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2 d2/dt2 + k2 = 0, donde k = (g/l), denominada ecuacin armnica. Como puede verificarse por deriva cin, su solucin general, correspondiente al llamado pndulo ideal, es la funcin peridica (t) = c1cos(kt) + c2sen(kt), que tambin puede escribirse (t) = mcos(kt+), donde m es la amplitud de la oscilacin, la fase y T = 2/k = 2(l/g) el perodo, que en este caso es independiente de la masa y su distribucin espacial. La ecuacin diferencial (1) no contiene funciones que dependan explcitamente del tiempo, por lo que se puede hacer una primera in- tegracin respecto de de la siguiente manera. Como d/dt = , Figura 1. Pndulo real. d2/dt2 = d/dt = (d/d)(d/dt) = d/d. La ec. (1) puede entonces reescribirse Id2/dt2 + lPsen() = Id/d + l Psen() = 0, Id + lPsen()d = 0. Evaluando la integral definida de cada trmino, donde los extremos deben corres- ponderse, se obtiene
() (0)
Reordenando
trminos
se
puede
ver
que
la
ecuacin
anterior
no
es
sino
el
Principio
de
Conservacin
de
la
Energa
Mecnica.
Para
ello
se
pasan
al
segundo
miembro
los
trmi- nos
correspondientes
al
extremo
inferior
de
integracin,
obteniendo
1 2
(2)
El
primer
trmino
de
cada
miembro
es
la
energa
cintica
de
rotacin,
mientras
que
el
segundo
es
la
energa
potencial
gravitatoria
V().
Si
el
origen
de
V()
es
el
punto
ms
ba- jo
de
la
trayectoria
(
=
0),
con
sentido
positivo
hacia
arriba,
V ( ) = (P)dh = Ph = P[l lcos( )] = lP[1 cos( )].
0 h
Figura
2.
Energa
potencial
del
pndulo
real.
3
Esta
expresin
es
vlida
para
cualquier
valor
de
y
se
grafica
en
la
Figura
2.
Las
marcas
sobre
el
crculo
de
trazos
de
la
izquierda
son
posiciones
del
centro
de
masa
C
del
pndu- lo,
mientras
que
las
marcas
sobre
la
curva
de
trazo
continuo
de
la
derecha
son
los
co- rrespondientes
valores
de
la
energa
potencial.
Es
interesante
comparar
esta
figura
con
la
que
se
obtendra
para
el
pndulo
ideal,
donde
la
energa
potencial
es
una
funcin
di- vergente
de
.
Sumando
l
P
a
ambos
miembros,
la
ec.
(2)
se
puede
reformular
as:
I2/2
+
lP[1
-
cos()]
=
Ec
+
V
=
EM,
donde
Ec
es
la
energa
cintica
de
rotacin,
V
la
energa
potencial
gravitatoria
y
EM
la
energa
mecnica
total
del
sistema.
La
expresin
es
vlida
para
tiempo
t
arbitrario.
EM
es
independiente
de
t
y
siempre
igual
a
la
suma
de
la
energa
cintica
y
potencial.
El
com- portamiento
del
sistema
rotante,
en
particular
su
carcter
peridico
o
aperidico,
de pende
crticamente
del
valor
de
EM,
tema
que
se
analiza
a
continuacin.
Anlisis
energtico
A
diferencia
del
pndulo
ideal
que
siempre
oscila
el
real
puede
tener
2
comporta- mientos
totalmente
diferentes
segn
la
energa
inicial
que
se
le
proporcione,
sea
en
for- ma
cintica
o
potencial.
El
pndulo
recibe
energa
exclusivamente
potencial
cuando
se
levanta
su
centro
de
masa
C
hasta
una
posicin
angular
0
y
se
lo
libera
desde
all
con
ve- locidad
inicial
nula.
Recibe
energa
exclusivamente
cintica
cuando
en
la
posicin
de
equilibrio
estable
=
0
se
le
imprime
velocidad
inicial
v0.
En
el
caso
general
puede
pro- porcionarse
ambos
tipos
de
energa
liberndolo
desde
una
posicin
inicial
0
0
con
ve- locidad
inicial
v0
no
nula.
La
mnima
energa
EM
necesaria
para
llevar
el
centro
de
masa
a
la
posicin
ms
alta
(a
altura
l
sobre
el
punto
de
suspensin)
es
2lP.
Cuando
EM
2lP
el
cuerpo
no
puede
dar
ms
de
una
revolucin
completa.
En
ese
caso:
1. el
centro
de
masa
alcanza
su
posicin
angular
extrema
m
cuando
la
energa
cintica
(la
velocidad)
es
nula
y
la
energa
potencial
es
mxima;
2. el
centro
de
masa
alcanza
su
velocidad
extrema
vm
(energa
cintica
mxima)
cuan- do
la
energa
potencial
es
mnima
(que
con
eleccin
de
origen
hecha
es
V
=
0).
Se
puede
entonces
calcular
la
amplitud
m
y
la
velocidad
mxima
vm
=
lm
en
funcin
de
EM
a
partir
de
la
expresin
de
la
energa
mecnica
total
EM
=
I2/2
+
lP[1
-
cos()]
=
Ec
+
V
=
I
m2/2
=
lP[1
-
cos(m)].
(3)
A
pesar
de
que
la
energa
potencial
es
siempre
peridica
en
,
el
movimiento
del
pndulo
es
peridico
slo
en
el
rango
EM
<
2lP.
Esto
se
ve
claramente
en
el
diagrama
de
trayectorias
en
el
espacio
de
las
fases
.
Esta
trayectoria
se
obtiene
despejando
de
la
ec.
(3):
Figura
3.
Pndulo
real
en
el
espacio
de
las
fases
.
(4)
Las ramas que corresponden al sentido positivo de rotacin son las curvas del semipla- no superior de la Figura 3; las del negativo son las del semiplano inferior. Las curvas cerradas, identificatorias del comportamiento peridico, corresponden a
4 EM < 2lP. Las curvas ondulantes corresponden al caso no peridico EM > 2lP, donde el pndulo no oscila sino rota con velocidad variable, mxima en la parte ms baja, mnima en la parte ms alta del recorrido. Este comportamiento es similar al del carrito de una montaa rusa: si no se le proporciona la energa cintica mnima necesaria para remon- tar la primera cuesta, vuelve al lugar de partida; si se la energa es suficiente, la superar continuando su movimiento. Con el pndulo sucede exactamente lo mismo. Las curvas de trazo discontinuo corresponden al caso lmite, EM = 2lP, que separa la regin de comportamiento peridico de la no peridica. El comportamiento en este caso, que puede resolverse de manera exacta, se discute a continuacin. Caso lmite EM = 2lP La primera idea que acude a la mente es que este caso es slo uno ms de comporta- miento peridico y que el pndulo oscilar alcanzando la altura mxima, con el perodo que corresponda. Esta hiptesis no puede ser correcta porque tanto la velocidad como la cupla son nulas en el punto superior, de manera que una vez alcanzado ste no hay im- pulso ni fuerza de restitucin que tienda a sacarlo de all. Est claro que, por ser el equi- librio inestable, cualquier perturbacin tender a hacerlo, pero la ecuacin no incluye ta- les perturbaciones. Una pregunta interesante es cuanto tiempo demora el cuerpo en lle- gar a la cspide? Para responderla hay que resolver la ecuacin diferencial para este va- lor lmite de energa, resolucin que es casi trivial comparada con la del caso EM < 2lP. Se tiene entonces I2/2 + lP[1 - cos()] = EM = 2lP, que permite despejar para obtener
2lP (1+ cos ( )). I Como 1+ cos() = 1+ cos2(/2) - sen2(/2) = 2 cos2(/2), la expresin de resulta ser
d lP = 2 cos . 2 dt I
El
doble
signo
corresponde
a
los
dos
posibles
sentidos
que
puede
tener
la
velocidad
an- gular
para
un
mismo
valor
de
,
segn
el
pndulo
est
"de
ida"
o
"de
vuelta".
La
ecuacin
diferencial
puede
resolverse
para
t
en
funcin
de
,
separando
variables
de
la
siguiente
manera:
d lP = 2 dt.
cos ( / 2 ) I
Integracin sobre t en el intervalo [0;t] y sobre en el intervalo correspondiente [0;(t)], donde 0 = (0) se obtiene
d lP = t. 0 cos ( / 2 ) I
(5)
d = 2 ln tg + , 4 4 cos( /2)
resultado que puede verificarse por derivacin. Reemplazando en la ec. (5) se obtiene
tg ( ( / 4 + / 4 ) lP ln = I t = kt,
tg ( 0 / 4 + / 4 )
donde
k
=
(lP/I),
constante
que
se
reduce
a
la
del
pndulo
ideal
cuando
el
momento
de
inercia
puede
aproximarse
por
el
de
una
masa
puntual.
Las
dos
soluciones
de
este
caso
lmite
son
entonces
tg(/4+/4)
=
tg(0/4+/4)
e
kt.
Cuando
el
origen
del
tiempo
se
elige
en
0
=
0,
las
funciones
(t)
son
las
que
se
repre- sentan
en
la
Figura
4,
donde
la
curva
de
trazo
continuo
corresponde
a
e+kt,
y
el
recorrido
se
hace
de
=
0
a
=
.
Para
e-kt
(lnea
de
trazo
discontinuo)
el
recorrido
se
hace
en
sentido
contrario,
de
=
0
a
=
-.
Se
ve
as
que
si
el
pndulo
parte
de
la
posicin
de
equilibrio
esta- ble,
necesita
un
lapso
de
tiempo
infinito
para
arribar
a
la
cspide.
Esto
corresponde
al
lmite
en
que
el
perodo
tiende
a
infinito,
es
decir,
cuando
la
funcin
deja
de
ser
peridica.
Clculo
del
perodo.
La
discusin
previa
dej
bien
establecido
que
slo
hay
comportamiento
peridico
cuando
EM
<
2lP.
En
este
caso
es
conveniente
escribir
(vase
ec.
(3))
EM
=
lP[1
-
cos(m)]
que
reemplazada
en
la
ec.
(4)
da
Figura
4.
Comportamiento
lmite
del
pndulo
real.
d 2 2lP = ( EM V ( )) = ( cos( ) cos( m )), m . dt I I Esta ecuacin puede integrarse igual que en el caso lmite para obtener
dt =
I 2lP
d , m . cos( ) cos( m )
(5)
El
lapso
de
tiempo
transcurrido
entre
el
instante
=
0
y
aqul
en
el
cual
=
m
es
un
cuarto
del
perodo
T.
Entonces,
tm T = dt = 0 4
Cuando m = la integral es la calculada en la ec. (5) y es fcil verificar que el perodo re- sulta infinito. Cuando m la integral no puede expresarse en trmino de funciones ele- mentales, debiendo calcularse mediante desarrollos en serie o mtodos numricos apro- piados. Debido a que esta integral aparece con frecuencia en aplicaciones tcnicas, la
6 funcin que define (que es parte de una familia mayor de funciones vinculadas) ha mere- cido tener un nombre, el de Integral Elptica Completa de Primera Especie,2
K(sen( )) =
1 2
/2 d = 0 cos( ) cos(2 )
d 1 sen 2( ) sen 2( )
El valor de la funcin K(sen()) puede obte- nerse de tablas3 o calcularse usando progra- mas de computadora como Mathematica o mediante el algoritmo que se dar ms ade- lante. Su dependencia de , que se muestra en la Figura 5, hace que el perodo del pn- dulo real sea una funcin creciente de la am- plitud. Para amplitudes pequeas la curva es casi horizontal, constante, con valor cercano a /2. Se puede verificar fcilmente que en Figura 5. la aproximacin de masa puntual el valor del Perodo en funcin de la amplitud. perodo coincide con el calculado para el pndulo ideal al comienzo de este documento. Cuando se hacen prcticas de laboratorio, frecuentemente se calcula el perodo
I K ( sen ( m / 2 ))
(6)
lP haciendo
un
desarrollo
en
serie
de
la
integral
elptica
para
corregir
la
dependencia
del
perodo
con
la
amplitud.
sto,
adems
de
ser
impreciso
y
engorroso,
no
es
necesario
ya
que
hay
un
mtodo
simple
y
de
rpida
convergencia
para
calcular
el
valor
de
la
integral
elptica
K:
el
de
la
media
aritmtica-geomtrica.4
La
media
aritmtica-geomtrica
de
dos
nmeros
a0,
b0,
es
el
nmero
obtenido
mediante
el
algoritmo
de
recurrencia
consistente
en
remplazar
el
primer
nmero
del
par
por
la
media
aritmtica
del
par
y
el
segundo
n- mero
por
la
media
geomtrica
y
as
sucesivamente
a
partir
de
cada
nuevo
par
obtenido.
Los
dos
primeros
pasos
de
esta
relacin
de
recurrencia
son:
a1
=
(a0
+
b0)/2
(media
aritmtica),
b1
=
(a0
b0)
(media
geomtrica),
a2
=
(a1
+
b1)/2,
b2
=
(a1
b1).
Se
contina
hasta
encontrar
el
par
ensimo
para
el
cual
los
valores
de
an
y
bn
coinciden
entre
s
con
la
precisin
deseada.
Para
calcular
la
funcin
K(sen())
con
este
mtodo
se
usan
los
valores
iniciales
a0=1
y
b0=cos().
Si
an
=
bn
dentro
de
la
precisin
deseada,
en- tonces
el
valor
buscado
esK(sen())
=
/2an.
La
tabla
inferior
ilustra
la
rapidez
con
que
converge
el
par
inicial
al
valor
deseado
con
una
precisin
de
tres
dgitos
(error
menor
que
el
1%)
para
m
=
/2,
o
sea,
=
/4.
El
valor
inicial
es
b0
=
cos(/4)
=
1/2
=
0,70711
y
los
clculos
se
hicieron
con
una
calcula- dora
de
bolsillo.
T =4
La reduccin de la integral original a la forma cannica del ltimo miembro, mediante sucesivos cambios de la variable de integracin, se da en el Apndice. 3 Vase, por ejemplo, M. Abramowitz e I. A. Stegun (compiladores), Handbook of Mathematical Functions, Dover, New York (EEUU), 1965, p. 590. 4 Abramowitz, p. 599.
7
Orden
a
b
0
1
0,70711
1
0,85355
0,84090
2
0,84722
0,84720
3
0,84721
0,84721
La
3
iteracin
se
da
slo
a
ttulo
ilustrativo
ya
que
la
precisin
deseada
se
logr
en
la
2.
El
valor
resultante
de
la
integral
elptica
es
K
=
1,85
en
total
concordancia
con
los
valo- res
tabulados.
No
hacer
la
correccin
por
amplitud,
como
en
el
pndulo
ideal,
equivale
a
usar
el
valor
K
=
/2
=1,57
cometiendo
un
nada
despreciable
error
relativo
del
18%.
Solucin
completa
de
la
ecuacin
del
movimiento
La
solucin
de
la
ecuacin
diferencial
del
pn- dulo
real
se
obtiene
integrando
la
ec.
(6).
La
inte- gral
resultante
no
define
la
funcin
=
f(t)
sino
su
inversa,
t
=g()=
f-1().
Como
f(t)
es
una
funcin
peridica
de
perodo
T
dado
por
(7),
su
inversa
es
una
funcin
multivaluada
que
est
unvocamente
definida
slo
en
un
intervalo
de
longitud
T/2,
por
ejemplo
[1;1+T/2].
La
razn
de
esta
limitacin
se
comprende
analizando,
por
ejemplo,
la
funcion
Figura
6.
trigonomtrica
inversa
arco
sen(t)
de
la
Figura
6.
Funcin
multivaluada
arco
seno.
El
tramo
central
de
trazo
continuo
define,
en
el
in- tervalo
de
ordenadas
del
semiperodo
[-/2;/2],
una
funcin
uniforme
(univaluada)
pero
hay
infinitos
intervalos
por
encima
o
debajo
de
ste
donde
la
funcin
tambin
toma
valores.
Las
dos
ramas
(la
positiva
y
la
negativa)
que
se
obtienen
por
integracin
de
la
ec.
(6)
permiten
construir
un
semiperodo
de
g()
comenzando
(o
terminando)
con
cualquier
valor
de
.
Basta
construir
la
funcin
para
el
semiperodo
ms
fcil
de
calcular,
ya
que
todos
son
iguales,
por
lo
que
se
integra
la
ecuacin
diferencial
(6)
sobre
t
en
el
intervalo
[t;T/4]
y,
de
manera
correspondiente,
sobre
en
[;m].
Se
obtiene
as
m T I d I /2 d t = cos( ) cos( m ) = lP 1 sen 2( ) sen 2( ) , m m ,
4 2lP
donde la segunda integral se obtiene de la misma manera que en el anterior clculo del perodo. Ntese que (omitiendo, por simplicidad, la escritura del integrando)
/2
/2
Abramowitz, p. 589.
t=
I F ( \ sen( m / 2)) , m m . lP
En la Figura 7 se grafica la dependencia de F con para m = /2. Las lneas de trazos identifican los tra- mos adicionales que fue necesario incorporar para representar un perodo completo (vase la discusin inicial de la seccin). Para comparacin se ha grafica- do tambin, en trazo gris, la funcin sinusoidal del mismo perodo y amplitud, de la que difiere poco. Comparacin con el pndulo ideal
Figura
7.
Grfico
de
(t)
para
m
=
/2.
Las principales diferencias entre el pndulo ideal masa concentrada que oscila con pequea amplitud y el pndulo real sin rozamiento son las siguientes: Mientras que el perodo del pndulo ideal 2(l/g) es independiente de la masa y for- ma del cuerpo, el perodo del pndulo real depende de la distribucin espacial (y de homogeneidad) de la masa a travs del valor de [I/(lmg)]. Por ejemplo, para una esfera homognea de radio r, I = ml2 + 2mr2/5. Al igual que en el pndulo ideal, el perodo del pndulo es aproximadamente constan te para pequeas oscilaciones pero aumenta con la amplitud y tiende a hacerse infini- to (movimiento no peridico) cuando la amplitud tiende a . La variacin temporal del ngulo de oscilacin (t) difiere poco de la sinusoide correspondiente al pndulo ideal. Conclusiones El pndulo real ilustra importantes propiedades fsicas de sistemas mecnicos oscila- torios, a la vez que mtodos generales de resolucin de ecuaciones diferenciales basados en principios cruciales como el de conservacin de la energa. A pesar de que el trata- miento no requiere otros saberes de Anlisis Matemtico que los dados en un primer curso del tema, es muy difcil encontrarlo detalladamente discutido en los tratados de Mecnica, razn por la que se he llevado a cabo este trabajo. Las complicaciones que in- troduce el rozamiento son significativas, razn por la que no se ha tratado aqu el tema. Su tratamiento puede ser una buena introduccin al estudio de sistemas disipativos, pe- ro requiere conocimientos ms avanzados de Anlisis Matemtico.
9 Apndice Reduccin de la integral elptica a forma normal Se demuestra a continuacin la igualdad de los dos ltimos miembros de la siguiente ecuacin, mencionada en la pgina 6: /2 1 m d d K ( sen( )) = 0 cos( ) cos( m ) = 0 1 sen 2( ) sen 2( ) . 2 La segunda integral, salvo un eventual reemplazo de sen() por una variable tal como m, es la forma estndar o cannica de la Integral Elptica Completa de Segunda Especie. Pa- ra reducir la primera integral a la segunda hay que hacer sucesivos cambios de la varia- ble de integracin. Ntese, en primer lugar, que cos() = cos2(/2) - sen2(/2) = 1 - 2 sen2(/2), cos() - cos(m) = 2[sen2(m/2) - sen2(/2)]. Se hace luego un cambio de variable tal que mantenga el extremo inferior de integracin (0) y transforme el segundo, m, en /2. Un reemplazo apropiado es sen(/2) = sen(m/2) sen(), ya que entonces a = 0 corresponde = 0;y a = m corresponde = /2. Derivando la ecuacin anterior se obtiene la relacin entre diferenciales cos(/2)d/2 = sen(m/2)cos()d, d = 2 sen(m/2)cos()d / cos(/2). Se puede escribir cos(/2)=[1 - sen2(/2)] = [1 - sen2(m/2) sen2()] usando el signo positivo de la raz, ya que /2 est acotado al intervalo [-/2;/2] donde el coseno nunca es negativo. Asimismo, con anlogas consideraciones de signo,
cos ( ) cos ( m )
donde se ha usado la transformacin que define y el primer desarrollo del denomina- dor. El integrando se transforma entonces as:
cos ( ) cos ( m )
Reemplazando en la primera integral al comienzo de la seccin, y teniendo en cuenta lo dicho inicialmente sobre los nuevos lmites de integracin, se obtiene la segunda inte- gral. Se ve tambin que resulta = m/2.