Tesis Doctoral

Universidad de Huelva
Departamento de Ingeniera Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica
Nuevas propuestas en la teora de la potencia reactiva instantnea : aplicacin a la compensacin de cargas industriales con filtros activos de potencia
Memoria para optar al grado de doctor presentada por: Mara Reyes Snchez Herrera Fecha de lectura: 18 de septiembre de 2007 Bajo la direccin del doctor: Patricio Salmern Revuelta
Huelva, 2007
ISBN: 978-84-96826-88-5 D.L.: H 241-2008
NUEVAS PROPUESTAS EN LA TEORA DE LA POTENCIA REACTIVA INSTANTNEA. APLICACIN A LA COMPENSACIN DE CARGAS INDUSTRIALES CON FILTROS ACTIVOS DE POTENCIA
Tesis Doctoral de Mara Reyes Snchez Herrera Dirigida por Patricio Salmern Revuelta
UNIVERSIDAD DE HUELVA JUNIO 2007
D. Patricio Salmern Revuelta, Catedrtico de Universidad de la Escuela Politcnica Superior de la Universidad de Huelva, CERTIFICA: Que Da. Mara Reyes Snchez Herrera, Ingeniera Industrial, bajo su direccin, y dentro del programa de doctorado Ingeniera Bsica y Aplicada coordinado por el Departamento de Ingeniera Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica, ha realizado el trabajo de investigacin correspondiente a su Tesis Doctoral titulado:
Nuevas Propuestas en la Teora de la Potencia Reactiva Instantnea. Aplicacin a la Compensacin de Cargas Industriales con Filtros Activos de Potencia
Revisado el presente trabajo, estimo que puede ser presentado al Tribunal que ha de juzgarlo.
Y para que conste a efectos de lo establecido en el artculo octavo del Real Decreto 778/1998 y por la Normativa Reguladora del Ttulo de Doctor de la Universidad de Huelva, autorizo la presentacin de este trabajo en la Universidad de Huelva
Huelva, a 1 de junio de 2007
Director: Dr. Patricio Salmern Revuelta
Doctorando: M. Reyes Snchez Herrera
Gracias...
... a Patricio Salmern, director de esta tesis, por iniciarme en la investigacin y ensearme pacientemente a saber qu decir y cmo decirlo.
... a mis compaeros por prestarme su ayuda cuando la he necesitado.
... a mi marido por su disponibilidad permanente.
... a mis padres porque gracias a ellos y a su apoyo durante toda mi vida, he dado cada uno de los pasos que me han hecho llegar a presentar esta tesis doctoral, una etapa importante en mi trayectoria profesional.
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Introduccin .............................................................................................................. 1 Captulo I. Antecedentes, objetivos y planteamiento general ........................ 9 1.1 Introduccin......................................................................................................... 9 1.2 Antecedentes...................................................................................................... 11 1.2.1 La estrategia de control .............................................................................. 13 1.3 Objetivos y aportaciones de la tesis................................................................ 15 1.4 Plataforma de simulacin ................................................................................ 17 1.5 Plataforma experimental.................................................................................. 21 1.6 ndices de calidad utilizados para el estudio comparativo......................... 26 Captulo II. Teora de la potencia reactiva instantnea. Formulaciones p-q original y p-q modificada ..................................................................................... 33 2.1 La formulacin p-q............................................................................................ 35 2.1.1 Aplicacin de la formulacin p-q al control con filtros activos de potencia..................................................................................................................... 43 2.1.2 Desarrollo de la formulacin p-q en un marco vectorial.......................... 53 2.1.3 Teora de la potencia reactiva instantnea en coordenadas de fase ....... 56 2.2 La formulacin p-q modificada....................................................................... 66 2.2.1 Aplicacin de la formulacin p-q modificada a la compensacin de cargas trifsicas no lineales.................................................................................... 73 2.2.2 Formulacin p-q en coordenadas de fase ................................................... 77 2.2.3 Eliminacin de la intensidad de neutro ...................................................... 79
Nuevas Propuestas en la TPRI. Aplicacin a la Compensacin de Cargas Industriales con APF
Captulo III. Formulaciones de la teora de la potencia reactiva instantnea basadas en sistemas de coordenadas rotativos .................................................83 3.1 Transformacin de un sistema de coordenadas esttico a un sistema de coordenadas rotativo...............................................................................................85 3.1.1 Formulacin d-q de la teora de la potencia reactiva instantnea ...........92 3.1.2 Mtodo id-iq de las componentes activa y reactiva de la intensidad instantnea................................................................................................................95 3.3 La formulacin p-q-r de la teora de la potencia reactiva instantnea.....102 3.3.1 Definicin de potencias instantneas en la formulacin p-q-r...............106 3.3.2 Aplicacin de la formulacin p-q-r al control con filtros activos de potencia ...................................................................................................................109 3.4 Formulacin p-q-r en coordenadas de fase..................................................119 Captulo IV. Estudio comparativo de las distintas formulaciones de la teora de la potencia reactiva instantnea ........................................................125 4.1 Relaciones entre las distintas estrategias......................................................126 4.1.1 Formulacin p-q y formulacin p-q modificada......................................126 4.1.2 Formulacin p-q y formulacin vectorial .................................................130 4.1.3 Formulacin p-q y formulacin d-q...........................................................131 4.1.4 Formulacin d-q y formulacin p-q-r........................................................133 4.1.5 Formulacin p-q y formulacin p-q-r........................................................136 4.2 Anlisis comparativo de los resultados obtenidos en la aplicacin de las distintas estrategias de control ............................................................................137 4.2.1 Resultados de simulacin de estudio comparativo .................................139 4.2.1.1 Presentacin de las formas de onda........................................................139 4.2.1.2 Presentacin de los ndices de distorsin y asimetra ..........................142 4.2.2 Resultados experimentales..........................................................................148 4.2.2.1 Compensacin de una carga constituida por tres reguladores monofsicos conectados en estrella ....................................................................148 4.2.2.2 Compensacin de una carga constituida por tres rectificadores monofsicos conectados en estrella ....................................................................159 Captulo V. Aplicacin de la teora de la potencia reactiva instantnea a la compensacin de cargas trifsicas no lineales con filtros activos de potencia ..................................................................................................................................169 5.1 Formulacin p-q...............................................................................................170 5.1.1 Factor de potencia unidad...........................................................................172 5.1.2 Intensidad de fuente sinusoidal .................................................................176 5.2 Formulacin vectorial .....................................................................................183 5.3 Resultados experimentales.............................................................................190 5.3.1 Compensacin de una carga formada por tres reguladores monofsicos conectados en estrella............................................................................................190
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5.3.2 Compensacin de una carga formada por tres rectificadores monofsicos conectados en estrella ........................................................................................... 195
Captulo VI. Formulacin de la potencia reactiva instantnea en sistemas polifsicos .............................................................................................................. 201 6.1 Formulacin tensorial de la teora de la potencia reactiva instantnea .. 202 6.2 Particularizacin de la formulacin tensorial a sistemas trifsicos ......... 207 6.3 Dos enfoques en la formulacin tensorial de la teora de la potencia reactiva instantnea .............................................................................................. 208 6.3.1 Derivacin de la formulacin p-q original ............................................... 209 6.3.2 Derivacin de la formulacin p-q-r ........................................................... 213 Captulo VIII. Discusin y conclusiones......................................................... 219 7.1 Conclusiones .................................................................................................... 220 7.2 Trabajos futuros............................................................................................... 222 Anexo 1. Prototipo experimental....................................................................... 225 Anexo 2. Otras formulaciones de la teora de la potencia reactiva instantnea............................................................................................................. 245 Referencias ............................................................................................................ 263
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Introduccin
La tecnologa ha venido respondiendo a las necesidades que han ido apareciendo a lo largo de la historia y dando soluciones a los problemas que se han ido planteando. En lo referente a la Ingeniera Elctrica, la generalizacin en el uso de la corriente alterna en la que el descubrimiento del transformador fue el elemento clave, ha propiciado la produccin a gran escala de la energa elctrica ligada a su transporte y distribucin. A partir de que la potencia elctrica puede ser producida en lugares alejados de los centros de mayor consumo y transportada a los puntos donde la requieren los usuarios, se hace necesaria la mejora de la eficiencia del sistema. Esto es, que los distintos perfiles de consumo afecten lo menos posible a la calidad de la explotacin del sistema. En este sentido, las empresas de transporte y distribucin de energa elctrica tuvieron que afrontar histricamente el problema que supona el aumento de la intensidad reactiva que circulaba por las lneas. La potencia reactiva limita la capacidad de transporte de energa til y ocasiona un aumento de las prdidas disminuyendo, por tanto, la eficiencia de la red. La medida adoptada por las compaas elctricas, con el fin de optimizar la utilizacin de sus infraestructuras de red, fue penalizar en la facturacin a los clientes cuyas instalaciones tuvieran un factor de potencia bajo. Por este motivo, en el diseo de redes elctricas industriales, siempre se ha contemplado la necesidad de incorporar elementos para la compensacin de la potencia reactiva.
Por otro lado, la situacin actual de las redes de distribucin difiere notablemente de la que presentaban hace tan solo dos dcadas. La razn principal es la presencia de perturbaciones generadas por las cargas no lineales que originan un alto nivel de contenido armnico en las formas de onda de la intensidad y la tensin de lnea. La necesidad de lo que genricamente se podra denominar correccin del factor de potencia de cargas de carcter no lineal, ha motivado en los ltimos aos la aparicin de un elevado nmero de trabajos sobre compensacin esttica. Ms concretamente, a partir de la dcada de los 80 se viene investigando especialmente sobre la utilizacin de los llamados filtros activos de potencia (Active Power Filters, APFs), o ms apropiadamente acondicionadores activos de potencia (Active Power Line Conditioners, APLCs), para la compensacin de cargas trifsicas no lineales. As, hoy da estos sistemas son habituales como equipos correctores de los problemas derivados de la falta de calidad del suministro elctrico. El ncleo de un filtro activo de potencia es un circuito electrnico (inversor de potencia) que se conecta, o bien en paralelo con la carga actuando como una fuente de intensidad controlada, o bien en serie actuando como fuente de tensin. Los acondicionadores paralelos o shunts en un principio generan las corrientes armnicas que consume la carga a compensar. Estos son empleados preferentemente en cargas que generan armnicos de corriente, como es el caso de los rectificadores controlados con una elevada inductancia en el lado dc (lado de continua). Por otro lado, los acondicionadores serie se conectan en serie con la carga a travs de un transformador de acoplamiento, y, entre otras posibilidades, se pueden utilizar para compensar los armnicos de tensin. Se usan preferentemente en cargas generadoras de armnicos de tensin, como es el caso de los rectificadores de diodos con una elevada capacidad en el lado dc. Los tres principales aspectos a definir en el diseo de un APLC son la topologa (esquema de conexin, tipo de inversor de potencia utilizado y dispositivos electrnicos de potencia del inversor), la estrategia de control (la obtencin de las seales de referencia para el control del acondicionador) y el mtodo de control (generacin de las seales de disparo de los dispositivos interruptores del compensador, generalmente por modulacin de anchura de pulso, PWM). Hasta la fecha se han propuesto distintos esquemas para la conexin de un APLC como equipo de compensacin. As, es posible la conexin individual
Introduccin
paralelo o serie como se ha indicado anteriormente, o bien disposiciones hbridas con filtros activos y pasivos. De la misma manera, se han desarrollado distintas estrategias de control de un acondicionador activo, clasificadas en la literatura tcnica segn dos grupos, las desarrolladas en el dominio del tiempo y las desarrolladas en el dominio de la frecuencia. Las estrategias desarrolladas en el dominio de la frecuencia pretenden dar un sentido fsico a los distintos trminos de las potencias e intensidades definidas. Las estrategias desarrolladas en el dominio del tiempo tienen, sin embargo, una aplicacin directa en la compensacin de cargas mediante APLCs. En un principio fueron ms numerosos los trabajos referentes a la primera de las opciones. Todas las definiciones propuestas en los mismos estn basadas en el anlisis de Fourier de las ondas de tensin e intensidad. De entre estas definiciones de las componentes de la potencia aparente, la ms comnmente aceptada es la sugerida por C. Budeanu (1927), utilizada por H. Rissik en sus trabajos sobre rectificacin (1935). Trabajos posteriores, ya entrados en la dcada de los 70, debidos principalmente a Shepherd, Zakikhani, Sharon y Emanuel, marcaron una nueva etapa en la interpretacin y medida de los distintos componentes de la potencia aparente, as como en el clculo de la mxima compensacin posible mediante condensadores. La formulacin temporal de la teora de la potencia surgi en los aos 30 ante la complejidad de las ecuaciones que resultan de aplicar los desarrollos en series de Fourier, y fue Fryze quien propuso en 1932 la descomposicin de la intensidad en dos componentes ortogonales de forma que la primera de ellas, denominada componente activa, reprodujera en todo instante la forma de onda de la tensin aplicada. Trabajos posteriores, muy cercanos en el tiempo, de Kuster y Moore, Page y Filipski contribuyeron al establecimiento de mtodos de medida y compensacin con elementos LC. La teora de la potencia en sistemas monofsicos puede decirse que llega a su colofn a mediados de los 80 de la mano de Czarnecki, formulando una teora hbrida que mezcla los conceptos del dominio temporal y del dominio frecuencial. Dentro del enfoque temporal y para sistemas trifsicos de tres y cuatro conductores, Akagi, Kanazawa y Nabae introdujeron la denominada teora de la potencia reactiva instantnea. Su objetivo originariamente era encontrar una estrategia de control efectiva para compensar cargas trifsicas no lineales por medio de filtros activos de potencia. Esta es bsicamente la formulacin que se ha aplicado de forma sistemtica para abordar la compensacin de cargas trifsicas no lineales hasta nuestros das. De cualquier forma, a finales de los ochenta se propusieron otras formulaciones como la llamada tcnica de correlacin en el dominio del tiempo o aqullas del marco de referencia sncrono, entre otras, que permiten obtener resultados idnticos que la teora
p-q en sistemas equilibrados no lineales con tensiones de alimentacin sinusoidales. En el caso de tensiones desequilibradas y/o no sinusoidales, los resultados obtenidos al aplicar cada una de las estrategias son diferentes, no habindose realizado hasta la fecha un estudio comparativo completo que las englobe a todas. En este trabajo, se presentan y estudian las formulaciones ms relevantes de la teora de la potencia reactiva instantnea desde su formulacin inicial en el ao 1983. Se analiza cada una para obtener la estrategia de control presentada en su desarrollo inicial por cada una de ellas. Asimismo, se ponen de manifiesto las semejanzas y diferencias entre las mismas en sus planteamientos tericos. Las estrategias obtenidas se aplican a la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas de cuatro conductores, tanto a nivel de simulacin como experimental. El estudio de simulacin se ha elaborado en tres condiciones de tensiones de alimentacin: tensiones equilibradas y sinusoidales, desequilibradas sinusoidales y equilibradas no sinusoidales. El estudio experimental se ha realizado en dos casos diferentes: con las tensiones de alimentacin tomadas directamente de red y con tensiones desequilibradas (mediante una fuente de alimentacin trifsica variable). Los resultados obtenidos se utilizan para realizar un estudio comparativo de las mismas que permite establecer varias conclusiones. Entre otras, se pone de manifiesto que ninguna de las estrategias derivadas de los desarrollos originales de las formulaciones presentadas permite obtener intensidades de fuente equilibradas y sinusoidales para cualesquiera condiciones en las tensiones de alimentacin. En esta tesis se proponen estrategias de control que consiguen alcanzar diferentes objetivos de compensacin en cada contexto (sistema de coordenadas 0 y sistema de coordenadas de fase): potencia de fuente constante, factor de potencia unidad e intensidad de fuente equilibrada y sinusoidal. Por otro lado, en el estudio comparativo se han introducido unos ndices de desequilibrio y distorsin propuestos en el presente trabajo, que permiten su clculo a partir de las medidas proporcionadas por los analizadores de red comerciales. Por otra parte, en esta tesis doctoral se ha desarrollado una nueva propuesta de la teora de la potencia reactiva instantnea que se denomina formulacin tensorial. Se trata de una formulacin global aplicable a sistemas polifsicos y de la que se pueden extraer todas las dems formulaciones desarrolladas en sistemas trifsicos. Esta nueva propuesta divide el vector intensidad de carga en dos componentes: la intensidad activa instantnea que representa la
Introduccin
intensidad de norma mnima que transporta la potencia instantnea a la tensin de alimentacin y la intensidad reactiva instantnea que representa la intensidad que transporta la potencia imaginaria instantnea a la tensin de alimentacin. Estas dos componentes, perpendiculares entre s, suman la intensidad instantnea requerida por la carga. Adems, esta formulacin calcula la intensidad reactiva instantnea a partir de los vectores tensin e intensidad con una expresin vlida para un sistema de cualquier nmero de fases. A continuacin se detalla el contenido de los distintos captulos en los que se desarrolla la tesis. En el Captulo I se presentan los antecedentes histricos de la compensacin de cargas trifsicas no lineales mediante filtros activos de potencia, centrando la exposicin en los desarrollos sobre la estrategia de control, cuyo estudio es el punto central de la presente tesis doctoral. Adems, en este captulo se describe la metodologa seguida en este trabajo para la realizacin de un estudio comparativo de las estrategias ms relevantes derivadas de la teora de la potencia reactiva instantnea publicadas despus de que apareciera la formulacin original. As, se presenta una plataforma de simulacin diseada para obtener los resultados proporcionados por la aplicacin de las distintas estrategias al mismo sistema de potencia. Se presenta asimismo una plataforma experimental donde se han ensayado todas las estrategias. Por ltimo, se proponen los ndices de distorsin y desequilibrio que se usan en el mencionado estudio comparativo para cuantificar los resultados obtenidos tanto en los resultados de simulacin como en los experimentales. En el Captulo II se presentan las formulaciones original y modificada de la teora de la potencia reactiva instantnea. En el primer apartado, se define la transformacin de coordenadas de fase a coordenadas 0 en que estn basadas estas formulaciones. Se presenta la estrategia de control desarrollada por los autores de la formulacin original y se analizan los resultados obtenidos de su aplicacin a la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas de tres y cuatro conductores en tres condiciones distintas de tensiones de alimentacin. A continuacin se presenta un desarrollo equivalente de la formulacin original sin la necesidad de usar transformacin de coordenadas (desarrollo vectorial de la formulacin p-q). Este desarrollo permite modificar de una forma simple el objetivo de compensacin impuesto en la formulacin original. A continuacin, dentro de la primera seccin, se presenta, en coordenadas de fase, la formulacin vectorial de la teora de la potencia reactiva instantnea. Los trminos de potencia definidos por esta formulacin son equivalentes a los definidos en la formulacin p-q, pero el objetivo de compensacin perseguido es distinto: en
la formulacin p-q segn el desarrollo presentado por sus autores se busca obtener una potencia instantnea constante, y en la formulacin vectorial sus autores persiguen la obtencin de factor de potencia unidad. Se presentan tambin en este apartado los resultados proporcionados por la aplicacin de la formulacin vectorial a la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas de cuatro conductores. En la segunda seccin del captulo II se presenta la formulacin p-q modificada de la teora de la potencia reactiva instantnea. En primer lugar, el desarrollo de la misma en coordenadas 0 y los resultados de aplicar la estrategia de control de ella derivada a la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas de cuatro conductores. De esos resultados se desprende que esta estrategia, segn el desarrollo propuesto inicialmente por sus autores, no consigue eliminar la intensidad de neutro si la tensin de alimentacin presenta componente de secuencia cero. A continuacin se presenta la formulacin p-q modificada en coordenadas de fase y se desarrolla, en este sistema de coordenadas, una modificacin de la misma que consigue eliminar la intensidad de neutro. En resumen, en el captulo II se presentan varias formulaciones de la teora de la potencia reactiva instantnea desarrolladas en sistemas de coordenadas fijos o no rotativos. En este caso, los vectores de tensin y de intensidad del sistema de potencia giran respecto del sistema de referencia. Los sistemas de coordenadas utilizados en sus desarrollos son las coordenadas 0 y/o las coordenadas de fase. En el captulo III se presentan otras formulaciones de la teora de la potencia reactiva instantnea concebidas en sistemas de coordenadas rotativos, ya sea de forma solidaria con el vector tensin o no. En concreto, el primer sistema de coordenadas rotativo que se presenta es el resultante de la aplicacin de la transformacin de Park, herramienta general, al estudio del comportamiento de sistemas trifsicos en condiciones cualesquiera de funcionamiento (asimetra, distorsin, etc.). La aplicacin de la transformacin de Park a los sistemas de potencia es la base de la formulacin d-q de la teora de la potencia reactiva instantnea. A continuacin se presenta una variante de la formulacin anterior, el mtodo id-iq. En este caso, el sistema de coordenadas gira de forma solidaria a la proyeccin del vector tensin sobre el plano . El captulo contina con la presentacin de la formulacin p-q-r. En este caso, uno de los ejes del sistema de coordenadas coincide con el vector tensin. En esta formulacin se proponen estos ejes rotatorios con la intencin de expresar de una forma ms simple las potencias del sistema. La formulacin p-q-r consigue efectivamente expresar de una forma simple las potencias que entran en juego en un sistema trifsico de potencia, pero basa su desarrollo en
Introduccin
una compleja transformacin de coordenadas. Para concluir este captulo se presenta un desarrollo paralelo de la formulacin p-q-r que no necesita del uso de ninguno transformacin de coordenadas. En el captulo IV se realiza un estudio comparativo de todas las estrategias de control derivadas de las distintas formulaciones de la teora de la potencia reactiva instantnea estudiadas a lo largo de los captulos anteriores. La primera parte de dicho estudio es terico y pone de manifiesto las semejanzas y diferencias de las estrategias de control derivadas de las distintas teoras presentadas. A continuacin se realiza el estudio comparativo de los resultados obtenidos de aplicar las estrategias de control a la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas de cuatro conductores. El estudio se realiza con resultados de simulacin y con resultados experimentales. Dentro de los ltimos se encuadra la compensacin de una carga formada por tres reguladores monofsicos conectados en estrella y la de otra carga formada por tres rectificadores trifsicos conectados tambin en estrella. Para cuantificar todos estos resultados se usan los ndices de calidad de la potencia presentados en el captulo I. Estos ndices se muestran tanto en forma grfica como tabulados en tablas para facilitar la comparacin de los mismos. En el captulo V se realiza un estudio de los distintos objetivos de compensacin adoptados en los ltimos aos en la compensacin con filtros activos de potencia: potencia constante, factor de potencia unidad e intensidades de fuente sinusoidales. De igual forma se presentan las modificaciones que hay que realizar en las estrategias derivadas de las formulaciones p-q y vectorial para obtener cada uno de estos objetivos de compensacin. Se presentan adems los resultados, tanto de simulacin como experimentales, de aplicar las estrategias correspondientes a cada objetivo de compensacin a la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas de cuatro conductores. Tambin se apunta un mtodo para extraer la componente fundamental de la tensin basado en el uso de filtros paso bajo. En el captulo VI se presenta una nueva propuesta de la teora de la potencia reactiva instantnea para sistemas polifsicos. En esta nueva formulacin, que se denomina tensorial, el vector intensidad se descompone en dos componentes ortogonales, la intensidad activa instantnea que transporta toda la potencia real instantnea y la intensidad reactiva instantnea que transporta toda la potencia imaginaria instantnea. La suma de ambas ser la intensidad total requerida por la carga. Se trata sta de una formulacin global que comprende cualquiera de las formulaciones presentadas a lo largo de este trabajo para sistemas trifsicos dependiendo de la descomposicin que se realice del vector intensidad. As, en este captulo se obtendrn en el marco de esta nueva formulacin las ecuaciones correspondientes a las
formulaciones presentadas en los captulos anteriores: la formulacin vectorial, la formulacin p-q y la formulacin p-q-r. Por ltimo, en el captulo VII se presentan las conclusiones de la presente tesis doctoral as como una relacin de posibles trabajos a realizar en la lnea en que se encuadra este estudio.
Captulo I
Antecedentes, Objetivos y Planteamiento General
1.1 Introduccin
El uso creciente en instalaciones comerciales e industriales de cargas cuyo funcionamiento se basa en la electrnica de potencia, ha supuesto una seria preocupacin en el mbito de la ingeniera elctrica en los ltimos aos debido a la distorsin armnica que producen en los sistemas de corriente alterna (AC). Esta distorsin es uno de los problemas que conforman el conjunto de alteraciones o perturbaciones del suministro de energa elctrica que pueden producir fallos de funcionamiento o deterioro de los equipos que dependan de ella. As, la calidad de la potencia elctrica (Electrical Power Quality, EPQ) se ha convertido en los ltimos aos en uno de los problemas tcnicos de mayor inters, [1]-[7]. Uno de los efectos de la proliferacin de cargas no lineales que consumen una intensidad no sinusoidal puede ser el funcionamiento incorrecto de los sistemas de proteccin, las sobrecargas, o el aumento de la temperatura en conductores y en generadores. Estas corrientes distorsionadas pueden descomponerse en una suma compuesta por una intensidad de corriente de frecuencia fundamental y un conjunto de intensidades de frecuencias mltiplos de la fundamental, que al circular por la red elctrica producen
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cadas de tensin armnicas no deseadas teniendo como resultado la propagacin de la distorsin por todo el sistema de energa elctrica en la forma de armnicos de tensin e intensidad. A lo largo de los aos se han propuesto varias soluciones al problema planteado. As, adems de medidas como el sobredimensionado de la instalacin respecto al rgimen sinusoidal, o el uso de conexiones especiales en los transformadores trifsicos para la eliminacin del tercer armnico (y sus mltiplos), merece citarse el uso de filtros pasivos LC. Un filtro sintonizado LC se disea para ofrecer un camino de baja impedancia al armnico de inters de la intensidad de carga. El equipo comprende una serie de etapas cada una en resonancia con un orden de armnico particular. Para su diseo se hace imprescindible un estudio pormenorizado de la instalacin, y el tamao resultante del mismo depende de los armnicos de la carga y la impedancia del suministro. Sin embargo, esta solucin puede crear problemas de resonancia que dependen de las condiciones especficas de la instalacin. Adems, el filtro puede acabar siendo el sumidero de los armnicos presentes en la red, lo que requerira un sobredimensionado adicional. El avance tecnolgico de dispositivos electrnicos tales como el Insulated Gate Bipolar Transistors (IGBTs) el Gate-Turn-Off (GTOs), as como la disponibilidad de nuevas tcnicas de procesamiento digital de seales (Digital Signal Processing, DSP) ha hecho posible recurrir a una antigua idea, los filtros activos de potencia, (Active Power Filters, APFs). El concepto de APF es utilizar un inversor para producir componentes armnicas que cancelen las componentes armnicas de la carga, siendo la conexin en paralelo con la carga la configuracin ms habitual. Un APF puede instalarse en cualquier punto de un sistema AC de baja tensin con el objeto de compensar una o varias cargas, evitando as la circulacin de armnicos de corriente por todo el sistema, [8]-[47]. El desarrollo y la aplicacin generalizada posterior de los APFs hicieron que, adems de armnicos de corriente, estos se utilizaran para compensar potencia reactiva y corrientes de desequilibrio acundose habitualmente el trmino de Acondicionadores Activos de Potencia (Active Power Line Conditioners, APLCs). Adems de los acondicionadores activos de configuracin paralelo o serie, se han propuesto sistemas combinados o hbridos de filtros activos y filtros pasivos, [48]-[64]. El primer APLC para compensacin armnica se instal en 1982. Desde entonces se han instalado una gran variedad de equipos de alta potencia, principalmente en Japn, [65]-[79]. El conocimiento adquirido hasta nuestros das sobre los APLCs, tanto desde el punto de vista experimental como industrial, ha llevado en esta dcada a los investigadores a plantearse un
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aumento en las exigencias de las prestaciones de estos equipos. As, a partir de 1995, han comenzado a aparecer trabajos sobre lo que se vienen en denominar Acondicionadores de Calidad de la Potencia Unificados (Unified Power Quality Conditioners, UPQCs), [80]-[93]. Los UPQCs pretenden integrar en un solo mdulo una combinacin de filtro activo serie y filtro activo shunt. El propsito principal de un UPQC es compensar los flickers y desequilibrios de tensin de la alimentacin trifsica, as como compensar la potencia reactiva, las corrientes de desequilibrio y los armnicos de corriente de la carga. Un aspecto clave en el diseo de cualquier acondicionador activo de potencia es el diseo del control, tanto de la forma de obtencin de las seales de referencia y la implementacin del mtodo de control, [94]-[99], como en la estrategia a seguir segn la aplicacin a la que se destine, [100]-[203]. Este trabajo se enmarca en la bsqueda de la estrategia a seguir para la obtencin de las seales de referencia. En l se pretender llevar a cabo un recorrido a travs de todas las formulaciones de la teora de la potencia reactiva instantnea (centradas en el enfoque temporal) desde su formulacin inicial en el ao 1983 hasta este momento, analizando de forma detallada cada una de ellas y determinando las relaciones existentes entre las mismas. Por otra parte, en esta tesis doctoral se desarrolla el diseo de una teora general aplicable a sistemas polifsicos. Adems, se comprueba que esta teora generaliza a aqullas desarrolladas en las ltimas dcadas para sistemas trifsicos de tres o cuatro conductores.
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Antecedentes
Los principios de compensacin para los APLCs fueron propuestos en 1970. Desde entonces se ha llevado a cabo una gran cantidad de trabajos entorno a los filtros activos y sus aplicaciones. En un principio no cobraron auge hasta que los nuevos avances de la electrnica de potencia lo permiti, siendo entorno a los 90 cuando se desarrollaron dispositivos de conmutacin rpida, IGBTs GTOs, entre otros. Con ellos es posible construir inversores de potencia que, mediante tcnicas de modulacin de anchura de pulsos (PWM), permiten reconstruir de forma adecuada la intensidad o tensin de compensacin deseada, segn el esquema del acondicionador y la estrategia de control elegida. Los esquemas bsicos para la conexin de un acondicionador son la conexin en serie y la conexin en paralelo.
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En la conexin paralelo, el acondicionador funciona como una fuente controlada de intensidad y suministra la intensidad de compensacin que cancela las componentes armnicas de la carga. En la configuracin serie lo hace como una fuente controlada de tensin que compensa los armnicos de tensin introducidos por la carga. Los filtros en paralelo son ms usuales y compensan cargas que generan armnicos de intensidad, como rectificadores controlados con una carga fuertemente inductiva o rectificadores PWM con una gran inductancia en el lado de continua usados en algunas aplicaciones de control de mquinas elctricas. Por otro lado, los filtros serie se conectan en serie con la carga a travs de un transformador de acoplamiento, y se aplican a la compensacin de armnicos de rectificadores de diodos con un gran condensador en el lado de continua. En las ltimas dcadas se han desarrollado distintas topologas para el circuito inversor del acondicionador, con diferentes dispositivos electrnicos de estado slido, as como distintas estrategias de control. Por otra parte, en cuanto a su estructura, se pueden dividir en tres categoras: de dos hilos (monofsicos) [43]-[47], [94], de tres hilos (trifsicos sin neutro accesible) , [76]-[79] y de cuatro hilos (trifsicos con neutro accesible). Estas configuraciones se corresponden con las distintas configuraciones que presentan las cargas no lineales en los sistemas de potencia. En lneas de investigacin recientes, se han propuesto configuraciones serieparalelo. Este Acondicionador Unificado de la Calidad de la Potencia (Unified Power Quality Conditioner, UPQC) , [73]-[75], funciona de la siguiente forma: el filtro serie asla los armnicos de tensin entre fuente y carga, regulando tambin los niveles de tensin y compensando los flickers y los desequilibrios de tensin en el punto de acoplamiento. El filtro paralelo compensa los armnicos, la potencia reactiva y los desequilibrios de intensidad de la carga. Tambin se han propuesto filtros hbridos serie/paralelo. El objetivo perseguido es la reduccin del coste de los filtros activos y mejorar su eficiencia aprovechando las ventajas de cada uno. El filtro pasivo se disea con ramas LC para armnicos concretos y, en su caso, filtros paso-alto. La estrategia de control es esencial para lograr los objetivos de compensacin y una buena eficiencia transitoria y permanente del filtro. La ms usada est basada en la denominada teora de la potencia reactiva instantnea, [54], [53], [107]. Posteriormente, al cobrar importancia los sistemas de cuatro conductores, empieza a ser importante aadir una nueva restriccin a la estrategia de
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control del acondicionador activo de potencia, la eliminacin o disminucin de la corriente de neutro, [123], [135], [185].
1.2.1. La estrategia de control

La teora de la potencia elctrica en sistemas monofsicos se ha desarrollado a lo largo del presente siglo segn dos enfoques diferenciados. El enfoque en el dominio del tiempo que permite un mtodo directo de compensacin, y el enfoque en el dominio de la frecuencia que permite un acercamiento al significado fsico de los trminos de potencia. En la dcada de los 80 se consigui coordinar ambos enfoques, dejando conocer qu componentes de corriente son eliminados en un proceso concreto de compensacin. El anlisis especfico de los sistemas trifsicos en las condiciones ms generales de asimetra y carga no lineal, no se aborda de forma sistemtica hasta la dcada de los 80. Igualmente aparecen, por un lado el enfoque temporal y, por otro lado, el enfoque frecuencial. La formulacin temporal de la teora de la potencia surgi en los aos 30 ante la complejidad de las ecuaciones que resultaban de aplicar los desarrollos en series de Fourier. Fue Fryze quien propuso en 1932 la descomposicin de la intensidad en dos componentes ortogonales de forma que la primera de ellas, denominada componente activa, reproduzca en todo instante la forma de onda de tensin aplicada. Dentro del enfoque en el dominio del tiempo, el artculo presentado por Akagi, Kanazawa y Nabae (1983) es la primera publicacin de la teora de la potencia reactiva instantnea, [107]. Esta teora se bas en varios artculos publicados previamente sobre la compensacin de potencia reactiva. En efecto, a finales de los aos 60, Erlicki y Emanuel (1968), [100], presentaron algunas ideas sobre el principio bsico de la compensacin de potencia reactiva controlada. Tambin aseguraron que una carga no lineal se comporta como un generador de potencia reactiva mientras no cuente con elementos almacenadores de energa y presentaron un primer acercamiento a la correccin activa del factor de potencia. Fukao, Iida y Miyairi (1972) ya adelantaron en su artculo que conectando un convertidor en forma de fuente de potencia reactiva en paralelo con la carga y controlando en cada caso el modo de suministrarle potencia reactiva sera posible una transmisin de potencia ideal. Un poco despus, Gyugyi y Pelly, [102], presentaron la idea de que la potencia reactiva se poda compensar con un cicloconvertidor con
13
conmutacin natural sin elementos almacenadores de energa. Aunque, en este artculo esta idea se explic desde el punto de vista fsico, no se present su fundamento matemtico. En 1976, Harashima, Inaba y Tsuboi, [104], introdujeron, probablemente por primera vez, el trmino potencia reactiva instantnea para un circuito monofsico. Ese mismo ao, Gyugyi y Strycula, [43], usaron los llamados filtros activos de potencia por primera vez. Posteriormente, Takahashi y Nabae en 1980, [106], y por otro Takahashi, Fujiwara y Nabae en 1981 impulsaron el nacimiento de la teora de la potencia reactiva instantnea. As, desarrollaron una formulacin que es, de hecho, un subconjunto de la teora global, aunque no explicaron suficientemente los significados de las variables introducidas. En este contexto, Akagi, Kanazawa y Nabae presentaron la teora de la potencia reactiva instantnea. Esta primera formulacin de dicha teora ha venido en denominarse formulacin p-q. Su objetivo era encontrar una estrategia de control efectiva para compensar cargas trifsicas no lineales por medio de filtros activos de potencia. Se aplic a sistemas no lineales trifsicos de tres conductores con una constitucin simtrica y unas tensiones de alimentacin equilibradas y sinusoidales. La teora permita analizar las intensidades de fuente a partir de las variables de potencia, potencia real instantnea y potencia imaginaria instantnea. As, se determinaba el valor de la intensidad reactiva instantnea en cualquier instante de tiempo, y el correspondiente valor de la intensidad de compensacin. Este planteamiento lograba una compensacin instantnea, esto es, compensacin de la potencia reactiva instantnea sin la necesidad terica de utilizar dispositivos almacenadores de energa. La estrategia de control derivada de la formulacin p-q result eficiente con el objetivo propuesto: potencia de fuente constante despus de la compensacin. Esta formulacin ha sido ampliamente usada como base de algoritmos de control de filtros activos. Sin embargo, algunas caractersticas intrnsecas de los algoritmos como fueron presentados por los autores de la teora no son capaces de lograr objetivos amplios de compensacin. Por ejemplo, si las tensiones usadas en los clculos de las intensidades de compensacin no son sinusoidales y equilibradas las formas de onda de la intensidad de fuente no son puramente equilibradas y sinusoidales. A finales de los ochenta se propusieron otras formulaciones como la llamada tcnica de correlacin en el dominio del tiempo o las de marco de referencia sncrono, entre otras, que permiten obtener resultados idnticos que la formulacin p-q en sistemas equilibrados no lineales con tensiones de alimentacin sinusoidales.
14
Posteriormente, se realiz una evaluacin comparativa de esas teoras cuando fueron aplicadas a los algoritmos de control de los APLCs para sistemas desequilibrados trifsicos de cuatro conductores. En estas condiciones, cada teora proporcionaba resultados diferentes, sin dar la oportunidad de establecer, de forma general, la superioridad de ninguna de ellas sobre las dems, [128]. En los noventa, el inters se localiz especialmente en el estudio de sistemas trifsicos de cuatro conductores en las condiciones ms generales: tensiones de alimentacin desequilibradas no sinusoidales y cargas desequilibradas no lineales. El primer objetivo era, en este caso, encontrar estrategias de control que permitieran eliminar la intensidad de neutro con una transferencia de potencia nula por parte del compensador. De esta forma, aparece una nueva forma de obtener las intensidades de compensacin derivada de una nueva formulacin aparecida a mediados de los aos noventa: la formulacin p-q modificada, [125],[133]. En el estudio presentado en [149], se muestra que la teora p-q es adecuada para eliminar la intensidad de neutro, y la teora modificada desde ese punto de vista no presenta ninguna diferencia esencial respecto de la original aunque estn basadas en descripciones operativas distintas. De cualquier forma los trabajos indicados no presentan una solucin adecuada para obtener algoritmos de control de APLCs basados en las teoras mencionadas cuando se aborda la compensacin de sistemas desequilibrados y distorsionados. Desde esa fecha han surgido otras formulaciones basadas en otros procedimientos de clculo, [100]-[203], sin que exista, hasta la fecha, ningn estudio comparativo de todas estas formulaciones de la teora de la potencia reactiva instantnea que establezca la primaca de unas sobre las otras de forma global.
1.3.
Objetivos y aportaciones de la tesis
En este trabajo se propone el estudio de las formulaciones de la teora de la potencia reactiva instantnea aparecidas en las ltimas dcadas. Adems, se propone una nueva formulacin global aplicable a sistemas polifsicos y de la que derivan todas las dems, que han sido desarrolladas para sistemas trifsicos. Esta propuesta lleva implcitos la consecucin de los siguientes objetivos: a) Recopilar los trabajos publicados hasta la fecha acerca de la teora de la potencia reactiva instantnea desarrollado para la compensacin de cargas no lineales mediante la utilizacin de filtros activos de potencia.
15
En concreto, aquellos que tratan sobre el clculo de la intensidad de referencia. De entre todas las propuestas se han seleccionado las ms relevantes. b) Analizar las distintas formulaciones sobre la teora de la potencia reactiva instantnea, establecer las posibles relaciones y obtener las distintas estrategias de compensacin que se derivan de cada una de ellas. c) Efectuar un estudio comparativo entre las cinco formulaciones de la potencia reactiva instantneas ms difundidas en sistemas trifsicos no lineales con tensiones equilibradas sinusoidales, desequilibradas sinusoidales, y equilibradas no sinusoidales. d) Presentar las modificaciones necesarias en los desarrollos correspondientes a cada formulacin para la consecucin de objetivos de compensacin distintos a los perseguidos por ellas originalmente. e) Proponer una formulacin global de la teora de la potencia reactiva instantnea que pueda aplicarse a sistemas polifsicos y permita derivar las formulaciones hasta ahora aparecidas en el marco trifsico. f) Ensayar las distintas estrategias obtenidas con un prototipo experimental de acondicionador activo de potencia paralelo desarrollado en el laboratorio. La consecucin de estos objetivos constituy el trabajo de esta tesis doctoral que ha permitido obtener las aportaciones que se relacionan ms abajo, a la vez que se abren distintas lneas de trabajo, segn queda expuesto en el captulo de discusin y conclusiones. Las aportaciones de esta tesis son: En el captulo I se proponen unos ndices originales de distorsin y desequilibrio que facilitan el estudio comparativo realizado en el captulo IV. En el captulo II se propone el desarrollo de la formulacin p-q original en el marco vectorial. Es decir, sin la necesidad de aplicar las matrices de transformacin del sistema de coordenadas de fase al sistema de coordenadas 0. Tambin se propone un desarrollo alternativo a la formulacin p-q modificada que consigue eliminar la intensidad de neutro aunque la tensin presente una componente de secuencia cero
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no nula. Adems, se constata en este captulo que la teora p-q modificada en coordenadas de fase y en coordenadas 0 son la misma. En el captulo III se ha efectuado un desarrollo que permite prescindir de las transformaciones de coordenadas en la formulacin p-q-r y que facilita su extensin para obtener otras clases de compensacin. En el captulo IV se ponen de manifiesto las relaciones entre las distintas formulaciones presentadas en los captulos II y III. Adems se aplican las estrategias de control derivadas de cada una de las formulaciones presentadas en los captulos II y III a la compensacin de cargas no lineales en sistemas de cuatro conductores. Los resultados obtenidos se utilizan para realizar un estudio comparativo de los mismos tanto a nivel de simulacin como a nivel experimental. En el captulo V se plantea el problema de la compensacin y se demuestra que cualquier objetivo de compensacin se puede alcanzar en el marco de todas las formulaciones de la teora de la potencia reactiva instantnea. As, a partir de la formulacin p-q original se obtienen tres estrategias de compensacin: la propuesta inicialmente por sus autores para lograr potencia instantnea constante en el lado de la fuente y otras dos estrategias adicionales. La primera consigue factor de potencia unidad y la segunda intensidades de fuente equilibradas y sinusoidales. Tambin se presentan en este capitulo tres estrategias equivalentes que en esta ocasin se derivan de la formulacin vectorial. En el captulo VI se propone una nueva formulacin de la teora de la potencia reactiva instantnea para a sistemas polifsicos. Se trata de una formulacin global que comprende cualquiera de las formulaciones presentadas para sistemas trifsicos.
1.4
Plataforma de simulacin
Con el objetivo de evaluar los resultados derivados de las estrategias de control derivadas de las distintas formulaciones de la teora de la potencia reactiva instantnea a lo largo de los captulos siguientes, stas se aplicarn en una primera fase a una plataforma de simulacin en el entorno MatlabSimulink con la ayuda de la toolbox SymPowerSystem, que se ha constituido con los siguientes elementos:
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1. Una fuente trifsica segn el mdulo representado en la figura I.1. Los parmetros del modelo se han elegido para representar tres casos distintos.
u1 u2 u3 R1 R2 R3
Figura I.1 Fuente de tensin trifsica de la plataforma de simulacin.
a) Caso 1. En este caso se consideran unas tensiones de alimentacin equilibradas y sinusoidales, de 100 V de amplitud en cada fase desfasadas 120 entre s dando como resultado una fuente de alimentacin trifsica de secuencia directa. El valor de las resistencias internas de las fuentes es de 1 en los tres casos. As, u1=100cos(250), u2=100cos(250-120), u3=100cos(250-240). R1=R2=R3=1. b) Caso 2. En este caso se consideran unas tensiones de alimentacin no equilibradas y sinusoidales. El valor de los distintos elementos es el mismo que se presenta en el caso anterior excepto la amplitud de las tensiones de las fases 2 y 3, que son 80 y 110 V, respectivamente. Con ello, se tiene: u1=100cos(250), u2=80cos(250-120), u3=110cos(250-240). R1=R2=R3=1. c) Caso 3. En este caso se consideran unas tensiones de alimentacin constituidas por el armnico fundamental, un armnico homopolar de orden 3 y otro de secuencia inversa de orden 5 de 15 y 7 V, respectivamente. El armnico fundamental de las tres fases coincide con los del caso 1, por lo que se tiene: u1=100cos(250)+ 15cos(2150)+ 7cos(2250), u2=100cos(250-120)+15cos(2150)+ 7cos(2250-240), u3=100cos(250-240)+15cos(2150)+ 7cos(2250-120). R1=R2=R3=1.
18
2. Una carga trifsica no lineal compuesta por tres reguladores monofsicos en serie con tres resistencias conectados en estrella. Los ngulos de disparo de los dos tiristores en contrafase de cada regulador son 90 y 90 en la fase 1, 210 y 30 en la fase 2 y 30 y 150 en la fase 3 y los valores de las resistencias son 10, 5 y 15 en cada fase, respectivamente, figura I.2.
iL1 90 -90 iL2 210 30 iL3 -30 150 15 5 10
Figura I.2 Carga trifsica desequilibrada no lineal de la plataforma de simulacin.
3. El mdulo de control realiza, a partir de las tensiones de fuente y las intensidades de carga, el clculo de las intensidades de compensacin de acuerdo con la estrategia de control que se deriva de cada una de las formulaciones propuestas. Esas intensidades de compensacin se inyectan directamente al sistema de potencia en paralelo con la carga, figura I.3.
iCi
iLi iLi ui
Figura I.3 Esquema completo del sistema trifsico a cuatro hilos compensado mediante un filtro activo que representa la plataforma de simulacin.
19
Nuevas Propuestas en la TPRI. Aplicacin a la Compensacin de Cargas Industriales con APF Tabla I.1 Formas de onda trifsicas de las tensiones, 0,04 s en el eje de abscisas. a) tensiones equilibradas y sinusoidales, b) tensiones desequilibradas y sinusoidales, c) tensiones equilibradas y no sinusoidales.
Formas de onda trifsica de la tensin de alimentacin
150 100 50
a)
0 -50 -100 -150 150 100 50
b)
0 -50 -100 -150 150 100 50
c)
0 -50 -100 -150
Fase 1
Fase 2
Fase 3
La tabla I.1 muestra las formas de onda de las tensiones de alimentacin que se han considerado en el estudio comparativo. La tabla I.2 muestra las intensidades de la carga para cada uno de los casos. La primera columna muestra las formas de onda trifsicas de intensidad, la segunda columna las intensidades de neutro y la tercera columna muestra las formas de onda de la fase 1 de la tensin de alimentacin y de la intensidad requerida por la carga para cada uno de los tres casos a estudiar. Esta tercera columna permite analizar el valor del factor de desplazamiento entre la intensidad de fuente y la tensin aplicada en cada caso. De la tabla I.2 se deduce que la carga es claramente no lineal y que las intensidades requeridas por ella son desequilibradas y distorsionadas con presencia de intensidad de neutro incluso en el caso 1 de tensiones de alimentacin equilibradas y sinusoidales.
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Antecedentes, Objetivos y Planteamiento General Tabla I.2 Formas de onda trifsicas obtenidas de las intensidades consumidas por la carga, 0,04 s en el eje de abscisas. a) tensiones equilibradas y sinusoidales, b) tensiones desequilibradas y sinusoidales, c) tensiones equilibradas y no sinusoidales
Formas de onda trifsica de la intensidad de fuente
20 15 10 5 20 15 10 5 0 -5 -10 -15 -20
Intensidad de neutro
150 100 50 0 -50 -100 -150
Fase 1 de tensin e intensidad de fuente

10 8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8 -10
a)
0 -5 -10 -15 -20
15 10 5
15 10
150 100
10 8
Tensin (V)
6 4 2
5 0 -5 -10 -15
20 15 10 5 0 -5 -10 -15 -20
50 0 -50 -100 -150

150 100 50 0 -50 -100 -150
150
b)
0 -5 -10 -15
20 15 10 5
0 -2 -4 -6 -8 -10
10 8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8 -10
10
c)
0 -5 -10 -15 -20
Fase 1
Fase 2
Fase 3
Tensin
Intensidad
1.5 Plataforma experimental

Las estrategias derivadas de las distintas formulaciones de la teora de la potencia reactiva instantnea se ensayan en una plataforma experimental. Los resultados obtenidos se utilizan en el estudio comparativo. El prototipo experimental consiste en un sistema de potencia trifsico de cuatro conductores compuesto por una fuente trifsica, un juego de varias cargas no lineales y un acondicionador activo de potencia que calcula la intensidad de referencia y la inyecta en el sistema. Los detalles del mismo se describen en el anexo 1. El clculo de la intensidad de compensacin de referencia se realiza en el entorno Matlab-Simulink, y se convierte al lenguaje C mediante el software desarrollado por dSpace. As, mediante un programa compilador de C se obtiene el programa de control, que es ejecutado en un microprocesador dispuesto sobre una tarjeta de adquisicin de datos. Esta plataforma permite ejecutar el control en tiempo real.
21
Intensidad (A)
La toolbox de Matlab que sirve de interface para el control en tiempo real es la Real Time Interface, RTI. Con el software dSpace, se incluyen los componentes de la librera Mlib/Mtrace, que permiten acceder al hardware del dSpace desde Matlab, incluyendo las entradas y salidas necesarias para el bloque de control. Por otra parte, se dispone del software ControlDesk, una herramienta que hace posible la supervisin en un entorno grfico de los experimentos desarrollados. Esta interface grfica permite configurar un panel de instrumentacin virtual, que adems de facilitar el registro de datos en tiempo real y la modificacin de parmetros de forma on-line, proporciona un acceso fcil a todas las variables del modelo sin interrumpir la prueba. El proceso completo para ejecutar el control comienza con la construccin de un modelo en Matlab-Simulink con ayuda de la librera de bloques especfica de dSpace. A continuacin la herramienta SystemBuild proporcionada por dSpace, y accesible desde Matlab, convierte el modelo de control diseado a C, lo compila, y construye el programa de control que se ejecuta en el microprocesador. Finalmente, un interface grfico (desarrollado con el software ControlDesk) permite supervisar o modificar de forma on-line el experimento. En la Figura I.4 se presenta un panel de instrumentacin virtual tipo desarrollado para la supervisin y control de los experimentos. Se muestran elementos de control (botones para la conexin/desconexin del acondicionador de potencia instalado en el sistema a compensar) y de supervisin (grficas que muestran en tiempo real las formas de onda de inters del experimento desarrollado, que permite comprobar en todo instante la actuacin del acondicionador, o indicadores del estado ON/OFF del APLC y de las alarmas incluidas en el programa de control, para limitar las intensidades de compensacin y la tensin del condensador del lado dc del inversor). Este software permite adems registrar las formas de onda mostradas en el panel de instrumentacin, lo que facilitar la documentacin de los distintos casos prcticos. La seal generada por DSpace es la seal de referencia de la intensidad de compensacin. sta se introduce en un comparador como primera entrada. La segunda entrada de esta etapa es la seal real de compensacin generada por el filtro. Este comparador permite disminuir hasta la mitad el tiempo de ejecucin del control respecto del tiempo necesario implementando el mdulo PWM va software mediante DSpace.
22
Figura I.4 Panel de instrumentacin desarrollado con ControlDesk, para la supervisin y el control de un experimento.
La salida del comparador son las seales de disparo de los IGBTs que conforman el inversor trifsico que genera la intensidad de compensacin. El inversor trifsico presenta una configuracin en puente de 6 IGBTs. Finalmente, la conexin del inversor de potencia al sistema de alimentacin se realiza a travs de un conjunto de transformadores, de modo que las tensiones de los condensadores no sean demasiado elevadas para lograr pendientes adecuadas en las intensidades de compensacin. En cuanto a la etapa de filtrado pasivo, est compuesta por una inductancia que acondiciona la intensidad que suministra el compensador al sistema de potencia. La tensin de lnea de la red de alimentacin es la tensin de red de 400 V y las cargas no lineales se compensan por medio de un acondicionador activo paralelo como ya ha quedado dicho. Se ha utilizado una primera carga formada por tres reguladores monofsicos con ramas inductivas conectados en estrella, y una segunda carga constituida por tres rectificadores monofsicos conectados tambin en estrella, figura I.5. Asimismo, en funcin de las tensiones de alimentacin aplicadas, se estudian dos casos con cada una de las cargas: un primer caso en el que la tensin de alimentacin es directamente la de red y un segundo caso en el que la tensin de alimentacin se desequilibra mediante una fuente trifsica variable.
23
L
2
L
2
1 4
L L R
2
Figura I.5 Esquemas de las cargas utilizadas.
Para realizar el control, es necesario medir las tensiones e intensidades de la carga, las intensidades de compensacin, y las tensiones de los condensadores del lado dc del inversor. Para supervisar el control, tambin hay que disponer de las intensidades de alimentacin. En el trabajo de laboratorio se han utilizado distintos equipos de medida. Por un lado, el propio sistema de adquisicin de datos y control, que permite registrar las seales medidas y trasladarlas a Matlab donde se pueden calcular los ndices de calidad de la potencia que se estime oportuno. Por otro lado, se ha utilizado un osciloscopio trifsico de 4 canales que permite visualizar y capturar las seales instantneas de una forma fcil y prctica, ofreciendo distintos colores para los diferentes canales. Para la visualizacin de las intensidades se han usado las seales en tensin de que se sirven los sensores para realizar las medidas. La tabla I.3 presenta las formas de onda correspondientes a la tensin (fila 1 de la tabla) y a la intensidad requerida por la carga constituida por los reguladores de la figura I.5 a). En estas se aprecia la no linealidad de la intensidad trifsica. En la columna 2 se unen los fenmenos de no linealidad de la carga y desequilibrio de la fuente. En la fila 3 se presenta la fase 1 de la tensin y la intensidad de carga.
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Antecedentes, Objetivos y Planteamiento General Tabla I.3 Formas de onda de tensin e intensidad en el caso de una carga constituida por tres reguladores monofsicos en estrella, 0,05 s en el eje de abscisas Tensiones de red Tensiones desequilibradas
Tensiones
Intensidades de carga
Fase 1 de tensin e intensidad de carga
La tabla I.4 presenta las formas de onda correspondientes a la tensin (fila 1 de la tabla) y a la intensidad requerida por la carga de los rectificadores de la figura I.5 b). En estas se aprecia la no linealidad de la intensidad. En la segunda columna se juntan los fenmenos de no linealidad de la carga y desequilibrio de la fuente.
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Nuevas Propuestas en la TPRI. Aplicacin a la Compensacin de Cargas Industriales con APF Tabla I.4 Formas de onda de tensin e intensidad en el caso de tres rectificadores monofsicos conectados en estrella, 0,05 s en el eje de abscisas Tensiones de red Tensiones desequilibradas
Tensiones
1.6 ndices de calidad utilizados para el estudio comparativo

En este apartado se definen los ndices de calidad de la potencia elctrica que permitirn la presentacin agrupada de los resultados obtenidos en la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas de cuatro conductores aplicando las distintas estrategias de control. Se han definido unos ndices que pueden determinarse a partir de las medidas obtenidas por cualquier analizador de red comercial, [204]-[209]. Entre los datos suministrados por los analizadores de red, son habituales medidas de THD (distorsin armnica total) y amplitud y fase de cada armnico hasta el orden 50. Asimismo, la diferencia en contenido armnico de cada fase del sistema puede ser significativa. El problema de caracterizar esos datos, para una medida concreta, estriba en cmo representar la distorsin armnica de una instalacin trifsica con niveles de distorsin
26
dispares entre fases. As, se ha introducido un ndice de distorsin trifsico que caracteriza la distorsin del sistema en su conjunto, [208]. El ndice de distorsin total (Total Harmonic Distortion, THD) se define de la siguiente forma para las tensiones:
VTHD =
V 2 V12 V12
(I.1)
donde V es el valor eficaz de la tensin, V1 el valor eficaz de su armnico fundamental De la misma forma, para las intensidades:
ITHD =
I 2 I12 I12
(I.2)
donde I el valor eficaz de la intensidad e I1 el valor eficaz de su armnico fundamental. Adems, se puede definir el ndice de distorsin de demanda total (Total Demand Distortion, TDD) como:
VTDD1 = ITDD1 =
V 2 V12 V2 I 2 I12 I2
(I.3) (I.4)
Con este nuevo ndice se soluciona el problema presentado por el THD al evaluar formas de onda cuya componente fundamental tiene un valor eficaz nulo. Por otro lado, para un sistema trifsico de cuatro conductores y lneas con resistencias iguales, se define la tensin trifsica equivalente Ve,
Ve = VL21 + VL22 + VL23 + VL24 3
(I.5)
27
donde VLj son los valores eficaces de las tensiones de cada conductor respecto a un neutro artificial. En la prctica se puede prescindir de VL4, y la expresin (I.5) se suele aproximar por:
Ve = VL21 + VL22 + VL23 3
(I.6)
Por otro lado, la intensidad trifsica equivalente se define por,
Ie =
2 2 2 2 I L1 + I L 2 + I L 3 + I L 4
(I.7)
A partir de ambos valores eficaces es posible caracterizar el contenido armnico del sistema trifsico a partir de los siguientes ndices de distorsin globales de tensin e intensidad, que hemos denominado ndices trifsicos de distorsin de demanda total (three-phase total demand distortion index, TDD3).
VTDD = 3
ITDD3 =
Ve2 Ve2 1 2 Ve
I e2 I e21 I e2
(I.8) (I.9)
donde Ve1, Ie1 corresponden a la tensin/intensidad equivalentes del armnico fundamental. A diferencia de los ndices THD habituales en los analizadores de red que se normalizan al valor del armnico fundamental, los ndices de demanda total se normalizan al valor eficaz de la seal completa, [206]. De acuerdo con su definicin, los factores de distorsin de demanda total, TDD, actan como ndices de no conformidad de las formas de onda de la tensin y de la intensidad de lnea respecto a la forma de onda sinusoidal, no importa si son equilibrados o no. Es importante destacar que estos nuevos ndices pueden ser calculados de forma simple a partir de las medidas de armnicos obtenidos con un equipo de medida comercial. En efecto, un analizador de calidad de potencia suministra los valores de THD y valores rms de cada armnico en cada una de las fases. As, para una medida determinada, los ndices definidos en (I.8) y (I.9) se determinan como:
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VTDD3 =
ITDD3 = 1 3
2 2 2 1 2 V 2 V 2 V VTHDL1 L11 + VTHDL 2 L 21 + VTHDL 3 L 31 Ve2 Ve2 Ve2 3

2 L1 2 I L11
(I.10)
2 L4 2 I L 41
ITHD
I e2
+ ITHD
2 L2
2 I L 21
I e2
+ ITHD
2 L3
2 I L 31
I e2
+ + ITHD
I e2
(I.11)
Una forma de tener en cuenta los diferentes niveles de carga de cada una de las fases, es definir ndices de distorsin ponderados de acuerdo con la potencia aparente transportada por cada una de ellas. El ndice de distorsin ponderado monofsico se determina a partir de las medidas de VTDD1 e ITDD1 para cada una de las fases y se calcula multiplicando cada ndice por la potencia de la fase y dividiendo por la potencia trifsica total:
VTHDWLi = VTHDLi S Li Se S ITHDWLi = ITHDLi Li Se donde S Li = VLi I Li donde S Li = VLi I Li y Se = 3Ve I e y Se = 3Ve I e
(I.12) (I.13)
Estos nuevos ndices ponderados, denominados ndices trifsicos de distorsin de demanda total ponderados (Voltage/Current Total Distortion Demand Weigthed, VTDDW1/VTDDW1) se aplican respectivamente a las expresiones (I.10), (I.11). En concreto, para la intensidad se tiene:
ITDDW3 =
2 I 231 1 I2 I 221 2 I 41 ITHDWL21 L11 + ITHDWL22 L2 + ITHDWL23 L2 + + ITHDL 4 L2 I e2 Ie Ie Ie 3
(I.14)
Este ndice mide la distorsin de la onda trifsica otorgndole mayor peso a la distorsin presentada por las fases que ms potencia aparente transportan y menor a aquellas fases con menor potencia. A continuacin se definir el ndice de desequilibrio total (current total unbalance, ITU), que mide el desequilibrio de una forma de onda trifsica comparndola con otra de referencia, equilibrada. As, se establece una seal de referencia, [209], como aquella forma de onda sinusoidal, equilibrada, de secuencia directa. Se toma como valor eficaz de las fases que componen la seal trifsica de referencia el valor eficaz trifsico de la misma, tal y como se define en (I.7). A partir de esta referencia, se define el ndice de desviacin (Deviation Index, DI) que mide la diferencia entre los valores eficaces de las formas de onda reales y de referencia para cada una de las fases. Es posible, pues, definir un
29
ndice de desviacin para cada fase del sistema mediante la siguiente expresin:
IDI i = I i2 I e2 I e2 i = 1, 2,3
(I.15)
donde Ii representa el valor eficaz de la fase i. El ndice de desequilibrio correspondiente a la fase 1 representa la desviacin cuadrtica media de los valores eficaces trifsicos de dos formas de onda. La primera es una forma de onda trifsica equilibrada y sinusoidal cuyo valor eficaz trifsico (y el monofsico de cada fase) coincide con el valor eficaz de la fase 1 de la forma de onda trifsica real. La segunda es una forma de onda trifsica equilibrada y sinusoidal cuyo valor eficaz trifsico coincide con el valor eficaz trifsico de la forma de onda trifsica real. Esta segunda forma de onda se toma como referencia. De la misma forma se definen los ndices de desequilibrio correspondientes a las fases 2 y 3. Se define as un ndice de desequilibrio total (Total Unbalance Index, TU) como el promedio de los cuadrados de los ndices de distorsin, de la siguiente forma:
ITU = 1 2 DI12 + DI 2 + DI 32 3
(I.16)
Este ndice estima la no conformidad de la onda real respecto de la de referencia. Su determinacin se realiza a partir slo de datos proporcionados por analizadores comerciales. La tabla I.5 muestra el valor de los distintos ndices presentados en este apartado para las intensidades de carga mostradas en la primera columna de la tabla I.2, en los tres casos estudiados en simulacin. La primera fila presenta el caso 1 de tensiones equilibradas y sinusoidales, la segunda fila el caso 2 de tensiones desequilibradas y sinusoidales, y la tercera fila el caso 3 de tensiones equilibradas y no sinusoidales. La primera columna muestra el valor eficaz (RMS) de la intensidad de neutro. La segunda columna el ndice de distorsin total (TDD1) monofsico de la fase 1. La tercera muestra los valores eficaces trifsicos. La cuarta columna el valor del ndice de distorsin de demanda total trifsico (TDD3). La quinta columna el ndice trifsico de distorsin de demanda total ponderado (TDDW3) y la sexta columna el ndice de desequilibrio total (TU).
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Antecedentes, Objetivos y Planteamiento General Tabla I.5 ndices de calidad de la potencia elctrica aplicados a los sistemas de simulacin en los tres casos estudiados: tensiones a) equilibradas sinusoidales, b) desequilibradas sinusoidales, c) equilibradas no sinusoidales.
a) b) c)
RMS4 8,43 7,19 7,95
I TDD1 0,54 0,54 0,49
Ie 7,46 6,46 7,34
ITDD3 0,70 0,73 0,65
ITDDW3 0,59 0,61 0,55
ITU 0,73 0,67 0,75
En el primer caso se muestran los valores tpicos de una carga no lineal desequilibrada con una intensidad de neutro no nula y unos altos valores de los ndices de distorsin. En el segundo caso se unen los efectos del desequilibrio de la carga y el desequilibrio de la fuente adems de la no linealidad de la carga. En el tercer caso se presentan los efectos conjuntos de la no linealidad de la carga y la distorsin de la fuente, adems del desequilibrio de la carga. Respecto a la realizacin experimental, la tabla I.6 presenta el valor de los ndices mostrados en la tabla I.5 para el caso prctico de alimentacin de la carga formada por los reguladores en los dos casos estudiados: tensiones de red y tensiones desequilibradas. En el primer caso se observan unos ndices de distorsin elevados y una intensidad de neutro no nula debido a la no linealidad de la carga. En el segundo caso las intensidades de carga son resultado del efecto conjunto de la no linealidad de la carga y el desequilibrio de la fuente.
Tabla I.6 ndices de calidad de la potencia elctrica aplicados a los resultados experimentales de alimentacin de una carga formada por tres reguladores monofsicos en los dos casos estudiados: a) tensiones de red, b) tensiones desequilibradas
a) b)
RMS4 1,12 1,03
I TDD1 0,28 0,28
Ie 1,53 1,35
ITDD3 0,49 0,47
ITDDW3 0,42 0,40
ITU 0,37 0,47
Asimismo, la tabla I.7 presenta el valor de los ndices mostrados en la tabla I.5 para el caso prctico de alimentacin de la carga formada por los rectificadores en los dos casos estudiados: tensiones de red y tensiones desequilibradas. Como en el estudio del regulador trifsico, en el primer caso de tensiones de red alimentando a la carga formada por los rectificadores, se observan unos ndices de distorsin elevados debido a la no linealidad de la carga y una intensidad de neutro no nula debido a la misma razn. En el segundo caso las intensidades de carga son resultado del efecto conjunto de la no linealidad de la carga y el desequilibrio de la fuente.
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Nuevas Propuestas en la TPRI. Aplicacin a la Compensacin de Cargas Industriales con APF Tabla I.7 ndices de calidad de la potencia elctrica aplicados a los resultados experimentales de una carga formada por tres rectificadores monofsicos conectados en estrella en los dos casos estudiados: a) tensiones de red, b) tensiones desequilibradas
a) b)
RMS4 2,61 2,39
I TDD1 0,34 0,34
Ie 3,07 2,71
ITDD3 0,57 0,56
ITDDW3 0,50 0,48
ITU 0,45 0,47
En resumen, en este captulo se presentan la metodologa, objetivos y aportaciones principales de la tesis. Asimismo se presentan la plataforma de simulacin y el modelo experimental diseados para comparar las distintas estrategias de compensacin obtenidas a lo largo de los prximos captulos. Por ltimo se definen unos ndices de distorsin y desequilibrio que se utilizarn a lo largo de la tesis para comparar las estrategias desarrolladas en el entorno de cada una de las formulaciones de la teora de la potencia reactiva instantnea estudiadas en este trabajo.
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Captulo II
Teora de la potencia reactiva instantnea. Formulaciones p-q original y p-q modificada
En el marco de las teoras de la potencia elctrica en el dominio del tiempo, el artculo presentado por Akagi, Kanazawa y Nabae (1983) es la primera publicacin sobre la teora de la potencia reactiva instantnea, [107]. Esta formulacin original permite la obtencin de un mtodo directo de compensacin y preconiza el uso de filtros activos de potencia como mtodo de compensacin de cargas trifsicas no lineales. As, inicialmente, se aplic a sistemas trifsicos no lineales de tres conductores con una constitucin simtrica y tensiones de alimentacin equilibradas y sinusoidales. En su formulacin se definen dos trminos de potencia segn un nuevo sistema de coordenadas, el denominado sistema , definido a partir de los ejes coplanarios y : la potencia real instantnea y la potencia imaginaria instantnea. A partir de ellos, se determina la intensidad de carga que se expresa en funcin de cada uno de los trminos de potencia. Posteriormente, la intensidad de carga se descompone en dos trminos, la intensidad activa instantnea que transporta la potencia real instantnea consumida por la carga y la intensidad reactiva instantnea que transporta la potencia imaginaria instantnea. En el anlisis de los sistemas de cuatro conductores, es necesario considerar la intensidad de neutro. As pues, para los circuitos de cuatro conductores, la
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formulacin p-q introduce un nuevo eje en el sistema de coordenadas , dando lugar al sistema 0 en el que el eje 0 es perpendicular al plano . De la misma forma, introduce un nuevo trmino de potencia, la potencia real instantnea de secuencia cero. Ahora, desde el punto de vista de la compensacin, adems de obtener potencia constante despus de la compensacin, se requerir anular la intensidad de neutro. Por ltimo, para que la potencia media transferida por el compensador sea nula, un requisito a tener en cuenta en el desarrollo de la estrategia de control es que sea nula la potencia activa transferida por el compensador. Por tanto, la teora de la potencia reactiva instantnea original presenta un nuevo enfoque para el anlisis de la potencia elctrica en el dominio temporal. Ya desde su origen esta formulacin estuvo ligada a la bsqueda de estrategias de control para la compensacin esttica de cargas no lineales, como la compensacin de la potencia imaginaria instantnea y, posteriormente, la obtencin de una potencia instantnea constante en el lado de la fuente. En los aos siguientes han ido cobrando importancia otros objetivos de compensacin como el de factor de potencia unidad o la obtencin de intensidades de fuente equilibradas y sinusoidales. Este hecho ha originado que durante los aos 90 hayan ido apareciendo distintas formulaciones de la teora de la potencia reactiva instantnea que, de una u otra forma, han intentado paliar las supuestas carencias de la original. As, este captulo comienza con el anlisis de la formulacin p-q. Se presenta el sistema de coordenadas 0, los trminos de potencia en los que se basa la formulacin y la expresin de las intensidades consumidas por la carga a partir de dichos trminos. El estudio de la formulacin p-q original finaliza con el anlisis de los resultados obtenidos de su aplicacin a la compensacin de cargas trifsicas no lineales. A continuacin, dentro de la primera seccin, se presentan otras formulaciones de la teora de la potencia reactiva instantnea que, aunque con desarrollos matemticos diferentes, hacen un tratamiento del eje de secuencia cero anlogo a la formulacin p-q e incluso llegan a estrategias de control coincidentes o similares a esta. Dentro de estas formulaciones se presenta un enfoque que permite obtener la misma estrategia de control que la formulacin p-q en un marco vectorial, sin necesidad de usar matrices de transformacin de coordenadas. Tambin se presenta la denominada formulacin vectorial de la teora de la potencia reactiva instantnea, que se desarroll desde su origen en coordenadas de fase. En la misma se definen unos trminos de potencia equivalentes a los de la formulacin p-q original aunque desarrolla una estrategia de compensacin distinta.
34
En la segunda seccin de este captulo se presenta la teora modificada de la potencia reactiva instantnea o formulacin p-q modificada, que ha llegado a convertirse en una de las formulaciones ms aceptadas entre aqullas aparecidas en los aos 90. Se presenta en primer lugar su desarrollo matemtico en coordenadas 0 y posteriormente en coordenadas de fase. Finalmente, se analiza la estrategia de control presentada habitualmente en la bibliografa. La estrategia derivada de la formulacin p-q modificada se aplica en este captulo a la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas de cuatro conductores y se presentan y se analizan los resultados obtenidos. Respecto de la formulacin p-q modificada en coordenadas de fase, la estrategia de control que aqu se ha desarrollado es la misma que aqulla presentada en coordenadas 0, dado que persigue el mismo objetivo de compensacin: obtener potencia constante en el lado de la fuente. En su desarrollo en coordenadas de fase, esta formulacin tampoco logra eliminar la intensidad de neutro para cualesquiera condiciones en las tensiones de alimentacin. Se presenta, as, en el apartado 2.1, una modificacin a su desarrollo matemtico original que s consigue eliminar la intensidad de neutro, incluso cuando la tensin presenta una componente de secuencia cero no nula.
2.1 La formulacin p-q

En sistemas trifsicos se define el vector de tensin como:
r u = [u1 u2
y el de intensidad como:
u3 ]
(II.1)
r i = [i1 i2
i3 ]
(II.2)
Si el sistema est compuesto por tres conductores, estos vectores se pueden transformar a un sistema bifsico de coordenadas ortogonales . El sistema 123 est formado por tres ejes coplanarios con un vrtice comn y que forman un ngulo de 120 entre cada dos de ellos, figura II.1. A cada uno de esos ejes quedan asociadas las formas de onda de tensin de fase uj e intensidad de fase ij, j=1,2,3.
35
Eje Eje 3 Eje
Eje 2 Figura II.1 Transformacin del sistema 123 al sistema
El sistema bifsico est formado por dos ejes ortogonales. El eje coincide con el eje 1 y el eje forma 90 con el anterior y 150 y 30 con los ejes 2 y 3, respectivamente, figura II.1. De esta forma, la componente 1 del sistema 123 solo contribuye a la componente del sistema y las componentes 2 y 3 contribuyen tanto a la componente como a la componente . As, la matriz de transformacin del sistema 123 al sistema para tensiones queda definida de la siguiente forma:
1 1 2 u 2 u = 3 3 0 2 1 u1 2 u2 3 u3 2
(II.3)
Y para intensidades:
1 1 i 2 2 i = 3 3 0 2
1 i 2 i 1 3 2 i 3 2
(II.4)
En general las componentes y de tensin e intensidad son formas de onda temporales y por ello varan con el tiempo. Una vez definidos los vectores de tensin e intensidad en coordenadas se define la potencia real instantnea como el producto escalar de los vectores tensin e intensidad:
r r p ( t ) = u i = u i + u i
(II.5)
36
De la misma forma se define el vector potencia imaginaria instantnea mediante el producto vectorial de los vectores tensin e intensidad:
r r r q ( t ) = u i
(II.6)
La potencia imaginaria instantnea q(t) se define como la norma de vector r q (t ) . Este vector se ubica en un eje perpendicular al plano real y su orientacin viene determinada por la regla de la mano derecha. A la vista de las ecuaciones (II.5) y (II.6), la potencia real instantnea p(t) y la potencia imaginaria instantnea q(t) se pueden expresar en formato matricial de la forma:
p u q = u
u i i i = [ P ] i u
(II.7)
Teniendo en cuenta que u es paralelo a i y u paralelo a i por situarse en los mismos ejes, los productos ui y ui representan potencias activas instantneas porque multiplican componentes de la tensin en un eje con componentes de la intensidad en ese mismo eje, con lo que p(t) es la potencia real instantnea definida en un circuito trifsico y su dimensin es la de vatio, W. Asimismo, considerando que u es perpendicular a i y u perpendicular a i, los productos ui y ui no son potencias activas instantneas ya que se definen mediante el producto de las tensiones en un eje por las intensidades en un eje perpendicular. Por ello, su suma no se puede tratar como una magnitud elctrica convencional. En este caso se suele utilizar la denominacin de potencia imaginaria instantnea y se le asigna la unidad de vatio imaginario IW, [117]. A partir de la matriz inversa de [P], en la ecuacin (II.7), es posible definir las intensidades en funcin de los trminos de potencia instantnea de la forma siguiente:
i u = i u u p u + u 0 u
1
u 0 i p i q = + u q i p i q
(II.8)
donde i p = u p es la intensidad activa instantnea del eje . 2 u + u

2
i q =
u
2 u + u 2
q es la intensidad reactiva instantnea del eje .
37
i p =
i q
p es la intensidad activa instantnea del eje . 2 u + u u = 2 2 q es la intensidad reactiva instantnea del eje . u + u
2
En sistemas trifsicos de cuatro conductores, las componentes de los vectores de tensin u1, u2, u3 y/o de intensidad i1, i2, i3 son linealmente independientes entre s. O sea, su suma no es nula. Por tanto, ni los vectores trifsicos de tensin ni los de intensidad se pueden transformar en un sistema bifsico, sino que es necesario recurrir a un sistema de tres ejes no coplanarios. Este sistema podra estar constituido por el sistema bifsico y un eje perpendicular al plano que forman stos, eje 0, como se aprecia en la figura II.2.
Eje 0
Eje
Eje 1 Eje
Eje 3 Eje 2
Figura II.2 Transformacin del sistema 123 al sistema 0
Se define la componente de secuencia cero de tensin como:
u0 =
u1 + u2 + u3 3
(II.9)
y la componente de secuencia cero de intensidad como:
i0 =
i1 + i 2 + i 3 3
(II.10)
Segn estas definiciones y teniendo en cuenta la transformacin de coordenadas del sistema 123 al sistema presentada en las ecuaciones (II.3) y (II.4), el vector instantneo de tensin expresado en coordenadas de fase se transforma a coordenadas 0 de la forma:
38
u0 2 u = 3 u
1 2 1 0
1 2 1 2 3 2
1 2 u 1 u1 1 u2 = [T ] u2 2 u3 u3 3 2
(II.11)
Y el vector de intensidad, en la forma:
i0 2 i = 3 i
1 2 1 0
1 2 1 2 3 2
1 2 i 1 i1 1 i2 = [T ] i2 2 i3 i3 3 2
(II.12)
De (II.11) y (II.12) se comprueba que, si las componentes del vector tensin o bien las componentes del vector intensidad suman cero, no existe componente de secuencia cero. Por el contrario, en los sistemas en que existe componente de secuencia cero de tensin e intensidad, es posible definir la potencia instantnea de secuencia cero como:
p0 (t ) = u0i0
(II.13)
Adjuntando este nuevo trmino de potencia a aquellos de la ecuacin (II.7), se puede escribir de forma sinttica que:
p0 u0 p = 0 q 0
0 u u
i0 0 i0 u i = [ P0 ] i i u i
(II.14)
La inversa de la matriz de potencias [P0] solo existe si el vector de tensin tiene componente de secuencia cero no nula, ecuacin (II.14). Por tanto, el desarrollo presentado est sometido a esa condicin. As, (II.14) permite escribir una expresin para las intensidades en funcin de los trminos de potencia.
39
i0 1 i = u u 2 0 i
2 u 0 0
0 u0u u0 u
0 p0 2 2 2 u0u p donde u = u + u . u0u q
(II.15)
Con esto, las intensidades instantneas, ahora en coordenadas 0, incluyendo la componente de secuencia cero, se pueden obtener de la forma:
i0 = i = i = 1 p0 u0 1 1 u p + 2 ( -u q ) = i p +i q 2 u u 1 1 u p + 2 ( u q ) = i p +i q 2 u u
(II.16)
donde: i0 es la intensidad instantnea de secuencia cero, ip es la intensidad activa instantnea de la fase , ip es la intensidad activa instantnea de la fase , iq es la intensidad reactiva instantnea de la fase , iq es la intensidad reactiva instantnea de la fase . Una vez definidas las componentes de intensidad instantnea es posible obtener las distintas componentes de potencia instantnea en cada fase,
p0 u0i0 0 u0i0 0 0 p = 0 + u i = 0 + u i p + u i q = p 0 u i 0 u i p u i q p0 0 0 = 0 + p p + p q 0 p p p q
As, la potencia real instantnea es:
p(t ) = p0 (t ) + p (t ) + p (t ) = p0 (t ) + p p (t ) + p p (t ) + p q (t ) + p q (t ) =
2 2 u u u u u u = u0i0 + 2 p + 2 p + 2 2 q + 2 2 q 2 2 u + u u + u u + u u + u
(II.17)
(II.18)
40
En la expresin para la potencia instantnea mostrada en la ecuacin (II.18) se observa que los dos ltimos trminos suman siempre cero. Adems se distinguen los siguientes trminos de potencia:
p0 = u0i0 potencia activa instantnea en el eje 0. p p
2 u = 2 p potencia activa instantnea en el eje . 2 u + u
p q =
p p =
u u
2 2 u + u
2 u 2 2 u + u
q potencia reactiva instantnea en el eje .

p potencia activa instantnea en el eje .
p q =
u u
2 2 u + u
q potencia reactiva instantnea en el eje .
Con todo ello se puede establecer que:

-
La suma de las potencias activas instantneas de los ejes 0, , coincide con la potencia real instantnea del circuito trifsico. La suma de las potencias reactivas instantneas de los ejes , se anulan y por tanto no contribuyen al flujo de potencia instantnea entre fuente y carga.
El significado de la potencia imaginaria instantnea definida en circuitos trifsicos es diferente al de la potencia reactiva instantnea en cada fase: pq y pq, representan una potencia que circula por cada fase pero que no fluye de la fuente a la carga (pq + pq=0) aunque s contribuyen a las prdidas debido a la presencia de las intensidades iq, iq. Adems, el vector potencia imaginaria instantnea es un vector perpendicular al plano en el que se ubican los ejes y . As, la formulacin p-q se desarrolla para un circuito trifsico compuesto por un circuito monofsico de secuencia cero que no interacta con el circuito bifsico que forman las fases y , figura II.3. En esta figura se muestra un circuito donde sus elementos aparecen interconectados y entre los que hay un intercambio de potencia imaginaria instantnea que no existe entre los mismos y el circuito de secuencia cero.
41
u pq u i+i i0 u0
pp pq pp
Carga
Carga
p0p
Carga 0
Figura II.3. Diagrama de interaccin de las potencias entre las distintas fases del sistema 0
Para calcular las intensidades en el sistema de coordenadas 123 respecto de las definidas en el sistema de coordenadas 0, se utiliza la inversa de la matriz [T] de transformacin de tensiones e intensidades del sistema 123 al 0, ecuaciones (II.11) y (II.12):
0 0 i10 i1 p i1q i1 i 0 1 1 1 i = [T ] 0 + [T ] i + [T ] i = i + i + i p q 20 2 p 2 q 2 i p i q i30 i 3 p i3q i 3 0
(II.19)
donde la matriz inversa de [T] es:

2 = 3 1 2 1 2 1 2 1 1 2 1 2 0 3 2 3 2
[T ]1
(II.20)
42
2.1.1 Aplicacin de la formulacin p-q original al control de filtros activos de potencia

En un sistema trifsico, para cualquier forma de onda de tensin e intensidad, el proceso de transferencia instantnea de energa entre fuente y carga se caracteriza de forma global a travs de dos componentes ortogonales de intensidad, de las cuales slo una de ellas es necesaria para la transmisin de la potencia instantnea p(t). Desde ese punto de vista, la componente de corriente que no transmite potencia instantnea es compensable. Es posible, pues, hablar de un proceso de compensacin instantnea vlido para cualquier rgimen de trabajo. Esta compensacin permite tambin minimizar las prdidas en las lneas sin alterar la transmisin de potencia instantnea. El sistema compensador se podr construir sin elementos almacenadores de energa (con slo elementos de conmutacin). De esta manera su potencia instantnea entrante es nula y no interfiere en el proceso de transferencia instantneo de energa entre fuente y carga. Las intensidades de referencia en este tipo de compensacin se obtienen de la forma siguiente:
iC 0 1 iC = u u 2 0 iC
2 u 0 0
0 u0u u0 u
0 u 0 u 0 u0u qL ( t ) 0
(II.21)
donde el subndice C hace referencia a los parmetros del compensador y el subndice L a los parmetros de la carga. No obstante, la estrategia presentada no elimina la intensidad de neutro y la intensidad de fuente despus de la compensacin instantnea presenta componentes armnicas incluso en el caso de tensiones de fuente equilibradas y sinusoidales. Por otro lado, en rgimen permanente es posible plantear la compensacin promedio imponiendo como objetivo de compensacin la obtencin de una potencia instantnea constante desde el lado de la fuente. El desarrollo correspondiente a este nuevo objetivo de compensacin se presenta en lo que sigue. El objetivo de compensacin que ahora se plantea consiste en conseguir que la fuente despus de la compensacin suministre una potencia instantnea constante. Por tanto, la intensidad de compensacin incluir trminos que
43
tengan que ver tanto con la potencia imaginaria instantnea como con los trminos variables de la potencia real instantnea. En todo sistema de potencia con compensacin esttica, la potencia transmitida por la fuente, pS ( t ) , coincide con la suma de las transferidas por el compensador, pC ( t ) , y por la carga, pL ( t ) :
pS ( t ) = pC ( t ) + pL ( t )
(II.22)
Esta igualdad se cumple tambin para cada componente de la potencia instantnea, esto es, la potencia instantnea de secuencia cero:
pS 0 ( t ) = pC 0 ( t ) + pL 0 ( t )
la potencia instantnea en los ejes y :
(II.23)
pS ( t ) = pC ( t ) + pL ( t )
y la potencia imaginaria instantnea:
(II.24)
qS ( t ) = qC ( t ) + qL ( t )
(II.25)
Cada uno de esos tres trminos de potencia (p0 (t), p(t) y q(t)) se pueden dividir en un trmino constante que se corresponde con el valor promedio de la forma de onda y se designa por la correspondiente letra mayscula y otro trmino variable con el tiempo, cuyo valor promedio es nulo, que se designa por la letra minscula con el smbolo . Esto significa que la potencia instantnea segn los ejes se puede descomponer en:
p (t ) = P + ~ (t ) p
(II.26)
La potencia instantnea de secuencia cero se puede descomponer en:

p 0 (t ) = P0 + ~ 0 (t ) p
(II.27)
Y la potencia imaginaria instantnea se puede descomponer en:
~ q (t ) = Q + q (t )
(II.28)
44
El valor constante que debe tomar la potencia instantnea para cumplir el objetivo impuesto de potencia constante en el lado de la fuente es el siguiente:
pS ( t ) = PS =
1 pL ( t ) dt = PL TT
(II.29)
La ecuacin (II.29) garantiza, adems, que el valor promedio de la potencia intercambiada por el compensador es nulo. De esta forma, la potencia instantnea de secuencia cero transferida por el compensador es:
p C 0 (t ) = p L 0 (t ) PL 0 = ~ L 0 (t ) p
(II.30)
La potencia instantnea de los ejes transferida por el compensador es:
p C (t ) = p L (t ) PL = ~ L (t ) p
Finalmente, la potencia compensador es: imaginaria instantnea transferida
(II.31) por el
q C (t ) = q L (t )
(II.32)
Las ecuaciones (II.30)-(II.32) definen los trminos de potencia que caracterizan al compensador y que se pueden expresar en forma matricial:
% pC 0 ( t ) pL 0 ( t ) % pC ( t ) = pL ( t ) qC ( t ) qL ( t )
(II.33)
A partir de esas ecuaciones de potencia se pueden calcular las intensidades de compensacin en coordenadas 0 de la forma:
iC 0 1 iC = u u 2 0 iC
2 u 0 0
u0u u0 u
% 0 pL 0 ( t ) % u0u pL ( t ) u0u qL ( t )
(II.34)
Y a partir de estas intensidades de compensacin en coordenadas 0 se pueden calcular las intensidades de compensacin en coordenadas de fase mediante la transformacin inversa:
45
i C1 i = C2 i C 3
2 3
1 2 1 2 1 2
1 1 2 1 2
0 iC 0 3 i C 2 i C 3 2
(II.35)
Esta estrategia de control se va a aplicar a un sistema trifsico de tres conductores como el representado en la figura II.4. La carga est compuesta por tres reguladores, formados cada uno de ellos por dos tiristores antiparalelo. Los tres reguladores, con una resistencia serie cada uno cuyos valores son diferentes en cada fase para hacer que la carga sea desequilibrada, estn conectados en estrella.
iLi iCi iLi ui Figura II.4 Compensacin esttica de una carga trifsica no lineal desequilibrada en un sistema de tres conductores
Los resultados se presentan en las tablas II.1 y II.2. La primera de ellas presenta las formas de onda de la intensidad de fuente antes y despus de la compensacin. En concreto, la primera fila muestra la intensidad requerida por la carga o suministrada por la fuente antes de la compensacin (su forma de onda trifsica en la primera columna y la fase uno de tensin e intensidad en la segunda columna). La segunda fila muestra la intensidad de fuente despus de la compensacin. Se observa en esta tabla que, efectivamente, la estrategia de control derivada de la formulacin p-q permite obtener formas de onda equilibradas y sinusoidales cuando las tensiones de fuente tambin lo son. Adems, esta estrategia obtiene un factor de potencia unidad, y una potencia instantnea de fuente constante, como se puede observar en la tabla
46
II.2, donde se presenta la potencia instantnea suministrada por la fuente antes y despus de la compensacin.
Tabla II.1 Formas de onda obtenidas despus de la compensacin al aplicar la estrategia de control derivada de la formulacin p-q a la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas de tres conductores con tensiones de alimentacin equilibradas sinusoidales, 0,04 s en el eje de abscisas
20 15
150 100 50

10 8 6 4 2 0 -50 -100 0 -2 -4 -6 -8 -150 -10
Antes comp.
10 5 0 -5 -10
-20 8 6
Tensin (V)
-15
150 100 50
8 6 4 2 0 -2 -4
Despus comp.
4 2 0 -2 -4
-100 0 -50
-6 -8
-150
150
10
-6 -8
Fase 1
Fase 2
Fase 3
Tensin
Intensidad
Tabla II.2 Potencia instantnea suministrada por la fuente antes y despus de la compensacin aplicando la estrategia de control derivada de la formulacin p-q con tensiones de alimentacin equilibradas y sinusoidales, 0,04 s en el eje de abscisas
Antes de compensacin
1600 1400 1200 1000
500 900 800 700 600
Despus de compensacin
800 600 400 200 0
400 300 200 100 0
Los resultados incluidos en las tablas II.1 y II.2 permiten verificar que la estrategia de control derivada de la formulacin p-q cuando se aplica a sistemas de tres conductores consiguen el objetivo de control propuesto en su
47
Intensidad (A)
desarrollo: potencia instantnea constante desde el lado de fuente. Adems, esta estrategia permite obtener intensidades de fuente sinusoidales y en este caso se consigue factor de potencia unidad. A continuacin se presentan los resultados de la aplicacin de la estrategia de control derivada de la formulacin p-q a la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas de cuatro conductores, figura II.5, para tres condiciones diferentes de las tensiones de fuente: a) tensiones equilibradas sinusoidales, b) tensiones desequilibradas sinusoidales, c) tensiones equilibradas no sinusoidales.
iCi
iLi iLi ui
Figura II.5 Compensacin esttica de una carga trifsica no lineal desequilibrada
La tabla II.3 muestra la potencia instantnea suministrada por la fuente antes y despus de la compensacin en los tres casos estudiados. Segn se presenta en las figuras de la segunda columna, no slo sigue siendo constante dicha potencia en el caso de tensiones equilibradas sinusoidales, sino que es constante tambin en los casos en que la tensin de alimentacin es desequilibrada y/o no sinusoidal. La tabla II.4 presenta algunas formas de onda de inters obtenidas al aplicar la formulacin p-q a la compensacin de cargas no lineales en sistemas trifsicos de cuatro conductores en los tres casos de tensiones de fuente estudiados. La primera columna muestra la intensidad de fuente trifsica. La segunda columna muestra la intensidad de neutro en cada caso. La tercera columna presenta la fase uno de la tensin y de la intensidad de fuente. Todas ellas obtenidas despus de la compensacin.
48
Teora de la potencia reactiva instantnea. Formulaciones p-q original y p-q modificada Tabla II.3 Potencia instantnea suministrada por la fuente antes y despus de la compensacin aplicando la estrategia de control derivada de la formulacin p-q con tensin de alimentacin, 0,04 s en el eje de abscisas a) equilibrada y sinusoidal, b) desequilibrada y sinusoidal, c) equilibrada y no sinusoidal
1600 1400 1200 1000
1600 1400 1200 1000 800 600 400 200 0
Despus de compensacin
a)
800 600 400 200 0 1200 1000 800
1200 1000 800 600 400 200 0
b)
600 400 200 0 1600 1400 1200 1000
1600 1400 1200 1000 800 600 400 200 0
c)
800 600 400 200 0
As, la tabla II.4 muestra que en los casos b) y c) en que la tensin de alimentacin presenta componente de secuencia cero, la estrategia de control no logra eliminar la intensidad de neutro, segunda columna. Por otro lado, se observa que la distorsin de la intensidad de fuente despus de la compensacin en los casos de tensin de alimentacin desequilibrada y/o no sinusoidal sigue siendo muy alta, filas 2 y 3 de la tabla. Las intensidades en estos casos son desequilibradas y fuertemente distorsionadas.
49
Nuevas Propuestas en la TPRI. Aplicacin a la Compensacin de Cargas Industriales con APF Tabla II.4 Formas de onda de intensidad obtenidas despus de la compensacin al aplicar la estrategia de control derivada de la formulacin p-q a la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas de cuatro conductores. 0,04 s en el eje de abscisas. a) tensiones equilibradas y sinusoidales, b) tensiones desequilibradas y sinusoidales, c) tensiones equilibradas y no sinusoidales
8 6 4 2 8 6 4
50
150 100

8 6 4 2 0 -2 -4 -100 -150 -6 -8
2 0 -2 -4 -6 -8
0 -50
a)
0 -2 -4 -6 -8 20 15 10 5 0 -5 -10 -15 20 15
40 30 20 10 0 -10 -20
150 100
15 10 5 0 -5 -10 -15
50 0 -50 -100 -150
b)
-30
150 100 50 0 -50 -100 -150
150
60 40
20 15 10
10 5
20 0 -20 -40
5 0 -5 -10 -15 -20

10
c)
0 -5 -10 -15 -20
-60
Fase 1
Fase 2
Fase 3
Tensin
Intensidad
A pesar de que la estrategia inicial derivada de la formulacin p-q original no consigue eliminar la intensidad de neutro, es posible modificar la estrategia para que consiga anular dicha intensidad. Las modificaciones necesarias se presentan a continuacin, [117]. El fundamento de esta nueva estrategia sigue siendo conseguir que la potencia instantnea de fuente despus de la compensacin sea constante. As, si el sistema es trifsico de cuatro conductores y la tensin de alimentacin presenta componente de secuencia cero, es necesario imponer una condicin que garantice la eliminacin de la intensidad de neutro:
ic 0 ( t ) = iL 0 ( t )
(II.36)
Esta ecuacin hace posible que, en todo momento, y para cualesquiera condiciones de tensiones de alimentacin y de tipo de carga, la intensidad de neutro de la fuente sea compensada.
50
Intensidad (A)
Tensin (V)
Por otro lado, la potencia real instantnea consumida por la carga se puede descomponer en una componente constante y otra variable con el tiempo:
% % pL ( t ) = pL 0 ( t ) + pL ( t ) = PL 0 + pL 0 ( t ) + PL + pL ( t ) = % % = PL + pL 0 ( t ) + pL ( t )
(II.37)
donde PL es el valor promedio de la potencia total transferida por la carga. Sustituyendo (II.37) en (II.22) y teniendo en cuenta que pS(t)=PL , y que pC 0 ( t ) = pL 0 ( t ) , se obtiene la segunda ecuacin a imponer en la nueva estrategia de control:
% pC ( t ) = pL ( t ) PL 0
(II.38)
Teniendo presente la compensacin de la potencia imaginaria instantnea, la nueva estrategia de control se resume en las tres expresiones siguientes:
ic 0 ( t ) = iL 0 ( t ) % pc ( t ) = pL ( t ) PL 0 qc ( t ) = qL ( t )
(II.39)
La primera ecuacin garantiza la eliminacin de la intensidad de neutro, la segunda garantiza un intercambio nulo de potencia activa en el compensador y la tercera garantiza la compensacin de toda la potencia imaginaria instantnea (cuya condicin no ha sufrido modificacin respecto al desarrollo anterior). De la aplicacin de las ecuaciones (II.39) a la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas de cuatro conductores, figura II.4, se obtienen los resultados presentados en las tablas II.5 y II.6. La primera columna de la tabla II.5 muestra el sistema de intensidades de fuente obtenido en cada uno de los casos 1, 2 y 3. En los tres casos se ha conseguido eliminar la intensidad de neutro, pero slo en el caso 1 las intensidades de fase son equilibradas y sinusoidales. La segunda columna de la tabla II.5 presenta la fase 1 de la tensin y de la intensidad de fuente. En ella se observa que, en los tres casos, el factor de desplazamiento es la unidad.
51
En la tabla II.6 se muestra el ndice ITDDL1 (ndice de distorsin de la fase 1, definido en el captulo I) en porcentaje y el ndice RMSL4 (valor eficaz de la intensidad de neutro) en amperios, para el sistema de intensidades presentado en la primera columna de la tabla II.6.
Tabla II.5 Formas de onda obtenidas despus de la compensacin al aplicar la estrategia de control derivada de la formulacin p-q eliminando la intensidad de neutro a la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas de cuatro conductores. 0,04 s en el eje de abscisas. a) tensiones equilibradas y sinusoidales, b) tensiones desequilibradas y sinusoidales, c) tensiones equilibradas y no sinusoidales
8 6 4 2 50 0 -50 -100 -150
150 100 50 0 -50 -100 -150 6 4 2 0 -2 -4 -6

150 100 8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8
a)
0 -2 -4 -6 -8
8 6 4 2
b)
0 -2 -4 -6 -8
8 6 4
150 100 50
8 6 4 2 0 -2 -4
c)
0 -2 -4 -6
0 -50 -100 -150
-6 -8
10
-8
150
Fase 1
Fase 2
Fase 3
Tensin
Intensidad
En la tabla II.6 se aprecia cmo los dos ndices son nulos para el caso de tensiones equilibradas y sinusoidales. Es decir, esta formulacin sigue obteniendo intensidades de fuente equilibradas y sinusoidales en sistemas trifsicos de cuatro conductores si las tensiones de alimentacin son equilibradas y sinusoidales. Sin embargo, en los otros dos casos, aunque consigue eliminar la intensidad de neutro y la potencia instantnea de la
52
Intensidad (A)
Tensin (V)
fuente sigue siendo constante, no consigue intensidades de fuente equilibradas y sinusoidales (el ndice de distorsin ITDDL1 toma valores del 10% en el caso 2) y del 7% en el caso 3).
Tabla II.6 Resultados de la aplicacin de la formulacin p-q con la eliminacin de la intensidad de neutro a la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas de cuatro conductores. 0,04 s en el eje de abscisas. a) tensiones equilibradas y sinusoidales, b) tensiones desequilibradas y sinusoidales, c) tensiones equilibradas y no sinusoidales
a) b) c)
ITDDL1 (%) 0 10 7
RMSIL4 (A) 0 0 0
2.1.2 Desarrollo de la formulacin p-q en un marco vectorial

La formulacin p-q original se define en el sistema de coordenadas 0. Esto es que los vectores tensin e intensidad inicialmente en coordenadas de fase se transforman a este nuevo sistema mediante las correspondientes matrices de transformacin, y a partir de ellos se definen los trminos de potencia y las estrategias de compensacin. o sea, la formulacin p-q original se desarrolla en un marco matricial. En este apartado se presenta una forma de obtener la misma estrategia de control derivada de la formulacin p-q, pero en este caso, el desarrollo es vectorial y no usa matrices de transformacin. Para ello, dadas las componentes 0, y de un sistema trifsico de tensiones, se definen los cuatro vectores de tensin siguientes, fig. II.6: 1. El vector tensin:
r u0 = u0
(II.40)
2. El vector tensin de secuencia cero:

r u0 = [ u0
0 0]
(II.41)
3. El vector tensin sin componente de secuencia cero:

r u = 0 u
(II.42)
4. El vector de tensin ortogonal:
53
r u = 0 u
(II.43)
Eje 0
r u0
r u0
r u
Eje
r u
Eje Figura II.6 Vectores de tensin en el sistema de coordenadas 0
As, se verifica en todo momento que:

r u0 = u0
T r r u = u + u0
(II.44)
y que:
r r u u = 0
(II.45)
r r r Los vectores u0 , u y u forman un conjunto de tres vectores ortogonales r linealmente independientes. Cualquier vector de intensidad i situado en el sistema 0 se puede expresar, pues, como la suma de su proyeccin sobre cada uno de dichos vectores. As, el vector intensidad de secuencia cero se obtiene como la proyeccin del vector intensidad sobre el vector tensin de secuencia cero:
r r u0 r i u0 r p0 (t ) r p0 (t ) i0 = r r u0 = 2 u0 = 2 0 u0 u0 u0 u0 0
(II.46)
La componente de la intensidad:
54
r r 0 r i u r p (t ) r p (t ) i = r r u = 2 u = 2 u u u u u u
Y la componente ortogonal en el plano :
(II.47)
r r 0 r i u r q (t ) r q (t ) i = r r u = 2 u = 2 u u u u u u
(II.48)
En las ecuaciones (II.46), (II.47) y (II.48) quedan inferidos los trminos de potencia, p0(t), p(t), q(t). Esto es: La expresin de la potencia instantnea de secuencia cero es:
r r p0 (t ) = i u0 = i0 u0 i 0 = i0u0 0
(II.49)
La expresin de la potencia real instantnea en los ejes y es:

r r p (t ) = i u = i0
0 i u = i u + i u u
(II.50)
Y la potencia imaginaria instantnea es:

r r q (t ) = i u = i0
0 i u = i u i u u
(II.51)
La suma de las tres expresiones anteriores, y dado que la norma del vector tensin ortogonal es igual a la norma del vector tensin sin componente de secuencia cero, proporciona la relacin expresada en la ecuacin (II.52):
r r r r q (t ) r p (t ) r p (t ) r i = i0 + i + i = 0 2 u0 + 2 u + 2 u u0 u u
(II.52)
55
De esta forma el vector intensidad se ha descompuesto en tres componentes: una en la direccin del vector tensin de secuencia cero, otra en la direccin del vector tensin sin componente de secuencia cero y otra en la direccin de vector tensin ortogonal. Esta formulacin permite abordar el problema de la compensacin con una mayor facilidad. As, para el caso de la estrategia de compensacin de potencia constante, la intensidad de fuente toma el siguiente valor:
r P (t ) r P (t ) r iS = L 0 2 u0 + L u 2 u0 u
(II.53)
Y la intensidad de compensacin se obtiene a partir de la ley de Kirchhoff de intensidades:
r r r p (t ) r p (t ) r % q (t ) r % iC = iL iS = L 02 u0 + L u + L u 2 2 u0 u u
(II.54)
En el caso de que se pretenda eliminar, adems, la intensidad de neutro, la intensidad de compensacin toma la forma:
r % q (t ) r p (t ) r p (t ) PL 0 r iC = L 02 u0 + L 2 u + L u 2 u0 u u
(II.55)
De la misma forma se pueden imponer otros objetivos de compensacin. Este desarrollo vectorial de la formulacin p-q obtiene, por tanto, los mismos resultados que la formulacin p-q en su desarrollo original sin la necesidad de usar matrices de transformacin.
2.1.3 Teora de la potencia reactiva instantnea en coordenadas de fase

La formulacin p-q basa su desarrollo en el uso de una matriz de transformacin de coordenadas de fase a coordenadas 0. En este apartado se presenta una formulacin que obtiene la misma estrategia de control derivada de la formulacin p-q, pero en este caso, se desarrolla en el sistema de coordenadas de fase, sin necesidad de ninguna transformacin, [120], [134].
56
Este nuevo enfoque, denominado formulacin vectorial, tambin distingue la componente de secuencia cero de la tensin trifsica del resto de fases. As, se introducen dos vectores de tensin, un vector de tensin de secuencia cero y un vector tensin sin componente de secuencia cero. Esta formulacin est basada en la descomposicin del vector intensidad en dos componentes: una que transporta la potencia real instantnea consumida por la carga y otra que transporta la potencia imaginaria instantnea. La suma de ambas componentes coincide con la intensidad instantnea consumida por la carga. De esa forma, esta formulacin define el vector tensin para sistemas polifsicos con n fases y n+1 conductores, mediante la expresin:
r T u = [u1 u2 ... un ]
Y el vector intensidad mediante la expresin:
(II.56)
r T i = [i1 i2 ... in ]
(II.57)
Al mismo tiempo, se define el vector instantneo de tensin de secuencia r cero, v0 , como:
r v v0 = 0 n
donde se cumple que:
v0 n
...
v0 n
(II.58)
nv0 = u1 + u 2 +...+ u n
(II.59)
r Y se define el vector de intensidad de secuencia cero, i0 , como:

r i i0 = 0 n i0 n i0 n
T
...
(II.60)

ni0 = i1 + i2 +...+ in
(II.61)
Con esto, es posible descomponer el vector tensin segn dos componentes:

57
r r r u = v + v0
r donde v representa el vector tensin sin componente de secuencia cero.
(II.62)
As, en la figura II.7 se muestra, en un sistema trifsico, esa descomposicin r r r del vector tensin u en el vector v y el vector v0 .
r r La norma instantnea de los vectores u e i se definen como:
r r u = u u =
u (t )
j =1 2 j
(II.63) (II.64)
r r i = i i =
i (t )
j =1 2 j
Eje 0
r v0
r u
Eje x
r v
Eje y
Figura II.7 Tensiones en la formulacin vectorial
Teniendo en cuenta que el vector tensin de secuencia cero es perpendicular r r al vector tensin sin componente de secuencia cero ( v0 v ), las normas instantneas de los tres vectores de tensin presentados hasta aqu verifican que:
2 u 2 = v 2 + v0
(II.65)
A partir de estos vectores n-dimensionales en coordenadas de fase, se define la potencia instantnea como el producto escalar de los vectores tensin e intensidad:
r r p (t ) = u i
(II.66)
58
Sustituyendo (II.62) en (II.66) se obtiene la expresin:

r r r r p ( t ) = v i + v0 i = pv ( t ) + p0 ( t )
(II.67)
pv(t) es la potencia real instantnea transferida de la fuente a la carga cuando una de las seales (tensin o intensidad) de secuencia cero es nula. Esta potencia coincide con la p(t) de la formulacin p-q. por otra parte, p0(t) es la potencia instantnea de secuencia cero. Se define el vector intensidad activa instantnea sin componente de secuencia r cero, iv ( t ) , como el vector de norma mnima que transfiere la potencia pv(t) a r la tensin v ( t ) , [134]
r p (t ) r iv = v 2 v v r Asimismo, se define el vector intensidad de secuencia cero como, i0 ( t ) : r p (t ) r i0 ( t ) = 0 2 v0 v0
r Entonces, su suma se denomina intensidad activa instantnea, i p ( t ) :
(II.68)
(II.69)
r p (t ) r p (t ) r r r i p ( t ) = v 2 v + 0 2 v0 = iv + i0 v v0
(II.70)
y cumple que:
p (t ) r r p (t ) r r p (t ) p (t ) 2 r r u i p ( t ) = v 2 u v + 0 2 u v0 = v 2 v 2 + 0 2 v0 = v v0 v v0
= pv ( t ) + p0 ( t ) = p ( t )
(II.71)
r La componente restante hasta la intensidad requerida por la carga, i , se denomina intensidad reactiva instantnea, que es ortogonal al vector tensin, y por tanto tambin al vector intensidad activa instantnea.
En el caso de los sistemas trifsicos, se puede definir el vector tensin ortogonal que se calcula mediante la siguiente transformacin ortogonal para el caso de sistemas trifsicos, [120]:
59
0 1 1 u1 u2 u3 1 r u = 1 u u vq = 1 0 1 2 3 1 3 3 1 1 0 u3 u1 u2
(II.72)
El vector tensin ortogonal es, pues, ortogonal al vector tensin y a la intensidad activa instantnea. Asimismo dicho vector tensin ortogonal es tambin perpendicular al vector tensin de secuencia cero, figura II.8:
r r 1 v0 vq = [ v0 3
v0
u2 u3 v0 ] u3 u1 = 0 u1 u2
(II.73)
y al vector tensin sin componente de secuencia cero:

r r r r r r r r r v vq = ( u v0 ) vq = u vq v0 vq = 0
(II.74)
r v0
r u
r i0
r iq
r iv r v
r i
r vq
Figura II.8 Vectores de tensin y vectores de intensidad
La componente de intensidad obtenida como proyeccin del vector intensidad sobre este vector tensin ortogonal es perpendicular a la intensidad activa instantnea. Por tanto, la intensidad reactiva instantnea se define mediante la siguiente expresin:
r r r r r r i vq vq i vq r iq ( t ) = = 2 vq vq vq vq
(II.75)
La intensidad activa instantnea transporta toda la potencia real instantnea consumida por la carga, (II.70). Por ello, la intensidad reactiva instantnea r iq ( t ) no contribuye al flujo de dicha potencia. En efecto, siempre se cumple que:
60
r r r r r r r r r u iq = u ( i i p ) = u i u i p = p ( t ) p ( t ) = 0
(II.76)
Como u 0 e ( i iq ) T 0 , se satisface, efectivamente, la condicin de r r r r ortogonalidad entre u e iq y, por tanto, entre i p e iq :

r r p (t ) r r r p (t ) r r r r i p iq = v 2 v + i0 iq = v 2 v iq + i0 iq = 0 + 0 = 0 v v
(II.77)
As, el vector intensidad en sistemas trifsicos se puede descomponer en tres r componentes ortogonales entre s, figura II.8: intensidad de secuencia cero, i0 , r intensidad activa instantnea sin componente de secuencia cero, iv , e r intensidad reactiva instantnea, iq . La suma de las dos primeras componentes equivale a la intensidad activa instantnea.
r Teniendo en cuenta que la intensidad activa instantnea i p incluye a la
componente de secuencia cero y la ortogonalidad de los vectores segn se ha expuesto, se establece la siguiente relacin entre las normas instantneas de los vectores de intensidad:
2 2 i 2 (t ) = i p (t )+ iq (t )
(II.78)
r Fsicamente, iq es esa intensidad de norma instantnea mnima que transfiere r a la carga la potencia imaginaria instantnea q ( t ) , a la tensin u . As, la
potencia imaginaria instantnea se define en el marco de la formulacin vectorial de la teora de la potencia reactiva instantnea como:
r r r r r r r r q ( t ) = i vq = i p vq + iq vq = iq vq = iq vq
(II.79)
Esta potencia imaginaria instantnea se puede calcular en sistemas trifsicos como el producto escalar de los vectores de tensin e intensidad dividido por 3:
r r 1 q ( t ) = i vq = [i1 i2 3 =
u2 u3 i3 ] u3 u1 = u1 u2
(II.80)
1 ( i1u2 i1u3 + i2u3 i2u1 + i3u1 i3u2 ) 3
61
Por ello, la divisin de intensidad propuesta no es arbitraria, sino que se impone fsicamente por las componentes necesarias para la descripcin completa del proceso de transferencia de potencia instantnea entre la fuente r y la carga. Una componente, i p , transporta la potencia real instantnea y la r otra, i q , la potencia imaginaria instantnea. Cada trmino de intensidad se calcula a partir de las medidas de los vectores tensin e intensidad de fase, sin transformacin de coordenadas. A continuacin se va a definir la estrategia de control derivada de esta nueva formulacin de la teora de la potencia reactiva instantnea para su aplicacin a la compensacin con filtros activos de potencia. Para ello, el vector intensidad se divide en dos componentes de forma que la suma de ambas sea igual a la intensidad instantnea consumida por la carga, [122], [131], [161]. La formulacin vectorial presenta dos enfoques en la bsqueda de una estrategia de compensacin: 1. El primer enfoque persigue la obtencin de un factor de potencia unidad. Para ello, la intensidad activa instantnea proporcionada por la fuente debe ser proporcional a la tensin en cualquier instante de tiempo, [145]:
r r iS = GFP1u
(II.81)
El valor de la conductancia GFP1 debe garantizar que la potencia activa intercambiada por el compensador sea nula. As, se debe cumplir que:
r r r r r r r r PC = u iC = u ( i iS ) = u ( i GFP1u ) = r r r r = u i GFP1u u = P GFP1U 2 = 0

T T T T T
(II.82)
de donde:
GFP1 =
P U2
(II.83)
P representa la potencia activa consumida por la carga y U la norma r cuadrtica media del vector tensin u ( t ) definida como:
62
U2 =
1 2 2 2 ( u1 + u2 + u3 ) dt TT
(II.84)
2. El segundo enfoque persigue, adems, la eliminacin de la intensidad de neutro. Para ello la intensidad de fuente deber ser proporcional al vector tensin sin componente de secuencia cero, [185]:
r r iS = GSN v
(II.85)
Como en el caso anterior se debe cumplir que la potencia activa intercambiada por el compensador sea nula, o sea:
r r r r r r r r PC = u iC = u ( i iS ) = u ( i GSN v ) = r r r r = u i + GSN u v = P GSNV 2 = 0

T T T T T
(II.86)
de donde:
GSN =
P V2
(II.87)
V representa la norma cuadrtica media del vector tensin sin componente de secuencia cero:
V2 =
1 2 2 2 ( v1 + v2 + v3 ) dt TT
(II.88)
As, la intensidad proporcionada por el compensador, intensidad de compensacin, tomar el siguiente valor:
r r r iC = i iS
(II.89)
En este caso, la intensidad de fuente no incluye componente de secuencia cero y por tanto la intensidad de neutro queda eliminada. Al aplicar esta segunda estrategia derivada de la formulacin vectorial a la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas de cuatro conductores, se obtienen los resultados mostrados en las tablas II.7 y II.8.
63
Nuevas Propuestas en la TPRI. Aplicacin a la Compensacin de Cargas Industriales con APF Tabla II.7 Resultados de la aplicacin de la formulacin vectorial a la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas de cuatro conductores. a) tensiones equilibradas y sinusoidales, b) tensiones desequilibradas y sinusoidales, c) tensiones equilibradas y no sinusoidales
ITDDL1 (%) Caso 1 Caso 2 Caso 3

0 0 7
RMSIL4 (A)
0 0 0
Tabla II.8 Formas de onda obtenidas despus de la compensacin al aplicar la estrategia de control derivada de la formulacin vectorial a la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas de cuatro conductores. 0,04 s en el eje de abscisas. a) tensiones equilibradas y sinusoidales, b) tensiones desequilibradas y sinusoidales, c) tensiones equilibradas y no sinusoidales
8 6 4
50 150 100

8 6 4 2 0 -2 -4 -100 -6 -8
a)
0 -2 -4 -6 -8 6 4
0 -50
-150
150 100
6 4 2 0 -2 -4 -6
50 0 -50 -100 -150
b)
0 -2 -4 -6 8 6 4
150 100 50
8 6 4 2 0 -2 -4
c)
0 -2 -4
0 -50 -100
-6 -8
-150
150
10
-6 -8
Fase 1
Fase 2
Fase 3
Tensin
Intensidad
64
Intensidad (A)
Tensin (V)
En la tabla II.7 se muestra el valor del ndice ITDDL1 (ndice de distorsin de la fase 1) en porcentaje y el del ndice RMSL4 (valor eficaz de la intensidad de neutro) en amperios para los sistemas de intensidades de fuente presentados en la primera columna de la tabla II.8. El valor eficaz de la intensidad de neutro es nulo en los tres casos y el de distorsin de la fase uno de la intensidad de fuente es no nulo slo en el caso de tensiones no sinusoidales. O sea, la estrategia de control empleada consigue intensidades de fuente sinusoidales si lo son las tensiones y elimina en cualquier caso la intensidad de neutro. De cualquier forma, la intensidad de fuente no es equilibrada si no lo es la tensin aplicada, figura de la columna 1 y fila 2 de la tabla II.8. La columna 2 de la tabla II.8 muestra que esta estrategia consigue factor de desplazamiento unidad para cualesquiera condiciones de las tensiones de alimentacin. Adems, ya se ha demostrado que la potencia transportada por la intensidad de fuente despus de la compensacin es, exactamente, la potencia activa requerida por la carga. En la seccin 2.1 se ha presentado la teora de la potencia reactiva instantnea en su formulacin original. Se ha obtenido la estrategia de compensacin derivada de la misma y se ha aplicado a la compensacin esttica de cargas no lineales en sistemas trifsicos de tres y cuatro conductores con distintas condiciones de las tensiones de alimentacin. Adems, se ha introducido un nuevo enfoque equivalente al anterior y en el mismo sistema de coordenadas 0, pero en el que no es necesario el uso de matrices de transformacin para obtener la estrategia de control. El vector intensidad se descompone en tres componentes: una en la direccin del vector tensin sin componente de secuencia cero, otra en la direccin del vector tensin ortogonal y otra en la direccin del vector tensin de secuencia cero. Este nuevo enfoque facilita la aplicacin de otros objetivos de compensacin distintos del adoptado por los autores de la formulacin p-q, como se ver prximamente. Finalmente, se ha presentado la formulacin vectorial de la teora de la potencia reactiva instantnea. Esta formulacin presenta un desarrollo en coordenadas de fase y sin necesidad de ninguna transformacin. En ella, como en los dos desarrollos anteriores, la componente de secuencia cero de la tensin se considera de forma independiente del resto. Todos los desarrollos presentados se rigen por la misma base terica. En primer lugar, tratan la componente de secuencia cero a travs de un circuito independiente de las componentes restantes. Esto supone considerar a la
65
potencia instantnea separada en una potencia instantnea de secuencia cero y una potencia instantnea sin componente de secuencia cero. En segundo lugar introduce una potencia imaginaria instantnea en cuya definicin no se incluyen las componentes de secuencia cero de tensin e intensidad. Por otra parte, las formulaciones introducidas se diferencias en la forma de abordar el problema de la compensacin.
2.2 La formulacin p-q modificada

Esta formulacin se desarrolla tanto en coordenadas 0, [140], como en coordenadas de fase, [125], [133], [146]. Se presenta primero su desarrollo en coordenadas 0. La aplicacin de las matrices definidas en (II.11) y (II.12) a los vectores de tensin e intensidad en coordenadas de fase, permite obtener el vector tensin en coordenadas 0:
r u = u0
(II.90)
y el vector intensidad en coordenadas 0:
r i = i0
(II.91)
A partir de estos dos vectores se define la potencia instantnea como el producto escalar de ambos:
r r p (t ) = u i
(II.92)
Esta potencia instantnea engloba aquella de los ejes y la del eje de secuencia cero, y es igual a la potencia real instantnea total definida en la teora p-q como suma de la potencia real instantnea de los ejes y la potencia de secuencia cero. Asimismo, se define el vector potencia reactiva instantnea como el producto vectorial de los vectores tensin e intensidad:
q0 0 r r r q ( t ) = q = u ( t ) i ( t ) = u0 q i0
u i
u i u i u = u i0 u0i i u0i u i0
(II.93)
66
donde 0 , y son los vectores unitarios correspondientes a los ejes 0, y , respectivamente.
De esta forma, las expresiones de potencia en coordenadas 0 comprenden cuatro componentes, [140]:
p = u0i0 + u i + u i q0 = u i u i q = u i0 u0i q = u0i u i0

Estas definiciones de las potencias se pueden agrupar y expresar en forma matricial de la siguiente forma:
p u0 q 0= 0 q u q u u u 0 u0 u i i0 u 0 i = [ P ] i M u0 i i 0
(II.94)
(II.95)
que representa cuatro ecuaciones linealmente dependientes. O sea, la ecuacin (II.95) se puede expresar como tres ecuaciones linealmente independientes. As, se tiene que:
u0 q0 0 u q = u u u q u u u0u 0 u0 u u0u i0 u0u i = 0 0 i
(II.96)
De esta forma, si una de las componentes de la tensin, u, u, u0, es nula, su potencia reactiva instantnea correspondientes se puede expresar como combinacin lineal de las otras componentes de la potencia. As: Si u0 tiene un valor distinto de cero, la componente de secuencia cero del vector intensidad se puede calcular como combinacin lineal de p, q y q - Si u tiene un valor distinto de cero, la componente del vector intensidad se puede calcular como combinacin lineal de p, q0 y q - Y si u tiene un valor distinto de cero, la correspondiente componente del vector intensidad se puede calcular como combinacin lineal de p, q0 y q
67
Por tanto, se puede obtener el vector intensidad a partir de los trminos de potencia segn la siguiente ecuacin:
i0 1 i = u 2 0 i u0 u u 0 u u u 0 u 0 p u q0 u0 q 0 q
(II.97)
donde:
2 2 2 2 u0 = u0 + u + u
(II.98)
Esta ecuacin es vlida en todos los casos en que exista una norma 2 instantnea de tensin distinta de cero, u0 0 . De la expresin (II.97) se deduce que la intensidad instantnea de secuencia cero se obtiene en la forma:
i0 =
1
2 0
u0 p +
2 0
(u
q u q ) = i0 p + i0 q
(II.99)
donde i0p es la intensidad activa instantnea de secuencia cero e i0q es la intensidad reactiva instantnea de secuencia cero. Por tanto, esta formulacin, a diferencia de la p-q original, considera que la componente de secuencia cero forma parte tanto de la intensidad activa instantnea consumida por la carga como de la intensidad reactiva instantnea. La intensidad de la fase se puede expresar como:
i =
1
2 0
u p +
2 0
(u q
u q0 ) = i p + i q
(II.100)
donde ip es la intensidad activa instantnea de la fase e iq es la intensidad reactiva instantnea de la fase . Y la intensidad de la fase se puede expresar como:
i =
1
2 0
u p +
2 0
( u q0 u0 q ) = i p + i q
(II.101)
68
donde ip es la intensidad activa instantnea de la fase e iq es la intensidad reactiva instantnea de la fase .

As, el vector intensidad se descompone en dos trminos:
1. una intensidad activa instantnea proporcional al vector tensin

i r 0p p i p = i p = 2 u0 i p u0 u u
(II.102)
2. una intensidad reactiva instantnea perpendicular tanto al vector tensin como al vector potencia reactiva instantnea que se define de acuerdo a la siguiente expresin:
i r r r 0q q ( t ) u ( t ) 1 iq = i q = = 2 2 u0 u0 i q u q u q u q u q 0 0 u q0 u0 q
(II.103)
As, la formulacin p-q modificada considera que tanto la intensidad activa instantnea como la intensidad reactiva instantnea contienen componente de secuencia cero, ecuaciones (II.102) y (II.103). Las componentes de la intensidad instantnea (activa y reactiva) presentan las siguientes propiedades:
r r suma del vector intensidad activa instantnea i p y el vector intensidad

El vector trifsico de intensidad instantnea i es siempre igual a la
r reactiva instantnea iq . Por tanto, cualquier vector trifsico de
intensidad i se puede descomponer en ambas componentes i p e iq . r r iq es ortogonal a u :

1 r r u iq = 2 u0 u0
u q u q u u0 q u q0 = 0 u q0 u0 q
(II.104)
r r i p es paralelo a u :
69
r r r p (t ) r p (t ) r r u ip = u 2 u = 2 ( u u ) = 0 u u
r
(II.105)
Esto significa que la componente iq es, de hecho, la intensidad reactiva instantnea, porque no contribuye a ninguna transmisin de potencia real r r instantnea. De la misma forma, los vectores iq e i p son perpendiculares entre s:
r r p (t ) r r i p iq = 2 u iq = 0 u
(II.106)
Como consecuencia se cumple, igual que en la teora de la potencia reactiva instantnea original, que:
2 2 i 2 = i p + iq , s 2 = p 2 + q 2 , i 2 =
p2 + q2 u2
r
(II.107)
donde ip es la norma del vector i p e iq la norma del vector iq . Si se logra compensar la intensidad reactiva instantnea, en el lado de la r fuente se cumple que iq = 0 , la intensidad de fuente coincide con la intensidad activa instantnea y la norma de i p es la mnima necesaria para transmitir la r potencia instantnea requerida por la carga a la tensin u . Como consecuencia, el factor de potencia instantneo toma su mximo valor. As, la potencia real instantnea transferida a la carga es completamente r r r r transmitida por la intensidad activa instantnea, esto es p(t ) = u i = u i p . Por tanto, la intensidad reactiva instantnea no transfiere potencia real r r instantnea, esto es u iq = 0 . De esta forma, los tres trminos de potencia real instantnea, p0p, pp, pp contribuyen a la potencia total, y suman p(t). El primero de esos tres trminos se puede calcular a partir de (II.99), de donde:
p0 p = u0i0 p = p u
2 0
u0 u0 =
p u
2 0
2 u0
(II.108)
El segundo trmino, pp, se puede calcular a partir de (II.100), de donde:
70
p p = u i p =
p u
2 0
u u =
p u
2 0
2 u
(II.109)
El tercer trmino, pp, se puede calcular a partir de (II.101), de donde:

p p = u i p = p u
2 0
u u =
p u
2 0
2 u
(II.110)
De (II.108), (II.109) y (II.110), se tiene que:

p0 p + p p + p p = p ( t )
(II.111)
Por otro lado, las componentes de potencia p0q, pq y pq contribuyen a cada componente de la potencia reactiva instantnea y suman cero. As la potencia reactiva en el eje cero se calcula a partir de (II.99), de donde:
p0 q = u0i0 q = u0 ( u q u q ) = uu0 u ( u i0 u0i ) u ( u0i u i0 ) 2 2 u0 0
(II.112)
La potencia reactiva en el eje se calcula a partir de (II.100), de donde:

p q = u i q = u ( u0 q u q0 ) = uu2 u0 ( u0i u i0 ) u ( u i u i ) 2 u0 0
(II.113)
La potencia reactiva en el eje se calcula a partir de (II.101), de donde:

p q = u i q = u u
2 0
( u q0 u0 q ) =
u
2 u0
(u (u i
u i ) u0 ( u i0 u0i )
(II.114)
De (II.112), (II.113) y (II.114), se tiene que:
p0 q + p q + p q = 0
(II.115)
As pues, como se muestra en la figura II.9, [149], esta formulacin establece que la fuente transfiere a la carga la potencia real instantnea y que sta es transportada mediante la intensidad activa instantnea a travs de las tres fases 0, , . De la misma forma la intensidad reactiva instantnea transporta la potencia imaginaria instantnea a travs de las tres fases 0, , . No obstante, esta potencia no es transmitida de la fuente a la carga, sino que las componentes de cada fase son intercambiadas entre ellas, (II.112)-(II.114).
71
En la figura II.9 se observa que el tratamiento que recibe la componente de secuencia cero es exactamente igual al de las otras dos fases y .
u q u q u0 i+i+i0 q0
Carga
Carga
p0 Carga 0
Figura II.9 Diagrama de interaccin de las potencias entre las distintas fases segn la formulacin p-q modificada.
De cualquier forma, en el caso de que la componente de secuencia cero de los vectores tensin o intensidad sea nula, la expresin de la potencia instantnea queda de la forma:
r r p = u0 i0 = u i + u i
(II.116)
Y la norma del vector potencia reactiva instantnea, q0, toma la siguiente expresin:
r q0 = q(0 ) = u i u i
(II.117)
Las ecuaciones (II.116) y (II.117) son idnticas a las definiciones introducidas en la formulacin p-q, por lo que se puede decir que en el caso de componentes de secuencia cero nula en tensin e intensidad, las formulaciones p-q y p-q modificada coinciden. A partir de la inversa de la matriz de transformacin al sistema de coordenadas 0, se puede obtener el vector intensidad en coordenadas de fase.
72
2.2.1 Aplicacin de la formulacin p-q modificada a la compensacin de cargas trifsicas no lineales

A continuacin se expondrn los fundamentos de la compensacin esttica de cargas trifsicas no lineales en el marco de la formulacin p-q modificada. As, en el caso ms simple, de compensacin instantnea, la primera restriccin que se impone es que la potencia activa instantnea intercambiada por el compensador sea nula:
pC (t ) = 0
(II.118)
Teniendo en cuenta el balance de potencias en el sistema:

pL ( t ) = pS (t ) + pC (t )
(II.119)
la ecuacin (II.118) se traduce en:

pS (t ) = pL (t ) = p ( t )
(II.120)
de donde la intensidad de fuente toma la siguiente forma:

iS 0 1 iS = u 2 0 iS u0 u u 0 u u u 0 u0 p ( t ) u L 0 u0 0 0 0
(II.121)
Y la intensidad de compensacin:
iC 0 1 iC = u 2 0 iC u0 u u 0 u u u 0 u0 0 u qL 0 u0 qL 0 q L
(II.122)
Para el caso de la compensacin promediada en el tiempo, segn el objetivo de compensacin de potencia de fuente constante, se tiene:
pS (t ) = PL
(II.123)
As, la potencia instantnea intercambiada por el compensador es:

73
% pC (t ) = pL (t ) PL = pL (t )
(II.124)
La estrategia de compensacin se completa con la compensacin de las potencias reactivas instantneas q0(t), q(t) y q(t):
qC 0 (t ) = qL 0 (t ) qC (t ) = qL (t ) qC (t ) = qL (t )
De esa forma la estrategia de control para el filtro activo de potencia basado en la formulacin p-q modificada es:
% pC (t ) = pL (t )
(II.125)
qC 0 (t ) = qL 0 (t ) qC (t ) = qL (t ) qC (t ) = qL (t )
(II.126)
y la aplicacin de (II.97) permite obtener las intensidades de compensacin:
iC 0 1 iC = u 2 0 iC
u0 u u
0 u u
u 0 u 0
% pL ( t ) u qL 0 ( t ) u0 qL ( t ) 0 q (t ) L
(II.127)
Se ha aplicado esta estrategia de control a la compensacin de la carga trifsica no lineal de cuatro conductores presentada en el captulo I; los resultados se presentan en las tablas II.9 y II.10. En la tabla II.9 se muestra el ndice ITDDL1 (ndice de distorsin de la fase 1) en porcentaje y el ndice RMSL4 (valor eficaz de la intensidad de neutro) en amperios para el sistema de intensidades representado en la primera columna de la tabla II.10. Esos dos ndices se calculan en cada uno de los casos estudiados: tensiones de alimentacin equilibradas y sinusoidales, no equilibradas y sinusoidales y equilibradas y no sinusoidales. Se observa en la tabla II.9 que los dos ndices son nulos para el caso de tensiones equilibradas y sinusoidales, pero en los otros dos casos esta
74
estrategia no consigue anular ninguno de ambos. En el caso 2 el ndice de distorsin de la fase 1 de la intensidad es de un 9% y el valor eficaz de la intensidad de neutro de 1,01 A. En el caso 3 los valores de los ndices son 16% y 1,69 A, respectivamente.
Tabla II.9 Resultados de la aplicacin de la formulacin p-q modificada a la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas de cuatro conductores. a) tensiones equilibradas y sinusoidales, b) tensiones desequilibradas y sinusoidales, c) tensiones equilibradas y no sinusoidales
a) b) c)
ITDDL1 (%) 0 9 16
RMSIL4 (A) 0 1,01 1,69
La primera columna de la tabla II.10 muestra las intensidades de fuente obtenidas en cada uno de los tres casos. La segunda columna de la tabla II.10 presenta la intensidad de neutro, donde se observa que la corriente por el neutro slo se anula en el caso 1. La tercera columna de la tabla II.10 muestra la fase 1 de la tensin y de la intensidad de fuente, para los tres casos estudiados. La tabla II.10 muestra que solamente en el caso 1 de tensiones equilibradas y sinusoidales, en que la tensin de secuencia cero es nula, esta formulacin consigue intensidades de fuente equilibradas y sinusoidales en fase con las tensin de alimentacin y por tanto, donde se elimina la intensidad de neutro. Esto indica que, al menos en este caso, la intensidad de secuencia cero de la carga, iL0, slo contribuye a la potencia reactiva instantnea qL. En concreto, a sus componentes y . Tambin se observa en la tabla II.10 que, para cualesquiera condiciones de las tensiones de alimentacin, el factor de desplazamiento es la unidad, pero no se obtienen intensidades de fuente equilibradas y sinusoidales si no lo son las tensiones aplicadas. En estos casos de tensiones desequilibradas y/o no sinusoidales, la intensidad de secuencia cero iL0 contribuye tanto a la potencia real instantnea como a la potencia imaginaria instantnea. Es decir, iL0 incluye componentes de intensidad activa e intensidad reactiva instantneas iL0p y iL0q. De hecho, si las tensiones de alimentacin presentan componente de secuencia cero no nula, la formulacin p-q modificada no logra eliminar la intensidad de neutro y las intensidades de fuente son no equilibradas.
75
No obstante, las formas de onda obtenidas cuando u0=0 son idnticas a las obtenidas por la formulacin p-q. En caso contrario, el filtro activo no compensa completamente la intensidad de neutro y queda una parte correspondiente a i0p en la intensidad de fuente.
Tabla II.10 Formas de onda obtenidas despus de la compensacin al aplicar la estrategia de control derivada de la formulacin p-q modificada a la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas de cuatro conductores. 0,04 s en el eje de abscisas. a) tensiones equilibradas y sinusoidales, b) tensiones desequilibradas y sinusoidales, c) tensiones equilibradas y no sinusoidales
8 6 4 2
8 6 4
50 150 100

8 6 4 2 0 -2 -4 -100 -150 -6 -8
2 0 -2 -4 -6 -8 6 4
150 100 0 -50
a)
0 -2 -4 -6 -8 6 4 2
6 4 2 0 -2 -4 -6
2 0 -2 -4 -6 8 6 4
50 0 -50 -100 -150
b)
0 -2 -4 -6
8 6 4 2
150 100 50
8 6 4 2 0 -2 -4
2 0 -2 -4 -6 -8
-150
150
c)
0 -2 -4 -6 -8
0 -50 -100
-6 -8
10
Fase 1
Fase 2
Fase 3
Tensin
Intensidad
En resumen, la formulacin p-q modificada, cuando se aplica a la obtencin de las intensidades para compensacin promediada en el tiempo, garantiza que la potencia activa media intercambiada por el compensador es nula, ecuacin (II.124). De hecho, la potencia real instantnea del sistema trifsico se divide en dos componentes: una componente constante que se calcula como el promedio en el tiempo de la potencia instantnea total y otra variable con el tiempo pero con un valor promedio nulo. La compensacin de esta ltima permite obtener una potencia instantnea de fuente constante. Adems, las condiciones impuestas a las potencias reactivas instantneas
76
Intensidad (A)
Tensin (V)
garantizan que la intensidad de fuente transporte exclusivamente la potencia activa total consumida por la carga, PL.
2.2.2 Formulacin p-q modificada en coordenadas de fase

En 1995, Nabae y otros presentaron una nueva formulacin de la potencia reactiva instantnea en coordenadas de fase, [125]. Se trataba de lo que en estos momentos se conoce como formulacin p-q modificada y que tuvo una mayor difusin por el enfoque presentado por Peng, Lai en 1996, [133]. Se trata, pues, de un enfoque equivalente al efectuado en la seccin 2.2, pero ahora sin necesidad de recurrir a las coordenadas 0. El desarrollo de la formulacin p-q modificada en coordenadas de fase parte de los vectores tensin e intensidad. A partir de ellos, se define la potencia real instantnea de un circuito trifsico p(t) como su producto escalar. Una nica potencia real instantnea que contiene la correspondiente a las tensiones e intensidades de secuencia cero.
r r p (t ) = u i
r
(II.128)
Se define tambin el vector potencia reactiva instantnea, q (t ) , como el producto vectorial de los vectores tensin e intensidad:
u2 u3 i2 i3 q1 r r r u3 u1 = q2 q (t ) = u i = i3 i1 q3 u1 u2 i1 i2
Su norma, q(t), se denomina potencia reactiva instantnea, esto es:
r r r 2 2 q = q (t ) = u x i = q12 + q 2 + q3
(II.129)
(II.130)
A partir de la potencia real instantnea, se define la intensidad activa instantnea como un vector proporcional al vector tensin y que representa el vector de norma mnima que transporta la potencia real instantnea consumida por la carga a la tensin de alimentacin:
77
i1 p r p r i p = r r u = i2 p u u i3 p
(II.131)
Teniendo en cuenta la siguiente propiedad del doble producto vectorial:

r r r r r r ( a b ) c = (b a ) c + ( a c ) b r r r
(II.132)
La intensidad reactiva instantnea se calcula como la diferencia entre la intensidad requerida por la carga y la intensidad activa instantnea:
r r r r r r r r r r r r r r (u u ) i (u i ) i (u i ) u q u iq = i i p = r r r r = = r r r r u u u u u u u u
(II.133)
de donde:
r r r r r q (t ) u (t ) 1 = 2 [u1 u2 u iq = u u2 u u3q2 u2 q3 u q u q = 0 u3 ] 1 3 3 1 u2 q1 u1q2
(II.134)
Las componentes de la intensidad instantnea (activa y reactiva) en coordenadas de fase presentan las mismas propiedades que las definidas en r el sistema 0: el vector trifsico de intensidad instantnea i es siempre r igual a la suma del vector intensidad activa instantnea i p y el vector r r r intensidad reactiva instantnea iq . La componente i p es colineal con u y la r r componente iq es ortogonal a u . Por ello, esta ltima componente no contribuye a ninguna transmisin real de potencia. La estrategia de control derivada de la formulacin p-q modificada en coordenadas de fase es la siguiente:
r r r r P r iC ( t ) = iL ( t ) iS ( t ) = iL ( t ) L u ( t ) u2
(II.135)
donde PL es la potencia activa consumida por la carga o el promedio de potencia real instantnea requerida. Los resultados de aplicar esta estrategia de control a la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas de cuatro conductores son aquellos ya
78
presentados en las tablas II.9 y II.10 que fueron obtenidos en la seccin 2.2.1 cuando se utiliz este enfoque de compensacin, aunque en aquella ocasin en coordenadas 0.
3.2.1 Eliminacin de la intensidad de neutro

Despus de la aparicin de la formulacin p-q modificada, se han publicado varias modificaciones a su desarrollo inicial con la intencin de subsanar el problema de que esta formulacin no elimina la intensidad de neutro en aquellos casos en que la tensin de alimentacin presenta una componente de secuencia cero no nula, [159], [160]. En este marco, se introduce un seudo vector de potencia reactiva instantnea r qv ( t ) . ste se define a partir del vector tensin sin componente de secuencia r cero, v , (II.62), como:
v2 v3 i2 i3 r r r v v qv ( t ) = v i = 3 1 i3 i1 v1 v2 i1 i2
(II.136)
A partir de este seudo vector de potencia reactiva instantnea, se calcula la intensidad reactiva instantnea de la siguiente forma:
r r r q u iq ( t ) = v 2 v
(II.137)
Un primer enfoque para la compensacin equivale a la eliminacin de esta intensidad reactiva instantnea en el lado de la fuente (compensacin instantnea). En este caso, se tiene que cumplir que:
r r r r r r r r r r qv u ( v i ) u u ( v i ) iC = iq ( t ) = = = = v2 v2 v2 r r r r r r r r ( u i ) v ( u v ) i v 2 i p ( t ) v = = v2 v2
(II.138)
79
La intensidad de fuente despus de la compensacin instantnea toma la siguiente expresin:

r r r p (t ) r iS ( t ) = i iC = 2 v v
(II.139)
Sumando (II.138) y (II.139), la intensidad consumida por la carga es:

r r r p ( t ) r qv u i (t ) = 2 v + 2 v v
(II.140)
En el caso de compensacin promediada en el tiempo, la seudointensidad activa instantnea se descompone en dos trminos:
r r r % P r p ( t ) r qv u i (t ) = 2 v + 2 v + 2 v v v
(II.141)
La intensidad de fuente, en este caso toma la siguiente expresin:
r Pr iS ( t ) = 2 v v
Y la intensidad de compensacin:
r r r % p (t ) r q u iC ( t ) = 2 v + v 2 v v
(II.142)
(II.143)
La expresin (II.143) es equivalente a la estrategia de compensacin desarrollada en la formulacin p-q original. Para comprobarlo, se va a obtener dicha expresin en coordenadas 0. As, se considera el vector r tensin sin componente de secuencia cero, v , en coordenadas 0:
r v = 0 u
u
(II.144)
Ahora, el vector seudo potencia reactiva instantnea toma la siguiente expresin:
0 r qLv = 0
iL 0

u iL
qL u = u iL 0 iL u iL 0
(II.145)
80
de donde se tiene que:
0 r r qLv u 1 = 2 qL v2 u u0

iL 0u u
2 iL 0u 1 iL 0u = 2 u pL 0 qL u u qL u u pL 0 u
(II.146)
La ecuacin (II.146) se puede expresar como el producto de una matriz 3x3 donde se situarn todos los trminos de tensin y un vector tridimensional con los trminos de potencia, de la siguiente forma:
2 u r r qLv u 1 0 = 2 2 v u0u 0
0
u0u u0 u
0 pL 0 ( t ) u 0 u p L 0 ( t ) u0u qL
(II.147)
Si a (II.147) se le suma el primer trmino del segundo miembro de (II.143), se obtiene la siguiente expresin para la intensidad de compensacin:
r iC ( t ) =
1 2 u0u
2 u 0 0
2 u 0 0
0
u0u u0 u
0 pL 0 ( t ) % u0 u p L ( t ) p L 0 ( t ) = u0u qL
1 2 u0u
0
u0u u0 u
0 pL 0 ( t ) % u0u pL ( t ) PL 0 u0u qL
(II.148)
Esta es la expresin de la estrategia de compensacin desarrollada en la formulacin p-q original, (II.39). En resumen, la estrategia de compensacin derivada de la formulacin p-q modificada se ha aplicado en esta seccin a la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas de cuatro conductores, y se han presentado y analizado los resultados obtenidos. As, la teora p-q modificada obtiene resultados similares a los obtenidos por la teora p-q: la potencia instantnea en el lado de la fuente es constante despus de la compensacin y tambin obtiene factor de potencia unidad e intensidades de fuente equilibradas y sinusoidales, pero slo si las tensiones aplicadas son equilibradas y sinusoidales. En cualquier otro caso, la potencia instantnea es constante, pero el factor de potencia no es la unidad y las intensidades de fuente no son equilibradas y sinusoidales. Adems, solo en el caso de que la tensin de alimentacin no presente componente de secuencia cero, esta formulacin es
81
capaz de eliminar la intensidad de neutro. No obstante, se ha presentado una modificacin a la estrategia inicialmente propuesta por los autores de la formulacin modificada que logra anular la intensidad de neutro incluso en el caso de que las tensiones de alimentacin presenten componente de secuencia cero. Asimismo, se ha demostrado que esta variante proporciona una estrategia de compensacin equivalente a la desarrollada en la formulacin pq original. De cualquier forma, lo que s caracteriza esta formulacin y la diferencia de la p-q original es el tratamiento que se le da a la componente de secuencia cero, anlogo al que reciben las dems componentes del sistema en el caso de la formulacin p-q modificada. Esto es, la componente de secuencia cero transporta, adems de potencia real instantnea, potencia reactiva instantnea. La formulacin p-q original considera que la intensidad de secuencia cero est incluida completamente dentro de la potencia activa instantnea y la p-q modificada la considera repartida entre las intensidades activa y reactiva instantneas.
82
Captulo III
Formulaciones de la teora de la potencia reactiva instantnea basadas en sistemas de coordenadas rotativos
En el captulo II se han presentado varias formulaciones de la teora de la potencia reactiva instantnea desarrolladas en sistemas de coordenadas fijos o no rotativos respecto de los que giran los vectores tensin e intensidad de un sistema de potencia. Los sistemas de coordenadas utilizados hasta ahora han sido o bien las coordenadas de fase o bien las coordenadas 0. En este captulo se presentan otras formulaciones de la teora de la potencia reactiva instantnea concebidas en sistemas de coordenadas rotativos, ya sea de forma solidaria con el vector tensin o no. En concreto, el primer sistema de coordenadas rotativo que se presenta es el resultante de la aplicacin de la transformacin de Park. Esta transformacin ha sido ampliamente utilizada para estudiar el comportamiento de las mquinas elctricas rotativas en condiciones transitorias. Se basa en una transformacin de coordenadas desde el sistema trifsico estacionario de coordenadas de fase a otro sistema rotativo y solidario con la frecuencia sncrona de la mquina. Pero, a parte de este uso tradicional de la transformacin, se puede considerar tambin como una herramienta general
83
en el estudio del comportamiento de sistemas trifsicos en condiciones cualesquiera de trabajo (asimetra, desequilibrio, distorsin, etc.). As, este captulo comienza con la aplicacin de la transformacin de Park al estudio de los sistemas elctricos de potencia. Se deduce la transformada de Park segn una doble transformacin de coordenadas: primero se convierte el sistema de coordenadas trifsico de fase en el sistema 0. Despus el sistema 0 se transforma en el sistema 0dq, rotativo, hacindolo girar a una velocidad angular constante cuyo valor se hace coincidir con el correspondiente a la frecuencia del armnico fundamental de la tensin. La aplicacin de la transformacin de Park a los sistemas de potencia es la base de la que ha venido en denominarse formulacin d-q de la teora de la potencia reactiva instantnea. A continuacin se presenta una variante de la formulacin anterior que consiste en modificar la velocidad angular a la que gira el sistema de coordenadas rotativo 0dq. Ahora ya no se considera un valor constante para la velocidad de rotacin sino uno variable que haga coincidir en todo momento el eje d con la proyeccin del vector tensin en el plano . Este nuevo sistema de coordenadas rotativo es la base del mtodo id-iq que constituye una formulacin alternativa de la teora de la potencia reactiva instantnea definida en un marco rotativo. El valor de giro constante de la formulacin d-q y el valor variable del mtodo id-iq coinciden cuando las tensiones de alimentacin del sistema de potencia constituyen un sistema equilibrado y sinusoidal en el que slo hay una componente de tensin (la componente fundamental) y por tanto, una nica velocidad angular. En el caso de que el sistema de tensiones presente armnicos o desequilibrios, las velocidades de giro de los sistemas rotativos de la formulacin d-q y del mtodo id-iq no coinciden, ya que en ese caso el vector tensin no gira a una velocidad constante sino influido por las componentes armnicas y de secuencia inversa de las tensiones. El captulo contina con la presentacin de la formulacin p-q-r. Esta reciente formulacin de la teora de la potencia reactiva instantnea se basa en una transformacin de coordenadas adicional a la presentada en el mtodo id-iq. En esencia, se trata de hacer que uno de los ejes sea coincidente con el vector tensin. En esta formulacin se proponen estos ejes rotatorios con la intencin de expresar de una forma ms simple las potencias del sistema. Adems, se desarrollan en el marco de esta formulacin varias estrategias de control dependiendo del objetivo de compensacin deseado. La formulacin p-q-r de la teora de la potencia reactiva instantnea consigue efectivamente expresar de una forma simple las potencias que entran en
84
Formulaciones de la TPRI basadas en sistemas de coordenadas rotativos
juego en un sistema trifsico de potencia, aunque basa su desarrollo en una compleja transformacin de coordenadas. Para concluir el presente captulo se presenta un desarrollo alternativo de la formulacin p-q-r sin la necesidad de ninguna transformacin de coordenadas. Se definen tres vectores unitarios en coordenadas de fase representativos de los ejes p, q y r que permiten igualmente definir las potencias que toman parte en el sistema de potencia. El vector intensidad se descompone en tres parte segn esos ejes, lo que permite obtener de forma simple las estrategias correspondientes a los diferentes objetivos de compensacin.
3.1 Transformacin de un sistema de coordenadas esttico a un sistema de coordenadas rotativo

La transformacin a un sistema de coordenadas rotativo, [112]-[113], se aplic originalmente al estudio de las fuerzas magnetomotrices producidas por tres arrollamientos distribuidos espacialmente 120 entre cada dos de ellos, F1, F2, F3, con el objetivo de sustituirlos por dos bobinas que indujeran el mismo campo magntico que se obtiene con los tres arrollamientos originales. Y, en efecto, al aplicar la transformacin se obtienen dos seales de valores pico Fd y Fq que combinadas describen la misma distribucin de campo magntico que la producida por el sistema trifsico inicial. En esta seccin, su contenido se ha dividido en dos partes. Primero se establece una transformacin del sistema trifsico a un sistema bifsico tambin esttico, y que se corresponde con las coordenadas introducidas en el captulo II. Despus se efecta una nueva transformacin desde el sistema de coordenadas bifsico a otro tambin bifsico que rota de forma solidaria con la velocidad sncrona de la mquina, sistema de coordenadas dq.
Eje Eje 3 Eje
Eje 1
Eje 2 Figura III.1 Transformacin del sistema 123 al sistema .
85
Del mismo modo que a las fuerzas magnetomotrices, estas transformaciones se pueden aplicar a los sistemas de tensiones o de intensidades de cualquier sistema elctrico de potencia. La primera parte, esto es, la transformacin de un sistema 123 de ejes desplazados 120 a un sistema de ejes desfasados 90 ha sido desarrollada ya en el captulo II, seccin 2.1. La figura III.1 resume la situacin, y, para el caso de las intensidades, se puede expresar de la siguiente forma:
1 1 2 i 2 i = 3 3 0 2 1 i1 i1 2 i2 = [ M ] i2 3 i3 i3 2
(III.1)
La matriz [M], 2x3, no es invertible, lo que significa que, en principio, no se pueden calcular los valores de las intensidades de fase a partir de las mismas en el sistema . Sin embargo, la rotacin representada por la ecuacin (III.1) no sufre modificacin alguna si el plano formado por los ejes y , plano , sufre un desplazamiento vertical. Por eso, se puede aadir una fila a la matriz [M] que incremente/decremente las componentes de la intensidad en coordenadas de fase en una cantidad comn, I, para los tres ejes. De esta forma:
i1' i1 I ' i2 = i2 I ' i3 i3 I
(III.2)
En efecto, el vector de intensidad en el sistema de coordenadas es invariante, antes y despus de aadir la cantidad I:
i1 I i1 ' i i M I = M i 0 = i ' = [M ] 2 [ ] [ ] 2 i i i3 I i3
(III.3)
Esta ltima ecuacin se puede rescribir introduciendo en la matriz [M] una fila adicional cuyas componentes toman el mismo valor m. De esta forma se tiene:
86
m m 0 2 1 i + 3 1 2 i 3 0 2
m m m I 1 2 1 I = 1 2 2 3 I 3 3 0 2 2
m i1 1 i2 2 i3 3 2
(III.4)
Si se considera la igualdad nicamente en la primera fila, se determina la relacin entre el trmino aadido al vector intensidad en la ecuacin (III.2):
3 2 2 mI = m ( i1 + i2 + i3 ) 3 3
(III.5)
de donde:
I= 1 ( i1 + i2 + i3 ) 3
(III.6)
Teniendo en cuenta el valor de la constante de intensidad I en las ecuaciones anteriores, (III.4) se puede expresar en la siguiente forma:
m m i0 2 1 i = 3 1 2 i 3 0 2 m i1 i1 1 i2 = [ A] i2 2 i3 i3 3 2
(III.7)
donde:
i0 = 2 m ( i1 + i2 + i3 ) = 6mI 3
(III.8)
Esta matriz s es invertible y su inversa es:
87
1 2m i1 i = 2 1 2 3 2m i3 1 2m
1 1 2 1 2
0 i0 i0 3 1 i = [ A] i 2 i i 3 2
(III.9)
Con la finalidad de facilitar el proceso de inversin, se elige m = 1/2, as:

2 [ A] = 3 1 2 1 0 1 2 1 2 3 2 1 2 1 2 3 2
(III.10)
Y su inversa es:
2 1 [ A] = 3 1 2 1 2 1 2 1 1 2 1 2 0 3 T = [ A] 2 3 2
(III.11)
De esta forma, la matriz [A] es ortogonal, lo que facilita el clculo de su inversa:
[ A]
= [ A]
(III.12)
El vector intensidad en el sistema de coordenadas 0 se puede calcular a partir del vector intensidad en el sistema de coordenadas de fase de la siguiente forma:
r r i0 = [ A] i123
(III.13)
Por otro lado, el vector intensidad en el sistema de coordenadas de fase se puede calcular a partir del vector intensidad en el sistema de coordenadas 0:
88
r T r i123 = [ A] i0
(III.14)
La potencia instantnea se define a partir de los vectores tensin e intensidad en coordenadas 0:

T r r r T r p ( t ) = u 0 i 0 = [u123 ] i123
(III.15)
El vector tensin en coordenadas 0 al que se hace referencia en la ecuacin (III.15), se puede calcular a partir del vector tensin en coordenadas de fase de la misma forma que se ha hecho con el vector intensidad, mediante la matriz [A]:
r r u 0 = [ A][u123 ]
(III.16)
El sistema de coordenadas 0 es un sistema fijo respecto del cual giran los vectores tensin e intensidad. A partir de ah, es posible definir un sistema de coordenadas que gire con la velocidad angular de inters. Para ello una posibilidad es tomar como eje de giro el eje 0 del sistema 0 y hacer rotar los ejes y con una velocidad constante correspondiente a la frecuencia de la componente fundamental de la tensin aplicada. El eje se toma como un nuevo eje d y el eje , perpendicular al anterior, es el eje q. El eje d, que en t=0 coincide con el eje , forma en todo momento un ngulo =t con el eje . De la misma forma, el eje q forma un ngulo =t con el eje , figura III.2.
Eje Eje q
r i
=t
Eje d
r r i i d
=t Eje
r iq
r i
Figura III.2. Transformacin del sistema 0 al sistema 0dq.
De esta forma, el vector intensidad se puede descomponer en una componente , i, y otra componente , i. Ambas componentes se pueden r r expresar como suma de la proyeccin de los vectores id e iq sobre los ejes y r r , respectivamente, figura III.2. Los vectores id e iq son, a su vez, las
89
proyecciones del vector intensidad sobre los ejes d y q, respectivamente. As, se cumple que:
i = id cos iq sen i = id sen + iq cos
(III.17)
que, en forma matricial, toma la expresin:

i cos i = sen sen id cos iq
(III.18)
Incluyendo el eje 0, el vector intensidad en el sistema de coordenadas 0 se puede calcular a partir del vector intensidad en el sistema 0dq:
i0 1 0 i = 0 cos i 0 sen
0 i0 sen id cos iq
(III.19)
Asimismo, el vector intensidad en el sistema 0dq se puede calcular a partir del vector intensidad en el sistema de coordenadas 0 de la siguiente forma:
i0 1 0 id = 0 cos iq 0 sen i0 0 i0 i = S i sen [ ] d iq cos i
(III.20)
Por otra parte, si se tiene en cuenta la transformacin del vector intensidad del sistema de coordenadas de fase al sistema 0 presentado en las ecuaciones (III.10) a (III.11), el vector intensidad en el sistema de coordenadas 0dq se puede calcular a partir de aquel expresado en el sistema de coordenadas de fase mediante la transformacin:
r r i0 dq = [ S ][ A] i123
(III.21)
De la misma forma, a partir de la transformacin inversa, se obtiene el vector intensidad en coordenadas de fase en funcin de dicho vector en coordenadas 0dq:
r T T r i123 = [ A] [ S ] i0 dq
(III.22)
90
Se define una matriz [C] como el producto de [S] por [A]:
1 2 2 [C ] = [ S ][ A] = cos 3 sen
sen ( 120 )
1 2 cos ( 120 )
sen ( + 120 ) 1 2 cos ( + 120 )
(III.23)
La matriz [C] es ortogonal, ya que verifica:
[C ]
= [ C ] = [ A] [ S ]
T T
2 = 3
1 2 1 2 1 2
cos cos ( 120 ) cos ( + 120 )
sen ( 120 ) sen ( + 120 ) sen
(III.24)
Con esta nueva matriz, sigue finalmente:
r r r r r t r i0 dq = [C ] i123 , i123 = [C ] i0 dq , u0 dq = [C ][u123 ] , r t r [u123 ] = [C ] u0 dq
(III.25)
Ntese que, si se impone =0, se obtiene la ecuacin de transformacin del sistema 123 al 0. En el caso de que las tensiones aplicadas sean equilibradas y sinusoidales, el eje d gira a la misma velocidad que el vector tensin, , y el ngulo descrito por ellos respecto de una referencia fija es creciente segn la ecuacin:
= t
(III.26)
Sin embargo, si las tensiones aplicadas no son sinusoidales, la velocidad de giro del vector tensin est influida por las componentes de desequilibrio y distorsin y, en general, no es constante. De cualquier forma, en esta formulacin se toma para la velocidad angular de rotacin el valor de la pulsacin del armnico fundamental de la tensin de alimentacin. As, el sistema de coordenadas 0dq rota con una velocidad 2 angular = respecto de los sistemas 123 y , donde T es el periodo de la T
91
tensin de alimentacin y = t el ngulo formado por el sistema de coordenadas rotativo respecto del sistema fijo. En resumen, la transformacin de Park se puede aplicar al sistema de intensidades consumidas por una carga no lineal en un sistema trifsico de cuatro conductores, siendo sta la base de la formulacin d-q de la teora de la potencia reactiva instantnea.
3.1.1 Formulacin d-q de la teora de la potencia reactiva instantnea

Si se considera que las seales id(t) e iq(t) son formas de onda variables con el tiempo y sus valores promedio se representan por Id e Iq, respectivamente, dichas componentes de intensidad se podrn dividir en dos partes: una primera componente cuyo valor es constante y coincide con el valor promedio de la seal, Id e Iq, y una segunda componente variable con el ~ ~ tiempo, id (t ) e iq (t ) , de forma que se cumpla que:
~ id (t ) = I d + id (t ) % iq ( t ) = I q + iq ( t )
(III.27) (III.28)
En [128] se demuestra que los vectores de intensidad giratorios de valor eficaz constante Id e Iq, representan las formas de onda trifsicas correspondientes a la componente fundamental de secuencia directa de la intensidad, expresadas en el sistema 0dq como las formas de onda id(t) e iq(t). ~ ~ Las otras dos partes de las d y q de la intensidad, componentes id (t ) e iq (t ) , son seales variables con el tiempo cuyo valor promedio es nulo. Estas seales comprenden la componente de secuencia inversa del armnico fundamental y los armnicos de orden superior. Esta divisin de la dos componentes del vector intensidad en dos partes es susceptible de aprovecharse en el desarrollo de diferentes estrategias de compensacin de cargas no lineales en sistemas trifsicos. As, una primera opcin es imponer que el generador aporte la parte constante de cada componente, Id e Iq, y el compensador las correspondientes partes variables. A partir de las componentes d y q del vector intensidad, se separan las partes constante y variable mediante un filtro paso bajo. De esta forma, el vector r intensidad de fuente, iS , vendr expresado en coordenadas de fase de la forma siguiente:
92
iS 1 r 2 iS = iS 2 = 3 iS 3
1 2 1 2 1 2
cos cos ( 120 ) cos ( + 120 )
0 sen ( 120 ) I d Iq sen ( + 120 ) sen
(III.29)
r El vector de intensidades de compensacin, iC , ser, pues:

iC1 iL1 iS 1 i = i i = 2 C 2 L2 S 2 3 iC 3 iL 3 iS 3 1 2 1 2 1 2 cos cos ( 120 ) cos ( + 120 ) i0 (t ) % sen ( 120 ) id (t ) % iq (t ) sen ( + 120 ) sen
(III.30)
Los resultados de aplicar esta estrategia de control a la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas trifsicos de cuatro conductores se presentan en las tablas III.1 y III.2. En la tabla III.1 se muestra el ndice ITDDL1 (ndice de distorsin de la fase 1) en porcentaje y el valor eficaz de la intensidad de neutro (RMSL4) en amperios para el sistema de intensidades de fuente obtenido despus de aplicar la estrategia de compensacin derivada de (III.30) a la plataforma de simulacin representada en el captulo I. La tabla III.1 muestra adems la potencia activa intercambiada por el compensador. Esos tres parmetros se calculan para los sistemas de intensidades mostrados en las grficas de la primera columna de la tabla III.2 que se corresponden con las formas de onda trifsicas de las intensidades de fuente obtenidas despus de la compensacin en cada uno de los casos estudiados: tensiones de alimentacin equilibradas sinusoidales, no equilibradas sinusoidales y equilibradas no sinusoidales. En las grficas presentadas en la primera columna de la tabla III.2 se puede observar que en los tres casos estudiados se obtienen intensidades de fuente equilibradas y sinusoidales. El valor eficaz de la intensidad de neutro es nulo en los tres casos (elimina dicha intensidad exista o no componente de secuencia cero en la tensin de fuente y en la intensidad de carga) y el ndice ITDD de la fase 1 de la intensidad de fuente es nulo tambin en los tres casos, tabla III.1.
93
Tabla III.1 Resultados de la aplicacin de la formulacin d-q a la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas de cuatro conductores. a) tensiones equilibradas y sinusoidales, b) tensiones desequilibradas y sinusoidales, c) tensiones equilibradas y no sinusoidales
a) b) c)
ITDDL1 (%) 0 0 0
RMSL4 (A) 0 0 0
Pc (W) 0 -29.37 20.99
Tabla III.2 Formas de onda obtenidas despus de la compensacin al aplicar la estrategia de control derivada de la formulacin d-q a la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas de cuatro conductores, 0,04 s en el eje de abscisas. a) tensiones equilibradas y sinusoidales, b) tensiones desequilibradas y sinusoidales, c) tensiones equilibradas y no sinusoidales
8 6 4
50 150 100

8 6 4 2 0 -2 -4 -100 -6 -8
a)
0 -2 -4 -6 -8 8 6
100
0 -50
-150
150
8 6 4
50 0 -50 -100
2 0 -2 -4 -6 -8
b)
0 -2 -4 -6 -8 8 6
-150
150 100
8 6 4
4 2
50 0 -50 -100
2 0 -2 -4 -6 -8
10
c)
0 -2 -4 -6 -8
-150
150
Fase 1
Fase 2
Fase 3
Tensin
Intensidad
94
Intensidad (A)
Tensin (V)
En las grficas de la segunda columna de la tabla III.2 se puede ver que el factor de desplazamiento no toma el valor unidad en ninguno de los tres casos estudiados. Se puede decir pues que los resultados obtenidos en la aplicacin de esta formulacin a un sistema trifsico de cuatro conductores son independientes de las caractersticas del sistema de tensiones de alimentacin. Por eso las intensidades son exactamente iguales en los tres casos. En efecto, la estrategia de control derivada de la teora d-q no se basa en la compensacin de potencias o de parte de esas potencias, sino que calcula el vector de intensidades de compensacin en el sistema de coordenadas rotativo 0dq y compensa una parte de las componentes de este vector intensidad. Este mtodo de clculo justifica que los resultados obtenidos con la aplicacin de esta formulacin no varen cuando se modifica el sistema de tensiones de alimentacin. Por ltimo, la tercera columna de la tabla III.1 (Pc) muestra que la formulacin d-q slo presenta una potencia activa media nula transferida por el compensador en el caso de que las tensiones sean equilibradas y sinusoidales. En otras circunstancias, el compensador transfiere una potencia activa distinta de cero que, para el caso prctico desarrollado, toma un valor de 29.37 W en el caso de tensiones desequilibradas sinusoidales y de 20.99 W en el caso de tensiones equilibradas no sinusoidales.
3.1.2 Metodo id-iq de las componentes activa y reactiva de la intensidad instantnea.

En el apartado anterior se ha desarrollado la formulacin d-q y se ha aplicado a la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas de cuatro conductores. En ese apartado, la velocidad de rotacin del sistema 0dq se ha establecido como la pulsacin del armnico fundamental de la tensin de alimentacin. As, el sistema sncrono rotativo dq gira a la misma velocidad que el vector tensin trifsico en el caso de que el sistema de tensiones aplicado sea sinusoidal y equilibrado de secuencia directa. Pero, en general, las velocidades de rotacin de ambos vectores sern distintas. De cualquier forma, tambin en ese caso general, la velocidad angular del sistema 0dq puede tomar un valor que permita que su giro sea solidario a la proyeccin del vector tensin en el plano dq, [163]. En ese caso en que el sistema 0dq gira de forma solidaria a la proyeccin del vector tensin en el plano dq, el circuito trifsico que representa las potencias
95
del sistema est formado por un circuito monofsico independiente, circuito de secuencia cero, y otro bifsico, circuito d-q, entre cuyas fases hay intercambio de potencia imaginaria instantnea. Esta nueva versin de la teora de la potencia reactiva instantnea se denomina mtodo id-iq, [163], y las intensidades de compensacin iCi(t) se obtienen, al igual que en la formulacin d-q, a partir de la descomposicin de cada componente del vector intensidad en una parte constante y otra variable. En este caso, como en las estrategias presentadas en el captulo II, tanto las intensidades como las tensiones se pueden transformar desde el sistema de referencia 123 al sistema 0 mediante la matriz de transformacin presentada en las ecuaciones (II.6) y (II.7). El vector tensin en el sistema 0 se transforma al sistema dq:
u0 1 0 ud = 0 cos uq 0 sen 0 u0 sen u cos u
(III.31)
As como el vector intensidad:

i0 1 0 id = 0 cos iq 0 sen 0 i0 sen i cos i
(III.32)
En el mtodo id-iq, =t, pero no coincide con la pulsacin del armnico fundamental de las tensiones aplicadas, sino que representa en todo instante r el ngulo que forma la proyeccin del vector tensin en el plano ( v ) con el eje , figura III.3. En efecto en esta formulacin se considera el vector:
0 r v = u u
(III.33)
de forma que se elige como eje d uno con la misma la direccin y sentido de r v . En esta ocasin, el eje d forma con el eje un ngulo:
= tan 1
u u
(III.34)
96
Si las tensiones de alimentacin son equilibradas y sinusoidales, el ngulo es una funcin del tiempo uniformemente creciente y es constante. Pero en condiciones generales, la velocidad de rotacin del vector tensin (y de los ejes d y q del sistema id-iq que giran de forma solidaria) ser variable con el tiempo debido a que es sensible a los armnicos y al desequilibrio de la tensin.
Eje q Eje
Eje d
r v
Eje
Figura III.3. Transformacin del sistema 0 al sistema 0dq segn el mtodo id-iq
Si se introduce en la ecuacin (III.31) el valor de de la ecuacin (III.34), la componente directa de la tensin es:
2 2 ud = u + u
(III.35)
r
que toma el mismo valor que la norma instantnea del vector v . La componente de tensin en cuadratura es siempre nula. El vector intensidad se expresa, segn las ecuaciones (III.33), (III.34) y (III.35), como:
i0 1 id = 2 2 u + u iq u2 + u2 0 0 0 u u 0 i0 u i u i
(III.36)
Las componentes d y q de la intensidad se pueden descomponer, como en la variante anterior (formulacin d-q), en dos trminos: uno variable con el tiempo y otro constante. La componente de secuencia directa del armnico fundamental se transforma en el trmino constante de la componente id, [128]. Todos los dems armnicos incluyendo la componente de secuencia inversa del primer armnico pasan a formar parte de la componente variable con el tiempo. Para la aplicacin del mtodo id-iq a la compensacin de cargas trifsicas no lineales, es necesario compensar los trminos variables con el tiempo de las
97
componentes d y q de la intensidad, adems de la componente de secuencia cero de la intensidad, [163]. De esta forma, la intensidad de compensacin, referenciada por el subndice C, toma el siguiente valor:
iC 0 1 iC = 2 2 u + u iC u2 + u2 0 0 0 u u 0 iL 0 % u iLd % u iLq
(III.37)
A partir del vector de intensidad de compensacin de la ecuacin (III.37) se determina el vector en el sistema 123 mediante la matriz inversa de la transformacin de las coordenadas 123 a las coordenadas 0:
2 3 1 2 1 2 1 2 1 1 2 1 2 0 iC 0 3 iC 2 i 3 C 2
iC1 i = C2 iC 3
(III.38)
La aplicacin de esta estrategia de control a la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas de cuatro conductores, proporciona los resultados mostrados en las tablas III.3 y III.4.
Tabla III.3 Resultados de la aplicacin del mtodo id-iq a la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas de cuatro conductores. a) tensiones equilibradas y sinusoidales, b) tensiones desequilibradas y sinusoidales, c) tensiones equilibradas y no sinusoidales
a) b) c)
ITDDL1 (%) 0 5 5
RMSL4 (A) 0 0 0
La segunda columna de la tabla III.3 muestra que esta estrategia de control elimina la intensidad de neutro en todos los casos estudiados, para cualesquiera condiciones de las tensiones de alimentacin. La primera columna de la misma tabla indica que la presente estrategia slo consigue intensidades de fuente sinusoidales en el caso de que las tensiones de alimentacin sean equilibradas y sinusoidales. En los otros casos, aunque las formas de onda de las intensidades de fuente presentan unos valores pequeos del ndice de distorsin (5%), no llegan a ser nulos.
98
Tabla III.4 Formas de onda obtenidas despus de la compensacin al aplicar la estrategia de control derivada del mtodo id-iq a la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas de cuatro conductores, 0,04 s en el eje de abscisas. a) tensiones equilibradas y sinusoidales, b) tensiones desequilibradas y sinusoidales, c) tensiones equilibradas y no sinusoidales
8 6 4
50 150 100

8 6 4 2 0 -2 -4 -100 -6 -8
a)
0 -2 -4 -6 -8
0 -50
-150
8 6 4
150 100
8 6
50 0 -50 -100
2 0 -2 -4 -6 -8
b)
0 -2 -4 -6 -8 8 6 4
-150
150 100 50
8 6 4 2 0 -2 -4
c)
0 -2 -4
0 -50 -100
-6 -8
-150
150
10
-6 -8
Fase 1
Fase 2
Fase 3
Tensin
Intensidad
Estos resultados se pueden observar a partir de las formas de onda mostradas en la primera columna de la tabla III.4, en la que se aprecia que slo se obtienen intensidades de fuente equilibradas y sinusoidales en el caso de que lo sean las tensiones. Si las tensiones de alimentacin son desequilibradas (segunda fila de la tabla III.4) o no sinusoidales (tercera fila), las intensidades de fuente no llegan a ser sinusoidales aunque presentan una pequea distorsin. En ninguno de los tres casos es uno el factor de desplazamiento, segunda columna de la tabla III.4.
99
Intensidad (A)
Tensin (V)
No obstante, es posible modificar esta estrategia de forma que el factor de desplazamiento tome valor unitario. As, teniendo en cuenta que el vector tensin est comprendido de forma completa en la componente directa ud, la componente de la intensidad de carga iq no transporta potencia activa, por lo que es posible su compensacin completa. Con ello, la estrategia final de control para el mtodo id-iq queda de la forma siguiente:
iC 0 1 iC = 2 2 u + u iC u2 + u2 0 0 0 u u 0 iL 0 % u iLd u iLq
(III.39)
Los resultados obtenidos con la aplicacin de la estrategia de control presentada en la ecuacin (III.39) a la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas de cuatro conductores se muestran en las tablas III.5 y III.6.
Tabla III.5 Resultados de la aplicacin del mtodo id-iq eliminando la iq completa a la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas de cuatro conductores. a) tensiones equilibradas y sinusoidales, b) tensiones desequilibradas y sinusoidales, c) tensiones equilibradas y no sinusoidales
a) b) c)
ITDDL1 (%) 0 5 5
RMSIL4 (A) 0 0 0
Pc (W) 0 -22,87 22,80
Las dos primeras columnas de la tabla III.5 son idnticas a las de la tabla III.3. La modificacin introducida no afecta, pues, a la forma de onda de las intensidades de fuente. Las formas de onda trifsicas tienen la misma forma en la tabla III.6 que en la tabla III.4 aunque desplazadas hasta obtener un factor de desplazamiento unidad. En resumen, estas formas de onda son sinusoidales y equilibradas en el caso 1 y algo distorsionadas y equilibradas en los otros dos casos. Se observa, adems, que es posible eliminar la intensidad de neutro en los tres casos. Por ltimo, en la segunda columna de la tabla III.6 se muestra que si se compensa la componente q de la intensidad de carga de forma total, el factor de desplazamiento es la unidad en los tres casos, a diferencia de lo que muestra la segunda columna de la tabla III.4.
100
Formulaciones de la TPRI basadas en sistemas de coordenadas rotativos Tabla III.6 Formas de onda obtenidas despus de la compensacin al aplicar la estrategia de control derivada del mtodo id-iq con la componente q total a la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas de cuatro conductores, 0,04 s en el eje de abscisas. a) tensiones equilibradas y sinusoidales, b) tensiones desequilibradas y sinusoidales, c) tensiones equilibradas y no sinusoidales
8 6 4
50 150 100

8 6 4 2 0 -2 -4 -100 -6 -8
a)
0 -2 -4 -6 -8 6 4
0 -50
-150
150 100
6 4 2 0 -2 -4 -6
50 0 -50 -100 -150
b)
0 -2 -4 -6 8 6 4
150 100 50
8 6 4 2 0 -2 -4
c)
0 -2 -4
0 -50 -100
-6 -8
-150
150
10
-6 -8
Fase 1
Fase 2
Fase 3
Tensin
Intensidad
La potencia activa intercambiada por el compensador, segn los resultados obtenidos con la aplicacin de la nueva estrategia, es nula slo en el caso 1 y no nula en los otros dos casos, que toman los valores de 22,87 W para el caso de tensiones de alimentacin desequilibradas y sinusoidales y de 22,80 W en el caso de tensiones de alimentacin equilibradas no sinusoidales. En resumen, el mtodo id-iq, con la modificacin presentada, ofrece los siguientes resultados: 1. Las intensidades de fuente son equilibradas aunque con una baja distorsin (el ITDDL1 toma valores algo menores que los presentados
101
Intensidad (A)
Tensin (V)
por las formulaciones p-q y p-q modificada y algo mayores que los de la formulacin d-q). 2. El factor de desplazamiento es la unidad. 3. Respecto de la potencia real intercambiada por el compensador, este mtodo no consigue que el valor medio de dicha potencia en un periodo sea nulo. La modificacin introducida al mtodo id-iq, consistente en compensar toda la componente q de la intensidad de carga, no es aplicable a la formulacin d-q , ya que en ese caso la componente en el eje q de la intensidad de carga no es en todo momento perpendicular al vector tensin, lo que hace que la componente q de la intensidad pueda transportar potencia real instantnea en un instante determinado. Tngase en cuenta que, en la teora d-q, el sistema de coordenadas 0dq gira con respecto del 0 con una velocidad distinta, en condiciones generales, a la del vector tensin.
3.2 La formulacin p-q-r de la teora de la potencia reactiva instantnea

En esta reciente prupuesta, [153], [169]-[173], se define un nuevo sistema trifsico de coordenadas en el que uno de los ejes es coincidente con el vector tensin (eje p), el segundo es perpendicular a ste y est contenido en el plano (eje q) y el tercero es perpendicular a los dos anteriores (eje r). De esta forma, en este nuevo sistema de referencia, el vector intensidad tiene tres componentes, pero el vector tensin tiene una sola componente correspondiente al eje p, up. Este apartado comienza presentando el sistema de coordenadas pqr y la expresin de los vectores tensin e intensidad, a continuacin se definen los trminos de potencia y, por ltimo, se presentan las estrategias de control propuestas por los autores en la referencia [173]. As, las tensiones e intensidades de fase de un sistema trifsico se pueden expresar como vectores en el sistema de referencia 0 segn las ecuaciones (II.11) y (II.12) que aqu se vuelven a repetir por comodidad:
102
u0 2 u = 3 u i 0 2 i = 3 i
1 2 1 0
1 2 1 0
1 2 1 2 3 2 1
2 1 2 3 2
1 2 u 1 1 u2 2 u3 3 2 1 2 i1 1 i2 2 3 i 3 2
(III.40)
(III.41)
donde i0 es la componente de secuencia cero de la intensidad e igual a 1/3 veces la intensidad de neutro. Si el sistema es sinusoidal y equilibrado, los vectores de tensin e intensidad rotan en un espacio circular en el plano con una velocidad constante. Cuando las tensiones e intensidades incluyen secuencias inversas o armnicos, el espacio de rotacin se distorsiona. Adems, cuando hay componente de secuencia cero, el espacio de rotacin sube o baja por encima o por debajo del plano segn el signo de dicha componente de secuencia cero. A continuacin, se establece un nuevo sistema de referencia 0 por rotacin segn el eje 0 de los ejes y un ngulo 1. El ngulo 1 tomar el valor adecuado para que el eje se alinee con la lnea de proyeccin del r vector tensin en el plano , v , figura III.4. El vector de intensidad en este nuevo sistema de referencia se expresa como:
i0' 1 0 i ' = 0 cos 1 i ' 0 sen1
0 1 0 i0 u sen1 i = 0 u cos 1 i 0 u u
0 u u u u
i0 i i
(III.42)
2 2 donde u = u + u = v .
103
Eje 1
Eje
Eje
r v
1 Eje
Figura III.4 Sistema 0
La ecuacin (III.42) es la misma que la ecuacin (III.36), por lo que esta transformacin de coordenadas es idntica a la propuesta en el mtodo id-iq. Sin embargo, la formulacin p-q-r define una transformacin de coordenadas adicional como se describe a continuacin.
Eje q Eje Eje r Eje
Eje 0
r u
Eje p
r v
Figura III.5 Sistema pqr
Esta transformacin consiste en tomar como eje de giro el eje y hacer girar los ejes 0 y un ngulo 2 tal que el eje coincida en todo momento con el r vector tensin, u , figura III.5. El vector intensidad del sistema de referencia pqr se puede expresar entonces como:
i p sen 2 i = 0 q ir cos 2
cos 2 0 sen 2
u0 0 i '0 u 0 1 i ' = 0 0 i ' u u 0
u u 0
0
u0 u 0
0 i '0 1 i ' i ' 0
(III.43)
2 2 2 donde u 0 = u + u + u0 = u y 2 es el ngulo formado por los vectores
tensin y tensin sin componente de secuencia cero.
104
La transformacin del sistema 0 al pqr queda finalmente definida en la forma:
u0 i p i = 1 0 q u 0 ir u
u u u0 u u0u u
u i u u0 0 i u i u0 u u
(III.44)
El eje p se ha hecho coincidir con el vector tensin y por tanto su velocidad de giro no es constante, en el caso general, sino que vara con el tiempo de acuerdo con los armnicos y las componentes de secuencia inversa de la tensin de alimentacin. El eje q es perpendicular al eje p y se localiza siempre en el plano del sistema 0. El eje q rota con la misma velocidad angular que el eje p, formando con el eje un ngulo q:
q = arctg
u u
(III.45)
El eje r es perpendicular tanto al eje p como al eje q y tambin rota con la misma velocidad angular de aqullos. Cuando no hay tensin de secuencia cero, el eje r se hace coincidente con el eje 0. En resumen, las matrices de transformacin de la formulacin p-q-r quedan de la siguiente forma: El vector tensin en el sistema de coordenadas pqr se calcula a partir del vector tensin en coordenadas 0 de acuerdo con la siguiente expresin:
u p u0 u = 0 q ur 0
(III.46)
El vector intensidad en el sistema coordenadas pqr se calcula a partir del vector intensidad en coordenadas 0 de acuerdo con la ecuacin (III.44) El vector intensidad en el sistema coordenadas 0 se determina a partir del vector intensidad en coordenadas pqr de acuerdo con la ecuacin:
105
u0 i0 1 i = u u 0 i u
donde:
0
u0 u u u
u0 u
u i p u0u iq u ir u0 u u
(III.47)
2 2 2 u0 = u0 + u + u = u 2 2 u = u + u = v
(III.48) (III.49)
A la vista de (III.46), se observa que slo existe una componente de tensin up. Esta tensin up comprende una componente constante Up y una componente % variable con el tiempo u p . De forma anloga a la formulacin d-q y el mtodo id-iq presentados en los apartados anteriores, la componente de secuencia directa del armnico fundamental de la tensin del sistema se convierte en una componente constante Up. Asimismo, la componente de secuencia inversa del armnico fundamental, los armnicos de orden superior y la componente de secuencia cero se transforman en la componente variable [173].
% up ,
3.3.1 Definicin de potencias instantneas en la formulacin pq-r.

En la formulacin p-q-r de la teora de la potencia reactiva instantnea se define la potencia instantnea como el producto escalar de los vectores tensin e intensidad. Esta potencia instantnea coincide con la potencia real instantnea total p(t) definida en las formulaciones p-q original y modificada. Asimismo, en esta formulacin se define la potencia reactiva instantnea como el producto vectorial de esos mismos vectores tensin e intensidad, de manera anloga a la definicin de potencia reactiva instantnea presentada en la formulacin p-q modificada. De esa forma, se tiene que:
r q = up ip r ep r eq r er
0 iq
0 0 0 = u p ir = qq ir u p iq qr
(III.50)
106
r r r donde e p , eq y er son los vectores unitarios correspondientes a los ejes p, q y

r, respectivamente. Si se aade a la ecuacin anterior, la definicin de potencia real instantnea, queda:
p 1 0 0 i p qr = u p 0 1 0 iq qq 0 0 1 ir
(III.51)
De (III.50) se obtiene mediante un proceso de inversin la expresin de las componentes de intensidad en funcin de las variables de potencia:
i p i = 1 q u p ir
1 0 0 p 0 1 0 q r 0 0 1 qq
(III.52)
La potencia real instantnea p(t) y las potencias reactivas instantneas qr(t) y qq(t) se definen a partir de cada una de las componentes del vector intensidad, que son linealmente independientes. La potencia real instantnea p(t) se ve afectada slo por ip y no tiene relacin con iq e ir. As, las dos componentes del vector intensidad iq e ir se pueden controlar de forma separada para compensar slo las potencias reactivas instantneas qr(t) y qq(t), respectivamente. Del mismo modo, en esta formulacin se define la potencia aparente instantnea, s, como el producto de las magnitudes de los vectores tensin e intensidad.
2 2 2 2 2 2 2 2 2 s = u12 + u2 + u3 i12 + i2 + i32 = u + u + u0 i + i + i0 = 2 2 = u p i p + iq + ir2 = 2 p 2 + qq + qr2
(III.53)
Esta definicin muestra la similitud matemtica entre sistemas trifsicos y monofsicos, ya que cuando las dos componentes del vector intensidad iq e ir se eliminan por compensacin de las potencias reactivas instantneas qr y qq, la potencia aparente instantnea se hace igual a la potencia real instantnea upip. La tensin de fuente up y la intensidad del eje p ip generan la potencia real instantnea p(t) en el circuito p. La potencia real instantnea p(t) comprende una componente continua o promedio P y una componente variable con el
107
tiempo ~ (t ) . P es la potencia activa que se transfiere de forma efectiva entre p los dos subsistemas (fuente y carga). La tensin de fuente up y la intensidad del eje q iq generan la potencia rectiva instantnea qr(t) en el circuito q. La potencia reactiva qr(t) comprende una componente continua o media Qq y una componente variable con el tiempo ~ qr (t ) . En [173] se demuestra que Qq es la potencia reactiva convencional que proviene de las cargas inductivas y capacitivas de los sistemas trifsicos. La tensin de fuente up y la intensidad del eje r, ir, generan la potencia imaginaria instantnea qq(t) en el circuito r. qq(t) incluye slo una componente ~ variable con el tiempo qq (t ) .
p qr qq s up
ip iq ir
Carga p Carga q Carga r
Figura III.6 Diagrama de interaccin de potencias entre las distintas fases segn la formulacin p-q-r
En resumen, esta formulacin convierte un sistema trifsico en tres sistemas monofsicos conectados en paralelo a una fuente de tensin de valor up, figura III.6. As, la potencia instantnea de cada uno de estos circuitos monofsicos se obtendr como el producto de esa tensin up y la intensidad que circula por cada uno de ellos. Por otro lado, de las tres componentes de que consta el vector intensidad slo una, ip, es colineal con el vector tensin. sta es la nica que transporta potencia real instantnea. Las otras dos iq e ir slo transportan potencia reactiva instantnea. Para compensar las potencias reactivas instantneas, qr(t) y qq(t), se pueden controlar independientemente ambas componentes de intensidad iq e ir.
108
3.3.2 Aplicacin de la formulacin p-q-r al control con filtros activos de potencia.

La formulacin p-q-r de la teora de la potencia reactiva instantnea segn fue desarrollada por sus autores preconiza dos objetivos principales de compensacin de cargas no lineales con filtros activos de potencia: la eliminacin de la intensidad de neutro y la disminucin de la distorsin presentada por las intensidades de fuente. As, para determinar la estrategia de control que, basada en la formulacin pq-r, elimine la intensidad de neutro hay que tener en cuenta tres consideraciones: - La componente de secuencia cero se define como el vector 1 1 r T u0 = [u0 u0 u0 ] donde u0 = ( u1 + u2 + u3 ) . 3 3 - Cuando no hay componente de secuencia cero (de tensin o intensidad) dicho vector (de tensin o intensidad) est ubicado en el plano . - La componente de secuencia cero del vector intensidad es directamente proporcional a la intensidad de neutro y viceversa. De esa forma, para eliminar la intensidad de neutro es necesario conseguir que las intensidades de lnea se siten en el plano . Se ha visto con anterioridad, que la componente q de la intensidad est siempre en el plano . Por ello, cuando el vector intensidad suma de las componentes p y r se coloca en el plano , queda eliminada la intensidad de neutro. De cualquier forma, en sistemas trifsicos de cuatro conductores, teniendo en cuenta la ecuacin (III.44), se cumple que:
ir =
u0u i u0u i u i0 + + u u0 u u0 u0
(III.54)
Si no existe tensin de secuencia cero, la componente r de intensidad, ir, se hace proporcional a la intensidad de neutro:
i r = i0 =
in
3
(III.55)
En este caso de u0=0, el eje r coincide con el de secuencia cero, y la compensacin de la potencia imaginaria instantnea del eje q o, lo que es lo mismo, la componente de la intensidad en el eje r, ir, conlleva la
109
compensacin de la componente de secuencia cero de la intensidad sin usar elementos almacenadores de energa. Si existe tensin de secuencia cero, la intensidad de neutro no es proporcional a ir. Teniendo en cuenta que la componente q de la intensidad est contenida en el plano , para que el vector intensidad quede contenido en dicho plano, la suma vectorial de las componentes p y r de la misma debe estar tambin contenida en el plano . Tanto la componente p como la componente r se pueden descomponer en dos componentes ortogonales: una contenida en el plano y la otra en la direccin del eje de secuencia cero. As, la componente p de la intensidad se puede expresar como:
r r r i p = i p + i p 0
(III.56)
r r donde i p es la forma vectorial de la componente p de la intensidad, i p es la r r r proyeccin de i p sobre el plano e i p 0 es la proyeccin de i p sobre el eje de
secuencia cero, ortogonal al plano . Del mismo modo:

r r r ir = ir + ir 0
(III.57)
r r donde ir es la forma vectorial de la componente r de la intensidad, ir es la r r r proyeccin de ir sobre el plano e ir 0 es la proyeccin de ir sobre el eje de
secuencia cero, ortogonal al plano . La condicin de componente de secuencia cero de la intensidad nula quedar satisfecha cuando se cumpla, figura III.7:
r r i p 0 + ir 0 = 0
(III.58)
r r El ngulo formado por los vectores u y u0 es igual al formado por los r r r vectores i p y i p 0 . Por tanto, el mdulo de i p 0 , ip0, se puede expresar como:
ip0 = ip
u0 u
(III.59)
Sustituyendo (III.59) en (III.58), se tiene:
110
ir 0 = i p
u0 u
Eje 0
(III.60)
Eje r
r i
Eje p
r r r ir 0 i p 0 ir r iq
Eje q
r u
r ip
r v
Plano
Figura III.7 Relacin entre la intensidad ir y la intensidad de neutro en sistemas pqr.
Pero lo que nos interesa es el valor de la componente r de la intensidad, ir, que elimina la componente de secuencia cero de la intensidad y con ella la intensidad de neutro. Para eso es necesario expresar la componente de r r secuencia cero de ir, ir0, en funcin de ir. As, el ngulo formado por ir e ir 0 es r r el mismo que el formado por los vectores u y v . Adems, este ngulo es el r r complementario del que forman los vectores u y u0 :
ir 0 = ir
v u
(III.61)
Igualando (III.60) y (III.61), se tiene que:
ir 0 = ir
de donde:
u v = i p 0 u u
(III.62)
ir = val ( i p )
u0 v
(III.63)
La notacin val() significa valor numrico de la variable que se encuentra dentro del parntesis. La intensidad de referencia del eje r ir para eliminar la de neutro toma, pues, la siguiente expresin:
111
u ir = 0 u
val ( i p )
(III.64)
El valor de referencia de la potencia imaginaria instantnea en el eje r qq(t) se puede expresar como:
u qq = 0 u
val ( p )
(III.65)
A continuacin se aborda el segundo objetivo de compensacin, es decir, la reduccin de la distorsin de las intensidades de fuente. Como en las formulaciones anteriores, la tensin up y las componentes p y q de la intensidad se pueden dividir en dos partes: una parte constante e igual al valor promedio de la forma de onda que representa cada una y la otra variable con el tiempo con un promedio nulo. Tambin como las formulaciones anteriores, y dado que el vector tensin se encuentra en la direccin del eje p, la componente de secuencia directa del armnico fundamental de la tensin se transforma en el valor promedio definido y las componentes de secuencia inversa y los armnicos de orden superior se transforman en la componente variable con el tiempo, [173]. De la misma forma, es posible aplicar este razonamiento a la potencia instantnea p(t) calculada como el producto de la tensin y de la componente p de la intensidad y a la potencia reactiva qr(t) calculada como el producto entre tensin e intensidad iq. As, la formulacin p-q-r desarrolla dos estrategias de control segn se compensen las componentes variables con el tiempo de las intensidades o de las potencias.
A. Control por Intensidad de Referencia.

Esta estrategia consigue intensidades equilibradas y poco distorsionadas para cualesquiera condiciones de la tensin de excitacin. Para ello, las componentes del eje p y del eje q de las intensidades de fuente isp e isq deben tomar directamente los valores constantes de las intensidades de carga en dichos ejes ILp e ILq. As:
i sp = I Lp
(III.66)
112
i sq = I Lq
Con ello la potencia instantnea toma la forma siguiente:
p (t ) = I p U p + 2U pn sen ( nt sn ) n = 2,4,6
(III.67)
(III.68)
donde Upn es el valor eficaz del armnico n de la tensin y sn su ngulo de fase. Dado que la tensin presenta un trmino variable, ecuacin (III.68), la potencia real instantnea despus de la compensacin contiene un trmino variable resultado del producto de la componente constante de la intensidad y dicho trmino variable de la tensin. De acuerdo con (III.64), (III.66) y (III.67), la estrategia de control derivada de este planteamiento se expresa finalmente mediante la ecuacin:
% iLp icp i = iLq cq icr i + u0 val ( i ) Lp Lr u
(III.69)
donde icq debe coincidir con el valor total de iLq de forma que compense tanto su parte constante como su parte variable con el tiempo. En las tablas III.7II y III.8 se presentan los resultados obtenidos al aplicar la estrategia basada en el mtodo de Control por Intensidad de Referencia de la formulacin p-q-r, ecuacin (III.69), a la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas de cuatro conductores. En la tabla III.7 se muestra el ndice ITDDL1 (ndice de distorsin de la fase 1) en porcentaje y el valor eficaz de la intensidad de neutro (RMSL4) en amperios para el sistema de intensidades de fuente obtenido aplicando (III.69) a la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas de cuatro conductores. Esos dos ndices se han determinado para los sistemas de intensidades mostrados en los grficos de la primera columna de la tabla III.8 que representan las formas de onda trifsicas de las intensidades de fuente
113
obtenidas despus de la compensacin en cada uno de los casos estudiados: tensiones de alimentacin equilibradas sinusoidales, no equilibradas sinusoidales y equilibradas no sinusoidales.
Tabla III.7 Resultados de la aplicacin de la formulacin p-q-r en su versin control por intensidad de referencia a la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas de cuatro conductores. a) tensiones equilibradas y sinusoidales, b) tensiones desequilibradas y sinusoidales, c) tensiones equilibradas y no sinusoidales
a) b) c)
ITDDL1 (%) 0 5 5
RMSIL4 (A) 0 0 0
Tabla III.8 Formas de onda obtenidas despus de la compensacin al aplicar la estrategia de control derivada de la formulacin p-q-r en su versin de control por intensidad de referencia a la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas de cuatro conductores, 0,04 s en el eje de abscisas. a) tensiones equilibradas y sinusoidales, b) tensiones desequilibradas y sinusoidales, c) tensiones equilibradas y no sinusoidales
8 6 4
50 150 100

8 6 4 2 0 -2 -4 -100 -6 -8
a)
0 -2 -4 -6 -8 6 4
0 -50
-150
150 100
6 4 2 0 -2 -4 -6
50 0 -50 -100 -150
b)
0 -2 -4 -6 8 6 4
150 100 50
8 6 4 2 0 -2 -4
c)
0 -2 -4
0 -50 -100
-6 -8
-150
150
10
-6 -8
Fase 1
Fase 2
Fase 3
Tensin
Intensidad
114
Intensidad (A)
Tensin (V)
Como muestra la tabla III.7, la estrategia aplicada anula la intensidad de neutro en los tres casos estudiados, es decir, para cualesquiera condiciones de las tensiones de alimentacin. Adems, en el caso de tensiones equilibradas y sinusoidales, tambin es nula la distorsin de la intensidad de fuente despus de la compensacin. En los casos restantes, la intensidad de fuente presenta una pequea distorsin. El ndice de distorsin aplicado a la fase 1 toma un valor del 5% en ambos casos. La primera columna de la tabla III.8 muestra las formas de onda trifsicas de las intensidades de fuente obtenidos en cada uno de los casos 1, 2 y 3. Se corroboran en estas grficas las conclusiones deducidas de la tabla 3.VII: cuando las tensiones de alimentacin son desequilibradas y/o no sinusoidales, las intensidades de fuente despus de la compensacin presentan una pequea distorsin. La segunda columna de la tabla III.8 presenta la fase 1 de la tensin y de la intensidad de fuente tambin en los tres casos estudiados y en ella se observa como ve que en los tres casos el factor de desplazamiento es la unidad.
B. Control por Potencia de Referencia.

Esta estrategia plantea la compensacin en trminos de potencia. El objetivo es la obtencin de una potencia instantnea constante en el lado de la fuente despus de la compensacin y la eliminacin de la intensidad de neutro. Para ello, es necesario que el compensador genere una intensidad cuya componente p tome la siguiente expresin:
iCp ( t ) =
% p (t ) up
(III.70)
% en la que p ( t ) representa la parte variable con el tiempo de la potencia

instantnea consumida por la carga. La intensidad de neutro se anula imponiendo a la componente r de la intensidad de fuente el valor obtenido en la ecuacin (III.64). De esta forma, el valor de la componente r en la intensidad de compensacin es el que se muestra en la tercera fila de la tabla III.9.
115
Por ltimo para lograr una potencia instantnea de fuente constante, la q intensidad de compensacin del eje q icq, debe tomar el valor r , con lo que up se elimina la potencia reactiva total del sistema, [169].
Tabla III.9 Estrategias de control en el mtodo de Compensacin por Potencia de Referencia. Compensacin Promedio
.icp .icq .icr

iLr +
% p (t ) up
qr up u0 val ( iLp ) u
La estrategia de control desarrollada mediante el mtodo de Compensacin por Potencia de Referencia se presenta a continuacin:
% pu icp 1 0 0 i = 1 0 1 0 qLr cq u p icr 0 0 1 q + u0 val ( p ) Lu Lq u
(III.71)
En las tablas III.10 y III.1 se presentan los resultados obtenidos al aplicar la estrategia basada en el mtodo de Control por Potencia de Referencia de la formulacin p-q-r, ecuacin (III.71), a la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas de cuatro conductores.
Tabla III.10 Resultados de la aplicacin de la formulacin p-q-r en su versin control por potencia de referencia a la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas de cuatro conductores. a) tensiones equilibradas y sinusoidales, b) tensiones desequilibradas y sinusoidales, c) tensiones equilibradas y no sinusoidales
a) b) c)
ITDDL1 (%) 0 10 7
RMSIL4 (A) 0 0 0
En la tabla III.10 se muestra el ndice ITDDL1 (ndice de distorsin de la fase 1) en porcentaje y el valor eficaz de la intensidad de neutro (RMSL4) en amperios
116
para el sistema de intensidades de fuente obtenido aplicando (III.71) a la plataforma de simulacin presentada en el captulo I. Esos dos ndices se calculan, para los sistemas de intensidades mostrados en los grficos de la primera columna de la tabla III.11 que representan las formas de onda trifsicas de las intensidades de fuente obtenidas despus de la compensacin en cada uno de los casos estudiados: tensiones de alimentacin equilibradas sinusoidales, no equilibradas sinusoidales y equilibradas no sinusoidales.
Tabla III.11 Formas de onda obtenidas despus de la compensacin al aplicar la estrategia de control derivada de la formulacin p-q-r en su versin de control por potencia de referencia a la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas de cuatro conductores, 0,04 s en el eje de abscisas. a) tensiones equilibradas y sinusoidales, b) tensiones desequilibradas y sinusoidales, c) tensiones equilibradas y no sinusoidales
8 6 4
50 150 100

8 6 4 2 0 -2 -4 -100 -6 -8
a)
0 -2 -4 -6 -8 8 6 4
0 -50
-150
150 100
6 4 2 0 -2 -4 -6
50 0 -50 -100
b)
0 -2 -4 -6 -8 8 6 4
-150
150 100 50
8 6 4 2 0 -2 -4
c)
0 -2 -4
0 -50 -100
-6 -8
-150
150
10
-6 -8
Fase 1
Fase 2
Fase 3
Tensin
Intensidad
117
Intensidad (A)
Tensin (V)
La segunda columna de la tabla III.10 muestra que en los tres casos se elimina la intensidad de neutro y que solo en el caso 1 se consiguen intensidades de fuente equilibradas y sinusoidales. Desde un punto de vista cuantitativo, la estrategia de control por potencia de referencia presenta unos valores para el ndice de distorsin aplicado a la fase 1 de la intensidad de fuente, ITDDL1, en los casos de tensiones de alimentacin desequilibradas y sinusoidales y en el de tensiones de alimentacin equilibradas y no sinusoidales, del 10% y 7%, respectivamente. Estos resultados se pueden observar en la primera columna de la tabla III.11 donde se aprecia que las formas de onda trifsicas de las intensidades de fuente despus de la compensacin no son sinusoidales en los casos 2 y 3. Por otro lado, la segunda columna de la tabla III.11 muestra que, para cualesquiera condiciones de las tensiones de alimentacin, se obtienen intensidades de fuente que presentan un factor de desplazamiento unidad. Tanto con la aplicacin del mtodo de Control por Potencia de Referencia como del de Control por Intensidad de Referencia se disminuye considerablemente la distorsin de la intensidad de fuente despus de la compensacin, aunque los valores de ITDDL1 de la intensidad de fuente son algo menores en el caso de Control por Intensidad de Referencia que en el de Control por Potencia de Referencia. De cualquier forma, con ninguna de las dos estrategias se consiguen intensidades de fuente equilibradas y sinusoidales si no lo son las tensiones aplicadas. No obstante, en ambos casos se elimina la intensidad de neutro sean cuales sean las condiciones de las tensiones de alimentacin. Esto se debe a que la componente del eje r de la intensidad de compensacin icr toma el valor correspondiente para que esto se cumpla. En resumen, la formulacin p-q-r divide la intensidad en tres componentes, de ellas solo una transporta potencia real instantnea. A partir de ah, se consideran dos estrategias de compensacin. En ambos se postula la compensacin completa de la potencia imaginaria instantnea (a la que corresponden las dos componentes de la intensidad que no transportan potencia real instantnea). Respecto de la potencia real instantnea, la estrategia de Control por Potencia de Referencia compensa la parte variable de p(t). La otra estrategia, de Compensacin por Intensidad de Referencia, compensa directamente la parte variable de la componente de la intensidad que transporta la potencia real instantnea. Con ello, la potencia real instantnea que transporta la intensidad de fuente tiene como promedio la potencia activa consumida por la carga, y la potencia activa transferida por el compensador es nula.
118
3.4 Formulacin p-q-r en coordenadas de fase.

La formulacin p-q-r proporciona un desarrollo que permite expresar el vector tensin a travs de slo una componente. Esto permite que cada componente del vector intensidad se pueda controlar de forma independiente. No obstante, esta formulacin se basa en una laboriosa transformacin de coordenadas. En este apartado se va a desarrollar una formulacin con las mismas caractersticas que la formulacin p-q-r, pero en el marco de las coordenadas de fase. El vector intensidad se va a descomponer en tres vectores perpendiculares r entre s: uno en la direccin del vector tensin e p (vector unitario, segn la direccin y sentido de u ), otro en la direccin del vector unitario eq (vector tensin ortogonal contenido en el plano 123) y otro en la direccin del vector r unitario e r , perpendicular a los dos anteriores, figura III.8.
Eje 0 Eje r
r u
Eje p
r er
Eje q
r ep
r eq
r v
Plano
Figura III.8 Vectores unitarios
La componente del vector intensidad en la direccin del vector tensin se puede definir como su proyeccin en el mismo de la forma:
r r r r r r r r i u r i u u i u r = 2 u ip = ep = u u u u
El vector eq toma el valor:
r
(III.72)
r uq r eq = uq
(III.73)
r donde uq es el vector tensin ortogonal introducido en (II.73) del captulo II,

que viene representado por la siguiente expresin:
119
u q1 u 3 u 2 0 1 1 u1 r 1 u = 1 u u 1 0 1 2 u q = u q 2 = 1 3 3 3 u q 3 u 2 u 3 1 1 0 u 3
siendo uq la norma del vector de su mismo nombre.
(III.74)
El vector tensin ortogonal es perpendicular tanto al vector tensin como al vector tensin de secuencia cero. La componente del vector intensidad en la direccin de este nuevo vector r tensin se define a partir de su proyeccin sobre uq :
r r r r r r r r i uq r i uq uq i uq r iq = eq = = 2 uq uq uq uq uq
r
(III.75)
El vector unitario, e r , se define a partir de los vectores unitarios anteriores,
r r r r ur r r uq u p er = = eq e p = ur uq u r donde ur toma el siguiente valor: r r uq u r r ur = ur er = ur uq u
(III.76)
(III.77)
Este vector es, por su definicin, perpendicular al vector tensin y al vector tensin ortogonal. La componente del vector intensidad en la direccin de este nuevo vector se puede expresar, igual que en los casos anteriores, como la proyeccin de r vector intensidad sobre ur de la siguiente forma:
r r r r r r r r i ur r i ur ur i ur r = 2 ur ir = er = ur ur ur ur
(III.78)
De (III.72), (III.75) y (III.78), el vector intensidad se puede expresar como la suma vectorial de las proyecciones del vector intensidad sobre los vectores unitarios de tensin, figura III.9, segn la relacin siguiente:
120
r r r r r r r r r r i u r i uq r i ur r i = i p e p + iq eq + ir er = 2 u + 2 uq + 2 ur u uq ur
Eje 0 Eje r
(III.79)
r i r ip
r u r v
Eje p
r ir
Eje q
r iq
Figura III.9 Descomposicin del vector intensidad
A continuacin se definen los siguientes trminos de potencia instantnea: Potencia real instantnea:
r r p(t ) = i u
(III.80)
Potencia reactiva instantnea del eje r

r r q r (t ) = i u q
(III.81)
Potencia reactiva instantnea del eje q:

r r q q (t ) = i u r
(III.82)
Esta definicin de las dos componentes de la potencia reactiva instantnea r hace que su vector asociado, q , sea perpendicular a los vectores tensin e intensidad. Teniendo en cuenta estas definiciones, el vector intensidad toma la expresin siguiente:
r p r q r qq r i = 2 u + r uq + 2 ur 2 u uq ur
(III.83)
Con el objetivo de mostrar que la formulacin comprendida en (III.83) se corresponde con la formulacin presentada por la teora p-q-r, en lo que sigue
121
se obtendr la expresin (III.83) en coordenadas pqr. En primer lugar, se expresar cada vector unitario en las coordenadas 0 y luego se transformarn al sistema pqr. En el sistema 0 los vectores unitarios toman las siguientes expresiones:
u0 1 r 1 r eu = u , eq = u u0 u 0 r u , e = 1 r u0 u
1 u
2 u u0u u0u
(III.84)
Esta transformacin se ha realizado a partir de las relaciones de transformacin de Clarke-Concordia, ecuacin (III.40): Por otro lado, se tiene que la norma de la proyeccin del vector tensin en el plano toma un valor igual a la norma del vector tensin ortogonal:
2 u =
2 2 ( u1 + u22 + u32 + u1u2 + u1u3 + u2u3 ) = uq2 3
(III.85)
y que la norma del vector tensin es:

2 2 2 u0 = u12 + u2 + u3
(III.86)
A partir de los valores de los vectores unitarios de tensin en coordenadas 0, se puede definir el vector intensidad de la siguiente forma:
u0 r p i u i u i = 2 u + 2 u0 u u
0 2 u + i0u i u u0 i u u0 2 2 u0 u u
2 u u0u u0u
(III.87)
Este vector intensidad se puede expresar ahora en coordenadas pqr a partir de la matriz de transformacin presentada en (III.44) y que se vuelve a relacionar,
u0 i p i = 1 0 q u 0 ir u u i u0 u 0 i u i u0 u u
u u0 u u u0u u
(III.88)
122
En lo que sigue, con ayuda de (III.88), se obtienen las componentes de intensidad de (III.87) en coordenadas pqr. As para el primer trmino de r (III.87), o componente p de la intensidad, i p :
u0 1 0 = u0 u u u0 u p 2 u u0 u0 u u
u u0 u u u0u u
i p[ pqr ]
u0 p u = u 0 u
1 0 0
(III.89)
r La componente de intensidad en la direccin eq toma la siguiente expresin:

u0 1 0 = u0 u u u0 u qr 2 u u u0 u u
u u0 u u u0u u
iq[ pqr ]
0 u = qr u u
0 1 0
(III.90)
r La componente en la direccin er se expresa como:

u0 1 0 = u0 u u 2 q 1 u qq u0 u 2q u0u = u u u0 u 0 u0u uu 0 u
u u0 u u u0u u
ir [ pqr ]
0 0 1
(III.91)
La agrupacin de todas las componentes, permite obtener la expresin matricial de la intensidad:

i p i = 1 q u p ir 1 0 0 p 0 1 0 q r 0 0 1 qq
(III.92)
123
que es idntica a (III.52). En resumen, en este captulo se han presentado las formulaciones de la potencia reactiva instantnea que basan su desarrollo en sistemas de coordenadas rotativos. As, se obtuvo la transformacin de Park para su utilizacin en el anlisis de sistemas trifsicos de cuatro conductores. En coordenadas 0dq, el vector intensidad se descompone, a su vez, en dos componentes mediante las cuales se determina la estrategia de compensacin asociada a la formulacin d-q. En sistemas equilibrados sinusoidales, el sistema rotativo gira a la misma velocidad que el vector tensin. En otro caso, la velocidad de giro del vector tensin est influida por los trminos armnicos y de secuencia inversa. Este hecho propicia el desarrollo de otra formulacin distinta: el mtodo id-iq, desarrollado tambin en un sistema de coordenadas rotativo cuya velocidad angular es igual a la del vector tensin sin componente de secuencia cero, de forma que el eje d del sistema de coordenadas gira de forma solidaria con l. En este nuevo sistema de coordenadas, la componente q del vector tensin es nula. Tambin esta formulacin descompone el vector intensidad en dos partes determinadas por la estrategia de compensacin. El siguiente paso es la presentacin de la formulacin p-q-r, en la que uno de los ejes del sistema de referencia rotativo es solidario al vector tensin y no a su proyeccin sobre el plano como en el caso de la formulacin anterior. Ahora el vector tensin tiene una sola componente no nula y cada componente del vector intensidad se puede controlar de forma independiente de las dems. El captulo finaliza con la presentacin de un enfoque alternativo en el que se demuestra que es posible obtener los mismos resultados que en la formulacin p-q-r sin la necesidad de la doble transformacin de coordenadas que conlleva aqulla en su enfoque original. Para ello se definen tres vectores unitarios, uno en la direccin del vector tensin, otro en la direccin del vector tensin ortogonal y un tercero ortogonal a ambos. El vector intensidad se descompone en tres vectores (coincidentes con las componentes del vector intensidad en la formulacin p-q-r), cada uno en la direccin de uno de los vectores unitarios anteriores. En este nuevo marco se puede definir la estrategia de control correspondiente a cualquier objetivo de compensacin.
124
Captulo IV
Estudio comparativo de las distintas formulaciones de la teora de la potencia reactiva instantnea
En los captulos anteriores se han presentado las distintas formulaciones de la teora de la potencia reactiva instantnea y los resultados obtenidos al aplicar las estrategias de control derivadas de las mismas a la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas de cuatro conductores. En la primera seccin de este captulo se presentan las similitudes y las diferencias existentes entre las distintas formulaciones. En general, los objetivos planteados por cada formulacin en el momento de su desarrollo pueden conseguirse tambin a partir de las dems realizando ciertas modificaciones en el proceso de obtencin de la estrategia de control. En la seccin de relaciones entre las distintas formulaciones se constatan los rasgos que asemejan unas a otras. En la segunda seccin se agrupan las estrategias de control derivadas de las formulaciones ms representativas de cada captulo. Se presentan las formas de onda obtenidas en las simulaciones de aplicacin de las mismas y, a partir de ellas, se calculan los ndices presentados en el captulo I que se tabulan y se muestran de forma grfica. Todo ello permite la realizacin de un estudio
125
comparativo que constate las bondades de cada estrategia, en funcin del objetivo que persigue cada una de ellas y en qu grado es conseguido. Adems de comparar el nivel de desequilibrio y distorsin que presentan las distintas formas de onda, se evala tambin la existencia o no de intensidad de neutro, el factor de desplazamiento, la potencia activa intercambiada por el compensador y la potencia nominal del compensador activo. Por ltimo se presentan los resultados obtenidos en la aplicacin de las estrategias de control al sistema de compensacin experimental presentado en el captulo I. Se elabora asimismo un estudio comparativo de estos resultados en la misma lnea que el realizado con los resultados de simulacin.
4.1 Relaciones entre las distintas estrategias

En esta seccin se presentan las similitudes y diferencias existentes entre las estrategias derivadas de las formulaciones presentadas en los captulos anteriores. Se analiza la formulacin p-q original frente a la p-q modificada, a la vectorial, a la d-q y a la p-q-r. Adems, se demuestra que la formulacin dq y la p-q-r en su versin control por intensidad de referencia son, en realidad, la misma.
4.1.1 Formulacin p-q y formulacin p-q modificada

A continuacin se presentan las similitudes y diferencias entre las estrategias de control derivadas de las formulaciones p-q y p-q modificada de la teora de la potencia reactiva instantnea. As, la formulacin p-q presenta como objetivo de compensacin en su origen la obtencin de una potencia instantnea constante de fuente. Los resultados fueron satisfactorios en los sistemas trifsicos de tres conductores e incluso en sistemas de cuatro conductores con tensiones aplicadas equilibradas y sinusoidales. La estrategia de control que la representa es la mostrada en la ecuacin (II.38), que se repite por comodidad en (IV.1):
i0 1 i = u u 2 0 i
2 u 0 0
0 u0u u0 u
0 p0 2 2 2 % u0u p P0 donde u = u + u u0u q
(IV.1)
Durante los aos posteriores a la aparicin de la formulacin p-q original, los desarrollos para sistemas de cuatro conductores fueron gradualmente
126
Estudio comparativo de las distintas formulaciones de la TPRI
imponindose a los tres, lo que hizo que fuera cobrando importancia el desarrollo de la formulacin para sistemas de cuatro conductores, y con ello la problemtica del dimensionado del conductor de neutro en cargas no lineales. El continuo inters por la eficiencia energtica de instalaciones que incluan cargas electrnicas, llevaron al desarrollo de otras formulaciones de la teora de la potencia reactiva instantnea como se ha mostrado a lo largo de este trabajo. En concreto se desarroll la teora p-q modificada, en la que el objetivo de compensacin es el mismo que en la p-q (potencia instantnea constante despus de la compensacin), pero segn un clculo de la intensidad de compensacin que se basa en un procedimiento matemtico diferente. La estrategia de control que la representa es la mostrada en la ecuacin (II.131), que se presenta de nuevo en (IV.2):
ic 0 1 ic = u 2 0 ic u0 u u 0 u u u 0 u0 % p (t ) u qL 0 ( t ) u0 qL ( t ) 0 q ( t ) L
(IV.2)
A lo largo de las dos ltimas dcadas se han publicado algunos trabajos que comparan ambas formulaciones, [110], [113], [149]. A continuacin se comparan brevemente las formulaciones en cuatro casos: cuando existen tanto componente de secuencia cero de tensin como de intensidad, cuando no existe componente de secuencia cero ni de tensin ni de intensidad, cuando slo existe componente de secuencia cero de intensidad y cuando slo existe componente de secuencia cero de tensin. En todos estos casos se analizan las relaciones entre las potencias definidas en cada una de las formulaciones y se explica el tratamiento que se le da a la componente de secuencia cero.
A. Caso de u00 e i00.

Este es el caso ms general de un sistema trifsico de cuatro conductores en el que la intensidad de neutro no es nula y existe componente de secuencia cero de tensin. Respecto del flujo de potencias basado en la formulacin p-q, ste considera el circuito de secuencia cero como monofsico e independiente de los circuitos de las fases y , de forma anloga al tratamiento que se realiza en el mtodo de las componentes simtricas, donde la componente homopolar se considera, en un circuito monofsico independiente de aquellos de las secuencias directa e inversa.
127
En un circuito monofsico es posible definir la potencia activa instantnea como el producto de la tensin y de la intensidad instantnea. Si embargo, no es posible definir una potencia imaginaria instantnea. Por ello, en la teora pq se trata la intensidad de secuencia cero como intensidad activa y se considera que no existe intensidad reactiva de secuencia cero en el circuito correspondiente a la secuencia de fase cero. La suma de las potencias reactivas instantneas en los ejes y es siempre cero. Esto significa que dichas potencias no contribuyen a la transferencia global de potencia en el circuito . Sin embargo, la potencia reactiva del eje contribuye a la transferencia de energa en el circuito y la potencia reactiva del eje contribuye a la transferencia de energa en el circuito . En la formulacin p-q modificada, el flujo de potencias se trata de manera idntica en los circuitos de las fases 0, y . Esto implica que la intensidad de secuencia cero se puede dividir en una parte activa y otra reactiva. Sin embargo, la potencia reactiva instantnea en esta formulacin, como en la original, no es efectivamente intercambiada entre fuente y carga sino que circula entre las distintas fases. O sea, q0, q y q no contribuyen a la transferencia de energa entre fuente y carga. Teniendo en cuenta las definiciones de los trminos de potencia en cada formulacin, la potencia de secuencia cero en la formulacin p-q se expresa en funcin de los trminos de potencia en la formulacin p-q modificada de la siguiente forma (combinacin de las ecuaciones (II.14) y (II.99):
p0 =
2 u0 u p + 20 ( u q u q ) 2 u0 u0
(IV.3)
La potencia real instantnea de los ejes se expresa como, combinacin de (II.14), (II.100) y (II.101):
u2 p = 1 20 u 0
u p 20 ( u q u q ) u0
(IV.4)
La potencia imaginaria instantnea de la formulacin p-q se expresa en funcin de los trminos de potencia de la formulacin p-q modificada de la siguiente forma, combinacin de (II.14), (II.100) y (II.101):
q = q 0
(IV.5)
128
Y, por ltimo, tambin se cumple que:
p0 + p = p
(IV.6)
B. Caso de u0=0 e i0=0.

Estas caractersticas representan a un sistema trifsico de tres conductores en el que la tensin no tiene componente de secuencia cero. As, sustituyendo u0=i0=0 en las respectivas ecuaciones de transformacin de cada teora, (IV.3)(IV.6), de la primera obtenemos p0=0 y de la segunda q= q=0, p=p y q=q0. Con ello, la matriz de transformacin de la formulacin p-q modificada quedara:
p p u q = = u q0
u i u i
(IV.7)
que es idntica a la presentada por la formulacin p-q original. De esta forma, la formulacin p-q original es igual que la p-q modificada en un sistema trifsico de tres conductores sin tensin de secuencia cero.
C. Caso de u0=0 e i00.

Estas condiciones representan a un sistema trifsico de cuatro conductores en el que la intensidad de neutro es no nula. En este caso, la restriccin de u0=0 hace que p0=0, as que no hay diferencia entre el flujo de potencias de las dos formulaciones y por tanto, las matrices de transformacin de ambas formulaciones quedan expresadas como en el caso en que las componentes de secuencia cero de tensin e intensidad son nulas. Esto implica que ip e iq en la formulacin p-q son idnticas a las definidas por la formulacin p-q modificada. De igual forma ocurre con las componentes de intensidad en el eje . A pesar de todas esas semejanzas entre las dos formulaciones, la interpretacin de i0 es diferente en cada una de ellas. Como u0=0, p0 es siempre cero sea cual sea i0. La formulacin p-q establece que i0 es simplemente la intensidad instantnea en el circuito de secuencia cero. Por otro lado, la formulacin p-q modificada divide i0 en i0p e i0q. Como u0=0, i0p tambin lo es, con lo que i0=i0q. Por ello, esta formulacin mantiene que en estas condiciones i0 es una intensidad reactiva instantnea.
129
D. Caso de u00 e i0=0.

Estas condiciones representan a un sistema trifsico de tres conductores en el que la tensin comprende una componente de secuencia cero. En este caso, segn la formulacin p-q, si i0=0, p0=0 y p y q son, respectivamente, la potencia instantnea total y la potencia imaginaria instantnea total. Este hecho es consecuencia de que esta formulacin trata el circuito de secuencia cero como un circuito independiente de los dems. En cambio, la formulacin p-q modificada divide la componente de secuencia cero de la intensidad en dos partes: una activa y otra reactiva. En este caso, su suma es nula:
i 0 = i 0 p + i 0q = 0
(IV.8)
Pero no tienen que ser nulas cada una de esas componentes por separado:
i0 p = 1 u
2 0
u0 ( u i + u i ) = i0 q
(IV.9)
As, aunque en sistemas de tres conductores no puede existir intensidad de neutro, en la formulacin p-q modificada se consideran dos componentes de secuencia cero de la intensidad (una activa y otra reactiva) en sistemas en que la tensin presente una componente de secuencia cero no nula, con la condicin de que se anulen entre s.
4.1.2 Formulacin p-q y formulacin vectorial

Se analiza en esta seccin la estrategia de control derivada de la formulacin vectorial, estableciendo las similitudes y diferencias con aquella derivada de la estrategia de compensacin de la formulacin p-q. La estrategia de compensacin derivada de la formulacin vectorial se desarroll en la seccin 2.1.3 del captulo II, conceptualmente se resume en la relacin vectorial siguiente:
r r P r iC = iL 2 v V
(IV.10)
En esta formulacin se define la componente de secuencia cero del vector tensin como:
130
v0 (t ) =
u1 + u 2 + u3 3
(IV.11)
que es equivalente a la componente de secuencia cero definida en la formulacin p-q. Por tanto, la potencia real instantnea requerida por la carga se divide, segn la formulacin vectorial, en dos componentes: potencia real instantnea de secuencia cero (equivalente a la p0(t) en la formulacin p-q) y potencia real instantnea sin componente de secuencia cero, pv(t), (equivalente a la p(t) en la formulacin p-q):
r r r r r r u i (t ) = p(t ) = v0 (t ) i (t ) + v (t ) i (t ) = p0 (t ) + pv (t )
(IV.12)
Por otro lado, la formulacin vectorial define una potencia imaginaria instantnea como el producto escalar del vector intensidad y el vector tensin ortogonal. El vector tensin ortogonal en coordenadas 0 toma la expresin:
2 r uq = 3
1 2 1 0
1 2 1 2 3 2
1 2 0 1 1 u1 0 1 1 1 0 1 u2 = u 2 3 1 1 0 u3 u 3 2
(IV.13)
La potencia imaginaria instantnea definida por la formulacin vectorial, trasladada al sistema 0, toma la siguiente expresin:
r r q (t ) = i t uq = i0 0 i u = i u i u u
(IV.14)
que coincide con la potencia imaginaria instantnea definida en la formulacin p-q.
4.1.3 Formulacin p-q y formulacin d-q

A continuacin se presenta un resumen de las similitudes entre las formulaciones p-q y d-q de la teora de la potencia reactiva instantnea.
131
La formulacin d-q se desarrolla en un sistema de referencia rotativo que se obtiene mediante una transformacin de coordenadas adicional a la que caracteriza la formulacin p-q (de coordenadas de fase a coordenadas 0). O sea, una vez se tienen los vectores tensin e intensidad en el sistema 0, se realiza una transformacin de dichas magnitudes al sistema 0dq que rota respecto del anterior. El valor de la velocidad de giro determina distintas estrategias de compensacin. - Si se considera una velocidad constante se obtienen los resultados presentados en la primera parte del captulo III denominada genricamente formulacin d-q. Su estrategia de control viene dada por:
iC1 i = 2 C2 3 iC 3 1 2 1 2 1 2 cos cos ( 120 ) cos ( + 120 ) i0 (t ) % sen ( 120 ) id (t ) % iq (t ) sen ( + 120 ) sen
(IV.15)
Si se considera que la velocidad de giro vara de forma que el eje d se mantiene siempre en la misma direccin que la proyeccin del vector tensin sobre el plano se obtienen los resultados presentados en el captulo III denominado mtodo id-iq. Su estrategia de control viene representada por:
ic 0 1 ic = 2 2 u + u ic 1 0 0 u 0 u 0 i L 0 ~ u iLd u i Lq
(IV.16)
Las dos formulaciones, p-q y d-q persiguen la eliminacin de la intensidad de neutro. A parte de esto, cada formulacin hace un planteamiento distinto: la teora p-q desarrolla una estrategia de control basada en la compensacin de potencias con el objetivo de conseguir que la potencia instantnea tome un valor constante; la formulacin d-q desarrolla una estrategia de control basada en la compensacin de componentes de la intensidad con el objetivo de conseguir una intensidad de fuente equilibrada y sinusoidal.
132
4.1.4 Formulacin d-q y formulacin p-q-r

La formulacin p-q-r efecta una ulterior transformacin de coordenadas a aquella definida en el mtodo id-iq. En las formulaciones p-q y d-q y en el mtodo id-iq el eje de secuencia cero es comn y se trata de forma diferente a los otros dos ejes del sistema. Por otro lado, la formulacin p-q-r hace coincidir uno de los ejes con el vector tensin. Esto permite que la expresin de dicho vector en el nuevo sistema de coordenadas p-q-r slo tenga una componente distinta de cero. El segundo eje de este nuevo sistema de coordenadas est contenido en el plano y es perpendicular a p. As, este segundo eje de la formulacin p-q-r coincide con el eje q del mtodo id-iq. El tercer eje de la formulacin p-q-r es perpendicular a p y a q. Esta teora presenta dos estrategias de control diferenciadas: - Control por Intensidad de Referencia:
iCp i = Cq iCr iLr

-
% iLp iLq iLp u0 + u
(IV.17)
Control por Potencia de Referencia:

% p icp 1 0 0 i = 1 0 1 0 qLr cq u p icr 0 0 1 q + u0 val ( p ) Lu Lq u
(IV.18)
Respecto de la estrategia derivada del mtodo de control por intensidad de referencia, se impone una intensidad de fuente igual a la proyeccin del vector intensidad de carga sobre el vector tensin. Con esto, se compensa la componente q de la intensidad. Adems, se anula la componente de secuencia cero de la intensidad de fuente a travs de una relacin que haga que la componente r de la intensidad de compensacin tome el valor conveniente, ya determinado en el captulo III:
ir = val ( i p ) u0 v
(IV.19)
133
Este objetivo de compensacin es equivalente al que impone el mtodo id-iq: la intensidad de fuente debe ser igual a la proyeccin del vector intensidad de carga sobre el vector tensin sin componente de secuencia cero. As, la estrategia de compensacin derivada del mtodo id-iq es, ecuacin (III.39):
iC 0 1 iC = u iC
u 0 0
0 u u
iL 0 0 iL 0 %Ld u iLq u i % u iLd = u u u iLq % iLd u iLq u u + u
(IV.20)
Si se transforma esta expresin al sistema de coordenadas pqr se obtiene el siguiente resultado:
u0 iCp i = 1 0 Cq u 0 iCr u
u u0 u u u0u u
% u0i0 + iLd u iL 0 u u0 i u u0 u %Ld iLq u = iq u u u % u i0 iLd u0 % u u i u i u u0 0 Ld + Lq u u u
(IV.21)
Por otro lado, segn el balance de potencias:

% % u0 i p = u0i0 + u id = u0i0 + u id + u id = u0 ip + u0 i p
(IV.22)
Si se tiene en cuenta que las partes constantes de las componentes d y p de la intensidad contienen al armnico fundamental de secuencia directa de la intensidad, se tiene que:
u0 ip = u id
(IV.23)
Sustituyendo (IV.22) y (IV.23) en (IV.21), la intensidad de compensacin del mtodo id-iq en coordenadas pqr toma la siguiente expresin:
134
% u0i0 + iLd u % u0 iLp iCp i = = iq iLq Cq % iCr u i0 iLd u0 u i0 iLd u0 u0 + ip u0 u u0
(IV.24)
Para finalizar este anlisis, se va a comprobar que el primer trmino de la componente r en la ecuacin (IV.24) no es otra que iLr. En efecto, la componente de secuencia cero de la intensidad se puede expresar de la forma:
i0 = ir 0 + i p 0
(IV.25)
Sabiendo que el ngulo que forma ir con ir0 es igual al que forma el vector tensin con el vector tensin sin secuencia cero y el que forma ip con ip0 igual al que forma el vector tensin con el vector tensin de secuencia cero, se tiene que:
ir 0 =
De donde:
u u0
ir = i0 i p 0 = i0 i p
u0 u0
(IV.26)
ir =
i0u0 i p u0 u
(IV.27)
Con eso, la ecuacin (IV.24) toma la siguiente expresin:

% u0i0 + iLd u u0 iCp i = = iq Cq % iCr u i0 iLd u0 iLr u0 % iLp iLq u + 0 ip u
(IV.28)
As, la intensidad de compensacin correspondiente al mtodo id-iq en coordenadas pqr toma un valor exactamente igual al presentado por la formulacin p-q-r en su versin de control por intensidad de referencia, ecuacin (III.69).
135
4.1.5 Formulacin p-q y formulacin p-q-r

A continuacin se analiza la estrategia de control derivada de la formulacin p-q-r en su versin de control por potencia de referencia y se compara con la estrategia derivada de la formulacin p-q, llegndose a la conclusin de que ambas son la misma. As, en ambos casos se quiere compensar la parte variable con el tiempo de la potencia real instantnea definida como el producto escalar de los vectores tensin e intensidad (una en el sistema pqr y la otra en el 0). Asimismo, en ambas se pretende anular, adems, la componente de secuencia cero de la intensidad de fuente. En el caso de la formulacin p-q esto se hace de forma explcita y en el caso de la formulacin p-q-r se logra imponiendo el valor adecuado a la componente r de la intensidad de compensacin, (IV.19). De hecho, la estrategia de control derivada de la formulacin p-q es la siguiente, ecuacin (IV.1):
iC 0 1 iC = u u 2 0 iC
2 u 0 0
0
u0u u0 u
0 pL 0 % u0u pL PL 0 u0u qL
(IV.29)
La intensidad de fuente toma entonces la siguiente expresin:

0 0 0 Pu u0u PL = L2 u u0u 0 PLu u2
iS 0 iL 0 iC 0 1 iS = iL iC = u u 2 0 iS iL iC
2 u 0 0
0 u0u u0 u
(IV.30)
La transformacin a componentes pqr de esta intensidad proporciona la relacin:
136
u0 iSp i = 1 0 Sq u 0 iSr u
u u0 u u u0u u
u 0 u0 u PL u 2 u u u0u PLu 2 u u
PL u 0 = 0 PLu0 u u0
(IV.31)
Y la intensidad de compensacin la expresin:

iCp iLp iSp i = i i = Cq Lq Sq iCr iLr iSr qLq u 0
% pL u0
qLr u0 +
% p L u0 u u0
1 = up
% pL 1 0 0 0 1 0 qLr 0 0 1 % q + p L u0 Lq u
(IV.32)
que coincide con la estrategia de compensacin presentada en la ecuacin (IV.18) que a su vez representa el mtodo de control por potencia de referencia de la formulacin p-q-r.
4.2 Anlisis comparativo de los resultados obtenidos en la aplicacin de las distintas estrategias de compensacin
Este estudio comparativo se divide en dos partes. Por un lado se analizan los resultados obtenidos al aplicar las estrategias de compensacin derivadas de las formulaciones ms representativas de la teora de la potencia reactiva instantnea a la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas de cuatro conductores mediante la plataforma de simulacin presentada en el captulo I. Por otro lado, se analizan los resultados obtenidos aplicando estas estrategias al prototipo experimental presentado tambin en el captulo I. La tabla IV.1 presenta a modo de resumen las estrategias de control deducidas de las formulaciones ms representativas de la teora de la potencia reactiva instantnea, que son las que se utilizan en este estudio comparativo. A lo largo de este captulo E1 hace referencia a la estrategia de control derivada de la formulacin p-q segn su desarrollo original, E2 a la derivada de la p-q modificada, E3 a la del mtodo id-iq, E4 a la de la
137
formulacin p-q-r control por potencia de referencia y E5 a la estrategia de control derivada de la formulacin vectorial.
Tabla IV.1 Estrategias de control derivadas de las formulaciones ms representativas de la teora de la potencia reactiva instantnea.
Estrategia de control Intensidad de neutro
E1. Formulacin p-q
iC 0 1 iC = e e 2 0 i C
2 e 0 0
0 e0 e e0 e
0 e e
E2. Formulacin p-q modificada
ic 0 e0 1 ic = e 2 e 0 ic e
p L 0 (t ) ~ e0 e p L (t ) PL 0 e0 e q L (t ) ~ (t ) p e e q L 0 (t ) 0 e0 q L (t ) 0 e0 q (t ) L 0
i N (t ) = 0
iN (t ) 0
E3. Mtodo id-iq o formulacin p-q-r ,control por intensidad de referencia
E4. Formulacin p-q-r, control por potencia de referencia
E5. Formulacin vectorial
1 0 0 i L 0 ~ u iLd 0 u 0 u u i Lq ~ pu icp 1 0 0 1 i = 0 1 0 q Lr cq ep icr 0 0 1 q + e0 val ( ~ ) Lq p Lu e r r P r ic = i L v V2 ic 0 1 ic = 2 2 u + u ic
iN (t ) = 0
iN (t ) = 0
iN (t ) = 0
En cada una de ellas, adems de las formas de onda, se presentan los ndices de calidad de la potencia elctrica definidos en el captulo I calculados para los resultados obtenidos: ndice de distorsin monofsico (tanto por uno), intensidad de neutro (A), ndice trifsico de distorsin de demanda total, (tanto por uno), ndice trifsico de distorsin de demanda total ponderado, (tanto por uno) e ndice de desequilibrio total (tanto por uno). Estos ndices se presentan para su visualizacin, en formato de barras distinguiendo los resultados obtenidos en cada uno de los casos estudiados. Tambin se presentan estos ndices en forma de tablas. Esta parte del estudio basada en el clculo de unos ndices determinados para valorar la distorsin armnica se realiza tanto para los resultados de simulacin como para los resultados experimentales.
138
4.2.1 Resultados de simulacin del estudio comparativo 4.2.1.1 Presentacin de las formas de onda
La tabla IV.2 muestra las formas de onda trifsicas de la intensidad de fuente para cada uno de los casos estudiados: caso 1 de tensiones de fuente equilibradas y sinusoidales, caso 2 de tensiones de fuente desequilibradas y sinusoidales y caso 3 de tensiones de fuente equilibradas y no sinusoidales. La primera fila presenta la forma de onda de las tensiones en cada uno de los casos. La segunda fila presenta la forma de onda de las intensidades trifsicas suministradas por la fuente antes de la compensacin (intensidad consumida por la carga). Se observa en el primer caso la influencia del desequilibrio en la intensidad de carga, en el segundo caso el desequilibrio de la intensidad se debe tanto a la asimetra de la carga como al desequilibrio de la tensin de alimentacin. En el tercer caso los dos fenmenos simultneos que refleja la intensidad de carga son su desequilibrio y la distorsin de la tensin de alimentacin. A continuacin, todas las filas presentan las formas de onda de la intensidad trifsica de fuente despus de la compensacin aplicando las siguientes estrategias en cada uno de los casos: formulacin p-q, formulacin p-q modificada, mtodo id-iq o formulacin p-q-r en su variante de control por intensidad de referencia, formulacin p-q-r en su variante de control por potencia de referencia y formulacin vectorial de la potencia reactiva instantnea. La tabla IV.2 muestra que todas las formulaciones consiguen intensidades de fuente equilibradas y sinusoidales en el caso de que las tensiones tambin lo sean. En el caso 2, slo la formulacin vectorial consigue intensidades de fuente sinusoidales aunque no equilibradas. Las dems estrategias, aunque disminuyen en gran parte la distorsin de las intensidades de fuente, no consiguen que sean sinusoidales. De cualquier forma, la estrategia derivada de la formulacin p-q-r versin control por intensidad de referencia o del mtodo id-iq es la que obtiene la forma de onda con el menor grado de distorsin.
139
Nuevas Propuestas en la TPRI. Aplicacin a la Compensacin de Cargas Industriales con APF Tabla IV.2 Formas de onda trifsicas de tensiones e intensidades de fuente antes y despus de la compensacin aplicando las estrategias presentadas en la tabla 4.I, tensiones en voltios, intensidades en amperios. Se presentan dos periodos en el eje de abscisas
Tensiones de alimentacin equilibradas y sinusoidales
150 100 150 100 50 0 -50 -100 -150
Tensiones de alimentacin desequilibradas y sinusoidales

150 100 50 0 -50 -100 -150
Tensiones de alimentacin equilibradas y no sinusoidales
Tensiones
50 0 -50 -100 -150
20
15 10 5 0 -5 -10 -15
8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8
20 15 10 5 0 -5 -10 -15 -20

8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8
Intensidad de carga E1
15 10 5 0 -5 -10 -15 -20

8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8
8 6 4 2
6 4 2 0 -2 -4 -6
6 4 2 0 -2 -4 -6 8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8
8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8
8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8 8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8
E2
0 -2 -4 -6 -8
8 6 4 2
E3
0 -2 -4 -6 -8 8 6 4 2
E4
0 -2 -4 -6 -8
8 6 4 2
6 4 2 0 -2 -4 -6
8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8
E5
0 -2 -4 -6 -8
Leyenda
Fase 1
Fase 2
Fase 3
140
Estudio comparativo de las distintas formulaciones de la TPRI Tabla IV.3 Formas de onda de una fase de la tensin y la intensidad de fuente antes y despus de la compensacin aplicando las estrategias presentadas en la tabla 4.I, tensiones en voltios, intensidades en amperios. Se presentan dos periodos en el eje de abscisas
Tensiones de alimentacin equilibradas y sinusoidales
150 10 8 100 50 0 -50 -100 -150
150 100 50
Tensiones de alimentacin desequilibradas y sinusoidales

150 100 50 0 -50 -100 -150 10 8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8 -10 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8 -10
8 6 4 2 0 -2
Tensiones de alimentacin equilibradas y no sinusoidales

150 100 50 0 -50 -100 -150 10 8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8 -10
150 100 50 0 -50
6 4 2 0 -2 -4 -6
150 100 50 0 -50 -100 -150
8 6 4 2 0 -2 -4
E1
0 -50 -100 -150
-4 -6 -8
-100 -150
-6 -8
150 100 50
8 6 4 2 0 -2 -4
150 100 50 0 -50 -100 -150

150 100 50 0 -50 -100 -150
6 4 2 0 -2 -4 -6
6 4 2 0 -2 -4 -6
150 100 50 0 -50 -100 -150

150 100 50 0 -50 -100 -150
8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8
8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8
E2 Tensin (V)
0 -50 -100 -150

150 100 50
Intensidad (A)
-6 -8
8 6 4 2 0 -2 -4
E3
0 -50 -100 -150
-6 -8
150 100 50
8 6 4 2 0 -2 -4
150 100 50 0 -50 -100 -150
6 4 2 0 -2 -4 -6
150 100 50 0 -50 -100 -150
8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8
E4
0 -50 -100 -150
-6 -8
150 100 50
8 6 4 2 0 -2 -4
150 100 50 0 -50 -100 -150

10
6 4 2 0 -2 -4 -6
150 100 50 0 -50 -100 -150
8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8
E5
0 -50 -100 -150

150
-6 -8
Leyenda
Tensin
Intensidad
La tabla IV.3 presenta las formas de onda de la fase 1 de la tensin y de la intensidad de fuente obtenidas al aplicar las estrategias de control derivadas de las formulaciones ms representativas de la teora de la potencia reactiva instantnea. Como se observa en esta tabla, todas las estrategias consiguen
141
que el factor de desplazamiento sea la unidad para cualesquiera condiciones en las tensiones de alimentacin. Tambin se observa en las tablas IV.2 y IV.3 que los resultados obtenidos por las estrategias de control derivadas de las formulaciones p-q y p-q-r en su versin de control por potencia de referencia son idnticas, como ya qued demostrado tericamente en la seccin 4.1.5.
4.2.1.2 Presentacin de los ndices de distorsin y asimetra

Esta seccin presenta los ndices de calidad de la potencia calculados sobre las formas de onda presentadas en el apartado anterior. Primero se presentan de forma grfica y a continuacin de forma tabular. La grfica IV.1 muestra el valor eficaz de la intensidad de neutro para cada uno de los casos estudiados y cada una de las estrategias aplicadas. La nica estrategia que no consigue eliminar la intensidad de neutro es la derivada de la formulacin p-q modificada en el caso de que las tensiones de alimentacin tengan una componente de secuencia cero no nula, casos 2 y 3 de tensiones desequilibradas y/o no sinusoidales.
9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 A. C. E1 E2 Caso 1 Caso 2 E3 Caso 3 E4 E5
Figura IV.1 Valor eficaz de la intensidad de neutro (A) antes y despus de la compensacin aplicando las estrategias presentadas en la tabla IV.1
La grfica IV.2 presenta el ndice de distorsin de la fase 1 de la intensidad de fuente, antes y despus de la compensacin, segn las distintas estrategias y para cada uno de los casos. Se muestra que todas las formulaciones consiguen intensidades sinusoidales en el caso de tensiones equilibradas y sinusoidales. En el caso de tensiones desequilibradas y sinusoidales, la estrategia derivada de la formulacin vectorial consigue un ndice nulo, o sea intensidades de
142
fuente sinusoidales despus de la compensacin. No sucede lo mismo en el caso de tensiones de fuente equilibradas y no sinusoidales, en el que ninguna estrategia consigue un valor nulo del ndice de distorsin.
0,6 0,5 0,4 0,3 0,2 0,1 0,0 A. C. E1 E2 Caso 1 Caso 2 E3 Caso 3 E4 E5
Figura IV.2 ndice de distorsin de la fase 1 de la intensidad de fuente (tanto por uno) antes y despus de la compensacin aplicando las estrategias presentadas en la tabla IV.1
La grfica IV.3 presenta el ndice trifsico de distorsin de demanda total de la intensidad de fuente antes y despus de la compensacin para los tres casos estudiados y todas las estrategias aplicadas. Este ndice tiene en cuenta, adems de la distorsin de las tres fases, el valor eficaz de la intensidad de neutro, lo que supone que sea mayor que el monofsico en los casos en que la estrategia no consigue eliminar la intensidad de neutro. Todas las estrategias consiguen un valor nulo de este ndice para el caso de tensiones equilibradas y sinusoidales y solo la obtenida de la formulacin vectorial consigue anular el ndice en el caso de tensiones desequilibradas y sinusoidales. En el caso de tensiones equilibradas no sinusoidales ninguna estrategia consigue un valor nulo del ndice de distorsin trifsico de demanda total. El valor de este ndice es igual al del ndice de distorsin monofsico en todos los casos y para todas las estrategias, excepto para aquellas que no consiguen eliminar la intensidad de neutro en los casos en que esto sucede, esto es la formulacin pq modificada en el caso de tensiones desequilibradas y/o no sinusoidales. La grfica IV.4 presenta el ndice trifsico de distorsin de demanda global ponderado, en el que los ndices de distorsin monofsicos de cada fase estn ponderados segn la potencia aparente que transporta cada fase. Los valores de este ndice deben coincidir con los del anterior en sistemas equilibrados y sinusoidales, en el que la transferencia de potencia se realiza de forma simtrica. En sistemas desequilibrados, este ndice tomar un valor distinto del ndice de distorsin de demanda total, ya que ahora se le otorga un peso mayor a la distorsin de aquellas fases que transportan una potencia mayor. En la grfica IV.4 se observa que, en el caso particular que nos ocupa, el
143
ndice ponderado es menor que el no ponderado correspondiente. Teniendo en cuenta que la distorsin de la intensidad de neutro es mayor que el de las intensidades de fase y que la fase de neutro es la que menos potencia aparente transporta, la variacin del ndice ponderado respecto del no ponderado en las estrategias que no anulan la intensidad de neutro es menor que en los dems casos.
0,8 0,7 0,6 0,5 0,4 0,3 0,2 0,1 0,0 A. C. E1 E2 Caso 1 Caso 2 E3 Caso 3 E4 E5
Figura IV.3 ndice trifsico de distorsin de demanda total de la intensidad de fuente (tanto por uno) antes y despus de la compensacin aplicando las estrategias presentadas en la tabla IV.1
0,7 0,6 0,5 0,4 0,3 0,2 0,1 0,0 A. C. E1 E2 Caso 1 Caso 2 E3 Caso 3 E4 E5
Figura IV.4 ndice trifsico de distorsin de demanda total ponderado de la intensidad de fuente (tanto por uno) antes y despus de la compensacin aplicando las estrategias presentadas en la tabla IV.1
La grfica IV.5 presenta el ndice de desequilibrio total de la intensidad de fuente antes y despus de la compensacin para cada uno de los casos estudiados y cada una de las estrategias aplicadas. En ella se observa que todas las estrategias consiguen intensidades de fuente equilibradas en el caso de que lo sean las tensiones aplicadas, excepto la obtenida a partir de la formulacin p-q modificada que presenta un valor del ndice de desequilibrio
144
no nulo en el caso de tensiones de fuente equilibradas no sinusoidales. Por otra parte, ninguna de las estrategias consigue intensidades equilibradas si no lo son las tensiones.
0,8 0,7 0,6 0,5 0,4 0,3 0,2 0,1 0,0 A. C. E1 E2 Caso 1 Caso 2 E3 Caso 3 E4 E5
Figura IV.5 ndice de desequilibrio global de la intensidad de fuente (tanto por uno) antes y despus de la compensacin aplicando las estrategias presentadas en la tabla IV.1
A continuacin, se presentan los ndices y parmetros que entran en juego en este estudio comparativo de forma tabular. La tabla IV.4 presenta un resumen de las cantidades estudiadas para el caso 1 de tensiones equilibradas y sinusoidales y las estrategias presentadas en la tabla IV.1. En ella se puede observar que todas las estrategias consiguen eliminar la intensidad de neutro. Todas consiguen intensidades de fuente sinusoidales y equilibradas. Por otra parte, la potencia activa intercambiada por el compensador es nula para todas las estrategias estudiadas y las intensidades de fuente estn en fase con las tensiones o con su componente fundamental de secuencia directa. Adems, el factor de potencia es la unidad despus de la compensacin con todas las estrategias de control. En resumen, todas las estrategias consiguen los mismos resultados en este caso de tensiones equilibradas y sinusoidales. La tabla IV.5 presenta un resumen de los parmetros analizados para el caso 2 de tensiones desequilibradas sinusoidales y las estrategias presentadas en la tabla IV.1. En ella se puede observar que, en este caso, slo la estrategia derivada de la formulacin vectorial consigue obtener intensidades de fuente sinusoidales aunque no equilibradas. Excepto sta, ninguna consigue intensidades sinusoidales a pesar de que las tensiones s lo son. No obstante, todas reducen el valor de los ndices de distorsin a niveles por debajo del 10%. Como en otros casos, la estrategia derivada del mtodo id-iq tampoco consigue potencia activa nula intercambiada por el compensador. Por otra parte, todas las estrategias estudiadas eliminan la intensidad de neutro
145
excepto la derivada de la formulacin p-q modificada. Por ltimo, el factor de desplazamiento es la unidad en cualquiera de las estrategias. En resumen, slo la estrategia derivada de la formulacin vectorial consigue intensidades de fuente sinusoidales en fase con las tensiones y una potencia activa intercambiada por el compensador nula. Tambin se comprueba en esta tabla que los ndices obtenidos aplicando las estrategias derivadas de la formulacin p-q (E1) y de la formulacin p-q-r en su versin de control por potencia de referencia (E4) toman los mismos valores.
Tabla IV.4 Resultados del estudio comparativo de las estrategias mostradas en la tabla IV.1 en el caso 1 de tensiones equilibradas y sinusoidales
ITDD1F AC E1 E2 E3 E4 E5 RMS4F (A) ITDD3F ITDDW3F TUD Col FP p(t) Pcomp
0,54 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00
8,43 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00
0,70 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00
0,59 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00
0,73 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00
S S S S S S
<1 1 1 1 1 1
cte =cte =cte =cte =cte =cte
0 0 0 0 0 0
Col: factor de desplazamiento unidad p(t): potencia instantnea de fuente despus de la compensacin Pcomp: potencia activa intercambiada por el compensador
Tabla IV.5 Variables de la comparativa de las estrategias mostradas en la tabla IV.1 en el caso 2 de tensiones desequilibradas y sinusoidales
0,54 0,10 0,09 0,05 0,10 0,00
7,19 0,00 1,02 0,00 0,00 0,00
0,73 0,10 0,09 0,05 0,10 0,00
0,61 0,03 0,03 0,02 0,03 0,00
0,67 0,06 0,29 0,17 0,06 0,29
S S S S S S
<1 1 1 1 1 1
cte =cte =cte cte cte cte
0 0 0 0 0 0
La tabla IV.6 presenta un resumen de los parmetros analizados para el caso 3 de tensiones equilibradas y no sinusoidales y las estrategias presentadas en la tabla IV.1. En este caso ninguna estrategia consigue intensidades de fuente sinusoidales aunque todas ellas consiguen valores de distorsin por debajo del 28%, frente al 65% de la intensidad de fuente antes de la compensacin. Asimismo, la obtenida a partir de la formulacin p-q modificada sigue sin eliminar la intensidad de neutro y la derivada de la formulacin d-q no consigue un intercambio nulo de potencia activa en el compensador. Como
146
en los casos anteriores, los valores de los ndices obtenidos aplicando las estrategias derivadas de la formulacin p-q y de la formulacin p-q-r en su versin de control por potencia de referencia son iguales.
Tabla IV.6 Variables de la comparativa de las estrategias mostradas en la tabla IV.1 en el caso 3 de tensiones equilibradas y no sinusoidales
0,49 0,07 0,16 0,05 0,07 0,07
7,95 0,00 1,69 0,00 0,00 0,00
0,65 0,07 0,28 0,05 0,07 0,07
0,55 0,02 0,24 0,02 0,02 0,02
0,75 0,00 0,20 0,00 0,00 0,00
S S S S S S
<1 1 1 1 1 1
cte =cte =cte cte cte cte
0 0 0 0 0 0
Por ltimo, la tabla IV.7 presenta las potencias aparentes del compensador en cada uno de los casos y cada una de las estrategias. En el caso de intensidades de fuente equilibradas y sinusoidales, la capacidad necesaria del compensador es la misma cualquiera que sea la estrategia aplicada. Todas ellas parten del mismo sistema de tensiones e intensidades y obtienen el mismo sistema de intensidades despus de la compensacin. En los otros dos casos, la potencia aparente necesaria para el compensador vara de la aplicacin de una estrategia a otra, aunque son del mismo orden en la aplicacin de todas ellas. Tambin se observa que la potencia aparente para la aplicacin de la estrategia derivada de la formulacin p-q (E1) y para la derivada de la p-q-r en su versin de control por potencia de referencia (E4) son iguales en los tres casos.
Tabla IV.7 Potencia aparente del compensador.
Tensiones de alimentacin equilibradas y sinusoidales E1 E2 E3 E4 E5 Tensiones de alimentacin desequilibradas y sinusoidales Tensiones de alimentacin equilibradas y no sinusoidales
948 948 948 948 948
777 798 782 777 796
990 982 989 990 987
En resumen, se puede afirmar que ninguna estrategia consigue simultneamente intensidades de fuente equilibradas y sinusoidales en fase con las tensiones y con una potencia activa intercambiada por el compensador nula cuando las tensiones aplicadas son no sinusoidales.
147
Si las tensiones son sinusoidales, las intensidades obtenidas aplicando la estrategia de control derivada de la formulacin vectorial s son sinusoidales, el factor de desplazamiento es la unidad y la potencia activa intercambiada por el compensador tambin es nula. Adems, son equilibradas si lo son las tensiones de alimentacin. Por ltimo, las simulaciones realizadas corroboran el resultado terico presentado dnde se afirma que las formulaciones p-q y p-q-r en su variante de control por potencia de referencia son equivalentes.
4.2.2 Resultados experimentales 4.2.2.1 Compensacin de una carga constituida por tres reguladores monofsicos conectados en estrella
Con el objetivo de estudiar la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas de cuatro conductores se utiliza una carga verstil del laboratorio formada por tres reguladores monofsicos con ramas inductivas conectados en estrella con neutro accesible, figura IV.6. Los parmetros del sistema son: 3 ramas con 2 SCRs modelo MSS 40-800 (800 V, 55 A) en antiparalelo, con ramas snubber de Cs = 1 F y RS = 1k, y ramas RL (52.2 /fase y 150 mH/fase). Los ngulos de disparo de cada fase son 63, 63 y 63. En la Figura IV.7 se muestran detalles de la carga de laboratorio para este caso prctico. En la foto de la izquierda del esquema se muestra la fuente que alimenta a los SCR, en la de la derecha un elemento regulador. Asimismo, en la figura IV.8 se muestra una vista del equipo inversor utilizado. La interface de interconexin entre el convertidor PWM del compensador y la red est constituida por una inductancia de 17 mH. La intensidad de referencia se determina a partir de los valores de las tensiones de alimentacin y de las intensidades de carga. Esta seal de referencia y la de compensacin real son las entradas de un comparador, que produce las seales de disparo de los IGBTs. Para el clculo de la intensidad de referencia se tiene en cuenta tambin la tensin del lado de continua del inversor, que modifica ligeramente la estrategia de control de forma que se mantenga la tensin del condensador en su valor de referencia. Aqu se ha utilizado un control PI del error (diferencia entre la tensin de referencia y la real del condensador) al final de cada periodo. El resultado es el valor de la potencia consumida por el compensador. Este valor modifica el de las potencias que entran a formar parte de las expresiones de las intensidades de referencia
148
calculadas segn cada estrategia. Adems de estas seales, para seguir el funcionamiento del sistema igualmente se capturan las intensidades de fuente.
170 mH 50
170 mH
50
170 mH
50
n:1
DS 1103
Figura IV.6 Esquema del montaje de una carga formada por tres reguladores monofsicos conectados en estrella compensada.
Se estudia el sistema antes y despus de la compensacin en dos casos diferentes: - Caso 1. Se toman como tensiones de fuente directamente las tensiones de red. - Caso 2. Las tensiones de alimentacin proceden de una fuente trifsica donde se puede forzar cierto desequilibrio. La distorsin presentada por ellas ser la misma que la de las tensiones de red.
149
Figura IV.7 Detalle de la carga compuesta por los reguladores
Figura IV.8 Detalle del equipo inversor
Las estrategias empleadas para el clculo de las intensidades de compensacin de referencia se presentan en la tabla IV.1 La tabla IV.8 muestra las formas de onda correspondientes a la tensin trifsica de alimentacin (fila 1) y las formas de onda de la intensidad requerida por la carga (fila 2) en el caso de tensiones de red. La intensidad corresponde a la carga no lineal formada por los tres reguladores monofsicos conectados en estrella. La tabla IV.9 muestra las formas de onda trifsicas de tensin e intensidad requerida por la carga en el caso 2 de tensiones desequilibradas.
150
Estudio comparativo de las distintas formulaciones de la TPRI Tabla IV.8 Formas de onda trifsicas de tensiones e intensidades de carga para el caso de tensiones de red en la compensacin de una carga formada por tres reguladores monofsicos, 120 V reales/cuadrcula vertical, 1 A real/cuadrcula vertical Caso de tensiones de red
Tensiones
151
Nuevas Propuestas en la TPRI. Aplicacin a la Compensacin de Cargas Industriales con APF Tabla IV.9 Formas de onda trifsicas de tensiones e intensidades de carga para el caso de tensiones desequilibradas en la compensacin de una carga formada por tres reguladores monofsicos, 240 V reales/V medido, 2 A reales/V medido Caso de tensiones desequilibradas
Tensiones
La tabla IV.10 muestra las formas de onda trifsicas correspondientes a las intensidades de fuente despus de la compensacin segn las distintas estrategias estudiadas: formulacin p-q o formulacin p-q-r en su versin de control por potencia de referencia (que son equivalentes), formulacin p-q modificada, mtodo id-iq o formulacin p-q-r en su variante de control por intensidad de referencia (que son equivalentes) y formulacin vectorial.
152
Tabla IV.10 Formas de onda trifsica de intensidades de fuente despus de la compensacin para los dos casos estudiados en la compensacin de una carga formada por tres reguladores monofsicos, 1 A/cuadro vertical.
Caso de tensiones de red Caso de tensiones desequilibradas
E1, E4
E2
E3
E5
153
Nuevas Propuestas en la TPRI. Aplicacin a la Compensacin de Cargas Industriales con APF Tabla IV.11 Formas de onda de la fase 1 de la tensin y la intensidad de fuente antes y despus de la compensacin para los dos casos estudiados en la compensacin de una carga formada por tres reguladores monofsicos, 120 V/cuadro vertical, 1 A/cuadro vertical
Fase 1 de tensin e intensidad de fuente despus de compensacin con E1, E4
Fase 1 de tensin e intensidad de fuente despus de compensacin con E2
En la tabla IV.10 se observa como en el caso 1 de tensiones suministradas por la red, todas las estrategias consiguen intensidades de fuente equilibradas y sinusoidales eliminando la intensidad de neutro. Sin embargo, esa tabla
154
muestra que en el caso 2 de tensiones desequilibradas y sinusoidales, los resultados obtenidos por cada estrategia son diferentes: todas las formas de onda trifsicas de intensidad presentadas en este caso son muy similares a las obtenidas en simulacin en el caso 2 (tensiones de fuente desequilibradas y sinusoidales). As pues, las conclusiones expuestas en el caso de simulacin quedan comprobadas experimentalmente para el caso 2. Ahora bien, se observa cierto rizado en todas las formas de onda de intensidad de fuente despus de la compensacin. Esto se debe al efecto del mdulo de control PWM. Este mdulo de seguimiento de la seal de referencia tiene un tiempo de respuesta finito. Como adems la frecuencia de muestreo viene determinada por la de conmutacin de los IGBTs del inversor, el control PWM presenta un error de seguimiento de la seal de referencia debido a la anchura de la banda de histresis. Esto provoca ese rizado inevitable, que hace que los ndices de distorsin tomen valores no nulos. Otra consecuencia del rizado es la aparicin de una intensidad de neutro, incluso con la aplicacin de aquellas estrategias que s eliminan esa intensidad. Adems hay que considerar que las tensiones aplicadas en los dos casos se toman de la red (en el segundo caso se desequilibran) y que las tensiones de red no son exactamente sinusoidales, sino que presentan cierta distorsin. Por todo ello, se comprueba que el control PWM enmascara en parte las caractersticas particulares correspondientes a cada una de las formulaciones de la teora de la potencia reactiva instantnea. La tabla IV.11 muestra para los dos casos estudiados la fase 1 de la tensin y la intensidad de fuente antes de la compensacin (primera fila) y despus de la compensacin aplicando cada estrategia (filas 2 a 6). En esta tabla se puede observar que, aunque antes de la compensacin la intensidad est retrasada respecto de la tensin (fila 1 de la tabla IV.11), despus de la compensacin segn cualquiera de las estrategias, el factor de desplazamiento es la unidad (filas 2 a 6 de la tabla IV.11). Por otro lado, en la tabla IV.12 se muestran los valores eficaces de las formas de onda de tensin e intensidad de fuente antes y despus de la compensacin aplicando las cinco estrategias estudiadas en los dos casos analizados. Asimismo se muestran los valores del ndice total de distorsin monofsico para las mismas formas de onda.
155
Nuevas Propuestas en la TPRI. Aplicacin a la Compensacin de Cargas Industriales con APF Tabla IV.12 Parmetros de tensiones e intensidades de fuente antes de la compensacin para la compensacin de una carga formada por tres reguladores monofsicos
Caso de tensiones de red RMS Tensin Fase 1 Fase 2 Fase 3 Intensidad de carga Fase 1 Fase 2 Fase 3 Neutro Intensidades de fuente con E1, E4 Fase 1 Fase 2 Fase 3 Neutro Intensidades de fuente con E2 Fase 1 Fase 2 Fase 3 Neutro Intensidades de fuente con E3 Fase 1 Fase 2 Fase 3 Neutro Intensidades de fuente con E5 Fase 1 Fase 2 Fase 3 Neutro ITTD1 Caso de tensiones desequilibradas RMS ITTD1
224,60 227,65 228,75 1,37 1,32 1,46 1,12 1,09 1,09 1,09 0,21 1,10 1,11 1,11 0,21 1,05 1,05 1,06 0,22 1,13 1,13 1,14 0,23
0,02 0,02 0,02 0,28 0,32 0,26 0,99 0,08 0,08 0,08 1,00 0,08 0,09 0,07 0,99 0,09 0,09 0,09 1,00 0,09 0,09 0,09 1,00
204,12 147,35 224,08 1,25 0,90 1,44 1,03 1,04 1,00 1,07 0,19 1,06 0,86 1,11 0,43 0,94 0,82 0,99 0,20 1,07 0,89 1,14 0,21
0,02 0,09 0,02 0,28 0,31 0,26 0,90 0,07 0,16 0,13 0,97 0,07 0,15 0,13 0,42 0,07 0,11 0,10 0,98 0,08 0,10 0,08 0,95
El primer grupo de filas (1 a 3) corresponde a los datos de las tres fases de la tensin. En el primer caso de observa cierta diferencia entre los valores eficaces de las tensiones de las tres fases aunque se puede decir que corresponden a tensiones equilibradas. Se observa adems que el valor del ndice de distorsin monofsico de todas las fases es del 2%. Tambin se constata cierta diferencia entre los valores eficaces de las intensidades de fuente antes de la compensacin en el caso de tensiones de red, que desaparece al aplicar cualquier estrategia de las estudiadas. El valor eficaz de la intensidad de neutro es no nulo despus de la compensacin (del orden de 0,22 A aplicando cualquiera de las estrategias), lo que significa una disminucin del 80%. Teniendo en cuenta que aplicando estas estrategias de
156
compensacin a un sistema de simulacin en el que la intensidad inyectada al sistema es exactamente la de referencia, el valor eficaz de la intensidad de neutro es nulo, los valores obtenidos en el estudio experimental se debe al efecto del control PWM: la intensidad de compensacin inyectada por el filtro no es exactamente igual a la de referencia sino que presenta un rizado debido al control por banda de histresis. Con relacin al ndice de distorsin monofsico, se muestra en la tabla IV.12 que los correspondientes a todas las fases de las intensidades antes de la compensacin estn en torno al 30%. Despus de la compensacin en el caso 1 se dan valores de distorsin monofsica alrededor del 8-9%. Esto se debe principalmente a dos razones: - La tensin de red no es completamente sinusoidal, o lo que es lo mismo, su ndice de distorsin monofsico no es nulo, tabla IV.12. - La influencia del control PWM. En el segundo caso se observa un ndice de distorsin de las tensiones aplicadas del 2% en las fases 1 y 3 y del 9% en la fase 2. Esta diferencia se debe al efecto del autotransformador usado para desequilibrar las tensiones, que se hace mayor conforme menor es el valor eficaz de la tensin. En el caso 2 la diferencia entre los valores eficaces de las intensidades de fuente es mayor que en el caso 1 debido al desequilibrio forzado en las tensiones de alimentacin. La intensidad de fuente correspondiente a la aplicacin de la estrategia de compensacin obtenida a partir de la formulacin p-q, E1, (o de la p-q-r segn el control por potencia de referencia, E4) es la que presenta una diferencia menor entre los valores eficaces de las distintas fases. El mtodo id-iq presenta una diferencia algo mayor. Las dos estrategias que obtienen intensidades de fuente con mayor diferencia en el valor eficaz de cada una de sus fases son las obtenidas a partir de las formulaciones p-q modificada y vectorial. Respecto de los valores eficaces de la intensidad de neutro, en todos los casos son del orden de 0,2 A menos en el caso de la formulacin p-q modificada, con cuya aplicacin la intensidad de neutro toma un valor eficaz despus de la aplicacin de 0,43 A. En el caso 2, de tensiones desequilibradas, los valores del ndice de distorsin monofsico de las intensidades de fuente dependen de la estrategia aplicada: los valores ms altos se obtienen al aplicar las estrategias derivadas de las formulaciones p-q y p-q modificada (en torno al 14%), algo ms bajos son los correspondientes a la formulacin p-q-r o mtodo id-iq y a la formulacin vectorial (en torno al 10%). Hay que destacar que el valor del ndice de distorsin monofsica de la intensidad de neutro despus de la compensacin aplicando la estrategia de control derivada de la p-q modificada es del 42%
157
(la mitad del mismo ndice antes de la compensacin o despus aplicando cualquiera de las dems estrategias). Luego esta estrategia no elimina la intensidad de neutro pero s disminuye su distorsin. Los ndices globales de distorsin, tanto ponderados como no ponderados y de desequilibrio para la compensacin de la carga formada por los reguladores para el caso 1 se presentan en la tabla IV.13. Los mismos ndices para el caso 2 se presentan en la tabla IV.14. En la tabla IV.13 se muestran unos valores muy similares para todas las estrategias ensayadas en el caso de que la tensin de alimentacin sea directamente la tensin de red. El valor eficaz de la intensidad de fuente antes de la compensacin es de 1,53 A y toma valores del orden de 1,10 A despus. Respecto del ndice trifsico de distorsin de demanda total, todas las estrategias proporcionan valores del mismo orden, un 71% menor que el valor antes de la compensacin. Lo mismo sucede con el ndice trifsico de distorsin de demanda total ponderado, que es algo menor que el no ponderado al aplicar cualquiera de las estrategias. Por ltimo, el ndice de desequilibrio disminuye con la compensacin un 78%.
Tabla IV.13 ndices globales de distorsin y desequilibrio de una carga formada por tres reguladores monofsicos en el caso de tensiones de red
Ie Tensin Intensidad de carga Intensidades de fuente con E1, E4 Intensidades de fuente con E2 Intensidades de fuente con E3 Intensidades de fuente con E5 TDD3 TDDW3 TU
227,06 1,53 1,10 1,11 1,06 1,14
0,03 0,49 0,14 0,14 0,15 0,14
0,42 0,11 0,11 0,13 0,12
0,09 0,37 0,08 0,06 0,08 0,08
En el caso de que las tensiones de alimentacin formen un sistema desequilibrado, los ndices de calidad aplicados a las formas de onda trifsicas de intensidad de fuente obtenidas por cada estrategia toman valores sustancialmente diferentes, tabla IV.14. Las estrategias de control derivadas de la formulacin p-q, del mtodo id-iq y de la formulacin vectorial obtienen valores eficaces trifsicos de las intensidades muy similares, pero es la intensidad obtenida a partir de la formulacin p-q modificada la que presenta un valor menor. El ndice trifsico de distorsin de demanda total presenta valores similares en la aplicacin de todas las estrategias, as como el ndice trifsico de distorsin de demanda total ponderado, que tambin resulta siempre algo menor que el anterior. Por ltimo, respecto del ndice de desequilibrio, todas las estrategias lo disminuyen alrededor de un 25%, (de
158
un 47% a un 34%) excepto la estrategia derivada de la teora p-q, que permite obtener un valor del ndice de desequilibrio del 16%).
Tabla IV.14 ndices globales de distorsin y desequilibrio de una carga formada por tres reguladores monofsicos en el caso de tensiones distorsionadas
198,87 1,35 1,04 1,05 0,93 1,05
0,06 0,47 0,16 0,15 0,15 0,14
0,40 0,11 0,11 0,13 0,11
0,47 0,47 0,16 0,34 0,31 0,39
4.2.2.2 Compensacin de una carga constituida por tres rectificadores monofsicos conectados en estrella
En este caso, se compensa una carga no lineal trifsica equilibrada compuesta por tres rectificadores monofsicos ac/dc, con ramas capacitivas en el lado dc, conectados en estrella con neutro accesible y alimentados a travs de lneas inductivas. Los parmetros del sistema son: 3 ramas con bobinas de L=150 mH en serie con 1 puente de diodos con ramas RC paralelas en el lado dc (R= 1k/fase y C = 2,2 mF/fase). En la figura IV.9 se muestra un esquema del montaje implementado en el laboratorio para el presente caso prctico. En la Figura IV.10 se presenta un detalle de la carga utilizada (los puentes rectificadores). El equipo de compensacin es el mismo que el ya mostrado en la foto de la figura IV.8. Se estudia el sistema antes y despus de la compensacin en dos casos diferentes: - Caso 1. La carga es alimentada con la tensin de red. - Caso 2. Las tensiones de alimentacin proceden de una fuente trifsica donde se puede forzar cierto desequilibrio. La distorsin presentada es aquella que presenta la red.
159
Lc
2 -
Lc
2 3
Lc
2 3
n:1
DS 1103
Figura IV.9 Esquema del sistema de potencia compensado en el caso de una carga formada por tres rectificadores monofsicos conectados en estrella.
Figura V.9 Detalle de la carga constituida por los rectificadores
La tabla IV.15 muestra las formas de onda correspondientes a la tensin trifsica de alimentacin (fila 1) y las formas de onda de las intensidades requeridas por la carga (fila 2) en el caso de tensiones de red. Las intensidades corresponden a la carga no lineal formada por los tres
160
rectificadores monofsicos conectados en estrella. La tabla IV.16 muestra las formas de onda trifsicas de tensin e intensidad requerida por la carga en el caso 2 de tensiones desequilibradas.
Tabla IV.15 Formas de onda trifsicas de tensiones e intensidades de carga para el caso de tensiones de red en la compensacin de una carga formada por tres rectificadores monofsicos, 120 V reales/cuadrcula vertical, 1 A reales/cuadrcula vertical Caso de tensiones de red
Tensiones
161
Nuevas Propuestas en la TPRI. Aplicacin a la Compensacin de Cargas Industriales con APF Tabla IV.16 Formas de onda trifsicas de tensiones e intensidades de carga para el caso de tensiones de red en la compensacin de una carga formada por tres rectificadores monofsicos, 240 V reales/V medido, 2 A reales/V medido Caso de tensiones desequilibradas
Tensiones
La tabla IV.17 muestra las formas de onda trifsicas correspondientes a las intensidades de fuente despus de la compensacin segn las distintas estrategias estudiadas: formulacin p-q o formulacin p-q-r en su versin de control por potencia de referencia (que son equivalentes), formulacin p-q modificada, mtodo id-iq o formulacin p-q-r en su variante de control por intensidad de referencia (que son equivalentes) y formulacin vectorial.
162
Tabla IV.17 Formas de onda tridimensionales de intensidades de fuente despus de la compensacin para los dos casos estudiados en la compensacin de una carga formada por tres rectificadores monofsicos conectados en estrella.
E1, E4
E2
E3
E5
La tabla muestra para el caso 1 que todas las estrategias consiguen intensidades de fuente equilibradas y sinusoidales y eliminar la intensidad de neutro. Sin embargo, en el caso 2 de tensiones desequilibradas y sinusoidales, los resultados obtenidos por cada estrategia son diferentes, dependen de la
163
estrategia de compensacin aplicada. Adems, todas las formas de onda presentan un rizado caracterstico del control PWM.
Tabla IV.18 Formas de onda de la fase 1 de la tensin y la intensidad de fuente antes y despus de la compensacin para los dos casos estudiados en la compensacin de una carga formada por tres rectificadores monofsicos conectados en estrella
Fase 1 de tensin e intensidad de fuente despus de compensacin con E1, E4
164
La tabla IV.18 muestra para los dos casos estudiados la fase 1 de la tensin y la intensidad de fuente antes de la compensacin (primera fila) y despus de la compensacin aplicando cada una de las estrategias (filas 2 a 6). En esta tabla se puede comprobar que, aunque antes de la compensacin la intensidad est retrasada respecto de la tensin (fila 1 de la tabla IV.18), despus de la compensacin para cualquiera de las estrategias, el factor de desplazamiento es la unidad (filas 2 a 6 de la tabla IV.18).
Tabla IV.19 Parmetros de tensiones e intensidades de fuente antes de la compensacin para la compensacin de una carga formada por tres rectificadores monofsicos.
Caso de tensiones de red RMS Tensin Fase 1 Fase 2 Fase 3 Intensidad de carga Fase 1 Fase 2 Fase 3 Neutro Intensidades de fuente con E1, E4 Fase 1 Fase 2 Fase 3 Neutro Intensidades de fuente con E2 Fase 1 Fase 2 Fase 3 Neutro Intensidades de fuente con E3 Fase 1 Fase 2 Fase 3 Neutro Intensidades de fuente con E5 Fase 1 Fase 2 Fase 3 Neutro ITTD Caso de tensiones desequilibradas RMS ITTD
221,71 224,89 226,13 2,64 2,67 2,71 2,61 2,29 2,30 2,31 0,45 2,28 2,30 2,30 0,44 2,21 2,23 2,24 0,51 2,32 2,32 2,34 0,48
0,02 0,02 0,02 0,34 0,34 0,33 1,00 0,08 0,08 0,07 1,00 0,08 0,08 0,06 0,99 0,08 0,09 0,09 1,00 0,08 0,08 0,08 1,00
202,54 146,65 226,39 2,42 1,75 2,72 2,39 2,08 2,04 2,14 0,40 2,13 1,73 2,26 0,89 1,99 1,75 2,09 0,44 2,14 1,82 2,28 0,42
0,02 0,08 0,02 0,34 0,34 0,33 0,93 0,09 0,16 0,12 0,99 0,08 0,16 0,12 0,41 0,08 0,10 0,09 0,99 0,08 0,08 0,08 0,98
Por otra parte, la tabla IV.19 muestra los valores eficaces de las formas de onda de tensin e intensidad de fuente antes y despus de la compensacin aplicando las cinco estrategias estudiadas en los dos casos analizados. Asimismo muestra los valores del ndice de distorsin monofsico para las mismas formas de onda.
165
El valor eficaz trifsico de la intensidad de fuente y los ndices trifsicos de distorsin de demanda total, tanto ponderados como no ponderados, adems del ndice de desequilibrio para la compensacin de la carga formada por los rectificadores aplicando directamente las tensiones de red se muestran en la tabla IV.20. Los mismos ndices para el caso de tensiones desequilibradas se muestran en la tabla IV.21.
Tabla IV.20 ndices globales de distorsin y desequilibrio de una carga formada por tres rectificadores monofsicos en el caso de tensiones de red.
224,29 3,07 2,31 2,31 2,25 2,34
0,03 0,57 0,13 0,13 0,16 0,14
0,50 0,12 0,11 0,14 0,12
0,08 0,45 0,08 0,06 0,08 0,08
Tabla IV.21 ndices globales de distorsin y desequilibrio de una carga formada por tres rectificadores monofsicos en el caso de tensiones desequilibradas
199,34 2,71 2,10 2,12 1,97 2,10
0,05 0,56 0,17 0,15 0,16 0,14
0,48 0,12 0,11 0,13 0,12
0,45 0,47 0,14 0,34 0,29 0,37
Las conclusiones de la compensacin de la carga constituida por los rectificadores son cualitativamente las mismas que las de la compensacin de la carga constituida por los reguladores. En resumen, todas las estrategias de control estudiadas son capaces de lograr intensidades de fuente equilibradas y sinusoidales, cuyo factor de desplazamiento respecto de las tensiones de alimentacin es nulo, lo mismo que la potencia activa intercambiada por el compensador, y una potencia instantnea suministrada por la fuente constante si las tensiones aplicadas son equilibradas y sinusoidales. La tabla IV.22 presenta de forma resumida los objetivos alcanzados por las distintas estrategias en cada uno de los casos estudiados en este captulo:
166
tensiones equilibradas sinusoidales, desequilibradas sinusoidales y equilibradas no sinusoidales. En ella se observa como ninguna estrategia consigue intensidades equilibradas sinusoidales, si no lo son las tensiones aplicadas. Otra conclusin proporcionada por la aplicacin de las distintas estrategias al prototipo experimental es que el control PWM enmascara en parte las caractersticas individuales presentadas por las estrategias derivadas de cada una de las formulaciones de la teora de la potencia reactiva instantnea.
Tabla IV.22 Objetivos de compensacin alcanzados por cada estrategia en cada caso estudiado Tensiones Tensiones Tensiones equilibradas y desequilibradas y equilibradas y no sinusoidales sinusoidales sinusoidales p-q o p-q-r CPR PS=cte PS=cte PS=cte fdp=1 fdp1 fdp1 is equilibradas is desequilibradas is equilibradas is sinusoidales is no sinusoidales is no sinusoidales in nula in nula in nula PC=0 PC=0 PC=0 FD=0 FD=0 FD=0 p-q modificada PS=cte PS=cte PS=cte fdp=1 fdp1 fdp1 is equilibradas is desequilibradas is desequilibradas is sinusoidales is no sinusoidales is no sinusoidales in nula in no nula in no nula PC=0 PC=0 PC=0 FD=0 FD=0 FD=0 d-q o p-q-r CIR PS=cte PScte PScte fdp=1 fdp1 fdp1 is equilibradas is desequilibradas is equilibradas is sinusoidales is no sinusoidales is no sinusoidales in nula in nula in nula PC=0 PC0 PC0 FD=0 FD=0 FD=0 Vectorial PS=cte PScte PScte fdp=1 fdp1 fdp1 is equilibradas is desequilibradas is equilibradas is sinusoidales is sinusoidales is no sinusoidales in nula in nula in nula PC=0 PC=0 PC=0 FD=0 FD=0 FD=0 CPR: Control por potencia de referencia CIR: Control por intensidad de referencia
167
Captulo V
Aplicacin de la teora de la potencia reactiva instantnea a la compensacin de cargas trifsicas no lineales con filtros activos de potencia
Las distintas formulaciones de la teora de la potencia reactiva instantnea presentadas en los captulos anteriores, han sido desarrolladas segn los objetivos de compensacin contemplados en su momento por los autores que propusieron cada una de ellas. En este captulo se proponen otros enfoques que consiguen, dentro del marco de las distintas formulaciones, otros objetivos de compensacin alternativos a los presentados por las formulaciones analizadas y que logran estrategias de compensacin distintas de las establecidas en su propuesta inicial. Los tres objetivos de compensacin analizados en este captulo son, [122], [196], [198]: Potencia de fuente constante. Factor de potencia unidad. Intensidades de fuente equilibradas y sinusoidales. En el caso de un sistema trifsico alimentado por tensiones equilibradas y sinusoidales, los tres objetivos son equivalentes. En otras condiciones de las tensiones de alimentacin, es necesario elegir uno de los tres objetivos, que
169
ser el que logre la estrategia seleccionada. En general, esta estrategia no lograr alcanzar el resto de los objetivos. Las estrategias presentadas en los captulos II y III se han desarrollado en coordenadas 0, en coordenadas de fase y en coordenadas rotativas. Si se considera que para modificar las estrategias en los sistemas rotativos es necesario retroceder al sistema 0 del que parten, el planteamiento presentado para las estrategias en el sistema 0 es extensible tambin a las desarrolladas en sistemas rotativos. Por otro lado, se pueden modificar, directamente, las estrategias presentadas en coordenadas de fase. De esta forma, en este captulo se analizan de modo especfico las modificaciones necesarias en la formulacin original y en la formulacin vectorial de la teora de la potencia reactiva instantnea para lograr esos otros objetivos de compensacin distintos de los planteados en su desarrollo original con cualquier sistema de tensiones de excitacin
5.1 Formulacin p-q

El objetivo de compensacin seguido por los autores de la formulacin p-q en su desarrollo inicial era la obtencin de potencia de fuente constante. As, la primera estrategia presentada por Akagi, Kanazawa y Nabae, [107], fue la siguiente:
ic 0 1 ic = e e 2 0 ic
2 e 0 0
0 e0 e e0 e
~ L 0 (t ) p ~ e0 e p L (t ) e0 e q L (t ) 0
(V.1)
Los resultados de la aplicacin de esta estrategia a la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas de cuatro conductores para distintas condiciones de las tensiones de alimentacin se presentan en la tabla V.1, donde se puede observar cmo esta estrategia no consigue eliminar la intensidad de neutro (segunda columna de la tabla), no consigue que las condiciones de simetra de la intensidad de fuente sean las mismas que las de la tensin de alimentacin (tercera columna) y tampoco consigue intensidad de fuente sinusoidal (primera columna).
170
Aplicacin de la TPRI a la compensacin de cargas trifsicas no lineales con APF Tabla V.1 Formas de onda obtenidas despus de la compensacin al aplicar la estrategia de control derivada de la formulacin p-q a la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas de cuatro conductores, 0,04 s en el eje de abscisas. a) tensiones equilibradas y sinusoidales, b) tensiones desequilibradas y sinusoidales, c) tensiones equilibradas y no sinusoidales
8 6 4 2 8 6 4
50
150 100

8 6 4 2 0 -2 -4 -100 -150 -6 -8
2 0 -2 -4 -6 -8
40 30 20 10 0 -10 -20
-150 0 -50
a)
0 -2 -4 -6 -8 20 15 10 5 0 -5 -10 -15 20 15
150 100
15 10 5 0 -5 -10 -15
50 0 -50 -100
b)
-30
150 100 50 0 -50 -100 -150
150
60 40
20 15 10
10 5
20 0 -20 -40
5 0 -5 -10 -15 -20

10
c)
0 -5 -10 -15 -20
-60
Fase 1
Fase 2
Fase 3
Tensin
Intensidad
Los mismos autores propusieron una mejora de la estrategia para que pudiera eliminar la intensidad de neutro, seccin 2.1.1 del captulo II:
ic 0 1 ic = e e 2 0 ic
2 e 0 0
0 e0 e e0 e
0 p L 0 (t ) e0 e ~ L (t ) P0 p e0 e q L (t )
(V.2)
Los resultados de aplicar esta estrategia a la compensacin se presentan en la tabla V.2, donde se puede observar que, adems de eliminar la intensidad de neutro, esta estrategia disminuye considerablemente la distorsin de la intensidad de fuente, que adems presenta un factor de desplazamiento unidad.
171
Intensidad (A)
Tensin (V)
Nuevas Propuestas en la TPRI. Aplicacin a la Compensacin de Cargas Industriales con APF Tabla V.2 Formas de onda obtenidas despus de la compensacin al aplicar la estrategia de control derivada de la formulacin p-q eliminando la intensidad de neutro a la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas de cuatro conductores, 0,04 s en el eje de abscisas. a) tensiones equilibradas y sinusoidales, b) tensiones desequilibradas y sinusoidales, c) tensiones equilibradas y no sinusoidales
8 6 4 2 50 0 -50 -100 -150
150 100 50 0 -50 -100 -150 6 4 2 0 -2 -4 -6

150 100 8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8
a)
0 -2 -4 -6 -8
8 6 4 2
b)
0 -2 -4 -6 -8
8 6 4
150 100 50
8 6 4 2 0 -2 -4
c)
0 -2 -4 -6
0 -50 -100 -150
-6 -8
10
-8
150
Fase 1
Fase 2
Fase 3
Tensin
Intensidad
En lo que sigue se analizan las modificaciones que se deben introducir en la estrategia de control derivada de la formulacin p-q para obtener otros objetivos de compensacin.
7.1.1 Factor de potencia unidad.

Un sistema de potencia con factor de potencia unidad, presenta unas intensidades con las mismas caractersticas de simetra y distorsin que las tensiones aplicadas. Es decir, la fuente suministra unas intensidades proporcionales a las tensiones. En general, para esta situacin, la fuente
172
Intensidad (A)
Tensin (V)
Aplicacin de la TPRI a la compensacin de cargas trifsicas no lineales con APF
suministra la potencia activa requerida por la carga, aunque la potencia instantnea despus de la compensacin no es constante, [199]. La intensidad de fuente se expresa de la siguiente forma:
iS = G f u
(V.3)
donde Gf representa la conductancia equivalente del sistema. Su valor se obtiene al imponer la restriccin de que is transporte la potencia activa consumida por la carga, lo que significa que la potencia media transferida por el compensador es nula:
p ( t ) = u i
C T
= pL ( t ) pS ( t ) = u iL G f u u = 0
T T T
(V.4)
de donde:
Gf =
u i
T
u u
P U2
(V.5)
P hace referencia a la potencia activa total consumida por la carga y U2 representa el cuadrado del promedio de la norma del vector de tensiones. Por tanto:
iS =
P u U2
(V.6)
que en coordenadas 0 se expresa como:
e0 P iS = 2 e U e
donde:
2 2 2 U 2 = e0 + e + e T
(V.7)
(V.8)
La potencia instantnea de secuencia cero, pS0(t), toma el siguiente valor:
173
p S 0 (t ) =
P 2 e0 U2
(V.9)
La potencia instantnea de coordenadas , pS(t), es:
p S (t ) =
P 2 2 e + e U2
(V.10)
Y la potencia imaginaria instantnea, qS(t), es nula:
q S (t ) =
P (e e e e ) = 0 U2
(V.11)
De esta forma, las intensidades de compensacin necesarias para lograr un factor de potencia unidad quedan en la forma:
iC 0 iL 0 iS 0 1 iC = iL iS = e e 2 0 iC iL iS
2 e 0 0
0 e0 e e0 e
P 2 pL 0 ( t ) L2 e0 U 0 PL 2 e0 e pL ( t ) 2 e U e0 e qL ( t )
(V.12)
Los resultados de aplicar esta nueva estrategia a la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas de cuatro conductores se muestran en la tabla V.3 donde se puede comprobar que la intensidad presenta las mismas condiciones de distorsin y asimetra que la tensin aplicada (tercera columna de la tabla V.3) y que no se consigue anular la intensidad de neutro (segunda columna de la tabla V.3). Las intensidades de fuente se pueden observar en la primera columna de la tabla V.3. Una forma de solventar el problema de la compensacin de la intensidad de neutro es buscar una estrategia alternativa imponiendo la compensacin de la componente de secuencia cero de la intensidad de carga y ajustando la potencia transportada por la intensidad de compensacin para que la potencia activa total intercambiada por el compensador sea nula. En este nuevo caso, la estrategia queda de la forma:
174
ic 0 1 ic = 2 e0 e ic
2 e 0 0
0 e0 e e0 e
p L 0 (t ) 0 P 2 P 2 e0 e p L (t ) 2 e 2 e0 U U e0 e q L (t )
(V.13)
Tabla V.3 Formas de onda obtenidas despus de la compensacin al aplicar la estrategia de control derivada de la formulacin p-q en su versin factor de potencia unidad a la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas de cuatro conductores, 0,04 s en el eje de abscisas. a) tensiones equilibradas y sinusoidales, b) tensiones desequilibradas y sinusoidales, c) tensiones equilibradas y no sinusoidales
8 6 4 2
8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8
8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8 6 4 2 0 -2 -4 -6

150 100 50 0 -50 -100 -150
150 100
8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8
6 4 2 0 -2 -4 -6
a)
0 -2 -4 -6 -8
8 6 4 2
50 0 -50 -100 -150
b)
0 -2 -4 -6 -8 6 4 2
150 100 50 0 -50 -100 -150

150
10
6 4 2 0 -2 -4 -6
c)
0 -2 -4 -6
Fase 1
Fase 2
Fase 3
Tensin
Intensidad
En los nuevos resultados mostrados en la tabla V.4 se puede ver que ahora s se consigue eliminar la intensidad de neutro, aunque la intensidad no presenta exactamente las mismas condiciones de simetra y distorsin que la tensin de alimentacin (segunda columna de la tabla V.4). Esta estrategia de control consigue factor de potencia unidad y, solo en el caso de que las tensiones de alimentacin sean equilibradas y sinusoidales, consigue adems potencia instantnea constante. En otras condiciones de tensiones de alimentacin no tiene porqu producirse esta segunda condicin.
175
Intensidad (A)
Tensin (V)
Tabla V.4 Formas de onda obtenidas despus de la compensacin al aplicar la estrategia de control derivada de la formulacin p-q en su versin factor de potencia unidad eliminando la intensidad de neutro a la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas de cuatro conductores, 0,04 s en el eje de abscisas. a) tensiones equilibradas y sinusoidales, b) tensiones desequilibradas y sinusoidales, c) tensiones equilibradas y no sinusoidales
8 6 4
50 150 100

8 6 4 2 0 -2 -4 -100 -6 -8 6 4 2 0 -2 -4 -6 8 6 4 50 2 0 -2 -4 -100 -6 -8
10
a)
0 -2 -4 -6 -8
0 -50
-150 150 100
6 4
50 0 -50 -100 -150 150 100
b)
0 -2 -4 -6 8 6 4 2
c)
0 -2 -4 -6 -8
0 -50
-150
150
Fase 1
Fase 2
Fase 3
Tensin
Intensidad
7.1.2 Intensidad de fuente sinusoidal.

La compensacin de la carga en los sistemas elctricos de potencia ha hecho conveniente la introduccin de un nuevo objetivo de compensacin basado en un caso de referencia ideal. Este caso estar constituido por una fuente ideal que alimenta a una carga ideal. Las compaas elctricas producen normalmente la potencia elctrica en forma de tensiones equilibradas y sinusoidales. As, se toma esta configuracin como aqulla de alimentacin de referencia. Por otro lado, una
176
Intensidad (A)
Tensin (V)
carga resistiva, equilibrada lineal se considera como carga de referencia. Una fuente de referencia alimentando a una carga de referencia presenta intensidades equilibradas y sinusoidales, [161],[199]. Cualquier situacin que produzca una no conformidad con respecto a estas condiciones supone una merma de calidad. De esta forma, los sistemas elctricos deben perseguir la obtencin de intensidades sinusoidales, equilibradas, de secuencia directa en fase con la componente fundamental de secuencia directa de la tensin. Esto se deber cumplir para cualesquiera condiciones dadas en las tensiones de alimentacin y para cualquier tipo de carga. Este sistema configura las condiciones ideales de referencia para las intensidades de fuente y son las intensidades que definen el tercer objetivo de compensacin planteado. Si las tensiones son equilibradas y sinusoidales, basta con que las intensidades de fuente sean proporcionales a las tensiones de alimentacin para que se cumpla el objetivo fijado. La constante de proporcionalidad se establece de forma que la fuente proporcione la potencia activa requerida por la carga mientras que el compensador transfiera una potencia activa nula. De esta forma la intensidad de fuente debe cumplir la siguiente condicin:
iS =
P u U2
(V.14)
La estrategia de control derivada de esta condicin es anloga a la obtenida en primer lugar en el apartado anterior correspondiente al objetivo de compensacin factor de potencia unidad, ecuaciones (V.3)-(V.12). En el caso de que las tensiones presenten componente de secuencia cero, esta estrategia no elimina la intensidad de neutro. Por tanto, para obtener intensidades sinusoidales y eliminar la intensidad de neutro, el vector de intensidades de fuente debe ser proporcional al vector tensin sin componente de secuencia cero como queda definido en el captulo II, ecuaciones (II.62)-(II.66). A partir del vector tensin de secuencia cero, v0 , y del vector tensin sin componente de secuencia cero, v , la intensidad de fuente toma la forma:
iS =
P v V2
(V.15)
donde V2 representa el cuadrado del promedio de la norma del vector v .
177
Todo esto viene a significar que, cuando las tensiones de alimentacin son equilibradas y sinusoidales, esta estrategia de control alcanza los tres objetivos estudiados: potencia instantnea constante, factor de potencia unidad e intensidades de fuente sinusoidales. Elimina, adems, la intensidad de neutro y presenta una potencia activa intercambiada por el compensador nula. Por el contrario, si las tensiones de alimentacin son no sinusoidales, no bastar con la condicin anterior para conseguir intensidades sinusoidales, sino que la intensidad de fuente debe ser proporcional a la componente fundamental del vector tensin sin componente de secuencia cero, v1 . No obstante, pinsense que, aunque se obtengan las intensidades sinusoidales, equilibradas y de secuencia directa como dicta el caso ideal de referencia, no tienen porqu alcanzarse los otros dos objetivos (potencia constante y factor de potencia unidad). Calculando de nuevo la constante de proporcionalidad de la misma forma que en los casos anteriores, se obtiene que:
iS =
P v1 V12
(V.16)
donde V12 representa el cuadrado del promedio de la norma de la componente fundamental del vector tensin modificado v1 , [179], [185]. Si las tensiones son, adems, desequilibradas, la intensidad de fuente debe venir dada segn la siguiente expresin:
iS =
P + v1 V1+2
(V.17)
donde V1+2 representa el cuadrado del promedio de la norma de la componente fundamental de secuencia directa del vector tensin, v1+ . En este caso, el vector intensidad de fuente es proporcional a la componente fundamental de secuencia directa del vector tensin modificado y el valor de la constante de proporcionalidad garantiza que la potencia activa intercambiada por el compensador sea nula. Esta intensidad de fuente en el sistema 0 toma la siguiente forma:
178
0 P + iS = +2 e1 V1 e1+
con:
(V.18)
V1+2 = e1+2 + e1+2

T
(V.19)
Este vector de intensidades de fuente genera el siguiente valor de la potencia instantnea de secuencia cero:
p S 0 (t ) = 0
la potencia instantnea :
(V.20)
p S (t ) =
P + + e e 1 + e e 1 +2 V1
(V.21)
y la potencia imaginaria instantnea:
q S (t ) =
P + + e e 1 e e 1 +2 V1
(V.22)
Con estos valores de potencias instantneas en el lado de la fuente, la estrategia de control que consigue de obtener intensidades de fuente sinusoidales y equilibradas eliminando la intensidad de neutro y con una potencia activa intercambiada por el compensador nula. La expresin de la intensidad de compensacin queda de la siguiente forma:
p L 0 (t ) 0 PLu + + e 0 e p L (t ) + 2 e e 1 + e e 1 U1 e 0 e PLu + + q L (t ) + 2 e e 1 e e 1 U1
ic0 1 i c = 2 i c e 0 e
2 e 0 0
0 e 0 e e0 e
) )
(V.23)
Se observa que en este caso se imponen condiciones, adems de a los trminos de las potencias reales instantneas p0(t) y p(t), al trmino de la potencia imaginaria instantnea q(t). Este hecho constata que, en este caso, la intensidad de fuente no coincide con la intensidad activa de Fryze, porque
179
no se trata de la intensidad de valor eficaz mnimo. La intensidad activa de valor eficaz mnimo propuesta por Fryze tiene forma sinusoidal en el caso de que las tensiones de alimentacin sean sinusoidales y equilibradas. En cualquier otro caso, presenta las mismas asimetras y distorsiones que las tensiones. Por ello, para que la intensidad de fuente sea sinusoidal tiene que tomar un valor distinto al de valor eficaz mnimo. Esto es, su valor eficaz ser algo mayor. Y esto implica tener que imponer restricciones a la potencia imaginaria instantnea adems de a las potencias instantneas reales como ocurra en las secciones anteriores.
Tabla V.5 Formas de onda obtenidas despus de la compensacin al aplicar la estrategia de control derivada de la formulacin p-q en su versin intensidad de fuente sinusoidal a la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas de cuatro conductores, 0,04 s en el eje de abscisas. a) tensiones equilibradas y sinusoidales, b) tensiones desequilibradas y sinusoidales, c) tensiones equilibradas y no sinusoidales
8 6 4
50 150 100

8 6 4 2 0 -2 -4 -100 -6 -8 6 4 2 0 -2 -4 -6 8 6 4 50 2 0 -2 -4 -100 -6 -8
10
a)
0 -2 -4 -6 -8 6 4
0 -50
-150 150 100
50 0 -50 -100 -150 150 100
b)
0 -2 -4 -6 8 6 4 2
c)
0 -2 -4 -6 -8
0 -50
-150
150
Fase 1
Fase 2
Fase 3
Tensin
Intensidad
180
Intensidad (A)
Tensin (V)
El mtodo seguido para obtener la componente fundamental de secuencia directa necesaria en esta ltima estrategia se detalla en el apartado 5.2 del presente captulo. Los resultados de esta nueva estrategia se muestran en la tabla V.5 en la que se puede comprobar cmo las intensidades de fuente son sinusoidales y equilibradas, su factor de desplazamiento es la unidad y se anula la intensidad de neutro para cualesquiera condiciones en las tensiones de alimentacin.
Tabla V.6 Formas de onda de la intensidad de fuente fase 1 frente a la tensin de alimentacin en el caso de tensiones equilibradas no sinusoidales aplicando los distintos objetivos de compensacin
Sin eliminar la intensidad de neutro
150 100 50 0 -50 -100 -150 150 10 8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8 -10 20 15 10 50 0 -50 5 0 -5 -10 -100 -150
150 100 50 0 -50 -100 -150 50 0 -50 150 100 8 6 4 2 0 -2 -4 -100 -150 150 100 50 0 -50 -100 -150 150 100 50 0 -50 -100 -150
150
10
Eliminando la intensidad de neutro
Tensin (V)
-15 -20
6 4 2 0 -2 -4 -6
Tensin (V)
Despus de compensacin con la estrategia de potencia constante Despus de compensacin con la estrategia de factor de potencia unidad Despus de compensacin con la estrategia de intensidad de fuente sinusoidal Leyenda
100
Tensin
Los resultados de todas las estrategias de control presentadas a lo largo del apartado 5.1 correspondientes al caso de tensiones equilibradas no sinusoidales se muestran en las tablas V.6 y V.7. La tabla V.6 muestra las
181
Intensidad (A)
Intensidad (A)
-6 -8 8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8 8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8
Intensidad
formas de onda de la fase 1 de la tensin y la intensidad de fuente antes de la compensacin, fila 1, y despus de la compensacin, filas 2 a 4. As, el grfico de la primera fila muestra una intensidad de carga fuertemente no lineal. La segunda fila presenta el resultado de aplicar la primera estrategia estudiada (de potencia constante eliminando o no la intensidad de neutro). Esta estrategia consigue potencia instantnea de fuente constante, como muestran adems la primera y segunda filas de la tabla V.7. En el caso de no eliminar la intensidad de neutro, la de fase presenta un alto nivel de distorsin y un factor de potencia bajo (0,67). La incorporacin de la condicin de eliminar la intensidad de neutro hace que el nivel de distorsin de la intensidad disminuya considerablemente aunque la seal no llegue a ser sinusoidal pura. El factor de potencia toma, asimismo, un valor muy prximo a la unidad. Los grficos de la tercera fila de la tabla V.6 y las filas 3 y 4 de la tabla V.7 presentan los resultados para la estrategia de control de factor de potencia unidad. Se observa cmo en el caso de no eliminar la intensidad de neutro, la intensidad tiene exactamente las mismas caractersticas de distorsin y asimetra que la tensin. En el caso de anularse la intensidad de neutro las formas de onda de tensin e intensidad son distintas. En el primer caso el factor de potencia del sistema es la unidad y en el segundo es algo menor que uno. En ambos casos la potencia instantnea de la fuente despus de la compensacin no es constante.
Tabla V.7 Resumen de resultados obtenidos con las distintas estrategias derivadas de la formulacin p-q.
Intensidad de neutro p-q original p-q sin intensidad de neutro p-q con factor de potencia unidad p-q con factor de potencia unidad sin intensidad de neutro p-q con intensidad sinusoidal Potencia de fuente Factor de potencia Intensidad de fuente
in(t) 0 in(t) =0 in(t) 0 in(t) =0 in(t) =0
ps(t)=cte ps(t)=cte ps(t)cte ps(t)cte ps(t)cte
0,67 0,99 1 0,99 0,99
No sinusoidal No sinusoidal No sinusoidal No sinusoidal Sinusoidal
Por fin, el grfico de la ltima fila de la tabla V.6 y el de la ltima fila de la tabla V.7 presentan los resultados de la ltima estrategia de control desarrollada, aquella que tiene como objetivo que las intensidades de fuente del sistema permanezcan sinusoidales y equilibradas sean cuales sean las condiciones de las tensiones de alimentacin y las caractersticas de la carga que alimentan. En el grfico se puede observar como la estrategia logra su objetivo alcanzando, adems, un factor de potencia muy cercano a la unidad. De cualquier forma, la potencia instantnea no es constante despus de la compensacin.
182
5.2 Formulacin vectorial

En el captulo II del presente trabajo se present la formulacin vectorial, [134], [188]. En el desarrollo de la misma se proponan dos estrategias de compensacin: Aqulla que persigue la obtencin de factor de potencia unidad y donde la intensidad de compensacin viene dada por:
iC = i
P u U2
(V.24)
Aqulla que podra denominarse de factor de potencia unidad eliminando la intensidad de neutro, donde la intensidad de compensacin viene dada por:
iC = i
P v V2
(V.25)
En el caso de tensiones de alimentacin equilibradas y sinusoidales, estas dos estrategias son equivalentes y equivalentes asimismo a las estrategias de compensacin de potencia constante e intensidad de fuente sinusoidal. Cuando en el marco de esta formulacin se persigue la obtencin de intensidades de fuente equilibradas y sinusoidales, [161], [179], la estrategia de control presentada en (V.25) debe ser modificada. En efecto, una intensidad de fuente proporcional a una tensin de alimentacin desequilibrada y/o no sinusoidal no ser equilibrada y sinusoidal sino que presentar las mismas caractersticas que la tensin. La formulacin vectorial de la teora de la potencia reactiva instantnea plantea que en este caso la intensidad de fuente no ser proporcional a la tensin de alimentacin sino a la componente fundamental de secuencia directa de la tensin. De esta forma: 1. Tensiones de alimentacin desequilibradas y sinusoidales.
Si las tensiones u son sinusoidales y desequilibradas, las intensidades de referencia deben ser proporcionales a la componente de secuencia directa de dicha tensin:
v1+ i s1 + is = is 2 = Ge v 2 = Ge v + + v 3 i s 3
183
(V.26)
donde v + representa el vector trifsico de las componentes de secuencia directa de las tensiones de fuente. La potencia transferida por el compensador es:
p c (t ) = p L (t ) p s (t )
O, lo que es lo mismo:
u ic = u iL u is
(V.27)
(V.28)
Teniendo en cuenta que, como en los casos anteriores, el valor promedio de la potencia intercambiada por el compensador debe ser nula, se debe cumplir que:
1 1 1 + u ic dt = 0 = T T u iL dt T T u Ge v dt TT
donde:
Ge = P V +2
(V.29)
(V.30)
En la ecuacin (V.30), V +2 representa el cuadrado del valor eficaz de la componente simtrica de secuencia directa de la tensin v .
V +2 =
1 +2 +2 +2 v1 + v2 + v3 dt TT
(V.31)
La potencia instantnea proporcionada por la fuente, en este caso, es:

p s (t ) = u Ge v + = P + + u1v1+ + u 2 v 2 + u 3 v3 V +2
(V.32)
El diagrama de la figura V.1 muestra el esquema del procedimiento usado para obtener la componente simtrica de secuencia directa correspondiente a cada una de las fases v1+ , v 2+ y v3+ .
184
El bloque identificado por T/3 representa un retraso de la tercera parte del periodo de la onda, el bloque identificado por T/3 un adelanto de la misma magnitud y el bloque identificado por 1/3 una ganancia de ese valor.
v1 v2 v3
T/3
1/3 T/3
-T/3 Figura V.1 Esquema usado para obtener la componente simtrica de secuencia directa.
v 1+ v 2+ v 3+
Por otra parte, si las tensiones u son equilibradas y no sinusoidales, las intensidades de referencia son:
i s1 v11 i = G v = G v is = s 2 e 21 e 1 i s 3 v31
(V.33)
donde v1 representa el armnico fundamental de la tensin trifsica. La potencia del compensador es:
p c (t ) = p L (t ) p s (t )
(V.34)
Para que el valor promedio de la potencia intercambiada por el compensador sea nula, se debe cumplir que:
1 1 1 1 1 u ic dt = 0 = T T u iL dt T T u is dt = T T u iL dt T T u Ge v1dt TT
donde:
Ge = P V12
(V.35)
(V.36)
y V12 representa el cuadrado del valor eficaz del armnico fundamental de tensin.
185
V12 =
1 2 2 2 v11 + v21 + v31 dt TT
(V.37)
La potencia instantnea de la fuente resulta en este caso:

p s (t ) = u Ge v1 = PL V1
2
(u1v11 + u 2 v21 + u 3 v31 )
(V.38)
La componente fundamental de una forma de onda se puede extraer mediante un filtro paso banda. Normalmente este sistema introduce desfases no deseados. Por tanto, se ha propuesto un procedimiento de clculo de la componente fundamental de una seal incorporando slo filtros paso bajo. El procedimiento se basa en que una forma de onda peridica se puede expresar en serie de Fourier de la siguiente forma:
u1 (t ) = U 0 + U11sent + U12 cos t + U 21sen 2t + U 22 cos 2t + ... + +U n1 sennt + U n 2 cos nt
(V.39)
donde es la pulsacin correspondiente a la frecuencia fundamental del sistema. Si se supone que la seal no incluye componente continua, la expresin (V.39) queda de la forma:
u1 (t ) = U11sent + U12 cos t + U 21sen 2t + U 22 cos 2t + ... + +U n1 sennt + U n 2 cos nt
(V.40)
Con la multiplicacin de esta expresin por el sent, se tiene lo siguiente:
1 cos 2t u1 (t ) sent = U1sen1 + U1 cos 1sent cos t + 2 2 +U 2 sen2 sentsen 2t + U 2 cos 2 sent cos 2t + ... + +U n senn sentsennt + U n cos n sent cos nt
(V.41)
que presenta un trmino constante (U1sen1/2) y los restantes trminos senoides de distintas frecuencias. Asimismo, multiplicando u1(t) por el cost se obtiene la siguiente expresin:
186
1 cos 2t u (t )cost = U1sen1 cos tsent + U1 cos 1 + + 2 2 +U 2 sen2 cos tsen 2t + U 22 cos 2 cos t cos 2t + ... + +U n sen n cos tsennt + U n cos n cos t cos nt
(V.42)
que presenta un trmino constante (U1cos1/2) y los dems trminos senoides de distintas frecuencias. Si se supone que u1(t) es la tensin de la fase 1 del sistema de potencia, el procedimiento descrito permite calcular su componente fundamental con el uso de filtros paso bajo, figura V.2, [188]. Las correspondientes a las otras dos fases se obtendran de la misma forma.
v1(t)
X
sint v1(t)
+
v11(t)
cost Figura V.2 Procedimiento de clculo de la componente fundamental de la fase 1 e la tensin.
Por ltimo, en el caso de tensiones desequilibradas y no sinusoidales, la estrategia de control es:

+ v11 i s1 + is = i s 2 = Ge v 21 = Ge v1+ + v31 i s 3
(V.43)
donde:
Ge =
P V1+ 2
(V.44)
En este caso, se determina la componente fundamental de secuencia directa de la tensin de fuente. Para ello, se utiliza un procedimiento que es una combinacin de los presentados para los casos de tensiones desequilibradas y sinusoidales y equilibradas y no sinusoidales, y que se esquematiza en la figura V.3. En ella, primero se calcula una seal de fase 1 modificada teniendo en cuenta los valores de las otras dos fases, se calcula la componente fundamental de esta nueva seal, y a continuacin se generan las otras dos
187
fases multiplicando la salida del bloque de ganancia por senos y cosenos desfasados 120 y 240, respectivamente.
X
sint
X X X X
+
+ + u 11
X
cost sen(t-120)
+
+ + u 21
u1 u2 u3
T/3 -T/3
1/3
cos(t-120)
sen(t-240)
X X
+
+ + u 31
cos(t-240)
Figura V.3 Procedimiento de clculo de la componente fundamental de secuencia directa de la tensin de fuente.
En resumen, la estrategia de control para obtener intensidades de fuente equilibrada y sinusoidales toma las siguientes expresiones dependiendo de las tensiones de alimentacin: 1. Tensiones equilibradas y sinusoidales:
ic = i G e v
2. Tensiones desequilibradas y sinusoidales:
(V.45)
ic = i Ge v +
3. Tensiones equilibradas y no sinusoidales:
(V.46)
ic = i Ge v1
4. Tensiones desequilibradas y no sinusoidales:
(V.47)
ic = i Ge v1+
188
(V.48)
Aplicando esta estrategia de control a la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas de cuatro conductores se obtiene los resultados mostrados en las tablas V.8 y V.9. En la tabla V.8 se muestra el ndice ITDDL1 (ndice de distorsin de la fase 1) en porcentaje y el valor eficaz de la intensidad de neutro (RMSL4) en amperios para los sistemas de intensidades de fuente presentados en la primera columna de la tabla V.9. Se muestra en la tabla V.8 que los dos ndices son nulos para los tres casos.
Tabla V.8 Resultados de la aplicacin de la formulacin vectorial a la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas de cuatro conductores. a) tensiones equilibradas y sinusoidales, b) tensiones desequilibradas y sinusoidales, c) tensiones equilibradas y no sinusoidales
Caso 1 Caso 2 Caso 3
ITDDL1 (%) 0 0 0
RMSIL4 (A) 0 0 0
La primera columna de la tabla V.9 muestra el sistema de intensidades de fuente obtenido en cada uno de los casos 1, 2 y 3. En ella se observa que en los tres casos se han conseguido intensidades de fuente equilibradas y sinusoidales con la consiguiente eliminacin de la intensidad de neutro. La segunda columna de la tabla V.9 presenta la fase 1 de la tensin y de la intensidad de fuente tambin en los tres casos estudiados. En ella se observa que en los tres casos el factor de desplazamiento es la unidad. Por tanto, en todos los casos, es decir, en condiciones cualesquiera de carga y tensin de alimentacin, esta teora permite obtener intensidades de fuente equilibradas, sinusoidales y factor de desplazamiento unidad. Adems las intensidades de fuente transportan solo la potencia activa requerida por la carga (esta ltima caracterstica del sistema de intensidades se ha demostrado en apartados anteriores).
189
Nuevas Propuestas en la TPRI. Aplicacin a la Compensacin de Cargas Industriales con APF Tabla V.9 Formas de onda obtenidas despus de la compensacin al aplicar la estrategia de control derivada de la formulacin vectorial a la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas de cuatro conductores, 0,04 s en el eje de abscisas. a) tensiones equilibradas y sinusoidales, b) tensiones desequilibradas y sinusoidales, c) tensiones equilibradas y no sinusoidales
8 6 4
50 150 100

8 6 4 2 0 -2 -4 -100 -6 -8 6 4 2 0 -2 -4 -6 8 6 4 50 2 0 -2 -4 -100 -6 -8
10
a)
0 -2 -4 -6 -8 6 4
0 -50
-150 150 100
50 0 -50 -100 -150 150 100
b)
0 -2 -4 -6 8 6 4 2
c)
0 -2 -4 -6 -8
0 -50
-150
150
Fase 1
Fase 2
Fase 3
Tensin
Intensidad
5.3 Resultados experimentales 5.3.1 Compensacin de una carga formada por tres reguladores monofsicos conectados en estrella
En este apartado se presentan los resultados de aplicar la estrategia global desarrollada en este captulo tanto en el marco de la formulacin p-q como en el de la formulacin vectorial a la compensacin de una carga formada por tres reguladores monofsicos en serie con tres impedancias inductivas y conectados en estrella, con el neutro accesible.
190
Intensidad (A)
Tensin (V)
La tabla V.10 presenta las formas de onda trifsicas de tensiones e intensidades antes de la compensacin. la tabla V.11 muestra las correspondientes a la intensidad de fuente despus de la compensacin aplicando la estrategia de control de intensidad de fuente equilibrada y sinusoidal. En ellas se muestran unas formas de onda no lineales antes de la compensacin, que adems presentan el efecto del desequilibrio de las tensiones en el caso 2. Despus de la compensacin las formas de onda trifsicas de la intensidad de fuente correspondiente a ambos casos son sinusoidales y equilibradas como muestra la tabla V.11. La tabla V.12 muestra para los dos casos estudiados la fase 1 de la tensin y la intensidad de fuente antes de la compensacin (primera fila) y despus de la compensacin aplicando la estrategia de control de intensidad de fuente equilibrada y sinusoidal (segunda fila). En esta tabla se puede comprobar que, aunque antes de la compensacin el factor de desplazamiento toma un valor distinto de uno, ste alcanza el valor de la unidad despus de la compensacin.
Tabla V.10 Formas de onda trifsicas de tensiones e intensidades de carga para los dos casos estudiados para la compensacin de una carga formada por un regulador trifsico
Tensiones de red Tensiones desequilibradas
Tensiones
191
Tabla V.11 Formas de onda trifsicas de la intensidad de fuente despus de la compensacin para los dos casos estudiados para la compensacin de una carga formada por un regulador trifsico
Intensidades de fuente despus de la compensacin
Tensiones de red
Tensiones desequilibradas
192
Aplicacin de la TPRI a la compensacin de cargas trifsicas no lineales con APF Tabla V.12 Formas de onda de la fase 1 de la tensin y la intensidad de fuente antes y despus de la compensacin para los dos casos estudiados en la compensacin de un regulador trifsico
Fase 1 de tensin e intensidad de fuente despus de compensacin con la estrategia de control global
Asimismo, en la tabla V.13 se muestran los valores eficaces de las formas de onda de tensin e intensidad de fuente antes y despus de la compensacin aplicando la estrategia de control de intensidad de fuente equilibrada y sinusoidal en los dos casos analizados. Asimismo se muestran los valores del ndice total de distorsin monofsico para las mismas formas de onda. El primer grupo de filas (1 a 3) corresponde a los datos de las tres fases de la tensin. En ellas se muestra que an en el caso 1 de tensiones de red, existe cierto desequilibrio entre fases. De cualquier forma, en el segundo caso se ha provocado un alto grado de desequilibrio mediante el uso de una fuente de alimentacin trifsica variable. Por otro lado, el valor del ndice de distorsin monofsico de todas las fases es del 2% en las tres fases de los casos excepto el correspondiente a la fase dos del caso 2 que es del 9%. Esta diferencia se debe a que el efecto del autotransformador usado para desequilibrar las tensiones es mayor conforme menor es el valor eficaz de la tensin. Tambin se observa cierta diferencia entre los valores eficaces de las intensidades de fuente antes de la compensacin en el caso 1, que desaparece despus de la compensacin. El valor eficaz de la intensidad de neutro es no nulo despus de la compensacin (0,23 A). No obstante, disminuye un 80%. El hecho de que no se logre eliminar completamente la intensidad de neutro se debe al control PWM: la intensidad de compensacin inyectada por el filtro no es capaz de seguir instantneamente la forma de la intensidad de
193
referencia, lo que hace que las intensidades de fase y neutro presenten cierto rizado.
Tabla V.13 Parmetros de tensiones e intensidades de fuente antes de la compensacin para la compensacin de un regulador trifsico
Tensiones de red RMS ITTD Tensin Fase 1 Fase 2 Fase 3 Intensidad de carga Fase 1 Fase 2 Fase 3 Neutro Intensidades de fuente con estrategia de control global Fase 1 Fase 2 Fase 3 Neutro Tensiones desequilibradas RMS ITTD
224,60 227,65 228,75 1,37 1,32 1,46 1,12 1,11 1,10 1,11 0,23
0,02 0,02 0,02 0,28 0,32 0,26 0,99 0,09 0,09 0,08 1,00
204,12 147,35 224,08 1,25 0,90 1,44 1,03 1,06 1,03 1,08 0,19
0,02 0,09 0,02 0,28 0,31 0,26 0,90 0,08 0,06 0,08 0,98
En el caso 2 la diferencia entre los valores eficaces de las intensidades de fuente es mayor que en el caso 1 debido al desequilibrio forzado en las tensiones de alimentacin. Los valores eficaces de las tres fases de la intensidad de fuente despus de la compensacin corresponden a intensidades aproximadamente equilibradas. Las pequeas diferencias entre las mismas, el valor eficaz no nulo de la intensidad de neutro, as como el valor de los ndices monofsicos de distorsin de las intensidades de fase (menor en este caso que en cualquiera de los estudiados en los captulos anteriores) se explica por el efecto del control PWM. Los ndices globales de distorsin, tanto ponderados como no ponderados y de desequilibrio para la compensacin de la carga formada por los reguladores aplicando directamente las tensiones de red se muestran en la tabla V.14. Los mismos ndices para el caso de tensiones desequilibradas se muestran en la tabla V.15.
Tabla V.14 ndices globales de distorsin y desequilibrio de un regulador trifsico en el caso de tensiones de red
Ie Tensin Intensidad de carga Intensidades de fuente con estrategia de control global TDD3 TDDW3 UTUD
227,06 1,53 1,11
0,03 0,49 0,14
0,42 0,12
0,09 0,37 0,08
194
Tabla V.15 ndices globales de distorsin y desequilibrio de un regulador trifsico en el caso de tensiones desequilibradas.
198,87 1,35 1,06
0,06 0,47 0,13
0,40 0,11
0,47 0,47 0,13
En la tabla V.14 se muestra una reduccin del 28% en el valor eficaz trifsico de la intensidad de fuente y del 71% en el valor del ndice trifsico de distorsin de demanda total de dicha intensidad. Lo mismo sucede con el ndice trifsico de distorsin de demanda total ponderado, que es algo menor que el no ponderado antes y despus de la compensacin. Por ltimo, el ndice de desequilibrio disminuye con la compensacin un 78%. En el caso de que las tensiones de alimentacin formen un sistema desequilibrado, se obtiene una reduccin del 22% en el valor eficaz trifsico despus de la compensacin, una reduccin del 72% en el ndice trifsico de distorsin de demanda total (ponderado o no) y una disminucin del 72% en el valor del ndice total de desequilibrio.
5.3.2 Compensacin de una carga formada por tres rectificadores monofsicos conectados en estrella
En este apartado se presentan los resultados de aplicar la estrategia de intensidad de fuente equilibrada y sinusoidal presentada en este captulo tanto en el marco de la formulacin p-q como en el de la formulacin vectorial a la compensacin de una carga formada por tres rectificadores monofsicos con una carga capacitiva en el lado de continua conectados en estrella. Estn alimentados por lneas inductivas y presentan el neutro accesible. La tabla V.16 muestra las formas de onda correspondientes a la tensin trifsica de alimentacin (fila 1) y a la intensidad de fuente antes de la compensacin (fila 2). Se puede observar que se trata de una carga no lineal que, en el caso 2 presenta adems intensidades desequilibradas. La tabla V.17 muestra, para los dos casos estudiados, la fase 1 de la tensin y la intensidad de fuente antes de la compensacin (primera fila) y despus de la compensacin aplicando la estrategia de control de intensidad de fuente equilibrada y sinusoidal (segunda fila). En esta tabla se puede comprobar
195
que, aunque antes de la compensacin la intensidad est retrasada respecto de la tensin, despus de la compensacin su factor de desplazamiento es la unidad.
Tabla V.16 Formas de onda trifsicas de tensiones e intensidades de carga para los dos casos estudiados en la compensacin de un rectificador trifsico
Tensiones
Tabla V.17 Formas de onda de la fase 1 de la tensin y la intensidad de fuente antes y despus de la compensacin para los dos casos estudiados en la compensacin de un rectificador trifsico
Fase 1 de tensin e intensidad de fuente despus de compensacin con la estrategia de control global
196
Por ltimo, la tabla V.18 presenta las formas de onda de la intensidad de fuente despus de la compensacin aplicando la estrategia global. Se observa que las formas de onda trifsicas de la intensidad de fuente correspondiente a ambos casos son sinusoidales y equilibradas.
Tabla V.18 Formas de onda trifsicas de la intensidad de fuente despus de la compensacin para los dos casos estudiados en la compensacin de un rectificador trifsico
Intensidades de fuente despus de la compensacin
Tensiones de red
Tensiones desequilibradas
197
Asimismo, la tabla V.19 muestra los valores eficaces de las formas de onda de tensin e intensidad de fuente antes y despus de la compensacin. Tambin muestra los valores del ndice de distorsin monofsico para esas formas de onda.
Tabla V.19 Parmetros de tensiones e intensidades de fuente antes y despus de la compensacin de un rectificador trifsico
Tensiones de red RMS ITTD Tensin Fase 1 Fase 2 Fase 3 Intensidad de carga Fase 1 Fase 2 Fase 3 Neutro Intensidades de fuente con estrategia de control global Fase 1 Fase 2 Fase 3 Neutro Tensiones desequilibradas RMS ITTD
221,71 224,89 226,13 2,64 2,67 2,71 2,61 2,35 2,34 2,35 0,49
0,02 0,02 0,02 0,34 0,34 0,33 1,00 0,08 0,08 0,07 1,00
202,54 146,65 226,39 2,42 1,75 2,72 2,39 2,13 2,09 2,14 0,40
0,02 0,08 0,02 0,34 0,34 0,33 0,93 0,08 0,06 0,08 0,99
El valor eficaz trifsico de la intensidad de fuente, los ndices trifsicos de distorsin de demanda total, tanto ponderados como no ponderados, y el ndice total de desequilibrio para la compensacin de la carga formada por los rectificadores se muestran en la tabla V.20 aplicando directamente las tensiones de red. Los mismos ndices para el caso de aplicar tensiones desequilibradas se muestran en la tabla V.21.
Tabla V.20 ndices globales de distorsin y desequilibrio de un rectificador trifsico en el caso de tensiones de red.
224,29 3,07 2,36
0,03 0,57 0,14
0,50 0,12
0,08 0,45 0,08
Tabla V.21 ndices globales de distorsin y desequilibrio de un rectificador trifsico en el caso de tensiones desequilibradas
199,34 2,71 2,13
0,05 0,56 0,13
0,48 0,11
0,45 0,47 0,06
198
Las conclusiones de la compensacin de la carga formada por los rectificadores son cualitativamente iguales que las establecidas para la compensacin de la carga constituida por los reguladores. La diferencia ms significativa es que los valores eficaces de las intensidades de fuente son mayores en la compensacin de la carga formada por los rectificadores que en la constituida por los reguladores. En resumen, esta estrategia de control obtiene intensidades de fuente equilibradas y sinusoidales, con un factor de desplazamiento unitario y con una potencia activa intercambiada por el compensador nula, cualesquiera que sean las condiciones de las tensiones de alimentacin. Asimismo, como ya ha quedado establecido, el control PWM enmascara parte de las propiedades caractersticas de las estrategias derivada de cada una de las formulaciones de la teora de la potencia reactiva instantnea.
199
Captulo VI
Formulacin de la potencia reactiva instantnea en sistemas polifsicos
A lo largo de las ltimas dcadas se han desarrollado varias formulaciones de la teora de la potencia reactiva instantnea. En algunas de ellas las componentes de secuencia cero reciben un tratamiento distinto que el resto del sistema. stas se han agrupado en este trabajo en la primera seccin del captulo II donde se ha presentado cada una de las formulaciones ms relevantes que se encuadran dentro de este grupo y que estn desarrolladas en un sistema de coordenadas fijo o no rotativo. La formulacin p-q modificada, presentada en la segunda seccin del captulo II tambin se desarrolla en un sistema fijo, pero sta no somete a ningn tratamiento diferenciado a la componente de secuencia cero. Las formulaciones presentadas en el captulo III tienen el nexo comn de estar desarrolladas en sistemas de coordenadas rotativos de forma solidaria o no con el vector tensin del sistema de potencia. Pero todas y cada una de las formulaciones desarrolladas hasta el momento limitan su alcance al caso de sistemas trifsicos de tres o cuatro conductores. En este captulo se presenta una nueva propuesta de la teora de la potencia reactiva instantnea que se puede aplicar a los sistemas polifsicos de n conductores para n2. En esta nueva formulacin, que se denomina tensorial,
201
el vector intensidad se descompone en dos componentes ortogonales, la intensidad activa instantnea que transporta toda la potencia real instantnea y la intensidad reactiva instantnea que transporta toda la potencia imaginaria instantnea. La suma de ambas ser la intensidad total requerida por la carga. Se trata sta de una formulacin global que comprende cualquiera de las formulaciones presentadas a lo largo de este trabajo para sistemas trifsicos dependiendo de la descomposicin que se realice del vector intensidad. As, en este captulo se obtendrn en el marco de esta nueva formulacin las ecuaciones correspondientes a las formulaciones presentadas en los captulos anteriores: la formulacin vectorial, la formulacin p-q original y modificada y la formulacin p-q-r. En el desarrollo de esta formulacin aplicable a sistemas polifsicos se utilizan ciertas herramientas matemticas como son el producto didico de dos vectores o el producto exterior. La potencia imaginaria instantnea adopta la forma de un tensor hemisimtrico, que se introduce por primera vez en el estudio de los sistemas elctricos de potencia en 1986. La definicin de potencia imaginaria instantnea presentada por Akagi y desarrollada en el captulo II de este trabajo, solo es aplicable a sistemas trifsicos. Basada en una transformacin de coordenadas entre dos sistemas trifsicos, esta definicin de potencia no puede ser extendida a sistemas polifsicos. La nueva definicin de potencia reactiva instantnea presentada en la formulacin p-q modificada o las correspondientes a las formulaciones basadas en sistemas rotatorios tampoco proporcionan una expresin de la potencia imaginaria instantnea extrapolable a sistemas polifsicos. Este captulo desarrolla una formulacin de la teora de la potencia reactiva instantnea basada en la descomposicin de la intensidad en dos componentes, que se puede utilizar en sistemas polifsicos.
6.1 Formulacin tensorial de la teora de la potencia reactiva instantnea.

Sea un sistema polifsico cualquiera donde u define un vector de tensiones aplicadas:
u = [u1 u2 ... un ]
e i un vector de intensidades requeridas:
(VI.1)
i = [i1 i2 ... in ]
202
(VI.2)
Adems se define la potencia real instantnea consumida por la carga como el producto escalar de los vectores tensin e intensidad:
p (t ) = uT (t ) i (t )
(VI.3)
y la potencia imaginaria instantnea como un tensor hemisimtrico de orden n, q ( t ) . Este tensor hemisimtrico se calcula como el producto exterior de los vectores intensidad y tensin de la siguiente forma:
q (t ) = i (t ) u (t )
(VI.4)
El producto exterior de los vectores intensidad y tensin se define como la diferencia de los siguientes productos didicos: ( i u ) y ( u i ) , de la manera siguiente:
q (t ) = i (t ) u (t ) = ( i u ) (u i )
(VI.5)
El producto didico del vector intensidad por el vector tensin viene dado por:
i1 i1u1 i1u2 i 2 [u u ... u ] = i2u1 i2u2 i u = n ... 1 2 ... ... in in u1 in u2 ... i1un ... i2un ... ... ... in un
(VI.6)
y el del vector tensin por el vector intensidad como:

u1 u1i1 u1i2 u 2 [i i ... i ] = u2i1 u2i2 u i = n ... 1 2 ... ... un uni1 uni2 ... u1in ... u2in ... ... ... un in
(VI.7)
As, la potencia imaginaria instantnea toma la siguiente forma:
203
i1u1 i1u2 i u i u q = i u = 2 1 2 2 ... ... inu1 inu2 0 u i i u = 12 1 2 ... u1in i1un i1u2 u1i2 0 ... u2in i2un
... i1un u1i1 u1i2 ... i2un u2i1 u2i2 ... ... ... ... ... inun un i1 un i2 ... i1un u1in ... i2un u2in ... ... ... 0
... u1in ... u2in = ... ... ... un in
(VI.8)
En el caso de sistemas trifsicos, aplicando esta definicin de potencia imaginaria instantnea, se obtiene el tensor hemisimtrico siguiente:
0 u i i u q= 12 1 2 u1i3 i1u3
i1u2 u1i2
0
u2i3 i2u3
i1u3 u1i3 i2u3 u2i3 0
(VI.9)
El tensor simtrico de orden tres tiene tres elementos no nulos que se pueden expresar en forma de vector haciendo coincidir el elemento 23 del tensor con el primero del vector, el elemento 13 del tensor con el segundo del vector y el elemento 12 del tensor con el tercero del vector. As, la potencia imaginaria instantnea en sistemas trifsicos se puede expresar como:
u2i3 i2u3 q q = i1u3 u1i3 u1i2 i1u2
(VI.10)
Este vector es equivalente al vector potencia reactiva instantnea definido en la formulacin p-q modificada presentada en el captulo II. Con las definiciones de tensin, intensidad, potencia real instantnea y potencia imaginaria instantnea presentadas en (VI.1)-(VI.10), es posible descomponer el vector intensidad requerida por la carga en dos componentes ortogonales. Para ello, se define, en primer lugar, la intensidad activa instantnea, i p , de forma proporcional a la tensin aplicada de la siguiente forma:
ip =
p(t ) u u u
(VI.11)
204
que se puede expresar tambin como:
ip =
(u i ) u
u u
(VI.12)
ya que para ambas expresiones, se cumple que:
u1 ( u1i1 + u2i2 + ... + unin ) u2 = p(t ) ip = u= ... u u u u un u1i1u1 + u1i2u2 + ... + u1in un 1 u2i1u1 + u2i2u2 + ... + u2inun ( u i ) = = u ... u u u u uni1u1 + uni2u2 + ... + un in un
Por otro lado, el vector intensidad se puede expresar en la forma:
(VI.13)
i1u1 i1u2 ... i1un u1 ( i u ) u = 1 i2u1 i2u2 ... i2un u2 = i = ... ... ... ... u u u u ... inu1 in u2 ... inun un 2 2 i1u12 + i1u2 + ... + i1un i1 2 2 2 1 i2u1 + i2u2 + ... + i2un = i2 = 2 2 2 ... u1 + u2 + ... + un ... 2 2 2 inu1 + in u2 + ... + in un in
Se define, as, el vector intensidad reactiva instantnea, iq , como:
(VI.14)
iq =
q ( t ) u ( i u ) u ( i = = u u u u 0 i1u2 u1i2 i u u i 0 1 2 1 21 = ... u u ... inu1 uni1 in u2 un i2
u ) ( u i ) u ... ... ... ...
= u u i1un u1in u1 i2un u2in u2 ... ... 0 un
(VI.15)
205
De las definiciones (VI.12) y (VI.15) y teniendo en cuenta (VI.14), sigue:

i =
u u u u (u i ) u + (i u ) (u i ) u = = u u u u (u i ) u + (i u ) u = p(t ) u + q(t ) u = i + i = p q u u u u u u u u
(i u ) u = [(u i ) + (i u ) (u i )] u =
(VI.16)
As, el vector intensidad se divide en dos componentes: una intensidad activa instantnea, i p , que transporta la potencia real instantnea y una intensidad reactiva instantnea, iq , que transporta la potencia imaginaria instantnea. Estas componentes de intensidad vienen expresadas en funcin de p(t), potencia real instantnea (escalar), y q(t), tensor de potencia reactiva instantnea (un tensor hemisimtrico de orden n). A partir de la descomposicin del vector intensidad expresada anteriormente, se establece una primera estrategia de control correspondiente a la compensacin instantnea. El compensador suministra la intensidad reactiva instantnea y la fuente la intensidad real instantnea:
ic = i q
(VI.17)
Esta es la denominada compensacin instantnea, donde la potencia instantnea intercambiada por el compensador es nula. Otra estrategia de control es la compensacin que consigue potencia instantnea constante en el lado de la fuente. En este caso, la intensidad de fuente, i s ( t ) , toma la siguiente forma:
is ( t ) =
P u u (t )
2
(VI.18)
donde P representa el valor promedio de la potencia real instantnea. En el marco de la compensacin promedio, se puede establecer la estrategia de control que consigue factor de potencia unidad. La intensidad de fuente toma ahora el siguiente valor:
is ( t ) =
P u U2
206
(VI.19)
siendo U la norma media del vector tensin, definido de la siguiente forma:
U2 =
1 2 2 2 ( u1 (t ) + u2 (2) + ... + un (t ) ) dt TT
(VI.20)
La potencia real instantnea intercambiada por el compensador es entonces:
pc ( t ) = u ( i is ) = u ic = p ( t )
que tiene un valor promedio igual a cero.
P 2 u U2
(VI.21)
6.2 Particularizacin de la formulacin tensorial a sistemas trifsicos

En un sistema trifsico como el representado en la figura VI.1, el producto exterior de los vectores intensidad y tensin queda especificado en la expresin siguiente:
i1u1 i u u i = i u = i 2 u1 i3 u1 0 i u u i =2 1 2 1 i3 u1 u 3 i1 i1u 2 u1i2 0 i3 u 2 u 3 i 2
i1u 2 i2 u 2 i3 u 2
i1u 3 u1i1 i2 u 3 u 2 i1 i3 u 3 u 3 i1
u1i2 u 2 i2 u3i2
u1i3 u 2 i3 = u 3 i3
i1u 3 u1i3 i 2 u 3 u 2 i3 0
(VI.22)
Por lo que la intensidad reactiva instantnea viene expresada en la forma:

( i u ) ( u i ) u = iq (t ) = u u i1u2 u1i2 i1u3 u1i3 u1 0 1 i2u1 u2i1 i2u3 u2i3 u2 = 0 = u u i3u1 u3i1 i3u2 u3i2 u3 0 ( i1u2 u1i2 ) u2 + ( i1u3 u1i3 ) u3 i1u2u2 u1i2u2 + i1u3u3 u1i3u3 1 1 = i2u1u1 u2i1u1 + i2u3u3 u2i3u3 = u u ( i2u1 u2i1 ) u1 + ( i2u3 u2i3 ) u3 u u ( i3u1 u3i1 ) u1 + ( i3u2 u3i2 ) u2 i3u1u1 u3i1u1 + i3u2u2 u3i2u2
(VI.23)
207
iCi
iLi iLi iCi ui
Figura VI.1 Compensacin de sistemas trifsicos no lineales de cuatro conductores
En un sistema trifsico, el vector intensidad se expresa como:

i1u 2 u 2 u1i2 u 2 + i1u 3 u 3 u1i3 u 3 1 p(t ) i (t ) = i p (t ) + iq (t ) = u+ i 2 u1u1 u 2 i1u1 + i2 u 3 u 3 u 2 i3 u 3 u u u u i3 u1u1 u 3 i1u1 + i3 u 2 u 2 u 3 i2 u 3
(VI.24)
Segn se present en el captulo II, la formulacin p-q modificada de la teora de la potencia reactiva instantnea en el caso de un sistema trifsico establece que, ecuacin (II.132):
iq = i i p
(u i ) u = =
u u
( i1u2 u1i2 ) u2 + ( i1u3 u1i3 ) u3 1 ( i2u1 u2i1 ) u1 + ( i2u3 u2i3 ) u3 u u ( i3u1 u3i1 ) u1 + ( i3u2 u3i2 ) u2
(VI.25)
idntica a la expresin de iq (t ) en la ecuacin (VI.23).
6.3 Dos enfoques en la formulacin tensorial de la teora de la potencia reactiva instantnea

En la aplicacin a sistemas trifsicos de la teora tensorial se pueden seguir dos enfoques diferentes:
208
El primero es el seguido por la formulacin p-q, d-q y vectorial en el que se le da un tratamiento independiente a la componente de secuencia cero. El segundo enfoque le da un tratamiento global a los vectores tensin e intensidad, sin distinguir las componentes de secuencia cero. Este enfoque es el que se sigue en las formulaciones p-q modificada y p-q-r.
En este apartado se introducen ambos enfoques en el desarrollo propuesto para la formulacin tensorial de la teora de la potencia reactiva instantnea. A continuacin se particularizan los resultados obtenidos a sistemas trifsicos para poder compararlos con las expresiones correspondientes a las teoras desarrolladas en las secciones anteriores, en concreto la teora p-q original en el caso del primer enfoque y la teora p-q-r en el caso del segundo enfoque.
6.3.1 Derivacin de la formulacin p-q original

Adoptando este primer enfoque (seguido por la teora p-q), el vector tensin se divide en dos componentes ortogonales, la componente de secuencia cero, v0 , y el vector tensin sin componente de secuencia cero, v . El vector tensin de secuencia cero se defini en el captulo II, ecuacin (II.58), en la forma:
v v0 = 0 n
donde:
v0 n
...
v0 n
(VI.26)
nv0 = u1 + u 2 + ...+ u n
El vector tensin sin componente de secuencia cero, v , es:
(VI.27)
u1 v0 / n u 2 v0 / n v= ... u n v0 / n
(VI.28)
El vector de tensin de secuencia cero, v0 , es perpendicular al vector de tensin sin componente de secuencia cero, v :
209
v 0 / n v 0 / n = v v0 = u1 v0 / n u 2 v0 / n ... u n v0 / n ... v 0 / n 2 v v = (u1 + u 2 + ... + u n ) 0 n 0 = 0 n n
(VI.29)
Por lo tanto, se cumple que:

2 u 2 = v 2 + v0
(VI.30)
donde u representa la norma instantnea del vector tensin, v0 la norma del vector tensin de secuencia cero y v la norma del vector tensin sin componente de secuencia cero. Adems:
u v = v v
(VI.31)
y:
u v0 = v0 v0
(VI.32)
De la misma forma qued definido el vector intensidad de secuencia cero de la intensidad como:
i i0 = 0 n i0 n ... i0 n
T
(VI.33)
donde:
ni0 = i1 + i2 +...+ in
(VI.34)
El vector intensidad sin componente de secuencia cero, iv , es:

iv = i i0
(VI.35)
Este vector intensidad se puede expresar de la forma:
210
iv =
iv v v iv i v v= v+ v v = ivp + ivq v v v v v v
(VI.36)
Desarrollando la expresin correspondiente a ivp en (VI.36), se tiene que:

v1iv1 v1iv 2 v iv 1 v2iv1 v2iv 2 ivp = v= ... v v v v ... vniv1 vn iv 2
... v1ivn v1 ... v2ivn v2 = ... ... ... ... vn ivn vn
v1v1iv1 + v1v2iv 2 + ... + v1vn ivn p (t ) 1 v2v1iv1 + v2 v2iv 2 + ... + v2 vn ivn v iv = v= v v = v v ... v v v v vn v1iv1 + vn v2iv 2 + ... + vn vn ivn
(VI.37)
donde:
pv = iv v
(VI.38)
Asimismo, desarrollando la expresin correspondiente a ivq en (VI.36), se llega a la siguiente expresin:

2 2 iv1 ( v2 + ... + vn ) v1 ( iv 2 v2 + iv 3v3 + ... + ivn vn ) 2 iv 2 ( v12 + ... + vn ) v2 ( iv1v1 + iv 3v3 + ... + ivn vn ) 1 ivq = 2 v ... 2 2 ivn v1 + ... + v( n 1) vn iv1v1 + iv 2 v2 + ... + iv( n 1) v( n 1)
) (
(VI.39)
A partir de las relaciones precedentes, se puede comprobar que el vector intensidad de secuencia cero y el vector intensidad sin componente de secuencia cero, iv , son ortogonales:
2 2 iv i0 = (i i0 ) i0 = i0 i0 = 0
(VI.40)
Asimismo, la componente de secuencia cero es ortogonal al vector intensidad en la direccin del vector v , ivp :
ivp i0 = pv v i0 = 0 v2
211
(VI.41)
ya que el vector intensidad de secuencia cero es ortogonal al vector tensin sin componente de secuencia cero. Por otro lado, el vector intensidad ortogonal, ivq , es ortogonal a la componente de secuencia cero de la intensidad:
2 2 iv1 ( v2 + ... + vn ) v1 ( iv 2 v2 + iv 3v3 + ... + ivn vn ) 2 iv 2 ( v12 + ... + vn ) v2 ( iv1v1 + iv 3v3 + ... + ivn vn ) ... i0 ] ... 2 2 ivn v1 + ... + v( n 1) vn iv1v1 + iv 2 v2 + ... + iv( n 1) v( n 1)
i0 ivq =
1 v
2
[i0
i0
) (
(VI.42)
1 v
2
( iv1v 2i0 v1i0 pv ) + ( iv 2 v 2i0 v2i0 pv ) + ... + ( ivn v 2i0 vn i0 pv ) = 0 n
Y las componentes sin secuencia cero de la intensidad, en la direccin de v y en direccin ortogonal, son ortogonales entre s:
ivp ivq =
2 2 iv1 ( v2 + ... + vn ) v1 ( iv 2 v2 + iv 3v3 + ... + ivn vn ) 2 iv 2 ( v12 + ... + vn ) v2 ( iv1v1 + iv 3v3 + ... + ivn vn ) pv = = 4 [ v1 v2 ... vn ] (VI.43) v ... 2 2 ivn v1 + ... + v( n 1) vn iv1v1 + iv 2 v2 + ... + iv( n 1) v( n 1) pv 2 2 = v1iv1v 2 v12 pv + v2iv 2 v 2 v2 pv + ... + vn ivn v 2 vn pv = 4 v 2 pv v 2 pv = 0 v
) (
De (VI.35) y (VI.39) se obtiene finalmente una expresin del vector intensidad:

2 2 iv1 (v2 + ... + vn ) v1 (iv 2 v2 + iv 3v3 ... + ivn vn ) 2 2 pv 1 iv 2 (v1 + ... + vn ) v2 (iv1v1 + iv 3v3 ... + ivn vn ) i = i0 + iv = i0 + 2 v + 2 v v ... 2 2 ivn (v1 + ... + vn 1 ) vn (iv1v1 + iv 2 v2 ... + ivn 1vn 1 )
(VI.44)
La ecuacin (VI.44) queda, en un sistema trifsico, como:
212
iv1v 2 v1 pv pv 1 i = i0 + iv = i0 + 2 v + 2 iv 2 v 2 v2 pv v v iv 3v 2 v3 pv
(VI.45)
La aplicacin a la ecuacin (VI.45) de la transformacin de coordenadas de fase a coordenadas 0, proporciona la siguiente expresin para el vector intensidad:
i = i0 + iv = i0 +
p
2 u
0 p 1 q + 2 ( i u i u )u = i0 + u + 2 u 2 u u u ( i u i u )u
(VI.46)
Como se puede observar, la expresin (VI.46) es idntica a la obtenida en la formulacin p-q de la teora de la potencia reactiva instantnea segn la distribucin vectorial de la figura VI.2, ya presentada en el captulo II, figura II.6.
Eje 0
u0
u0 u
Eje
Eje Figura VI.2 Vectores tensin en el sistema de coordenadas 0
6.3.2 Derivacin de la formulacin p-q-r

En esta seccin se va a establecer una descomposicin del vector intensidad diferente de la desarrollada en la seccin anterior. As, se define una componente p en la direccin del vector tensin, otra componente q en la direccin de un vector tensin u q perpendicular al vector tensin u y a su
213
componente de secuencia cero; y una tercera componente, r, que ser perpendicular a las dos anteriores. La componente p de la intensidad, i p , se calcula como la proyeccin del vector intensidad, i , sobre el vector tensin, u :
ip =
i u u p (t ) = 2 u u u u
(VI.47)
Teniendo en cuenta la expresin de esta componente de la intensidad, se puede decir que:
i = i p + iqr
(VI.48)
Esta ecuacin (VI.48) define un vector intensidad iqr como la diferencia vectorial entre el vector intensidad y su proyeccin sobre el vector tensin. Se define a continuacin un vector tensin u q , perpendicular al vector tensin y al vector componente de secuencia cero del mismo, al que se le denomina vector ortogonal de tensin, [110]:
0 1 1 uq = n ... 1 1 ... 1 u1 u2 un u 0 ... 0 2 1 u 3 u1 = ... ... ... ... n ... 0 .. 0 u n u1 u n 1
(VI.49)
Efectivamente, el vector u q es ortogonal al vector tensin:

u2 un 1 t u 3 u1 u uq = [u1 u 2 ... u n ] = ... n u1 u n 1 1 u1 (u 2 u n ) + u 2 (u 3 u1 ) + = =0 n ... + u n (u1 u n 1 )
(VI.50)
y de la misma manera tambin es ortogonal al vector tensin de secuencia cero:
214
v0 u q = 0
Por otra parte, se demuestra que:
iqr u q = i i p u q = i u q
(VI.51)
(VI.52)
Esto significa que la proyeccin del vector intensidad sobre el vector tensin ortogonal coincide con la proyeccin sobre el mismo de la componente del vector intensidad iqr . Por tanto, el vector tensin es perpendicular tanto al vector tensin ortogonal como al vector intensidad iqr . Por ello, el vector intensidad iqr se puede descomponer en dos componentes ortogonales: una en la direccin del vector ortogonal de tensin, u q , y otra perpendicular a la misma mediante la expresin:
iqr = iqr uq uq uq uq = uq iqr u q uq uq + iqr uq uq uq uq =
2 iqr1uq uq1 ( iqr uq ) 2 iqr 2uq uq 2 ( iqr uq ) i uq uq iqr 1 = uq + 2 = 2 uq + ir = iq + ir 2 uq uq uq ... 2 iqrnuq uqn ( iqr uq )
(VI.53)
Segn las definiciones previas, las componentes de la intensidad iq e ir son ortogonales:

2 2 2 2 u q iqr u q1i qr1u q u q1 (iqr u q ) + u q 2 iqr 2 u q u q 2 (iqr u q ) + i q ir = = 4 2 2 u q ... + u qn iqrn u q u qn (iqr u q ) u q iqr 2 2 = u q (u q iqr ) u q (u q iqr ) = 0 4 uq
(VI.54)
La componente iq es ortogonal a i p :
i p iq =
i u u q iqr u uq = 0 2 u 2 uq
(VI.55)
La componente ir tambin es ortogonal a i p :
215
2 2 i p ir = i p ( i i p iq ) = i p i p 0 = 0
(VI.56)
Por otra parte, se comprueba que la componente iqr , suma de iq e ir es ortogonal al vector tensin:
u iqr = u (i i p ) = u i
u i (u u ) = u i u 2i u 2 = 0 2 u u
(VI.57)
En resumen, la intensidad se expresa como la suma de tres componentes ortogonales entre s:

2 iqr1u q u q1 (iqr u q ) 2 i uq 1 iqr 2 u q u q 2 (iqr u q ) i u i = i p + iq + i r = 2 u + 2 u q + 2 ... u uq uq 2 i qrn u q u qn (iqr u q )
(VI.58)
que, en el caso de un sistema trifsico, se puede expresar en la forma:

2 (i1 i p1 )u q u q1 (i u q ) i uq i u 1 2 i = i p + iq + ir = 2 u + 2 u q + 2 (i2 i p 2 )u q u q 2 (i u q ) u uq uq 2 (i3 i p 3 )u q u q 3 (i u q )
(VI.59)
La componente p de la intensidad corresponde exactamente a la definida en la formulacin p-q-r en coordenadas de fase. De la misma forma sucede con la componente q. Por ltimo, tambin la componente r de la intensidad es idntica a la definida en la formulacin p-q-r en coordenadas de fase. En efecto, de la formulacin p-q-r en coordenadas de fase, desarrollada en la ltima seccin del captulo III, se define el vector unitario er como:
u 2 u1 ( u1 + u2 + u3 ) ur1 u u u 1 2 er = r = ur 2 = q = u u2 ( u1 + u2 + u3 ) ur uuq uuq 2 u u3 ( u1 + u2 + u3 ) ur 3
(VI.60)
donde la norma del vector ur es igual a la norma del vector u por la norma del vector tensin ortogonal uq , ur = u uq .
216
Por otra parte, en la formulacin p-q-r en coordenadas de fase se define el vector intensidad como, ecuacin (III.79):
i = i p e p + iq eq + ir er = i uq i u i u u + 2 uq + 2 r ur 2 u uq ur
(VI.61)
Los trminos primero y segundo del segundo miembro de la ecuacin (VI.61) son iguales que los de la ecuacin (VI.59). Por tanto, tambin lo sern los correspondientes a la componente de la intensidad en el eje r. As, el desarrollo realizado en esta seccin es equivalente a la formulacin p-q-r presentada en el captulo III. A modo de conclusin, en este captulo se ha propuesto una formulacin de la teora de la potencia reactiva instantnea aplicable a sistemas polifsicos. Asimismo se ha particularizado para sistemas trifsicos y se han obtenido las expresiones de potencias e intensidades definidas en las distintas formulaciones desarrolladas a lo largo de las ltimas dcadas.
217
Captulo VII
Discusin y conclusiones
En este captulo final, se resumen las aportaciones ms significativas de la presente Tesis Doctoral. Se presentan una serie de puntos a modo de conclusiones y finalmente se proponen posibles lneas de trabajo que se abren en la investigacin sobre el diseo y control de acondicionadores activos de potencia, o en temas adyacentes, a partir de los resultados obtenidos. As, se relacionan las siguientes contribuciones: Se han propuesto una serie de ndices digitales para caracterizar el desequilibrio y la distorsin de un sistema elctrico de potencia. Estos ndices son los que han sido utilizados en esta tesis para efectuar el anlisis comparativo de las distintas estrategias de compensacin realizado en este trabajo. Se ha efectuado un desarrollo de la formulacin p-q original en el marco vectorial. Esto es, sin la necesidad de aplicar las matrices de transformacin del sistema de coordenadas de fase al sistema de coordenadas 0. Tambin se ha propuesto un desarrollo alternativo a la formulacin p-q modificada en coordenadas de fase que, una vez aplicada en la compensacin de la carga, consigue eliminar la intensidad de neutro aunque la tensin aplicada presente una componente de secuencia cero no nula. Adems, se ha demostrado que
219
la teora p-q modificada en coordenadas de fase y en coordenadas 0 son la misma. Se ha efectuado un desarrollo que permite prescindir de las transformaciones de coordenadas en la formulacin p-q-r y que, cuando se plica a la compensacin de la carga, facilita su extensin a las distintas estrategias de compensacin. Se han puesto de manifiesto las relaciones entre las distintas formulaciones de la teora de la potencia reactiva instantnea. Adems, se han aplicado las estrategias de control derivadas de cada una de ellas a la compensacin de distintas cargas no lineales y asimtricas para sistemas de cuatro conductores. Los resultados obtenidos se han utilizado para realizar un estudio comparativo de los mismos tanto a nivel de simulacin como a nivel experimental. Se ha planteado el problema de la compensacin y se ha demostrado que cualquier objetivo de compensacin se puede alcanzar en el marco de todas las formulaciones de la teora de la potencia reactiva instantnea. As, a partir de la formulacin p-q original se han obtenido tres estrategias de compensacin, la propuesta inicialmente por sus autores que obtiene potencia instantnea constante en el lado de la fuente y otras dos distintas de aqulla. La primera permite obtener un factor de potencia unidad y la segunda intensidades de fuente equilibradas y sinusoidales. Tambin se han presentado en este capitulo tres estrategias equivalentes en el sistema de coordenadas de fase derivadas de la formulacin vectorial. Se han propuesto una nueva formulacin de la teora de la potencia reactiva instantnea para a sistemas polifsicos. Se trata de una formulacin global que comprende cualquiera de las formulaciones presentadas para sistemas trifsicos.
8.1 Conclusiones
Esta tesis se enmarca dentro del estudio de la calidad de la potencia elctrica y, ms concretamente, en el diseo y control de acondicionadores activos de potencia. De los tres parmetros a definir en el diseo de un APLC: obtencin de la seal de referencia del control, el mtodo de control implementado y la etapa de potencia utilizada, esta tesis realiza un estudio completo del primero de ellos. As:
220
Se ha realizado un estudio exhaustivo de distintas formulaciones de la teora de la potencia reactiva instantnea aparecidas en las ltimas dcadas, como marco para la obtencin de la intensidad de compensacin de referencia de los filtros activos de potencia. o En el segundo captulo, se ha presentado la formulacin original o teora p-q desarrollando la estrategia de control correspondiente a la misma segn los objetivos de compensacin establecidos por sus autores. Se ha hecho un estudio de los trminos de potencia en ella definidos y, por ltimo, se ha propuesto una formulacin equivalente sin la necesidad de usar matrices de transformacin. Adems, se ha presentado la formulacin en el entorno de la llamada teora p-q modificada, en cuyo marco de referencia se presenta una alternativa a la misma que s consigue eliminar la intensidad de neutro para cualesquiera tensiones de alimentacin. o El tercer captulo se centra en las formulaciones basadas en los sistemas rotativos: la transformacin de Park o teora d-q y el mtodo id-iq a ella asociado y por ltimo la teora p-q-r que da un paso ms que dicho mtodo introduciendo una coordenada de transformacin adicional. En este captulo se han establecido las estrategias de control derivadas de cada una de las formulaciones estudiadas y se ha propuesto un desarrollo equivalente al presentado por la teora p-q-r sin necesidad de realizar ninguna transformacin de coordenadas.
Con el objetivo de comparar las distintas formulaciones estudiadas, se dise una plataforma de simulacin en el entorno Matlab-Simulink con la ayuda de la herramienta SimPowerSystem a la que se han aplicado las distintas estrategias de control y de la que se han obtenido resultados, formas de onda de intensidades y tensiones, comparables entre s. Por otra parte, se definieron una serie de ndices originales y apropiados con los que es posible establecer la supremaca de unas formulaciones sobre las dems. De esta forma, en este trabajo se han estudiado las formulaciones de la teora de la potencia reactiva instantnea existentes hasta el momento, se han comparado los resultados proporcionados por cada una de ellas en la compensacin de cargas trifsicas no lineales con cualesquiera condiciones en las tensiones de alimentacin. Se han establecido, adems, cules de ellas son susceptibles de alcanzar objetivos de compensacin ms generales de los planteados por los autores de la
221
misma en su concepcin primera, modificaciones correspondientes. -
siendo
sometidas
las
Se han ensayado las estrategias obtenidas de las distintas estrategias en un sistema experimental desarrollado a tal efecto. Los resultados obtenidos se han analizado con la ayuda de los mismos ndices definidos para comparar los resultados obtenidos en la plataforma de simulacin. Las conclusiones son las mismas en ambos casos: todas las formulaciones de la teora de la potencia reactiva instantnea publicadas hasta el momento consiguen potencia constante, factor de potencia unidad e intensidades de fuente sinusoidales en el caso de que las tensiones de alimentacin sean equilibradas y sinusoidales. Ninguna de ellas obtiene intensidades de fuente sinusoidales si no lo son las tensiones de alimentacin. Tambin se comprueba que con pequeas modificaciones en sus estrategias de control, tanto la teora p-q como la formulacin vectorial consiguen intensidades de fuente equilibradas y sinusoidales para cualesquiera condiciones de las tensiones de alimentacin. Finalmente, y como conclusin de la aplicacin de las estrategias a un prototipo experimental, se puede constatar que el control PWM de seguimiento de la seal de referencia para el filtro activo de potencia enmascara en muchas situaciones las diferencias establecidas de forma terica y de simulacin entre las distintas formulaciones. Por ltimo, en el presente trabajo se han estudiado tambin los sistemas de potencia polifsicos y se ha desarrollado la formulacin tensorial de la teora de la potencia reactiva instantnea que consigue expresar la potencia real instantnea, la potencia imaginaria instantnea y las intensidades activa y reactiva instantneas en funcin de los vectores tensin e intensidad en sistemas polifsicos, con un nmero de hilos mayor o igual que 2. A partir del desarrollo de esta nueva formulacin es posible obtener las expresiones de cada una de las formulaciones analizadas en este trabajo para sistemas trifsicos.
8.2 Trabajos futuros.

Esta Tesis Doctoral presenta un amplio recorrido sobre el clculo de las intensidades de compensacin de referencia en acondicionadores activos de potencia paralelo. Dentro del mismo, y concretamente en el prototipo experimental utilizado, es posible establecer otras alternativas de trabajo que permitan disminuir el contenidos en
222
armnicos de alta frecuencia debidos a la conmutacin de la seal de compensacin inyectada en el sistema. Se comentan a continuacin: o Respecto de la etapa de potencia del APLC, se ha usado un inversor trifsico con 6 IGBTs. Se puede usar otra topologa como sera la utilizacin de un convertidor multinivel. o Tambin es posible profundizar en el control utilizado. Se ha implementado un control de tipo bang-bang que es posible mejorar. De la misma manera, en el seno del grupo de investigacin GEYER (Grupo de Electrotecnia y Electrnica de la Rbida) se sigue trabajando en el diseo de acondicionadores de potencia serie y serie-paralelo, buscando una especializacin funcional de cada topologa con cada tipo de carga.
223
Anexo 1
Prototipo experimental
En este anexo se describe la plataforma experimental que se ha utilizado para el conjunto de pruebas realizadas para el acondicionamiento de cargas no lineales y desequilibradas mediante filtros activos de potencia. El transformador de distribucin que alimenta el edificio en el que se encuentra el laboratorio en el que se desarrollan los experimentos tiene una potencia nominal de 160 kVA, y su configuracin es Dyn11, con neutro accesible. La tensin de lnea de la red de alimentacin es 400 V. Todo el sistema constituido por carga y APLC est conectado a la red a travs de un autotransformador que facilita el desequilibrio de la tensin de alimentacin. Se presentan a continuacin las cargas no lineales que van a ser compensadas por medio de acondicionadores activos paralelos en los experimentos presentados en este anexo, detallndose las caractersticas de sus principales componentes. Se ha utilizado una primera carga formada por tres reguladores monofsicos conectados en estrella y ramas inductivas con el neutro accesible y una segunda carga formada por tres rectificadores monofsicos conectados en estrella con neutro accesible. Cada regulador monofsico est compuesto por dos SCRs en antiparalelo y una rama RL. Los rectificadores estn constituidos por puentes de diodos, y ramas RC. En la Figura A1.1 se muestran los esquemas de las cargas utilizadas.
225
L L R L
1 4
L
2
a) b)
Figura A1.1 Esquemas de las cargas utilizadas.
Para facilitar el montaje de los reguladores (figura A1.1a), en el laboratorio se construyeron mdulos que incluyen 2 SCRs en antiparalelo, figura A1.2, y la correspondiente rama RC en paralelo o Snubber (para evitar sobretensiones en el disparo). A continuacin se indican los parmetros principales de los mdulos utilizados. 2 SCRs en antiparalelo de Semikron, modelo MSS 40-800, 800 V, 55 A. Ramas Snubber, para evitar sobretensiones en el disparo, de capacidad Cs = 1 F, 250 V, y resistencia RS = 1k, 15 W. Mdulos de disparo de los SCR de United Automation Ltd, modelo FC11AL, con alimentacin y sincronizacin a 18 Vac, y control del ngulo de encendido con una salida de 0,5 Vdc. Potencimetros de control del ngulo de disparo de valor Rmax = 4k7 y 0,25 W. La alimentacin de los mdulos de disparo se tiene con un autotransformador trifsico variable, con salida de 0-400 V de tensin de fase y 5 A.
En la Figura A1.2 se muestran algunos detalles de los elementos instalados. Arriba, a la izquierda, una fuente trifsica permite alimentar los disparadores de los SCRs y sincronizar sus disparos. Arriba, a la derecha, el mdulo de disparo. Debajo, a la izquierda, el mdulo construido con los 2 SCRs en
226
Anexo 1
antiparalelo y la rama Snubber. Debajo, a la derecha, el dispositivo de Semikron que incluye los 2 SRCs. Por otra parte, se han utilizado puentes de diodos monofsicos (modelos KBPC 2510 de Semikrom) para construir la carga constituida por los rectificadores no controlados (Figura A1.1b). La Figura A1.3 muestra una imagen del mdulo construido en el laboratorio para facilitar el montaje de esta carga. Las caractersticas principales del puente son: VRRM=1000 V, IRRM=25 A, VF=1,1 a 12,5 V, IFSM=300 A, IR=10 A.
Figura A1.2 Detalles de los SCRs utilizados: alimentacin del bloque de disparo, mdulo de disparo, SCRs en antiparalelo.
Figura A1.3 Puente monofsico de diodos.
En cuanto a las ramas RL y RC, se dispone de condensadores fijos, y resistencias e inductancias, de valores: Resistencias comerciales de 220 V y 1000 W, con valores de R de 52,2 y 104,8 .
227
Inductancias que soportan VFN = 220 V e IFN = 10 A, con valores de L de 1, 0,5, 0,35, 0,25, 0,2 y 0,17 H. Para el control es necesario medir las tensiones e intensidades de la carga, las intensidades de compensacin, y las tensiones de los condensadores del lado dc del inversor. Para poder contrastar la bondad del control, tambin hay que medir las intensidades de alimentacin. Para realizar las medidas que utilizan los bloques de control y medida, as como otras adicionales que pudieran interesar, se han utilizado sensores de efecto Hall, cuyas caractersticas son: - Sensor de tensin AC/DC LEM LV 25600, con alimentacin 15 V / 0 (GND) / + 15 V. Configurado para medir en la escala 0-600 V (mximo 900 V), la salida es de 25 mA. - Sensor de intensidad AD/DC LEM LA-35 NP, con aislamiento galvnico, alimentacin 15 V / 0 (GND) / +15 V. Configurado para medir la escala 0-7 A (mximo 14 A), la salida es de 35 mA mximo.
Figura A1.4 Arriba, izquierda: sensor de intensidad; arriba, derecha: sensor de tensin; abajo, torre de sensores, con entradas y salidas de tipo BNC.
En la Figura A1.4 se muestran los sensores de intensidad y tensin utilizados. En el montaje realizado, se han dispuesto 9 sensores de tensin y 12 de intensidad sobre una torre, accesibles a travs de conectores BNC, para facilitar la realizacin de distintos ensayos.
228
Anexo 1
Respecto del acondicionador activo de potencia, se distinguen los componentes de la etapa de control y de su etapa de potencia. La etapa de control se ha desarrollado sobre un PC en el que se ha instalado el software dSpace. Aquel incluye una tarjeta DSP, para adquisicin de datos (para recoger las medidas de los sensores) y salida se seales para actuar sobre la etapa de potencia del acondicionador. Incluye adems un microprocesador que permite ejecutar el programa de control (el programa se realiza en Matlab/Simulink, se convierte a ejecutable con el software de dSpace, y se supervisa on-line con el software ControlDesk). A continuacin se indican las principales caractersticas de los componentes citados. Las caractersticas principales del PC utilizado son: microprocesador Pentium II de 400 MHz, con 128 MB de memoria RAM, 10 GB de disco duro y sistema operativo Windows 98. Esta configuracin es suficiente para soportar el software de dSpace utilizado, versin 3.0, que necesita como requerimientos mnimos un procesador Pentium o equivalente, 128 MB de RAM, 200 MB de espacio libre en el disco duro, y sistema operativo Windows 9x o superior. El hardware del paquete dSpace se presenta en las figuras A1.5 y A1.6. Se dispone de una tarjeta de adquisicin y salida de datos modelo DS1103 PCC Controller Board, que incluye un microprocesador PowerPC 604e de 400 MHz dedicado a ejecutar el programa de control, figura A1.5, y un interface de entrada/salida, mostrado en la Figura A1.6. Las principales caractersticas de la tarjeta DS1103 son: 4 entradas analgicas de 16 bits, con tiempo de muestreo de 4 s 4 entradas analgicas de 12 bits, con tiempo de muestreo de 800 ns rango de tensin de entrada de 10V 8 salidas analgicas de 14 bits con tiempo de actualizacin de 6 s rango de tensin de salida de 10V 6 canales de entrada digital Filtro de ruido digital de frecuencia de entrada mxima de 1.65MHz 4 canales digitales de entrada/salida de 8 bits
229
Microprocesador
Figura A1.5 Tarjeta de adquisicin de datos DS1103 PPC Controller Board, y detalle de su instalacin en el PC.
Figura A1.6 Interface I/O entre el sistema de potencia y el PC, y detalle de su instalacin.
En la tabla A1.I se muestra el tiempo que se tarda en la conversin AD de entrada, en la cesin de los datos adquiridos al programa de control, y en la conversin DA de salida. Sumando a estos tiempos el que tarda en ejecutarse el propio programa de control, se tiene el tiempo total mnimo del bucle de control, lo que determina la frecuencia mxima para la ejecucin en tiempo real del control.
Tabla A1.I Tiempos de ejecucin que presenta la tarjeta de control en las distintas tareas
Tiempos de ejecucin Entrada Analgica de 16 bit Entrada Analgica de 12 bit Salida Analgica Interface con Encoder Entrada/Salida Digital
1 canal 4 s 0,8 s 6 s 0,8 s (0,2/0,2 s)
Todos los canales 18,3 s 2,7 s 48 s 11,7 s (0,5/2 s)
230
Anexo 1
En los casos prcticos presentados en esta tesis, el programa de control utiliza, en el caso trifsico, un mnimo de 7 entradas (las 3 tensiones de la carga, las 3 intensidades de la carga y la tensin del condensador del lado dc del inversor de potencia). Tambin se leen las 4 intensidades de fuente (3 de lnea, 1 de neutro) y las 3 intensidades de compensacin, para contrastar los resultados obtenidos tras la compensacin del sistema. En cuanto al interface I/O de comunicacin entre el sistema de potencia y la tarjeta indicada, figura A1.6, se cuenta con distintos puertos de entrada y salida, tanto digitales como analgicos, por lo que seran posibles distintas configuraciones al realizar los ensayos. Se ha hecho uso de las entradas y salidas analgicas, accesibles a travs de conectores BNC. Esto facilita el montaje experimental, ya que, por un lado, las salidas o lecturas de los sensores de tensin e intensidad instalados pueden conectarse a las entradas de la tarjeta con cables BNC, y las salidas del bloque de control tambin pueden llevarse mediante este tipo de cableado a la etapa de potencia utilizada. Con el software dSpace, se habilita en Matlab/Simulink la herramienta SystemBuild, con la que construir un ejecutable a partir de un fichero *.mdl de Simulink. El archivo de control se realiza en Simulink con ayuda de las libreras de dSpace, se convierte a C, se compila, y se pasa a ejecutable. El resultado es un fichero con extensin *.ppc que puede ejecutarse en el microprocesador incluido en la tarjeta de control descrita anteriormente. La opcin Build de Simulink parte de los ficheros de definicin del hardware instalado, construye un fichero *.c a partir del fichero *.mdl de Simulink, y con ayuda de un programa compilador de C, se construye un programa que se ejecuta en el microprocesador de la tarjeta el programa ejecutable resultante. Por otra parte, el software ControlDesk, adems de facilitar la ejecucin de los distintos programas ejecutables sobre el microprocesador de la tarjeta del dSpace, permite disear un panel grfico de instrumentos de control para interaccionar de forma on-line con el experimento que est desarrollndose. Este software permite adems registrar las formas de onda mostradas en el panel de instrumentacin, lo que facilitar la documentacin de los distintos casos prcticos desarrollados en este trabajo. Una vez analizado cmo se realiza el control del acondicionador, se describe la etapa de potencia utilizada. Del paquete DSpace se obtiene la seal de referencia de la intensidad de compensacin en forma analgica y salidas
231
BNC. Estas seales se introducen como entrada a un comparador desarrollado como primera etapa de control del acondicionador y que se puede visualizar en la figura A1.7. La otra entrada de esta etapa es la seal real de compensacin generada por el filtro. Cada circuito comparador resta las intensidades de salida y de referencia y como resultado genera tres seales de error de tipo TTL (0-5 V). Estos son las seales de disparo de cada uno de los transistores de cada rama de IGBTs del inversor.
Figura A1.7 Comparador.
Este comparador permite disminuir hasta la mitad el tiempo de ejecucin del control respecto del tiempo que sera necesario realizando el mdulo PWM va software mediante DSpace. Como convertidor de potencia, se cont con un inversor trifsico segn una configuracin en puente de 6 IGBTs, que tambin puede ser utilizado como inversor monofsico en medio puente o en puente completo utilizando una o dos ramas de IGBTs. En la Figura A1.8 se muestra una imagen del inversor, que incluye los drivers de adaptacin de las seales de disparo generadas por el control a las puertas de los IGBTs, el circuito inversor, con el bloque disipador y las protecciones necesarias, y los condensadores para mantener la tensin continua en el lado dc.
232
Anexo 1
Figura A1.8 Inversor de potencia trifsico de Semikron, detalles.
El inversor de potencia utilizado es el modelo SKM50GB123 de Semikron, y sus principales caractersticas tcnicas son: Mdulos de potencia de IGBTs SKM 50 GB 123 D; seales de conmutacin ON/OFF, +15V/-15V; frecuencia de conmutacin nominal, 20 kHz; tensiones e intensidades nominales, VN = 480 V, IN = 30 A; temperatura mxima de trabajo, Tmax = 125C. Drivers de disparo SKHI 22 de 160 mA; alimentacin de los drivers de 0/+15 Vdc; disparo de los drivers, lgica CMOS (0V-off, +15V-on), a travs de conectores BNC; seal de error de los drivers, lgica CMOS inversa. Snubbers de 0,22 F y 1600 Vac. 2 condensadores, en el lado dc, electrolticos, de 2200 F, 400 V, 19.1 A a 40C, y 8.5 A a 85C; rectificador trifsico de alimentacin de los condensadores SKD 51/14; resistencias de descarga de 22 k, 13 W, Vmax = 534 V
233
Rel de temperatura del disipador con histresis, ON a 50C, OFF a 70C; sensor de temperatura de los IGBTs, 10 mV/C, 2.947 V a 20C; alimentacin del ventilador del disipador, 220 V.
Finalmente, la conexin del inversor de potencia en paralelo con la carga se realiza a travs de transformadores, de modo que las tensiones de los condensadores no sean demasiado elevadas para lograr pendientes adecuadas en las intensidades de compensacin. En cuanto a la etapa de filtrado pasivo, est compuesta nicamente por una inductancia que suaviza la intensidad a inyectar en el sistema. Los transformadores y los elementos del filtro pasivo son iguales para cada fase, siendo sus valores caractersticos los siguientes: Reactancia de salida del inversor, Ls = 17 mH, 3.7 . Transformador de aislamiento y adaptacin de tensiones, 4.5 kVA, 230/460 V (relacin 1.9644:1), 50 Hz, parmetros de los ensayos: R0 = 3052 , L0 = 7.35 H, RCC = 1, LCC = 3 mH.
Figura A1.9 Interface de ControlDesk
Una vez implementado en Simulink el programa de control comentado, figura A1.9, se convierte a ejecutable y corre en tiempo real sobre el prototipo experimental instalado en el laboratorio, compensando la carga de inters. La supervisin on-line del experimento se lleva a cabo desde ControlDesk,
234
Anexo 1
segn se describi anteriormente. Se han incluido, un botn para la conexin/desconexin del acondicionador de potencia, distintos indicadores del estado del sistema, y grficas para seguir las distintas formas de onda de inters, figura A1.9. Para estudiar los casos prcticos, se utilizaron distintos equipos de medida. Por un lado, el propio sistema de adquisicin de datos y control que permite registrar las seales medidas y trasladarlas a Matlab donde se pueden calcular los ndices de calidad de la potencia elctrica que se estime oportuno. Por otro lado, en el laboratorio se utiliz con un osciloscopio trifsico de 4 canales que permite visualizar y capturar las seales instantneas de una forma fcil y prctica, y ofreciendo distintos colores para los diferentes canales. Para la visualizacin de las intensidades se han usado las seales en tensin de que se sirven los sensores para realizar las medidas. Las curvas mostradas como resultados experimentales han sido capturadas de este osciloscopio. Los programas de clculo de la intensidad de referencia se desarrollaron en Simulink, y la herramienta Build permiti construir el programa a ejecutar en el microprocesador incorporado en la tarjeta DS1103 de dSpace. A lo largo de los captulos anteriores se han descrito las estrategias empleadas en dicho clculo utilizados en la simulacin del sistema. A continuacin se detalla cmo adaptar estos programas de control al sistema experimental implementado. En la Figura A1.10 se presenta el esquema de bloques construido en Simulink para el control de un acondicionador activo paralelo trifsico. El bloque 1 obtiene la intensidad de compensacin de referencia, y toma distintas formas segn la estrategia de control seguida. Dos de las entradas vectoriales al bloque son las tensiones e intensidades de la carga, obtenidas a travs de 6 entradas de la tarjeta, segn el esquema de bloques de la Zona 1 de la Figura A1.10. La ltima entrada del bloque de estimacin de la intensidad de compensacin es una seal de error que va a permitir corregir la admitancia equivalente estimada de modo que la tensin del condensador se mantenga constante. La seal de error en cuestin se calcula con los bloques marcados como Zona 3. Una tensin de referencia es comparada con la tensin del condensador medida, y la diferencia es escalada e introducida en el bloque 1. La seal de correccin indicada se le resta al valor de la admitancia equivalente obtenida.
235
Zona 2 Zona 1 Bloque 1
Zona A
Zona 3
Figura A1.10 Programa de control de un acondicionador activo trifsico.
En el programa de control diseado se ha aadido un bloque de seguridad, resaltado como Zona A en la Figura A1.10, para anular el disparo de los IGBTs en caso de que algunas seales excedan unos lmites fijados, en particular la tensin del condensador del lado dc del inversor de potencia (que no debe superar los 700 V) y la intensidad de compensacin aportada por el inversor de potencia (que se limita a 16 A). La intensidad de compensacin medida por el sensor es multiplicada por un factor de 20 antes de entrar en el bloque, para compensar el escalado del sensor (1/2) y la conversin de los 010 V de entrada a seal 01 en Simulink (1/10), y obtener el valor real. Anlogamente, la tensin del condensador se multiplica por 2400 (escalado del sensor = 1/240, lectura = 1/10). La ltima entrada es una constante cuyo valor se podr variar desde ControlDesk para forzar manualmente la habilitacin o anulacin de los disparos, es decir, se podr dar la orden de conexin o desconexin del acondicionador activo cambiando de forma on-line el valor de esta constante a 0 1. El diseo del bloque se muestra en la Figura A1.10. Una puerta AND hace que la salida est a cero si lo estn las tres seales de entrada (I < Imax, V < Vmax, y Manual_Stop = 0) y a 1 si alguna de esas condiciones no se cumple. La primera entrada a este bloque de seguridad es un vector de tres seales multiplexadas.
236
Anexo 1
La salida (1 0) de este bloque se lleva al comparador descrito anteriormente como seal digital con un valor de 5 V en caso de que los disparos puedan ser habilitados y nulo en caso contrario. Las salidas son las intensidades de compensacin de referencia que, a travs de salidas analgicas DS1103DAC de la tarjeta, Zona 2 en la figura A1.10, se aplican al comparador de la etapa de potencia del control. A continuacin se presentan los diagramas de clculo de las intensidades de compensacin de referencia derivadas de cada una de las estrategias a implementar en la plataforma experimental y que son: teora p-q u original (figuras A1.11, A1.12 y A1.13), teora p-q modificada (figura A1.14), mtodo id-iq o teora pqr en su variante de control por intensidad de referencia (figura A1.15, A1.16 y A1.17), teora vectorial de la potencia reactiva instantnea en su versin factor de potencia unidad sin intensidad de neutro (figura A1.18 y A1.19) y teora vectorial de la potencia reactiva instantnea en su versin intensidad sinusoidal (figura A1.20, A1.21 y A1.22). Este ltimo diagrama presenta un bloque de clculo de la componente fundamental de secuencia directa segn se explic en el captulo V. La estrategia derivada de la teora pqr en su variante de control por potencia de referencia no se implementa expresamente por haberse demostrado que es exactamente igual a la derivada de la teora p-q.
Figura A1.11 Diagrama principal de clculo de la intensidad de compensacin de referencia segn la teora p-q.
237
Figura A1.12 Detalle de la intensidad de compensacin de referencia segn la teora p-q. Transformacin de coordenadas 123 a 0.
Figura A1.13 Detalle de la intensidad de compensacin de referencia segn la teora p-q. Transformacin de coordenadas 0 a 123.
238
Anexo 1
Figura A1.14 Diagrama principal de clculo de la intensidad de compensacin de referencia segn la teora p-q modificada.
Figura A1.15 Diagrama principal de clculo de la intensidad de compensacin de referencia segn el mtodo ip-iq.
239
Figura A1.16 Detalle de la intensidad de compensacin de referencia segn el mtodo id-iq. Transformacin de sistema 123 al 0dq.
Figura A1.17 Detalle de clculo de la intensidad de compensacin de referencia segn el mtodo id-iq. Transformacin de sistema 0dq al 123.
240
Anexo 1
Figura A1.18 Diagrama principal de clculo de la intensidad de compensacin de referencia segn la teora vectorial en su versin de factor de potencia unidad.
Figura A1.19 Detalle de clculo de la intensidad de compensacin de referencia segn la teora vectorial en su versin de factor de potencia unidad. Clculo del vector tensin sin componente de secuencia cero.
241
Figura A1.20 Diagrama principal de clculo de la intensidad de compensacin de referencia segn la teora vectorial en su versin de intensidad sinusoidal.
Figura A1.21 Detalle de clculo de la intensidad de compensacin de referencia segn la teora vectorial en su versin de intensidad sinusoidal. Clculo de la componente de secuencia directa de la tensin.
242
Anexo 1
Figura A1.22 Detalle de clculo de la intensidad de compensacin de referencia segn la teora vectorial en su versin de intensidad sinusoidal. Clculo de la componente fundamental de la tensin.
243
Anexo 2
Otras formulaciones de la teora de la potencia reactiva instantnea
En este anexo se recogen otras formulaciones de la teora de la potencia reactiva instantnea que han tenido alguna significacin en algn momento determinado y que, sin embargo, no se han considerado en los captulos de esta Tesis. La razn es, como se pone de manifiesto en este anexo, que realmente, en lo que a su aplicacin a la compensacin con APF se refiere, quedan representadas por aquellas formulaciones que s se han considerado. As, en la primera seccin de este anexo se estudia la formulacin en coordenadas polares presentada por Nabae et al., [131]-[132], y se pone de manifiesto que no propone una aportacin mayor que la formulacin p-q original. Del mismo modo, en la segunda seccin del anexo se presenta la formulacin de los vectores de Park de la potencia reactiva instantnea, presentada por Ferrero et al., [114], [126]. En este caso se presentan dos enfoques, uno para sistemas trifsicos de tres conductores, [114], para el que se muestra que establece un desarrollo anlogo a la formulacin p-q original, y otro enfoque para sistemas trifsicos de cuatro conductores, [126], para el que se muestra una correspondencia con la formulacin p-q modificada. Por ltimo, en la ltima seccin de este anexo se presenta el mtodo FBD desarrollado por Depenbrock, [182]. En este caso, la estrategia es equivalente a la desarrollada en la formulacin vectorial sin imponer el criterio de eliminacin de la intensidad de neutro.
245
A2.1 Formulacin en coordenadas polares

Esta formulacin, [132], propone una nueva estrategia de control cuyo desarrollo est basado en un sistema de coordenadas que gira de forma solidaria con el vector tensin. En este marco, cada vector se caracteriza en su forma polar. As, el vector trifsico de tensin se expresa como:
2 4 j j 2 j ( t ) 3 3 u= u1 + u2 e + u3e = u ( t ) e 3
(1)
y el de intensidad como:
2 4 j j 2 j ( ( t ) + ( t ) ) 3 3 i = i1 + i2 e + i3e = i ( t ) e 3
(2)
donde u1, u2, u3 son las tensiones de fase instantneas e i1, i2, i3 las intensidades instantneas. Si las tensiones son equilibradas y sinusoidales, la velocidad de giro de los vectores tensin e intensidad son constantes e igual para ambos. En caso de que las tensiones de fuente sean no sinusoidales, la velocidad de giro de estos vectores es variable en rgimen permanente debido a las componentes armnicas, ya no hay una sola frecuencia angular, sino una por cada armnico presente en cada forma de onda (de la tensin y/o de la intensidad). Como los vectores tensin e intensidad no tienen en general las mismas componentes armnicas, el ngulo (t) que forman es tambin variable con el tiempo y se define de forma instantnea en el plano formado por dichos vectores. En circuitos trifsicos equilibrados y sinusoidales u (t ) , i (t ) y (t) son constantes, as como (t ) (velocidad de giro de los vectores), figura A2.1.
p
Eje 3 (t)
u (t )
(t)
i (t )
Eje 1 q
Eje 2
Figura A2.1 Definicin del plano que contiene los vectores tensin e intensidad y del ngulo (t)
246
Anexo 2
En sistemas trifsicos de tres conductores, se define un sistema de coordenadas en el que uno de los ejes, p, coincide con el vector tensin en el plano que contiene los vectores tensin e intensidad. El otro eje, q, ser perpendicular al primero y estar tambin contenido en el mismo plano. En este nuevo sistema, el vector tensin tiene una sola componente no nula y el vector intensidad se puede descomponer en dos componentes, ip:
i p ( t ) = i ( t ) cos ( t ) = ip + i p
(3)
e i q:
iq ( t ) = i ( t ) sen ( t ) = iq + iq
(4)
donde i p es la intensidad activa derivada de la componente fundamental de secuencia directa de la intensidad ip, ~ es la intensidad activa originada por ip los armnicos y asimetras de la misma, iq es la intensidad reactiva derivada de la componente fundamental de secuencia directa de la intensidad iq, e ~ la iq componente reactiva originada por los armnicos y asimetras de la misma. A partir de estas magnitudes se define la potencia activa instantnea p(t) como:
p ( t ) = u ( t ) i ( t ) cos ( t ) = p + p
(5)
y la potencia reactiva instantnea q(t) como:

q ( t ) = u ( t ) i ( t ) sen ( t ) = q + q
~ donde p , ~ , q y q tienen significados anlogos a los de las intensidades. p
(6)
Se define la potencia compleja del sistema como:
u ( t ) i ( t ) e j ( t ) = u ( t ) i ( t ) ( cos ( t ) + jsen ( t ) ) = p ( t ) + jq ( t )
cuya amplitud o potencia aparente instantnea es: u (t ) i (t ) = p2 (t ) + q2 (t )
(7)
(8)
De la misma forma, se define el factor de potencia instantneo como:

247
fdp =
p(t ) s(t )
(9)
Segn la figura A2.1, la potencia activa instantnea se puede expresar en el sistema donde estn , como:
p ( t ) = p + p = u i p + u i p = u ( t ) cos ( t ) i ( t ) cos ( t ) cos ( t ) + +u ( t ) sen ( t ) i ( t ) sen ( t ) cos ( t ) = u ( t ) i ( t ) cos ( t ) cos 2 ( t ) + +u ( t ) i ( t ) cos ( t ) sen ( t ) = u ( t ) i ( t ) cos ( t )
2
(10)
La potencia reactiva instantnea se expresa tambin en el sistema donde est y :

q ( t ) = u i q + u i q = u ( t ) cos ( t ) i ( t ) sen ( t ) sen ( t ) u ( t ) sen ( t ) i ( t ) cos ( t ) sen ( t ) = u ( t ) i ( t ) sen ( t ) cos ( t ) sen ( t ) 1 u ( t ) i ( t ) cos ( t ) sen ( t ) cos ( t ) = u ( t ) i ( t ) sen ( t ) sen 2 ( t ) 2 1 q q u ( t ) i ( t ) sen ( t ) sen2 ( t ) = = 0 2 2 2
(11)
En esta ecuacin se observa que la potencia reactiva instantnea intercambiada entre fuente y carga es nula y que la potencia reactiva instantnea calculada en (6), representa el doble de la amplitud o valor mximo de cada componente (, ) de la potencia reactiva instantnea, q(t). Efectivamente, q(t)/2 representa la amplitud de la potencia reactiva instantnea en cada fase y , siendo la velocidad de rotacin de cada una de ellas el doble de la de la tensin o la intensidad. La suma de ambas componentes es nula. Eso significa que la potencia reactiva instantnea de cada fase individual circula entre las fases y y no contribuye al flujo de potencia instantnea de la fuente a la carga. La potencia real instantnea definida en la formulacin p-q original para sistemas trifsicos de tres conductores es:
p = u i + u i = u i = e i cos u , i
( )
(12)
que es igual a la potencia activa definida en este enfoque. La intensidad en este nuevo enfoque viene dada por la expresin:
248
Anexo 2
i = i + i = ( i cos cos + i sen cos ( 90 ) ) + ( i cos sen i sen sen ( 90 ) ) = = ( i cos cos + i sen sen ) + ( i cos sen i sen cos )
(13)
Del mismo modo, si se considera que la potencia imaginaria instantnea definida en la formulacin p-q es:
q = u i u i
Y se aplica esta definicin a (13), se tiene que:
(14)
q = u sen ( i cos cos + i sen sen ) u cos ( i cos sen i sen cos ) = = u i sen = q
(15)
Se muestra, pues, que la potencia reactiva instantnea definida segn este enfoque es equivalente a la potencia imaginaria instantnea q(t) definida en la formulacin p-q original, as como que la potencia p(t)=p(t). De la misma forma, las intensidades activa y reactiva instantneas definidas a partir de ambas formulaciones tambin son las mismas. Se puede definir la componente activa instantnea de la intensidad en la formulacin p-q original como:
i p = i cos + i sen = = ( i cos cos + i sen sen ) cos + ( i cos sen i sen cos ) sen = i cos
Y la intensidad reactiva instantnea en esa misma formulacin como:
iq = i sen i cos = = ( i cos cos + i sen sen ) sen ( i cos sen i sen cos ) cos = i sen
(16)
(17)
expresiones idnticas a las intensidades activa y reactiva del presente enfoque presentadas en (3) y (4). Hasta ahora, el desarrollo se ha realizado para sistemas trifsicos de tres conductores. A continuacin se va a analizar al caso de sistemas de cuatro conductores. En estos sistemas, adems de las componentes y , se define una componente de secuencia de fase cero de la siguiente forma:
249
i0 =
1 3
(i1 + i 2 + i3 )
(18)
A partir de esta componente se define el vector de secuencia cero como:
i0 = [i10
i20
i30 ]
(19)
i0
3
Y por tanto:
= i10 = i 20 = i30
(20)
i n = i1 + i 2 + i3 = i 0 3
La intensidad se descompone en dos vectores:
(21)
i = i0 + i '
Y como:
(22)
i10 + i20 + i30 = 3

se tiene que:
i0 3
= 3 i0 = i1 + i2 + i3
(23)
i1 '+i 2 '+i3 ' = 0
(24)
El vector i ' se puede expresar como:

2 4 j j 2 3 3 i '= i1 '+ i2 ' e + i3 ' e 3
(25)
de donde se deduce que la expresin en forma polar del vector intensidad coincide con la del vector intensidad sin componente de secuencia cero:
250
Anexo 2
2 4 j j 2 i10 + i1 '+ ( i20 + i2 ' ) e 3 + ( i30 + i3 ') e 3 3
i =
2 4 j j 3 = 2i0 1 + e + e 3 + i ' = i '
(26)
As, el vector intensidad instantnea de un sistema trifsico de cuatro conductores con componente de secuencia cero es igual al vector intensidad instantnea del sistema de tres conductores, independiente de la componente de secuencia cero. El razonamiento anterior y los trminos de potencia definidos siguen siendo vlidos en este caso, aunque ahora aparece adems la potencia instantnea de secuencia cero definida como p0(t)=u(t)i0(t), exactamente igual que la definida en la formulacin p-q original.
A2.2 Formulacin de los vectores de Park de la teora de la potencia reactiva instantnea

En esta seccin se presenta la formulacin de Park de la teora de la potencia reactiva instantnea. Esta formulacin basa su desarrollo en la aplicacin de un caso particular de la transformacin de Park, transformacin de ClarkConcordia, a la descripcin de sistemas trifsicos, tanto de tres conductores, [114], como de cuatro conductores, [126]. En esta formulacin se expresa el vector tensin, u , en coordenadas 0dq como:
u0 2 u = ud = 3 uq
1 2 1 0
1 2 1 2 3 2
1 2 u 1 1 u2 2 u3 3 2
(27)
O sea, se usa la matriz de transformacin del sistema de coordenadas de fase al sistema de coordenadas 0 para transformar el vector tensin en coordenadas de fase a coordenadas que se denotan por 0dq y que son idnticas a las coordenadas 0. As, u0(Park)=u0(p-q), ud(Park)=u(p-q), uq(Park)=u(p-q).
251
Si no se tiene en cuenta la componente de secuencia cero, el vector tensin, u , se puede expresar mediante el denominado vector de Park de tensin de la siguiente forma:
u = ud + juq
(28)
Adems, u se puede descomponer en una serie compleja de Fourier, de forma que cada componente armnica est formada por dos vectores de distinta amplitud girando a la misma velocidad pero en sentido opuesto. El vector est compuesto por la suma de todas sus componentes armnicas. Su norma se calcula de la siguiente forma:
u = u 2 (t ) = u (t ) u* (t ) =
2 * uk + k h uk uh e j ( k h )t =
2 uk
(29)
Introduciendo el operador complejo = e j 2 / 3 , el vector tensin de Park se obtiene tambin de la forma:

u= 2 ( u1 + u2 + 2u3 ) 3
(30)
La potencia instantnea p(t) se obtiene en coordenadas de fase mediante la expresin:

p (t ) = [u1
u2
i1 u 3 ] i2 i3
(31)
O en coordenadas de Park como:
p(t ) = u0
ud
i0 uq id iq
(32)
Si se introducen los vectores de Park de tensin e intensidad, y se extrapolan las definiciones de sistemas monofsicos, se definen las potencias compleja, activa y reactiva instantneas como: Potencia compleja: a p ( t ) = u ( t ) i ( t ) . Potencia real de Park: p p ( t ) = Re a p ( t ) = ud id + uq iq .
252
Anexo 2
Potencia imaginaria de Park: q p ( t ) = Im a p ( t ) = uq id ud iq . Potencia de secuencia cero: p0 ( t ) = u0i0
Las potencias real e imaginaria de Park y la de secuencia cero coinciden exactamente con las potencias real e imaginaria y de secuencia cero definidas en la formulacin p-q original. A continuacin se analizan las potencias definidas arriba y se comparan con las definiciones de potencia en sistemas trifsicos. As se expresa la potencia compleja como:
a p (t ) = p p (t ) + jq p (t )
Si se considera la potencia de secuencia cero definida como:
(33)
p 0 (t ) = u 0 i 0
se tiene que:
(34)
p(t ) = p p (t ) + p 0 (t )
(35)
La potencia real de Park representa la potencia instantnea en un sistema trifsico si no hay ni tensin ni intensidad de secuencia cero. La potencia imaginaria es una cantidad caracterstica de los sistemas polifsicos. Tomando valores medios:
Ap = Pp + jQ p =
1 u ( t ) i ( t ) dt TT
(36)
donde Pp es la potencia activa sin componente de secuencia cero y P=Pp+P0 es la potencia activa total. Se demuestra, [114], que si las tensiones e intensidades son equilibradas y sinusoidales de secuencia directa, Q es igual a la potencia reactiva transferida por la carga y si son equilibradas y sinusoidales de secuencia inversa es igual al opuesto de la energa reactiva transferida por el sistema. Se define adems la potencia aparente como:
S =U I
(37)
253
Y el factor de potencia trifsico como:
Pp S
(38)
Si se tiene en cuenta la amplitud de Ap definida como A p = Pp + Q p , y el trmino de potencia Dp calculado como la diferencia cuadrtica de S y Ap, la potencia aparente se puede redefinir como:
2 2 S 2 = Pp2 + Q p + D p
(39)
Respecto de la compensacin, se pueden obtener distintos objetivos de compensacin. Si, por ejemplo, se quiere conseguir factor de potencia unidad, es necesaria, aunque no suficiente, la compensacin de la potencia imaginaria instantnea que, adems puede realizarse sin el uso de elementos almacenadores de energa. Para lograr factor de potencia unidad es necesario, adems, la compensacin de una parte de la potencia real instantnea. As, se calcula la componente activa del vector intensidad y se compensa el resto. La componente activa de la intensidad fue definida por Fryze como:
ia =
Por lo tanto:
Pp U2
(40)
ix = i ia
(41)
De esta forma, compensando ix , el factor de potencia toma un valor unidad. Igualmente, se puede imponer a este enfoque un objetivo de compensacin de potencia constante, mediante el que se alcanzan los mismos resultados que en la formulacin p-q original. As, la formulacin de los vectores de Park de la teora de la potencia reactiva instantnea presenta un desarrollo equivalente al de la formulacin p-q original y al de la vectorial, asimilndose a una u otra dependiendo del objetivo de compensacin considerado.
254
Anexo 2
A2.2.1 Vector de Park generalizado aplicado a la compensacin de cargas no lineales en sistemas de cuatro conductores
En este apartado se generalizan las definiciones aportadas en la seccin A2.2 a sistemas de cuatro conductores, [114], [126]. El espacio 0dq es un espacio vectorial normalizado en el que la norma de un vector se define como el valor absoluto de la raz cuadrada del valor cuadrtico medio de sus componentes:
w =
2 2 2 w0 + wd + wq
(42)
Es posible, tambin, definir el producto escalar entre dos vectores como:
( w1 , w2 ) = w10 w20 + w1d w2 d + w1q w2 q

de donde es inmediato probar que:
(43)
(w, w) =
(44)
Los vectores de Park generalizados de tensin e intensidad se definen de la siguiente forma:
u (t ) = u0 (t ) z0 + ud (t ) zd + uq (t ) zq i (t ) = i0 (t ) z0 + id (t ) zd + iq (t ) zq
(45) (46)
que para funciones peridicas describen una trayectoria cerrada en el plano 0dq para funciones peridicas. En el aspecto energtico, la potencia instantnea que fluye en el sistema se obtiene como:
p (t ) = u (t ) i (t ) = u0i0 + ud id + uq iq
(47)
Para generalizar las dems conclusiones obtenidas para sistemas de tres conductores a los de cuatro hay que introducir un lgebra adecuada. Se define un espacio vectorial con los vectores unitarios z s , z d , z q , z 0 tal que z s se comporta como un escalar y el conjunto formado por los tres restantes
255
como un espacio tridimensional. Un elemento de este espacio se puede expresar de la siguiente forma:
n = ns zs + n0 z0 + nd zd + nq zq
(48)
Se definen las operaciones suma, producto y producto por un escalar con sus respectivas propiedades y el elemento conjugado como:
n = ns zs n0 z0 nd zd nq zq
de forma que se cumple que:
2 2 2 n n = ( ns2 + n0 + nd + nq ) zs
(49)
(50)
Tambin se puede definir la operacin inversa como:

n =
1
n 2 2 n + n + nd + nq
2 s 2 0
(51)
de donde:
2 2 2 ns2 + n0 + nd + nq nn nn = 2 = z =1 2 2 2 2 2 2 s ns + n0 + nd + nq ns2 + n0 + nd + nq
(52)
Se puede, pues, definir el vector de Park generalizado como:

w = 0 zs + w0 z0 + wd zd + wq zq
(53)
Que aplicado al vector tensin proporciona la siguiente expresin para el mismo:

u = u0 z 0 + u d z d + u q z q
(54)
Y al vector intensidad:
i = i0 z0 + id zd + iq zq
(55)
A continuacin se representan los trminos de potencia. Para ello se define la potencia instantnea generalizada como extensin de la potencia compleja de la forma que se presenta a continuacin:
256
Anexo 2
a (t ) = v(t ) i (t ) = as (t ) zs + a0 (t ) z0 + ad (t ) zd + aq (t ) zq
(56)
donde:
as (t ) = u0 (t )i0 (t ) + ud (t )id (t ) + uq (t )iq (t )
(57)
Adems:
a d (t ) = u 0 (t )i q (t ) u q (t )i0 (t )
(58)
y:
a q (t ) = u d (t )i0 (t ) + u 0 (t )id (t )
Por ltimo, se tiene que:
(59)
a 0 (t ) = u q (t )id (t ) + u d (t )iq (t )
(60)
La componente escalar de a (t ) representa la potencia instantnea que fluye por el sistema trifsico. Las otras componentes no transportan potencia instantnea y se pueden considerar como componentes instantneamente intercambiadas entre las fases d, q y 0 sin afectar al flujo de potencia instantnea. En particular, a0(t) es la potencia imaginaria de Park. Si se considera como objetivo de compensacin la minimizacin de las prdidas, es necesario anular las tres componentes de la potencia compleja instantnea. De hecho, suponiendo constantes las resistencias de lnea con el mismo valor R para los conductores de las tres fases, las prdidas instantneas de la lnea vienen dadas por:
p(t ) = Ri (t ) i (t )
(61)
donde
i (t )
es el vector de Park de intensidad generalizado.
Suponiendo que se inyecta una intensidad de compensacin cuyo vector de Park generalizado es i C (t ) , las prdidas se hacen mnimas, minimizando la funcin:
F (t ) = i (t ) i C (t ) [i (t ) i C (t )]
257
(62)
bajo la siguiente restriccin:
a cs (t ) = u d (t )icd (t ) + u q (t )icq (t ) + u 0 (t )ic 0 (t )
(63)
requerida para asegurar que la intensidad de compensacin no afecte a la potencia instantnea. Esta minimizacin se puede obtener aplicando el mtodo de los multiplicadores de Lagrange y conduce a la siguiente intensidad de compensacin:
i c (t ) = i (t )
a s (t ) u (t )
2
u (t )
(64)
La potencia instantnea compleja generalizada requerida por el compensador es:
i (t ) a s (t ) u (t ) = a (t ) a (t ) = a c (t ) = u (t ) i c (t ) = u (t ) s 2 u = a d (t ) z d + a q (t ) z q + a 0 (t ) z 0
(65)
Esta ecuacin prueba que las prdidas se pueden minimizar anulando la potencia imaginaria instantnea junto con las componentes ad(t) y aq(t), extendiendo a los sistemas de cuatro conductores el concepto de potencia reactiva. Por otra parte, ntese que cuando u0(t) e i0(t) son nulos, todas las cantidades definidas coinciden numricamente con las definidas en sistemas de tres conductores. Por ltimo, se observa que la estrategia presentada en (65) es exactamente la misma que la derivada de la formulacin p-q modificada en su versin de compensacin instantnea, ya que se cumple que:
p = as q0 = a0 q = a d q = a q
(66)
258
Anexo 2
haciendo referencia los trminos del primer miembro de las ecuaciones (66) a la formulacin p-q modificada y los del segundo miembro a la formulacin de los vectores de Park.
A2.3 El mtodo FBD

Este mtodo establece un anlisis de la potencia elctrica en sistemas polifsicos donde el conductor de neutro es considerado como un conductor ms. As, un sistema trifsico con conductor de neutro ser tratado como un sistema de cuatro conductores, [181]. De esa forma, se pretende encontrar una estrategia de control para la compensacin de cargas trifsicas que sea independiente del carcter de los conductores. Entre todos los objetivos de compensacin que se pueden imponer, en el mtodo FBD destaca el de factor de potencia unidad. La estrategia de compensacin se desarrolla en coordenadas de fase para un sistema polifsico de n conductores y calcula la intensidad de referencia como diferencia entre la intensidad de carga y la que debe suministrar la fuente segn el objetivo de compensacin. As, se define un sistema de n coordenadas ortogonales en que los vectores unitarios cumplen las relaciones:
z e = 0 si z e = 1 si =
, = 1, 2,...n , = 1, 2,...n
(67)
Las intensidades por los n terminales siempre suman cero y se pueden definir de la forma:
i (t ) = i (t ) e (t ) donde
=1
n
i (t ) = 0
=1
(68)
Las tensiones de lnea se pueden expresar como:

u (t ) = u (t ) e (t ) donde
=1
n
u (t ) = 0
=1
(69)
Se define un neutro virtual que se toma como referencia de las tensiones de fase u0. Este conjunto de n tensiones es el nico, correspondiente a un conjunto de intensidades, que suma cero. Estas tensiones de fase se pueden calcular fcilmente a partir de las tensiones de lnea:
259
ur = u 0 u r 0
De esta forma:
ur0 =
(70)
1 N
u (t )
=1 r
(71)
La tensin de componentes uv0 se puede representar por un vector:

uv (t ) = uv 0 (t )ev ,
v =1 N
u
v =1
v0
(t ) = 0
(72)
De la misma forma, se definen los valores colectivos de tensin e intensidad como:

2 u 0 (t ) = u 0 (t ) u 0 (t ) 2 i ( t ) = i ( t ) i (t )
(73)
Y el valor colectivo de la potencia instantnea como:
p (t ) = u 0 (t ) i (t )
(74)
En condiciones peridicas, los cuadrados de los valores colectivos de tensin e intensidad se definen como:
2 I = 2 U 0
1 T 2 i ( )d = i (t ) i (t ) T 0 1 T 2 = u 0 ( )d = u 0 (t ) u 0 (t ) T 0
(75) (76)
Y el de la potencia instantnea como:
P =
1 T p ( )d = u 0 (t ) i (t ) T 0
(77)
Las definiciones establecidas para los valores colectivos de tensin, intensidad y potencia permiten expresar la intensidad activa de Fryze y Buchholz para sistemas de n terminales de la siguiente forma:
ia (t ) = Gau0 (t ); Ga =
u0 (t ) i (t ) P = 2 u0 (t ) u0 (t ) U 0
260
(78)
Anexo 2
donde Ga es constante en condiciones peridicas y con tensiones aplicadas equilibradas y sinusoidales. Conocido el valor de la conductancia equivalente, Ga, se puede calcular la intensidad activa instantnea, ia (t ) , y con ella, la intensidad no activa, in (t ) ,como:
in (t ) = i (t ) ia (t ) = i (t ) Ga u 0 (t ) = i (t )
P u 0 (t ) 2 U 0
(79)
La intensidad no activa no contribuye al transporte de potencia activa colectiva y se puede compensar instantneamente con un compensador adecuado bajo determinadas condiciones. Despus de cada variacin de la carga o la fuente que hagan variar el valor de P, ste debera ser calculado de nuevo, lo que llevara a tener que calcular de nuevo Ga. Este clculo requerira un periodo y, por tanto, no se puede realizar compensacin instantnea. Las tablas A2.1 y A2.2 presentan los resultados de compensar la intensidad no activa, i n (t ) .
Tabla A2.1. Resultados de la aplicacin del mtodo FBD a la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas de cuatro conductores. a) tensiones equilibradas y sinusoidales, b) tensiones desequilibradas y sinusoidales, c) tensiones equilibradas y no sinusoidales
a) b) c)
ITDDL1 (%) 0 0 8
RMSIL4 (A) 0 0,26 0,46
Como se puede comprobar en la tabla A2.2, el mtodo FDB consigue intensidades de fuente sinusoidales siempre que las tensiones de alimentacin lo sean. Por otro lado, si stas son desequilibradas, tambin lo sern las intensidades de fuente, primera columna de la tabla A2.2. En ambos casos se compensa la reactiva: la tercera columna de la tabla A2.2 muestra un factor de desplazamiento nulo, pero solo consigue esta estrategia eliminar la intensidad de neutro en el caso de intensidades equilibradas y sinusoidales, segunda columna de la tabla A2.2. As, esta estrategia consigue factor de potencia unidad.
261
Nuevas Propuestas en la TPRI. Aplicacin a la Compensacin de Cargas Industriales con APF Tabla A2.2 Formas de onda obtenidas despus de la compensacin al aplicar la estrategia de control derivada del mtodo FDB en su versin de compensacin de la intensidad no activa a la compensacin de cargas trifsicas no lineales en sistemas de cuatro conductores. 0,04 s en el eje de abscisas. a) tensiones equilibradas y sinusoidales, b) tensiones desequilibradas y sinusoidales, c) tensiones equilibradas y no sinusoidales
8 6 4 2
6 4 2 0 -2 150 100 50 0 -50 -100 -150 150 100

8 6 4 2 0 -2 -4
a)
0 -2 -4 -6 -8
8 6 4 2
-4 -6 8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8 6 4 2 0 -2
-6 -8 6
50 0 -50 -100 -150 150 100 50 0 -50 -100 -150

150
10
2 0 -2 -4 -6 8 6 4 2 0 -2 -4
b)
0 -2 -4 -6 -8 8 6 4 2
c)
0 -2 -4 -6 -8
-4 -6
-6 -8
Fase 1
Fase 2
Fase 3
Tensin
Intensidad
262
Intensidad (A)
Tensin (V)
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284

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Universidad de Huelva

Departamento de Ingeniera Electrnica, de Sistemas Informticos y Automtica

ISBN: 978-84-96826-88-5 D.L.: H 241-2008

UNIVERSIDAD DE HUELVA JUNIO 2007

Huelva, a 1 de junio de 2007

Director: Dr. Patricio Salmern Revuelta

Doctorando: M. Reyes Snchez Herrera

... a mis compaeros por prestarme su ayuda cuando la he necesitado.

... a mi marido por su disponibilidad permanente.

Nuevas Propuestas en la TPRI. Aplicacin a la Compensacin de Cargas Industriales con APF

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Nuevas Propuestas en la TPRI. Aplicacin a la Compensacin de Cargas Industriales con APF

Nuevas Propuestas en la TPRI. Aplicacin a la Compensacin de Cargas Industriales con APF

Nuevas Propuestas en la TPRI. Aplicacin a la Compensacin de Cargas Industriales con APF

Antecedentes, Objetivos y Planteamiento General

Nuevas Propuestas en la TPRI. Aplicacin a la Compensacin de Cargas Industriales con APF

Antecedentes, Objetivos y Planteamiento General

1.2.1. La estrategia de control

Nuevas Propuestas en la TPRI. Aplicacin a la Compensacin de Cargas Industriales con APF

Antecedentes, Objetivos y Planteamiento General

Objetivos y aportaciones de la tesis

Nuevas Propuestas en la TPRI. Aplicacin a la Compensacin de Cargas Industriales con APF

Antecedentes, Objetivos y Planteamiento General

Nuevas Propuestas en la TPRI. Aplicacin a la Compensacin de Cargas Industriales con APF

Figura I.1 Fuente de tensin trifsica de la plataforma de simulacin.

Antecedentes, Objetivos y Planteamiento General

Figura I.2 Carga trifsica desequilibrada no lineal de la plataforma de simulacin.

0 -50 -100 -150 150 100 50

0 -50 -100 -150 150 100 50

0 -50 -100 -150

Fase 1 de tensin e intensidad de fuente

0 -5 -10 -15 -20

50 0 -50 -100 -150

0 -5 -10 -15 -20

1.5 Plataforma experimental

Nuevas Propuestas en la TPRI. Aplicacin a la Compensacin de Cargas Industriales con APF

Antecedentes, Objetivos y Planteamiento General

Nuevas Propuestas en la TPRI. Aplicacin a la Compensacin de Cargas Industriales con APF

Figura I.5 Esquemas de las cargas utilizadas.

Fase 1 de tensin e intensidad de carga

Fase 1 de tensin e intensidad de carga

1.6 ndices de calidad utilizados para el estudio comparativo

Antecedentes, Objetivos y Planteamiento General

Nuevas Propuestas en la TPRI. Aplicacin a la Compensacin de Cargas Industriales con APF

Por otro lado, la intensidad trifsica equivalente se define por,

Antecedentes, Objetivos y Planteamiento General

2 2 2 1 2 V 2 V 2 V VTHDL1 L11 + VTHDL 2 L 21 + VTHDL 3 L 31 Ve2 Ve2 Ve2 3

Nuevas Propuestas en la TPRI. Aplicacin a la Compensacin de Cargas Industriales con APF

RMS4 8,43 7,19 7,95

I TDD1 0,54 0,54 0,49

Ie 7,46 6,46 7,34

ITDD3 0,70 0,73 0,65

ITDDW3 0,59 0,61 0,55

ITU 0,73 0,67 0,75

RMS4 1,12 1,03

I TDD1 0,28 0,28

ITDD3 0,49 0,47

ITDDW3 0,42 0,40

ITU 0,37 0,47

RMS4 2,61 2,39

I TDD1 0,34 0,34

ITDD3 0,57 0,56

ITDDW3 0,50 0,48