MODELAREA ACTIONARILOR ELECTRICE

- Rezolvari -
1. Modelarea sistemelor trifazate prin tratarea fazorila. Exemplificare pentru
fazorii spatiali pentru: curentii statorici, tensiunile statorice, fluxul statoric.
Tratarea fazorial
Tratarea fazorial constituie o metod simbolic (formal, asemenea cu
reprezentarea n complex) care permite modelarea sistemelor trifazate de mrimi i
respectiv a mainilor de curent alternativ. Pentru introducerea definiiei se consider o
nfurare trifazat statoric cu conexiunea n stea.
Fazorul spaial al curenilor statorici se calculeaz, prin definiie, conform relaiei:
)] t ( i a ) t ( i a ) t ( i [ ) t ( i
sc sb sa s
2
3
2
+ +
, unde
a
este operatorul de rotaie Steinmetz
(numrul complex) definit cu expresia:
2
3
2
1
3
2
sin j
3
2
cos e
3
2
j
j a + +

.
;
2
3
2
1
2
j a
0 1 ; 1
2 3
+ + a a a
a
b
c
R e
I m

s
i
s
i
s
i

1
i
i
i
s a
s c
s b
Fig. 1 1. Sistemul trifazat
n acelai mod i cu aceleai proprieti se pot introduce fazorii spaiali pentru
tensiunile statorice:
] u a u a u [ u
sc sb sa s
2
3
2
+ +
,
respectiv pentru fluxurile statorice:
] a a [
sc sb sa s
+ +
2
3
2
.
1
2.Definirea fazorilor spaiali pentru marimile rotorice.
n figura 1.2, mrimile au urmtoarele semnificaii:
d
- axa real din rotor,

- unghiul electric,
r
p
,

p
- numr de perechi de poli,

r

- poziia unghiular mecanic ( a rotorului),

t /d d
r r

,
r
p
;
r

- viteza
rotorului; Mrimile
) t ( i ), t ( i ), t ( i
rc rb ra
alctuiesc sistemul trifazat de valori instantanee de
faz al curenilor rotorici. Fazorul spaial este dat de relatia:
)] t ( i a ) t ( i a ) t ( i [ ) t ( i
rc rb ra r
2

3
2
+ +
,
C ) t ( i
r
, (
q d
). Vectorul complex obinut
pentru mrimi rotorice este raportat la un plan complex perpendicular pe axa mainii
solidar ns cu rotorul , care are axa real
d
de direcia axei fazei
r
a
din rotor. Axa
imaginar
q
se obine rotind n sens trigonometric cu 90 axa real
d
. Fazorul spaial se
poate exprima, n mod alternativ prin formele algebric, respectiv exponenial conform
relaiilor:
) t ( j ) t ( j
e ) t ( i e ) t ( i ) t ( i j ) t ( i ) t ( i
r r rq rd r
2 2

+
,
unde s-a notat cu
r r
i i
modulul fazorului spaial,
2

reprezentnd unghiul fazorului

cu axa real
d
. Fazorii tensiunilor i fluxurilor rotorice,
r r
u ,
, se definesc n mod
asemntor.
2

a

a
d
q
s a
i
r a
i
r
i
r d
i
r q
i

r
r

2
Fig. 1. 2 Fazorilor spaiali pentru mrimile rotorice
3.Transformri ale axelor de coordonate n tratarea fazorial
n figura 1.4,

reprezint axa real numit i ax longitudinal (direct) a

sistemului bifazat fix,
x
reprezint axa longitudinal (direct) a sistemului bifazat mobil.
Axele perpendiculare

i
y
se numesc axe transversale (n quadratur). Fazorul spaial
raportat la
) (x-y
, se noteaz cu indice

) (

z
. Pentru a deduce relaiile prin care se
realizeaz schimbarea sistemelor de referin fazorii spaiali se scriu sub forma
exponenial:
1
j
e z z
,
2
j
e z z

, unde
z
reprezint modulul fazorilor, care este
independent de sistemul de referin. Introducndu-se unghiul dintre axe longitudinale ale
celor dou sisteme de referin (

) se obine:

1 1 1 2
j
) ( j
j j j j
e z e e z e e e z z

, deci
j
e z z

,
de unde, prin nmulirea cu
j
e
rezult

j
e z z
. Observaie:Ecuaia
2
j
e z z

a
fost nmulit cu
2 1 0
1

e e e
n concluzie transformarea direct
) , y , x ( ) 0 , , ( 0
(fix-mobil) se va face cu
expresia:
j
e z z

, iar transformarea invers

) 0 , , ( ) , y , x ( 0
(mobil-fix) se
calculeaz cu relaia

j
e z z
.
3

y
x

1
2

,

Fig. 1.4 Transformri ale axelor de
coordonate
4. Modelul dinamic al mainii asincrone:
Modelul dinamic al unei maini de curent alternativ va cuprinde ecuaiile de
echilibru pentru tensiunile din stator i rotor, relaiile fluxurilor electromagnetice n
funcie de cureni, expresia de calcul a cuplului electromagnetic i ecuaia de micare (de
echilibru mecanic).
Ecuaiile de echilibru a tensiunilor, relaiile de calcul pentru fluxuri i expresia
cuplului electromagnetic pot fi tratate fazorial( cu fazori spaiali), sau matriceal (n cazul
general).
4.1Ecuaiile de tensiune ale unei maini de inducie(statorice i rotorice).
Pentru stator vom avea ecuaiile difereniale:

'

+
2/3) a ( x
t d
) t ( d
) t ( i R ) t ( u
2/3) a ( x
t d
) t ( d
) t ( i R ) t ( u
(2/3) x
t d
) t ( d
) t ( i R ) t ( u
sc
sc s sc
sb
sb s sb
sa
sa s sa
2
,
n care
sc sb sa sb sa sc sb sa
, , , i , i , u , u , u
sunt valorile instantanee de faz ale tensiunilor,
curenilor, respectiv fluxurilor nlnuite din stator. Se nmulete prima ecuaie cu
3 2 /
, a
doua cu
3 2 / a
, respectiv a treia cu
3 2
2
/ a
i dup adunarea acestora se obine ecuaia
fazorial a tensiunilor statorice n sistemul fix
) - (
:
) - ( ,
t d
d
i R u
s
s s s

+
Deoarece expresiile fluxurilor n raport cu curenii sunt foarte complicate pentru
sistemul bifazat fix
) - (
, se vor raporta fazorii spaiali la un sistem bifazat mobil
oarecare
) y - x (
. n acest scop se utilizeaz relaiile de transformare:


j j j
e , e i i , e u u
s s s s s s

.
Se obine astfel:

j j j
j
j j
e
t d
d
e
t d
d
j e i R
t d
) e d(
e i R e u
s
s s s
s
s
s s

+

+
.
nlocuind derivata unghiului dintre axa fix

i axa direct mobil

x
prin viteza
ungiular

t d
d
, se obine ecuaia de echilibru a tensiunilor statorice cu fazori raportai
la sistemul de referin mobil
) y - x (
:
t d
d
j i R u
s
s s s s

+ +
.
4
n continuare se determin ecuaia fazorial de echilibru a tensiunilor rotorice
pornind de la ecuaiile difereniale:

'

+
2/3) a x(
t d
) t ( d
) t ( i R ) t ( u
2/3) a x(
t d
) t ( d
) t ( i R ) t ( u
x(2/3)
t d
) t ( d
) t ( i R ) t ( u
2
rc
rc r rc
rb
rb r rb
ra
ra r ra
care conin mrimile instantanee de faz ale nfurrii trifazate din rotor. nmulind cele
trei ecuaii cu factorii specificai n dreapta i avnd n vedere relaia de definiie a
fazorilor rotorici se obine:
) q - d ( ,
t d
d
i R u
r
r r r

+
.
4.2 Ecuaiile de flux ale mainii de inducie.
Ecuaiile de flux exprimate n funcie de cureni sunt, de departe, cele mai
complicate relaii din modelul mainilor de curent alternativ. Teoria fazorilor spaiali
simplific ns foarte mult aceste relaii.


j j
e i L i L e i L i ) L L (
r m s s r m s m s s
+ + +
,


r r s m r m r s m r
i L e i L i ) L L ( e i L
j j
+ + +

,
unde
) L ( L
r s
este inductana total a unei faze statorice (respectiv rotorice),
) L ( L
r s

este inductana total de scpri pe faz din stator (respectiv rotor) i
m
L
este aa numita
inductan mutual (ciclic trfazat) pe faz.
4.3 Cuplul electromagnetic al mainii de inductie
Cuplul electromagnetic al mainii de inducie care acioneaz asupra rotorului
datorit forelor de natur electromagnetic este:
2
,
Cu M mec
rotor
mec
P P undeP
P
M

este
puterea electromagnetic transformat n lucru mecanic. PM este puterea interioar care
este transferat rotorului:
( )
2
'
2
'
2
1
I
s
R
m P
M

i
( )
2
'
2
'
2 1 2
I R m P
Cu

sunt pierderile n
conductoarele rotorului.
Forme particulare pentru expresiile de calcul al cuplului electromagnetic:
a) Mrimile statorice:
5
) i i ( p ) i i ( p ) i i ( p m
s s s s d s q s q s d s x s y s y s x s e
2
3
2
3
2
3

.
b) Mrimile rotorice:
) i i ( p ) i i ( p ) i i ( p m
r r r r q r d r d r q r y r x r x r y r e
2
3
2
3
2
3

.
c) Cureni:
) i i i i ( L p ) i i i i ( L p ) i i i i ( L p m
r s r s m q r d s d r q s m y r x s x r y s m e
2
3
2
3
2
3

.
d) Fluxul de magnetizare:
) i i ( p ) i i ( p ) i i ( p m
s m s m d s q m q s d m x s y m y s x m e
2
3
2
3
2
3

.
4.4 Ecuaia de micare i ecuaia vitezei de rotaie.
Partea mecanic a unei maini electrice rotative se modeleaz, din punct de
vedere dinamic, prin ecuaia diferenial de micare, care rezult pornind de la ecuaia de
echilibru a cuplurilor:
r D d e
m m m m + +
,
unde
d
m
este cuplul dinamic (de accelerare sau frnare),
D
m
constituie cuplul de frecare
(amortizare) vscoas, proporional cu viteza ungiular, iar
r f s r r
m m m +
reprezint
cuplul rezistent total raportat la axul mainii compus din cuplul rezistent al sarcinii i
cuplul de frecare uscat al mainii i sarcinii. nlocuind n expresia precedent relaiile de
calcul pentru cuplurile dinamic i de frecare vscoas se obine ecuaia:
r r
r
e
m D
t d
d
J m + +

,
n care
J
[Nms2/rad sau Kgm2] reprezint momentul axial de inerie total, iar
D

[Nm/rads-1], constituie constanta (factorul) frecrilor vscoase ale mainii i sarcinii.
Deoarece n ecuaiile prii electrice se utilizeaz mrimea, vitez unghiular electric
(pulsaie)
r
p
, n cazul mainilor rotative de c. a., este indicat ca ecuaia de micare
s se scrie conform expresiei:
r e
m
p
D
t d
d
p
J
m + +

.
Pentru a obine modelul complet al prii mecanice, pe lng ecuaia de micare, se mai
introduce ecuaia diferenial care coreleaz poziia cu viteza:.
r
r
t d
d
sau
t d
d

5. Comanda mainii asincrone
6
Acesta reprezint ansamblul de metode i mijloace cu ajutorul crora se realizeaz
controlul conversiei electromecanice ntr-o main electric. Prin definiie conversia
electromecanic ntr-o main este procesul de transformare a energiei electrice primit la
bornele mainii n energie mecanic transmis prin intermediul armturii mobile.
Parametrii reglai n cadrul unui proces de conversie electromecanic sunt
e
m

(starea mecanic) i un flux principal din main (starea de magnetizare). n general
cuplul electromagnetic depinde i de starea de magnetizare. La mainile de curent
alternativ se impune controlul separat, al fiecrei mrimi n parte, deci sunt necesare dou
canale de reglare. n pricipiu, exist dou tipuri de metode de control al cuplului i
fluxului la mainile de curent alternativ care sunt utilizate n aplicaiile cu performane
ridicate:
- controlul (comanda, reglarea) cu orientare dup cmp (COC), numit frecvent, mai ales
n literatura de limb englez, control vectorial (vector control);
- controlul direct al cuplului (i fluxului), pe scurt DTC (DTFC), acronime care provin
din sintagmele din limba englez Direct Torque (and Flux) Control.
5.1 Principiul metodei de comanda cu orientare dup cmp(C.O.C.).
Principiul are la baz expresia de calcul a
e
m
(cuplul electro-magnetic) respectiv
proprietatea de invarian a valorii acestuia la schimbarea sistemului de raportare a
fazorilor spaiali. Aceast proprietate este evident din expresia urmtoare
} Im{
2
3
} Im{
2
3
} Im{
2
3
* * *


r r s s s s e
i p i p i p m
,
de unde rezult trei dintre posibilitile de determinare a cuplului electromagnetic
instantaneu, primele dou cu mrimi fazoriale statorice n reperele ortogonale, fix
-
,
respectiv mobil
y x
, iar a treia cu mrimi fazoriale rotorice n referenialul mobil.
Pentru a introduce principiul metodei COC vom considera relaia de calcul al cuplului
electromagnetic, cu mrimi statorice, scris n funcie de componentele fazorilor spaiali
din sistemul mobil oarecare,
y x
:
) ( ) 2 / 3 (
x s y s y s x s e
i i p m
. De aici rezult n
mod evident c aceast expresie este prea complicat pentru controlul cuplului
electromagnetic deoarece necesit modificarea controlat a patru mrimi, deci ar fi
necesare 4 canale de reglare. Pentru simplficarea relaiei precedente i implicit a
procedeului de control al cuplului electromagnetic, se particularizeaz sistemul
y x
,
orientndu-se axa
x
dup direcia fazorului fluxului statoric (vezi figura 2.1). n acest caz
7
Fig. 2.1
fazorul complex,

s
, devine real fiind valabile relaiile
x s s s

,
0
y s

iar
cuplul electromagnetic se va putea determina cu ralaia mai simpl
y s s e
i p m
2
3

. n
plus, dac modulul fluxului statoric este constant
ct.
s

, atunci se obine
y s m e
i k m
;
unde
s m
p k
2
3

.
5.2 Caracterizarea general a modelului de flux MF
Acest bloc de calcul are rolul funcional de a genera, prin calcul n timp real,
mrimile de orientare

, ,
i unele mrimi de reacie care nu se pot obine prin
msurare direct (
y s x s e
i i m , ,
).
Structura blocului MF este influenat de:
a. tipul fluxului de orientare;
Ca flux de orientare se poate adopta:
- fluxul statoric

r m s s s
i L i L +
,
- fluxul rezultant de magnetizare

) (
m m r s m m
i L i i L +
,
- fluxul rotoric

r r s m r
i L i L +
,
- fluxul magnetului pernanent
e

b. mrimile de reacie msurate

Mrimile care se pot msura direct la o main de curent alternativ sunt:
tensiunile i curenii de la borne (de regul valorile mrimilor de faz), fluxul de
magnetizare rezultant din ntrefier, viteza i poziia unghiular. Pentru msurarea
curenilor i tensiunilor se utilizez traductoarele denumite comercial LEM, care au la
baz elemente sensibile de tip Hall. Achiziia fluxului de magnetizare se face cu ajutorul
traductoarelor Hall, sau cu bobine de dimensiuni reduse, amplasate, n faza de fabricaie,
n ntrefier pe direciile celor trei axe ale fazelor mainii.
5.3 Modelul de flux al mainii asincrone trifazate.
Baza de plecare pentru obinerea structurii acestui bloc sunt ecuaiile fazoriale
de flux:

r r s m r
i L i L +
,
i de echilibru a tensiunilor din rotor:
t
i R
r
r r r
d
d
) ( j 0

+ +
.
8
Avnd n vedere c sistemul de referin
y x-
este orientat cu axa
x
pe direcia
fazorului fluxului rotoric rezult:
0 , ,
y r r x r r r

Ca urmare relaiile de calcul al fluxului rotoric i a echilibrului tensiunilor din

devin:

r r s m r
i L i L +
, (2.1a)
t
i R
r
r r r
d
d
) ( j 0

+ +
. (2.2a)
Din relaia (2.1a ) se determin fazorul curentului rotoric
r
s m r
r
L
i L
i

,
care se nlocuiete n relaia (2.2a) obinndu-se
t L
R i
L
L
R
r
r
r
r
r s
r
m
r
d
d
) ( j

+ +
,
de unde, cu notaia
r r r
R L T /
(constanta de timp a circuitului rotoric) rezult:
t
T T i i L
r
r r r r y s x s m
d
d
) j( ) j (

+ + +
.
Separndu-se, n continuare, parile real i imaginar se obin relaiile
x s m r
r
r
i L
t
T +

d
d
, (2.3)
r r
y s m
T
i L

+
, (2.4)
care formeaz nucleul modelului de flux (deoarece aceste relaii de calcul permit
determinarea mrimilor de orientare

,
r
). A treia mrime de orientare, unghiul

a
axei directe (longitudinale) a reperului ortogonal orientat dup fazorul fluxului rotoric
fiind calculat prin integrare

t
t
0
d

.
5.4 Convertoare statice de frecven utilizate pentru alimentarea mainilor de
curent alternativ:
Pentru modificarea n sensul dorit a curenilor respectiv a tensiunii de alimentare
se utilizeaz echipamente electronice denumite convertoare statice de frecven (CSF).
Pentru obinerea unor performane ct mai bune n controlul conversiei de regul csf este
nsoit de una sau mai multe bucle de reglare.
9
5.4.1 Funcionarea convertorului static de static de frecven
Convertorul static de frecven este elementul funcional, din structura oricrui
sistem de acionare, care realizeaz controlul fluxului energetic al unei maini de curent
alternativ, n concordan cu variaia impus de circuitele de reglare ale curenilor. Pentru
comanda electronic a acionrilor electrice rapide, cu funcionare liniara n patru
cadrane, se utilizeaz n prezent convertoarele statice cu pulsuri de tensiune, cunoscute n
literatur sub denumirea de convertoare PWM cu circuit intermediar de tensiune
constant (figura 2.4). O variant modern a acestui tip de convertor, care rezolv
problemele reglrii tensiunii din circuitul intermediar cu recuperare de energie i a
atenurii armonicilor de reea, este convertorul PWM dublu sau dual. Etajul de putere al
convertoarelor PWM moderne este realizat cu dispozitive semiconductoare de mare
putere si frecven de tipul IGBT sau MOSFET, care nlocuiesc treptat tranzistoarele
bipolare.
Fig. 2.4 Convertorul static de frecven
5.4.2 Modulatorul duratei impulsurilor
Are rolul de a furniza n funcie de semnalul de referin de tensiune semnalele
care constituie protocolul de comand al tranzistoarelor din etajul de putere. Modulatorul
duratei pulsuror conine : generator de tensiune liniar variabil, bloc cu circuite
comparatoare, generatorul de zon moart.
Generatorul de tensiune liniar variabil este un circuit electronic de mic putere
care furnizeaz un semnal periodic cu forma de regul triunghiular. Semnalul de la
ieirea acestui circuit se numete semnalul modulator sau purttor. Frecvena semnalului
purttor este egal, la modularea cu dou niveluri cu frecvena pulsurilor de tensiune
aplicate circuitului indusului. Blocul cu circuite comparatoare conine, n funcie de
metoda de modulaie folosit, unu sau dou circuite comparatoare de tip M 339 la
realizarea analogic. Semnalul u1 de la ieirea comparatorului va avea, pentru semnalul
purttor triunghiular simetric variaia prezentat n figura 2.5.
10
Al doilea semnal de ieire a blocului de compareare se obine, n funcie de
modularea folosit, fie prin inversarea logic a semnalului u1, fie la ieirea unui al doilea
circuit similar care este ns alimentat pe borma pozitiv cu tensiunea de referin cu
semnul schimbat.
Generatorul de zon moart este un circuit electronic de prelucrere informaional
cu o funcionalitate care va fi prezentat n continuare. Dac examinm funcionarea
etajului de putere putem observa c tranzistoarele pe de o vertical trebuie comandate n
opoziie de faz, respectiv cnd tranzistorul
+
1
T
este comandat n conducie, tranzistorul

1
T
este comandat n stare blocat i invers. n caz contrar poate s apar un scurt circuit
direct n barele circuitului intermadiar. Considernd situaia obinuit n care tranzistorul
+
1
T
este comandat cu semnalul u1 rezult aadar c, pentru respectarea condiiei
anterioare, tranzistorul

1
T
trebuie s fie comandat cu un semnal care se obine din u1
prin inversare logic.
Metode de modulare n durat
Exist mai multe criterii de clasificare a metodelor de modulare n durat.
Dup forma semnalului modulator up(t) avem modulare n fercven
- cu semnal purttor n form de dini de ferestru sau modulare pe un singur front
- cu semnal purttor triunghiular sau modulare pe ambele fronturi
Analiza spectral a semnalelor modulate n durat n cele dou cazuri pune n
eviden proprietile mai bune n conservarea semnalului original pentru modularea cu
semnal purttor triunghiular, care, n prezent este utilizat n exclusivitete.
Dup forma de variaie a semnalului modulat n decursul unei perioade a
semnalului purttor avem:
- modulare natural, la care semnalul de comand are variaie continu n decursul unei
perioade a semnalului purttor (modulare utilizat la sistemele analogice)
- modulare uniform, caz n care semnalul modulat este constant n decursul unei
perioade a semnalului purttor fiind egal cu valoaorea de la nceputul perioadei
Dup numrul de nivelul ale pulsurilor de tensiune aplicate nfurrii motorului
n durat
- modulare cu dou niveluri (cu legea de conutare simetric)
- modulare cu trei niveluri (cu legea de conutare asimetric)
11
Fig 2.5 Modularea semnalului
5.4.3 Convertoare statice de frecven cu pulsuri de tensiune
Pentru modificarea tensiunilor statorice se utilizeaz principiul modulrii n
durat sau n lime (PWM), a pulsurilor de tensiune cu amplitudine i frecven
constant (fig.2.6).
Datorita alimentrii cu pulsuri de tensiune, n formele de und ale curenilor de
faz apare o component oscilant cu frecven egala cu frecvena pulsurilor, care are ca
principal consecin cresterea pierderilor n nfurri. Pierderile suplimentare pot fi nsa
neglijate dac se adopt o frecven de modulare n durat mai mare de 10 kHz. n
continuare se vor expune cteva din aspectele de baza ale funcionarii convertoarelor
statice de frecventa PWM.
6.Modelul matematic al mainii de curent continuu:
Maina de curent continuu(mcc) este primul convertizor electro-mecanic care a
fost utilizat n acionrile electrice cu turaie variabil, datorit facilitilor sale smple de a
permite controlul i modificarea vitezei de rotaie.
m
A A A
k
I R U
n

2
m
a
aq a a a
k
dt
di
L i R U + +
12
Fig. 2.6 Modularea n durat a semnalului
dt
di
L i R U
e
e e e e
+
rez a
m
m i k
dt
d
J

Aceste ecuaii transformate n mrimi relative:
( )
/ / /
/
1
m a a
a
a
i U
T dt
di

( )
/ / /
/
1
m a a
a
a
i U
T dt
di

,
_

e
rez
a
m
m
R
k
k
m
i
T dt
d
/
/
/
1
Ecuaia este gresit!!!!! ar trebui s ias

,
_

/
/ /
/
1
rez
e a
m
m
m
i i
T dt
d
6.1 Ecuaiile n sistem internaional.
nfurrile de excitaie principale pot fi: nfurri separate, nfurri n paralel
cu indusul sau nfurri n serie cu indusul. Ecuaiile de definiie ale unei mcc, care sunt
modelul matematic al mainii, se definesc pentru indus , pentru excitaii i ecuaia de
micare.
Ecuaia m A A A
k I R U +
de funcionare sau ecuaia indusului se mai poate scrie:
m
a
aq a a a
k
dt
di
L i R U + +
, unde Laq este inductana nfurrii indusului.
Pentru excitaie se poate scrie ecuaia:
dt
di
L i R U
e
e e e e
+
, unde Ue este tensiunea de alimentare a excitaiei, Re este rezistena
circuitului de excitaie, Le este inductana nfurrii de excitaie.
Ecuaia de micare
dt
d
J M M M M
Fe m r

+ + +
se mai poate transforma astfel:
a A
i k I N
a
p
M
2
, mrez=Mr+Mm+MFe cuplul rezistent. Din cele dou
ecuaii rezult:
rez a
m
m i k
dt
d
J

Atentie:
dt
d
J
dt
d
J
m



Mrimile din ecuaiile de mai sus sunt date n uniti SI.
13
6.2Ecuaiile n mrimi relative
Pentru uurina simulrii sistemul de ecuaii se scriu n uniti relative. Se fac
urmtoarele notaii:
a
a
sc
sc a a
sc
a
a
R
U
i Dar
i i i
i
i
i Din
0
/ /

Din cele 2 ecuaii rezult:
a
a a
a
R
U i
i
0
/

e
e
e
e e e
e
e
e
R
U
i Dar
i i i
i
i
i Din
0
0
0
/
0
/

Din cele 2 ecuaii rezult:
e
e e
e
R
U i
i
0
/

k
U
Dar
Din
e
m m
m
m
0
0
0
/
0
/

Din cele 2 ecuaii rezult:

k
U
a m
m
0
/

0
/
0
/
a a a
a
a
a
U U U
U
U
U
i
0
/
0
/
e e e
e
e
e
U U U
U
U
U
0 0
0
/
0
/
e sc e
e rez rez
e
e
rez
i i m Dar
m m m
i
i
m Din


Din cele 2 ecuaii rezult:
0
0 /
0
/
e
a
a
rez e sc rez rez
i
R
U
m i i m m
14