UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA INGENIERA ELECTRNICA Electronica analogica ii Seguidor de lnea

JONATHAN ZURITA Jhony villacis Ral varas quinto Grupo 2

OBJETIVO GENERAL
El proyecto del seguidor de lnea mediante compuertas pretende mostrar de una forma fsica mediante la obtencin e implementacin de funciones lgicas bsicas y sus respectivas tablas de verdad como se puede controlar un robot y lograr que se mantenga sobre una lnea negra

OBJETIVOS ESPECIFICOS
Disear un robot seguidor de linea donde el mecanismo de control utilice solo la lgica de las compuertas Investigar sobre todos los conceptos y elementos necesarios para el desarrollo del robot seguidor de linea Aprender a manejar situaciones inesperadas y analizar la mejor forma para resolver estos inconvenientes

MATERIALES
REGULACIN DE VOLTAJE -Bateria 12V -LM7805 POR CADA SENSOR -20R -220R -10K -1K -2N3904 -LED INFRARROJO 5mm -FOTODIODO 5mm -LED 5mm (indicador estado sensor) PARA LGICA CUADRO NEGRO -74LS32 (compuerta OR) -40106 (inversora-disparador Smith Trigger) CONTROL MOTORES -L293B (driver de los motores) -1N4004 (Diodo de proteccin de motores, 2 por cada motor) ESTRUCTURA CARRO -Motores DC con caja reductora (2 motores) -Rueda loca -Llantas -Chasis (imaginacin del creador; acrlico, madera, aluminio etc.)

MARCO TEORICO
MECANICA

CHASIS: El chasis del carro seguidor de lnea es la estructura destinada a brindarnos la movilidad, para su construccin se debe elegir un material resistente (acrlico, madera, lmina metlica, etc.) que soporte el peso de la batera, el sistema de control, los motores y los sensores. El diseo del chasis determina el ancho, largo y alto del carro. MOTORES: Los motores muestran la potencia y la velocidad con que se va a mover el carro, se suele utilizar motores con caja reductora que nos garanticen un buen torque, para el carro se necesitan dos motorreductores.

RUEDA LOCA: La direccin del carro en la curvas y en las rectas se encuentra guiada por una rueda loca se coloca en la parte trasera del chasis.

LLANTAS : Las llantas deben ser preferiblemente de caucho, garantizando buena adherencia a la pista.

BATERIA: Al momento de escoger la batera es necesario saber a que voltaje y a que amperaje se va a trabajar, los elementos que consumen mayor amperaje en el carro son los sensores y los motores; con a mayor voltaje obtenemos mayor velocidad para los motores

SENSORES Los sensores pticos del carro son las entradas de seal de ellos depende el movimiento de los motores del carro.

SENSOR PTICO AUTO-REFLEX

ESTADO SENSOR Sensa No sensa

LED INDICADOR Apagado Encendido

SALIDA SEAL 3,8V 0V

COLOR DE LA PISTA Blanco Negro

El transistor est compuesto por una base, un emisor y un colector: Base: Se encuentra precedida por una resistencia de 1K a 1/2W recomendada por el fabricante para que llegue la corriente adecuada a la base y esta pueda ser excitada. Emisor: Se conecta a 0V Colector: Se encuentra precedido por un LED INDICADOR con su respectiva resistencia y est conectada a 5V.

En el momento que a la base llega corriente esta conmuta y hace unin entre el colector y la base haciendo que el LED INDICADOR encienda y se obtenga un voltaje en la seal de salida (3,8V)

ELECTRNICA

CONTROL DE VOLTAJE: Si se trabaja con una batera de 12V superior a 5V es necesario utilizar reguladores de voltaje. Los sensores y circuitos integrados que controlan el carro consumen 5V y como se tiene una batera superior a 5V se utiliza un regulador de voltaje puede ser un 7805 con su respectivo disipador.

Por el pin 1 entra el voltaje de la batera, el pin 2 va a 0V de la batera y por le pin3 obtenemos 5V.
ACONDICIONAMIENTO DE SEAL: La finalidad de este proyecto es la de un carro seguidor de lnea negra en fondo blanco si evaluamos la tabla que nos entrega los sensores, estos censan cuando estn en color blanco, la mayora de la pista es de color blanco, sera mejor acondicionar la seal para que los sensores censen en color negro para esto debemos invertir la seal de los sensores con una compuerta veamos:

Utilizamos el integrado 40106 que adems de ser inversora es un disparador Smith Trigger que mediante la entrada de un voltaje entre el rango de 0V a 5V este nos convierte esta seal en una seal digital pura.

PARAR EN CUADRO NEGRO DE 120mm x 120mm: Para esto necesitamos la seal de salida de los cuatro sensores sin invertir sus salidas de seal, vamos a utilizar una tabla de verdad y mapas de karnaugh para hallar el circuito lgico:

El carro debe parar en el cuadro negro cuando los cuatro sensores estn en estado No censa (0 lgico) y con esto los motores deben estar con 0V MI =ID + II + CI + CD

Para este circuito utilizamos una compuerta OR de tecnologa TTL, como la 74LS32. Aqu est la configuracin de pines

CONTROL DE MOTORES Veamos lo siguiente teniendo en cuenta: -0 -1 No censa lnea negra Censa lnea negra - SR Sentido manecillas del reloj - IR Inverso sentido manecillas del reloj

Para esto vamos a utilizar el driver para motores L293B que maneja seales de control para nuestro caso son los sensores y a partir de esta se puede controlar hasta 2 motores y su sentido de giro a travs de un puente H. Este integrado en su pin1 y pin9 maneja el Enable (habilitador), si es un 1 lgico habilita el canal para que el motor gire pero si es un 0 lgico inhabilita el canal evitando que el motor gire.

Recordaran que hicimos un circuito para que el carro pare en el cuadro negro, la seal de salida de ese circuito se lo mandamos tanto al pin1 como al pin9 y con esto logramos que el carro seguidor de lnea pare en el cuadro negro de 120mm x 120mm.

DOCUMENTACION FOTOGRAFICA

CONCLUSIONES:

Pudimos aprender a armar un circuito capaz de seguir una lnea negra por mediode compuertas y sensores atreves de motores logrando familiarizarnos con estos conceptos El tamao de las llantas brinda mayor rea de cobertura, mayor avance, con un solo giro del servo motor, as se puede aprovechar la potencia y velocidad de este. Los motores servos brindan una gran potencia, resistencia y poca inercia, indispensable para el buen funcionamiento y control del mvil, y son de tamao cmodo para su utilizacin en espacios pequeos. Los emisores infrarrojos deben estar a una distancia prudente del suelo debido a que deben tener el espacio necesario para que el rayo de luz tenga la oportunidad de reflejarse y regresar para ser captada por el sensor .

RECOMENDACIONES

Si se calienta algn componente del circuito, quiten la alimentacin. Posiblemente haya que cambiar el valor de alguno de los elementos.

El poner algo de peso encima de las llantas ayuda a que el seguidor de lnea tenga una mejor friccion

NETGRAFIA : Consulta de las siguientes pginas web: [1]Unicrom ; -LM7805; Fecha de consulta , 20 de Diciembre del 2011 ; Enlace: http://www.unicrom.com/tut_comparadores.asp [2]Unicrom ; L293B; Fecha de consulta , 20 de Diciembre del 2011 ; Enlace: http://www.unicrom.com/tut_comparadores.asp [3] Datatsheet; DatasheetCatalog , Fair Child Semiconductor ; Fecha de consulta, 21 de Diciembre del 2011 ; Enlace:http://www.datasheetcatalog.net/es/datasheets_pdf74ls02.shtml Enlace: http://www.datasheetcatalog.com/datasheets_pdf/L/M/3/1/LM08.shtml