Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
p.1/154
Variables de Estado
Ecuacin de Estado y la segunda Ecuacin de Salida
p.2/154
Variables de Estado
p.3/154
Variables de Estado
p.4/154
El concepto de Estado
El Estado de un sistema en el tiempo (o en si es discreto) es la cantidad de informacin necesaria en ese instante de tiempo para determinar de forma nica, junto con las entradas , el comportamiento del sistema para todo (o para todo si es discreto)
p.5/154
Variables de Estado
Las Variables de Estado pueden tener o no sentido fsico. Las Variables de Estado pueden o no ser medibles Para un mismo sistema dinmico las Variables de Estado no son nicas; de hecho, se pueden denir innitos conjuntos de variables que sirvan como variables de estado.
p.6/154
Ejemplo
El comportamiento de un circuito RLC serie queda y los valores de y determinado por , por esta razn, las variables y sirven como variables de estado.
#"
p.7/154
Kirchhoff:
Ejemplo
Reorganizando...
p.8/154
Ejemplo
Adems...
En forma matricial:
p.9/154
%
Ejemplo
!
"
"
$
p.10/154
# $ #
En resumen, una representacin en variable de estado del circuito estara dada por las ecuaciones
Otro Ejemplo
Un motor elctrico de corriente continua controlado por campo; corriente de armadura constante; carga de momento de inercia ; coeciente de friccin viscosa ; velocodad angular .
p.11/154
Ejemplo
Circuito elctrico de campo es
La corriente de armadura es constante: par motor generado es directamente proporcional a la corriente de campo con una cierta constante de proporcionalidad , es decir
Newton
p.12/154
Ejemplo
p.13/154
Ejemplo
que en forma matricial se convierten en
p.14/154
Ejemplo
!
p.15/154
Si seleccionamos como variable de salida la velocidad angular, obtenemos una representacin en variable de estado del sistema:
Variables de estado:
!
Otra posibilidad...
p.16/154
Otro ejemplo
A continuacin se presenta un modelo lineal simple del crecimiento demogrco de una sociedad. Se ha distribuido el total de la poblacin por franjas de edad:
. . .
Poblacin con edades entre y Poblacin con edades entre y . . . Pobl. con ed. entre y
aos aos
"
ao
p.17/154
Ejemplo
"
Si tomamos cada periodo como un intervalo de aos, en el periodo las personas que en el periodo estn en la franja , estarn en la franja en el periodo , salvo aquellos que mueran, es decir:
"
"
"
"
p.18/154
Ejemplo
en donde es la rata de mortalidad para la franja de edades nmero .
, es decir el nmero de Para encontrar personas que nacen en el periodo , podemos suponer que cada franja de edades tiene una rata de reproductividad diferente , es decir:
"
"
"
"
"
p.19/154
$ #
. . .
#
Ejemplo
=
" " " " "
"
"
"
" " $
"
. . .
"
. . .
. . .
. . .
.. .
" !
. . .
. . .
. . .
p.20/154
Ejemplo
Adems, podriamos considerar los fenmenos de migracin como entradas al sistema. Denamos como la diferencia entre el numero de inmigrantes y emigrantes de la franja en el periodo ; con esta denicin el modelo se convierte en
p.21/154
. . .
" "
"
Ejemplo
. . .
$ # " " #
"
. . .
"
.. . . . .
"
. . .
. . .
. . .
"
. . .
"
.. . . . .
. . .
p.22/154
"
"
"
"
p.23/154
"
"
. . .
. . .
. . .
"
"
p.24/154
"
! "
"
"
! "
"
p.25/154
6 72 5
. . .
" 2 ! ! ## # !
! ! '&$ % $ !
. . .
!
. . . . . . ..
'&$ ( $
!
"
'&$ ) $
! ## # # ##
! ##
.
" ! # ## # # ##
. . .
. . .
'&$ 0&$ 1(
"
!
. . .
!
. . .
! 5 2 3! 752 5
"
"
+a
p.27/154
"
"
. . .
. . .
. . .
"
"
p.28/154
"
"
p.29/154
! ! '&$ % $ !
. . . . . .
'&$ ( $
!
. . .
! ! "
! !
"
6 42 5
'&$ ) $
! ## # # ##
" 2 ! ! ## # !
. . .
.. .
## # #
## #
##
. . . . . .
'&$ 0&$ 1(
"
!
. . .
'&$
!
! 5 2 3! 452 5
! ! ! 3 42 5
. . .
"
p.30/154
"
p.31/154
p.32/154
Variables de Estado
p.33/154
La solucin es
p.34/154
Clculo de
Algunos mtodos: 1. Series de Taylor 2. Forma Cannica de Jordan 3. Transformada de Laplace 4. Laplace y Jordan
p.35/154
Series de Taylor
p.36/154
"
Y ahora Taylor...
"
p.37/154
y por lo tanto
! "
! "
"
"
! "
"
"
! "
"
p.38/154
! "
"
La ventaja de emplear esta expresin radica en que es una matriz diagonal por bloques, y por lo tanto es ms fcil de calcular, especialmente si es completamente diagonal
p.39/154
Transformada de Laplace
Solucionamos la ecuacin
por Laplace
p.40/154
!
"
"
! "
Variables de Estado
! "
"
! "
! "
! "
p.41/154
Jordan y Laplace
Pueden combinarse Laplace y Jordan para obtener
"
"
"
p.42/154
Ejemplo
Obtener la solucin de la ecuacin
"
"
"
p.43/154
Ejemplo
La ecuacin es de la forma , por lo tanto la solucin ser . El clculo de es muy simple, debido a que es una matriz diagonal.
"
p.44/154
Ejemplo
Este resultado tambin se habra podido obtener mediante la transformada de Laplace:
"
"
"
"
"
p.45/154
Ejemplo
"
"
! "
"
!
"
p.46/154
Ejemplo
"
"
"
"
"
p.47/154
Ejemplo
"
!
p.48/154
Otro ejemplo
Obtener la solucin de la ecuacin
"
"
"
"
p.49/154
Ejemplo
Se ha obtenido la forma cannica de Jordan de la matriz , que ha resultado ser la matriz , perfectamente diagonal; es decir se han encontrado las matrices y tales que
"
"
p.50/154
Ejemplo
p.51/154
Ejemplo
!
O por Laplace:
!
"
"
! "
! "
"
p.52/154
! "
Ejemplo
"
!
"
"
"
p.53/154
Ejemplo
"
"
"
" "
p.54/154
Otro ejemplo ms
Obtener la solucin de la ecuacin
"
"
"
"
p.55/154
Ejemplo
Los valores propios de son vectores propios asociados son
"
, y dos
"
Debido a que los valores propios son complejos, es conveniente encontrar la forma cannica real de jordan de .
"
p.56/154
Ejemplo
"
!
!
!
!
!
!
!
%
"
p.57/154
Ejemplo
! "
! "
! "
"
"
"
"
"
"
p.58/154
! "
Ejemplo
"
"
"
! !
"
!
!
"
! !
!
!
!
!
!
!
"
p.59/154
Otro ejemplo
Obtener la solucin de la ecuacin
"
"
"
"
p.60/154
Ejemplo
Los valores propios de son . Adems se puede comprobar que no es posible diagonalizar .
"
En consecuencia, la forma cannica de Jordan de ser un nico bloque de tamao . No obstante, vamos a suponer que se han encontrado las matrices y :
"
"
p.61/154
Ejemplo
No obstante, como no es diagonal, debemos calcular mediante la transformada de Laplace.
"
"
"
!
"
"
"
"
"
"
!
!
p.62/154
Ejemplo
Retomando el clculo de
!
!
!
!
!
!
!
!
!
p.63/154
! " ! "
Ejemplo
! "
"
! "
"
"
"
"
!
!
" !
"
!
"
"
!
p.64/154
!
Ejemplo
"
"
"
!
" ! !
!
!
!
! !
"
! " "
!
!
!
!
! !
p.65/154
!
"
Retratos de Fase
Supngase ahora un sistema de dimensin dos, es decir, supngase
"
"
p.66/154
Variables de Estado
Punto de Equilibrio de Sistemas Continuos es un Punto de Equilibrio de un sistema descrito por la ecuacin diferencial si su derivada es cero, es decir, si
p.67/154
Variables de Estado
Si la matrix es no singular, el nico punto de equilibrio es el origen del plano de fase. Lo anterior se demuestra al notar que un punto de equilibrio es la solucin del sistema de ecuaciones , que tiene una nica solucin si y slo si es no singular. en Si la matriz es singular pueden existir innitos puntos de equilibrio, y los retratos de fase sern diferentes a los contemplados en las siguientes Estos casos no se considerarn en este curso.
p.68/154
Ejemplo
"
"
La solucin de la ecuacin
!
! "
"
p.69/154
Diagramas de Fase
Condiciones iniciales
son
"
p.70/154
Variables de Estado
Plano de Fase
p.71/154
Reales Negativos
Estable
"
p.72/154
Estable de multiplicidad 2
"
"
"
p.73/154
Sifn
!
! " !
p.74/154
"
Imaginarios puros
Centro
"
p.75/154
"
"
Reales Positivos
Inestable
p.76/154
Inestable de multiplicidad 2
"
"
"
p.77/154
"
"
p.78/154
"
"
p.79/154
Variables de Estado
"
p.80/154
Variables de Estado
1.0 0.8 0.6 0.4 0.2
.
0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1.0 -1.0 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
A=
p.81/154
Variables de Estado
1.0 0.8 0.6 0.4 0.2
.
0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1.0 -1.0 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
A=
p.82/154
Variables de Estado
1.0 0.8 0.6 0.4 0.2
.
0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1.0 -1.0 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
A=
p.83/154
Variables de Estado
1.0 0.8 0.6 0.4 0.2
.
0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1.0 -1.0 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
A=
p.84/154
Variables de Estado
1.0 0.8 0.6 0.4 0.2
.
0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1.0 -1.0 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
A=
p.85/154
Variables de Estado
1.0 0.8 0.6 0.4 0.2
.
0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1.0 -1.0 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
A=
p.86/154
Variables de Estado
Dada una ecuacin de la forma
p.87/154
Teorema
Dada una ecuacin de la forma
p.88/154
Variables de Estado
El conjunto de todas las soluciones es un subconjunto del Espacio Vectorial formado por las funciones vectoriales continuas de orden . Por lo tanto, slo es necesario demostrar que el conjunto es cerrado bajo las operaciones usuales de suma de funciones y producto por escalar.
"
"
"
p.89/154
"
"
"
"
"
"
Variables de Estado
"
" "
y sumarlas
p.90/154
Espacio de Estado
Supuesto :
es no singular y de tamao
Dimensin del Espacio de Estado Soluciones linealmente independientes Base del Espacio de Estado Matriz Fundamental
"
p.91/154
Si la matriz tiene vectores propios LI, stos pueden escogerse como el juego de condiciones iniciales que se necesitan para construir una base de . Este cambio de base es equivalente a la obtencin de la Forma cannica de Jordan de .
p.92/154
Ejemplo
Supngase el sistema dinmico
"
"
Los valores propios de la matriz son y , y unos vectores propios asociados a ellos son:
"
"
p.93/154
Ejemplo
de tal manera que la forma cannica de Jordan y la matriz modal son
La matriz
es la siguiente:
!
!
!
!
p.94/154
Ejemplo
!
!
!
!
"
"
!
!
"
"
" !
!
! ! "
"
!
!
p.95/154
Ejemplo
Seleccionando condiciones iniciales, las mismas coordenadas del vector propio , es decir, si hacemos y la solucin de la ecuacin ser
"
"
!
"
"
!
!
!
p.96/154
Ejemplo
!
"
p.97/154
Ejemplo
Un resultado similar obtendremos si seleccionamos como condiciones iniciales las mismas coordenadas del vector propio , es decir, si hacemos y . La solucin de la ecuacin ser
"
!
"
!
p.98/154
Ejemplo
"
p.99/154
En otras palabras, la derivada ser un vector con la misma direccin de y por lo tanto el sistema evolucionar en esa direccin, que es justamente la del vector propio.
"
"
p.100/154
Las dos soluciones que se han obtenido y LI, y por lo tanto sirven como base del espacio de estado . donde:
" !
"
!
p.101/154
p.102/154
1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
.
p.103/154
"
es posible obtener :
"
"
"
"
p.104/154
"
"
"
!
! "
!
"
"
p.105/154
p.106/154
debido a que
"
Evidentemente
"
p.107/154
es
es el vector que contiene las condiciones iniciales de . Por otra parte, es posible calcular por diversos mtodos.
p.108/154
Denicin
directamente: veces
p.109/154
Si se ha obtenido la Forma cannica de Jordan de la matriz , entonces se tienen dos matrices y tales que
"
"
p.110/154
Variables de Estado
y por lo tanto
"
es una matriz diagonal por bloques, y por lo tanto es ms fcil de calcular, especialmente si es completamente diagonal
p.111/154
Transformada
Empleando Transformada . de
! "
p.112/154
! " "
! "
Variables de Estado
! ! " "
! "
"
p.113/154
Jordan y Transformada
Pueden combinarse para obtener
" "
"
p.114/154
"
"
Es posible obtener :
calculando
"
"
"
p.115/154
"
! "
Variables de Estado
"
!
!
!
"
"
"
p.116/154
p.117/154
Despejando
! "
! "
! "
! "
p.118/154
"
"
p.119/154
La Matriz de Funciones de Transferencia es aquella que relaciona las entradas y las salidas, cuando las condiciones iniciales son nulas:
"
p.120/154
La matriz
es
( entradas y salidas):
"
"
"
"
"
"
"
. . .
. . .
. . .
...
. . .
. . .
"
de la matriz a la salida
muestra cmo
p.121/154
Caso especial
Teniendo:
"
"
"
. . .
. . .
. . .
...
. . .
. . .
. Se dice
p.122/154
Respuesta en el Tiempo
Aplicando la Transformada inversa de Laplace
La primera de las transformadas corresponde a Ntese que la segunda transformada incluye el producto de dos funciones de . El resultado es:
p.123/154
p.124/154
Despejando
p.125/154
p.126/154
Matriz de Funciones de Transferencia aquella que relaciona las entradas y las salidas, cuando las condiciones iniciales son nulas:
p.127/154
La matriz salidas):
es una matriz
( entradas y
. . .
. . .
. . .
...
. . .
. . .
de la matriz a la salida
muestra cmo
p.128/154
Caso especial
Supngase que existe el mismo nmero de entradas que de salidas , y que la matriz de funciones de transferencia es diagonal:
. . .
. . .
. . .
...
. . .
. . .
En este caso, la entrada slo afecta la salida . Se dice entonces que el sistema es Desacoplado
p.129/154
Respuesta en el Tiempo
Obtener el comportamiento en el tiempo de las variables de estado aplicando la Transformada inversa
Ntese que la segunda transformada incluye el producto de dos funciones de . El resultado es:
p.130/154
Expandiendo la sumatoria:
Respuesta en el Tiempo
p.131/154
Respuesta en el Tiempo
Adems muestra cul es el aporte exacto del valor de la entrada en un instante de tiempo especco: por ejemplo, la entrada en , que es aporta a la construccin de justamente .
p.132/154
p.133/154
Sistema
p.134/154
"
p.135/154
"
p.136/154
p.137/154
p.138/154
p.139/154
p.140/154
p.141/154
Controlabilidad
Un sistema dinmico es Controlable en si para cualquier estado y cualquier estado deseado es posible encontrar una entrada que aplicada entre y produce , con
p.142/154
Ejemplo
; La variable de salida: .
p.143/154
Test de Controlabilidad
Para determinar si un sistema es o no controlable, con una matriz , se construye la Matriz de Controlabilidad y se verica su rango:
p.144/154
p.145/154
p.146/154
Observabilidad
Sistema
Observador
p.147/154
Denicin
Un sistema dinmico es Observable en si es posible conocer el estado a partir de mediciones de las entradas y las salidas durante el periodo comprendido entre y , con
p.148/154
Ejemplo
Considrese nuevamente el circuito, en el que la , la variable de salida es variable de entrada es y la variable de estado la tensin en el . condensador Es claro que a partir de mediciones de y (que son iguales) no es posible conocer las condiciones iniciales del condensador y en consecuencia el sistema es No Observable
p.149/154
Ejemplo
La denicin de observabilidad no brinda por s sla un mecanismo fcil para determinar si un sistema es observable o no. No obstante, podemos aplicar un Test de Observabilidad para determinar si un sistema dinmico lineal invariante en el tiempo es o no observable
p.150/154
Test de Observabilidad
Para determinar si un sistema es o no observable, con una matriz , se construye la Matriz de Observabilidad y se verica su rango:
. . .
p.151/154
2.
3.
p.152/154
Ejemplo
Tomemos nuevamente el circuito anterior. El equivalente Thvenin del circuito visto por el condensador es una resitencia de valor , de tal manera que:
p.153/154
Ejemplo
De tal manera que la representacin en Variable de Estado para el circuito es:
p.154/154