Control de Modelo Interno

Antonio Flores T. Departamento de Ciencias Bsicas a Universidad Iberoamericana Prolongacin Paseo de la Reforma 880 o Mxico DF, 01210, MEXICO e June 21, 2000

Introduccin o

En esta parte trataremos la sintonizacin de controladores PID SISO usando la asi o llamada tcnica de modelo interno (Internal Model Control) propuesta por Rivera y e Col. (1986) 1 . Usaremos el acrnimo IMC para referirnos a este tipo de procedimiento o de sintonizacin de controladores PID. o

Estructura IMC
d y d + e gc u g + + y

Considerese el siguiente esquema de control a lazo cerrado:

la respuesta de la planta estar dada por: a y = gu + d

1

(2.1)

E-mail: aores@kaos.dci.uia.mx, http://kaos.dci.uia.mx, phone/fax: (+52)5 2674279 Rivera,D.E., Morari,M. and Skogestad,S. Internal Model Control. 4. PID Controller Design, Ind.Eng.Chem.Process Des.Dev. 25,252-265, 1986

donde d representa cualquier perturbacin no medida. La ecuacin anterior slo cono o o sidera la respuesta a lazo abierto del sistema. Normalmente requerimos que: y = yd por lo cual, yd = gu + d (2.2) (2.3)

de esta ecuacin la accin de control necesaria para satisfacer la ecuacin 2.2 est dada o o o a por: 1 (2.4) u = (yd d) g este controlador lograr control perfecto slo en el caso que g(s) y d(s) representen a o modelos matemticos perfectos (es decir, sin errores de modelamiento) tanto de la a planta como de las pertubaciones, respectivamente. Supongamos, sin embargo, que nuestro mejor modelo matemtico de la planta (denoa tado por g (s)) es tan solo una aproximacin burda de la planta a controlar g(s) (como o normalmente ocurre en muchas situaciones prcticas). Una manera de estimar las pera turbaciones d es sustraer la respuesta medida de la planta (y) de la respuesta predicha de la planta, obtenida esta ultima del modelo matemtico del proceso: a d = y gu (2.5)

donde d representa las perturbaciones estimadas. Entonces la ecuacin 2.4 se puede o reescribir como: u = c(yd d) (2.6) donde, c= 1 g (2.7)

en trminos de un diagrama de bloques, las ecuaciones 2.5 y 2.6 se pueden representar e como se muestra en la siguiente gura:

d y d + e u g + + y

+ ~ g ^ d
a continuacin discutiremos algunas propiedades importantes de la estructrura IMC. o 2

 Oset cero en estado estacionario. La funcin de transferencia entre la o respuesta de la planta y las entradas externas est dada por: a y =d+ gc (yd d) 1 + c(g g ) (2.8)

en condiciones de estado estacionario: y =d+ g(0)c(0) (yd d) 1 + c(0)(g(0) g (0)) (2.9)

note que la estructura IMC se puede redibujar como se muestra en la siguiente gura:

d y d + + e u g + + y

~ y y

~ g

donde, e = yd (y y ) = yd y + y ya que estamos trabajando con sistemas lineales, el anterior diagrama de bloques se puede redibujar como se muestra a continuacin: o

d y d + + e u g + + y

~ y

~ g

donde la seal del error estar dada por: n a e = yd y + y en virtud de que ambos diagramas de bloques producen la misma seal de error n ellos son equivalentes. el trmino dado por: e g(0)c(0) (yd d) 1 + c(0)(g(0) g (0)) se puede reducir a la siguiente expresin: o g(0)c(0) (yd d) = 1 + c(0)(g(0) g (0)) 1+
1 (g(0) g (0) 1 g(0) g(0)

g (0))

=1

por lo tanto la ecuacin 2.9 se puede reescribir como: o y = yd (2.10)

esta ecuacin implica que se puede lograr seguimiento perfecto de una seal exo n terna sin importar que se incurra en errores de modelamiento (en este caso g = g ).

Problemas con la implementacin de controladores o IMC

A continuacin se mencionan algunos de los problemas ms importantes que se preo a sentan durante la implementacin prctica de controladores IMC. o a En realidad casi siempre ocurre que g = g La ganancia del controlador expresada a travs de la ecuacin: e o C(s) = 1 g (s)

no puede ser implementada de esta forma ya que C(s) es una funcin de transfero encia impropia (el order del numerador es mayor que el orden del denominador). Ademas la presencia de retardos y de ceros positivos en g (s) harn que C(s) sea a inestable. sin embargo, los dos problemas mencionados antes pueden ser removidos de la siguiente forma: 4

 El modelo del proceso se puede escribir como: g = g+ g (3.11)

donde g+ representa la parte de la funcin de transferencia original () que es o g invertible, mientras que g representa la parte no invertible de la misma funcin o de transferencia original. Para evitar que la funcin de transferencia del controlador sea impropia se puede o agregar un ltro a esta funcin de transferencia: o C(s) = 1 f (s) g (s) (3.12)

donde f (s) representa la funcin de transferencia del ltro. Una de las posibles o formas de dicho ltro est dada por: a f (s) = 1 (s + 1)n (3.13)

donde los parmetros y n se eligen de forma tal que C(s) resulte en una funcin a o de transferencia propia. De manera ms general n representa el orden o grado del a ltro. El parmetro es propiamente un parmetro de sintonizacin del controa a o lador IMC. Dicho parmetro se emplea para especicar la rpidez de respuesta a a del sistema a lazo cerrado. Es decir entre ms pequeo sea el valor de esto a n se traduce en anchos de banda tambin ms pequeos del sistema bajo control. e a n Dicho en otras palabras valores grandes de implican constantes de tiempo a lazo cerrado ms grandes. Para cada sistema bajo control se debe encontrar, por a prueba y error, el valor apropiado de en funcin de los objetivos de control. o

Reduccin de la estructura IMC o

La estructura de control IMC se puede reducir a la clsica estrcura de control de tipo a feedback. Este hecho es en extremo importante ya que signica que podemos usar la estructura IMC para obtener los parmetros que caracterizan al controlador PID (o a sea ganancia, tiempo integral y tiempo derivativo). Esto se puede lograr deniendo: gc = c 1 c g (4.14)

esta situacin se muestra en la siguiente grca: o a

Controlador IMC para una funcin de transfero encia de primer orden

En esta parte mostraremos como como derivar los parmetros de un controlador PID a a partir de la estructura IMC para plantas representandas por funciones de transferencia 5

de primer orden sin retardo: g(s) = K y(s) = u(s) s + 1 (5.15)

Obtener la factorizacin g (s), g+ (s): o K s + 1 g+ (s) = 1 g (s) = Seleccionar un ltro de primer orden: f (s) = Obtener la estructura IMC: C(s) = = Obtener la estructura PI: CP I = = = = 1
K s+1

1 s + 1 1 s + 1

s + 1 K(s + 1)

c 1 gc 1

s+1 K(s+1) s+1 K(s+1)

K s+1 1 ( s+1) K (s+1) (s+1)1 (s+1)

( s + 1) Ks 1 1 + = K s 1 = 1+ K s como podemos notar esta ultima funcin de transferencia (la cual representa o la funcin de transferencia del controlador IMC) es equivalente a la funcin de o o transferencia del controlador PI: 1 CP I = Kc 1 + I s si denimos a los parmetros Kc y I del controlador PI de la siguiente manera: a Kc = K I = 6

Ejemplo de diseo IMC n

A manera de ejemplo de la relacin entre la estructura IMC y los parmetros del o a controlador PID considerese la planta dada por: g(s) = 5 8s + 1 (6.16)

ya que la planta g(s) contiene dinmica invertible: a 1 8s + 1 = g(s) 5 por esta razn necesitamos adicionar la funcin de transferencia de un ltro: o o C(s) = seleccionando un ltro de primer orden: f (s) = por lo tanto, C(s) = 1 8s + 1 5 s + 1 1 s + 1 1 f (s) g(s)

el controlador PID equivalente se puede obtener facilmente si C(s) y g(s) se sustituyen en: c gc (s) = 1 c g entonces, gc (s) = = = = = =
1 5 1 5 8s+1 s+1 8s+1 s+1

8s + 1 5(s + 1 1) 8s + 1 5s 8s 1 + 5s 5s 1 8 + 5 5s 1 8 1+ 5 8s 7

5 8s+1

como puede notarse facilmente el anterior controlador IMC tiene la forma exacta de un controlador PI: gc (s) = k 1 + 1 I s

donde, k = I 8 5 = 8

un punto importante a notar es que el parmetro (el cual es una medida de la rpidez a a de respuesta del sistema a lazo cerrado) slo afecta a la ganancia del controlador de o manera inversamente proporcional. Esto signica que si se desea mayor rpidez de a respuesta a lazo cerrado (lo cual se logra usando valores pequeos de ) se debern n a utilizar ganacias del controlador grandes; es decir, las acciones de control son mas agresivas. La conducta inversa del sistema a lazo cerrado tambin puede predecirse de e manera aproximada. Si se desean respuestas ms lentas (lo cual implica usar valores de a grandes) esto puede lograrse usando valores pequeos de la ganancia del controlador. n

Control de un CSTR con mltiples estados estau cionarios

Para mostrar la sintonizacin de lazos SISO usando controladores PI considerese el o problema del control a lazo cerrado de un reactor tanque agitado (CSTR) el cual presenta (bajo las condiciones de diseo nominales) 3 estados estacionarios. Nuestro n objetivo principal ser: controlar el reactor en el estado estacionario intermedio (el a cual es inestable a lazo abierto) el cual corresponde a una temperatura del reactor de 60 o C y conversin de 50 % cuando ocurren perturbaciones o cambios en la temperatura o del medio de enfriamiento. El diseo del controlador se har usando lo programas n a DIGEST (para la identicacin de la planta) y PICLES (para la prueba del sistema de o control). El programa PICLES est precongurado para controlar la temperatura del a reactor manipulando el ujo volumtrico del medio de enfriamiento. La perturbacin e o del sistema es la temperatura de entrada del medio de enfriamiento. A continuacin o se muestra el diagrama de ujo del proceso. El diseo del sistema de control se realizar siguiendo los siguientes pasos. Desde MSn a DOS o Windows ejecutar el program PICLES. Seleccionar la opcin: o Multiple Steady State Case Study Jacketed Stirred Reactor Identicacin de la planta o 8

1. La opcin por default que muestra PICLES es el estado estacionario nominal o intermedio el cual es inestable a lazo cerrado. Como en este punto ser dif a cil realizar la identicacin de la planta primero nos moveremos a un punto de o operacin que sea estable. Para este propsito aumentar un grado la temperatura o o o del agua de enfriamiento (de 30 a 31 C). El reactor se mueve hacia un estado estacionario de alta temperatura (82 o C) y conversin (82.5 %) el cual es estable. o 2. Para realizar la identicacin de la planta disminuir el ujo volumtrico del medio o e de enfriamiento desde 37.5 hasta 30 lt/min. Registrar los cambios observados en el ujo volumtrico del medio de enfriamiento (variable manipulada) y en la e temperatura de operacin del reactor (variable controlada). o 3. Para realizar la identicacin de la planta ejecutar el programa DIGEST. Cargar o el archivo de datos, seleccionar como opcin para identicacin una funcin de o o o transferencia de primer orden y calcular los parmetros k y . Finalmente coma parar la respuesta obtenida de la identicacin contra los datos registrados de la o simulacin dinmica del paso anterior. o a Control a lazo cerrado 1. En el programa DIGEST calcular los parmetros K (ganancia) y I (tiempo intea gral) que caracterizan la operacin de un controlador PI. o 2. En el programa PICLES usar los parmetros de sintonizacin, obtenidos en el a o paso anterior, para el control del reactor a lazo cerrado. Para activar el sistema de control cambiar primero el set-point del controlador hasta 82 o C (punto en el que se realiz la identicacin) y cerrar el lazo de control usando la opcin de un o o o controlador PID. Pruebas del Controlador IMC-PI Probar el controlador diseado realizando cambios en la temperatura de alin mentacin del medio de enfriamiento. Probar, por ejemplo, con cambios de +/o 10% en dicha variable. Un objetivo del sistema de control diseado consiste en controlar el reactor en n el estado estacionario intermedio. Para realizar este control cambiar el set-point del controlador hasta 60 o C. Observar la respuesta. A manera de comparacin tratemos de controlar el reactor en el estado estao cionario inferior (regin de baja conversin). Qu puede decir acerca del deo o e sempeo del sistema de control ? n Otra prueba del controlador consiste en cambiar directamente del estado estacionario inferior al superior (sin controlar en el estado estacionaro intermedio). Para realizar esta transicin deseada cambiar el set-point del controlador hasta o o 82 C. Qu puede decir acerca del desempeo global del controlador ? e n 9