Aplicaciones de las ecuaciones diferenciales de segundo orden: Modelos d M d l de movimiento i i t vibratorio

Sistema Resorte Masa

Ley de Hooke

F = kx
x(t) < 0 x(t) = 0 x(t) > 0

Resorte sin estirar

s
m m

2 Ley de Newton 2

F = ma d x W = mg = m 2 dt
2

Posicin de equilibrio

d x 2 + x = 0 2 dt

= km
2

Ejemplo j p
x 10

d 2x + 16 x = 0 6 2 dt

x ( 0) = 0

x(0) = 0

/2

Masa d b j de la debajo d l posicin de equilibrio

t 0.5 -5
Masa arriba de la posicin de equilibrio

1.5

2.5

-10

x(t ) = 10 cos 4t

Ejemplo
Una masa que pesa 1kg estira un resorte 15 cm. Dicha masa se suelta en t=0 desde un punto que se encuentra a 20 cm de su posicin de equilibrio, con una velocidad dirigida hacia arriba de 30 cm/s. Determine la funcin x(t) que cm/s describa el movimiento resultante.

Forma alternativa de x(t)

Cuando c1 y c2 , la amplitud real A de las oscilaciones libres es un nmero mayor que la posicin de equilibrio. Por lo tanto, a menudo conviene transformar la solucin en una forma ms simple:

x(t ) = A sin(t + )
donde
c1 + c2
2 2

A = c1 + c2

c2

c1

y d d es un donde ngulo de f l d fase d fi id por definido

sin = c1 A cos = c2 A tan = c1 c2

Movimiento amortiguado
En los estudios de mecnica, se supone que las fuerzas de amortiguacin que actan sobre un cuerpo son proporcionales a una potencia de la velocidad instantnea. En particular, en el estudio que se sigue se supondr que es una fuerza que est dada por un mltiplo constante de dx/dt. Cuando no actan otras dx/dt. fuerzas exteriores sobre el sistema, se tiene por la segunda ley de Newton, que

d 2x dx m 2 = kx dt dt

(1)

donde es una constante de amortiguacin positiva y el signo negativo se debe a la fuerza amortiguadora que acta en direccin opuesta al movimiento.

Movimiento amortiguado...

Dividiendo (1) entre la masa m, se obtiene la ecuacin diferencial del movimiento libre amortiguado: ti d

d 2 x dx k + + x=0 2 dt m dt m
o bien

d x dx 2 + 2 + x = 0 2 dt dt
2 =

(2)

donde

k = m
2

Movimiento amortiguado... El smbolo 2 se usa slo por conveniencia algebraica puesto que la ecuacin auxiliar es m2+2m+2= 0 y por l t t las correspondientes + lo tanto l di t races son
m1 = + 2 2 m2 = 2 2

Segn l i S el signo algebraico de 2 - 2 se pueden l b i d d distinguir tres casos posibles. Puesto que cada solucin contiene el factor de amortiguacin e-t, siendo >0 los >0, desplazamientos de la masa se vuelven insignificantes p para valores de tiempo grandes. p g

Caso 1: 2 - 2 > 0. Sistema sobreamortiguado Si t b ti d

Esto es debido a que el coeficiente de amortiguamiento es grande comparado con la constante k del resorte. La correspondiente solucin de (2) es:

x(t ) = c1e =e

m1t

(c e
1

+ c2 e

m2 t

2 2 t

+ c2 e

2 2 t

(3)

Esta ecuacin representa un movimiento suave y no p oscilatorio.

Caso 2: 2 - 2 = 0. Sistema crticamente amortiguado Si t ti t ti d

En este caso una pequea fuerza de amortiguacin producira un movimiento oscilatorio. La solucin es:

x(t ) = c1e =e

m1t

+ c2te

m1t

(c1 + c2t )

(4)

Esta ecuacin muestra tambin que la masa puede pasar a lo ms una vez por su posicin de equilibrio.

Caso 3: 2 - 2 < 0. Sistema subamortiguado Si t b ti d

Puesto que el coeficiente de amortiguacin es q g pequeo comparado con la constante del resorte. Las races m1 y m2 son complejas:
m1 = + 2 2 i m2 = 2 2 i

y por t t la solucin es: tanto l l i

x(t ) = e t c1 cos 2 2 t + c2 sin 2 2 t

(5)

El movimiento descrito por esta ecuacin es oscilatorio, oscilatorio pero debido al coeficiente , las amplitudes de la oscilacin 0 cuando t .

Ejemplos

.d 2 x

dx + 5 + 4x = 0 2 dt dt

x ( 0) = 0

x(0) = 1

Un peso de 8 lb estira un resorte 2 pies. Supngase que una fuerza de amortiguacin numricamente igual a dos veces la velocidad instantnea acta sobre el sistema; determine la ecuacin de movimiento si el peso se suelta desde la posicin de equilibrio con una velocidad hacia arriba de 3 pies/s. Un peso de 16 lb se sujeta a un resorte de 5 pies de largo. En p j p g estado de equilibrio, el resorte mide 8.2 pies. Si el peso se empuja hacia arriba y se suelta, a partir del reposo, desde un punto que est 2 pies sobre la posicin de equilibrio, determinar los d l l desplazamientos x(t) sabiendo adems que el medio ofrece i t (t) bi d d l di f una resistencia numrica igual a la velocidad instantnea.

Forma alternativa de la solucin x(t)

La solucin
x(t ) = e t c1 cos 2 2 t + c2 sin 2 2 t

se puede escribir en forma alternativa:

x(t ) = A Ae
t

2 2 sin t +

(6)

donde A = c12 + c2 2 y el ngulo de fase se determinan de las ecuaciones

sin = c1 A cos = c2 A tan = c1 c2

Movimiento forzado
Supngase que ahora consideramos adems una fuerza exterior f(t) que acta f( ) q sobre una masa oscilante sujeta a un resorte. Por ejemplo, f(t) podra representar una fuerza impulsora que causa un movimiento oscilatorio vertical del resorte. Al incluir f(t) en la resorte formulacin de la segunda ley de Newton se obtiene la siguiente ecuacin diferencial del movimiento forzado
d 2x dx d m 2 = kx + f (t ) dt dt

Movimiento forzado... O bien Donde D d

d 2x dx + 2 + 2 x = F (t ) dt dt 2

2 =

k = m
2

f (t ) F (t ) = m

Para resolver esta ltima ecuacin diferencial lineal de segundo g p orden no homognea se puede utilizar indistintamente el mtodo de coeficientes indeterminados o variacin de parmetros. Ejemplo Interpretar y resolver el problema de valor inicial
1 d 2x dx + 1.2 + 2 x = 5 cos 4t 5 dt 2 dt x ( 0) = 1 2 x(0) = 0

Trminos transitorio y de estado estacionario

La solucin del ejemplo anterior es j p
50 86 25 38 x(t ) = e 3t cos t sin t cos 4t + sin 4t 51 51 102 51

Ntese que la funcin complementaria

86 38 xc (t ) = e 3t cos t sin t 51 51

tiene la propiedad de que

lim xc (t ) = 0
t

Se dice S di que xc( ) se h (t) hace insignificante (es decir tiende a cero) i i ifi ( d i i d ) cuando t, se dice que es un trmino transitorio o una t, solucin transitoria. As para valores grandes de tiempo, los transitoria. desplazamientos del peso en el problema anterior se aproximan grandemente por la solucin particular xp(t). Esta ltima funcin se llama solucin en estado estacionario. Cuando F(t) es una estacionario. funcin peridica, tal como F (t ) = F0 sin t = F0 cos t la solucin general consiste en l i

F (t ) = respuesta transitoria + respuesta permanente

Movimiento forzado sin amortiguacin (=0) (=0) Resonancia Pura R i P

En ausencia de una fuerza de amortiguacin, no habr g , trmino transitorio en la solucin del problema. Adems, veremos que la aplicacin de una fuerza peridica de frecuencia cercana, o igual, igual a la frecuencia de las oscilaciones libres no amortiguadas puede causar un problema serio en cualquier sistema mecnico oscilatorio. Ejemplo. Resolver el problema de valor inicial
d 2x + 2 x = F0 sin t dt 2 x(0) = 0 x(0) = 0

donde F0 es una fuerza constante. Analizar el caso en que constante por medio del teorema de LHpital. L

Tarea 12
En el caso de oscilaciones subamortiguadas demostrar que la solucin de la ecuacin diferencial
d 2x dx + 2 + 2 x = F0 sin t dt 2 dt

es
x(t ) = Ae
t

sin t + +
2 2

F0
2

2 2

+ 4
2

sin (t + )

( ) (a)

donde
c1 sin = A sin = c2 cos = A 2
2

A = c1 + c2 cos =

2 2

+ 4
2

2 2
2

2 2

+ 42 2

Tarea 12... La inspeccin de la ecuacin (a) muestra que xc(t) es transitorio cuando se presenta amortiguacin y por lo tanto para amortiguacin, valores grandes de tiempo la solucin se aproxima muy cercanamente por la solucin de estado estacionario

x(t ) = g ( )sin (t + )
Donde se define
g ( ) =

F0
2

2 + 42 2

Aunque la amplitud de xp est acotada a medida que t t, t , demostrar que las oscilaciones mximas que presenta este sistema est dada por = 2 22 . As, cuando la frecuencia de la fuerza externa es

2 22

se dice que el sistema se encuentra en resonancia. resonancia.

Circuitos elctricos
i

L C R

E(t)

Si i(t) representa l corriente i () la i en el circuito RLC en serie entonces la cada de voltaje a travs de la resistencia, la inductancia y la capacitancia duc c c p c c es
Resistor Resistencia R : ohms () Cada de voltaje : iR
Capacitor Capacitancia C : farads (h) Cada de voltaje : 1 q C

Inductor Inductancia L : henrys (h) di Cada de voltaje : L dt

Aplicando la segunda ley de Kirchhoff, la suma de los voltajes es igual al voltaje E(t) suministrado al circuito; esto es,
L di 1 + Ri + q = E (t ) dt C

(1)

Circuitos elctricos... elctricos... g q( ) p Pero la carga q(t) en el capacitor est relacionada con la corriente i(t) mediante i=dq/dt, y as la ecuacin (1) se convierte en una ecuacin diferencial de segundo grado
d 2q dq 1 L 2 +R + q = E (t ) dt dt C

(2)

La nomenclatura usada en este anlisis de circuitos es similar a la que se us para describir los sistemas masa-resorte. masaSi E(t)=0, las oscilaciones elctricas del circuito se dice que son libres. Puesto que la ecuacin auxiliar para (2) es
Lm 2 + Rm + 1 =0 C

Circuitos elctricos... elctricos... existiran tres formas de la solucin cuando R0, dependiendo del p valor del discriminante R2 4L/C. Se dice que el circuito est sobreamortiguado crticamente amortiguado subamortiguado R2 4L/C > 0 R2 4L/C = 0 R2 4L/C < 0

Para cada uno de los tres casos, la solucin general de (2) contiene un factor Exp(-Rt/2L) y as q(t)0, cuando Exp(p( ) q( ) q(t)0, , t. En el caso subamortiguado cuando q(0)=q0 , la carga en el capacitor oscila a medida que sta decae; en otras palabras, el capacitor se est cargando y descargando a medida que t. Cuando E(t)=0 y R=0, se dice que el circuito no est amortiguado y las oscilaciones elctricas no tienden a cero a medida que t se incrementa sin tener una cota; la respuesta del circuito es armnica simple. simple.

Tarea 13
Demuestre que la solucin de estado estacionario qp(t) y la corriente del estado estacionario de un circuito RLC en serie cuando el voltaje que se le aplica es E(t)=E0sent.
dq 1 d 2q + q = E0 sin t L 2 +R dt C dt

es donde

q p (t ) = A sin t + B cos t

E0 ( L 1 / C ) A= 2 2 2L 1 2 L + 2 2 +R C C

E0 R B= 2 2 2L 1 2 L + 2 2 +R C C

Tarea 13...
Es conveniente expresar A y B en trminos de algunos nuevos smbolos
X = L 1 / C X 2 = L2 2 Z = X 2 + R2 2L 1 + 2 2 C C 2L 1 2 2 2 Z =L + 2 2 + R2 C C
B= E0 R Z 2

Por lo tanto

A=

E0 X Z 2

as la carga en estado estacionario es

E0 X q p (t ) = 2 Z

E0 R sin t Z 2 cos t

Tarea 13... Demuestre que l corriente de estado estacionario la i d d i i est dada por i(t)=qp(t): i(t)=q
E0 i p (t ) = Z R X Z sin t Z cos t

Las cantidades definidas

X = L 1 / C Z = X 2 + R2

se llaman reactancia e impedancia del circuito, respectivamente. Tanto la reactancia como la impedancia se miden en omhs ( ) i d i id h ) ). ).