Ejemplo: Modelacin de un sistema de Control de Marcha

Reconocimiento Fsico y sistema ecuaciones Requerimientos de diseo Representacin en Matlab Respuesta a lazo abierto Funcin de transferencia a Lazo Cerrado

Reconocimiento Fsico y sistema de ecuaciones

El modelo del sistema de control de marcha es relativamente simple. Si se desprecia la inercia de las ruedas, y si se asume que la friccin (la cual es proporcional a la velocidad del auto) es tal que se opone al movimiento del auto, entonces el problema se reduce al sistema simple de masa y resorte mostrado abajo.

Usando la ley de Newton, las ecuaciones de modelado para este sistema son:

(1) donde u es el esfuerzo del motor. Para este ejemplo, asumamos que: m = 1000kg b = 50Nsec/m u = 500N

Requerimientos de diseo
El paso siguiente para modelar este sistema es incorporar algunos criterios de diseo. Cuando el motor proporciona una fuerza de 500 Newton, el auto alcanzar una velocidad mxima de 10 m/s (22 mph). Un auto debera poder acelerar hasta esa velocidad en menos de 5 segundos. Como este es slo un sistema de control de marcha, un 10% de sobrepico en la velocidad no har mucho dao. Un 2% de error de estado estacionario es tambin aceptable por la misma razn. Teniendo en mente lo anterior, hemos propuesto los siguiente criterios de diseo para este problema: Tiempo de subida < 5 seg. Sobrepico < 10% Error de Estado Estacionario < 2%

Representacin en Matlab
1. Funcin de Transferencia
Para hallar la funcin de transferencia del sistema continuo de arriba, necesitamos tomar la transformada de Laplace de las ecuaciones del modelo (1). Cuando se encuentra la funcin de transferencia, debe asumirse condiciones iniciales nulas. La transformada Laplace de las dos ecuaciones se muestra abajo

Como nuestra salida es la velocidad, sustituyamos V(s) en trminos de Y(s)

La funcin de transferencia del sistema es

Para resolver este problema usando Matlab, copie los siguientes comandos en un archivo-m nuevo:
m=1000; b=50; u=500; num=[1]; den=[m b];

Estos comandos sern usados ms tarde para hallar la respuesta del sistema a lazo abierto a un entrada escaln . Pero antes de entrar en ello, echemos un vistazo a otra representacin, el espacio de estado.

2. Espacio de Estado
Podemos re-escribir la ecuacin de primer orden del modelo (1) como el modelo espacio de estado.

Para usar Matlab para resolver este problema, cree un nuevo archivo-m y copie los siguientes comandos:
m b u A B C D = = = = = = = 1000; 50; 500; [-b/m]; [1/m]; [1]; 0;

Nota: Es posible convertir entre la representacin en espacio de estado a la de funcin de transferencia o viceversa usando Matlab. Para aprender ms acerca de la conversin, pinche Conversin

Respuesta a lazo abierto

Ahora veamos cmo responde el sistema a lazo abierto a un entrada escaln . copie el siguiente comando al final del archivo-m escrito para la funcin de transferencia (el archivo-m con las matrices num y den) y ejectelo en la ventana de comandos del Matlab: step(u*num,den) Debera obtenerse la figura siguiente:

para usar el archivo-m escrito para el espacio de estado (el archivo-m con las matrices A, B, C, D ), agregue el siguiente comando al final del archivo-m y ejectelo en la ventana de comandos del Matlab: step(A,u*B,C,D) Debera obtenerse la misma figura coma la mostrado abajo. De la figura, vemos que el vehculo toma ms que 100 segundos en alcanzar la velocidad de estado estacionario de 10 m/s. Esto no satisface nuestro criterio de que el tiempo de subida sea menor que 5 segundos.

Funcin de transferencia a Lazo Cerrado

Para resolver este problema y mejorar la performance del sistema, adicionaremos un controlador y una realimentacin unitaria . La figura que se muestra abajo es el diagrama en bloque de un sistema tpico.

La funcin de transferencia de la planta es la funcin de transferencia derivada arriba {Y(s)/U(s)=1/m.s + b}. El controlador se disear para satisfacer todos los criterios de diseo. Al final de esta pgina se listan cuatro mtodos distintos para disear el controlador . Puede elegir entre PID, Lugar de Races, Respuesta en Frecuencia, o Espacio de estado.

Tutorial: Lo Bsico de Matlab

Vectores Funciones Ploteo Polinomios Matrices Impresin Uso de archivos.M en Matlab Obtencin de Ayuda en Matlab
En esta parte del Tutorial se usarn los siguientes Comandos Matlab : plot polyval roots conv deconv polyadd inv eig poly Nota: Commandos Matlab No-estndares se ven verdes.

Matlab es un programa interactivo til en computacin numerica y visualizacin de

datos; los ingenieros en control lo usan extensivamente en anlisis y diseo. Estn disponibles muchas diferentes "toolboxes" las cuales extienden an ms las funciones bsicas del Matlab a diferentes reas; en estos tutoriales haremos uso extensivo de la toolbox de control de sistemas (Control Systems Toolbox). Matlab corre en los entornos Unix, Macintosh, y Windows ;hay una versin disponible para estudiantes que corre solo en PCs. Para ms informacin acerca del Matlab, contctese con Mathworks.

Lo mejor que puede hacer con estos tutoriales es verlos en una ventana mientras est corriendo Matlab en otra . As estar habilitado para rehacer todos los ploteos y clculos que estn en los tutoriales mediante la operacin de copiar y pegar el texto que ve ac directamente en la ventana del Matlab o en un archivo.m.

Vectores
Comencemos creando algo simple, como un vector. Entre cada elemento del vector (separado por un espacio) y entre corchetes, y asgnelo a una variable. Por ejemplo, para crear el vector a, entre en la ventana de comandos de Matlab (puede copiar y pegar): a = [1 2 3 4 5 6 9 8 7] Matlab devolver:

a=123456987 Si ahora se quiere crear un vector con elementos desde 0 a 20 a incrementos de 2 (esto se usa mucho en la creacin de vectores tiempo): t = 0:2:20 t = 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 Manipular vectores es tan fcil como crearlos. Primero suponga que hay que sumar 2 a cada elemento en el vector 'a'. La ecuacin que lo logra se ve: b = a + 2 b = 3 4 5 6 7 8 11 10 9 Ahora suponga que quiere sumar dos vectores. Si los mismos tienen igual longitud, es sencillo. Simplemente smelos como se muestra abajo c = a + b c = 4 6 8 10 12 14 20 18 16

La resta de vectores de la misma longitud trabaja exactamente de la misma manera.

Funciones
Para hacernos la vida ms fcil, Matlab incluye muchas funciones estndar. Cada funcin es un bloque de cdigo que lleva a cabo una tarea especfica. Matlab contiene todas las funciones estndares como sin, cos, log, exp, sqrt, as como tantas otras. Tambin incorpora las constantes comunmente usadas como pi, e i o j para la raiz cuadrada de -1.

sin(pi/4) ans = 0.7071

Para determinar la sintaxis y lo que hace la funcin slo tipee help [nombre_function] en la ventana de comando de Matlab . Matlab tambin le permite escribir sus propias funciones con el comando function ; siga este link para aprender cmo escribir sus propias funciones y aprecie un listado de las funciones que fueron creadas exprofeso para este tutorial.

Ploteo
Es muy sencillo crear figuras en Matlab. Suponga que necesite plotear una onda senoidal como funcin del tiempo . Primero defina un vector tiempo (el punto y coma luego de cada sentencia obliga a Matlab a no mostrar los resultados) y luego calcule el valor del seno en cada momento.

t = 0:0.25:7; y = sin(t); plot(t,y)

La figura contiene aproximadamente un perodo de la onda senoidal. Este tipo de figuras es muy sencillo en Matlab, y el comando plot tiene muchas opciones agregadas. Se recomienda visitar la pgina ploteo para aprender ms.

Polinomios
En Matlab, un polinomio se representa por un vector. Para crear un polinomio, simplemente entre cada coeficiente del mismo en un vector en orden descendiente (no omita el 0). Por ejemplo, quisiera entrar el siguiente polinomio:

Para hacerlo en Matlab, nada ms entre el vector

x = [1 3 -15 -2 9] x = 1 3 -15 -2 9

Matlab puede interpretar un vector de longitud n+1 como un polinomio de grado n. Por lo tanto, si el polinomio no tiene algunos coeficientes, es necesario que entre los ceros apropiados en el vector. Por ejemplo,

se representara en Matlab como: y = [1 0 0 0 1] Puede hallar el valor de un polinimio con la funcin polyval . Por ejemplo, para hallar el valor en s=2 en el polinomio de arriba,

z = polyval([1 0 0 0 1],2) z = 17

Puede tambin sacar las races de un polinomio . Esto es muy til cuando se tiene un polinomio de alto grado como

Hallar las races es tan sencillo como entrar el siguiente comando;

roots([1 3 -15 -2 9]) ans = -5.5745 2.5836 -0.7951 0.7860

Digamos que quiere multiplicar dos polinomios. El producto de dos polinomios se halla tomando la convolucin de sus coeficientes. La funcin conv del Matlab lo har .

x = [1 2]; y = [1 4 8]; z = conv(x,y) z = 1 6 16 16

La divisin de dos polinomios es tambin sencilla. La funcin deconv devuelve tanto el resultado cuanto el resto. Dividamos z por y, y veamos si se obtiene x.

[xx, R] = deconv(z,y) xx = 1 2 R = 0 0 0 0

Como puede ver , este es el mismo polinomio/vector x de arriba. Si y no es raz de z , el vector R resto hubiese sido distinto de cero. Si se quiere sumar dos vectores de igual orden, bastar la simple instruccin z = x + y (los vectores x e y deben ser de la misma longitud). En el caso general , debe usarse la funcin definida por el usuario, polyadd . Para usar polyadd, copie la funcin a un archivo-m, y luego sela como lo hara con cualquier funcin del Matlab. Asumiendo que ya tiene la funcin polyadd almacenada en un archivo.m, y quiere sumar dos polinomios no apareados, x e y, podr hacerlo digitando la siguiente instruccin:

z = polyadd(x,y) x = 1 2 y = 1 4 8 z = 1 5 10

Matrices
Definir matrices en Matlab es lo mismo que entrar un vector, excepto que cada rengln de elementos debe separarse por un punto y coma(;). Ingrese : B = [1 2 3 4;5 6 7 8;9 10 11 12] B= 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

B = [ 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12] B = 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

En Matlab las matrices pueden manipularse de distintas maneras. Una de ellas: puede encontrar la traspuesta de una matriz de reales con la tecla apstrofo: C = B'

C= 1 2 ... 12 Debe notarse que si B hubiese sido complejo , Matlab hubiese devuelto la traspuesta conjugada. Para obtener siempre la traspuesta slo, use .' (punto apostrofo, los dos comandos son iguales si la matriz no es compleja). Ahora puede multiplicar dos matrices B y C . Recuerde que el orden tiene importancia en el producto de matrices.

D = B * C ,D = 650 (la matriz de 1x1) D = C * B ,D = la matriz de 12x12

Otra opcin en la manipulacin de matrices es que se puede multiplicar los elementos correspondientes de dos matrices utilizando el operador .* (punto-por, para hacer esto las matrices deben tener la misma dimensin). E = [1 2;3 4] F = [2 3;4 5] G = E .* F E= 12 34

F= 23 45

G= 2 6 12 20

Si se tiene una matriz cuadrada como la matriz E, puede efectuarse la potencia de E las veces que se quiera, lo que equivale a multiplicarla por s misma n veces. E^3 ans = 37 54 81 118

Y si se quiere elevar al cubo cada elemento de la matriz basta con: E.^3 ans = 1 8 27 64 Para calcular la inversa de la matriz E:

X = inv(E) X= -2.0000 1.0000 1.5000 -0.5000

o sus autovalores:

eig(E) ans = -0.3723 5.3723

An ms, hay una funcin que encuentra los coeficientes del polinomio caracterstico de una matriz. La funcin "poly" crea un vector con los coeficientes del polinomio caractertico en orden descendente.

p = poly(E) p = 1.0000 -5.0000 -2.0000

Recuerde que los autovalores de una matriz son los mismos que las races de su polinomio caracterstico:

roots(p) ans = 5.3723 -0.3723

Impresin
Imprimir en Matlab es sumamente sencillo. Slo siga los pasos de abajo: Macintosh

To print a plot or a archivo-m from a Macintosh, just click on the plot or archivo-m, select Print under the File menu, and hit return. Para imprimir una figura o un archivo-m en una computadora bajo Windows, nada ms seleccione Print en el menu File de la ventana correspondiente al plot (la figura) o al archivo-m, y haga enter. To print a plot on a Unix workstation enter the command:
print -P<printername>

Windows

Unix

If you want to save the plot and print it later, enter the command:
print plot.ps

sometime later, you could print the plot using the command "lpr -P plot.ps" If you are using a HP workstation to print, you would instead use the command "lpr -d plot.ps" To print a m-file, just print it the way you would any otther file, using the command "lpr -P <name of m-file>.m" If you are using a HP workstation to print, you would instead use the command "lpr -d plot.ps<name of m-file>.m"

Uso archivos-m en Matlab

Hay diferencias pequeas que debe saber de cada plataforma. Macintosh

Matlab trae un editor para archivos-m; elija "New M-file" en el men File . Tambin puede usarse el editor que quiera (lo nico que debe asegurarse es que grabe los archivos en formato slo texto y de cargarlo cada vez que empiece el Matlab ). Correr Matlab bajo Windows es muy parecido a correrlo en una Macintosh. Sin embargo, debe saber que su archivo-m ser salvado en el clipboard. Por lo que, debe asegurarse que est salvado como archivo.m You will need to run an editor separatelly from Matlab. The best strategy is to make a directory for all your m-files, then cd to that directory before running both Matlab and the editor. To start Matlab from your X- window, simply type: matlab.

Windows

Unix

Puede tipear los comandos directamente en el Matlab, o ponerlos en un archivo-m y entonces slo correr el archivo-m. Si pone todos sus archivos.m en el mismo directorio en el que est instalado matlab, l lo encuentra siempre.

Obtencin de Ayuda en Matlab

Matlab tiene una muy buena ayuda en lnea, simplemente hay que tipear :

help nombre_del_comando

para mayor informacin sobre un determinado comando . Debe saber el nombre exacto del comando que busca; los links a Lista de Comandos; en sta y al final de cada pgina le brinda una lista de todos los comandos usados en este tutorial y en los ejemplos. Aqu tiene algunas notas para terminar este tutorial. Puede obtener el valor de cualquier variable en cualquier momento, tipeando su nombre. Por ejemplo B B= 123 456 789 Tambin puede escribir ms de una instruccin en un rengln, seprelos mediante una coma o un punto y coma. Adems seguramente se di cuenta que de no asignar el resultado de un clculo a una variable especfica, Matlab lo pone en la variable "ans" .

Tutorial de Modelacin
Sistema del Tren Diagrama de cuerpo libre y ley de Newton Variables de estado y ecuaciones de salida Representacin en Matlab Matlab puede usarse para representar un sistema fsico o un modelo. Para iniciarlo , empecemos con una revisin de cmo representar un sistema fsico mediante un conjunto de ecuaciones diferenciales.

Sistema del Tren

En este ejemplo, un tren de jugete que consiste de un motor y un vagn. Asumiendo que el tren slo viaja en una direccin, queremos aplicar un control al tren de manera que ste posea un arranque y parada suaves, as como una marcha a velocidad constante. La masa del motor y del vagn puede representarse por M1 y M2, respectivamente. Ambos estn fijados mediante un resorte, el cual posee un coeficiente de rigidez k. F representa la fuerza aplicada por el motor, y la letra griega mu (que ser representada por la letra u), representa el coeficiente de friccin.

Foto cortesa: Dr. Howard Blackburn

Diagrama de cuerpo libre y ley de Newton

El sistema puede representarse por los siguientes diagramas de cuerpo libre.

De la ley de Newton, se sabe que la suma de las fuerzas que actuan sobre una masa es igual a la masa por su aceleracin . En este caso las fuerzas que actan sobre la masa M1 son el resorte, la friccin y la fuerza debida al motor. Las fuerzas actuantes sobre M2 son las debidas al resorte y a la friccin. En la direccin vertical , la fuerza de gravedad se cancela por la fuerza normal de reaccin aplicada por el suelo , as no habr aceleracin en la direccin vertical. Las ecuaciones del movimiento en la direccin horizontal son las siguientes :

Ecuaciones en Variable de Estado y salida

Este conjunto de ecuaciones del sistema puede manipularse ahora en la forma variable de estado. Sabiendo que las variables de estado son X1 y X2, y que la salida es F, las ecuaciones en variable de estado se vern como sigue:

Si elegimos que la salida del sistema sea la velocidad del motor, entonces la ecuacin de salida queda:

1. Funcin de Transferencia
Para hallar la funcin de ransferencia del sistema, primero toememos transformada de Laplace en las ecuaciones en variable de estado arriba.

Usando estas ecuaciones, derivemos la FT Y(s)/F(s) en trminos de contantes. Para hallar la FT, debe asumirse condiciones iniciales nulas CIN. La FT encontrada debera ser as....

2. Espacio de estado
Otro mtodo para resolver el problema es usar la forma espacio de estado. El comportamiento del sistema estar caracterizado mediante cuatro matrices A, B, C, y D . La forma de espacio de estado que se obtiene de las ecuaciones en variable de estado y la de la salida son:.

Representacin en Matlab
Mostraremos ahora cmo entrar las ecuaciones derivadas arriba en un archivo-m en Matlab. Como Matlab no manipula variables simblicas , asignaremos valores numricos a cada una de las variables . Sea

M1 = 1 kg M2 = 0.5 kg k = 1 N/seg F= 1 N u = 0.002 seg/m g = 9.8 m/s^2

Crearemos un nuevo archivo.m an e ingresaremos los siguientes comandos. M1=1; M2=0.5; k=1; F=1; u=0.002; g=9.8; Ahora tenemos dos opciones: 1) Usar la funcin de transferencia, o 2) Usar la forma espacio de estado para resolver el problema. De elegir el uso de la TF, agregue los siguientes comandos al final del archivo.m recientemente creado.
num=[M2 M2*u*g 1]; den=[M1*M2 2*M1*M2*u*g M1*k+M1*M2*u*u*g*g+M2*k M1*k*u*g+M2*k*u*g];

Si se opta por el uso de la forma espacio de estado, agregar los siguientes comandos al final del archivo.m, en lugar de las matrices num y den de arriba.
A=[ 0 1 0 -k/M1 -u*g k/M1 0 0 0 k/M2 0 -k/M2 B=[ 0; 1/M1; 0; 0]; C=[0 1 0 0]; D=[0]; 0; 0; 1; -u*g];

Vea el Tutorial Matlab bsico para conocer ms acerca del ingreso de matrices.

Continuemos resolviendo el problema

Ahora est listo para obtener la salida del sistema (con la ayuda de un par de comandos ms). Debera notarse que muchas operaciones pueden realizarse usando tanto la FT cuanto el modelo en variable de estado. Ms an; si se necesita, es sencillo pasarse de una forma de representacin a otra. Si necesita saber cmo pasar de una forma a otra TF<>VE, haga click (pinche) en Conversiones. Este tutorial contiene siete ejemplos que le permite saber ms acerca de la modelacin. Puede accederlos mediante los links disponibles abajo.

PRACTICA 1 SISTEMAS DE PRIMER ORDEN Observando la figura y teniendo en cuenta los datos que se adjuntan hallar: Ecuacin diferencial del sistema Funcin de transferencia. Identificar y hallar el valor de la constante de tiempo. Qu significado tiene? La respuesta temporal del sistema ante un escaln unitario El tiempo de establecimiento (ts) teniendo en cuenta que se trata de un sistema de primer orden. Calcular el valor de la respuesta para un tiempo igual a la constante de tiempo. Realizar la simulacin en mdulo Simulink de Matlab Determinar la constante de tiempo Determinar el tiempo de establecimiento

 Montar un circuito en el laboratorio y medir con el osciloscopio la constante de tiempo y el tiempo de establecimiento. Comparar resultados y razonar discrepancias. Introduccin La prctica consta de tres partes bien diferenciadas: Base terica Simulacin en el ordenador Parte real

El objetivo es estudiar el comportamiento de un sistema de primer orden ante un escaln unitario hallando principalmente su constante de tiempo y el tiempo de establecimiento. Una vez realizadas las tres partes mencionadas habr que compararlas, justificando los resultados y las discrepancias. Base terica Los sistemas patrn que se estudian son los de 1er y 2 orden ya que son los sistemas bsicos a partir de los cuales pueden realizarse los dems. Esta prctica se realizar con un sistema de 1er orden (en el denominador orden 1) cuya funcin de transferencia (H(s)) tiene la siguiente forma:

Siendo la constante de tiempo de un sistema de primer orden.

Constante de tiempo : Tiempo que tarda el sistema en alcanzar el 63'2% de su valor final, representando la velocidad del sistema. Si la constante de tiempo es pequea implica que el sistema es rpido y viceversa si la constante de tiempo es grande el sistema es lento. Tiempo de establecimiento ts: Se define como el tiempo necesario para que la respuesta alcance y se mantenga en un rango alrededor del valor final establecido en 5%. En las grficas siguientes podemos ver estas definiciones: Una vez definido las incgnitas establecidas en la prctica pasamos a identificar el sistema. Resultados Voy a hallar la ecuacin diferencial del sistema. Para ello observo el circuito a estudiar y planteo las ecuaciones que lo rigen.

[1] Pero s la expresin de la intensidad (i)

[2] Sustituyendo la ecuacin [2] en la ecuacin [1] obtenemos la ecuacin diferencial del sistema buscado:

[3]

Ahora hallaremos la funcin de transferencia haciendo la transformada de Laplace a la ecuacin obtenida anteriormente y considerando condiciones iniciales del sistema, es decir, que nuestro circuito est desconectado.

[4] Una vez obtenido la funcin de transferencia, podemos identificar sin problemas la constante de tiempo que en nuestro caso es :

[5] Sustituyendo los valores dados como datos en el inicio del problema obtendremos la funcin de transferencia de nuestro sistema;

que es la funcin de transferencia de nuestro sistema Y adems sabemos tambin el valor de la constante de tiempo [5], simplemente sustituyendo los valores dados como datos en el inicio del problema.

Por lo que nuestro sistema quedara de la forma siguiente: Seguimos realizando las cuestiones y ya estamos en disposicin de hallar la respuesta del sistema ante un escaln unitario. Escaln unitario

Entonces la respuesta ser Y sustituimos los valores correspondientes a cada una de las incgnitas obteniendo:

y descomponemos en fracciones simples

Resolvemos los residuos obteniendo lo siguiente:

s=0

s=-1/2 Con lo que tengo:

que es la transformada de Laplace Con lo que buscando en tablas obtengo la respuesta de este sistema ante un escaln unitario que es:

[6] Esta solucin vamos a representarla en una grfica: La respuesta es un exponencial pero que consta de dos partes bien diferenciadas: El 1

El Con lo que por el teorema de superposicin, representando cada parte por separado obtenemos: 1 Ahora voy a hallar el tiempo de establecimiento teniendo en cuenta que es un sistema de primer orden.

Y para calcular el valor de la respuesta para un tiempo igual a la de la constante de tiempo:

4. Parte real Entrando en el mdulo Simulink del entorno Matlab, componemos el circuito del sistema a travs de un generador de pulsos (vi), funcin de transferencia con los datos antes calculados, y dos visores de pulsos simulados, uno que muestra los pulsos emitidos por el generador, y otro que muestra la respuesta del sistema: La constante de tiempo : b. La constante de establecimiento ts: En el laboratorio observamos el circuito montado por nosotros, con su resistencia su condensador que estn conectados a un generador de funciones (vi) con una impedancia interna. La resistencia y el condensador anteriormente mencionados estn conectados en paralelo segn el patrn del enunciado de la prctica. Para ver la respuesta del sistema est colocado un osciloscopio con una impedancia interna.

Se activa el generador de funciones y se observa la respuesta, perfectamente en el osciloscopio, efectuando visualmente las medidas de la constante de tiempo , y del tiempo de establecimiento ts: La constante de tiempo sale casi tres veces mayor que en la simulacin, esto puede ser debido: La amplitud de salida no alcanza el valor de un voltio sino el valor de 0.75 v, pues la medida es alterada al medir la resistencia y el condensador. El generador de funciones as como el osciloscopio y todos los cables que forman la circuitera tienen una impedancia interna aadida que falsea los resultados (Ninguna medida es exacta ya que se modifica el sistema. La resistencia y el condensador del circuito no alcanzan el valor que marca el fabricante.

1 2

Datos R = 10K C = 39 K 0,63 1 1 0,95 1,05 ts

Vi Vc 1 t (t)

r1=1 r2=-1 2 1 ts=1,8873 t=0,63 = 1 ms ts = 1.2 ms