ESTABILIDAD

Una de las preguntas ms difciles de responder respecto a los sistemas fsicos es sobre la estabilidad general. Usualmente por estabilidad entendemos que un sistema estable se refiere a control. Sin embargo la estabilidad de un sistema responder de manera razonable a una entrada aplicada. Para un sistema inestable existe una pequea aparente relacin entre el sistema de entrada y el sistema de salida. Mientras existe una dificultad considerable en determinar la estabilidad de un sistema fsico bajo todas las condiciones, la bsqueda de la estabilidad no es difcil para sistemas lineales invariantes en el tiempo, para estos sistemas se usa (bounded input, bounded ouput) (BIBO), entradas delimitadas, salidas delimitadas) Un sistema es BIBO si, por cada entrada delimitada, la salida permanece delimitada todo el tiempo. Ahora se desarrolla el criterio para la estabilizacin BIBO de sistemas lineales invariantes en el tiempo. Supngase que tenemos un sistema de control con una configuracin.

G(s)=Gc(s)Gp(s), la funcin de transferencia es fcilmente escrita como:

Renombrando que G(s) y H(s) son funciones racionales de S

Donde Ng(s), Dg(s), Nh(s) y Dh(s) son todos los polinomios en s. La sustitucin de esta funcin de transferencia en la ecuacin anterior.

Donde P(s) y Q(s) son polinomios en S.

Se define la ecuacin caracterstica del sistema como el polinomio denominador de un sistema cuya funcin de trasferencia sea igual a cero. La ecuacin caracterstica de la funcin de trasferencia anterior es

Sin embargo esta relacin es la ecuacin caracterstica del sistema, usualmente se prefiere expresarla de distinta manera. Si el denominador es cero,

Tambin puede ser representada de la siguiente manera:

Las races de la ecuacin caracterstica son lo mismo como los polos de la funcin de transferencia de lazo cerrado. La salida se representa as:

Donde Cr(s) es la suma de los trminos, en la expansin de las fracciones parciales, que vienen de los polos de R(s). As Cr(s) es la respuesta forzada. Se asume que la ecuacin caracterstica no tiene races repetidas. Para este caso la transformada inversa del campo C(s) es:

Se define el termino de C(t) a estar en trminos de la respuesta natural, desde esos trminos vienen los polos de la funcin de transferencia y las formas funcionales son independientes de la entrada. Si r(t) est delimitada, todos los trminos en Cr(t) estarn delimitados, desde Cr(t) es de la forma funcional de r(t). Entonces si la salida se vuelve no delimitada, es porque al menos una de los trminos de la respuesta natural, se ha convertido en no delimitada. Esta falta de delimitacin no puede ocurrir si la parte real de la ecuacin caracterstica es negativa.

Llamaremos un sistema no estable, si no todos los orgenes estn a lado izquierdo del plano imaginario. Si la ecuacin caracterstica tiene races en el eje imaginario (jw) con todas las otras races en el lado izquierdo del plano, la ecuacin de estado de salida ser una oscilacin sostenida para una entrada delimitada, si la entrada no es una sinusoide cuya frecuencia es igual a la magnitud de la raz del eje (jw), para este caso la salida se vuelve no delimitada. Tal sistema es llamado marginalmente estable, desde solo entradas delimitadas causar que la salida se vuelva no delimitada o sin restricciones. Para un sistema inestable, la ecuacin caracterstica tiene al menos una raz al lado derecho del plano; para este caso la salida ser no delimitada para alguna entrada. EJEMPLO Un sistema cuya funcin de transferencia es ( ) ( )( )

Es estable, la ecuacin caracterstica est dada por ( ) ( )( )

Y las races de la ecuacin son, -1 y -2, estn en el lado izquierdo del plano. Los trminos de la respuesta natural para este sistema son y Un sistema diferente con la funcin de transferencia es ( ) ( ( )( ) )( )

Es inestable, porque el polo en s=3 est en la parte derecha del plano. Los trminos de la respuesta natural son , y . El sistema es inestable porque el trmino se vuelve no delimitado con incremento de tiempo. Un tercer sistema tiene la funcin de transferencia ( ) Es marginalmente estable, pues su polo es . El trmino de respuesta natural puede ser expresado como ( ) que es delimitado. Sin embargo, si la entrada aplicada es sen(t), la salida es ( ) y C(t)=t*sen(t) ( ) ( ) ( )