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N dordre : 89

Ecole Centrale de Lille

` THESE
prsente en vue dobtenir le grade de e e

Docteur
en

Gnie Electrique e
par

Arnaud VIDET
Doctorat delivre par lEcole Centrale de Lille

Variateur de vitesse ` impact lectromagntique a e e rduit : onduleur multiniveaux et nouvelles e stratgies de modulation e

Soutenue le 1er dcembre 2008 devant le jury dexamen : e

Prsident e Rapporteur Rapporteur Examinateur Directeur de th`se e Co-encadrant Membre invit e

Jean-Paul Ferrieux Franois Forest c Frdric Richardeau e e Francis Piriou Philippe Le Moigne Nadir Idir ` Michel Arpilliere

G2ELAB INPG IES Universit de Montpellier 2 e LAPLACE Universit de Toulouse e L2EP Universit de Lille I e L2EP Ecole Centrale de Lille L2EP Universit de Lille I e STIE Pacy-sur-Eure

Th`se prpare au Laboratoire dElectrotechnique et dElectronique de Puissance de Lille (L2EP) e e e Ecole Doctorale SPI 072

Remerciements

e tiens a remercier ici lensemble des personnes qui ont contribu a la russite de ce travail ` e` e et au plaisir que jai pris a eectuer cette th`se au sein du Laboratoire dElectrotechnique ` e et dElectronique de Puissance de Lille.

Tout dabord, jadresse ma profonde reconnaissance ` mon directeur de th`se Philippe Le a e Moigne, grce a qui je me suis engag sur le chemin de la recherche, et qui a su encadrer a ` e ces travaux avec justesse tout en prservant lautonomie qui mtait ncessaire pour apprcier e e e e pleinement le rle de doctorant. Sa conance et laide quil ma apporte durant ces trois ans o e ont t dcisives. ee e Je remercie grandement Philippe Baudesson, ingnieur de Schneider Electric a lorigine e ` du sujet de ma th`se, qui ma galement convaincu de lintrt de ce travail. Il y a apport une e e ee e composante industrielle tr`s concr`te qui fut pour moi une richesse et ma permis dintgrer e e e Schneider Toshiba Inverter Europe d`s la n de ma th`se. e e Pour le ct compatibilit lectromagntique, Nadir Idir a t mon interlocuteur privilgi oe ee e ee e e avec lequel jai apprci de nombreuses discussions tr`s intressantes autour de divers aspects e e e e de la discipline. Je le remercie pour son soutien et la conance quil ma tmoigne. e e Jadresse galement mes sinc`res remerciements ` lensemble des membres de mon jury de e e a soutenance, en commenant par Jean-Paul Ferrieux, qui a accept de prsider ce jury et ma c e e fait lhonneur de flicitations tr`s encourageantes. Franois Forest et Frdric Richardeau e e c e e ont eu la lourde tche de rapporter ce mmoire ; je leur suis reconnaissant pour les critiques a e tr`s constructives quils ont apportes et qui ne manqueront pas dtre examines attentivement e e e e pour la suite. Je remercie galement Francis Piriou, directeur du L2EP, pour ses remarques e ` en qualit dexaminateur. Enn, Michel Arpilliere, membre invit, a apport lavis industriel e e e fondamental pour lapplication concr`te du travail. e Jen prote pour remercier galement Philippe Loizelet, responsable du service Electroe nique de Schneider Toshiba Inverter Europe, qui ma permis de terminer ma rdaction dans de e bonnes conditions au sein de lentreprise ; ainsi que Jacques Ecrabey, de Schneider Electric, qui a particip au suivi des travaux ainsi qu` leur nancement conjointement avec la Rgion e a e Nord-Pas de Calais. Je remercie lensemble du personnel du laboratoire pour les bonnes conditions dans lesquelles jy ai travaill durant trois ans. Outre bien sr les membres de lquipe Electronique de Puise u e ` sance, je tiens a souligner ici la contribution signicative des ingnieurs Xavier Cimetiere et ` e Jean-Jacques Franchaud, dont laide et la disponibilit ont toujours t prcieuses, et aupr`s e ee e e de qui jai beaucoup appris durant les longues heures passes sur le banc exprimental. e e

Je pense galement aux coll`gues avec lesquels jai partag la vie de tous les jours au laborae e e toire. En particulier mes compagnons de promotion Fouzia, Jean, Sangkla, Vu (demandez-lui le contenu avant de goter de lalcool vietnamien !) et David (pour qui les retours en TGV sont u parfois diciles . . . ) ; le bureau C123/125 avec Franois, Gauthier (ne pas dranger, ils sont c e sur UT !), Corentin, Ling (fournisseur de hua mei ), Tarak, Petar (fournisseur de digestif serbe) et Yann (grce a qui jai dcouvert des outils informatiques aux mascottes de manchot ou de a ` e gnou, et qui mont permis, jesp`re, de produire un manuscrit de qualit) ; les doctorants du P2 e e Yannick et Maxime ; les joueurs de Go que jai `rement tent de convertir ` ce grand jeu, e e a Luc et Tao (jattends que tu me donnes des leons !) ; Xavier (qui nose plus passer une soire c e a la rsidence de Centrale) ; et bien dautres que joublie probablement mais sans mauvaise ` e intention. Jadresse enn des remerciements particuliers a toutes les personnes qui ont pu se dplacer ` e pour assister ` la soutenance, et dont certaines sont venues de loin. Jen viens a la famille, a ` et notamment a mes parents qui ont soutenu mes choix et ont toujours tout mis en uvre ` pour morir de bonnes conditions de travail. Je leur en suis tr`s reconnaissant et souhaite que e lach`vement de cette th`se reprsente pour eux une rcompense de ces eorts. Je remercie Dd e e e e e e et Grard qui mont fait le grand plaisir dhonorer mon invitation, ainsi que ma belle-famille e qui na pas mnag ses peines pour prparer un pot dapr`s-soutenance fort russi. e e e e e Finalement, ces remerciements ne sauraient oublier celle sans qui rien de cela naurait t ee possible, et qui dans lombre a toujours t ` mes cts pour mencourager durant ces trois ee a oe ans. Elle ma dcid a me lancer dans laventure, et en a courageusement endur toutes les e e ` e consquences, pourtant souvent pnibles au quotidien. Pour tout cela, Pascale, merci. e e

` A Pascale, ` A mes parents,

Table des mati`res e

Introduction gnrale e e

I Mise en place dune nouvelle mthode de rduction des e e perturbations conduites

Chapitre 1 Contexte de ltude e 1.1 Les perturbations lectromagntiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e 1.1.1 1.1.2 1.1.3 1.2 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e e Le courant de mode commun . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Les surtensions aux bornes des moteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 6 6 11 15 17 18 20 22 23 26 27 27 31 38

Etat de lart des solutions dattnuation existantes . . . . . . . . . . . . . . . . . e 1.2.1 1.2.2 1.2.3 1.2.4 1.2.5 Le ltrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rduction des gradients de tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e Rduction des paliers de tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e Action sur la commande rapproche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e Conclusion de ltude bibliographique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e

1.3

Londuleur NPC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.1 1.3.2 Principe de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Commande de londuleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4

Conclusion du premier chapitre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


i

ii

Table des mati`res e

Chapitre 2 Solution propose e 2.1 Nouvelle stratgie MLI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.1.1 2.1.2 2.1.3 2.2 Ide dveloppe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e e Degrs de libert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e Gnralisation aux onduleurs ` N niveaux . . . . . . . . . . . . . . . . . e e a

41 42 42 49 52 52 54 55 57 57 58 65 65 67 72

Modulation par porteuses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1 2.2.2 Nouveau modulateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Contrle des degrs de libert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o e e

2.3

Evaluation de la mthode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.3.1 2.3.2 Stratgies compares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e Revue des dirents crit`res . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e

2.4

Aspect exprimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.4.1 2.4.2 Matriel utilis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e Montages utiliss et mtrologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e

2.5

Conclusion du deuxi`me chapitre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e

II

Optimisation de la mthode e

75

Chapitre 3 Maximisation des performances de mode commun 3.1 Analyse approfondie des commutations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.1 3.1.2 3.2 La cha de commutation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ne Modlisation des phnom`nes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e e

77 78 78 82 88 88 92 97 98

Adaptation de la nouvelle MLI aux contraintes du syst`me . . . . . . . . . . . . e 3.2.1 3.2.2 Consquences des phnom`nes rels sur la MLI propose . . . . . . . . . e e e e e Solutions apportes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e

3.3

Rsultats exprimentaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e 3.3.1 3.3.2 Aspect temporel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Aspect frquentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 e

3.4

Conclusion du troisi`me chapitre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 e

Table des mati`res e

iii

Chapitre 4 Limitation des surtensions 4.1 4.1.1 4.1.2 4.2 4.2.1 4.2.2 4.2.3 4.3 4.3.1 4.3.2 4.3.3 4.4

109

Inuence de la nouvelle MLI sur les surtensions moteur . . . . . . . . . . . . . . 110 Mise en vidence des risques de surtension . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 e Application a la stratgie propose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 ` e e Contrle des doubles commutations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 o Prise en compte des quasi doubles commutations . . . . . . . . . . . . . 126 Contrle des transitions aux changements de triangles . . . . . . . . . . . 129 o Observation temporelle des surtensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138 Reprsentation vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140 e Inuence sur le courant de mode commun . . . . . . . . . . . . . . . . . 140

Commande adapte a la limitation des surtensions . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 e `

Rsultats exprimentaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138 e e

Conclusion du quatri`me chapitre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142 e 145

Chapitre 5 Prise en compte de la rgulation du bus continu e 5.1 5.1.1 5.1.2 5.1.3 5.2 5.2.1 5.2.2 5.2.3 5.3

Capacit de rgulation de la nouvelle MLI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146 e e Inuence du at top . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146 Inuence de la contrainte de synchronisme . . . . . . . . . . . . . . . . . 149 Consquences sur la rgulation ralise par la nouvelle MLI . . . . . . . . 150 e e e e Principe de rgulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155 e Application a la nouvelle MLI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156 ` Validation du fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

Intgration de lquilibrage dans les algorithmes de commande . . . . . . . . . . 154 e e

Conclusion du cinqui`me chapitre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163 e

Conclusion gnrale e e

165

Annexes A B

169

Lien entre grandeurs rduites et diagramme vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . 169 e Direntes stratgies en modulation intersective . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172 e e 177

Bibliographie

Table des gures


Figures du chapitre 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 Les courants HF de mode commun (imc ) et de mode direntiel (imd ) dans un e circuit lectrique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e Principe de mesure des courants HF a laide dun RSIL. . . . . . . . . . . . . . . ` Surtension en sortie de cble vs (t) suite a un chelon a lentre ve (t). . . . . . . . a ` e ` e Les PEM dans un variateur de vitesse classique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . Reprsentation spectrale dun signal trapzo e e dal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . Onduleur classique alimentant une charge pourvue de capacits parasites. . . . . e Schma HF de mode commun simpli de lensemble e e RSIL-onduleur-cble-machine. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a Courant de mode commun apparaissant suite a une commutation de londuleur. ` Gabarit de la norme EN 55011 pour les classes A et B. . . . . . . . . . . . . . . 8 9 10 11 13 13 14 14 15 17 19 19 20 27 30 30 33 35 36

1.10 Explication du phnom`ne de surtension sur cble long. . . . . . . . . . . . . . . e e a 1.11 Filtre sinus en sortie donduleur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.12 Filtre de mode commun en sortie donduleur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.13 Filtre de mode commun en entre du variateur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 1.14 Onduleur NPC a trois niveaux. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ` 1.15 Reprsentation vectorielle des tats de londuleur NPC. . . . . . . . . . . . . . . e e 1.16 Les 19 vecteurs utilisables pour construire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . v ref 1.17 Modulation classique par porteuses triangulaires. . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.18 Modulation par porteuses avec at top sur le bras A. . . . . . . . . . . . . . . . 1.19 Dnition des grandeurs servant a lquilibrage du bus continu. . . . . . . . . . . e ` e Figures du chapitre 2 2.1 2.2 Inuence du at top sur lallure de la tension de mode commun normalise. . . . e Dlimitation des bras et niveaux de blocages possibles en fonction de la e position du vecteur rfrence. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ee
v

43 44

vi

Table des gures

2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9

Dnitions des direntes zones du diagramme vectoriel. . . . . . . . . . . . . . e e Principe de synchronisation des doubles commutations. . . . . . . . . . . . . . . Reprsentation vectorielle des doubles commutations possibles pour londuleur e NPC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Principe de la MLI propose dans le diagramme vectoriel. . . . . . . . . . . . . . e Formes dondes gnres par la stratgie propose. . . . . . . . . . . . . . . . . . e ee e e Multiplicit des triangles disponibles pour construire le vecteur rfrence. . . . . e ee Un mme triangle obtenu par deux squences dtats direntes. . . . . . . . . . e e e e

46 48 48 50 50 51 51 53 54 56 56 58 59 60 62 62 63 64 66 68 71 72 73

2.10 Dnition vectorielle de zones pour un onduleur ` N niveaux. . . . . . . . . . . e a 2.11 Inuence du front raide en fonction de lorientation dune porteuse en dents de scie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.12 Modulation par porteuses de la stratgie propose. . . . . . . . . . . . . . . . . . e e 2.13 Contrle des degrs de libert par le nouveau modulateur. . . . . . . . . . . . . o e e 2.14 Synoptique de gnration des ordres de commande des bras ` partir des e e a consignes de tension. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.15 Taux de distorsion harmonique pour direntes stratgies. . . . . . . . . . . . . e e 2.16 Allures des tensions composes des direntes stratgies sur une priode e e e e compl`te dalimentation (r = 0, 8). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.17 Formes donde de la tension de mode commun gnre par direntes stratgies. e ee e e 2.18 Formes donde locales de la tension de mode commun. . . . . . . . . . . . . . . . 2.19 Exemple de deux familles dharmoniques de la tension de mode commun gnres par londuleur NPC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e ee 2.20 Allures locales des tensions composes des direntes stratgies (r = 0, 8). . . . . e e e 2.21 Matriel exprimental. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e 2.22 Montage initial aliment par une source continue de 300 V. . . . . . . . . . . . . e 2.23 Evolutions du montage de rfrence pour limiter les couplages parasites par les ee alimentations de la carte de commande. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.24 Vue densemble du montage nal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
RSIL 2.25 Spectres de la tension RSIL et du courant imc obtenu par les dtecteurs e crte, quasi-crte et moyen du rcepteur de mesure. . . . . . . . . . . . . . . . . e e e

Figures du chapitre 3 3.1 3.2 3.3 Elimination des faibles impulsions par saturation des modulantes. . . . . . . . . Introduction du temps mort dans les commandes complmentaires de deux e cellules lmentaires de commutation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ee Formes dondes schmatiques des signaux de commande dun transistor en e entre et en sortie de driver. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 79 80 82

Table des gures

vii

3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 3.9

Formes dondes des direntes natures de commutations. . . . . . . . . . . . . . e Formes dondes exprimentales des direntes commutations et leur courant e e de mode commun associ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e Mod`le des fronts de commutation de type transistor diode bas sur e e linjection pondre dun front exprimental. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ee e Schma de principe du mod`le des commutations implant dans Simulink R . . . e e e Validation temporelle du mod`le des commutations. . . . . . . . . . . . . . . . . e Mod`le HF retenu pour simuler le courant de mode commun sortant de la e machine. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

83 83 85 85 87 87 87 91 92 95 96 97 99 99

3.10 Validation temporelle du mod`le HF de mode commun. . . . . . . . . . . . . . . e 3.11 Comportement simul de la double commutation en fonction des divers e param`tres du syst`me rel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e e 3.12 Inuence de la dure minimale de conduction dans le diagramme vectoriel. . . . e 3.13 Synoptique dapplication de la contrainte de synchronisme grce au premier a degr de libert. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e 3.14 Synoptique dapplication de la contrainte de symtrie grce au deuxi`me degr e a e e de libert. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 3.15 Densits de probabilit reconstitues des dlais entre les temps de propagation e e e e de drivers commands simultanment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e 3.16 Inuence exprimentale du dlai entre deux commutations simultanes de e e e type diode transistor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.17 Comportement des doubles commutations ralises par la nouvelle MLI. . . . . . e e
onduleur|ltre

machine et imc gnrs par les commutations de londuleur en e ee 3.18 Courants imc prsence du ltre CEM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 e

3.19 Comparaison exprimentale dune stratgie classique de type at top et de la e e nouvelle MLI sur quatre priodes de dcoupage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 e e 3.20 Preuve exprimentale de lintrt des contraintes imposes ` la stratgie propose. 102 e ee e a e e 3.21 Valeur ecace mesure du courant de mode commun sortant de la machine. . . 102 e 3.22 Analyses frquentielles du courant de mode commun circulant dans le montage e de rfrence dot dun ltre CEM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 ee e 3.23 Spectres des tensions mesures aux bornes du RSIL dans la conguration e exprimentale autorisant un bus continu ` 600 V. . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 e a 3.24 Mesure des missions rayonnes par londuleur en chambre ancho e e e que. . . . . . 107 3.25 Rsultats de mesures en rayonn dans la bande 30 MHz 300 MHz. . . . . . . 107 e e Figures du chapitre 4 4.1 4.2 Modlisation des surtensions dues aux rexions aux extrmits du cble long. . 111 e e e e a Reprsentation vectorielle des surtensions pour direntes commutations. . . . . 112 e e

viii

Table des gures

4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 4.8 4.9

Niveaux de surtension pouvant tre atteints en fonction de la stratgie MLI. . . 113 e e Comparaison temporelle et vectorielle des tensions composes moteur entre e une stratgie classique et la nouvelle MLI sans prise en compte des surtensions. . 114 e Exemple dimpossibilit dviter le haut niveau de surtension en utilisant e e exclusivement des doubles commutations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 Exemple de forte surtension due ` une double commutation de la nouvelle MLI. 116 a Simulation temporelle dune forte surtension provenant dune double commutation de la nouvelle MLI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 Exemple de forte surtension due ` une quasi double commutation. . . . . . . . . 118 a Simulation temporelle de fortes surtensions dues aux quasi doubles commutations pouvant tre gnres par la nouvelle MLI. . . . . . . . . . . . . . 118 e e ee

4.10 Exemples de fortes surtensions dues a des transitions ponctuelles lors de ` changements de triangle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 4.11 Interface de visualisation des surtensions erratiques dtectes par simulation. . . 120 e e 4.12 Simulation dune forte surtension due a une transition ponctuelle lors dun ` changement de secteur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 4.13 Surtensions pouvant tre gnres par les doubles commutations dans le e e ee secteur minimal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 4.14 Mthode dvitement des fortes surtensions dues aux doubles commutations de e e la nouvelle MLI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 4.15 Synoptique de gestion des surtensions dues aux doubles commutations. . . . . . 125 4.16 Rsultat simul de suppression des surtensions dues aux doubles e e commutations de la nouvelle MLI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126 4.17 Situation invitable de forte surtension due a une quasi double commutation. . . 127 e ` 4.18 Vrication du crit`re de surtension pour les quasi doubles commutations. . . . 128 e e 4.19 Synoptique de gestion des surtensions dues aux quasi doubles commutations. . . 130 4.20 Simulation de rduction des surtensions dues ` la fois aux doubles et quasi e a doubles commutations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 4.21 Inuence du contrle des doubles commutations sur les surtensions gnres o e ee par les transitions ponctuelles lors des changements de triangles. . . . . . . . . . 131 4.22 Introduction dune zone tampon par action sur les orientations de porteuses pour adoucir les transitions a risque. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 ` 4.23 Application du crit`re de dtection des transitions a risque lorsquun seul bras e e ` subit une variation dtat de deux units. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 e e 4.24 Synoptique gnral de lalgorithme prenant en compte les doubles e e commutations, les quasi doubles commutations et les transitions au changement de triangle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136 4.25 Suppression dune forte surtension par introduction dune priode tampon. . . 137 e

Table des gures

ix

4.26 Transition a risque invitable due a lutilisation des at top FT-1-max et ` e ` FT-1-int en zone intrieure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137 e 4.27 Observation exprimentale des niveaux de tension atteints par un stratgie e e classique et la nouvelle MLI sans contrle des surtensions. . . . . . . . . . . . . 139 o 4.28 Niveaux de tension atteints apr`s suppression des surtensions dues aux e doubles commutations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 4.29 Exemple de forte surtension ponctuelle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 4.30 Rsultats vectoriels exprimentaux des surtensions gnres aux bornes du e e e ee moteur en fonction de lalgorithme de commande appliqu. . . . . . . . . . . . . 141 e 4.31 Mesures frquentielles du courant de mode commun gnr sur cble long. . . . 143 e e ee a Figures du chapitre 5 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 Inuence du choix des types de at top sur la rgulation du bus continu. . . . . 149 e Exemple dvolution temporelle des valeurs disponibles de i0 dec ralisant un e e T at top. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151 Exemple de dtermination exacte du nombre de valeurs admissibles de hNO en e fonction de la position de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151 v ref Capacit de rgulation de la nouvelle MLI et dune stratgie classique. . . . . . . 153 e e e Dgradation relative de la capacit de rgulation de la nouvelle MLI par e e e rapport ` une stratgie classique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153 a e Principe gnral de la rgulation par hystrsis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155 e e e ee Principe de la rgulation mixte favorisant lquilibrage naturel. . . . . . . . . . . 156 e e Synoptique de commande de la nouvelle MLI avec rgulation du point milieu e capacitif, sans prise en compte des surtensions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158 Hystrsis a deux niveaux adapt ` la rgulation du bus continu avec prise en ee ` ea e compte des surtensions moteur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160

5.10 Synoptique de rgulation du bus continu avec limitation des surtensions moteur. 161 e 5.11 Rsultat simul de lvolution de uc pour diverses congurations de rgulation. 162 e e e e 5.12 Rsultat exprimental de rgulation de uc par un simple hystrsis. . . . . . . 162 e e e ee Figures des annexes A.1 Diagramme vectoriel normalis de londuleur NPC. . . . . . . . . . . . . . . . . 170 e A.2 Dtermination de la position du vecteur rfrence ` partir des rfrences e ee a ee triphases. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171 e A.3 Injection de la composante homopolaire dans le diagramme vectoriel. . . . . . . 171 B.1 MLI centre, en deux niveaux. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172 e B.2 MLI centre, en trois niveaux. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173 e

Table des gures

B.3 Flat top classique, en trois niveaux. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173 B.4 Visualisation vectorielle du bras bloqu par la stratgie at top classique. . . . . 175 e e B.5 Triangles utiliss par lexemple dapplication de la nouvelle MLI destin ` e ea lvaluation de la mthode (section 2.3). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175 e e B.6 Etats utiliss par la stratgie ZCM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176 e e

Liste des tableaux


Tableaux du chapitre 1 1.1 Etats possibles de londuleur NPC et leur tension de mode commun associe. . . e 28

Tableaux du chapitre 2 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 Blocages de bras possibles en fonction de la position de dans le secteur v ref minimal dtude. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e Les types de at top valides en fonction de la position de dans lensemble v du diagramme vectoriel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ref

44 45 46 50 53

Calcul des hNO pour la ralisation des dirents types de at top. . . . . . . . . e e Nombre de possibilits de choix de triangle en fonction de la position de . . . e v ref Dnombrement des at top possibles dun onduleur a N niveaux en fonction e ` . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . de la position de vref

Tableaux du chapitre 3 3.1 3.2 3.3 Type de commutation en fonction du sens de variation de la tension du bras et du signe du courant qui le traverse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Param`tres du mod`le HF de la machine asynchrone. . . . . . . . . . . . . . . . e e Possibilits de at top en respectant la contrainte de synchronisme des doubles e commutations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 86 93

Tableaux du chapitre 4 4.1 4.2 4.3 Param`tres du mod`le des surtensions retenu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 e e Possibilits de at top respectant ` la fois la contrainte en surtension, la e a contrainte de synchronisme et la contrainte de symtrie. . . . . . . . . . . . . . . 122 e Conditions dappartenance de a une pseudo bande morte en fonction de sa v `
ref

localisation et du at top envisag. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 e

Tableaux du chapitre 5 5.1 Dtermination simplie de lordonnancement des hNO disponibles par ordre e e dinuence sur le dsquilibre du bus continu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157 ee
xi

xii

Liste des tableaux

Tableaux des annexes A.1 Dtermination de la position du vecteur rfrence ` partir des rfrences e ee a ee triphases. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170 e B.1 Ralisation du at top classique en trois niveaux. . . . . . . . . . . . . . . . . . 174 e

Introduction gnrale e e

evant la consommation croissante dnergie lectrique et la demande de plus en plus e e forte de ma trise et decacit nergtique, llectronique de puissance est naturellement ee e e devenue incontournable en raison des capacits de contrle quelle ore sur les grandeurs e o lectriques ainsi que des tr`s bons rendements quelle permet datteindre. Les convertisseurs e e dlectroniques de puissance se sont ainsi progressivement rpandus dans les milieux aussi bien e e domestiques quindustriels. Une des applications en plein essor de llectronique de puissance e est lalimentation des moteurs lectriques par des variateurs de vitesse : ces derniers permettent e de commander les machines tournantes en contrlant prcisment leur couple ou leur vitesse. o e e En parall`le a la densication des convertisseurs dlectronique de puissance, laugmentation e ` e constante des frquences mises en jeu dans leur fonctionnement conduit ` une pollution lectroe a e magntique de leur environnement. Cette pollution se traduit par lapparition de perturbations e a haute frquence se propageant aussi bien dans les cbles alimentant les appareils que dans ` e a lair sous forme dondes lectromagntiques, et pouvant altrer le fonctionnement des appareils e e e lectriques voisins. La compatibilit lectromagntique (CEM) est le domaine dtude des ine ee e e teractions pouvant ainsi avoir lieu entre dirents appareils. Elle impose, par lintermdiaire e e de normes, des contraintes en termes de pollution lectromagntique gnre par les appareils e e e ee lectriques (normes dmission) et de capacit de ces mmes appareils a fonctionner en milieu e e e e ` pollu (normes de susceptibilit). e e Lintgration de la problmatique de la CEM dans la conception des convertisseurs est assez e e rcente. Pourtant, la svrit des normes est telle que les mesures ncessaires pour les respecter e e e e e reprsentent un fort impact en termes de cot et dencombrement. Ainsi, la solution classique e u de ltrage des perturbations utilise dans les variateurs de vitesse peut reprsenter jusquau e e tiers de leur cot-mati`re. Il est donc particuli`rement important de prendre en compte laspect u e e CEM d`s la conception du produit et de rechercher des solutions de conversion adaptes ` cette e e a contrainte. Cette th`se est initie par la socit Schneider Electric, acteur industriel majeur de la vae e ee riation de vitesse par lintermdiaire de sa liale1 Schneider Toshiba Inverter Europe (STIE). e Elle sinscrit dans le projet Green Drive (variateur propre) de Schneider Electric, qui a pour objectif la conception de variateurs de vitesse a faibles missions lectromagntiques. Ce travail ` e e e a t ralis au sein du Laboratoire dElectrotechnique et dElectronique de Puissance (L2EP) ee e e de Lille (Ecole Centrale de Lille et Universit des Sciences et Technologies de Lille), et pilot e e entre le L2EP, Schneider Electric (Grenoble) et STIE (Pacy-sur-Eure).
Il sagit de la liale europenne dune joint venture entre les socits Schneider Electric et Toshiba, dont e ee le site franais est situ ` Pacy-sur-Eure. c ea
1

Introduction gnrale e e

Ce document contient cinq chapitres organiss de la mani`re suivante : e e


Mise en place dune nouvelle mthode de rduction des perturbations conduites : e e

Cette premi`re partie situe le contexte de notre tude et dnit la structure de conversion e e e a partir de laquelle une nouvelle mthode de rduction des perturbations gnres par le ` e e e ee convertisseur est prsente. Elle comprend deux chapitres : e e 1. le premier chapitre prsente les perturbations tudies au cours de la th`se et leur e e e e application dans le cadre de la variation de vitesse. Il sagit du courant de mode commun et des surtensions aux bornes de la machine alimente. Il prsente ltat de e e e lart sur ce sujet, et montre les avantages qui dcoulent de lutilisation de structures de e conversion multiniveaux associes a des lois de commande adaptes ` la rduction des e ` e a e perturbations lectromagntiques. La structure retenue, a trois niveaux, y est prsente e e ` e e en dtaillant ses principes classiques de commande ; e 2. le chapitre suivant propose une nouvelle loi de commande du convertisseur visant a r` e duire le courant de mode commun, considr comme la perturbation lectromagntique ee e e responsable des principaux probl`mes rencontrs en variation de vitesse. Il dtaille les e e e degrs de libert oerts par cette nouvelle mthode en vue de raliser des optimisations e e e e ultrieures, et propose un procd dimplantation simple adapt a son exploitation ine e e e` dustrielle. La nouvelle commande est compare aux mthodes existantes selon divers e e crit`res. e
Optimisation de la mthode : e

La seconde partie du rapport se consacre a lexploitation de la solution propose en vue ` e de satisfaire un certain nombre de contraintes juges importantes pour notre tude. e e 3. le troisi`me chapitre approfondit ltude du courant de mode commun gnr par applie e e ee cation de la stratgie propose. Il montre, au travers de modlisations et dobservations e e e exprimentales, que les phnom`nes rels prenant place lors de la commutation des ine e e e terrupteurs de puissance ont une inuence importante sur lecacit de la stratgie. e e Des r`gles de commande adaptes ` la gestion de ces phnom`nes en sont dduites et e e a e e e appliques pour maximiser les performances de la mthode. Les rsultats exprimene e e e taux conrment la validit des observations et lecacit des propositions eectues ; e e e 4. le chapitre suivant fait tat dune contrepartie ngative de la mthode propose sur e e e e les surtensions moteur. Une analyse vectorielle permet didentier trois congurations a lorigine des probl`mes observs. Chacune dentre elles est alors traite par un algo` e e e rithme de commande spcique, si bien que la contrepartie ngative de la stratgie est e e e nalement annule tout en conservant lessentiel des bnces de la mthode propose e e e e e sur le courant de mode commun ; 5. le dernier chapitre aborde un aspect de scurit li ` la structure de conversion retenue : e e ea lquilibrage du bus continu. Il montre que les contraintes appliques ` la nouvelle come e a mande pour rduire les perturbations lectromagntiques limitent les performances de e e e rgulation active quil est possible dobtenir avec cette commande. Ces performances e sont caractrises pour tous les points de fonctionnement, et une mthode dimplantae e e tion de la rgulation atteignant ces performances est propose et valide par simulation e e e et exprimentation. e

Premi`re partie e Mise en place dune nouvelle mthode e de rduction des perturbations e conduites

Chapitre 1 Contexte de ltude e Chapitre 2 Solution propose e

5 41

Chapitre 1 Contexte de ltude e


Sommaire
1.1 Les perturbations lectromagntiques e e 1.1.1 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . e e e 1.1.1.a Emissions conduites . . . 1.1.1.b Emissions rayonnes . . . e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1.c Application au variateur de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.2 Le courant de mode commun . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.2.a Source dexcitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.2.b Chemins emprunts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 1.1.2.c Consquences nfastes et mesures de protection . . . . . . . . . . . e e 1.1.3 Les surtensions aux bornes des moteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.3.a Source de perturbations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.3.b Vecteur de propagation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.3.c Victime et mesures de protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Etat de lart des solutions dattnuation existantes . . . . . . . . . . . . . . e 1.2.1 Le ltrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1.a Filtres passifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1.b Filtres actifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.2 Rduction des gradients de tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 1.2.2.a Contrle par la commande des drivers . . . . . . . . . . . . . . . . . o 1.2.2.b Incorporation dlments passifs ` la structure . . . . . . . . . . . . ee a 1.2.3 Rduction des paliers de tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 1.2.3.a Structures multi-niveaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.3.b Convertisseur matriciel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.4 Action sur la commande rapproche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 1.2.4.a Limitation de lexcursion de tension de mode commun . . . . . . . . 1.2.4.b Randomized PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.4.c Le at top . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.4.d Synchronisation des commutations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.5 Conclusion de ltude bibliographique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 1.3 Londuleur NPC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.1 Principe de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 6 6 7 9 10 11 11 12 14 15 15 15 17 17 18 18 20 20 21 21 22 22 23 23 23 24 24 24 26 27 27

6 1.3.1.a Gnralits . . . . . . . . . . . . . . e e e 1.3.1.b Reprsentation vectorielle . . . . . . e 1.3.2 Commande de londuleur . . . . . . . . . . . . 1.3.2.a Principe de modulation . . . . . . . 1.3.2.b Rgulation du bus continu . . . . . e 1.3.2.c Crit`res dvaluation des stratgies . e e e 1.4 Conclusion du premier chapitre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Chapitre 1 Contexte de ltude e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 29 31 31 35 37 38

a variation de vitesse est une application de llectronique de puissance qui est source e dimportantes perturbations lectromagntiques. En eet, les fortes puissances transites e e e entre le rseau lectrique et le moteur aliment imposent de hauts niveaux de tension e e e et de courant qui sont hachs par les interrupteurs de puissance. Ce dcoupage gn`re de e e e e fortes contraintes lectriques dont les frquences et amplitudes sont de nature ` exciter les e e a lments parasites invitablement prsents dans le circuit, et nanmoins transparents pour les ee e e e basses frquences dutilisation proches du fondamental. Il en rsulte diverses perturbations qui e e peuvent se propager dans les conducteurs (perturbations conduites) ou dans lair (perturbations rayonnes). e Ce chapitre prsente en premier lieu les dirents types de perturbations susceptibles dtre e e e gnres par un convertisseur dlectronique de puissance, puis soriente vers ltude des proe ee e e blmatiques spciques ` la variation de vitesse. On dtaille ensuite les moyens existants et e e a e proposs dans la littrature scientique an de rduire au mieux les eets ngatifs de ces pere e e e turbations, quil sagisse dagir directement sur leur source ou bien de mani`re symptomatique e sur leurs consquences. Enn, on prsente les choix technologiques retenus pour mettre en e e oeuvre une mthode de rduction ecace des perturbations ainsi cibles, en gardant ` lesprit e e e a les contraintes lies au caract`re industriel du projet. e e Ainsi, ce chapitre montre lintrt des structures de conversion multi-niveaux, et notamment ee lutilisation dun onduleur de type neutral point clamped (NPC) en remplacement des structures classiques a deux niveaux. Il souligne lintrt du travail sur la commande rapproche des ` ee e convertisseurs, en rappelant les principes conventionnels de mise en place de cette commande dans le cas dun onduleur NPC.

1.1
1.1.1

Les perturbations lectromagntiques e e


Gnralits e e e

Les perturbations lectromagntiques sont des altrations indsirables des grandeurs lectroe e e e e magntiques mesurables ` proximit dun appareil en fonctionnement. Alors que les grandeurs e a e lectriques mises en jeu lors de lutilisation dappareils connects directement au rseau (fours, e e e moteurs. . . ) ne comportent normalement que des composantes ` basse frquence (fondamental a e a 50 Hz dlivr par le rseau de distribution), lutilisation de plus en plus rpandue de conver` e e e e tisseurs dlectronique de puissance (chargeurs, alimentations sans interruption, variateurs de e vitesse. . . ) gn`re sur le rseau une quantit importante dharmoniques ` haute frquence lis e e e e a e e au dcoupage des tensions et des courants par les interrupteurs de puissance (quelques kilohertz e et au del`). a

1.1 Les perturbations lectromagntiques e e

En particulier, les contraintes industrielles de rduction des nuisances acoustiques, de lie mitation du volume des lments passifs de ltrage, ainsi que de rduction des pertes en vue ee e damliorer les rendements, vont dans le sens a la fois dun accroissement des frquences de e ` e dcoupage et dune augmentation des vitesses de commutation. Cela se traduit par une auge mentation importante des harmoniques a hautes frquences (HF) gnrs par les convertisseurs ` e e ee statiques, qui seront source de perturbations. En eet, le comportement intrins`que des divers lments du circuit est grandement de ee e pendant de la frquence. Ainsi, la gnration dharmoniques HF rveille des lments parasites e e e e ee insigniants a basse frquence comme les inductances des ls ou les capacits entre conducteurs ` e e voisins. Les impdances du circuit sont alors telles que de nouveaux chemins de propagation e ` sont crs. Il en rsulte des perturbations HF sur les tensions et courants dans le dispositif. A ee e leur tour, celles-ci conduisent ` une altration des champs lectriques et magntiques au voia e e e sinage de lappareil. Ces perturbations lectromagntiques ` haute frquence seront dsignes e e a e e e par lacronyme : PEM. Les PEM sont susceptibles doccasionner des nuisances sur lenvironnement du variateur. En eet, le fonctionnement dappareils voisins vulnrables aux perturbations peut tre aect par e e e leur prsence : il peut sagir de la mauvaise rception de transmissions sans l, du dclenchement e e e intempestif de scurits direntielles, de la dgradation acclre de matriel . . . On parle e e e e ee e e alors dinterfrences lectromagntiques et les appareils en subissant les nuisances sont appels e e e e victimes. Lassociation conjointe des trois facteurs suivants : une source dmissions HF ; e un chemin permettant la transmission des perturbations ; une ou plusieurs victimes vulnrables aux perturbations, e engendre donc des probl`mes de cohabitation lorsque plusieurs appareils, a la fois metteurs e ` e et rcepteurs de perturbations, fonctionnent dans un mme voisinage. Ces probl`mes sont en e e e outre accentus du fait de la densication croissante des convertisseurs dlectronique de puise e sance industriels et domestiques. On parle alors de compatibilit lectromagntique, dsigne e e e e e par lacronyme : CEM. An de polluer le moins possible leur environnement et de supporter la pollution lectromagntique ambiante, les appareils commerciaux sont ainsi contraints de e e respecter des normes, communment appeles normes CEM. Celles-ci imposent notamment e e des niveaux maximums dmissions de perturbations et contraignent les industriels a proposer e ` sur le march des appareils peu polluants. e Lobjet de notre travail consiste ` rduire les perturbations gnres par un variateur de a e e ee vitesse, en particulier en vue de respecter les normes CEM. On sintressera donc principalement e aux sources dmission et aux chemins de propagation des PEM. e

1.1.1.a

Emissions conduites

Les missions conduites sont des perturbations des grandeurs lectriques mesurables die e rectement au niveau des conducteurs (tensions et courants). On considrera comme missions e e conduites les courants indsirables ` frquence leve circulant dans le dispositif, ainsi que les e a e e e surtensions pouvant survenir aux bornes dune charge lorsque celle-ci est alimente par lintere mdiaire dun cble long. e a

8 Courants HF

Chapitre 1 Contexte de ltude e

Les perturbations conduites typiquement considres sont les courants HF circulant dans le ee dispositif. Par HF, on sous-entend habituellement les composantes frquentielles comprises entre e 150 kHz et 30 MHz, car il sagit de la bande de frquences rglemente par les normes CEM en e e e vigueur. Ce courant peut tre discrimin en deux composantes, comme le montre la gure 1.1 e e dans le cas dun circuit monophas comportant une source de perturbations (convertisseur e dlectronique de puissance) : e
Le courant de mode direntiel (imd ) caractrise la partie du courant qui eectue une boucle e e

dans les conducteurs de puissance entre la source lectrique et la charge. Cest le chemin e normal de circulation du courant, mais les composantes ` haute frquence sont indsia e e rables ; terre. Ce chemin ne participe normalement pas au transfert de puissance mais peut tre e emprunt par des composantes a haute frquence, notamment via un couplage capacitif. e ` e

Le courant de mode commun (imc ) dsigne la partie du courant qui circule dans le l de e

Quel que soit leur mode, ces courants HF nissent par se reboucler par les impdances ine ternes du rseau lectrique, ce qui rend leur mesure dpendante du rseau auquel le montage e e e e est connect. An dapporter du sens et une rptabilit aux mesures, il est souhaitable de e e e e dcoupler le montage test du rseau, en orant une impdance connue par laquelle les pere e e e turbations seraient contraintes de passer. Cest lobjet du dispositif nomm rseau stabilisateur e e dimpdance de ligne (RSIL), que lon intercale entre le rseau et le montage test (gure 1.2). e e e En eet, dans la bande de frquence qui nous intresse, le RSIL ore une grande impdance e e e ct rseau tandis quil favorise le connement des perturbations HF de mode commun (`ches oe e e rouges) et de mode direntiel (`ches bleues) ` sa sortie, par lintermdiaire de rsistances de e e a e e valeur 50 connectes a la terre. e ` La mesure de la tension aux bornes des rsistances du RSIL donne une image du courant e qui les traverse, et peut tre interprte par un rcepteur de mesure qui en donnera une repre ee e e sentation frquentielle. En fonction de la rsistance choisie pour la mesure, la tension mesure e e e correspondra a une composition dirente des composantes de mode commun et de mode dif` e e e frentiel (imd + imc et imd imc si le circuit est parfaitement symtrique). An dtudier les e 2 2 situations les plus nfastes, on choisit en gnral de mesurer les perturbations sur la rsistance e e e e correspondant au pire des cas. Le rcepteur de mesure eectue alors une analyse frquentielle e e du signal mesur en balayant la plage de frquence choisie avec un pas frquentiel dni par e e e e lutilisateur. Pour chaque frquence de mesure, le signal passe par un ltre slectif interne dont e e
Convertisseur (source de perturbations) i1 Rseau e lectrique e i1 i2 2

imd = i2

Terre

imc = i1 + i2

Figure 1.1 Les courants HF de mode commun (imc ) et de mode direntiel (imd ) dans un circuit e lectrique. e

Charge

1.1 Les perturbations lectromagntiques e e


RSIL i1 imd Rcepteur e de mesure

Rseau e lectrique e

50

i2

imc

Terre

Figure 1.2 Principe de mesure des courants HF ` laide dun RSIL. a

la bande passante est typiquement choisie a 9 kHz, avant dtre analys pendant une dure de ` e e e balayage prdnie, par trois types de dtecteurs : e e e
crte (ou peak ) : seul le plus haut niveau atteint est conserv. Ce type de dtection majore e e e

les composantes frquentielles du signal mesur par les plus grands v`nements obsere e e e vs, sans prendre en compte leur aspect rptitif ou seulement ponctuel. Les niveaux de e e e perturbation relevs par un dtecteur crte sont les plus levs ; e e e e e

moyen (ou average) : la valeur retenue correspond a une moyenne des niveaux observs pen` e

dant lacquisition. Un niveau dmission important, mais rare, est donc dvalu par ce e e e dtecteur. Il donne les niveaux mesurs les plus faibles ; e e compte a la fois les niveaux maximums atteints et leur rptabilit. De fait, ce dtecteur ` e e e e fournit des niveaux compris entre ceux du dtecteur crte et ceux du dtecteur moyen. e e e

quasi-crte (ou quasi-peak ) : le signal passe par un autre ltre qui a pour but de prendre en e

Les niveaux mesurs sont exprims en dcibels-microvolts (dBV), qui correspondent, pour une e e e tension mesure Vmes , a : e ` Vmes , (1.1) dBV = 20 log V0 o` V0 est une tension de rfrence valant 1 V. u ee
Surtensions

Aux perturbations en courants HF, on peut ajouter une perturbation en tension qui appara t lorsque le convertisseur et la charge sont connects par lintermdiaire dun cble long. Dans ce e e a cas, un front de tension gnr en entre de cble par le convertisseur peut se rpercuter a sa e ee e a e ` sortie par une surtension oscillante tel que le montre la gure 1.3. 1.1.1.b Emissions rayonnes e

Les missions rayonnes sont des perturbations des champs lectriques et magntiques ge e e e e nrs par le dispositif tudi. La bande de frquences considre par les normes CEM pour le ee e e e ee mode rayonn est comprise entre 30 MHz et 1 GHz. On distingue les missions rayonnes en e e e

Montage test e

50

10
Cble long a Convertisseur (source de perturbations) Rseau e lectrique e

Chapitre 1 Contexte de ltude e

ve

vs

ve (t) t

vs (t) t

Figure 1.3 Surtension en sortie de cble vs (t) suite ` un chelon ` lentre ve (t). a a e a e

champ proche et en champ lointain en fonction de la distance du point de mesure au dispositif tudi. e e Les tests de conformit industriels seectuent en champ lointain (mesure typiquement efe fectue a 10 m en espace ouvert ou a 3 m en chambre ancho e ` ` e que). Dans ces conditions, les champs lectriques et magntiques sont proportionnels en amplitude, ce qui permet deectuer e e les essais normatifs uniquement par mesure du champ lectrique. Dautre part, on admet ge e nralement une forte contribution du courant de mode commun sur les missions rayonnes en e e e champ lointain. Par consquent, toute rduction de cette composante des courants HF peut e e tre bnque sur les missions rayonnes. e e e e e 1.1.1.c Application au variateur de vitesse

Lobjet de notre tude est le variateur de vitesse, dont la topologie classique est prsente e e e en gure 1.4 : il se compose dun redresseur a diodes associ ` un onduleur de tension, relis ` ea e par lintermdiaire dun bus continu capacitif. Le schma fait appara les direntes PEM e e tre e gnres par ce convertisseur alimentant un moteur par lintermdiaire dun cble long. Les PEM e ee e a spciques au variateur de vitesse sont majoritairement dues aux commutations de londuleur, e que lon considrera comme tant la source de perturbations, et sont dcrites dans [Ski99]. On e e e notera comme principaux probl`mes lis aux PEM : e e dpassement des normes CEM en mode conduit et rayonn ; e e dgradation prmature des roulements de la machine alimente ; e e e e risque accru de claquage des isolants dans les bobinages du moteur. Ces eets nfastes et leurs mcanismes seront dtaills dans les sections suivantes. e e e e Ltude de toutes les perturbations gnres constitue un travail tr`s important, aussi nous e e ee e sommes-nous restreints aux missions conduites. Une tude des missions rayonnes tait efe e e e e fectue en parall`le dans le cadre dune th`se faisant galement partie du projet Green Drive e e e e de Schneider Electric et se droulant a lEcole des Mines de Douai. Toutefois, nous avons t e ` ee amens a collaborer avec cet tablissement an dvaluer limpact, sur les missions rayonnes, e ` e e e e des mthodes de rduction des missions conduites que nous avons mises en uvre. e e e Dautre part, parmi les courants HF circulant dans le variateur, nous nous sommes concentrs sur la composante de mode commun, communment admise comme tant la principale e e e responsable des probl`mes rencontrs [Ski99]. En eet, on peut noter que : e e les mesures normatives de mode conduit, eectues a lentre du variateur, sont prine ` e cipalement aectes par le courant de mode commun, notamment du fait que la forte e capacit constituant le bus continu se comporte naturellement comme un ltre de mode e direntiel ; e

Charge

1.1 Les perturbations lectromagntiques e e


Courants HF Variateur de vitesse Redresseur Bus continu E 2 E 2 imc Terre Onduleur A O B C imd Cble long a Machine lectrique e Emissions rayonnes e Surtensions

11

Rseau e lectrique e

Source des perturbations

Figure 1.4 Les PEM dans un variateur de vitesse classique.

les probl`mes de dgradation des roulements des machines sont directement lis aux e e e courants de mode commun ; les missions rayonnes en champ lointain, considres pour les normes, sont typiquement e e ee admises comme tant une consquence des courants de mode commun. On peut donc e e supposer quagir sur les courants de mode commun peut avoir un eet bnque sur les e e missions rayonnes. e e Quant aux surtensions apparaissant aux bornes du moteur, elles seront tudies car il sagit e e dun aspect important des PEM, puisque destructif, sur lequel les mthodes dveloppes par la e e e suite en vue de rduire le courant de mode commun auront une inuence signicative. e Enn, nous nous sommes concentrs sur la partie onduleur du variateur, principale source e dmission et responsable des PEM tudies. Nous considrerons par la suite une source de e e e e tension parfaite alimentant le bus continu par lintermdiaire du RSIL pour les mesures de e courant HF.

1.1.2

Le courant de mode commun

On dtaille ici ltude des courants de mode commun gnrs par un variateur de vitesse. e e e ee On sintresse en particulier aux sources dmissions, aux chemins de propagation ainsi quaux e e consquences nfastes de ce courant et aux contraintes industrielles auxquelles le variateur doit e e satisfaire. 1.1.2.a Source dexcitation

Le courant de mode commun est d aux variations de la tension de mode commun gnre u e ee par londuleur [Ski99; Son02]. Londuleur triphas, schmatis en gure 1.4, gn`re des tensions e e e e e dcoupes entre les phases de sortie (A, B et C) et le point milieu du bus continu (O, ctif dans e e cet exemple). Selon ces notations, la tension de mode commun (vmc ) est dnie par : e vmc = vAO + vBO + vCO . 3 (1.2)

Elle peut tre perue comme la tension entre le point neutre du moteur (point N, rel ou ctif, e c e tel que vAN + vBN + vCN = 0) et le point O du bus continu. Cependant, en pratique, la mesure

12

Chapitre 1 Contexte de ltude e

directe sur le point neutre du moteur coupl en toile ne constitue pas une reprsentation e e e adquate de la tension de mode commun. En eet, en valeur instantane, la tension vNO suit e e une volution plus lente que vMC [Bha99] du fait des lments parasites du moteur (dont il e ee sera question dans la section suivante). On utilisera donc systmatiquement la dnition de vmc e e donne par lquation (1.2). e e ` A chaque commutation isole engendrant un chelon de tension V sur un bras de londue e leur, la tension de mode commun subit un front damplitude Vmc gale a V . Il sensuit une e ` 3 forme donde dcoupe de la tension de mode commun dont la reprsentation spectrale come e e porte des harmoniques de grande amplitude. Ainsi en supposant que vmc est un signal priodique e de forme carre, lenveloppe asymptotique de son spectre forme, en chelle logarithmique, une e e pente dcroissante a 20 dcibels par dcade. Ces harmoniques constituent alors une source de e ` e e perturbations HF. Nanmoins, les commutations relles ne sont pas instantanes et on peut considrer en e e e e premi`re approche que les transitions seectuent linairement pendant une dure m (temps e e e de monte, choisi gal au temps de descente), modiant le signal carr en signal trapzo e e e e dal conformment a la gure 1.5. Dans ce cas, lenveloppe du spectre subit une rupture de pente e ` 1 e t a e e a a la frquence m et dcro ` 40 dcibels par dcade au del`. Ceci indique quun temps de ` e monte plus long rduit le contenu harmonique de vmc . e e De fait, lamlioration a t obtenue en rendant le signal continu. Pour autant, le signal e ee trapzo e dal comporte des ruptures de pentes et sa drive 1re nest donc pas continue. Or, e e il peut tre montr que lattnuation du spectre est dautant plus rapide que le signal est e e e continment drivable a un ordre lev [Reb98]. Cela montre que la source de perturbations est u e ` e e sensible ` la fois a la dure des transitions et ` leur forme donde : pour limiter les niveaux mis a ` e a e en HF, de faibles gradients de tension (dv/dt) et une bonne drivabilit (pas de cassures) sont e e dsirables. e Remarquons que cet exemple thorique est loign de la forme donde relle de la tension e e e e de mode commun gnre par un onduleur, car celle-ci varie dune priode de dcoupage ` e ee e e a lautre et est classiquement compose de deux ou trois impulsions au cours de cette priode. On e e peut par exemple valuer lenveloppe du spectre obtenue par un signal en doubles trap`zes e e [Mon04], mais les conclusions restent similaires. On voit alors appara un paradoxe dans le choix et le dimensionnement des structures tre de conversion. En eet, la volont de produire des convertisseurs a rendement lev conduit e ` e e typiquement a privilgier les commutations dures les plus rapides possibles an de rduire les ` e e pertes par commutations. Cela augmente les niveaux dharmoniques HF gnrs par la source e ee et est donc antinomique avec la rduction des PEM. Il est alors ncessaire de trouver un bon e e compromis entre rendement et missions HF. e 1.1.2.b Chemins emprunts e

Comme on la vu en section 1.1.1.a, le courant de mode commun circule par le l de terre, qui a une fonction de scurit et est normalement isol du circuit de puissance comprenant les e e e sources de perturbation. Le couplage entre la terre et le reste du circuit existe pourtant en HF du fait de capacits parasites naturellement prsentes entre conducteurs voisins (le dilectrique e e e pouvant tre lair ou les isolants des ls). Ainsi dans les machines lectriques, la proximit entre e e e les enroulements et le stator (mis a la terre) se traduit par un couplage capacitif entre les phases ` dalimentation et la terre [Che96]. Larbre du rotor fait galement partie du chemin susceptible e dtre emprunt par le courant de mode commun, du fait du faible entrefer des machines [Erd96]. e e

1.1 Les perturbations lectromagntiques e e

13

20 log

2Vmc

20 dB par dcade e

Amplitude (dB)

40 dB par dcade e

vmc

h
1 m Frquence (chelle log) e e

Vmc Tdec m m

1 Tdec

(a) Allure temporelle.

(b) Reprsentation frquentielle (exemple calcul pour h = e e e 0.1 Tdec et m = 0.01 Tdec ).

Figure 1.5 Reprsentation spectrale dun signal trapzo e e dal.

De la mme mani`re, des capacits parasites existent entre les phases et la terre au sein des e e e cbles [Ran98], notamment lorsque ceux-ci sont longs ou blinds [Wee06]. Enn, le convertisseur a e lui-mme est le si`ge de couplages capacitifs entre la semelle des interrupteurs de puissance et e e le radiateur connect ` la terre [Sin93]. ea La gure 1.6 reprsente ces lments parasites pour lensemble onduleur-cble-machine, e ee a boucl a lentre par le RSIL sur le bus continu. En mode commun, on peut simplier ce circuit e` e selon le schma de la gure 1.7 [Aka05]. En eet, la capacit du bus continu tant de forte e e e valeur, on peut regrouper les points V+ et V en HF. Par consquent, les phases de sortie de e londuleur A, B et C sont galement regroupes au mme point. Les commutations de londuleur e e e sont regroupes en un gnrateur de mode commun, source des perturbations. Enn, la mise e e e en parall`le des deux branches du RSIL (gure 1.2) se traduit par une rsistance quivalente e e e de 25 (les capacits du RSIL, de forte valeur comparativement aux capacits parasites, sont e e galement considres comme de simples conducteurs en HF). e ee En ralit, les mod`les HF en mode commun du cble et de la machine sont bien plus e e e a complexes quune simple capacit [Wee06; Mir07]. Nanmoins, la reprsentation de la gure 1.7 e e e permet de mettre en vidence le caract`re capacitif des impdances de mode commun, et didene e e tier les dirents chemins emprunts. En eet, les capacits Ci1 et Ci2 , reprsentant le couplage e e e e
RSIL Bus continu E 2 E 2 V+ O V

Onduleur A B C

Cble long a

Machine lectrique e

50 50

Source des perturbations

Figure 1.6 Onduleur classique alimentant une charge pourvue de capacits parasites. e

14
RSIL Bus Onduleur vmc imc 25 Ci1 Ci2 Cc Cble a

Chapitre 1 Contexte de ltude e


Machine

Cm

Source des perturbations

Figure 1.7 Schma HF de mode commun simpli de lensemble RSIL-onduleur-cble-machine. e e a

entre la semelle des interrupteurs et la terre, sont de tr`s faible valeur (typiquement de lordre e de la centaine de picofarad) et peuvent tre ngliges par rapport aux capacits phase-terre du e e e e cble (Cc ) et de la machine (Cm ). Le chemin dominant du courant de mode commun est donc a constitu du gnrateur de perturbations, des capacits Cc et Cm et de la rsistance de 25 . Par e e e e e ailleurs, en fonction de la longueur du cble, la capacit Cc varie et peut devenir prpondrante a e e e par rapport ` Cm si le cble est susamment long (typiquement quelques dizaines de m`tres). a a e Remarquons enn que le caract`re capacitif de ce chemin justie les conditions dapparition e du courant de mode commun : il vient en rponse a une variation de la tension de mode commun (Vmc ), ce qui se e ` produit lors des commutations de londuleur ; il est dautant plus important que le gradient de tension lors de la commutation (dv/dt) est grand. Cela se traduit aussi par un temps de monte court, gnrant plus dharmoe e e 1 e e niques dans la source dexcitation ( dcal vers la droite sur la gure 1.5b). Compte tenu de la prsence dinductances parasites le long du chemin (non reprsentes sur la e e e gure 1.7), il est dautre part possible que le courant de mode commun entre en oscillation suite a un chelon de tension de mode commun. Ainsi, la gure 1.8 montre un exemple exprimental ` e e de courant de mode commun oscillant suite ` une commutation (V a fort gradient de tension a ` sur vAO , entra nant une variation rapide de la tension de mode commun).

200 150 vAO [V] 100 50 0 50

1, 6 1, 2 imc [A] 0, 8 0, 4 0 0, 4 1, 5

0, 5

Temps [s]

Figure 1.8 Courant de mode commun apparaissant suite ` une commutation de londuleur. a

1.1 Les perturbations lectromagntiques e e

15

1.1.2.c

Consquences nfastes et mesures de protection e e

En labsence de RSIL, le courant de mode commun se reboucle par les impdances HF du e rseau et est donc susceptible doccasionner des interfrences lectromagntiques (IEM) perture e e e bant le fonctionnement dautres appareils lectroniques connects ` proximit. Il est galement e e a e e possible que le variateur lui-mme en soit victime et que le courant de mode commun mette en e dfaut ses scurits direntielles. An de rduire les risques dIEM, les normes spcient des e e e e e e niveaux maximaux dmissions mesurs ` laide dun RSIL (gure 1.2) sur une large bande de e e a frquence. Ainsi la norme EN 55011 (classe A pour lenvironnement industriel, classe B pour e le domestique) indique que le spectre mesur doit tre infrieur en tout point aux limites trae e e ces sur le gure 1.9. Les dtecteurs principalement utiliss pour les normes sont les dtecteurs e e e e quasi-crte et moyen. e De plus, une partie du courant de mode commun circule dans les roulements de la machine lectrique [Mue07a], ` cause de phnom`nes de dcharges lectrostatiques ds ` la tension e a e e e e u a darbre (lie a la tension de mode commun) [Mue07b]. Ces dcharges sont responsables dune e ` e dgradation prmature des roulements. Il est donc intressant de chercher ` rduire le courant e e e e a e de mode commun en vue dallonger la dure de vie des machines alimentes par un variateur e e de vitesse.

1.1.3
1.1.3.a

Les surtensions aux bornes des moteurs


Source de perturbations

Les surtensions aux bornes du moteur sont dues, l` aussi, aux fronts de tension gnrs par a e ee londuleur. Leur raideur inuence directement la tension maximale observe en bout de cble e a [Muk04] : un gradient lev (faible temps de monte) conduira ` une surtension plus importante. e e e a ` A la dirence de la source dmission du courant de mode commun, les surtensions moteur e e sont dues aux chelons de tension en mode direntiel, cest-`-dire sur les tensions composes e e a e en sortie donduleur. En eet, les surtensions sont mesures aux bornes du moteur, donc entre e deux phases.
100 90 80 70 60 50 40 30 0,15 1 10 30

Classe A, dtecteur quasi-crte e e Classe A, dtecteur moyen e Classe B, dtecteur quasi-crte e e Classe B, dtecteur moyen e

dBV

Frquence (MHz) e

Figure 1.9 Gabarit de la norme EN 55011 pour les classes A et B.

16

Chapitre 1 Contexte de ltude e

1.1.3.b

Vecteur de propagation

Le cble dnergie reliant le moteur au variateur peut tre modlis par un ensemble de a e e e e cellules de type R, L, C, G tel que reprsent en gure 1.10a [Mor02] et rpondant aux quations e e e e des lignes de transmission. Lorsquun front de tension se propage dans le cble, ce dernier est a alors le si`ge de phnom`nes de rexion donde ` chacune de ses extrmits [Per92; Sau96]. e e e e a e e Limpdance de la machine tant nettement suprieure ` limpdance caractristique du cble, e e e a e e a ` linverse, limpdance une rexion se produit ct machine avec un coecient proche de 1. A e oe e de londuleur tant beaucoup plus petite que limpdance caractristique du cble, le coecient e e e a de rexion ct onduleur est proche de 1. Il en rsulte la squence suivante, expliquant les e oe e e volutions de la gure 1.10b : e Instant t0 : commutation de londuleur. Une tension direntielle subit un chelon positif (de e e 0 ` V ) en entre de cble (tension ve sur la gure 1.10b) ; a e a
Intervalle t0 t1 : le front de tension se propage le long du cble pendant une dure = t1 t0 a e

(dure de propagation1 ). La tension moteur reste nulle ; e

Instant t1 : arriv ct moteur, le front de tension subit une rexion avec un coecient proche e oe e

de 1 : londe rchie se superpose et sajoute a londe incidente. La tension de sortie de e e ` cble (vs ) est alors double (2V ) ; a e vaut toujours 2V ;

Intervalle t1 t2 : londe rchie, positive (+V ), repart vers londuleur. La tension moteur e e Instant t2 : revenue ct onduleur, londe est ` nouveau rchie avec un coecient ngatif oe a e e e

proche de 1 ;

Intervalle t2 t3 : la nouvelle onde, ngative (V ), repart en direction du moteur. La e

tension moteur vaut toujours 2V ;

Instant t3 : ` nouveau ct machine, londe est encore rchie avec un coecient proche de a oe e e

1. La tension moteur subit une variation de 2V (plus exactement, V par londe incidente et V en plus par londe rchie qui sy superpose) et devient quasiment e e nulle ;

Intervalle t3 t4 : la nouvelle onde rchie, ngative (V ), revient une fois de plus en e e e

direction de londuleur. La tension moteur reste a un niveau tr`s faible ; ` e redevient donc positive (+V ) ;

Instant t4 : au niveau de londuleur, cette onde est rchie avec un coecient ngatif, et e e e Intervalle t4 t5 : londe rchie, positive, se dirige ` nouveau vers le moteur. La situation e e a

est la mme que dans la tranche de temps t0 t1 : cette succession de rexions produit e e donc un phnom`ne rptitif, avec une priodicit de 4 . e e e e e e En ralit, les coecients de rexion ne sont pas rigoureusement gaux a +1 et 1, et des e e e e ` pertes en ligne conduisent ` un amortissement des oscillations qui nissent par dispara a tre, comme lillustre la gure 1.10b. La longueur du cble est, avec le dv/dt de la commutation, un facteur dterminant du niveau a e de surtension atteint par ce phnom`ne. En eet, la surtension est favorise pour les grandes e e e longueurs (typiquement quelques dizaines de m`tres). En outre, pour que la rexion soit come e pl`te, il faut que le temps de monte du front initial soit infrieur au temps de propagation . e e e

Pour une commutation ponctuelle, le niveau de surtension atteint dans ce processus reste limit au double de lchelon de tension initial (les coecients de rexion sont infrieurs a 1 e e e e `
La vitesse de londe dans le cble est typiquement de lordre de la moiti de celle de la lumi`re dans le a e e vide : il sen dduit une approximation simple du temps de propagation connaissant la longueur du cble. e a
1

1.2 Etat de lart des solutions dattnuation existantes e


4

17

vs (t)

V
ve Tension gnre par e ee londuleur R L G C vs Tension aux bornes du moteur

ve (t)

k e cellule

t0 t1 t2 t3 t4 t5

(a) Mod`le du cble. e a

(b) Evolution des tensions aux extrmits du cble. e e a

Figure 1.10 Explication du phnom`ne de surtension sur cble long. e e a

en valeur absolue). Toutefois, certaines congurations de commande de londuleur peuvent conduire ` deux commutations susamment rapproches (de lordre de la priode doscillation a e e des surtensions) pour que leurs eets interf`rent et se combinent, donnant naissance a une e ` surtension de plus grande amplitude [Ker97]. 1.1.3.c Victime et mesures de protection

Les surtensions aux bornes du moteur sont nfastes pour les isolants des enroulements, e qui sont dimensionns pour une certaine tenue en tension, a cause du risque de claquage. On e ` notera en particulier que les surtensions rptes dun niveau infrieur ` la tension de claquage e ee e a nont pas un eet notable de vieillissement [Gup90]. Pour prvenir la destruction, on peut donc e autoriser des surtensions dun niveau raisonnable mais on ne doit jamais dpasser la tension e de claquage. La National Electrical Manufacturers Association (NEMA) et la norme IEC 61034-25 fournissent des recommandations quant aux contraintes appliques sur les machines en termes de e niveaux de tension et de temps de monte des commutations, en fonction de la longueur du e cble et du type de machine. En pratique, les machines connectes au rseau 400 V sont typia e e quement construites pour une tenue en tension de 1000, 1500, ou 2000 V, ces derni`res tant e e spciquement conues pour tre alimentes par un variateur de vitesse. Le cot des machines e c e e u allant croissant avec ce param`tre, il est courant que des machines de qualit mdiocre (dites gee e e neral purpose) se retrouvent alimentes par un variateur de vitesse. Cela augmente leur risque e de dfaillance. Il est donc important de veiller a ce que les mthodes proposes par la suite e ` e e naugmentent pas les niveaux de surtension appliqus aux machines. e

1.2

Etat de lart des solutions dattnuation existantes e

Les moyens daction sur les perturbations conduites peuvent se focaliser sur la source excitatrice, sur le chemin de propagation ou sur la victime elle-mme. Dans le cadre de notre applie cation, lobjectif est de rduire les perturbations quel que soit lenvironnement : la vulnrabilit e e e de la victime est prise comme une contrainte sur laquelle on ne peut agir. Par consquent, les e seules possibilits de rduction des PEM consistent a agir soit sur la source perturbatrice (la e e `

| {z } | {z } Variation Surtension de tension normale

2V

18

Chapitre 1 Contexte de ltude e

commutation), soit sur le chemin de propagation (liaison entre les interrupteurs de puissance et lenvironnement extrieur du variateur : le rseau dalimentation ou la machine lectrique). e e e La littrature scientique propose de nombreuses possibilits daction sur ces deux aspects. e e Une premi`re famille de solutions consiste ` modier le chemin de propagation des perturbae a tions grce a lajout dlments de ltrage, en amont du variateur (ct rseau), en aval de a ` ee oe e celui-ci (ct machine), ou simultanment de part et dautre. Une seconde approche consiste ` oe e a agir directement sur lorigine des perturbations en rduisant les gradients de tension appliqus e e lors de la commutation des interrupteurs. Pour cela, il peut tre envisag dagir au plus pr`s e e e des transistors sur leur commande de grille, dajouter des lments passifs daide a la comee ` mutation pour adoucir les transitions, ou encore de complexier la topologie de la structure en vue dassurer des fonctions de commutations douce. Enn, on peut agir sur la stratgie de e commande rapproche du convertisseur en vue, par exemple, de faire interagir judicieusement e les commutations sur dirents bras, cette solution prsentant lavantage de ne ncessiter aucun e e e composant supplmentaire. e Laction doit prendre direntes formes en fonction de lamlioration souhaite. Ainsi, le e e e courant de mode commun circulant dans les capacits parasites de lensemble cble-moteur e a sera rduit en limitant les dv/dt de la tension de mode commun en sortie donduleur. An de e passer les normes CEM, il pourra sure de conner au mieux le courant de mode commun a la partie variateur-moteur en lempchant de polluer le rseau. Pour rduire les surtensions ` e e e moteur enn, on doit agir sur les fronts de tension en entre de cble. e a

1.2.1

Le ltrage

Le ltrage passif permet de modier avantageusement le chemin de propagation des perturbations dans le but de gner leur circulation. Certaines solutions comme le ltrage actif e permettent galement dinsrer une nouvelle source dans le circuit dont les eets doivent contree e balancer linuence des commutations. 1.2.1.a Filtres passifs

Les ltres passifs utiliss pour rduire les perturbations conduites sont gnralement constie e e e tus dinductances en srie associes a des capacits entre phases dans le but dassurer une e e e ` e fonction passe-bas pour attnuer les hautes frquences. Les ltres peuvent tre placs en e e e e amont (ct rseau) ou en aval (ct moteur) du variateur. Ces congurations prsentent des oe e oe e fonctionnalits direntes : e e
Filtre sinus en sortie du variateur : cette solution (gure 1.11) permet dobtenir une tension

entre phases quasi sinuso dale (ue ) ` partir dune tension onduleur dcoupe (uo ). Cest a e e un ltrage de mode direntiel, ecace pour supprimer les surtensions aux bornes du e moteur. Outre son prix important, il ne permet cependant pas de ltrer la tension de mode commun, dont les variations se retrouvent en sortie de ltre [Han07]. trage de ce type [Aka04; Hyy05; Ren98], qui permet dattnuer les variations de la tene sion de mode commun en entre de lensemble cble-machine (qui constitue le chemin e a principal de circulation du courant de mode commun). La dure de vie de la machine e est amliore par rduction du courant circulant au travers des roulements. Les missions e e e e rayonnes par le cble sont galement attnues. En revanche, laction sur les surtensions e a e e e

Filtre de mode commun en sortie du variateur : la gure 1.12 montre une solution de l-

1.2 Etat de lart des solutions dattnuation existantes e


Onduleur Filtre sinus Cble a

19

uo

ue

uo (t) t

ue (t) t

Figure 1.11 Filtre sinus en sortie donduleur.

moteur est moins ecace quavec le ltre sinus de mode direntiel, et la petite portion e de courant passant par les capacits parasites des interrupteurs de londuleur nest pas e ltre vis-`-vis de lentre du variateur. e a e
Filtre de mode commun en entre du variateur : prsente en gure 1.13, cest la solution e e e

actuellement utilise sur les variateurs produits par Schneider Electric, qui poss`de lavane e tage dagir au plus pr`s du lieu des mesures normatives (entre le RSIL et le dispositif sous e test). Ce ltre conne les perturbations circulant dans lensemble variateur-cble-machine a de la mani`re suivante : e les inductances, couples en mode commun sur un mme noyau, constituent un frein e e au passage du courant de mode commun en augmentant limpdance ct rseau ; e oe e les capacits, relies a la terre, orent une faible impdance HF et forment donc un e e ` e chemin privilgi de retour du courant, assurant le connement des perturbations. e e Ce type de ltre est particuli`rement ecace pour laspect normatif. Cependant, il na e aucune action sur les surtensions moteur, et ne permet pas de rduire les courants de e mode commun circulant dans le moteur (notamment par les roulements). En ralit, il se e e peut mme que le courant de mode commun soit plus important quen labsence de ltre, e car limpdance des capacits connectes ` la terre peut tre plus faible que limpdance e e e a e e du rseau. e

Il est important, lorsque lon parle de ltres HF, de prendre en compte une limitation lie e aux lments parasites des composants eux-mmes. En eet, dans les frquences les plus leves ee e e e e (typiquement ` partir de 10 MHz), lecacit des inductances HF diminue et leurs capacits a e e inter-spires deviennent prpondrantes, confrant un comportement capacitif a linductance. e e e `
Onduleur Filtre de mode commun Cble a

Connexion au bus continu

Figure 1.12 Filtre de mode commun en sortie donduleur.

20
RSIL Filtre de mode commun

Chapitre 1 Contexte de ltude e


Redresseur Onduleur

Rseau e lectrique e

imc Terre

Figure 1.13 Filtre de mode commun en entre du variateur. e

De la mme faon, les capacits deviennent inductives a partir dune certaine frquence. Ces e c e ` e phnom`nes rendent dicile le dimensionnement optimal du ltre, qui peut devenir inecace e e a partir dune certaine frquence. ` e 1.2.1.b Filtres actifs

Des solutions de ltrage actif ont galement t proposes dans le but de contrebalancer e ee e la tension de mode commun gnre par londuleur. Dune mani`re gnrale, ces solutions e ee e e e consistent a injecter une tension oppose ` la tension de mode commun, en utilisant un trans` e a formateur de mode commun [Tak97; Oga01; Son02; Sun04]. Ces ltres permettent de limiter les courants de mode commun circulant dans lensemble cble-machine et donc de protger ces a e derni`res. Toutefois, ils semblent ne rduire les perturbations que pour les frquences les plus e e e faibles (jusqu` quelques mgahertz), des rsonances parasites tant susceptibles dappara a e e e tre au del`. a

1.2.2

Rduction des gradients de tension e

On a vu que la source de perturbations, tant du point de vue du courant de mode commun que de celui des surtensions moteur, tait les gradients de tension apparaissant lors des commue tations. Une solution idale pour rduire ces phnom`nes consiste donc ` limiter les dv/dt des e e e e a tensions appliques par londuleur a lentre de lensemble cble-machine. Pour cela, on peut e ` e a agir directement sur la commande de grille des transistors ou bien complexier la structure par ajout dlments passifs autour des interrupteurs. ee 1.2.2.a Contrle par la commande des drivers o

La mise en conduction et le blocage dun transistor bipolaire ` grille isole (IGBT) sefa e 2 fectuent en appliquant une tension, respectivement positive ou ngative, entre la grille et e lmetteur du composant au travers dune rsistance (la rsistance de grille). Jouer sur la vae e e leur de cette rsistance constitue un moyen simple de contrler le gradient de tension lors de e o la commutation ; et ainsi augmenter sa valeur permet de rduire les dv/dt et par consquent e e de rduire les PEM, y compris en rayonn. Cependant, cette solution nest gu`re apprcie en e e e e e raison des pertes par commutation accrues quelle engendre en contrepartie.
2

Par lintermdiaire dinterfaces entre la partie commande et la partie puissance : les drivers. e

1.2 Etat de lart des solutions dattnuation existantes e

21

Diverses solutions de contrle actif ont t proposes pour agir sur la commande de grille de o ee e mani`re plus ne que par simple augmentation de la rsistance de grille [Idi06a; Kag07]. Elles e e permettent dobtenir une rduction similaire des PEM en limitant les pertes par commutation e occasionnes, sans pour autant saranchir compl`tement de ce compromis. e e 1.2.2.b Incorporation dlments passifs ` la structure ee a

An de rduire les gradients de tension, une possibilit intressante est dadoucir les come e e mutations par ajout dlments passifs autour des interrupteurs. Lorsque ces lments limitent ee ee ltablissement de la tension au blocage des interrupteurs, ou bien ltablissement du courant ` e e a leur mise en conduction, on parle de circuits daide ` la commutation (CALC) ou de snubbers. a Lorsque les lments ajouts au circuit permettent dobtenir un courant nul avant le blocage ou ee e une tension nulle avant la mise en conduction, on parle de commutation douce (respectivement zero current switching : ZCS et zero voltage switching : ZVS). Il nest pas rare que des montages combinent des commutations douces et des commutations aides au cours dun mme cycle de e e fonctionnement. Les CALC utilisent typiquement des capacits en parall`le pour rduire les dv/dt au bloe e e cage et des inductances en srie pour rduire les di/dt a la mise en conduction. Cependant, e e ` une capacit en parall`le cre des probl`mes de surintensit ` la fermeture (court-circuit) et e e e e e a une inductance engendre des surtensions ` louverture : il est donc ncessaire de prvoir un a e e moyen dvacuer lnergie accumule dans ces lments avec un minimum de contraintes sur les e e e ee composants. On distingue alors deux types de CALC en fonction de leur caract`re dissipatif ou e rgnratif. e e e
CALC dissipatifs : lnergie accumule dans les lments passifs est dissipe au travers de e e ee e

rsistances. De plus, des circuits peuvent tre amliors par ajout de diodes permettant e e e e daiguiller au mieux les transferts dnergie en fonction du type de commutation (mise e en conduction ou blocage) [McM88; Kim04]. Toutefois, leur caract`re dissipatif peut tre e e dissuasif en raison des pertes quils occasionnent dans la structure.

CALC rgnratifs : lnergie stocke dans les lments est change avec dautres lments e e e e e ee e e ee

passifs comme le bus continu, an de retrouver des conditions correctes de fonctionnement a la prochaine commutation sans dissipation par des rsistances. Ces montages sont ` e plus complexes a mettre en uvre que les CALC dissipatifs. De nombreux circuits de ce ` type ont t proposs pour des onduleurs classiques a deux niveaux [Smi97; Pen04] ou ee e ` multiniveaux [He06].

Les montages ` commutation douce sont galement nombreux. Il peuvent fonctionner ` a e a frquence xe (moduls en largeur dimpulsion) ou variable (moduls en frquence) [Che90]. Les e e e e conditions de commutation douce peuvent tre obtenues indpendamment sur chaque bras de e e londuleur [DD90] ou directement sur le bus continu [Div89]. Enn, des interrupteurs auxiliaires supplmentaires peuvent tre utiliss [Dij04; dOS04]. e e e Diverses tudes montrent une rduction des courants HF gnres par les convertisseurs e e e ee utilisant ces structures [Sin93; UY02; Chu98] par rapport ` la commutation dure non assiste. a e On pourra noter les observations suivantes : les PEM sont surtout rduites dans les plus hautes frquences, a partir denviron 1 MHz e e ` [Sha00; Zha96; Bha99]. Il y a peu damlioration aux frquences les plus faibles du spectre e e considr : ee les temps de monte ncessaires pour rduire les amplitudes de ces frquences seraient e e e e trop importants pour conserver une dynamique acceptable [Sha00] ;

22

Chapitre 1 Contexte de ltude e

les lments L-C utiliss dans ces montages gn`rent des rsonances sur une faible ee e e e e largeur du spectre, mais avec une amplitude non ngligeable [Cal93], ce qui limite e laugmentation des frquences de dcoupages attendues lorsque lon utilise la commue e tation douce. Cet aspect est contraignant du point de vue du dimensionnement du ltre CEM dentre e (gure 1.13), typiquement ralis a 150 kHz ; e e` au prix de pertes accrues, les commutations dures aides par CALC dissipatif peuvent e atteindre des performances similaires ` la commutation douce (notamment a frquence a ` e variable) [Cal93]. La prsence de rsistances permet en outre dattnuer les rsonances e e e e parasites entre les lments ; ee la prsence dinterrupteurs auxiliaires augmente les niveaux de bruit et rduisent fore e tement le gain espr par lutilisation de la commutation douce (de 6 ` 10 dB dapr`s ee a e [Tan98; Sha00; Zha96]) ; les CALC et circuits ` commutation douce amliorent grandement le comportement des a e convertisseurs en rayonn [Ogu03; dTM98]. e Ainsi, lajout dlments passifs au plus pr`s des interrupteurs permet de contrler les gradients ee e o des grandeurs commutes et ainsi de rduire les PEM gnres par le convertisseur. Cela entra e e e ee ne toutefois une complexication de la structure et de sa commande, des contraintes de commande lies ` la dure des commutations, et bien souvent un surdimensionnement des interrupteurs e a e compte tenu des niveaux instantans de tension ou de courant atteints durant les phases de e rsonance. e

1.2.3

Rduction des paliers de tension e

Une autre mani`re daborder la source de perturbations est dagir sur lamplitude de ses e variations plutt que sur son dv/dt. En eet, une commutation gnrant une faible V se o e e rpercute directement, dune part, sur les tensions de mode direntiel (et donc les surtensions e e moteur), et dautre part, sur la variation de tension de mode commun Vmc (et donc sur les courants HF). Pour obtenir des sources de tension rduites ncessaires ` cela, il faut modier e e a la structure classique de londuleur ` deux niveaux. a 1.2.3.a Structures multi-niveaux

Lutilisation donduleurs multiniveaux permet naturellement de rduire les PEM gnres e e ee par le variateur. En eet, pour un onduleur ` N niveaux dont la tension totale du bus continu a E est rpartie sur (N 1) condensateurs, chaque commutation cre une variation de tension : e e V = E , N 1 (1.3)

qui est aussi la valeur de la surtension applique aux bornes du moteur aliment par cble long e e a (voir section 1.1.3). De la mme mani`re, les chelons de tension de mode commun gnrs par e e e e ee un onduleur multiniveaux valent alors : Vmc = E , 3 (N 1) (1.4)

ce qui doit rduire dautant les courants HF [Wei04]. Parall`lement, la rduction des paliers de e e e tension ore de meilleurs performances de londuleur en termes de pertes par commutation ou de qualit de tension dlivre ` la charge. e e e a

1.2 Etat de lart des solutions dattnuation existantes e

23

Le passage dun onduleur classique ` deux niveaux ` un onduleur ` trois niveaux est para a a ticuli`rement intressant car il ore le meilleur gain relatif sur les PEM : V et Vmc sont e e diviss par deux. Augmenter davantage le nombre de niveaux est toujours meilleur mais le gain e nest plus aussi grand. Il est notamment important de remarquer quoutre le cot accru des u structures, lquilibrage des direntes sources de tensions qui composent le bus continu est une e e donne importante qui complexie les stratgies de commande. e e 1.2.3.b Convertisseur matriciel

Le convertisseur matriciel eectue une conversion directe AC-AC sans tage de stockage. e Il peut tre vu comme un onduleur a trois niveaux dont les potentiels dentre voluent au e ` e e cours du temps. En ce sens, il permet de rduire les V lors des commutations par rapport ` e a lassociation classique dun redresseur ` diodes et dun onduleur a deux niveaux. a ` De fait, lvolution de la tension de mode commun gnre par un convertisseur matriciel e e ee est naturellement comparable ` celle dun onduleur ` trois niveaux [Jus06] et est donc meilleure a a que celle dun onduleur classique [Kan05]. De plus, il existe des lois de commande spciques e qui permettent de rduire les paliers de tension commuts, notamment par choix des vecteurs e e nuls utiliss [Cha03; Lee05]. e Remarquons nanmoins que le convertisseur matriciel requiert des interrupteurs quatre e cadrans plus diciles a commander que les interrupteurs classiques utiliss dans les autres ` e structures [Whe02], et dont le comportement HF lors des commutations peut tre incertain. e

1.2.4

Action sur la commande rapproche e

Finalement, une action possible qui vient dtre voque dans un cas particulier pour le e e e convertisseur matriciel est de travailler sur la commande rapproche des convertisseurs. Diverses e mthodes ont t proposes dans ce sens dans la littrature. e ee e e 1.2.4.a Limitation de lexcursion de tension de mode commun

Quelques mthodes de commande ont t proposes dans le but de rduire lexcursion crtee ee e e e a-crte de la tension de mode commun gnre par le variateur. Elles sappliquent aux onduleurs ` e e ee a deux niveaux [Lai99; Lee05; Kim06] ou multiniveaux [Kim01; Gup07] ainsi qu` lassociation ` a dun redresseur command et dun onduleur [DB96]. Ces techniques fonctionnent en ralisant e e des choix de modulation sur les tats redondants (en slectionnant ceux qui gn`rent la tension e e e e de mode commun la plus faible) et sur les vecteurs utiliss pour construire la rfrence (par e ee 3 exemple en vitant le vecteur nul en deux niveaux) . e Laspect ngatif de ces techniques est quelles ne cherchent pas ` minimiser le nombre de e a variations de vmc au cours dune priode de dcoupage. Or, on a vu en section 1.1.2 que ce sont les e e dv/dt de la tension de mode commun qui sont a lorigine du courant de mode commun : du fait de ` la nature capacitive du chemin de la gure 1.7, le niveau de vmc en rgime permanent a en ralit e e e peu dimportance. Ces mthodes peuvent donc, au mieux, rduire le contenu basse frquence e e e de la tension de mode commun (les premiers harmoniques de la frquence de dcoupage) mais e e ne peuvent pas avoir deet signicatif dans la bande de frquences qui nous intresse. e e
3

Les notions employes ici sont dveloppes plus loin dans la section 1.3.1.b pour un onduleur ` trois niveaux. e e e a

24

Chapitre 1 Contexte de ltude e

1.2.4.b

Randomized PWM

Lide recherche par cette technique de modulation est de rpartir le contenu spectral e e e des tensions dcoupes au sein de familles dharmoniques plus larges, mais moins hautes, qu` e e a lordinaire. Lenveloppe du spectre de vmc sen trouve donc rduite. Ce rsultat est obtenu en e e apportant une part dala dans la modulation, et qui peut aecter : e la frquence de dcoupage ; e e le rapport cyclique des impulsions ; la position des impulsions dans la priode de dcoupage, e e ou appliquer une combinaison de ces mthodes. Injecter une composante variable sur la tension e de mode commun (potentiel du neutre du moteur) permet galement dobtenir un rsultat e e semblable. Cette technique sav`re ecace sur la rduction des courants HF pour aider ` passer les e e a normes, en particulier en appliquant une frquence de dcoupage alatoire sans modier le e e e rapport cyclique [Tse00; Mih06]. 1.2.4.c Le at top

Le at top est une technique de modulation qui permet de ne faire commuter londuleur que sur deux bras au lieu de trois : durant toute la priode de dcoupage, lun des bras est donc e e bloqu et ne commute pas4 . e Lconomie ainsi ralise de deux commutations par priode de dcoupage diminue le nombre e e e e e de variations de vmc et supprime donc des impulsions de courant de mode commun : les niveaux de perturbations mesurs au RSIL sen trouvent rduits [Kar02]. De plus, cette limitation e e des commutations se traduit par un gain non ngligeable sur les pertes par commutation de e londuleur. En revanche, aucun gain nest a attendre du point de vue des surtensions car les ` V et dv/dt de chaque commutation ne sont pas aects. e 1.2.4.d Synchronisation des commutations

Les mthodes rduisant lamplitude et le gradient des fronts de commutation, tudies en e e e e sections 1.2.2 et 1.2.3, agissent individuellement sur chaque commutation. Cependant, il est possible de considrer leet simultan de plusieurs commutations et dagir sur la commande e e an de synchroniser dirents fronts pour que leurs contributions respectives, sur les PEM, se e superposent et se compensent. On peut ainsi amliorer lallure de la tension de mode commun e ou les surtensions moteur.
Amlioration de la tension de mode commun e

La tension de mode commun, dnie par la relation (1.2), volue dun chelon a chaque e e e ` commutation isole de londuleur. Si, nanmoins, deux commutations ont lieu au mme instant e e e et que leurs eets respectifs sur vmc sont opposs (une variation positive associe a une variation e e ` ngative), alors la tension de mode commun garde une valeur constante. On parle alors de double e commutation.
4

Une explication plus dtaille du at top et de son implantation est ralise ultrieurement en section 1.3.2.a. e e e e e

1.2 Etat de lart des solutions dattnuation existantes e

25

Dirents auteurs ont appliqu cette mthode pour des onduleurs monophass [Kat06] et trie e e e phass ` deux niveaux [Cac99; Zit04], trois niveaux [Rat98; Zha00] et davantage [Ben02; Ren06; e a Gup07; Rod04]. An de rduire au maximum les variations de la tension de mode commun, e la quasi totalit de ces solutions (mis ` part [Zit04]) cherche a synchroniser systmatiquement e a ` e toutes les commutations ralises, nautorisant aucune variation de la tension de mode commun e e et ainsi travailler sur des quipotentielles de vmc . Eventuellement, des commutations isoles sont e e permises ponctuellement pour changer de niveau de tension de mode commun an daugmenter lamplitude de la tension dlivre au moteur [Cac99; Ben02]. De fait, cette technique, lorsquelle e e est employe systmatiquement, est particuli`rement restrictive car la contrainte retenue (efe e e fectuer exclusivement des doubles commutations) ne permet pas dutiliser librement toutes les congurations de londuleur. On peut ainsi citer comme consquences ngatives : e e une diminution en amplitude du fondamental de la tension dlivre par londuleur ; e e une perte de qualit de la tension de sortie en termes de contenu harmonique ; e limpossibilit demployer la technique du at top voque en section 1.2.4.c ; e e e une rduction des degrs de libert de londuleur pouvant tre sollicits pour satisfaire e e e e e dautres contraintes comme la rgulation des tension du bus continu pour les onduleurs e multiniveaux5 . Par ailleurs, le comportement exact des doubles commutations sur les courants HF mis par e londuleur est dlicat et dpend notamment de la gestion des temps morts, qui peuvent les e e dsynchroniser et les rendre inecaces [Lai04; Ben05]. De plus, la volont de neectuer que des e e doubles commutations rend ce phnom`ne dicilement vitable, comme nous le verrons au chae e e pitre 3. Il est ventuellement possible dutiliser des techniques de compensation de temps mort e [Loh04], mais celles-ci compliquent la commande et nous verrons aussi que dautres phnom`nes e e interf`rent sur le bon comportement des doubles commutation et doivent tre pris en compte. e e Enn, ces mthodes fondes sur une analyse vectorielle peuvent tre diciles ` implanter de e e e a mani`re simple et ncessitent le plus souvent une modulation vectorielle6 (une modulation ine e tersective est bien propose dans [Zha00], mais gn`re deux fois plus de commutations que les e e e mthodes classiques, ce qui nest pas satisfaisant). e Les doubles commutations peuvent galement tre appliques pour faire co e e e ncider des commutations sur dautres structures de variateur : association dun onduleur et dun redresseur command [Lee00], les deux convertisseurs e commutant de mani`re synchrone autant que possible (mais pas en permanence) ; e utilisation de deux onduleurs alimentant la machine de part et dautre des trois enroulements [Bai04] ; emploi dun convertisseur matriciel [Rza05] (mthode limitant grandement lamplitude e du fondamental des tensions de sortie).
Rduction des surtensions moteur e

Il est dicile dagir sur les surtensions par la commande du convertisseur car les tensions de mode direntiel, naturellement dcoupes, sont celles appliques aux bornes des enroulements e e e e et doivent satisfaire aux rfrences de tension. Pourtant, de la mme mani`re que des surtensions ee e e rapproches peuvent se superposer et sajouter, il est possible de les compenser en choisissant e un dcalage adquat. e e Cest la mthode propose dans [Lee02], qui utilise un onduleur a trois niveaux pour supe e ` primer les surtensions qui devraient se produire avec un onduleur a deux niveaux. En eet, le `
5 6

La section 1.3.2.b dcrit ce probl`me pour un onduleur ` trois niveaux. e e a Les notions de modulation vectorielle et intersective sont dveloppes sur un exemple en section 1.3.2.a. e e

26

Chapitre 1 Contexte de ltude e

potentiel intermdiaire du bus continu permet de dcomposer un chelon damplitude V en e e e V e e u deux chelons plus petits damplitude 2 et espacs dune dure 2 , o` est le temps de proe pagation dun front de tension dans le cble. De cette mani`re, les contributions respectives des a e surtensions de chaque demi chelon (voir gure 1.10b) se superposent de sorte quun niveau e haut de lune co ncide avec un niveau bas de lautre, leur somme restant ainsi pratiquement constante. On verra au chapitre 4 que les mthodes de rduction, par la commande, de la tension de e e mode commun gnre par un onduleur poss`dent une contrepartie ngative sur les surtensions e ee e e gnres aux bornes du moteur. Dautres mthodes de commande prenant en compte a la fois e ee e ` les aspects courants HF et surtensions pourront alors tre mises en uvre an de raliser le e e meilleur compromis possible.

1.2.5

Conclusion de ltude bibliographique e

On a prsent divers moyens de rduction des PEM publis dans la littrature scientique e e e e e pour les applications de variation de vitesse. Un moyen daction consiste ` modier le chemin a de propagation des perturbations par ajout dlments de ltrage (passif ou actif). Une autre ee possibilit est dagir directement sur la source dmission en rduisant les amplitudes ou les e e e gradients des fronts de tension. Lutilisation de convertisseurs multiniveaux apporte notamment un gain consquent ` la fois sur les courants HF et les surtensions moteur. e a Les mthodes prsentes imposent deectuer certains compromis, par exemple en termes de e e e pertes par commutation ou de cot des lments passifs ou actifs supplmentaires. Nanmoins, u ee e e les techniques aectant uniquement la commande du convertisseur permettent de rduire les e PEM de mani`re able sans ajout de composant. De plus, elles peuvent se mettre en oeuvre e aisment par simple programmation des processeurs de commande. En ce sens, elles sont pare ticuli`rement intressantes et adaptes au caract`re industriel du projet. e e e e Nous avons donc choisi de proter des possibilits oertes par la commande des convere tisseurs et de les appliquer aux onduleurs multiniveaux en vue damliorer les mthodes de e e rduction des courants HF tout en prenant en compte les surtensions gnres aux bornes du e e ee moteur, ce qui est peu tudi dans la littrature. Une nouvelle stratgie de commande a ainsi e e e e t mise au point et est prsente dans le chapitre 2. Elle est applique a un onduleur a trois ee e e e ` ` niveaux, qui ore un gain important par rapport au classique deux niveaux tout en restant raisonnable du point de vue du cot et de la complexit. La structure NPC, publie en 1981 u e e [Nab81], tant passe dans le domaine public, cest la topologie qui a t retenue pour notre e e ee tude. e

1.3

Londuleur NPC

Cette partie prsente le principe de fonctionnement ainsi que les outils et mthodes de e e commande classiques dun onduleur NPC. Cette structure tant utilise dans tout le restant du e e manuscrit, on introduit galement les reprsentations et notations utiles qui seront conserves e e e par la suite.

1.3 Londuleur NPC

27

1.3.1

Principe de fonctionnement

On prsente ici le principe de fonctionnement dun onduleur NPC, en prcisant les niveaux e e de tension de mode commun gnrs par cette structure. On dveloppe galement lapproche e ee e e vectorielle permettant de prendre en compte simultanment ltat des trois bras, reprsentation e e e qui sera amplement utilise par la suite. e 1.3.1.a Gnralits e e e

Prsentation de londuleur e

Londuleur NPC ` trois niveaux est reprsent sur la gure 1.14. Le bus continu dentre est a e e e compos de deux capacits en srie (C1 et C2), formant un point milieu not (O) qui permet a e e e e ` londuleur daccder a un niveau de tension supplmentaire par rapport a londuleur classique e ` e ` a deux niveaux. La tension totale du bus continu vaut E ; dans les conditions normales de ` fonctionnement, celle-ci est uniformment rpartie sur les deux capacits qui poss`dent alors e e e e E ` e une tension 2 a leurs bornes : cest lhypoth`se que lon retiendra par la suite. Chacun des trois bras (A, B et C) de londuleur est compos de quatre interrupteurs come mands (KA 1, KA 2, KA 3 et KA 4 pour le bras A) et deux diodes de clamp (DclA 1 et DclA 2) e connectes au point milieu du bus continu. Les interrupteurs commands sont unidirectionnels e e en tension et bidirectionnels en courant : il sagit dassociations classiques dun transistor et dune diode en antiparall`le. e En fonction de la conguration des interrupteurs commands, chaque tension simple (vAO , e vBO et vCO ) entre une phase (A, B ou C) et le point milieu (O) du bus continu peut prendre les valeurs E , 0 ou E . Ainsi pour le bras A, les congurations utiles sont les suivantes : 2 2 KA 1 et KA 2 commands : la phase A se retrouve au potentiel de V+ et la tension vAO vaut E . e 2 Les composants conduisant rellement le courant dpendent du signe de celui-ci : e e si iA > 0, le courant circule par les transistors de KA 1 et KA 2 ; si iA < 0, le courant passe dans les diodes antiparall`les de KA 1 et KA 2. e
KA 2 et KA 3 commands : A se retrouve au potentiel du point O et la tension vAO est nulle. e

si iA > 0, le courant circule par la diode DclA 1 et le transistor de KA 2 ; si iA < 0, le courant passe dans le transistor de KA 3 et la diode DclA 2.

KA 3 et KA 4 commands : A se retrouve au potentiel de V et la tension vAO vaut E . e 2


Bus continu V+ E 2 O E 2 C2 V Bras A DclA 2 KA 3 KA 4 Bras B Bras C C1 DclA 1 Onduleur NPC KA 1 KA 2 A B C iA iB iC Charge

Figure 1.14 Onduleur NPC ` trois niveaux. a

28

Chapitre 1 Contexte de ltude e

si iA > 0, le courant circule par les diodes antiparall`les de KA 3 et KA 4 ; e si iA < 0, le courant passe dans les transistors de KA 3 et KA 4. Par la suite, on symbolisera ces dirents tats par la notation 1, 0 ou 1 correspondant rese e E pectivement aux niveaux de tension 2 , 0 et E . 2 Ainsi, les transitions de ce bras entre ltat 1 et ltat 0 seectuent par commutation entre les e e interrupteurs KA 1 et KA 3, avec KA 2 toujours ferm et KA 4 toujours ouvert. De la mme mani`re, e e e les transitions entre ltat 0 et ltat 1 seectuent par commutation entre les interrupteurs e e KA 2 et KA 4, avec KA 1 ouvert et KA 3 ferm. e Chacun des trois bras de londuleur pouvant prendre indpendamment les trois tats 1, 0 e e ou 1, lensemble des possibilits pour londuleur complet sl`ve a 33 , soit 27 tats. Ceux-ci e ee ` e sont rpertoris dans le tableau 1.1. e e
Tension de mode commun gnre par londuleur e e e

Dapr`s lquation (1.2), la tension gnre par londuleur (vmc ) est directement dpendante e e e ee e des tensions vAO , vBO et vCO , et donc de ltat de chacun des trois bras (1, 0 ou 1). Cette e e e tension peut alors prendre sept valeurs comprises entre E et E et qui sont synthtises dans 2 2 le tableau 1.1. Par ailleurs, an de rendre ces valeurs indpendantes de la taille du bus continu, e on introduit la tension de mode commun normalise dnie par : e e 2 (vAO + vBO + vCO ) 6 = , (1.5) E E et qui est alors un nombre entier compris entre 3 et 3. La tension de mode commun normalise e est galement reporte dans le tableau 1.1. e e
vmc = vmc

1.3.1.b

Reprsentation vectorielle e

Les grandeurs que lon souhaite contrler grce a londuleur sont les tensions simples ct o a ` oe charge (vAN , vBN et vCN ), o` N est le point neutre du moteur (reprsent en gure 1.14 pour des u e e enroulements coupls en toile). Pour une charge quilibre, ces tensions vrient les relations : e e e e e 2 1 1 vAO vAN vBN = 1 1 2 1 vBO , (1.6) 3 1 1 2 vCO vCN
Tableau 1.1 Etats possibles de londuleur NPC et leur tension de mode commun associe. e Etat des bras A B C 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 1 1 1 0 1 1 0 1 1 0 1 vmc
E 2 E 3 E 6 E 3 E 6 vmc

3 2 1 2 1 0 1 0 1

Etat des bras A B C 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 1 1 1 0 1 1 0 1 1 0 1

vmc
E 3 E 6

vmc

2 1 0 1 0 1 0 1 2

Etat des bras A B C 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 1 1 1 0 1 1 0 1 1 0 1

vmc
E 6

vmc

1 0 1 0 1 2 1 2 3

0 0

0 0 0

E 6

E 6 E 6 E 3 E 6 E 3 E 2

0 0

E 6

E 6 E 6 E 3

E 6

1.3 Londuleur NPC

29

et : vAN + vBN + vCN = 0. (1.7)

Ainsi, les 27 tats dnis dans le tableau 1.1 imposent des tensions vAN , vBN et vCN qui ne e e sont pas inpdendantes. D`s lors, ces tats peuvent se reprsenter dans un espace a seulement e e e e ` deux dimensions en faisant appara les tensions simples du moteur. Cest ainsi quest construit tre le diagramme vectoriel classique de la gure 1.15 : chaque tat y est dcrit selon la notation e e tat bras A, tat bras B, tat bras C (vmc ), et les tensions moteur quil gn`re peuvent tre lues e e e e e e 2E 2E e par projection sur les axes vAN , vBN et vCN . Ces tensions varient entre 3 et 3 dapr`s (1.6), comme indiqu sur laxe vAN . Il est a noter que ce diagramme permet galement de faire e ` e appara les tensions composes par construction graphique : ainsi, laxe de uBC est reprsent tre e e e sur la gure avec son intervalle de variation [E,E]. Etant donnes des consignes de tension pour vAN , vBN et vCN , il en rsulte dans le diagramme e e vectoriel un vecteur rfrence not dni par : ee e v e ref = 2 v + e 2i v + e 4i v 3 3 v AN BN CN ref 3 i = Vref e . (1.8)

Pour alimenter une machine lectrique par un syst`me de tensions triphases sinuso e e e dales, on damplitude V constante gale ` lamplitude souhaite des ten cre donc un vecteur vref e e a e ref d sions simples, et tournant autour du centre de la gure a vitesse angulaire = dt constante ` correspondant ` la pulsation lectrique souhaite. a e e Dans le cas gnral, il nest pas possible dappliquer directement le vecteur avec lone e v ref duleur, car celui-ci ne peut prendre que des tats discrets. On doit donc construire a laide e v ` ref dune combinaison des vecteurs avoisinants (Vk , reprsents sur la gure 1.16), appliqus indie e e viduellement pendant une certaine dure Tk de sorte que se retrouve au barycentre de ces e v ref vecteurs pondrs par leur dure : ee e Tdec = v Tk Vk ref k , (1.9) Tdec = Tk
k

o` Tdec est la dure totale alloue pour appliquer successivement les vecteurs Vk (elle est normau e e 1 lement xe et nomme priode de dcoupage ; il en rsulte la frquence de dcoupage fdec = Tdec ). e e e e e e de la gure 1.16, on pourra par exemple utiliser les vecteurs Ainsi, pour construire le vecteur vref V1 , V2 et V8 (cercls de rouge). Toute combinaison de vecteurs est valide tant que le plus grand e polygone reliant leurs extrmits contient (car les coecients de pondration Tk sont des e e v e ref dures qui doivent tre positives). e e On peut remarquer que seuls 19 vecteurs sont forms par les 27 tats de londuleur. Cela e e est d aux redondances dtats qui apparaissent pr`s du centre de la gure 1.15 : le vecteur V0 , u e e par exemple, peut tre construit a partir de trois tats dirents ((0, 0, 0) ou (1, 1, 1) ou encore e ` e e (1, 1, 1)). De la mme mani`re, les vecteurs situs sur lhexagone intrieur de la gure (de e e e e V1 a V6 ) peuvent tre obtenus par deux tats distincts. Ces redondances orent un choix, donc ` e e un degr de libert, quant aux tats utiliss pour appliquer un mme vecteur Vk . Il est mme e e e e e e possible dutiliser simultanment des tats redondants en jouant sur leur rpartition au sein de e e e la dure Tk alloue au vecteur concern : ainsi pour utiliser le vecteur V1 pendant la dure T1 , on e e e e

30

Chapitre 1 Contexte de ltude e

vBN 1,1,1 (1)

uBC 0,1,1 (0) E 1,1,1 (1)

1,1,0 (0)

0,1,0 (1) 1,0,1 (2)

0,0,1 (1) 1,1,0 (2)

1,0,1 (0) vref 1,1,1 (1)


2E 3

1,1,1 (1) 2E 3

V ref 1,1,1 (3) 1,0,0 (1) 1,0,0 (1) 0,0,0 (0) 0,1,1 (2) 1,1,1 (3) 0,1,1 (2)

vAN

1,0,1 (0)

0,0,1 (1) 1,1,0 (2)

0,1,0 (1) 1,0,1 (2)

1,1,0 (0) Im

1,1,1 (1) vCN

0,1,1 (0) E

1,1,1 (1)

Re

Figure 1.15 Reprsentation vectorielle des tats de londuleur NPC. e e

vBN V11 V10 V9

V12

V3

V2 vref

V8

V13

V4

V0

V1

V7

vAN

V14

V5

V6

V18 Im

V15 vCN

V16

V17

Re

Figure 1.16 Les 19 vecteurs utilisables pour construire . v ref

1.3 Londuleur NPC

31

pourra appliquer ltat (1, 0, 0) pendant une dure T1 et ltat (0, 1, 1) pendant (1 ) T1 e e e 7 (pour tout compris entre 0 et 1) .

1.3.2

Commande de londuleur

Dapr`s ltude qui prc`de des gures 1.15 et 1.16, la commande de londuleur consiste a : e e e e ` ; slectionner les vecteurs Vk utiliss pour construire vref e e dterminer les dures Tk correspondantes ; e e choisir ventuellement la rpartition des tats redondants formant un mme vecteur ; e e e e agencer squentiellement les dirents tats obtenus. e e e Ces dirents choix constituent la stratgie de commande de londuleur. e e Ce procd permet de dterminer les changements dtat (1, 0 ou 1) de chacun des bras, e e e e ainsi que leur dure dapplication. On en dduit les ordres de commande logiques des interrupe e teurs, qui sont composs dimpulsions dont la largeur dpend des choix eectus. On parle de e e e modulation de largeur dimpulsion (MLI) ou pulse width modulation (PWM). Par extension, on appellera modulation, MLI ou stratgie MLI les diverses mthodes de commande de e e londuleur et leur modulation. 1.3.2.a Principe de modulation

Types de modulation

On distingue deux types de modulation en fonction de leur mode dimplantation : Modulation vectorielle : cest une mthode gnrale base sur lexploitation directe du diae e e e gramme vectoriel des gures 1.15 et 1.16. Etant donn un vecteur rfrence , on choisit e ee v ref les vecteurs Vk utiliss pour le synthtiser, puis les dures Tk sont calcules conformment e e e e e aux relations (1.9). Le squencement des dirents tats est dtermin par algorithme, e e e e e puis les ordres de commande adquats sont appliqus aux interrupteurs. e e Cette mthode ore un contrle total sur le choix et la rpartition des tats utiliss, mais e o e e e ncessite un processeur de commande performant, et donc coteux, pour eectuer tous e u les calculs ncessaires en un temps raisonnable. En eet, ces calculs doivent tre ritrs ` e e e ee a chaque priode de dcoupage ; laugmentation des frquences de dcoupage ncessite donc e e e e e une rapidit de calcul accrue. e Modulation intersective (ou modulation par porteuses) : il sagit de remplacer les calculs de la mthode vectorielle (dtermination des Vk , des Tk et de leur agencement) par une e e simple comparaison, pour chaque bras, entre un signal de rfrence (la modulante) et ee un signal triangulaire de frquence plus leve (la porteuse). La frquence de porteuse e e e e dnit la frquence de dcoupage, et les points dintersection entre la modulante et la e e e porteuse correspondent aux instants de commutations au moment desquels londuleur change dtat. e Cette mthode est plus restrictive que la modulation vectorielle car le choix des vecteurs e utiliss et de leur squencement est en partie dni par la forme des porteuses. Nanmoins, e e e e cette technique permet de gnrer les ordres de commande des interrupteurs de mani`re e e e simple et extrmement rapide (un processeur peu coteux est donc susant), et permet e u en gnral dobtenir une modulation quivalente ` la modulation vectorielle pour des e e e a stratgies de commande judicieuses, comme on va le voir en section 1.3.2.a. e
Les tats redondants prsentant des valeurs distinctes de vmc , il sera fait usage de ce degr de libert par e e e e la suite pour agir sur la tension de mode commun dlivre par londuleur. e e 7

32

Chapitre 1 Contexte de ltude e

La mthode de modulation propose dans le chapitre 2 est base sur une approche thorique vece e e e torielle, mais nous avons pu en dduire une modulation intersective quivalente qui a t retenue e e ee pour implanter exprimentalement notre solution en protant des avantages qui viennent dtre e e dcrits. Par consquent, on dtaille a prsent les principes classiques de commande intersective e e e ` e dun onduleur NPC en montrant lquivalence avec une mthode vectorielle classique. e e
Modulation classique par porteuses triangulaires

La modulation par porteuses dun onduleur NPC se fait traditionnellement a laide de deux ` porteuses triangulaires, damplitude unitaire, auxquelles sont compares des rfrences triphae ee ses (hAO , hBO , hCO ). Ces rfrences (les modulantes, ou grandeurs dentre du modulateur) e ee e sont des grandeurs rduites des tensions simples de rfrence en sortie de londuleur (vAO , vBO , e ee vCO ), en valeur moyenne sur une priode de dcoupage : e e k {A, B, C} , hkO = vkO
ref

2 . E

(1.10)

La commande de ltat de chaque bras est alors dduite des comparaisons de ces modulantes e e aux porteuses triangulaires conformment aux r`gles suivantes : e e tat 1 si hkO est au-dessus de la porteuse suprieure ; e e tat 0 si hkO est entre les deux porteuses ; e tat 1 si hkO est en dessous de la porteuse infrieure, e e et est illustre par la gure 1.17. e Cependant, les grandeurs intressantes a contrler sont les tensions simples vAN , vBN et vCN e ` o du moteur. On dnit alors les rfrences normalises hAN , hBN et hCN dnies par : e ee e e k {A, B, C} , hkN = vkN
ref

2 . E

(1.11)

Celles-ci forment typiquement un syst`me triphas sinuso e e dal : hAN = r cos (t) hBN = r cos t 2 , 3 hCN = r cos t 4 3

(1.12)

dont lamplitude r est appele profondeur de modulation, reprsentative de lamplitude de e e v ref dans le diagramme vectoriel8 : 2 r = Vref , (1.13) E et la pulsation = 2 dnit la priode dalimentation du moteur : T (au cours de laquelle e e v ref T eectue un tour complet autour du centre de la gure 1.16). Dapr`s les quations (1.2) et (1.6), puisque le point neutre du moteur est ottant, les e e tensions onduleur et les tensions moteur sont gales ` la tension de mode commun pr`s : e a e k {A, B, C} , vkO = vkN + vmc vkO ref = vkN ref + vmc .
ref

(1.14)

Ainsi, a partir des tensions moteur souhaites, les grandeurs dentre du modulateur sont d` e e e termines par ajout dune composante homopolaire (hNO ) dnie par : e e hNO = vmc
8

ref

2 , E

(1.15)

Lannexe A.1 illustre ce lien entre les rfrences et le diagramme vectoriel. ee

1.3 Londuleur NPC


Priode de dcoupage e e +1 hAN hAO

33

0 hBN

Temps hBO

hCN 1 Etat bras A : Etat bras B : Etat bras C :

hCO

1 0 0

1 0 1

0 0 0 0 1 0 1 1 1

1 0 1

1 0 0

Figure 1.17 Modulation classique par porteuses triangulaires.

de mani`re ` obtenir : e a

hAO = hAN + hNO hBO = hBN + hNO . hCO = hCN + hNO

(1.16)

Cette composante homopolaire est un degr de libert qui contrle la valeur moyenne de la e e o tension de mode commun sans dtriorer le syst`me de tensions vu par la charge. Toutefois, ee e an que la relation (1.10) reste valable9 , il est ncessaire de veiller ` ce que les modulantes e a ainsi modies restent toutes dans lintervalle [1, 1], ce qui impose des limites minimales et e maximales au choix de hNO : 1
k{A,B,C}

min

hkN

hNO

k{A,B,C}

max

hkN .

(1.17)

La mthode la plus simple est de choisir une valeur constante nulle (modulation naturelle e sinuso dale), comme en gure 1.17. Cependant, dautres choix sont possibles et peuvent permettre, entre autres, de maximiser lamplitude des tensions dlivres au moteur (surmodue e lation), de contrler le potentiel du point milieu capacitif [Del04], ou encore dappliquer la o technique du at top. Cette derni`re consiste ` choisir hNO de sorte que lune des modulantes e a hAO , hBO ou hCO se retrouve plafonne a une valeur particuli`re (1, 0 ou 1) durant toute la e ` e priode de dcoupage. De cette mani`re, le bras correspondant ne commute plus ce qui permet e e e par exemple une rduction des pertes par commutation. La gure 1.18 illustre cette technique e pour lexemple de la gure 1.17, dans le cas o` lon souhaite bloquer le bras A a ltat 1 : on u ` e choisit pour cela hNO = 1 hAN . Par ailleurs, on peut remarquer que le at top modie la rpartition de lutilisation dtats redondants tels (1, 0, 0) et (0, 1, 1). En bloquant le bras A e e a ltat 1, seuls les tats dont la premi`re valeur vaut 1 peuvent tre utiliss. ` e e e e e Dans la littrature, les stratgies sans at top sont parfois appeles continuous PWM e e e (CPWM), tandis que celles ralisant un at top sont nommes discontinuous PWM (DPWM) e e [Hav99]. Il sagit en fait dune caractrisation du caract`re continu ou discontinu de la compoe e
9

Il sagit ici dviter une saturation due au fait que les tensions de sortie de londuleur sont bornes ` E . e e a 2

34
Priode de dcoupage e e +1 hAN hNO

Chapitre 1 Contexte de ltude e

hAO

hBN

hNO

hBO Temps hCO

hCN 1 Etat bras A : 1 Etat bras B : 1 Etat bras C : 0

hNO

1 0 0

1 0 1

1 0 0

1 1 0

Figure 1.18 Modulation par porteuses avec at top sur le bras A.

sante homopolaire hNO associe a ces deux cas10 . Par la suite, quelques stratgies classiques nous e ` e serviront de point de rep`re pour valuer, selon divers crit`res, la mthode qui sera dveloppe e e e e e e dans le prochain chapitre : il sagit notamment de la MLI centre et dun at top classique ` e a trois niveaux. Lannexe B prsente la modulation intersective de ces stratgies. e e
Equivalence des modulations vectorielle et intersective

La modulation par porteuses triangulaires permet dobtenir une commande des bras quie valente ` une modulation vectorielle pour les choix de vecteurs usuels. a En eet, le choix typiquement retenu pour synthtiser est de slectionner les trois vece v e ref teurs Vk les plus proches, car cela permet dobtenir une tension de sortie de meilleur qualit e par rapport a des choix de Vk plus lointains qui augmenteraient le contenu harmonique. Dans ` lexemple de la gure 1.16, on choisirait alors dutiliser les vecteurs V1 , V2 et V8 , donc respectivement les tats (1, 0, 0) ou (0, 1, 1) (redondants), (1, 1, 0) ou (0, 0, 1) (redondants) et e (1, 0, 1). De plus, on souhaite habituellement limiter le nombre de commutations eectues e dans une priode de dcoupage, donc que chaque bras commute au plus deux fois. D`s lors, on e e e vrie facilement quau plus quatre tats peuvent tre utiliss. Enn, il est raisonnable deece e e e tuer les commutations une a une et de les rpartir quitablement au cours de Tdec (par exemple ` e e pour limiter londulation du courant dans la machine). Cela impose un parcours symtrique des e vecteurs retenus (aller-retour) et lon parvient a une squence du type : ` e (1, 0, 0) (1, 0, 1) (0, 0, 1) (0, 1, 1) (0, 0, 1) (1, 0, 1) (1, 0, 0). Il reste ensuite ` calculer les dures aectes ` chacun des tats. a e e a e
Lappellation CPWM-DPWM est toutefois ambigu car bien que ces caractristiques soient eectivement e e vries pour les stratgies classiques (notamment en deux niveaux), il est possible de raliser du at top avec e e e e un hNO continu ; et ` linverse, une allure discontinue peut tre applique sans pour autant conduire au blocage a e e dun bras. Cest pourquoi nous utiliserons exclusivement le terme at top pour dsigner cette technique. e
10

1.3 Londuleur NPC

35

Or, la modulation par porteuses de la gure 1.17 reproduit cette squence sans aucun calcul : e les dures dapplication des tats sont naturellement correctes car cette mthode contrle direce e e o tement les rapports cycliques des bras. Pour cela, il a su dinjecter directement les rfrences ee hkN correspondant aux tensions vkN requises par la position du vecteur rfrence. ee De plus, il est possible de choisir les tats redondants utiliss ainsi que leur rpartition e e e relative (au sein de la dure Tk alloue a leur vecteur commun Vk ) par simple ajustement de e e ` la composante homopolaire hNO [Hol96]. Cest ainsi que la squence dtats obtenue par at e e top sur la gure 1.18 correspond prcisment aux vecteurs que lon aurait retenus si lon avait e e cherch un choix vectoriel ne faisant pas commuter le bras A. e Si lon souhaite raliser une modulation intersective quivalente a des choix de vecteurs plus e e ` loigns de la rfrence, ou eectuer des commutations simultanes, alors il faut utiliser des e e ee e porteuses dissocies pour chaque modulante ou changer leur forme. La modulation intersece tive reste nanmoins limite et nest pas en mesure de reproduire les squences impliquant un e e e agencement trop complexe des tats choisis. e 1.3.2.b Rgulation du bus continu e

Une contrainte importante pour utiliser un onduleur de type NPC dans un variateur de vitesse est la capacit ` rguler le point milieu capacitif du bus continu. On explique ici les e a e phnom`nes mis en jeu et les moyens daction disponibles. e e
Dsquilibre du bus continu e e

Le point milieu capacitif est le point O de la gure 1.14. En fonctionnement normal, la tension E du bus est parfaitement rpartie aux bornes des capacits, dont chacune a une e e E ` tension 2 a ses bornes : le potentiel du point milieu est alors xe par rapport aux points hauts et bas du bus continu (V+ et V ). Cette situation idale peut nanmoins tre altre par deux e e e ee phnom`nes : e e
Des uctuations de tension : le point milieu a un potentiel xe en valeur moyenne, mais uc-

tue autour de celle-ci au cours dune priode dalimentation. Ce phnom`ne est normal et e e e invitable dans certaines conditions dutilisation (grande profondeur de modulation avec e courants de charge importants) [Cel00]. Pour un meilleur fonctionnement de londuleur, il est cependant souhaitable de le rduire au strict minimum, ce qui peut tre obtenu par e e une augmentation de la taille des capacits du bus continu ou une commande rapproche e e adquate ; e

Des drives de tension : le potentiel du point milieu diverge en valeur moyenne, ce qui traduit e

un dsquilibre du bus continu (rpartition ingale des tensions aux bornes des capacits) ee e e e qui saccentue au cours du temps. Ce probl`me peut survenir dans des conditions partie culi`res de charge et de commande, et conduit ` un fonctionnement fortement dgrad de e a e e londuleur qui peut prsenter un risque pour le matriel. Il est donc ncessaire de prvoir e e e e une solution permettant de rguler le point milieu capacitif pour empcher les drives e e e ventuelles, ce qui peut tre obtenu par action sur la commande rapproche. e e e

Le dsquilibre du bus continu est caractris par la dirence de tension uc dnie en fonction ee e e e e des tensions uc1 et uc2 de la gure 1.19 par : uc = uc1 + uc2 . (1.18)

36

Chapitre 1 Contexte de ltude e

Le bus continu est quilibr lorsque uc est nul. Son volution est conditionne par le courant i0 e e e e entrant vers le point O, conformment ` la relation suivante (pour des condensateurs de mme e a e capacit C) : e duc . (1.19) i0 = C dt Le courant i0 appara lorsquau moins un des bras de londuleur est a ltat 0 : le courant t ` e de charge de la phase correspondante circule alors par le point milieu capacitif. Les uctuations de tension du point milieu correspondent a une ondulation de i0 qui se rpercute sur uc au ` e cours dune priode dalimentation du moteur. Une situation de drive correspond ` une valeur e e a moyenne non nulle de i0 sur cette priode, entra e nant une divergence de uc .
Action sur lquilibrage du point milieu e

Les drives ventuelles du bus continu constituant un aspect critique pour la scurit de e e e e londuleur, nous nous sommes intresss prioritairement aux possibilits de rattrapage de ces e e e drives par action sur la commande rapproche. e e Puisque les rfrences de tension hAN , hBN et hCN sont imposes ` chaque instant et non ee e a modiables, llment qui permettra dagir sur lquilibrage est le degr de libert voqu dans ee e e ee e la section prcdente : la composante homopolaire hNO . En eet, une dcomposition du courant e e e i0 en fonction des courants de charge (iA , iB , iC ) et des fonctions de connexion des interrupteurs abouti a : ` i0
Tdec

= |hAO | iA + |hBO | iB + |hCO | iC = |hAN + hNO | iA + |hBN + hNO | iB + |hCN + hNO | iC ,

(1.20)

qui montre un lien entre la composante homopolaire hNO et la valeur moyenne du courant i0 sur une priode de dcoupage [Del04]. Pour un point de fonctionnement donn (rfrences de e e e ee tension et courants de charge imposs), une valeur particuli`re de hN0 correspondra alors a une e e ` valeur xe de i0 Tdec . On dispose ainsi dun moyen daction pour faire voluer i0 , et donc uc . e e Une mani`re naturelle de raliser la rgulation du bus continu consiste ` xer une consigne e e e a e ucref = 0, dterminer i0 Tdec a laide dun correcteur pour linversion de la relation (1.19), puis ` en dduire hNO a partir de lquation (1.20). Nanmoins, cette derni`re opration est dlicate e ` e e e e e 11 car la leve des valeurs absolues cre une relation rcursive sur hNO . En outre, ce procd ne e e e e e cherche pas a priori ` appliquer de at top, pourtant bnque sur les perturbations de mode a e e commun et les pertes par commutation de londuleur.
Bus continu V+ Rseau e lectrique e uc1 O uc2 V C2 C1 i0 A B C iA iB iC Charge

Figure 1.19 Dnition des grandeurs servant ` lquilibrage du bus continu. e a e


11

Celle-ci peut tre rsolue par le biais dune approximation dans lquation (1.20) [Bau06]. e e e

1.3 Londuleur NPC

37

Une autre possibilit est dagir le plus rapidement possible sur une drive (traduite par un e e uc divergent, devenu trop important) en appliquant, a chaque instant, la valeur de i0 Tdec ` qui a leet le plus protable12 sur uc . Cette mthode maximise la composante continue i0 T e du courant inject au point milieu capacitif durant la priode dalimentation du moteur : a la e e ` valeur des condensateurs pr`s, celle-ci traduit la vitesse maximale de remise ` zro de uc , en e a e volts par seconde. Le courant i0 tant par ailleurs directement proportionnel aux courants de e charge (de valeur ecace Ie ), on dnit la capacit de rgulation (note CR) comme la plus e e e e grande valeur applicable i0 T max normalise par lamplitude des courants de charge : e CR = i0 T max . Ie 2 (1.21)

Ce crit`re permettra par la suite de comparer les diverses stratgies de modulation tudies. e e e e
Equilibrage naturel

Il est intressant de remarquer que londuleur NPC poss`de une capacit naturelle dautoe e e quilibrage du bus continu. En eet, la rpartition des impulsions de tension dlivres par e e e e londuleur permettent, dans le respect dune certaine symtrie sur le choix des tats appliqus, e e e dassurer un retour du point milieu capacitif ` son point dquilibre sans intervention dune a e quelconque mthode dquilibrage actif telles que celles dcrites plus haut [dTM02]. e e e De fait, le bus continu a tendance a rester parfaitement stable lorsque londuleur fonctionne ` en boucle ouverte. En revanche, la prise en compte, par exemple, dun retour du courant dans la commande de londuleur, peut briser la symtrie et introduire une instabilit. Il est alors e e possible dobserver une drive du point milieu capacitif due a la stratgie en elle-mme. Cette e ` e e situation concerne galement la MLI propose dans le chapitre 2, pour laquelle ce phnom`ne a e e e e pu tre mis en vidence exprimentalement. Lquilibrage naturel ntant donc pas susamment e e e e e robuste, il est ncessaire de disposer dune capacit de rgulation susante pour compenser ce e e e type de drive. e 1.3.2.c Crit`res dvaluation des stratgies e e e

Il est intressant de comparer entre elles les direntes stratgies de commande. Il existe e e e ainsi des crit`res permettant dvaluer ces stratgies en fonction de divers aspects, dont nous e e e citons ici ceux jugs importants pour notre tude : e e
Qualit de tension : on value la qualit de la tension dlivre par londuleur grce ` son taux e e e e e a a

de distorsion harmonique (THD). Le THD est un rapport entre la valeur ecace des harmoniques dune grandeur et son fondamental. Pour un onduleur dlivrant une tension e dcoupe de fondamental U1 et dharmoniques U2 , U3 . . . , on dnit le THD en tension e e e par : 2 k 2 Uk . (1.22) THDu = U1 On utilise galement un taux de distorsion pondr dni par : e ee e THDp =
k 2 Uk 2 k

U1

(1.23)

Par exemple, pour un uc initialement positif, on cherche ` appliquer la plus grande valeur possible de i0 : a dapr`s la relation (1.19), duc sera alors minimal pour rapprocher rapidement uc de 0. e dt

12

38

Chapitre 1 Contexte de ltude e

qui donne plus de poids aux basses frquences et permet de prendre en compte le caract`re e e inductif de la charge pour donner une image des harmoniques de courant [Hol96] ;
Pertes par commutation : le fait de rduire les pertes dans la structure et ainsi daugmenter e

son rendement est grandement apprci. Pour cette raison, la technique du at top est e e intressante car elle conomise deux commutations a chaque priode de dcoupage en e e ` e e bloquant lun des trois bras ; syst`me de tension sinuso dont lamplitude du fondamental est la plus grande possible. e dal Le maximum thorique est dappliquer la tension du bus continu (E) entre phases. Cepene dant, cela nest possible qu` condition dagir sur la composante homopolaire hNO pour a entrer en surmodulation : la modulation naturelle sinuso dale, par exemple, ne permet de 3 e dlivrer une tension entre phases que de E 2 . De plus, certaines stratgies MLI ne e permettent quun niveau encore infrieur. Nous attacherons de limportance a vrier que e ` e les mthodes dveloppes par la suite ne pnalisent pas la tension maximale applicable ` e e e e a la machine ; systmatiquement les mthodes que nous allons dvelopper aux stratgies de commande e e e e classiques, sur le plan des PEM gnres ; e ee

Exploitation de la tension du bus continu : le crit`re valu ici est la capacit a dlivrer un e e e e` e

Rduction des PEM : cest le crit`re qui nous intresse en priorit. De fait, nous comparerons e e e e

Equilibrage du bus continu : il sagit de la capacit de la stratgie de commande a prvenir e e ` e

la drive du point milieu telle que dcrite en section 1.3.2.b. Etant un aspect critique e e de scurit pour le variateur, on pourra comparer la ractivit des direntes MLI pour e e e e e ramener le bus continu ` son point dquilibre. a e

La stratgie MLI dveloppe dans le chapitre suivant modie le comportement classique des e e e modulations ` porteuses triangulaires en vue de rduire les PEM gnres par le convertisseur. a e e ee On tudiera alors limpact des changement raliss sur les crit`res qui viennent dtre voqus e e e e e e e an dvaluer lintrt de la mthode propose et de dresser un panorama clair sur les ventuels e ee e e e compromis qui devront tre faits. e

1.4

Conclusion du premier chapitre

Ce chapitre a prsent la problmatique pose par les perturbations lectromagntiques de e e e e e e mode conduit dans les applications de variation de vitesse des machines lectriques. Limpore tance particuli`re des courants HF de mode commun ainsi que des surtensions appliques aux e e bornes des machines en cas dutilisation de cbles longs est souligne, et la partie onduleur du a e variateur est identie comme origine de ces perturbations du fait du dcoupage de la tension e e par les interrupteurs de puissance. Les solutions tudies dans la littrature pour rduire ces perturbations sont principalement e e e e bases sur le ltrage, la rduction des gradients ou des paliers de tension lors des commutations, e e et la commande rapproche des convertisseurs. En vue dune application industrielle des travaux e raliss, la solution retenue se base sur un onduleur ` trois niveaux de type NPC command e e a e ` par une nouvelle stratgie de modulation. A cet eet, la derni`re partie du chapitre en rappelle e e les principes classiques de modulation en conciliant les approches vectorielles et intersectives. La stratgie MLI propose cherchera a rduire au mieux les probl`mes ds aux courants de e e ` e e u mode commun (chapitre 3) tout en contrlant les surtensions gnres en bout de cble long o e ee a sur la machine (chapitre 4). Parall`lement, lutilisation dun onduleur NPC appelle a veiller e `

1.4 Conclusion du premier chapitre

39

au probl`me de rgulation du point milieu capacitif, ce qui est discut dans le chapitre 5. Le e e e principe gnral de cette nouvelle commande est dvelopp dans le chapitre qui suit. e e e e

Chapitre 2 Solution propose e


Sommaire
2.1 Nouvelle stratgie MLI . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.1.1 Ide dveloppe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e e 2.1.1.a Application du at top . . . . . . . . . . 2.1.1.b Application des doubles commutations . 2.1.1.c Combinaison des deux principes . . . . . 2.1.2 Degrs de libert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e 2.1.2.a Choix du triangle . . . . . . . . . . . . . 2.1.2.b Choix de sens de parcours . . . . . . . . 2.1.3 Gnralisation aux onduleurs ` N niveaux . . . . . e e a 2.2 Modulation par porteuses . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1 Nouveau modulateur . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.2 Contrle des degrs de libert . . . . . . . . . . . . o e e 2.2.2.a Contrle du triangle choisi . . . . . . . . o 2.2.2.b Contrle du sens de parcours . . . . . . . o 2.2.2.c Synoptique du modulateur . . . . . . . . 2.3 Evaluation de la mthode . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.3.1 Stratgies compares . . . . . . . . . . . . . . . . . e e 2.3.2 Revue des dirents crit`res . . . . . . . . . . . . . e e 2.3.2.a Qualit de tension . . . . . . . . . . . . . e 2.3.2.b Pertes par commutation . . . . . . . . . . 2.3.2.c Exploitation de la tension du bus continu 2.3.2.d Rduction des PEM . . . . . . . . . . . . e 2.3.2.e Equilibrage du bus continu . . . . . . . . 2.4 Aspect exprimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.4.1 Matriel utilis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e 2.4.1.a Carte de commande . . . . . . . . . . . . 2.4.1.b Onduleur NPC . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.1.c Charge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.1.d Source . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.2 Montages utiliss et mtrologie . . . . . . . . . . . e e 41 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 42 42 46 47 49 49 52 52 52 54 55 55 55 57 57 57 58 58 61 61 61 65 65 65 65 66 66 67 67

42 2.4.2.a 2.4.2.b 2.4.2.c 2.5 Conclusion du Montage de rfrence . . . . . . . ee Mtrologie . . . . . . . . . . . . . e Evolutions du montage . . . . . . deuxi`me chapitre . . . . . . . e . . . . . . . . . . . . . . . .

Chapitre 2 Solution propose e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 68 69 72

onduleur NPC a trois niveaux a t retenu comme structure de conversion continu` ee alternatif du variateur, et il a t tabli que lon utiliserait les moyens daction disponibles e ee sur la commande rapproche de londuleur pour rduire les perturbations conduites ge e e nres par le dispositif. Les actions possibles sur les surtensions moteur tant tr`s limites, ee e e e nous avons orient nos objectifs vers la rduction des courants de mode commun. Ce chapitre e e prsente la solution qui a t dveloppe dans ce but, et ` partir de laquelle les optimisations e ee e e a ralises dans les chapitres suivants sont fondes. e e e Dans un premier temps, la nouvelle stratgie de commande rapproche est prsente par une e e e e approche a la fois vectorielle et temporelle. Un nouveau modulateur permettant dimplanter ` facilement cette commande dans un processeur est galement propos. Cette nouvelle stratgie e e e est ensuite value selon les crit`res classiques dvelopps dans la section 1.3.2.c. Enn, son e e e e e implantation pratique dans un prototype du laboratoire est prsente, en prcisant les protocoles e e e de mesure qui seront mis en uvre pour lvaluation exprimentale des performances de la e e mthode propose en termes de rduction des perturbations lectromagntiques. e e e e e

2.1

Nouvelle stratgie MLI e

La stratgie propose vise a rduire les PEM gnres par londuleur en agissant sur lorigine e e ` e e ee des perturbations de mode commun. Prcisment, il sagit de limiter le nombre doccurrences e e des fronts de tension de vmc au cours dune priode de dcoupage. e e On prsente ici le principe de fonctionnement de la stratgie propose ainsi que les degrs e e e e de libert intrins`quement oerts par cette mthode. Les analyses vectorielles eectues de e e e e bouchent sur une nouvelle modulation intersective qui permet de dterminer simplement les e ordres de commande des transistors.

2.1.1

Ide dveloppe e e e

La MLI propose repose sur lutilisation conjointe de deux principes qui ont montr leur e e intrt dans le chapitre prcdent pour la rduction du courant de mode commun : le at top ee e e e et les doubles commutations. On dtaille a prsent leur application dans le cas dun onduleur e ` e NPC. 2.1.1.a Application du at top

Inuence sur la tension de mode commun

On a vu que le at top correspond au blocage dun des trois bras de londuleur a un tat ` e constant durant toute la priode de dcoupage. La consquence directe est une rduction du e e e e nombre de fronts de vmc comme le montre la gure 2.1 qui retranscrit les volutions de vmc e

2.1 Nouvelle stratgie MLI e

43

obtenues pour les squences dtats discutes dans la section 1.3.2.a1 . Alors que la modulation e e e sans at top (gure 2.1a) gn`re six fronts de tension par priode de dcoupage, le blocage du e e e e bras A a ltat 1 a rduit ce nombre a quatre occurrences (gure 2.1b). Ce rsultat est normal ` e e ` e car, lors dune priode de dcoupage, chaque bras non bloqu commute exactement deux fois2 e e e (un changement dtat suivi du retour ` son tat initial). e a e
Les dirents types de at top possibles e

Le at top peut tre obtenu de direntes mani`res et ncessite la dtermination de deux e e e e e donnes : e le bras que lon souhaite bloquer (A, B ou C) ; le niveau de blocage du bras choisi (ltat 1, 0 ou 1). e En ralit ces donnes ne sont pas indpendantes car un grand nombre des 27 possibilits ainsi e e e e e 3 formes (3 ) nest pas valide. e En eet, le blocage dun bras p {A, B, C} a un niveau q {1, 0, 1} impose de nutiliser, ` pour construire le vecteur rfrence, que des tats dont la valeur correspondant au bras p est ee e gale a q. Par exemple, vouloir bloquer le bras A au niveau 1 limite les tats disponibles a e ` e ` ceux de la forme (1, x, y) avec (x, y) {1, 0, 1}2 . Seuls ces tats sont nots sur la gure 2.2. e e Puisque doit se situer a lintrieur du plus grand polygone form par les tats utiliss pour le v ` e e e e ref construire, le lieu des positions pour lesquelles ce type de at top est possible est dlimit par le e e losange rouge en trait plein dans la gure 2.2. De la mme mani`re, les zones dlimitant toutes e e e les possibilits de blocages sont indiques en gure 2.2. Ainsi, un type de at top donn nest e e e ` valide que dans une zone limite du diagramme vectoriel. A titre de remarque, ces rsultats e e peuvent se retrouver de mani`re analytique par tude des valeurs possibles de hNO respectant e e la limitation (1.17) dans limplantation par porteuses de la section 1.3.2.a. En restreignant le diagramme vectoriel au secteur minimal dtude3 douverture angulaire e 6 gris sur la gure 2.2, on fait appara trois zones, numrotes 1 , 2 et 3 , pour lesquelles e tre e e les possibilits de blocage des bras sont rsumes dans le tableau 2.1. Nous allons gnraliser e e e e e ce rsultat a lensemble du diagramme vectoriel en dnissant une dnomination spcique des e ` e e e type de at top possibles.
vmc

Priode de dcoupage e e

vmc

Priode de dcoupage e e

2 1 0 1 2

2 1 Temps 0 1 2 Temps

(a) Stratgie classique sans at top. e

(b) Stratgie classique avec at top. e

Figure 2.1 Inuence du at top sur lallure de la tension de mode commun normalise. e

Il sagit des squences obtenues pour les modulations intersectives des gures 1.17 et 1.18. e Une modulation vectorielle pourrait permettre davantage de commutations dun mme bras, mais cela nest e pas souhaitable. 3 Toute autre partie du diagramme vectoriel se rapporte ` ce secteur minimal par simple symtrie ou rotation. a e
2

44

Chapitre 2 Solution propose e

vBN 1,1,1 (1)

1,0,1 (0) 1,1,0 (2) 2 1,1,1 (3) 1 1,0,0 (1) 3 1,1,1 (1) vAN 6

Lgende e Bras pouvant tre bloqu e e A niveau de blocage possible 1 0 1 B C

1,1,0 (0) 1,0,1 (2) 1,1,1 (1) vCN

Figure 2.2 Dlimitation des bras et niveaux de blocages possibles en fonction de la position du e vecteur rfrence. ee

Tableau 2.1 Blocages de bras possibles en fonction de la position de dans le secteur minimal v ref dtude. e Position de v ref Blocages possibles Zone 1 Bras A, niveau Bras C, niveau Bras B, niveau Bras A, niveau Bras C, niveau Zone 2 Bras A, niveau 1 Bras C, niveau 1 Bras B, niveau 0 Zone 3 Bras A, niveau 1 Bras C, niveau 1

1 1 0 0 0

2.1 Nouvelle stratgie MLI e

45

On peut dans un premier temps remarquer quil nest jamais possible quun mme bras e puisse tre bloqu ` la fois au niveau 1 et au niveau 1, car ces zones sont disjointes sur la e e a gure 2.2. On ne distinguera donc que deux notations :
notation 1 correspondant en fait a 1, sachant que seule lune des deux valeurs est permise. `

Conformment ` la gure 2.2, il sagit du niveau +1 si la tension de rfrence du bras e a ee sur cet axe) est positive, et du niveau 1 si elle est correspondant (projection de vref ngative. En modulation par porteuses, cela correspond aussi au signe de la rfrence hkN e ee du bras ` bloquer ; a

notation 0 correspondant toujours au niveau 0, sans ambigu e. t

Dans un second temps, les zones 1 , 2 et 3 peuvent tre tendues a tout le diagramme e e ` grce aux dnitions apportes par la gure 2.3 : respectivement zone intrieure, zone ina e e e termdiaire et zone extrieure. e e Enn, les secteurs angulaires du diagramme vectoriel peuvent tre caractriss par lordone e e nancement auquel les tensions moteurs rpondent. Ainsi, le secteur tudi prcdemment vrie e e e e e e |vAN | |vCN | |vBN |, avec vAN positive (dont il rsulte que vBN et vCN sont ngatives, leur e e somme tant nulle). La gure 2.3 fait ainsi appara ces ordonnancements pour lensemble e tre des secteurs. An de dsigner les bras indpendamment du secteur angulaire, on dnit alors e e e les attributs suivants :
notation max : il sagit du bras pour lequel la tension moteur de rfrence (ou encore la ee

rfrence hkN ) est la plus grande en valeur absolue ; ee

notation min : cest le bras dont la tension est la plus petite en valeur absolue ; notation int : il sagit du troisi`me bras, de tension intermdiaire en valeur absolue, e e

et lon note Smax le signe de la tension simple de rfrence du bras max. ee On peut d`s lors nommer les direntes possibilits de at top sous la forme suivante : FTe e e n-a, o` n {0, 1} informe sur le niveau de blocage a 0 ou a 1, tandis que a {max, u ` ` min, int} indique lattribut du bras a bloquer en fonction de lordonnancement des direntes ` e rfrences. La gnralisation du tableau 2.1 ` lensemble du diagramme vectoriel seectue alors ee e e a selon le tableau 2.2. Ainsi, seules cinq dnominations permettent de rendre compte de toutes les e possibilits de blocage. On observe notamment que le nombre de possibilits est plus important e e pr`s du centre de la gure (zone intrieure), et restreint ` sa priphrie (zone extrieure). e e a e e e En modulation par porteuses, la ralisation de ces dirents blocages passe par linjection e e de la composante homopolaire adquate, dont le calcul est donn par le tableau 2.3. Il sut e e
Tableau 2.2 Les types de at top valides en fonction de la position de dans lensemble du v ref diagramme vectoriel. Position de v ref Types de at top possibles Zone intrieure e FT-1-max FT-1-int FT-0-min FT-0-max FT-0-int 5 Zone intermdiaire e FT-1-max FT-1-int FT-0-min 3 Zone extrieure e FT-1-max FT-1-int

Nombre de possibilits e

46
vBN B(+)/C/A B(+)/A/C C()/A/B C()/B/A Lgende e

Chapitre 2 Solution propose e

Zone intrieure e A()/C/B A(+)/B/C vAN A()/B/C A(+)/C/B Zone intermdiaire e Zone extrieure e Notations des secteurs angulaires : (Smax)// Smax = = = = bras dont |vN | est maximale signe de vN bras dont |vN | est minimale bras dont |vN | est intermdiaire e

C(+)/B/A vCN C(+)/A/B B()/A/C

B()/C/A

Figure 2.3 Dnitions des direntes zones du diagramme vectoriel. e e

pour cela de dterminer les rfrences maximale, minimale et intermdiaire en valeur absolue : e ee e |hkN |max = max |hkN | k{A,B,C} |h | min |hkN | kN min = k{A,B,C} , (2.1) |h | kN int = |hkN | |hkN |max |hkN |min
k{A,B,C}

et de conna tre le signe Smax de la rfrence hkN correspondant a |hkN |max (cest le signe ee ` indiqu dans la notation des secteurs angulaires sur la gure 2.3). e Il est important de remarquer que la simple connaissance des rfrences triphases hkN peree e met de conna de mani`re simple la zone du diagramme vectoriel dans laquelle se situe le tre e ` vecteur rfrence. A cet eet, lannexe A.2 utilise les notations qui viennent dtre introduites ee e pour tablir les conditions dappartenance du vecteur rfrence aux direntes zones. Une ape ee e proche vectorielle faisant appara la composante homopolaire est en outre prsente en A.3. tre e e 2.1.1.b Application des doubles commutations

Inuence sur la tension de mode commun.

Le principe fondamental des doubles commutations est prsent sur la gure 2.4 : la syne e chronisation de deux fronts dont le sens de variation est oppos permet dviter une impulsion e e
Tableau 2.3 Calcul des hNO pour la ralisation des dirents types de at top. e e
XX

Flat top FT-1-max FT-1-int FT-0-max FT-0-min FT-0-int

XXX

XXX

Smax
XXX

+ 1 |hkN |max 1 + |hkN |int |hkN |max |hkN |min |hkN |int

1 + |hkN |max 1 |hkN |int |hkN |max |hkN |min |hkN |int

2.1 Nouvelle stratgie MLI e

47

de tension de mode commun (durant t sur la partie gauche de la gure). Ainsi, deux re ponses distinctes du courant de mode commun par les capacits parasites de mode commun e sont vites. e e Dans cet exemple, la tension de mode commun normalise reste constante et gale a zro e e ` e lors de la double commutation.
Cependant, une valeur nulle de vmc nest pas une contrainte obligatoire pour obtenir une amlioration sur le courant de mode commun. En eet, puisque le chemin de mode commun est e de nature capacitive, une tension de mode commun simplement constante, sans tre nulle, est e susante pour viter lapparition de imc . Ainsi, lexemple de la gure 2.4 pourrait tre modi e e e o e e en choisissant vA0 constante gale ` E plutt que 0 : cela aurait simplement dcal positivement e a 2 e e vmc dune unit, sans remettre en cause le bien-fond de la double commutation. En ce sens les stratgies cherchant a imposer vmc = 0 en toutes circonstances contraignent inutilement e ` le syst`me, telle la zero common mode (ZCM) [Zha00] qui est la stratgie existante visant ` e e a 4 rduire les courants HF la plus reprsentative pour londuleur NPC . e e

Reprsentation vectorielle e

Alors que les commutations simples se traduisent vectoriellement par un dplacement dun e petit segment entre deux tats adjacents du diagramme vectoriel, les doubles commutations e correspondent a un dplacement plus important le long dune grande diagonale dun losange. ` e Lensemble des doubles commutations possibles pour un onduleur NPC est ainsi reprsent sur e e le diagramme vectoriel de la gure 2.5 : elles relient des tats possdant une mme valeur de e e e vmc . Il sensuit une cartographie de couches quipotentielles de la tension de mode commun. Par e exemple, la stratgie ZCM travaille uniquement sur les sept tats relis de traits rouges pour e e e conserver vmc = 0 en toutes circonstances. Cependant, nous verrons au chapitre 3 quune telle approche est trop simpliste pour liminer ecacement toutes les variations de la tension de e mode commun. 2.1.1.c Combinaison des deux principes

La mthode propose consiste, dune part, a appliquer la technique du at top et ainsi proe e ` ter de ses bnces en termes de rduction des commutations : courants HF rduits, pertes par e e e e commutation rduites. Par consquent, seules quatre commutations par priode de dcoupage e e e e subsistent au lieu de six. Dautre part, une double commutation est ralise a chaque priode e e ` e de dcoupage. De ce fait, seules deux variations de vmc subsistent par priode de dcoupage au e e e lieu de quatre (at top seul). La reprsentation vectorielle de la gure 2.6 illustre le principe de la nouvelle MLI. Elle e utilise un triangle de mme surface que les stratgies classiques, mais de forme isoc`le plutt e e e o ququilatrale. Ce triangle est parcouru de mani`re circulaire. Dans cet exemple, la squence e e e e utilise : e (1, 0, 0) (1, 0, 1) (1, 1, 1) (1, 0, 0), montre lutilisation des deux techniques prcdentes : e e
4

La stratgie ZCM est prsente en annexe B.5. e e e

48

Chapitre 2 Solution propose e

Commutations non synchronises vAO


E 2

Commutations synchronises

0 E 2 vBO
E 2

Temps

0 E 2 vCO
E 2

Temps

0 E 2

Temps

vMC

2 1 0 t double commutation Temps

Figure 2.4 Principe de synchronisation des doubles commutations.

vBN 1,1,1 (1) 0,1,1 (0) 1,1,1 (1)

1,1,0 (0)

0,1,0 (1) 1,0,1 (2)

0,0,1 (1) 1,1,0 (2)

1,0,1 (0)

Lgende e Double commutation ` vmc = 0 a Double commutation ` vmc = 1 a vAN Double commutation ` vmc = 1 a ou ` vmc = 2 a Double commutation ` vmc = 1 a Double commutation ` vmc = 1 a ou ` vmc = 2 a Im

1,1,1 (1)

1,1,1 (3) 1,0,0 (1) 0,0,0 (0) 0,1,1 (2) 1,1,1 (3) 0,0,1 (1) 1,1,0 (2) 1,1,1 (1) vCN

1,0,0 (1) 0,1,1 (2)

1,1,1 (1)

1,0,1 (0)

0,1,0 (1) 1,0,1 (2)

1,1,0 (0)

0,1,1 (0)

1,1,1 (1)

Re

Figure 2.5 Reprsentation vectorielle des doubles commutations possibles pour londuleur NPC. e

2.1 Nouvelle stratgie MLI e

49

le at top FT-1-max est appliqu (le bras A est bloqu au niveau 1 alors que est e e v ref situ dans le secteur gris de la gure 2.2) ; e e la double commutation a lieu le long du grand ct du triangle, entre les tats (1, 0, 0) oe e et (1, 1, 1) (` tension de mode commun constante vmc = 1). a Les deux commutations isoles (petits cts du triangle) ne sont pas compenses et gn`rent e oe e e e chacune une variation dune unit sur vmc . e Les formes dondes issues de la squence prcdente sont reprsentes en gure 2.7 et pere e e e e mettent dapprcier leet combin du at top et de la double commutation sur la tension de e e mode commun normalise. Cette mthode de modulation, laissant volontairement deux fronts e e de vmc non compenss par priode de dcoupage, est moins ambitieuse que les stratgies eece e e e tuant exclusivement des doubles commutations comme la ZCM. Nanmoins, nous verrons aux e chapitres 3 et 4 quelle permet de prendre en compte des contraintes importantes en termes decacit des doubles commutations et de gestion des surtensions moteur, grce ` deux degrs e a a e de libert intrins`ques qui sont dvelopps ci-apr`s. e e e e e

2.1.2

Degrs de libert e e

La mthode propose ore deux degrs de libert qui permettront par la suite de raliser e e e e e des optimisations pour satisfaire diverses contraintes. Il sagit du choix du triangle utilis et du e choix de son sens de parcours. 2.1.2.a Choix du triangle

Pour construire le vecteur de la gure 2.6, le triangle prsent nest pas le seul qui poss`de v e e e ref les caractristiques propres ` la nouvelle MLI (at top et une double commutation par priode e a e de dcoupage). En eet, il est possible de trouver deux autres triangles prsentant ces mmes e e e spcicits, et qui sont reprsents en gure 2.8a. Ces triangles sont identiques (` symtries et e e e e a e rotations pr`s) mais gn`rent des niveaux de tension de mode commun dirents. De la mme e e e e e mani`re pour un autre vecteur rfrence, la gure 2.8b montre deux triangles disponibles. e ee Par ailleurs, il est possible, en zone intrieure du diagramme vectoriel, quune redondance e apparaisse pour un mme triangle (obtenu par deux squences dtats direntes). Cest ainsi e e e e le cas du triangle de la gure 2.9, avec les tats respectivement cercls dun trait plein ou de e e tirets. L` encore, la dirence entre ces triangles consiste en des niveaux dirents de vmc . a e e Tous les triangles reprsents dans les gures 2.8 et 2.9 conviennent pour construire les e e vecteurs respectifs. Ce choix est libre et constitue le 1er degr de libert de la nouvelle MLI. v e e ref
Lien avec le at top

Une tude thorique montre quil existe toujours, soit 2, soit 3 triangles distincts, disponibles e e pour construire un mme vecteur en fonction de la position de ce dernier. Ce rsultat est e v e ref indiqu dans la deuxi`me colonne du tableau 2.4. Par ailleurs, si lon comptabilise galement les e e e triangles redondants (comme ceux de la gure 2.9), alors les possibilits augmentent a 5 triangles e ` dans la zone intrieure (troisi`me colonne du tableau 2.4). e e Ces valeurs ne sont pas sans rappeler le nombre de at top possibles synthtiss dans le e e tableau 2.2. De fait, on peut vrier quil existe une quivalence entre le type de at top choisi e e et le triangle conforme ` la nouvelle MLI respectant ce at top. De plus, il est possible de a

50

Chapitre 2 Solution propose e

0,1,1 (0)

1,1,1 (1)

0,1,0 (1) 1,0,1 (2)

0,0,1 (1) 1,1,0 (2)

1,0,1 (0) vref 1,1,1 (1)

1,1,1 (3) 0,0,0 (0) 1,1,1 (3) 0,0,1 (1) 1,1,0 (2)

1,0,0 (1) 0,1,1 (2)

vAN

0,1,0 (1) 1,0,1 (2)

1,1,0 (0)

Figure 2.6 Principe de la MLI propose dans le diagramme vectoriel. e

vAO
E 2

Priode de dcoupage e e

0 E 2 vBO
E 2

Temps

0 E 2 vCO
E 2

Temps

0 E 2

Temps

vmc

2 1 0 Temps double commutation double commutation

Figure 2.7 Formes dondes gnres par la stratgie propose. e ee e e

Tableau 2.4 Nombre de possibilits de choix de triangle en fonction de la position de . e v ref Position de v ref Nombre de triangles possibles (redondances exclues) Nombre de triangles possibles (redondances inclues) Zone intrieure e 3 5 Zone intermdiaire e 3 3 Zone extrieure e 2 2

2.1 Nouvelle stratgie MLI e

51

0,1,1 (0)

1,1,1 (1)

0,1,1 (0)

1,1,1 (1)

0,1,0 (1) 1,0,1 (2)

0,0,1 (1) 1,1,0 (2)

1,0,1 (0) vref 1,1,1 (1)

0,1,0 (1) 1,0,1 (2)

0,0,1 (1) 1,1,0 (2)

1,0,1 (0)

1,1,1 (3) 0,0,0 (0) 1,1,1 (3) 0,0,1 (1) 1,1,0 (2)

1,0,0 (1) 0,1,1 (2)

vAN

1,1,1 (3) 0,0,0 (0) 1,1,1 (3) 0,0,1 (1) 1,1,0 (2)

1,0,0 (1) 0,1,1 (2)

vref 1,1,1 (1)

vAN

0,1,0 (1) 1,0,1 (2)

1,1,0 (0)

0,1,0 (1) 1,0,1 (2)

1,1,0 (0)

(a) Exemple ` trois triangles disponibles. a

(b) Exemple ` deux triangles disponibles. a

Figure 2.8 Multiplicit des triangles disponibles pour construire le vecteur rfrence. e ee

0,1,0 (1) 1,0,1 (2)

0,0,1 (1) 1,1,0 (2)

1,0,1 (0)

1,1,1 (3) 0,0,0 (0) 1,1,1 (3) 0,0,1 (1) 1,1,0 (2)

vref 1,0,0 (1) 0,1,1 (2)

1,1,1 (1)

vAN

0,1,0 (1) 1,0,1 (2)

1,1,0 (0)

Figure 2.9 Un mme triangle obtenu par deux squences dtats direntes. e e e e

52

Chapitre 2 Solution propose e

dterminer lorientation du triangle ` partir de la connaissance du bras bloqu, car la double e a e commutation est ncessairement perpendiculaire a laxe li ` ce bras : e ` ea
Bras A bloqu : le grand ct du triangle est vertical (triangles rouges sur la gure 2.8) ; e oe Bras B bloqu : le grand ct du triangle est oblique et montant (triangle vert) ; e oe Bras C bloqu : le grand ct du triangle est oblique et descendant (triangles bleus). e oe

Lorsquun mme bras peut tre bloqu a deux niveaux dirents (en zone intrieure : FT-1e e e` e e max et FT-0-max, ou FT-1-int et FT-0-int), les triangles rsultants sont redondants (obtenus e a partir de squences direntes). ` e e Cette quivalence entre le at top choisi et le triangle correspondant sera particuli`rement e e utile pour contrler le triangle utilis lors de limplantation par porteuses de la nouvelle MLI o e (ralise plus loin en section 2.2), car le blocage dun bras a un niveau donn seectue de e e ` e mani`re simple en imposant la valeur adquate de la composante homopolaire hNO . e e 2.1.2.b Choix de sens de parcours

Lexemple de la gure 2.6 a montr un triangle parcouru en sens anti-horaire ( ). Cependant, e ce choix tait arbitraire et il aurait t parfaitement possible de choisir un sens horaire a la e ee ` place ( ). Ce choix est libre et constitue donc le 2e degr de libert de la stratgie. e e e Une fois le type de at top dcid, lorientation du triangle et les tats le constituant sont e e e gs. Modier le sens de parcours revient simplement a inverser toutes les transitions eectues. e ` e Nous utiliserons cette proprit dans les chapitres 3 et 4 pour contrler le comportement des ee o doubles commutations.

2.1.3

Gnralisation aux onduleurs ` N niveaux e e a

Il est intressant de remarquer que la MLI propose est gnralisable ` un nombre quelconque e e e e a de niveaux. En eet, on peut dmontrer que les triangles caractristiques de cette mthode se e e e retrouvent dans tout le diagramme vectoriel dun onduleur ` N niveaux (` partir de N = 2). La a a gure 2.10 montre une dcomposition de ce diagramme en (N 1) couches, ainsi quun dtail e e dune couche k quelconque faisant appara deux types de zones : tre une zone note ext. regroupant les triangles extrieurs (au nombre de k pour la k e e e couche) ; une zone note int. regroupant les triangles intrieurs (au nombre de k 1 pour la k e e e couche). On peut alors, en suivant un raisonnement gomtrique et rcursif non dtaill ici, aboutir aux e e e e e rsultats prsents dans le tableau 2.5. Celui-ci donne, pour chaque bras (repr par son attribut e e e ee max, int ou min dni en section 2.1.1.a), le nombre de niveaux de blocage possibles5 pour la e k e couche (avec 1 k N 1) en fonction de la zone.

2.2

Modulation par porteuses

Dans un premier temps, la stratgie propose a t intgralement ralise par une modulation e e ee e e e vectorielle base sur la slection des triangles et des sens de parcours an den dduire, par le e e e
5

Il sagit donc galement du nombre de triangles possibles (redondances inclues). e

2.2 Modulation par porteuses

53

vBN (N 1)e couche

2e couche 1re couche vAN

ke couche

ext. int. ext. int. ext. int.

Im Re vCN

Figure 2.10 Dnition vectorielle de zones pour un onduleur ` N niveaux. e a

Tableau 2.5 Dnombrement des at top possibles dun onduleur ` N niveaux en fonction de la e a . position de vref
hhhh hhh de la k e couche Zone hhhh hhh Flat top hh h

int. N k N k N k

ext. N k N k N k1

FT-*-max FT-*-int FT-*-min

54

Chapitre 2 Solution propose e

calcul, les dures et successions dtats a appliquer. Ceci a permis de raliser de premi`res e e ` e e simulations impliquant une complexit et une dure de calcul dicilement acceptables. e e Dans un second temps et an de faciliter limplantation et lexploitation industrielle de la nouvelle commande, un nouveau modulateur a t dvelopp pour obtenir les ordres de ee e e commande correspondant a la nouvelle MLI de mani`re intersective, ` limage des mthodes ` e a e classiques prsentes en section 1.3.2.a. Dans ce but, on modie les porteuses triangulaires e e classiques an dassurer le contrle des doubles commutations. On montre ensuite la mani`re o e dont les degrs de liberts peuvent tre pris en compte dans ce nouveau modulateur. e e e

2.2.1

Nouveau modulateur

Contrairement aux stratgies classiques, le modulateur propos utilise des porteuses en dents e e de scies an de synchroniser aisment les doubles commutations sur leurs fronts raides. Pour e autant, deux porteuses ne susent plus. En eet, lors des doubles commutations, la tension simple dun bras augmente pendant que celle dun autre bras diminue an que leur somme se compense. Or, le rsultat de la comparaison entre une porteuse et une modulante lors du front e raide dpend de lorientation de la porteuse, comme lillustre la gure 2.11 pour une modulante e quelconque positive : si la porteuse est montante (compose de pentes positives discontinues), la tension du e bras augmente dun chelon ; e si la porteuse est descendante (compose de pentes ngatives discontinues), la tension e e du bras baisse dun chelon. e Le rsultat est en outre identique pour une modulante ngative. e e An de pouvoir contrler les variations de tension des bras, il est donc ncessaire de disposer o e de porteuses de chaque orientation (une montante et une descendante), a la fois dans la partie ` positive et ngative des modulantes. Quatre porteuses au total sont ainsi requises. Il faut d`s e e lors indiquer au modulateur lorientation des porteuses auxquelles chaque modulante doit tre e compare (porteuses montantes ou descendantes). Cette aectation seectue en fonction des e bras : pour le bras bloqu par le at top, la modulante correspondante (hAO , hBO ou hCO ) est e plafonne a lun des seuils 1, 0 ou 1, si bien que lorientation des porteuses qui lui sont e ` aectes na pas dimportance : ce choix peut tre arbitraire ; e e pour les deux autres bras, les orientations de porteuses qui leur sont aectes doivent e tre opposes pour assurer, lors de leur front raide, une double commutation adquate. e e e La gure 2.12 illustre ces principes pour construire le triangle prsent en gure 2.6. Les e e rfrences hAN , hBN et hCN sont imposes par et lon choisit de bloquer le bras A a ltat 1 : ee e v ` e ref
Porteuse montante +1 hkO 0 Etat bras k : Temps 1 0 1 ... ... 1 0 1 0 ... Variation positive lors du front raide Variation ngative e lors du front raide Porteuse descendante

Figure 2.11 Inuence du front raide en fonction de lorientation dune porteuse en dents de scie.

2.2 Modulation par porteuses

55

les valeurs de hNO , hAO , hBO et hCO se retrouvent donc a lidentique de celles de la gure 1.18 ` pour un modulateur classique. La dirence provient des porteuses : e la modulante du bras A tant plafonne a +1, lorientation aecte a cette modulante est e e ` e ` sans incidence : il peut sagir de celle en trait plein ou en trait mixte (puisque hAO > 0) ; lorientation aecte au bras C est montante. hCO tant ngative, elle est compare avec e e e e la porteuse en pointills ; e le bras B tant le deuxi`me bras commutant avec C, lorientation qui lui est aecte doit e e e tre oppose a celle de C, donc descendante. hBO est ainsi compare avec la porteuse en e e ` e trait plein. De cette mani`re, la squence dtats gnre correspond bien au triangle de la gure 2.6, e e e e ee parcouru en sens anti-horaire. La double commutation a lieu lors du front raide, o` la tension u du bras B subit une variation ngative (10) tandis que celle du bras C subit une variation e positive (10).

2.2.2

Contrle des degrs de libert o e e

Le modulateur dvelopp permet de gnrer les triangles caractrisant la nouvelle MLI mais e e e e e galement de contrler enti`rement ses deux degrs de libert. e o e e e 2.2.2.a Contrle du triangle choisi o

Le choix parmi les dirents triangles possibles seectue par le choix de la composante e homopolaire. En eet, on a vu, dune part, que le choix adquat de hNO permet de raliser le e e at top (section 1.3.2.a), et dautre part, que le at top appliqu dtermine le triangle utilis e e e par la nouvelle MLI (section 2.1.2.a). Ainsi en reprenant lexemple de la gure 2.12, on peut construire une autre squence comme celle du triangle vert de la gure 2.8a. Pour cela et compte e tenu de son orientation, il sut de choisir hNO = hBN an de bloquer le bras B ` ltat 0, a e comme le montre la gure 2.13a. Puisqu` tout moment, plusieurs possibilits de at top sont ralisables (entre deux et cinq a e e selon le tableau 2.2), il est ncessaire de procder a une slection de celui qui sera retenu. Dans e e ` e la pratique, ces possibilits seront tries selon certains crit`res extrieurs qui permettront de e e e e classer les candidats de mani`re ` dterminer le choix le plus judicieux. Les crit`res utiliss e a e e e pourront dpendre des contraintes prioritaires en termes, par exemple, decacit de rduction e e e des courants de mode commun, de limitation des surtensions moteurs, ou encore de rgulation e du bus continu. Ces direntes possibilits seront tudies dans les chapitres de la deuxi`me e e e e e partie an doptimiser la modulation propose. e 2.2.2.b Contrle du sens de parcours o

Le sens de parcours dun triangle donn est contrl via les aectations des orientations e oe de porteuses. En eet, dans lexemple de la gure 2.12, le choix de porteuses montantes affectes au bras C a t eectu pour permettre une rotation anti-horaire des tats utiliss, e ee e e e conformment ` la gure 2.6. Pour parcourir ce triangle en sens horaire, il surait daecter e a des porteuses montantes au bras C, auquel cas le bras B se verrait ncessairement aecter des e porteuses descendantes (pour assurer la double commutation). La gure 2.13b montre cette autre possibilit, o` hCO est compare ` la porteuse en tirets et hBO a celle en trait mixte. e u e a `

56

Chapitre 2 Solution propose e

double commutation +1 hAN

Priode de dcoupage e e hNO

double commutation hAO

hBN

hNO

hBO Temps hCO

hCN 1 Etat bras A : Etat bras B : Etat bras C :

hNO

1 0 0

1 0 1

1 1 1

1 ... 0 ... 0 ...

Figure 2.12 Modulation par porteuses de la stratgie propose. e e

double commutation +1 hAN

Priode de dcoupage e e

double commutation +1 hAN

double commutation

Priode de dcoupage e e hNO

double commutation hAO

hNO

hAO

0 hBN

hNO

hBO Temps

0 hBN

hNO

hBO Temps hCO

hCN 1 Etat bras A : Etat bras B : Etat bras C :

hNO

hCO

hCN 1 Etat bras A : Etat bras B : Etat bras C :

hNO

0 0 0

1 0 0

1 0 1

0 ... 0 ... 0 ...

1 1 1

1 0 1

1 0 0

1 ... 1 ... 1 . . .

(a) Obtention dun autre triangle par choix de la valeur de hNO .

(b) Changement du sens de parcours par choix des aectations de porteuses.

Figure 2.13 Contrle des degrs de libert par le nouveau modulateur. o e e

2.3 Evaluation de la mthode e

57

Comme annonc, la squence dtat est ainsi inverse : intervertir les orientations de porteuses e e e e aectes aux modulantes revient donc ` modier le sens de parcours du triangle. e a Une fois le triangle (donc le at top) choisi, un moyen simple pour aecter les orientations de porteuses se base sur les observations suivantes : la modulante du bras bloqu est plafonne a 1, 0 ou 1. Sa valeur absolue vaut donc 0 e e ` ou 1 ; en valeur absolue, la modulante correspondant au bras bloqu est donc soit la plus petite e (0), soit la plus grande (1) ; par consquent, le bras correspondant a la modulante intermdiaire en valeur absolue e ` e nest pas bloqu. e Or, on a vu quil est ncessaire daecter des porteuses dorientation contraire aux deux bras e qui commutent. Une possibilit simple consiste alors a choisir une orientation particuli`re6 pour e ` e le bras dont la modulante est intermdiaire en valeur absolue (car on sait que ce bras commute) e et dappliquer lorientation contraire aux deux autres bras (dont le bras bloqu, pour lequel e lorientation na pas dimportance). Ainsi, il sut de dcider lorientation associe a un seul e e ` bras. Modier cette orientation permet alors dinverser le sens de parcours du triangle. Dans la pratique, ce choix pourra rpondre a un crit`re quelconque dict par les contraintes que e ` e e lon aura a satisfaire. L` encore, les chapitres suivants feront usage de cette possibilit pour ` a e optimiser la mthode. e 2.2.2.c Synoptique du modulateur

Alors que les modulateurs classiques nutilisent quune grandeur de rglage (le choix de e hNO ), ce nouveau modulateur permet de synthtiser la MLI propose en contrlant ses degrs e e o e de libert grce a deux entres distinctes : le choix de la composante homopolaire hNO et celui e a ` e des aectations de porteuses. Ces choix sont prfrentiellement eectus en vue de rpondre ` ee e e a un certain nombre de crit`res extrieurs qui seront dvelopps par la suite. Le synoptique de la e e e e gure 2.14 montre la prise en compte de ces divers aspects dans le processus de commande.

2.3

Evaluation de la mthode e

On value ici les performances de la stratgie propose en fonction des divers crit`res pre e e e e sents dans la section 1.3.2.c. Cette tude montre que la solution retenue ore de meilleures e e performances en termes de rduction du courant de mode commun par rapport aux stratgies e e classiques, en contrepartie dune baisse de qualit du contenu harmonique basse frquence des e e tensions dlivres au moteur. Toutefois, cette perte de performances reste raisonnable notame e ment grce au gain naturellement eectu par lutilisation de la structure a trois niveaux. a e `

2.3.1

Stratgies compares e e

An de situer les performances de la mthode propose, direntes stratgies ont t se e e e ee e lectionnes en vue dune comparaison suivant les crit`res retenus. Toutes ces mthodes sont e e e explicites plus en dtails dans lannexe B. Au total, cinq stratgies sont abordes : e e e e
Le choix judicieux de cette orientation sera dni plus tard en fonction des direntes contraintes que lon e e aura ` satisfaire. a
6

58
Crit`res e extrieurs e 1er degr de libert : e e Choix du triangle Choix du at top

Chapitre 2 Solution propose e


2e degr de libert : e e Choix du sens de parcours Choix des aectations de porteuses   Comparaison  aux porteuses Ordres de commande en dents de scie des bras de londuleur   

 Consignes de tension 

hAN hBN hCN

+ hNO + hNO + hNO

= hAO = hBO = hCO

Figure 2.14 Synoptique de gnration des ordres de commande des bras ` partir des consignes de e e a tension. MLI centre en deux niveaux : cest une stratgie sans at top particuli`rement rpandue e e e e

pour londuleur a deux niveaux ; `

MLI centre en trois niveaux : il sagit dappliquer exactement la mme commande de come e

posante homopolaire que pour la MLI centre en deux niveaux, mais applique a un e e ` onduleur NPC a laide de deux porteuses triangulaires en phase ; ` dune stratgie at top et du peu de formalisation dans la littrature pour londuleur e e NPC, nous avons choisi une mthode simple reprsentative de lutilisation du at top. e e Cette MLI est galement obtenue ` partir de porteuses triangulaires en phase ; e a prcdente. Cette mthode appliquant le at top, la composante homopolaire utilise est e e e e choisie a lidentique de la MLI prcdente ; ` e e

Flat top classique en trois niveaux : compte tenu de linnit de possibilits de ralisation e e e

Nouvelle MLI : on utilise le modulateur a porteuses en dents de scie prsent dans la section ` e e

rduire les courants HF pour les onduleurs a trois niveaux. e ` Ces stratgies sont implantes en simulation sous le logiciel Matlab Simulink R en utilisant e e les modulateurs par porteuses adquats pour chacune delles, et en considrant dans un premier e e temps des formes dondes de commutations idales (chelons de tension). Dans tous les cas, on e e travaille sur une priode dalimentation T = 20 ms (frquence lectrique f = 50 Hz au stator e e e de la machine) et a une frquence de dcoupage fdec = 20 kHz (la priode de dcoupage vaut ` e e e e donc Tdec = 50 s) ; le bus continu est x ` E = 300 V. Ces conditions seront galement celles ea e utilises lors des premiers essais exprimentaux. e e

Stratgie ZCM : cette mthode, voque en 2.1.1.b, est reprsentative des stratgies visant ` e e e e e e a

2.3.2
2.3.2.a

Revue des dirents crit`res e e


Qualit de tension e

On value ici la qualit des tensions composes dlivres par londuleur sur toute la plage e e e e e 2 ) grce aux taux de distorsion harmoniques dnis a e de profondeurs de modulation (0 r 3 en section 1.3.2.c.

R f e r e en ce s C om ho po m san op te ol ai re M od ul an te s

2.3 Evaluation de la mthode e


400 0.5 0.4

59

300

MLI centre, 2 niveaux e MLI centre, NPC e MLI at top classique, NPC Nouvelle MLI, NPC Stratgie ZCM, NPC e

MLI centre, 2 niveaux e MLI centre, NPC e MLI at top classique, NPC Nouvelle MLI, NPC Stratgie ZCM, NPC e

THDu (%)

THDp (%)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

0.3 0.2 0.1 0

200

100

Profondeur de modulation

2 3

0.2

0.4

0.6

0.8

Profondeur de modulation

2 3

(a) THDu de la tension uAB .

(b) THDp de la tension uAB .

Figure 2.15 Taux de distorsion harmonique pour direntes stratgies. e e

Lanalyse du THDu gnr (gure 2.15a) montre que les stratgies classiques a porteuses e ee e ` triangulaires sur londuleur a trois niveaux donnent les tensions de meilleure qualit. A linverse, ` e ` la modulation ralise sur londuleur classique a deux niveaux gn`re le plus dharmoniques, e e ` e e car les triangles utiliss pour construire le vecteur rfrence sont quatre fois plus grands que e ee dans le cas du NPC. La stratgie ZCM, utilisant des triangles trois fois plus grands que les e modulations classiques et se rapprochant vectoriellement de londuleur a deux niveaux, gn`re ` e e 7 galement davantage dharmoniques de tension. La nouvelle MLI se situe entre les stratgies e e classiques en trois niveaux et la ZCM. En eet, les triangles utiliss poss`dent la mme surface e e e que les plus petits triangles quilatraux, mais leur forme ne permet pas dobtenir les meilleures e e performances. Lutilisation de la nouvelle MLI se traduit donc par un compromis entre la qualit e des formes dondes apportes au moteur et la capacit a rduire les perturbations de mode e e ` e commun, tout en bnciant des performances naturellement apportes par lutilisation dun e e e onduleur a trois niveaux. Lallure des tensions composes dlivres par londuleur corrobore ce ` e e e rsultat comme le montre la gure 2.16 pour le cas particulier dune profondeur de modulation e r = 0, 8 : le THDu est dautant meilleur que la tension dcoupe suit la modulante avec un e e minimum dexcursion. En ce qui concerne le THDp, les rsultats sont similaires a lexception des MLI centres en e ` e deux et trois niveaux. En eet, le taux de distorsion pondr traduisant la prsence dharmoee e niques de courant, ces mthodes sont plus performantes selon ce crit`re car elles rpartissent e e e quitablement les tats redondants au cours de la priode de dcoupage, augmentant la fre e e e e ` linverse, les stratgies ralisant quence apparente des courants et rduisant leur ondulation. A e e e moins de commutations (at top) ou parcourant les triangles selon une squence circulaire (MLI e propose, ZCM implante de cette mani`re) sont moins performantes selon ce crit`re. e e e e Cet aspect constitue donc une dgradation lie ` lutilisation de la MLI propose par rapport e e a e aux stratgies classiques. Cette dgradation reste nanmoins modre par rapport aux stratgies e e e ee e de type deux niveaux, en particulier pour les applications de variation de vitesse car les machines lectriques sont fortement inductives et lissent donc naturellement le courant sans e quil soit ncessaire dajouter des lments de ltrage. e ee

Il sagit du cas particulier dapplication de la mthode propose rpondant aux choix expliqus en ane e e e nexe B.4. Dautres choix m`neraient ` une allure lg`rement dirente de cette courbe, celle-ci tant simplee a e e e e ment un candidat reprsentatif des taux de distorsion atteints par la nouvelle MLI et de son comportement e intermdiaire entre les stratgies deux et trois niveaux. e e

60

Chapitre 2 Solution propose e

300

300

2 1 0 1 5 10 15 2 20

(hAN hBN ) [ ]

uAB [V]

0 1 5 10 15 2 20

uAB [V]

150

150 0

150 300 0

150 300 0

Temps [ms]

Temps [ms]

(a) MLI centre, deux niveaux. e


300 2 300

(b) MLI centre, trois niveaux. e


2 1 0 1 5 10 15 2 20

(hAN hBN ) [ ]

uAB [V]

0 1 5 10 15 2 20

uAB [V]

150

150 0

150 300 0

150 300 0

Temps [ms]

Temps [ms]

(c) Flat top classique, trois niveaux.


300

(d) Nouvelle MLI, trois niveaux.


2 1 0 1

uAB [V]

150 0

150 300 0 5 10 15

2 20

Temps [ms]

(e) Stratgie ZCM, trois niveaux. e

Figure 2.16 Allures des tensions composes des direntes stratgies sur une priode compl`te e e e e e dalimentation (r = 0, 8).

(hAN hBN ) [ ]

(hAN hBN ) [ ]

(hAN hBN ) [ ]

2.3 Evaluation de la mthode e

61

2.3.2.b

Pertes par commutation

On eectue ici une analyse qualitative permettant de situer la nouvelle MLI du point de vue du rendement de la structure, dpendant principalement des pertes par commutation. Celles-ci e sont lies au nombre de commutations ralises a chaque priode de dcoupage, aux dures de e e e ` e e e commutation ainsi quaux niveaux de tension et courant commuts. e Londuleur a trois niveaux, eectuant ses commutations sous une tension deux fois infrieure ` e a celle dun onduleur a deux niveaux, permet donc de rduire ces pertes (au prix toutefois dune ` ` e augmentation des pertes par conduction). La stratgie MLI applique joue galement un rle e e e o important sur les pertes par commutation. En eet, une stratgie de type at top eectue e quatre commutations par priode de dcoupage au lieu de six, rduisant dautant ces pertes : e e e ces stratgies (dont fait partie la MLI propose) engendrent donc moins de pertes que la MLI e e centre, par exemple. e Il est en outre possible, en choisissant judicieusement le bras bloqu, doptimiser la rduction e e des pertes par commutations en vitant les commutations du bras transportant le courant le e plus grand (cette ide a t dveloppe au laboratoire dans le cas dune structure NPC [Del06]). e ee e e Cependant, les contraintes qui seront appliques a la nouvelle MLI au chapitre 3 ne permettront e ` pas doptimiser les pertes de cette mani`re. e 2.3.2.c Exploitation de la tension du bus continu

La capacit ` dlivrer une tension de grande amplitude au moteur est particuli`rement e a e e apprcie en variation de vitesse. En ce sens, toutes les stratgies permettant la surmodulation e e e 2 (jusqu` r = 3 1, 15) exploitent au mieux la tension du bus continu et peuvent appliquer une a tension entre phase valant E sur la priode de dcoupage. La MLI propose permet galement e e e e dobtenir ces performances car les triangles spciques quelle utilise couvrent intgralement le e e diagramme vectoriel (comme le montre lexemple dapplication de lannexe B.4). En revanche, la stratgie ZCM est limite ` la profondeur de modulation r = 1. De la e e a mme mani`re, les stratgies visant ` empcher toute variation de la tension de mode commun e e e a e (autorisant ventuellement un changement ponctuel de couche quipotentielle sur la gure 2.5) e e ne peuvent pas atteindre la profondeur maximale8 . 2.3.2.d Rduction des PEM e

Courant de mode commun

Le courant de mode commun circulant dans le dispositif est d aux variations de la tension u de mode commun, dont la MLI propose rduit le nombre grce au at top et aux doubles e e a commutations. Des rsultats de simulation sous Matlab R sont observables en gure 2.17 a e ` lchelle de la priode dalimentation du moteur ainsi quen gure 2.18 sur une chelle locale e e e de quelques millisecondes permettant dapprcier lvolution des grandeurs au cours de chaque e e priode de dcoupage. e e Ces rsultats conrment la rduction en amplitude des fronts de tension de mode commun e e entre londuleur classique et londuleur NPC, ainsi que leur rduction en nombre par lutilisation e
8

Le maximum thorique, obtenu en traant le plus grand cercle inscrit dans les polygones de la gure, ne e c
2 3 7 3

vaut que

1, 02.

62

Chapitre 2 Solution propose e

150

150

vMC [V]

vMC [V]

hNO [ ]

150 0

10

15

1 20

150 0

10

15

1 20

Temps [ms]

Temps [ms]

(a) MLI centre, deux niveaux. e


150 1 150

(b) MLI centre, trois niveaux. e


1

vMC [V]

vMC [V]

hNO [ ]

150 0

10

15

1 20

150 0

10

15

1 20

Temps [ms]

Temps [ms]

(c) Flat top classique, trois niveaux.

(d) Nouvelle MLI, trois niveaux.

Figure 2.17 Formes donde de la tension de mode commun gnre par direntes stratgies. e ee e e

150

150

vMC [V]

vMC [V]

hNO [ ]

150 5

1 6

Temps [ms]

150 5

1 6

Temps [ms]

(a) MLI centre, deux niveaux. e


150 1 150

(b) MLI centre, trois niveaux. e


1

vMC [V]

vMC [V]

hNO [ ]

150 5

1 6

Temps [ms]

150 5

1 6

Temps [ms]

(c) Flat top classique, trois niveaux.

(d) Nouvelle MLI, trois niveaux.

Figure 2.18 Formes donde locales de la tension de mode commun.

hNO [ ]

hNO [ ]

hNO [ ]

hNO [ ]

2.3 Evaluation de la mthode e

63

du at top. Enn, on observe laction bnque de la nouvelle MLI qui divise encore par deux le e e nombre de fronts de vmc par rapport au at top classique. La stratgie ZCM nest pas reprsente e e e sur ces gures car pour une telle simulation utilisant des commutations idalises, la tension de e e mode commun rsultante se trouve rigoureusement nulle. Nous verrons cependant au chapitre e suivant que ce rsultat idal nest pas vident en pratique. e e e La comparaison entre le at top classique et la nouvelle MLI est galement appuye par la e e gure 2.19, qui reprsente une partie du spectre de la tension de mode commun gnre par e e ee ces stratgies (toujours pour fdec = 20 kHz). Cet exemple montre deux familles dharmoniques e situes autour de 150 kHz (dbut de la bande de frquences pour les normes conduites). On e e e peut remarquer que les raies de la nouvelle MLI sont eectivement plus basses que celles de la stratgie classique, et que ses familles dharmoniques sont plus denses, rpartissant les raies e e sur davantage de frquences. Cet aspect bnque est dj` recherch, par exemple, par les e e e ea e modulations ` frquence de dcoupage alatoire (section 1.2.4.b). a e e e

Surtensions moteur

Les surtensions moteur sont gnres suite aux fronts apparaissant sur les tensions de mode e ee direntiel. Ainsi, la gure 2.20 montre lallure de la tension compose uAB gnre par les e e e ee stratgies tudies, sur une chelle de temps plus petite que la gure 2.16 an dobserver les e e e e volutions au sein de la priode de dcoupage. Alors que londuleur ` deux niveaux eectue des e e e a paliers de tension dont lamplitude est gale ` la tension du bus continu, les stratgies classiques e a e en trois niveaux rduisent ces paliers dans un facteur deux. En revanche, les stratgies utilisant e e des doubles commutations pour amliorer la tension de mode commun (nouvelle MLI et ZCM), e bien quappliques a londuleur NPC, gn`rent des variations quivalentes a celles de londuleur e ` e e e ` a deux niveaux. ` Cette constatation montre que la nouvelle MLI risque davoir un eet ngatif sur les surtene sions moteur. Cependant, on peut remarquer sur la gure 2.20d que ces variations accrues ne sont pas systmatiques : la nouvelle MLI eectuant aussi des commutations isoles, ses conse e e quences sur les surtension moteurs dpendent de divers param`tres et notamment de lutilisation e e des degrs de liberts. Ainsi, nous verrons au chapitre 4 quil est possible de contrler les niveaux e e o de surtension atteints par cette modulation.
MLI at top classique Nouvelle MLI 2

Amplitude [V]

0 130

140

150

160

170

Frquence [kHz] e

Figure 2.19 Exemple de deux familles dharmoniques de la tension de mode commun gnres par e ee londuleur NPC.

64

Chapitre 2 Solution propose e

(hAN hBN ) [ ]

uAB [V]

0 1 2 2, 5 3

uAB [V]

150

150 0

1 0 1 2 2, 5 3

150 300 2

150 300 2

Temps [ms]

Temps [ms]

(a) MLI centre, deux niveaux. e


(hAN hBN ) [ ]
300 2 1 0 1 2 2, 5 3 300

(b) MLI centre, trois niveaux. e


(hAN hBN ) [ ]
2 1 0 1 2 2, 5 3

uAB [V]

uAB [V]

150

150 0

150 300 2

150 300 2

Temps [ms]

Temps [ms]

(c) Flat top classique, trois niveaux.


300

(d) Nouvelle MLI, trois niveaux.


(hAN hBN ) [ ]
2 1 0 1 2 2, 5 3

uAB [V]

150 0

150 300 2

Temps [ms]

(e) Stratgie ZCM, trois niveaux. e

Figure 2.20 Allures locales des tensions composes des direntes stratgies (r = 0, 8). e e e

(hAN hBN ) [ ]

300

300

2.4 Aspect exprimental e

65

2.3.2.e

Equilibrage du bus continu

Le dernier crit`re tudi est la capacit a assurer lquilibrage du bus continu an den e e e e ` e viter les drives du point milieu. Ce probl`me ne concerne que londuleur NPC. Nous avons e e e vu en section 1.3.2.b que les modulations intersectives assurent cette fonction par action sur la composante homopolaire. Dans le cas de la nouvelle MLI, la composante homopolaire est lie au choix du triangle e (premier degr de libert). Si ce degr de libert est dj` exploit pour satisfaire un ou plusieurs e e e e ea e autres crit`res, alors les possibilits dquilibrage du bus continu par ce biais sont ncessairement e e e e rduites. De fait, nous utiliserons la composante homopolaire dans les chapitres 3 et 4 an de e satisfaire des contraintes importantes pour lecacit de la rduction des courants de mode e e commun et pour la limitation des surtensions moteurs. Par consquent, la capacit de rgulation e e e du bus continu devra faire lobjet dun compromis entre les diverses contraintes. Nous verrons au chapitre 5 que la rgulation reste possible, dans des limites qui seront caractrises. e e e La stratgie ZCM, enn, ne permet pas dassurer la rgulation du bus continu car la compoe e sante homopolaire qui lui est associe nest pas rglable (hNO =0). Ainsi, les auteurs proposent e e lutilisation dun convertisseur auxiliaire pour assurer cette fonction [vJ02].

2.4

Aspect exprimental e

On prsente ici le matriel avec lequel nous avons implant et test exprimentalement la e e e e e stratgie propose. Les dirents montages qui ont t raliss durant la th`se sont dcrits, et e e e ee e e e e lon prcise les conditions de mesure des perturbations associes ` ces essais. e e a

2.4.1
2.4.1.a

Matriel utilis e e
Carte de commande

Pour la partie commande de londuleur NPC, nous avons utilis un processeur de signal e numrique (DSP) de marque Texas Instruments (TMS320F2812). Celui-ci comprend deux moe dules indpendants pouvant chacun raliser une MLI triphase par comparaison dune porteuse e e e (triangulaire ou en dents de scie) avec trois modulantes. En synchronisant ces deux modules entre eux, il permet donc de raliser la modulation intersective dun onduleur a trois niveaux e ` en conant la partie positive (porteuse suprieure) au premier module et la partie ngative e e (porteuse infrieure) au second. De plus, il dispose de registres permettant dagir en temps e rel sur les signaux logiques issus des comparaisons modulantes-porteuses. Cette fonctionnalit e e nous a permis dmuler les quatre porteuses ncessaires ` la nouvelle modulation en crant deux e e a e porteuses virtuelles a partir des deux porteuses relles (il sut pour cela de complmenter la ` e e modulante entre 0 et 1 ainsi que le signal logique issu de sa comparaison avec la porteuse). Lactualisation des registres correspondant aux modulantes seectue de mani`re classique sur les e sommets des porteuses, qui correspondent dans notre cas aux fronts raides9 (donc au moment des doubles commutations, une fois par priode de dcoupage). e e Le DSP communique avec un ordinateur sous le logiciel Code Composer Studio R , dans lequel la programmation seectue en C. La frquence de dcoupage est xe a 20 kHz (des essais e e e `
Le mod`le utilis pour les simulations inclus un chantillonnage des rfrences permettant de retranscrire e e e ee ce comportement.
9

66

Chapitre 2 Solution propose e

a 6 kHz et 16 kHz ont galement t raliss). La carte de commande (gure 2.21a) comprend ` e ee e e galement les entres des capteurs (tensions uc1 et uc2 du bus continu et courants iA , iB et iC e e des phases de sortie donduleur) et les sorties vers les drivers des IGBTs. Elle est alimente en e +15 V, 15 V ` laide dalimentations continues spares. a e e 2.4.1.b Onduleur NPC

On dispose de deux maquettes donduleur NPC de puissance 20 kVA. La premi`re (e gure 2.21b) est assemble par Arcel et comprend des IGBTs de marque Eupec (BSM75GB60DLC) e contrls par des drivers Arcel (ARCAL2106). La seconde (gure 2.21c) est construite par Semioe kron avec des IGBTs (SKM75{GB|GAL|GAR}063D) et des drivers (SKHI22B) de la marque. Elles sont toutes deux issues dun prcdent contrat entre le L2EP et Schneider Electric pour une e e tude sur un onduleur NPC ` quatre bras. On utilise donc ces maquettes en fonctionnement e a trois bras, le quatri`me ne commutant pas. e On observe une dirence notable de construction des deux onduleurs. En eet, la maquette e Semikron est monolithique et prsente un assemblage homog`ne entre les dirents drivers et e e e modules IGBT de chaque bras. En revanche, la maquette Arcel est de construction plus htee rog`ne avec notamment des longueurs de cble tr`s variables entre les drivers et les IGBTs. Or, e a e les formes dondes des commutations sont importantes pour ltude des courants HF, et lon e verra au chapitre 3 que lhomognit de ces formes dondes entre dirents bras sera particuli`e e e e e rement apprcie. Cela favorise donc lutilisation de londuleur Semikron. Cependant, on verra e e en section 3.2.2.c que les drivers Arcel sont davantage adapts a la stratgie de modulation e ` e propose. Nous avons donc utilis la maquette Arcel dans un premier temps, puis londuleur e e Semikron quip de drivers Arcel dans un second temps. e e 2.4.1.c Charge

Londuleur alimente une machine asynchrone standard 380 V de 3 kW. Les essais sont eectus a vide, conformment aux conditions des tests raliss chez STIE pour les mesures e ` e e e normatives des courants HF. Entre londuleur et la machine, deux types de cble ont t utiliss : a ee e
cble court : de longueur 1, 5 m, non blind. Aucune surtension nappara aux bornes du a e t

moteur due a lutilisation de ce cble. Cette conguration est donc utilise uniquement ` a e pour les mesures de courants HF ;
DSP Alimentations de la carte

Onduleur NPC

(a) Carte de commande.

Liaison PC (b) Onduleur Arcel.

(c) Onduleur Semikron.

Figure 2.21 Matriel exprimental. e e

2.4 Aspect exprimental e

67

cble long : de longueur 37, 5 m ou 50 m, blind. Dans ce cas les surtensions observes aux a e e

bornes du moteur sont maximales : on utilise cette conguration pour valuer limpact e des stratgies implantes sur les surtensions moteurs. Linuence sur les courants HF est e e toutefois mesure galement. e e

Ces cbles comprennent quatre conducteurs (les trois phases et la terre), et le blindage du cble a a long est connect au conducteur de terre a ses deux extrmits. Il en rsulte une rduction des e ` e e e e missions rayonnes par le cble mais une augmentation des capacits parasites a la terre. e e a e ` 2.4.1.d Source

Londuleur est aliment directement par une alimentation stabilise sur le bus continu. La e e 10 tension principalement utilise vaut 300 V et les derniers essais sont raliss sous 600 V. Une e e e conguration obtenue a partir dun rseau 127/220 V triphas redress par un pont a diodes a ` e e e ` galement t ralise lors dessais sur cble long. Les dirents montages exprimentaux sont e ee e e a e e expliqus plus loin en section 2.4.2. e Un RSIL monophas (ou triphas pour la conguration avec pont redresseur) est systmatie e e quement plac entre la source et le reste du montage an de conner et mesurer les courants HF. e Suivant les cas, un ltre CEM est galement intercal entre le RSIL et le reste du montage. La e e prsence du ltre est ncessaire d`s lors que les courants circulant dans le RSIL entra e e e nent une puissance dissipe dans ses rsistances 50 suprieure a leur valeur admissible (cest notamment e e e ` le cas lorsquun cble long est utilis car celui-ci ajoute des capacits parasites a la terre, et a e e ` donc accro le courant de mode commun). t

2.4.2

Montages utiliss et mtrologie e e

Direntes congurations ont t ralises pour caractriser les performances de la stratgie e ee e e e e propose. En eet, les contraintes exprimentales qui se sont prsentes au cours de la th`se e e e e e nous ont conduit ` faire voluer le montage pour rpondre au mieux ` nos besoins. a e e a 2.4.2.a Montage de rfrence ee

Le montage initial est prsent sur la gure 2.22, dans laquelle les connexions de terre de e e dirents lments sont traces en rouge. Le ltre CEM est facultatif sous la tension dalimene ee e tation de 300 V en cas de cble court. Cependant, la prsence dun cble long ou dune tension a e a suprieure accro le courant de mode commun (respectivement par augmentation de la valeur e t des capacits parasites et de la source de perturbation), ce qui peut se traduire par une puise sance dissipe trop importante dans les rsistances du RSIL : dans ces conditions, le ltre CEM e e est ncessaire. Les divers lments du montage sont surlevs par rapport au plan de masse a e ee e e ` laide de cales en bois de 11 cm de hauteur.

La frquence dalimentation du moteur est alors ramene de 50 Hz ` 25 Hz pour en assurer un uxage e e a correct.

10

68
Rseau e Alimentations continues
+15 V 15 V

Chapitre 2 Solution propose e

Carte de commande Vers drivers

Liaisons PC Cble a Machine

Bus continu Alimentation continue Filtre CEM E = 300 V

A B C Onduleur
onduleur imc

RSIL

ltre imc fuites imc RSIL imc

imc

onduleur|ltre

imc

cble|onduleur a

machine imc

Terre

RSIL Retour de imc sur le bus continu

Plan de masse

Figure 2.22 Montage initial aliment par une source continue de 300 V. e

2.4.2.b

Mtrologie e

Principe

Compte tenu des connexions ` la terre des dirents lments, le chemin de mode commun a e ee est compos de plusieurs boucles qui augmentent dautant les endroits de mesure possibles du e courant de mode commun. On dnit donc les points de mesure pertinents pour notre tude : e e les mesures normatives seectuent au niveau du RSIL. En dehors de la mesure des tensions aux bornes de ses rsistances (gure 1.2), lobservation ` laide dune sonde de e a RSIL courant doit donc seectuer a lendroit not imc sur la gure 2.22 ; ` e une caractrisation possible du courant circulant dans le moteur (et dont une partie e passe au travers de ses roulements, source de dtrioration) peut seectuer par mesure ee machine , ventuellement accompagne dun relev frquentiel de e e e e de la valeur ecace de imc ce mme courant. e Les analyses frquentielles ont dabord t ralises par un analyseur de spectre en mode e ee e e max hold (permettant de relever lenveloppe maximale des spectres obtenus sur plusieurs balayages de la bande de frquence), puis par un rcepteur de mesure permettant lutilisation e e des dtecteurs crte, quasi-crte et moyen voqus en section 1.1.1.a. Ces mesures sont eectues e e e e e e dans la bande de frquence de 150 kHz a 30 MHz, avec un pas linaire (analyseur de spectre) e ` e ou logarithmique (rcepteur de mesure). e La valeur ecace du courant de mode commun est mesure sur toute la priode dalimentae e tion du moteur a laide de loscilloscope, en veillant ` conserver une frquence dchantillonnage ` a e e susante au regard des oscillations HF du courant. Au besoin, plusieurs mesures sont eectues e sur une largeur temporelle rduite pour en extraire statistiquement la valeur recherche (le carr e e e de la valeur ecace est dduit de la moyenne des carrs des valeurs releves). e e e On peut galement prciser les ordres de grandeur relatifs des dirents courants recenss e e e e sur la gure 2.22 en fonction de la conguration du montage : onduleur le courant imc circulant dans les capacits parasites des IGBTs est normalement e cble|onduleur a faible devant le courant imc en provenance de lensemble cble-machine ; a

2.4 Aspect exprimental e


cble|onduleur a

69

machine en cas de cble long, le courant imc a est prpondrant devant imc e e du fait des capacits parasites ajoutes par le cble. Ces valeurs sont gales si le cble est court ; e e a e a onduleur|ltre RSIL si le ltre CEM est prsent, le courant imc est tr`s faible devant imc e e (cest le rle du ltre). Ces valeurs sont gales en cas dabsence du ltre ; o e RSIL fuites le courant imc est normalement nul car imc doit se reboucler via le RSIL et se retrouver intgralement sur les deux ls du bus continu. e Ce dernier point, garant du connement des perturbations et donc de la qualit et de la rpe e e tabilit des mesures, est source de complications et impose des limitations au montage dans les e situations que lon dtaille a prsent. e ` e

Limitations
RSIL On a pu constater que le retour suppos de imc sur le bus continu ne correspondait pas au e courant mesur dans le l de terre, notamment lorsque le ltre CEM est prsent. Cela sexplique e e aisment par lassociation de deux facteurs : e le ltre CEM prsente par nature une forte impdance de mode commun du ct du e e oe RSIL pour former un frein a ltablissement de ce courant ; ` e les alimentations de la carte de commande sont connectes directement sur le rseau, e e crant un chemin de propagation indsirable du courant de mode commun. e e RSIL e e e Le courant imc (et notamment ses composantes frquentielles leves) circule donc vers le fuites rseau via imc et se reboucle par les alimentations de la carte de commande et les drivers des e IGBTs, ce comportement tant favoris par la prsence du ltre CEM. e e e

Le simple ajout de matriaux magntiques en mode commun sur les cbles dalimentation e e a de la carte de commande sest avr insusant pour rsoudre ce probl`me. Lorsquun ltre ee e e RSIL CEM est utilis, le montage prsent en gure 2.22 ne permet donc pas de mesurer imc avec e e e conance. Cela limite les congurations possibles de mesure de ce courant ` un cble court a a entre londuleur et la machine (la tension de bus doit galement rester limite ` 300 V). Pour e e a raliser des mesures ables a la fois en cble court et en cble long, on a choisi de remplacer e ` a a RSIL onduleur|ltre la mesure de imc par celle de imc . En eet, le courant a cet endroit est abondant ` car il circule dans les capacits a la terre du ltre CEM (faible impdance), et cette solution e ` e est convenable11 dans loptique de mesures comparatives du courant gnr par direntes e ee e ` la dirence de i RSIL , ce courant prsentera des oscillations de e stratgies de modulation. A e e mc frquence infrieure (du fait de la valeur des capacits du ltre) et de faible amortissement (ne e e e passant plus par les rsistances du RSIL). e Remarquons galement que la connexion entre le PC (connect au rseau) et la carte de come e e mande de londuleur (via les ports srie et parall`le) constitue un autre chemin de propagation e e indsirable du courant de mode commun. Il en va de mme pour toute prise de mesure implie e quant un contact direct entre lappareil de mesure et un quelconque point du montage (cest le cas, par exemple, de la synchronisation de notre oscilloscope sur la carte de commande). Lors des mesures frquentielles, il est donc important de prendre les prcautions suivantes pour e e viter ltablissement de ces chemins : fonctionnement autonome du DSP sans liaison au PC et e e utilisation uniquement dune sonde de courant, ne perturbant pas le montage. 2.4.2.c Evolutions du montage

La premi`re volution apporte au montage pour pouvoir utiliser un cble long a t de e e e a ee remplacer lalimentation continue de 300 V par un redresseur a diodes connect au rseau ` e e
Une caractrisation frquentielle de la fonction de transfert du ltre CEM ferm par le RSIL pourrait e e e RSIL permettre de revenir au courant imc thoriquement observable sur un montage parfait. e
11

70

Chapitre 2 Solution propose e

(gure 2.23a). Cela permet, en abaissant la tension entre phases autour de 220 V, de connecter les alimentations de la carte de commande entre le ltre CEM et le redresseur. De cette mani`re, e le chemin de mode commun indsirable identi dans le montage de rfrence est supprim et e e ee e RSIL lon doit retrouver imc sur les phases dentre du redresseur tout en protgeant le RSIL. e e Nanmoins, trois inconvnients se prsentent : e e e le ltre CEM triphas utilis (provenant de STIE) est dune ecacit telle que le courant e e e RSIL imc mesur est extrmement faible. Cela rend les mesures par sonde de courant plus sene e sibles au bruit et augmente la part de ce courant susceptible de se reboucler par couplage capacitif parasite entre le plan de masse et les autres lments du montage (radiateur de ee londuleur et masse de la carte de commande). Ce dernier point sest prsent comme e e RSIL e seule explication justiant un dsaccord entre imc mesur sur le l et terre et le courant e revenant en mode commun sur les phases dentre du redresseur (en particulier au del` e a ltre de 10 MHz). En consquence, nous avons ` nouveau choisi de relever le courant imc au e a RSIL lieu de imc ; lutilisation du redresseur a diode apporte une perturbation tr`s basse frquence gnant ` e e e lobservation temporelle des signaux. En eet, un glissement de frquence se produit entre e les priodes de conduction des diodes et la frquence dalimentation du moteur dlivre e e e e par londuleur ; la tension entre phases de 220 V en entre du redresseur, ncessaire pour les alimentations e e de la carte de commande, empche la monte en tension du bus continu. e e Ces inconvnients nous ont nalement conduits a reconsidrer le montage pour revenir a la soe ` e ` lution dune alimentation continue stabilise, qui permet disoler le comportement de londuleur e seul. La gure 2.23b montre la conguration retenue pour les derniers essais exprimentaux. Le e ltre CEM monophas est dplac a lentre des alimentations de la carte de commande an e e e` e de les isoler ecacement en mode commun. Il est alors ncessaire de supprimer la connexion e de terre existant normalement entre le ltre et le rseau. Pour apporter nanmoins une terre e e a la carte et a ses alimentations, celle-ci est prise sur le radiateur de londuleur (donc sans ` ` retour indsirable par le rseau). An de limiter les couplages capacitifs avec le plan de masse, e e les lments sur cale sont galement rehausss (22 cm). Par ailleurs, on applique a prsent ee e e ` e la tension nominale de fonctionnement de 600 V. Enn, le RSIL ntant plus protg par le e e e ltre CEM, ses rsistances de 50 sont remplaces pour supporter davantage de puissance. La e e gure 2.24 montre une vue densemble de ce montage, utilisant londuleur NPC construit par Semikron.
RSIL Cette conguration est susante pour les essais sur cble court et permet de mesurer imc a avec conance (sans rebouclage parasite). En eet, en supposant que les rsistances de 50 e du RSIL sont toutes deux parcourues par la moiti du courant de mode commun (pas de e rebouclage parasite du courant et rpartition symtrique dans les rsistances en labsence de e e e mode direntiel) et sachant quun attnuateur de 10 dB est plac entre la rsistance de mesure e e e e du RSIL et lentre de lanalyseur de spectre, le courant de mode commun mesur (en dBA) e e 10 et la tension RSIL (en dBV) devraient tre gales a la constante pr`s : 20 log 25 . Dans le e e ` e cas dune MLI at top classique, la gure 2.25 montre les deux grandeurs en dcalant de cette e valeur laxe du courant (ordonnes de droite) par rapport a celui de la tension. Nos hypoth`ses e ` e sont conrmes par la tr`s bonne corrlation de ces deux courbes (les carts observs au del` e e e e e a de 7 MHz sont ds a un courant de mode direntiel, qui peut provenir dune dissymtrie u ` e e entre les deux phases du montage12 ). Par consquent, lanalyse au rcepteur de mesure a partir e e `
RSIL Le courant imc se retrouvant bien sur le bus continu, cest alors une situation classique de transformation du mode commun en mode direntiel. e 12

2.4 Aspect exprimental e

71

Rseau e

Alimentations continues

+15 V 15 V

Carte de commande Vers drivers A B C Onduleur


onduleur imc

Redresseur
ltre imc fuites imc RSIL imc alims imc redresseur imc

imc

onduleur|redresseur

imc

cble|onduleur a

Terre

RSIL Retour de imc sur les phases dentre e

Plan de masse

(a) Alimentation par le rseau triphas redress. e e e


Rseau e Filtre CEM Alimentations continues
+15 V 15 V

Carte de commande Vers drivers A Cble a Machine

Bus continu Alimentation continue E = 600 V

RSIL

B C Onduleur
onduleur imc

fuites imc

RSIL imc RSIL Retour de imc sur le bus continu

imc

cble|onduleur a

machine imc

Terre

(b) Alimentation par source continue 600 V.

Plan de masse

Figure 2.23 Evolutions du montage de rfrence pour limiter les couplages parasites par les aliee mentations de la carte de commande.

Vers cble et machine a

Transformateur 380/220 V Filtre CEM RSIL

Bus continu E 300 V

72

Chapitre 2 Solution propose e

Figure 2.24 Vue densemble du montage nal.

des tensions releves sur le RSIL devient galement possible. Enn, la gure 2.25 montre les e e mesures issues des trois dtecteurs voqus en section 1.1.1.a an dapprcier leurs carts de e e e e e niveau respectifs.

2.5

Conclusion du deuxi`me chapitre e

Ce chapitre prsente une nouvelle stratgie MLI visant a rduire les perturbations de mode e e ` e commun gnres par un onduleur a trois niveaux. Elle se base sur lutilisation conjointe du at e ee ` top et des doubles commutations an de rduire les variations de la tension de mode commun ` e a deux transitions par priode de dcoupage, au lieu de quatre ou six pour les stratgies classiques. e e e Bien quapplique a londuleur NPC, cette stratgie est gnralisable ` un nombre quelconque e ` e e e a de niveaux. La nouvelle MLI se caractrise par des triangles de modulation spciques dans le diagramme e e vectoriel et ore deux degrs de libert indpendants permettant de contrler lagencement exact e e e o des tats qui les composent. En vue de faciliter limplantation exprimentale de la mthode, un e e e nouveau modulateur utilisant des porteuses en dents de scie imbriques est propos. Il dispose e e de moyens daction simples permettant de contrler les deux degrs de libert. o e e La stratgie propose est compare aux modulations existantes et se prsente comme un e e e e compromis entre lamlioration apporte sur les perturbations de mode commun et la qualit e e e de la tension dlivre a la charge, ses performances restant intressantes par rapport aux moe e ` e dulations de type deux niveaux. Le dispositif exprimental utilis dans les essais ultrieurs pour e e e valider sa capacit ` rduire les perturbations conduites est galement prsent. ea e e e e La deuxi`me partie de ce rapport se consacre a ltude plus dtaille des phnom`nes rels e ` e e e e e e entrant en jeu dans la modulation et ` leur prise en compte en vue doptimiser lecacit de la a e stratgie sous divers aspects. e

2.5 Conclusion du deuxi`me chapitre e

73

100 Tension RSIL [dBV] 90 80 70 60 50 40 0.15


Dtecteur e Dtecteur e Dtecteur e Dtecteur e Dtecteur e Dtecteur e crte, courant de mode commun e crte, tension RSIL e quasi-crte, courant de mode commun e quasi-crte, tension RSIL e moyen, courant de mode commun moyen, tension RSIL

80 70 60 50 40 30 10 Frquence [MHz] e 30

RSIL Figure 2.25 Spectres de la tension RSIL et du courant imc obtenu par les dtecteurs crte, e e quasi-crte et moyen du rcepteur de mesure. e e

Courant de mode commun [dBA]

110

90

Deuxi`me partie e Optimisation de la mthode e

Chapitre 3 Maximisation des performances de mode commun Chapitre 4 Limitation des surtensions Chapitre 5 Prise en compte de la rgulation du bus continu e

77 109 145

Chapitre 3 Maximisation des performances de mode commun


Sommaire
3.1 Analyse approfondie des commutations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.1 La cha de commutation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ne 3.1.1.a Elimination des courtes impulsions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.1.b Introduction du temps mort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.1.c Alas de propagation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 3.1.1.d Inuence du courant commut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 3.1.2 Modlisation des phnom`nes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e e 3.1.2.a Mod`le n des commutations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 3.1.2.b Validation du mod`le . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 3.2 Adaptation de la nouvelle MLI aux contraintes du syst`me . . . . . . . . . e 3.2.1 Consquences des phnom`nes rels sur la MLI propose . . . . . . . . . . . . e e e e e 3.2.1.a Inuence des types de commutation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1.b Inuence des alas de propagation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 3.2.1.c Inuence de llimination des faibles impulsions . . . . . . . . . . . e 3.2.2 Solutions apportes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 3.2.2.a Respect de la contrainte de synchronisme des doubles commutations 3.2.2.b Respect de la contrainte de symtrie des formes donde . . . . . . . e 3.2.2.c Homognisation des dures de propagation . . . . . . . . . . . . . . e e e 3.3 Rsultats exprimentaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e 3.3.1 Aspect temporel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1.a Observation des commutations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1.b Inuence de la nouvelle MLI ` lchelle de la priode de dcoupage . a e e e 3.3.1.c Valeur ecace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.2 Aspect frquentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 3.3.2.a Analyse du courant de mode commun . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.2.b Mesures sur le RSIL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.2.c Inuence sur les missions rayonnes. . . . . . . . . . . . . . . . . . e e 3.4 Conclusion du troisi`me chapitre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 78 78 78 79 81 81 82 82 86 88 88 88 90 92 92 92 94 95 97 98 98 100 101 103 103 103 105 105

77

78

Chapitre 3 Maximisation des performances de mode commun

n dispose dune nouvelle stratgie MLI qui rduit thoriquement le nombre de vae e e riations de la tension de mode commun de six ` deux par priode de dcoupage. On a e e sintresse ` prsent ` la prise en compte des contraintes relles du syst`me en anae a e a e e lysant lencha nement des phnom`nes se produisant entre lordre logique de commande issu e e de la comparaison modulante-porteuse et le front de tension ayant nalement lieu en sortie donduleur. Ces phnom`nes sont modliss an de permettre une simulation raliste qui puisse e e e e e tre able dans la bande de frquence tudie. e e e e Nous verrons que ces phnom`nes inuencent grandement lecacit de la MLI propose en e e e e termes de rduction du courant de mode commun. En particulier, les temps morts et types de e commutations mis en jeu lors des doubles commutations sont des lments tr`s sensibles pour ee e le bon fonctionnement de la mthode. e On dgage alors des r`gles ` satisfaire an de maximiser les performances de mode commun e e a de la nouvelle MLI, et lon propose en consquence une utilisation adquate des degrs de e e e libert oerts par la stratgie. Le bien-fond de cette analyse est vri par des validations e e e e e exprimentales des mthodes de commandes ainsi dveloppes. e e e e

3.1

Analyse approfondie des commutations

Lors dun croisement entre une modulante et la porteuse qui lui est aecte, un signal e logique est gnr an de commander la commutation du bras correspondant. Cependant, divers e ee phnom`nes surviennent dans cette cha entre la commande idale et la commutation eective e e ne, e du bras. On dtaille ici ces phnom`nes ainsi que leur modlisation sous Matlab Simulink R . e e e e

3.1.1
3.1.1.a

La cha de commutation ne
Elimination des courtes impulsions

Le signal logique initial est susceptible de contenir des impulsions juges trop courtes ("" e ou ##). En eet, il nest pas souhaitable quun IGBT command a un certain tat (passant ou e` e bloqu) soit a nouveau command au bout dun temps tr`s court (par exemple 1 s) : limpulsion e ` e e rsultante naurait que tr`s peu deet sur la tension dlivre au moteur (il est mme possible e e e e e que la premi`re transition ne soit pas termine) alors que les deux commutations engendres e e e sont a la fois source de pertes et dmissions HF accrues. An dviter cette situation, on impose ` e e une dure minimale de conduction de mani`re a laisser le temps a la commutation prcdente e e ` ` e e de se terminer avant dengager la suivante. Cette fonction est programme dans le DSP de la mani`re suivante : les modulantes hAO , e e hBO et hCO , obtenues par injection de la composante homopolaire aux rfrences triphases, ne ee e sont pas appliques en ltat au modulateur pour y tre compares aux porteuses. Elles sont e e e e tout dabord ltres a la mani`re schmatise par la gure 3.1 : pour cela, on dnit un seuil e ` e e e e de telle sorte que toute modulante se trouvant proche de 1, 0 ou 1 dune valeur infrieure ` ce e a seuil se retrouve sature soit a cette valeur, soit a la distance seuil de cette valeur (on choisit e ` ` la plus proche pour une meilleure linarit). Toute impulsion de dure infrieure ` seuil Tdec e e e e a est ainsi vite. e e

3.1 Analyse approfondie des commutations


hkO rellement applique e e 1 1 seuil Identit e Filtrage

79

1 1 + seuil 2 1 + seuil

seuil seuil 2

seuil hkO initiale

seuil

1 + seuil 1

Figure 3.1 Elimination des faibles impulsions par saturation des modulantes.

3.1.1.b

Introduction du temps mort

Une fois lordre logique de commutation dun bras dcid, les ordres rellement transmis e e e sous forme de tension grille-metteur aux interrupteurs sont dcals de la valeur dun temps e e e mort, lequel est introduit an dviter tout court circuit sur le bus continu. La gure 3.2 illustre e ce principe pour un bras donduleur a deux niveaux comprenant deux cellules lmentaires de ` ee commutation (T1-D2 et T2-D1). Lintroduction du temps mort dcale les ordres de commande e a la mise en conduction des transistors, comme le montrent les formes dondes de la gure 3.2b. ` En consquence, les fronts de la tension de sortie u(t) ne co e ncident pas ncessairement avec e ceux de lordre logique de commande du bras. En eet, a chaque priode de dcoupage, un bras subit deux commutations dont la nature ` e e dpend du sens de variation du front (montant e ou descendant !) et du signe du courant I sortant du bras : si I > 0, la cellule de commutation mise en jeu est forme par le transistor T1 et la diode e D2. Dans ce cas, le front montant de u(t) ne co ncide pas avec la commande logique car il na lieu quapr`s le temps mort, une fois que T1 est mis en conduction (commutation e diode transistor). Le front descendant, en revanche, a lieu au moment de la commande, au blocage de T1 (commutation transistor diode) ; si I < 0, la cellule de commutation est constitue du transistor T2 et de la diode D1. Le e front montant de u(t) co ncide avec la commande logique car il sagit dune commutation de type transistor diode. Le front descendant, cette fois, na lieu quapr`s le temps e mort, lors de la mise en conduction de T2 (commutation diode transistor). Ces rsultats stendent1 aisment ` londuleur NPC en suivant le tableau 3.1. e e e a

Le sens de variation de vkO lors de la commutation est bien un crit`re susant, indpendamment du signe e e initial ou nal de la tension.

1 seuil 1 seuil 2 1

seuil

seuil 2

80

Chapitre 3 Maximisation des performances de mode commun

Ordre logique de commande du bras Ordres appliqus e a ` T1 et T2

z }| {

1 0 on off on off E 0 E 0
Transistor (T2) }| { z z Diode (D1) }| Transistor (T2) { z }| { z Temps

T1 on
Temps mort Temps mort

Temps

}|

T2 on
Diode (D2) }| Transistor (T1) { z }| { z

T2 on
Diode (D2) }| {

K1 E K2

T1

D1

tension u(t) pour I > 0

}|

{ z

Temps

}|

T2

D2

u(t)

tension u(t) pour I < 0

{ z

Temps

(a) Bras donduleur ` deux niveaux. (b) Formes dondes des commandes des transistors et de la tension de a sortie.

Figure 3.2 Introduction du temps mort dans les commandes complmentaires de deux cellules e lmentaires de commutation. ee

Tableau 3.1 Type de commutation en fonction du sens de variation de la tension du bras et du signe du courant qui le traverse.
hhhh

Front de vkO Montant Descendant

hhhh h

Signe de ik
hh h

Temps

hhhh h

>0 diode transistor transistor diode

<0 transistor diode diode transistor

3.1 Analyse approfondie des commutations

81

3.1.1.c

Alas de propagation e

La cha de commutation (entre la comparaison modulante-porteuse et le front de tension ne rel du bras commut) comporte plusieurs tapes de transmission des signaux, qui engendrent e e e des dlais de propagation a prendre en compte. Il est alors ncessaire de caractriser lhomoe ` e e gn e (entre les dirents interrupteurs) et surtout la dispersion temporelle (ou jitter ) de ces e et e dlais, notamment via la donne des valeurs moyennes et carts-types de cette propagation. e e e Exprimentalement, on a observ que les signaux issus du DSP vers les drivers des IGBTs e e sont tr`s stables avec une dispersion infrieure ` la nanoseconde. Il en va sensiblement de mme e e a e pour la rponse du front de tension dun IGBT suite ` sa commande de grille. Les drivers en e a revanche, a linterface commande-puissance, sont le si`ge dalas de propagation importants par ` e e rapport au reste de la cha de commutation. On sintressera donc a ceux-ci, en mesurant ne e ` exprimentalement le temps de propagation entre lentre logique issue du DSP et la commande e e rellement applique sous forme de tension grille-metteur en sortie de linterface. Ces signaux e e e sont reprsents en gure 3.3 pour les commandes de mise en conduction et de blocage dun e e transistor. On remarque que le temps mort est incorpor dans le dlai entre-sortie de linterface e e e a la mise en conduction du transistor : le matriel que nous retiendrons pour la validation ` e exprimentale de la nouvelle MLI est en eet congur de sorte que ce soient les drivers qui e e g`rent les temps mort. Ceux-ci sont alors gnrs sur chaque interface grce a un simple circuit e e ee a ` R-C dont la constante de temps dtermine la dure a partir de laquelle la charge du circuit e e ` atteint un certain seuil de dclenchement. e 3.1.1.d Inuence du courant commut e

Une fois linstant de commutation dtermin en tenant compte des temps morts et des e e alas de propagation, la forme donde du front de commutation et notamment son gradient e de tension (dv/dt) est une donne essentielle qui conditionne lamplitude du courant de mode e commun gnr par ce front. On distingue deux types de comportements simplis en fonction e ee e de la nature de la commutation [Idi06b] :
diode transistor : cette commutation de mise en conduction a lieu apr`s le temps mort, e

alors que la diode de la cellule de commutation concerne conduit encore le courant. La e fermeture du transistor cre un court-circuit furtif qui vient annuler le courant dans la e diode et provoque son ouverture brutale (accompagne du recouvrement inverse). Cette e commutation est tr`s rapide (fort dv/dt) et peu dpendante du courant de charge ; e e

transistor diode : cette commutation a lieu au blocage dun transistor dans lequel circule

le courant de charge. Ce courant charge alors la capacit collecteur-metteur du transistor e e 2 et la tension ` ses bornes augmente presque linairement . Le gradient de tension est ici a e fortement dpendant du courant de charge. e Il est a noter quune telle commutation est nettement plus lente quune diode transistor ` a faible courant de charge. En particulier, il est possible que la dure du temps mort ne ` e suse pas ` terminer la commutation. Dans ce cas, la fermeture du transistor de la cellule a de commutation complmentaire cre un court-circuit semblable a celui qui se produit e e ` dans les commutations diode transistor. Le courant alors prlev sur le bus continu e e nit de charger et douvrir le premier transistor, avec un fort dv/dt (le front de tension subit une rupture de pente).

Il appara en ralit une lg`re incurvation car les capacits internes de lIGBT ne sont pas linaires (de t e e e e e e valeur plus grande ` faible tension) : le front est donc plus lent en dbut de commutation. a e

82
Ordre logique (entre) e

Chapitre 3 Maximisation des performances de mode commun


Commande applique e (sortie)

Temps mort + propagation Temps mort

on

Commande damorage c

}|

0 1 Jitter Jitter

off on

Temps

Commande de blocage

}|

0 Propagation

off

Temps

Figure 3.3 Formes dondes schmatiques des signaux de commande dun transistor en entre et en e e sortie de driver.

La gure 3.4 rsume ces comportements pour lexemple du bras donduleur a deux niveaux e ` (gure 3.2a) commutant de 0 a E (on nglige les dures de propagation). Des exemples exp` e e e rimentaux de ces phnom`nes, raliss sur londuleur NPC, sont galement tracs en gure 3.5 e e e e e e (la rponse du courant de mode commun sortant du moteur permet dapprcier linuence des e e gradients de tension).

3.1.2

Modlisation des phnom`nes e e e

Le mod`le utilis dans Matlab Simulink R , qui utilisait simplement des commutations e e idalises (fronts raides) et sans dlai dans le chapitre prcdent, est a prsent amlior an de e e e e e ` e e e prendre en compte les dirents phnom`nes qui viennent dtre voqus. e e e e e e 3.1.2.a Mod`le n des commutations e

Laspect le plus dlicat consiste a reproduire le comportement des deux types de commutae ` tion (transistor diode et diode transistor). La solution classique consiste ` modliser ces a e fronts par des pentes constantes avec un temps de monte xe. Une telle approche est dailleurs e convenable pour la modlisation dun onduleur command par une stratgie MLI classique efe e e fectuant des commutations isoles [Mor08]. Cependant dans notre cas, le fait de synchroniser e entre elles les commutations ncessite un mod`le plus proche de la ralit. On a choisi un mod`le e e e e e comportemental bas sur linclusion des fronts de tension mesurs exprimentalement et leur e e e injection en fonction des types de commutation rencontrs. On dtermine ces derni`res grce e e e a au tableau 3.1 et lon injecte les relevs exprimentaux de la mani`re suivante : e e e pour toute commutation diode transistor rencontre, on injecte simplement le relev e e exprimental dune commutation de ce type, quelle que soit la valeur du courant de e charge ; lorsque quune commutation transistor diode doit tre applique, on injecte le relev e e e exprimental dune commutation de ce type en pondrant sa base de temps par rapport e e au courant. La gure 3.6 montre le principe dinjection pondre dune commutation transistor diode. ee Pour un courant mesur Imes correspondant au relev exprimental et un courant souhait I e e e e

3.1 Analyse approfondie des commutations

83

on off on off E
Temps mort

Ordres appliqus e a ` T1 et T2

T1 on

Temps

}|

T2 on

Temps

tension u(t)

diode transistor (I positif) 0 transistor diode (I ngatif) e


Temps

}|

transistor diode (I ngatif, proche de zro) e e

Figure 3.4 Formes dondes des direntes natures de commutations. e

200

1, 6

200

1, 6

200

1, 6

150

1, 2

150

1, 2

150

1, 2

vAO [V]

vAO [V]

vAO [V]

100

0, 8 imc [A]

100

0, 8 imc [A]

100

0, 8 imc [A]

50

0, 4

50

0, 4

50

0, 4

50

0, 5 1 Temps [s]

0, 4 1, 5

50

0, 5

1 1, 5 Temps [s]

0, 4 2, 5

50

0, 4 0 1 2 Temps [s] 3

(a) Commutation : diode transistor.

(b) Commutation : transistor diode.

(c) Commutation : transistor diode, non termine apr`s le temps mort. e e

Figure 3.5 Formes dondes exprimentales des direntes commutations et leur courant de mode e e commun associ. e

84

Chapitre 3 Maximisation des performances de mode commun

I dans la simulation, on cherche a produire un front dont le gradient est ajust du rapport Imes ` e par rapport a celui mesur (ceci permet de prendre en compte linuence du courant, suppose ` e e I ` e linaire). On cre donc une base de temps virtuelle en intgrant la valeur Imes a lentre dune e e e lookup table contenant le front mesur3 . Il sut ensuite de remettre le front obtenu en forme (par e symtrie ou translation) pour correspondre au niveau de variation souhait. Lorsque lensemble e e du front a t parcouru, le syst`me garde la derni`re valeur en mmoire et applique alors une ee e e e tension constante. Prcisons que linjection des fronts de type diode transistor est eectue selon le mme e e e mod`le, ` la dirence pr`s que la constante dintgration vaut simplement 1 (pas dinuence e a e e e du courant).

Il est intressant de remarquer que linitialisation de lintgrateur lors du dclenchement e e e dun front (Reset sur la gure 3.6) ne seectue pas ncessairement a zro. En eet, le mod`le e ` e e 4 prend en compte la valeur actuelle de la tension de sortie pour dterminer linstant initial e adquat permettant dviter toute discontinuit (cela ncessite le passage par une autre lookup e e e e table contenant la fonction rciproque5 du front inject). Ainsi, le mod`le obtenu est robuste et e e e peut grer des situations particuli`res comme la survenue dune commutation alors que la pre e e cdente nest pas encore termine. Cela inclus notamment la prise en charge des commutations e e transistor diode ntant pas termines au bout du temps mort (gure 3.5c) : la forme donde e e dune commutation diode transistor y est substitue a partir du temps mort, terminant le e ` front de mani`re continue avec la rupture de pente attendue. e Le mod`le inclut donc un procd de gestion des temps morts, au sein duquel sont intgres e e e e e deux routines de commutation : la premi`re routine de commutation g`re la tension de sortie dlivre entre lordre logique e e e e de commutation du bras et le temps mort. Elle contient donc la procdure dinjection e pondre des fronts de type transistor diode telle que dcrite plus haut ; ee e la seconde routine de commutation g`re la tension dlivre apr`s le temps mort. Elle est e e e e donc en charge de linjection des fronts de type diode transistor. Tout changement dtat dun bras se prolongeant pendant une dure suprieure au temps mort e e e implique donc la succession conscutive des deux routines de commutation. En fonction du e type de commutation a reproduire, le front na rellement lieu que durant la premi`re ou la ` e e 6 seconde routine (ventuellement les deux si la premi`re na pas atteint un tat stable). La e e e gure 3.7 schmatise ce mod`le tel quil est implant sous Simulink R . Le temps mort est x e e e e conformment au montage exprimental (2 s ou 1, 5 s suivant le dispositif exprimental). e e e Les autres phnom`nes sont plus simples a prendre en compte : e e ` llimination des faibles impulsions est obtenue par retranscription de la gure 3.1 dans e une lookup table (la dure minimale de conduction est xe ` 2 s) ; e e a la valeur moyenne des dures de propagation ne sera pas source de complications pour e notre stratgie et nest donc pas modlise. Par contre, la dispersion temporelle pour les e e e commutations diode transistor (qui seront notre principale proccupation) est prise e en compte par lintroduction dalas sur la dure des temps morts. On modlise ce jitter e e e par une distribution gaussienne donc lcart-type est x en fonction des observations exe e primentales sur les divers matriels utiliss (typiquement de lordre de quelques dizaines e e e
Le relev exprimental est pralablement ltr numriquement pour y supprimer le bruit d ` la faible e e e e e u a rsolution de la conversion analogique-numrique de loscilloscope. e e 4 Apr`s mise en forme inverse de la sortie pour se ramener aux conditions de front montant entre 0 V et 150 V. e 5 Au besoin, le front exprimental est trait numriquement pour le rendre injectif an de permettre cette e e e opration. e 6 La premi`re routine est inhibe si ncessaire ; la seconde routine est naturellement transparente par initiae e e lisation de son front ` la valeur actuelle de la tension. a
3

3.1 Analyse approfondie des commutations

85

I Imes   Dclenchement e Reset ` a dune commutation valeur initiale transistor diode  

Pondration e

Intgrateur e

Temps virtuel pondr ee (contrle de la vitesse de parcours) o 150 Tension mesure (V) e Mise en forme de la sortie 100 50 0
0 0 E/2 E/2 E/2 E/2 0 0

 Front de tension appliqu e 

0.5

1.5

Temps mesur (s) e

Figure 3.6 Mod`le des fronts de commutation de type transistor diode bas sur linjection e e pondre dun front exprimental. ee e

Initialisation de la premi`re routine e

Temps mort dpass e e ? non

oui

Initialisation de la seconde routine  Seconde routine de commutation 


Nouvelle commutation ? diode transistor Type de la nouvelle commutation ? transistor diode oui

 Premi`re routine e de commutation 


Nouvelle commutation ? oui

(inhibition)

non

non

RAZ du compteur temps mort

RAZ du compteur temps mort

Figure 3.7 Schma de principe du mod`le des commutations implant dans Simulink R . e e e

86

Chapitre 3 Maximisation des performances de mode commun

de nanosecondes). Bien que ces valeurs puissent sembler ngligeables, elles joueront un e rle consquent sur le comportement des doubles commutations. o e 3.1.2.b Validation du mod`le e

Pour valider le bon fonctionnement du mod`le, on applique ` son entre un signal en cre a e e neaux form de deux alternances positives et deux ngatives, en lui imposant un courant come e mut variable (positif pour deux alternances et ngatif pour les deux autres). Les rsultats sont e e e reprsents sur la gure 3.8. On observe bien la survenue de commutations diode transistor e e dans les conditions de variation de vAO et du signe du courant conformes au tableau 3.1 : elles ont lieu en dir du temps mort (ici 2 s) par rapport aux fronts idaux. Les commutations ee e transistor diode sont plus lentes et leur pente varie en fonction du courant. La rupture de pente obtenue lorsquune telle commutation nest pas termine apr`s le temps mort est bien e e obtenue sur le premier front montant a courant ngatif. ` e Dans le but dobserver linuence des stratgies de modulation sur le courant de mode e commun, il est galement intressant de modliser le chemin de mode commun pour pouvoir e e e simuler le courant. On a cherch un mod`le comportemental qui colle au mieux avec les relevs e e e exprimentaux, et le schma de la gure 3.9 a t retenu. Le RSIL et les capacits parasites e e ee e des IGBTs avec le radiateur sont reprsentes, respectivement, par la rsistance de 25 et e e e la capacit de 150 pF (valeur typique, choisie grossi`rement mais ayant peu dinuence). Le e e mod`le de la machine est simple et classique, ses param`tres ont t identis de mani`re a e e ee e e ` correspondre au comportement de la gure 3.5a et sont donns par le tableau 3.2. e La gure 3.10 montre les rsultats de simulation ` lchelle dune commutation, pour la e a e tension dun bras et le courant de mode commun. Lidentication ralise sur la gure 3.10a e e montre que le mod`le utilis est appropri car les courbes simules et exprimentales de imc e e e e e restent tr`s proches lune de lautre. De plus, on peut remarquer que les oscillations de tension e en n de commutation, faisant bien partie du front mesur, permettent implicitement de prendre e en compte, en partie, linuence des lments parasites de londuleur (connectiques. . . ) et vont ee dans le sens dun rapprochement du mod`le avec la ralit. Lapplication dun autre type de e e e front dont on conna la rponse de imc (gure 3.10b) donne a nouveau une corrlation tr`s t e ` e e satisfaisante entre les courants simuls et mesurs. En frquentiel, nous avons remarqu que e e e e le mod`le nest plus valable ` partir de 10 MHz (simulation sur une priode dalimentation e a e compl`te du moteur), ce qui tait prvisible de par sa simplicit. En de`, nanmoins, nous e e e e ca e disposons a prsent dun mod`le able qui permet dtudier le comportement des stratgies ` e e e e MLI en tenant compte des spcicits des commutations. e e Il va de soi que limplantation dune telle approche dans Matlab Simulink R ralentit les calculs par rapport, par exemple, a un mod`le ` fronts idaux ou simplement couchs avec ` e a e e une pente constante. Il prsente cependant deux avantages intressants : e e on peut simuler nement les phnom`nes sans avoir recours a un logiciel externe de type e e ` circuit (quil resterait a paramtrer pour obtenir une rponse conforme aux observa` e e tions). On conserve ainsi toute la puissance de Matlab R en ce qui concerne lautomatisation des tches (initialisation et lancement des simulations, rcupration et archivage a e e des rsultats) et le traitement des donnes ; e e
Tableau 3.2 Param`tres du mod`le HF de la machine asynchrone. e e Param`tre e Valeur R1 360 C1 600 pF L 4, 91 H R2 2, 97 C2 320 pF

3.1 Analyse approfondie des commutations

87

Fronts idaux e Tension rellement applique e e Courant commut e 2 150 1 vAO [V] 0 0 1 150 0 10 20 30 40 Temps [s] 50 60 70 2 Intensit commute [A] e e

Figure 3.8 Validation temporelle du mod`le des commutations. e

vAO + vBO + vCO

L R2 C2

25

150 pF imc

R1 C1

Mod`le de la machine e

Figure 3.9 Mod`le HF retenu pour simuler le courant de mode commun sortant de la machine. e

200

1, 6

200

Tension simule e Courant simul e Courant exprimental e

0, 4

150

1, 2

150

0, 3

vAO [V]

vAO [V]

imc [A]

Tension simule e Courant simul e Courant exprimental e 0, 4

50

50

0, 1

50

0, 5 Temps [s]

0, 4 1, 5

50

0, 5

1 1, 5 Temps [s]

0, 1 2, 5

(a) Commutation diode transistor.

(b) Commutation transistor diode.

Figure 3.10 Validation temporelle du mod`le HF de mode commun. e

imc [A]

100

0, 8

100

0, 2

88

Chapitre 3 Maximisation des performances de mode commun

il permet de simuler des stratgies de commande particuli`res dans lesquelles plusieurs e e commutations ont lieu au mme moment. Cest le cas de la MLI propose, qui ncessite e e e une modlisation prcise des commutations car le moindre dcalage ou cart des formes e e e e dondes se rpercutera directement sur le courant de mode commun rsultant. e e Nous pouvons a prsent tudier linuence des phnom`nes observs sur lecacit de la nouvelle ` e e e e e e MLI.

3.2

Adaptation de la nouvelle MLI aux contraintes du syst`me e

Le comportement rel des commutations engendre un certain nombre de contraintes que lon e va devoir prendre en compte an dassurer lecacit de la nouvelle MLI. On prsente ici ces e e contraintes et les solutions que lon propose pour optimiser la loi de commande en consquence. e

3.2.1

Consquences des phnom`nes rels sur la MLI propose e e e e e

Laspect critique de la MLI propose par rapport aux stratgies classiques concerne le come e portement de la double commutation qui a lieu a chaque priode de dcoupage. Or, son ecacit ` e e e en termes de rduction du courant de mode commun est grandement aecte par les phnom`nes e e e e qui sont modliss dans la section prcdente. e e e e La gure 3.11 montre des rsultats de simulations obtenus ` laide du mod`le dvelopp e a e e e prcdemment, pour les dirents cas de gure pouvant se produire lors dune double commue e e tation. On consid`re pour cela un front montant sur le bras A (vAO en bleu fonc) et un front e e descendant sur le bras B (vBO ! en bleu clair). On fait varier les commutations ralises en e e imposant le signe et la valeur des courants commuts. La tension (vAO + vBO ), trace en noir, e e est une image de la tension de mode commun : idalement, cette tension doit rester rigoureue sement nulle durant le processus. Enn, on rel`ve, en rouge, le courant de mode commun imc . e Ces rsultats mettent en vidence linuence dterminante des types de commutation mis en e e e jeu ainsi que celle des alas de propagation. e 3.2.1.a Inuence des types de commutation

Les direntes congurations e

On consid`re dans un premier temps que les dures de propagation sur les deux bras come e mutant sont rigoureusement identiques. Pour une commande parfaitement simultane de ces e deux bras, trois congurations peuvent survenir :
Deux commutations diode transistor (gure 3.11a) : les fronts de tension vAO et vBO ont

lieu au mme instant (apr`s le temps mort), avec la mme forme donde. En consquence, e e e e la tension de mode commun est nulle et aucune impulsion nest observable sur imc : cest la cas idal. Dans la pratique, les fronts peuvent direr lg`rement lun de lautre mais e e e e le rsultat est sensiblement identique ; e instant. Cependant, en fonction des courants commuts respectifs, il est possible que leurs e pentes soient tr`s direntes et les formes dondes non symtriques. La tension de mode e e e

Deux commutations transistor diode (gure 3.11b) : l` encore, les fronts ont lieu au mme a e

3.2 Adaptation de la nouvelle MLI aux contraintes du syst`me e

89

commun volue alors bri`vement en forme de pointe et occasionne une rponse non nulle e e e du courant de mode commun : ce cas est moins favorable que le prcdent ; e e
Une commutation diode transistor et une transistor diode (gure 3.11c) : cette fois,

les fronts ne sont pas synchrones car dcals du temps mort. En consquence, deux ime e e pulsions spares apparaissent sur le courant de mode commun et la double commutation e e perd tout son intrt. ee

Ce troisi`me cas est particuli`rement problmatique car il rend vains les eorts raliss pour e e e e e eectuer la double commutation. En particulier, les stratgies bases exclusivement sur lutilisae e tion de doubles commutations sont confrontes ` ce probl`me. Ainsi, la ZCM telle que prsente e a e e e en annexe B.5 eectue, ` chaque priode de dcoupage, une double commutation de chacune de a e e ces trois congurations : en ltat, elle ne garantit donc pas une tension de mode commun nulle e en permanence [Ben05; Lai04]. Eventuellement, une squence non circulaire (non dtaille ici) e e e pourrait nutiliser que les deux premi`res congurations, mais au prix daugmenter le nombre e de commutations ralises (huit par priode de dcoupage) et deectuer quand mme deux e e e e e doubles commutations de la seconde conguration (et deux de la premi`re). e An de palier au probl`me de temps mort dans le cas dune double commutation htroe ee g`ne, il est envisageable de recourir a un procd de compensation de temps mort [Ben02] en e ` e e retardant lordre de commande de la commutation transistor diode. Cette solution, simule en gure 3.11d, permet eectivement dobtenir un meilleur comportement sur le courant e de mode commun, mais augmente la complexit de la commande et est confronte ` des proe e a bl`mes de dissymtrie des formes dondes similaires a ceux rencontrs dans le cas dune double e e ` e commutation homog`ne de type transistor diode (deuxi`me conguration). e e
Recommandations

Compte tenu des rsultats obtenus pour les direntes congurations de commutations, la e e solution prfrable pour une double commutation est de mettre en jeu uniquement des commuee tations de type diode transistor. En eet, une commande synchrone des deux bras permet dobtenir des fronts de tension simultans et symtriques (leur pente dpend peu du courant e e e commut), garantissant une bonne compensation en toutes circonstances. De surcro les come t, mutations de ce type prsentent toujours un fort gradient de tension, ce qui rend apprciable e e leur compensation (isoles, ces deux commutations gn`rent chacune la rponse de courant e e e e mesure en gure 3.5a). e La seconde solution prfre pour une double commutation est deectuer deux commutaeee tions de type transistor diode. En eet, bien que la compensation rsultante ne soit pas e ncessairement aussi ecace que dans le cas prcdent, cette solution permet de ramener line e e uence de ces deux commutations a une seule impulsion de courant damplitude rduite, ce qui ` e constitue un gain par rapport a deux rponses spares en cas de non synchronisation. ` e e e Enn, la conguration htrog`ne des deux commutations est la moins souhaitable car elle ee e ncessite une action supplmentaire de compensation du temps mort qui ne garantit pas son e e ecacit en toutes circonstances. Nous avons choisi de rejeter cette solution et de placer le e syst`me dans lune des deux autres congurations. e En eet, la nouvelle MLI ore deux degrs de libert (section 2.1.2) qui nont, pour linstant, e e pas t utiliss. On se propose dexploiter cette ressource pour contrler le comportement des ee e o doubles commutations ralises. Dans ce but, on met deux recommandations, ou contraintes e e e decacit des doubles commutations, nonces ci-apr`s : e e e e

90

Chapitre 3 Maximisation des performances de mode commun

Contrainte de synchronisme des doubles commutations :




Lors dune double commutation, les commutations mises en jeu doivent tre de mme type. e e

Cette contrainte rejette la conguration de commutations htrog`nes et permet donc ee e dassurer le synchronisme des doubles commutations d`s lors que la commande des bras e est synchrone, en vitant les dcalages ds aux temps morts. e e u
Contrainte de symtrie des formes donde : e
 

Lors dune double commutation, les commutations mises en jeu sont prfrentiellement de type diode transistor. ee

Cette contrainte permet de se placer dans la conguration idale pour compenser les fronts e de tension. La contrainte de synchronisme est prioritaire car elle garantit lintrt de la double commuee tation. La contrainte de symtrie, qui ane celle de synchronisme, est secondaire et permet e doptimiser le gain eectu sur le courant de mode commun7 . On cherchera donc ` respecter e a systmatiquement la premi`re contrainte, tout en assurant la seconde tant que cela sav`re e e e possible. 3.2.1.b Inuence des alas de propagation e

Conformment ` lanalyse prcdente, on retient le cas le plus intressant de commutations e a e e e simultanes de type diode transistor (gure 3.11a) en considrant a prsent que les temps de e e ` e propagation ne sont pas rigoureusement identiques sur les deux bras. Il en rsulte, malgr des e e ordres de commande parfaitement synchrones, lapparition dun dlai entre les deux fronts de e tension. Un tel dlai, mme faible (quelques dizaines de nanosecondes), peut avoir des conse e e quences signicatives sur le courant de mode commun gnr lors de la double commutation. e ee Ainsi, le courant gnr dans nos exemples oscille a une frquence de 4 MHz, ce qui correse ee ` e pond a une pseudo-priode de 250 ns. De ce fait, un dlai de 100 ns (proche de la demi-priode) ` e e e entre les fronts de tension est susant pour que la double commutation ait un eet ngatif sur e le courant de mode commun : la gure 3.11e montre que dans ce cas, la rponse obtenue sur imc e est de plus grande amplitude que pour une commutation isole. Lcart de temps sparant les e e e deux fronts doit donc tre nettement infrieur ` la demi-priode des oscillations. La gure 3.11f e e a e montre le rsultat obtenu lorsque ce dlai vaut 20 ns : cette fois, la compensation est accepe e table car limpulsion observable sur imc reste relativement faible (par rapport ` deux rponses a e distinctes dun front diode transistor en cas de non synchronisation). Il est donc ncessaire, pour assurer lintrt de la nouvelle MLI comme de toutes les strae ee tgies ralisant des doubles commutations, que les carts de temps entre les fronts rels de e e e e tension soient ma es et dune dure infrieure a une ou deux dizaines de nanosecondes. tris e e ` Cette contrainte concerne aussi bien lhomognit des temps de propagation moyens entre e e e composants que lcart-type individuel de cette propagation en cas de jitter prononc (ce dere e nier causant une compensation alatoire du courant de mode commun au gr des doubles e e commutations successives).
Cela a dautant plus de sens que les essais normatifs industriels seectuent moteur ` vide, le faible courant a ` circulant favorisant donc les observations eectues sur les commutations transistor diode. A pleine charge, e cette contrainte est moins importante.
7

3.2 Adaptation de la nouvelle MLI aux contraintes du syst`me e

91

200 150 100 Tension [V] 50 0 50 100 150 200 0 Tension vAO idale e Tension vAO applique e Tension vBO idale e Tension vBO applique e Tension (vAO + vBO) Courant imc 1 2 3 4 Temps [s] 5 6 7 8

1, 6 1, 2 0, 8 Courant [A] Tension [V] 0, 4 0 0, 4 0, 8 1, 2 1, 6

200 150 100 50 0 50 100 150 200 0 Tension vAO idale e Tension vAO applique e Tension vBO idale e Tension vBO applique e Tension (vAO + vBO) Courant imc 1 2 3 4 Temps [s] 5 6 7 8

1, 6 1, 2 0, 8 Courant [A] Courant [A] Courant [A] 0, 4 0 0, 4 0, 8 1, 2 1, 6

(a) Bras A : diode transistor Bras B : diode transistor Parfaitement synchrones.


200 150 100 Tension [V] 50 0 50 100 150 200 0 Tension vAO idale e Tension vAO applique e Tension vBO idale e Tension vBO applique e Tension (vAO + vBO) Courant imc 1 2 3 4 Temps [s] 5 6 7 8 1, 6 1, 2 0, 8 Courant [A]

(b) Bras A : transistor diode (I = 5 A) Bras B : transistor diode (I = 3 A).


200 150 100 Tension [V] 50 0 50 100 150 200 0 Tension vAO idale e Tension vAO applique e Tension vBO idale e Tension vBO applique e Tension (vAO + vBO) Courant imc 1 2 3 4 Temps [s] 5 6 7 8 1, 6 1, 2 0, 8 0, 4 0 0, 4 0, 8 1, 2 1, 6

0, 4 0 0, 4 0, 8 1, 2 1, 6

(c) Bras A : diode transistor Bras B : transistor diode (I = 3 A) Temps mort non compens. e
200 150 100 Tension [V] 50 0 50 100 150 200 0 Tension vAO idale e Tension vAO applique e Tension vBO idale e Tension vBO applique e Tension (vAO + vBO) Courant imc 1 2 3 4 Temps [s] 5 6 7 8 1, 6 1, 2 0, 8 Courant [A]

(d) Bras A : diode transistor Bras B : transistor diode (I = 3 A) Temps mort compens. e
200 150 100 Tension [V] 50 0 50 100 150 200 0 Tension vAO idale e Tension vAO applique e Tension vBO idale e Tension vBO applique e Tension (vAO + vBO) Courant imc 1 2 3 4 Temps [s] 5 6 7 8 1, 6 1, 2 0, 8 0, 4 0 0, 4 0, 8 1, 2 1, 6

0, 4 0 0, 4 0, 8 1, 2 1, 6

(e) Bras A : diode transistor Bras B : diode transistor Dlai de 100 ns. e

(f ) Bras A : diode transistor Bras B : diode transistor Dlai de 20 ns. e

Figure 3.11 Comportement simul de la double commutation en fonction des divers param`tres e e du syst`me rel. e e

92

Chapitre 3 Maximisation des performances de mode commun

3.2.1.c

Inuence de llimination des faibles impulsions e

Ce dernier aspect, voqu en section 3.1.1.a, est de moindre importance pour lecacit de e e e la MLI propose. En eet, celle-ci eectue normalement quatre commutations par priode de e e dcoupage, dont deux sont compenses vis-`-vis de la tension de mode commun : il reste donc e e a deux fronts non compenss. Si lun des deux bras devant commuter est inhib pour respecter la e e dure minimale de conduction, seul un bras continue a commuter a raison de deux commutations e ` ` par priode de dcoupage. La double commutation nest donc plus, mais le nombre de variations e e de la tension de mode commun reste identique. Notons que ce phnom`ne concerne toutes les e e stratgies et nest donc pas spcique a la nouvelle MLI. La gure 3.12 illustre ce phnom`ne e e ` e e dans le diagramme vectoriel : lorsque le vecteur rfrence se situe a proximit immdiate dun ee ` e e petit ct du triangle (on appelle bande morte les lieux concerns), la dure dimpulsion sur oe e e le bras B devient susamment faible pour tre inhibe. Lun des tats nest plus atteignable e e e ((1, 1, 1) dans lexemple donn) et la modulation ne seectue plus que sur deux tats ((1, 0, 0) e e et (1, 0, 1) par seule commutation du bras C). Outre la naturelle dgradation de la qualit de tension due a ce phnom`ne (qui revient e e ` e e sur les segments de la gure dans les bandes mortes), seule une a une attraction de vref ` modication des types des commutations rpercutes sur la tension de mode commun est ` e e a dplorer : au lieu de deux commutations transistor diode (dans le cas de double commutation e sur les commutations diode transistor), la commutation dun mme bras occasionne une e transistor diode et une diode transistor, ce qui peut savrer lg`rement dfavorable ` e e e e a faible courant de charge.

3.2.2

Solutions apportes e

On prsente maintenant les solutions qui permettent de corriger les probl`mes rencontrs et e e e de garantir lecacit de la nouvelle MLI en termes de rduction du courant de mode commun. e e 3.2.2.a Respect de la contrainte de synchronisme des doubles commutations

Principe utilis e

La contrainte de synchronisme (prsente en section 3.2.1.a) requiert que chaque double e e commutation mette en jeu deux commutations de mme nature. Or, le type de ces commutae
0,1,1 (0) 1,1,1 (1)

0,0,1 (1) 1,1,0 (2) 1,1,1 (3) 0,0,0 (0) 1,1,1 (3)

1,0,1 (0) vref Bande morte

1,0,0 (1) 0,1,1 (2)

1,1,1 (1)

vAN

Figure 3.12 Inuence de la dure minimale de conduction dans le diagramme vectoriel. e

3.2 Adaptation de la nouvelle MLI aux contraintes du syst`me e

93

tions peut tre prdtermin a partir de la connaissance du signe des courants sortants des bras e e e e` de londuleur. En eet, une double commutation implique des sens de variations opposs des e tensions simples vkO des deux bras qui commutent (un front montant avec un front descendant). Dapr`s le tableau 3.1 (page 80), il en rsulte une formulation quivalente de cette contrainte e e e en faisant appara les courants des bras qui commutent : tre


Lors dune double commutation, les courants sortant des deux bras commutant doivent tre de signe oppos. e e

Ce nouvel nonc permet dtablir une mthode simple pour assurer le synchronisme des doubles e e e e commutations. La somme des trois courants iA , iB et iC tant toujours nulle (le courant de mode e commun est ngligeable devant les courants de phase), deux de ces courants poss`dent le mme e e e signe tandis que le troisi`me est de signe oppos. Ainsi, la seule conguration qui ne respecte e e pas lnonc prcdent est le cas o` le bras bloqu par la nouvelle MLI (at top) est celui dont e e e e u e le courant est de signe oppos aux deux autres (les bras commutant seraient alors traverss par e e les courants de mme signe). e ` A chaque priode de dcoupage, exactement un des trois bras de londuleur ne doit donc e e pas tre bloqu, tandis que le blocage de lun ou lautre des deux autres bras respecte la e e contrainte de synchronisme. Or, en fonction de la position du vecteur rfrence, soit 2 bras de ee londuleur, soit les 3, peuvent tre bloqus (cela est quivalent au nombre possible dorientations e e e du triangle utilis, conformment au tableau 2.4). Par consquent, il reste toujours au moins e e e une possibilit de at top qui garantit le respect de la contrainte de synchronisme. e Le nombre possible de bras pouvant tre bloqus tout en respectant cette contrainte, ainsi e e que le nombre possible de valeurs de hNO associes, sont rsums dans le tableau 3.3. Ce tableau e e e comporte des indterminations lies au dphasage courant-tension impos par la charge. En e e e e eet, en fonction des courants de phase, le bras interdit au blocage peut faire ou ne pas faire partie des deux bras candidats au blocage en zone extrieure. De mme, en zone intrieure, le e e e bras interdit au blocage peut tre obtenu soit par une, soit par deux valeurs direntes de hNO . e e La leve de ces indterminations ncessite un redcoupage des zones du diagramme vectoriel e e e e qui dpend du dphasage. Elle nest pas ncessaire ici, mais sera tudie plus avant dans le e e e e e chapitre 5.
Application du principe retenu

On a tabli que le respect de la contrainte de synchronisme passe par le choix du bras bloqu : e e cest donc le premier degr de libert de la stratgie qui va permettre de garantir lecacit e e e e de la double commutation. Or, ce choix est li ` la valeur de la composante homopolaire hNO ea
Tableau 3.3 Possibilits de at top en respectant la contrainte de synchronisme des doubles come mutations. Position de v ref Nombre de bras blocables = Nombre de triangles possibles (redondances exclues) Nombre de valeurs possibles de hNO = Nombre de triangles possibles (redondances inclues) Zone intrieure e 2 Zone intermdiaire e 2 Zone extrieure e 1 ou 2

3 ou 4

1 ou 2

94

Chapitre 3 Maximisation des performances de mode commun

injecte aux rfrences triphases, et il est ventuellement possible que deux valeurs distinctes e ee e e ` de hNO conduisent au blocage du mme bras8 . A chaque priode de dcoupage, on dispose donc e e e dun certain nombre de valeurs possibles de hNO (2 a 5 en fonction de la position de ) parmi ` v ref lesquelles seul un sous-ensemble (1 a 4 en fonction de la position de et du dphasage) est ` v e ref admissible pour respecter la contrainte de synchronisme. Il sut alors de choisir indiremment e lune de ces valeurs admissibles. Puisque quil peut rester jusqu` quatre valeurs admissibles a dpartager, celles-ci peuvent a ` e tre tries selon dventuels crit`res extrieurs autres que le respect de la contrainte de synchroe e e e e nisme. Cette possibilit sera notamment exploite dans les chapitres suivants pour la limitation e e des surtensions et la prise en compte de la rgulation du bus continu. Ainsi, lapplication e concr`te du principe prsent seectue selon le synoptique de la gure 3.13, qui ane la partie e e e 1er degr de libert du schma gnral du modulateur prsent en gure 2.14. e e e e e e e En labsence, momentanment, de crit`re extrieur permettant dordonnancer les valeurs e e e possibles de hNO dans un quelconque ordre de prfrence, on pourra choisir le crit`re de tri ee e arbitraire suivant :
 

Les hNO sont classs par ordre croissant en valeur absolue : |hNO 1| < |hNO 2| < e

...

Ce choix apporte une priodicit sur les valeurs disponibles de hNO qui prsentera un avantage e e e intressant dans le chapitre 5. e 3.2.2.b Respect de la contrainte de symtrie des formes donde e

On suppose satisfaite la contrainte de synchronisme : la valeur de hNO a injecter aux rf` ee rences hkN est connue et les commutations simultanes sont de mme nature. On souhaite ` e e a prsent imposer la nature de ces doubles commutations a diode transistor. e ` Puisque hNO est connue, les valeurs des modulantes hkO le sont aussi et les bras qui commutent sont dtermins. Le courant qui les traverse ntant pas contrlable, le moyen daction e e e o a mettre en uvre est de contrler les sens de variation des tensions vkO correspondantes (mon` o tantes ou descendantes) an de se placer dans les conditions de commutation diode transistor dnies par le tableau 3.1. Or, le sens de variation dune tension vkO lors dune double commue tation est dni par lorientation des porteuses en dents de scie (montantes ou descendantes) e aectes a la modulante hkO de ce bras (gure 2.11). De plus, le modulateur par porteuses e ` est contrl de telle mani`re que les aectations dorientations de porteuses sont dtermines a oe e e e ` partir de la modulante intermdiaire en valeur absolue (section 2.2.2.b). e La solution a appliquer consiste donc, une fois la composante homopolaire connue, a dter` ` e miner le bras dont la modulante |hkO | est intermdiaire en valeur absolue, pour en relever le e signe du courant. Avec laide du tableau 3.1, on dtermine le sens de variation souhait de la e e tension vkO de ce bras : montante si le courant est positif et descendante sinon. Il sut alors de choisir lorientation des porteuses aectes a ce bras pour obtenir le rsultat souhait : e ` e e porteuses montantes pour obtenir un front montant ; porteuses descendantes pour un front descendant. On assure ainsi que ce bras subira, lors de la double commutation, une commutation de type diode transistor. Par ailleurs, puisque hNO a dj` t choisie de mani`re a satisfaire la ea ee e ` contrainte de synchronisme, il est tabli que lautre bras commutant aura une commutation du e
Cest le cas en zone intrieure, pour FT-0-max et FT-1-max ainsi que pour FT-0-int et FT-1-int (voir e section 2.1.1.a).
8

3.2 Adaptation de la nouvelle MLI aux contraintes du syst`me e


Crit`res e extrieurs e  1er degr de libert : e e Choix du triangle Choix du at top Classement : ... } Contrainte de synchronisme iA , iB , iC
Calcul des hNO possibles : Zone intrieure e {hNO [FT-1-max], hNO [FT-1-int] , hNO [FT-0-max], hNO [FT-0-min] , hNO [FT-0-int] } Zone intermdiaire e {hNO [FT-1-max], hNO [FT-1-int] , hNO [FT-0-min] } Zone extrieure e {hNO [FT-1-max], hNO [FT-1-int] }

95

 Suppression des valeurs non admissibles :  {hNO 1, hNO 2, ... }

{hNO 1, hNO 2, 

Slection e

hAN hBN hCN

+ hNO + hNO + hNO

= hAO = hBO = hCO

Grandeurs rduites e du modulateur

Figure 3.13 Synoptique dapplication de la contrainte de synchronisme grce au premier degr de a e libert. e

mme type, donc galement diode transistor lors de la double commutation (lorientation e e des porteuses qui lui sont aectes est automatiquement choisie contraire a celle du premier e ` bras). Pour son implantation dans le nouveau modulateur, la contrainte de symtrie peut donc se e reformuler par lnonc suivant : e e


Cest donc le deuxi`me degr de libert de la stratgie qui assure le respect de cette contrainte. e e e e La gure 3.14 illustre son application en anant la partie 2e degr de libert du schma e e e gnral du modulateur (gure 2.14). e e 3.2.2.c Homognisation des dures de propagation e e e

Lors dune double commutation, les porteuses aectes au bras de modulante e intermdiaire en valeur absolue doivent tre montantes si le courant sortant de ce bras est e e positif, descendantes sinon.

Le dernier aspect a surveiller concerne les ingalits des dures de propagation entre la com` e e e mande et le front rel. Ces ingalits peuvent tre dues a une dispersion temporelle importante e e e e ` des temps de propagation (que lon peut caractriser par leur cart-type), ou bien ` une dise e a parit des valeurs moyennes des temps de propagation sur les dirents IGBTs. Dans les deux e e cas, ces phnom`nes ont comme consquence de produire un dlai indsirable entre deux fronts e e e e e rels de commutation, alors que leurs commandes taient a lorigine parfaitement synchrones. e e ` Les mesures possibles contre ces probl`mes passent par le choix et le rglage ventuel du e e e matriel utilis. En loccurrence, on a prcis que les lments mis en cause sont les drivers des e e e e ee transistors.
Dispersion temporelle

Pour valuer limportance de la dispersion temporelle introduite par les drivers, on a ralis e e e des sries de 200 mesures des dlais obtenus entre les fronts de sortie de deux drivers commands e e e

96

Chapitre 3 Maximisation des performances de mode commun


Contrainte de symtrie e  Choix du sens de variation de la tension vkO  iA , iB , iC  Slection de lorientation e des porteuses aectes au bras k e 

2e degr de libert : e e Choix du sens de parcours

Choix des aectations de porteuses

Dtermination du bras e dont |hkO | est intermdiaire e 

hAO hBO hCO

  Comparaison aux porteuses en dents de scie  Nouveau modulateur 

Figure 3.14 Synoptique dapplication de la contrainte de symtrie grce au deuxi`me degr de e a e e libert. e

simultanment (par le mme signal dentre). Les donnes obtenues sont ltres numriquement e e e e e e pour reconstituer des courbes de densit de probabilit de ces dlais. Ainsi, la gure 3.15 e e e montre les densits de probabilit9 obtenues pour les drivers SKHI22B de Semikron et ARCAL2106 e e distribu par Arcel. On observe un talement consquent de la rponse des drivers Semikron, e e e e caractris par un cart-type de 51 ns. Les drivers Arcel, en revanche, sont particuli`rement e e e e stables avec un cart-type de la distribution infrieur ` 3 ns. Remarquons que les frquences e e a e de dcoupage mises en jeu dans les convertisseurs internes des drivers jouent manifestement un e rle important et pourraient expliquer les bosses observables sur la gure. o Le choix de drivers appropris est ainsi crucial pour le bon fonctionnement de la nouvelle e MLI, car on a vu que des dlais tels que ceux obtenus par les interfaces Semikron ont des eets e ngatifs sur le comportement de la double commutation (gure 3.11e). Nous avons donc choisi e dutiliser les drivers Arcel, y compris sur londuleur Semikron donc les interfaces SKHI22B ont t remplaces par les ARCAL2106. ee e Remarquons tout de mme que la sensibilit du courant de mode commun aux dlais entre les e e e fronts, et donc limportance de cette contrainte matrielle, dcro si la frquence de rsonance e e t e e du courant de mode commun se dcale vers les basses frquences (cest par exemple le cas e e lorsque lon intercale un cble long entre londuleur et la machine). a
Dure de propagation moyenne e

En supposant ngligeable la dispersion temporelle des drivers choisis, la dure de propae e gation (bien que stable) risque de varier dune interface a lautre. Cela se traduirait, sur la ` gure 3.15, par une courbe de densit de probabilit tr`s troite mais non centre sur zro. e e e e e e On a choisi de compenser prioritairement les commutations diode transistor et dutiliser les drivers dArcel. Or, ceux-ci, ` la mise en conduction du transistor, g`rent le temps mort a e par simple charge dun circuit de type R-C dont la constante de temps dtermine la dure. La e e simple tolrance sur la valeur de ces composants est alors une cause dinhomognit des dures e e e e e
Les valeurs moyennes de ces distributions ont t recentres sur zro pour montrer uniquement linuence ee e e du jitter.
9

3.3 Rsultats exprimentaux e e


14 12 Densit de probabilit [10 6 ] e e 10 8 6 4 2 0 150 Semikron : SKHI22B Arcel : ARCAL2106 14 12 10 8 6 4 2 0 150 Densit de probabilit [10 7 ] e e

97

100

50

0 Dlai [ns] e

50

100

Figure 3.15 Densits de probabilit reconstitues des dlais entre les temps de propagation de e e e e drivers commands simultanment. e e

de propagation entre les diverses interfaces. An de palier a ce probl`me, nous avons ajout un ` e e potentiom`tre (22 tours) de forte valeur (1 M) en parall`le a la rsistance dj` en place. Ce e e ` e ea dispositif permet dajuster la valeur apparente de la rsistance avec une sensibilit de quelques e e ohms par tour. De cette mani`re, la dure de propagation moyenne de chaque driver a pu tre e e e rgle manuellement avec une prcision de quelques nanosecondes, sans quil soit ncessaire de e e e e procder rguli`rement a une nouvelle calibration de ce type. e e e ` Moyennant un choix adquat du matriel, ainsi quun cycle dajustement manuel des dures e e e de propagation des dirents drivers les uns par rapport aux autres, il est ainsi possible de safe franchir des probl`mes de dlais entre les fronts de tension de deux commutations commandes e e e simultanment. e

3.3

Rsultats exprimentaux e e

On prsente ici les rsultats exprimentaux de mesure du courant de mode commun confore e e mment aux dispositifs et mthodes de mesure dcrits en section 2.4.2. Ces rsultats sont obtee e e e nus sur cble court an dimposer les contraintes les plus strictes sur les doubles commutations. a En eet, la frquence de rsonance du courant de mode commun est la plus leve dans cette e e e e conguration, ce qui laisse peu de dlai admissible entre les instants rels des commutations. e e Les mesures ralises sont essentiellement comparatives et ont pour but de situer les pere e formances de la nouvelle MLI par rapport aux stratgies classiques sur un onduleur ` trois e a niveaux. Pour cela, on commande londuleur successivement par : une stratgie classique sans at top, dont la tension de mode commun eectue six variae tions par priode de dcoupage ; e e une stratgie classique de type at top, dont la tension de mode commun eectue quatre e variations par priode de dcoupage ; e e la nouvelle MLI, dont lobjectif souhait et de rduire la tension de mode commun ` deux e e a variations par priode de dcoupage. e e

98

Chapitre 3 Maximisation des performances de mode commun

La rduction des fronts de tension de mode commun entre les deux premi`res modulations e e tant vidente, les relevs temporels compareront exclusivement la stratgie at top classique e e e e et la nouvelle MLI, an de montrer limpact des doubles commutations sur la tension de mode commun et le courant HF qui en dcoule. En revanche, les trois stratgies seront analyses e e e simultanment pour les mesures frquentielles et en valeur ecace du courant de mode commun. e e

3.3.1
3.3.1.a

Aspect temporel
Observation des commutations

Laspect critique de la nouvelle MLI reposant sur lecacit des doubles commutations, on e prsente ici des relevs temporels eectus sur loscilloscope a lchelle des commutations. e e e ` e Dans un premier temps, limportance du synchronisme des doubles commutations est souligne par la gure 3.16, dans laquelle le bras A commute de ltat 0 vers ltat 1 (tension vAO e e e en jaune) tandis que le bras B commute de ltat 0 ` ltat 1 (tension vBO en bleu). Ces deux e a e commutations sont de type diode transistor, conformment aux contraintes de commande e nonces en section 3.2.1.a. Le bras C est ici le bras bloqu par le at top, cest pourquoi la e e e tension vCO nest pas reprsente. La tension (vAO + vBO ), trace en rouge, est alors une image e e e de la tension de mode commun. Cet essai est ralis dans la conguration exprimentale du e e e montage de rfrence (gure 2.22), sans ltre CEM et sur cble court. Le courant de mode ee a machine commun (trac en vert) est imc e en provenance du moteur. La gure 3.16a montre la grande sensibilit du courant de mode commun a un dlai de lordre e ` e de 100 ns entre les commutations (remarquons que le dlai observ dans cet exemple est d au e e u jitter des interfaces SKHI22B de Semikron). Ce rsultat est conforme aux observations eectues e e en simulation sur la gure 3.11e. En revanche, une bonne synchronisation des commutations (gure 3.16b) permet de rduire le courant de mode commun ` une br`ve oscillation rsiduelle. e a e e ` A une chelle de temps plus ne, la gure 3.17 montre le comportement des commutations e ralises par la nouvelle MLI, apr`s ajustement des dures de propagation sur les drivers Arcel : e e e e les fronts de tension vAO et vBO sont parfaitement synchrones et de pente semblable, si bien que la tension de mode commun rsultante est exempte de ces fronts. Il est important de e prciser que, grce ` la mthode de commande dveloppe dans ce chapitre pour satisfaire aux e a a e e e contraintes de synchronisme et de symtrie, toutes les doubles commutations ralises par la e e e stratgie propose se comportent de cette mani`re. Il reste toutefois des oscillations de faible e e e amplitude sur la tension de mode commun : elles rsultent de celles observables sur les tensions e vAO et vBO suite a la commutation et sont dicilement ma ` trisables. Dans un second temps, un ltre CEM monophas est insr entre le RSIL et londuleur sur e ee le montage de la gure 2.22. Ses capacits a la terre crent un chemin privilgi de circulation e ` e e e du courant de mode commun, augmentant lamplitude et diminuant la frquence de ce dernier. e Ainsi, pour une commutation diode transistor isole sur le bras A (gure 3.18a), le courant e machine imc (trac en violet) comprend loscillation prcdente (` 4,7 MHz) a laquelle se superpose e e e a ` onduleur|ltre une composante de frquence infrieure (1,8 MHz) faiblement amortie. Le courant imc e e , en revanche, noscille qu` 1,8 MHz (ce qui implique que la frquence la plus leve provient a e e e dune rsonance entre limpdance de mode commun de la machine et les capacits parasites de e e e londuleur). Lors dune double commutation, ces courants sont tous deux rduits ` une courte e a oscillation rsiduelle comme le montre la gure 3.18b. Ces rsultats montrent lecacit des e e e doubles commutations ralises par la nouvelle MLI en termes de rduction du courant de e e e mode commun.

3.3 Rsultats exprimentaux e e

99

vAO Dlai 100 ns e Synchronisme vBO

vAO

vBO

Impulsion de tension de mode commun vAO + vBO vAO + vBO La tension de mode commun reste constante

machine imc

machine imc

(a) Mauvaise compensation du courant de mode com- (b) Bonne compensation du courant de mode commun. mun.

Figure 3.16 Inuence exprimentale du dlai entre deux commutations simultanes de type e e e diode transistor.

vAO

vAO + vBO

Oscillations non ma ees tris de la tension de mode commun vBO

Figure 3.17 Comportement des doubles commutations ralises par la nouvelle MLI. e e

100

Chapitre 3 Maximisation des performances de mode commun

vAO

vAO vBO

imc

onduleur|ltre

vAO + vBO imc


onduleur|ltre machine imc

machine imc

(a) Commutation simple.


machine et i Figure 3.18 Courants imc mc du ltre CEM. onduleur|ltre

(b) Double commutation.

gnrs par les commutations de londuleur en prsence e ee e

3.3.1.b

Inuence de la nouvelle MLI ` lchelle de la priode de dcoupage a e e e

Formes dondes gnrales e e


onduleur|ltre imc

Reprenant le montage de rfrence dot dun ltre CEM, on compare a prsent le courant ee e ` e 10 gnr, dune part, par une stratgie at top classique , et dautre part, par la e ee e nouvelle MLI. Cette comparaison est eectue sur quatre priodes de dcoupage an dapprcier e e e e la contribution de toutes les commutations sur le courant de mode commun rsultant. Dans les e deux cas, les bras qui commutent sont A et B, leurs tensions vAO et vBO tant respectivement e traces en jaune et bleu. Le bras C tant bloqu, la tension vCO est constante (non reprsente) e e e e e et la tension (vAO + vBO ) est une image de la tension de mode commun. La gure 3.19a montre que la tension de mode commun gnre par la stratgie classique e ee e comporte quatre variations par priode de dcoupage et correspond a la forme donde prvue en e e ` e onduleur|ltre gure 2.1b. En consquence, quatre impulsions distinctes apparaissent sur le courant imc e par priode de dcoupage. En particulier, les deux commutations entoures pendant la deuxi`me e e e e priode de dcoupage gn`rent les plus grandes impulsions de courant a partir de fronts dont e e e e ` le sens de variation est contraire. Il sagit en ralit de commutations diode transistor, que e e la nouvelle MLI fait co ncider sous forme de doubles commutations dans la gure 3.19b. En consquence, le courant de mode commun rsultant de cette double commutation est annul. En e e e eet, seules subsistent deux variations de la tension de mode commun par priode de dcoupage, e e conformment au principe prsent en gure 2.7. Ces commutations non compenses sont de e e e e type transistor diode.
Intrt des contraintes de synchronisme et de symtrie e e e

An de valider lintrt des contraintes nonces en section 3.2.1.a pour lecacit de la ee e e e nouvelle MLI vis-`-vis du courant de mode commun, on ralise des essais de deux types : a e
Une stratgie classique sans at top ne fait quajouter, de mani`re vidente, deux impulsions de courant e e e de mode commun supplmentaires par priode de dcoupage. e e e
10

3.3 Rsultats exprimentaux e e

101

Commutations distinctes

vAO vBO vAO + vBO

Double commutation

vAO vBO vAO + vBO

imc

onduleur|ltre

imc

onduleur|ltre

(a) Stratgie at top classique. e

(b) Nouvelle MLI.

Figure 3.19 Comparaison exprimentale dune stratgie classique de type at top et de la nouvelle e e MLI sur quatre priodes de dcoupage. e e

1. utilisation de la nouvelle MLI sans respecter la contrainte de synchronisme : il se produit alors des doubles commutations mixtes impliquant une commutation transistor diode et une commutation transistor diode dcales du temps mort ; e e 2. utilisation de la nouvelle MLI respectant la contrainte de synchronisme mais pas celle de symtrie des formes donde : il se produit dans ce cas des doubles commutations e synchrones impliquant deux commutations de type transistor diode. La gure 3.20a montre les formes dondes rsultantes de la non application de la contrainte e de synchronisme. La tension de mode commun prsente, pendant la double commutation, une e impulsion indsirable dont la dure est gale au temps mort. Par consquent, le courant de e e e e mode commun subit une impulsion de grande amplitude rendant la double commutation inefcace. En cas de synchronisme de la double commutation mais de non respect de la contrainte de symtrie, la gure 3.20b montre que la rduction du courant de mode commun nest pas e e optimale du fait dune br`ve variation de la tension de mode commun pendant la double come mutation (cette variation est a peine perceptible a lchelle de limage). Lamplitude du courant ` ` e de mode commun, apparaissant en rponse a cette double commutation, est variable en fonce ` tion des courants circulant dans les bras qui commutent11 . Nanmoins, cette conguration reste e une amlioration du comportement de londuleur en termes de rduction du courant de mode e e commun. 3.3.1.c Valeur ecace

machine La valeur ecace du courant de mode commun imc sortant du moteur est un crit`re e simple permettant de rendre compte du niveau dmission des stratgies tudies. Dans le cas e e e e du montage de rfrence (gure 2.22) sans ltre CEM, les commutations diode transistor ee ont un eet nettement plus important sur le courant de mode commun que les commutations transistor diode (voir les gures 3.5a et 3.5b) du fait de la frquence leve des oscillations e e e

Pour un mme point de fonctionnement, un relev eectu ` un instant de la priode dalimentation pour e e ea e lequel ladquation du courant est moins bonne conduit ` une rponse suprieure du courant de mode commun, e a e e comme prsent dans [Vid07b]. e e

11

102

Chapitre 3 Maximisation des performances de mode commun

Double commutation non synchrone

vAO vBO

Double commutation transistor diode

vAO vBO

vAO + vBO vAO + vBO

imc

onduleur|ltre

imc

onduleur|ltre

(a) Contrainte de synchronisme non respecte. e

(b) Contrainte de symtrie non respecte. e e

Figure 3.20 Preuve exprimentale de lintrt des contraintes imposes ` la stratgie propose. e ee e a e e

et de leur amortissement rapide. Par consquent, la compensation exclusive des commutations e diode transistor grce a la commande dveloppe se traduit par un gain tr`s important en a ` e e e valeur ecace (environ 70 % par rapport ` la stratgie at top classique), comme le montre a e la gure 3.21a. Lorsque le ltre CEM est utilis, les commutations diode transistor ont e davantage dinuence du fait de la frquence plus faible introduite sur le courant de mode e commun. Le gain de la nouvelle MLI est alors moins important (gure 3.21b) mais reste de lordre de 40 % par rapport au at top classique. Ces rsultats ne constituent pas une caractrisation exacte du courant de mode commun e e participant ` la dtrioration des roulements de la machine, notamment parce que la valeur a ee ecace ne tient pas compte de la rpartition frquentielle du courant. Nanmoins, ils mettent e e e en vidence une rduction globale importante du courant de mode commun circulant dans la e e machine lorsque la MLI propose est utilise. e e

80
150

machine imc ecace [mA]

machine imc ecace [mA]

60

100

40

50

20

Stratgie classique e sans at top

Stratgie at top e classique

Nouvelle MLI

Stratgie classique e sans at top

Stratgie at top e classique

Nouvelle MLI

(a) Montage sans ltre CEM.

(b) Montage avec ltre CEM.

Figure 3.21 Valeur ecace mesure du courant de mode commun sortant de la machine. e

3.3 Rsultats exprimentaux e e

103

3.3.2
3.3.2.a

Aspect frquentiel e
Analyse du courant de mode commun

Lanalyse spectrale du courant de mode commun permet de quantier le gain apport par e la nouvelle MLI sur la bande de frquence de 150 kHz a 30 MHz. Dans un premier temps, e ` lanalyseur de spectre dont nous disposions nous a permis de dterminer les enveloppes des e spectres mesurs (mode max hold ). Dans un second temps, un rcepteur de mesure adapt aux e e e dtections de type quasi-crte et moyen nous a rapproch des conditions de mesure utilises e e e e pour les normes de CEM. Les derniers essais, obtenus pour une tension de bus de 600 V, utilisent une mesure directe de la tension aux bornes des rsistances du RSIL. e La gure 3.22 montre les rsultats obtenus sur le montage de la gure 2.22 avec ltre CEM, e onduleur|ltre a la fois pour le courant imc ` (mesure proche du RSIL destine a comparer les stratgies e ` e machine de modulation en vue de faciliter le passage des normes) et le courant imc (mesure destine ` e a valuer le gain de la nouvelle MLI sur le courant circulant dans la machine, et donc indirectement e sur la dure de vie de cette derni`re). Les mesures ` lanalyseur de spectre (gures 3.22a e e a et 3.22b), eectues en chelle linaire, sont tronques ` 10 MHz an dinsister sur la partie la e e e e a plus intressante du spectre (au del`, les niveaux atteints diminuent et les trois courbes sont e a tr`s proches les unes des autres). On y retrouve les frquences de rsonance dj` voques dans e e e eae e les observations temporelles prcdentes (1,8 MHz et 4,7 MHz). Les quatre autres diagrammes12 e e montrent les rsultats obtenus avec le rcepteur de mesure en modes de dtection quasi-crte e e e e et moyen. Ces rsultats prsentent des tendances semblables en termes dapport de la nouvelle e e MLI par rapport aux stratgies classiques : on observe une rduction denviron 5 dBmA du e e niveau dmission entre la stratgie propose et un at top classique, entre 150 kHz et 6 MHz. e e e Le gain maximal est obtenu autour de 3 MHz pour le dtecteur moyen, o` il atteint 10 dBmA. e u Au del` de 10 MHz, la mthode nest plus ecace. En eet, les composantes frquentielles de a e e cet ordre de grandeur ne sont plus compenses par la double commutation. Par exemple, les e oscillations observes sur limage de la tension de mode commun en gure 3.17 correspondent e au pic apparaissant entre 10 MHz et 20 MHz. 3.3.2.b Mesures sur le RSIL

Les essais raliss sous une tension de bus de 600 V avec le dispositif exprimental amlior e e e e e de la gure 2.23b sont raliss par mesure directe de la tension aux bornes dune rsistance13 e e e du RSIL, applique au rcepteur de mesure qui eectue des acquisitions en modes quasi-crte e e e et moyen. Dautre part, an de vrier la validit de lapproche propose dans direntes e e e e congurations de fonctionnement de londuleur, on applique deux frquences dalimentation du e moteur (50 Hz et 5 Hz) ainsi que deux frquences de dcoupage (16 kHz et 6 kHz) distinctes14 . e e
Dans ces diagrammes, le signal brut dune modulation, trac en trait n, est ltr numriquement pour e e e en extraire lenveloppe des points maximaux qui est trace en trait pais de la mme couleur : cela facilite la e e e comparaison entre les direntes stratgies. e e 13 Les spectres des tensions aux bornes des deux rsistances du RSIL sont identiques jusqu` 5 MHz et di`rent e a e lg`rement aux frquences suprieures : on choisit donc, pour les mesures, la rsistance pour laquelle le spectre e e e e e est le plus haut. 14 Le cas impliquant une frquence moteur de 5 Hz (et donc une faible tension applique) avec une frquence e e e de dcoupage de 16 kHz nest pas trait car une telle conguration requiert des impulsions tr`s nes sur les e e e bras qui commutent. Or, notre commande moteur ne prend pas en compte la dformation, voire la suppression e de ces impulsions sous leet des temps morts : la tension rsultante est de tr`s mauvaise qualit (courant non e e e sinuso dal dans la machine) et les conditions dapplication de la nouvelle MLI ne sont pas runies du fait des e commutations manquantes.
12

104

Chapitre 3 Maximisation des performances de mode commun

50 40 30

Stratgie classique sans at top e Stratgie at top classique e Nouvelle MLI

40

Stratgie classique sans at top e Stratgie at top classique e Nouvelle MLI

30

dBmA

10 0

dBmA
2 4 6 8 10

20

20

10

0 -10 -20 0, 15 -10 0, 15

10

Frquence [MHz] e

Frquence [MHz] e
machine (b) Courant imc , Analyseur de spectre : max hold.

(a) Courant imc , Analyseur de spectre : max hold.


40 30

onduleur|ltre

30 20

20

dBmA

dBmA
Stratgie classique sans at top e Stratgie at top classique e Nouvelle MLI 1

10

10 0

10 10 20 30 40 0.15 20 30 0.15 Stratgie classique sans at top e Stratgie at top classique e Nouvelle MLI 1

10

30

10

30

Frquence [MHz] e

Frquence [MHz] e
machine , (d) Courant imc Rcepteur de mesure : dtecteur quasi-crte. e e e

, (c) Courant imc Rcepteur de mesure : dtecteur quasi-crte. e e e


40 30

onduleur|ltre

30 20

20

dBmA

dBmA
Stratgie classique sans at top e Stratgie at top classique e Nouvelle MLI 1

10

10 0

10 10 20 30 40 0.15 20 30 0.15 Stratgie classique sans at top e Stratgie at top classique e Nouvelle MLI 1

10

30

10

30

Frquence [MHz] e

Frquence [MHz] e
machine (f ) Courant imc , Rcepteur de mesure : dtecteur moyen. e e

(e) Courant imc , Rcepteur de mesure : dtecteur moyen. e e

onduleur|ltre

Figure 3.22 Analyses frquentielles du courant de mode commun circulant dans le montage de e rfrence dot dun ltre CEM. ee e

3.4 Conclusion du troisi`me chapitre e

105

Les rsultats prsents en gure 3.23 montrent que lon retrouve les tendances observes e e e e en gure 3.22, avec une rduction denviron 5 dBV de la nouvelle MLI par rapport aux e stratgies classiques, notamment en dtection quasi-crte. Ce gain est moins marqu en mode e e e e moyen pour les plus faibles frquences, mais la forte rduction dj` voque entre 2 et 4 MHz e e eae e est conrme : la stratgie propose est la plus ecace dans cette bande de frquences, qui e e e e correspond typiquement a linuence des formes dondes des commutations. ` 3.3.2.c Inuence sur les missions rayonnes. e e

On peut penser a priori quune rduction des perturbations conduites et notamment en mode e commun pourrait se rpercuter par un gain sur les missions rayonnes par le convertisseur. e e e An dprouver cette ventualit, nous avons procd a une semaine de mesures en rayonn e e e e e ` e dans le cadre dune collaboration15 avec lEcole des Mines de Douai. Il sagit de mesures du champ lectrique, ralises en chambre ancho e e e e que a trois m`tres de distance (champ lointain), ` e a laide dune antenne biconique dont la bande passante permet de mesurer les missions entre ` e 30 MHz et 300 MHz. La gure 3.24 montre une prise de vue depuis lentre de la chambre, faisant appara e tre lantenne au premier plan et le montage exprimental (quip de londuleur Arcel) en arri`re e e e e plan. Londuleur est lev sur une table en bois, les autres lments du montage tant poss au e e ee e e sol. Une simple analyse de spectre avec dtection denveloppe (mode max hold ) est prsente en e e e gure 3.25a pour direntes congurations. La courbe infrieure (en violet) correspond au bruit e e mesur par la seule alimentation de la carte de commande (la mise en route de lalimentation e du bus continu ou du PC de contrle du DSP nintervient que de mani`re ngligeable dans ce o e e spectre). Lorsquune consigne de tension fait dbiter londuleur sur le moteur, le niveau gloe bal du champ rayonn augmente. Cependant, aucune stratgie ne se dtache particuli`rement e e e e des autres. De la mme mani`re, une dtection quasi-crte ralise par le rcepteur de mesure e e e e e e e conduit aux rsultats de la gure 3.25b. L` encore, les courbes obtenues sont imbriques et il e a e nest pas possible de conclure quant aux performances de lune de ces stratgies comparativee ment aux autres . Une mesure quivalente en dtecteur moyen conduit par ailleurs aux mmes e e e observations. Cette tude annexe permet donc de conclure que les amlioration apportes par la nouvelle e e e MLI sur les perturbations conduites na aucune rpercussion positive ou ngative dans le doe e maine rayonn considr. De fait, on observait dj` en conduit que les dirences dmission e ee ea e e entre les stratgies tudies devenaient tr`s faibles et incertaines ` partir de 10 MHz. La bande e e e e a de frquence considre pour les normes rayonnes commenant a 30 MHz, ce rsultat est donc e ee e c ` e naturel compte tenu de linadquation des bandes de frquences considres. e e ee

3.4

Conclusion du troisi`me chapitre e

Ce chapitre prsente les phnom`nes principaux prenant place entre linjection dune rfe e e ee rence au modulateur et les commutations relles du bras concern. Un mod`le comportemental e e e des commutations, bas sur linjection pondre de formes dondes exprimentales, est dvee ee e e lopp et valid par comparaison des observations exprimentales avec les grandeurs simules. Ce e e e e
La th`se de Ouafae Aouine, encadre par Mme Ccile Labarre et M. Franois Costa sur ltude des e e e c e missions rayonnes par les variateurs de vitesse, fait galement partie du projet Green Drive de Schneider e e e Electric.
15

106

Chapitre 3 Maximisation des performances de mode commun

110 100 90

110 100 90

dBV

80 70 60 50 0.15

dBV
Stratgie classique sans at top e Stratgie at top classique e Nouvelle MLI 1 10 30

80 70 60 50 0.15

Stratgie classique sans at top e Stratgie at top classique e Nouvelle MLI 1 10 30

Frquence [MHz] e

Frquence [MHz] e

(a) Alimentation moteur : 50 Hz, Frquence de dcoupage : 16 kHz, e e Dtecteur quasi-crte. e e


100 90 80

(b) Alimentation moteur : 50 Hz, Frquence de dcoupage : 16 kHz, e e Dtecteur moyen. e


100 90 80

dBV

70 60 50 40 0.15

dBV
Stratgie classique sans at top e Stratgie at top classique e Nouvelle MLI 1 10 30

70 60 50 40 0.15

Stratgie classique sans at top e Stratgie at top classique e Nouvelle MLI 1 10 30

Frquence [MHz] e

Frquence [MHz] e

(c) Alimentation moteur : 50 Hz, Frquence de dcoupage : 6 kHz, e e Dtecteur quasi-crte. e e


100 90 80

(d) Alimentation moteur : 50 Hz, Frquence de dcoupage : 6 kHz, e e Dtecteur moyen. e


100 90 80

dBV

70 60 50 40 0.15

dBV
Stratgie classique sans at top e Stratgie at top classique e Nouvelle MLI 1 10 30

70 60 50 40 0.15

Stratgie classique sans at top e Stratgie at top classique e Nouvelle MLI 1 10 30

Frquence [MHz] e

Frquence [MHz] e

(e) Alimentation moteur : 5 Hz, Frquence de dcoupage : 6 kHz, e e Dtecteur quasi-crte. e e

(f ) Alimentation moteur : 5 Hz, Frquence de dcoupage : 6 kHz, e e Dtecteur moyen. e

Figure 3.23 Spectres des tensions mesures aux bornes du RSIL dans la conguration exprimentale e e autorisant un bus continu ` 600 V. a

3.4 Conclusion du troisi`me chapitre e

107

Figure 3.24 Mesure des missions rayonnes par londuleur en chambre ancho e e e que.

60 55 50

60 55 50 45

Stratgie classique sans at top e Stratgie at top classique e Nouvelle MLI

dBV/m

dBV/m
Pas de modulation Stratgie classique sans at top e Stratgie at top classique e Nouvelle MLI 50 100 150 200 250 300

45 40 35 30 25 20

40 35 30 25 20 15 30 100 200 300

Frquence [MHz] e

Frquence [MHz] e

(a) Essai en mode max hold de lanalyseur.

(b) Dtection en mode quasi-crte. e e

Figure 3.25 Rsultats de mesures en rayonn dans la bande 30 MHz 300 MHz. e e

108

Chapitre 3 Maximisation des performances de mode commun

mod`le permet de montrer linuence des phnom`nes rels des commutations sur le compore e e e tement de la nouvelle MLI en termes de rduction du courant de mode commun, en particulier e lors des doubles commutations. Ces observations donnent lieu a la formulation de deux contraintes se traduisant par des ` conditions dapplication prcises des deux degrs de libert prsents dans le chapitre 2. Une e e e e e mthode de commande adapte au nouveau modulateur par porteuses permet alors de contrler e e o ces degrs de libert pour satisfaire systmatiquement ces contraintes. Bien que la MLI propoe e e se neectue quune double commutation par priode de dcoupage, ce procd permet den e e e e e garantir lecacit en toutes circonstances. e Des considrations techniques ayant tabli le choix du matriel pouvant tre utilis pour e e e e e prserver les bnces de la stratgie, les mesures exprimentales ralises dans les domaines e e e e e e e temporel et frquentiel montrent une rduction eective du courant de mode commun gnr e e e ee par un onduleur NPC contrl par la nouvelle MLI par rapport aux stratgies classiques. Limoe e portance des contraintes nonces dans ce but est par ailleurs dmontre. Bien que les missions e e e e e rayonnes par le convertisseur ne soient pas aectes par la nouvelle modulation, un gain de e e cinq dcibels est observ en mode conduit dans diverses congurations exprimentales, pour e e e des frquences stalant entre une centaine de kilohertz et quelques mgahertz. e e e

Chapitre 4 Limitation des surtensions


Sommaire
4.1 Inuence de la nouvelle MLI sur les surtensions moteur 4.1.1 Mise en vidence des risques de surtension . . . . . . . . e 4.1.1.a Modlisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 4.1.1.b Reprsentation vectorielle . . . . . . . . . . . . e 4.1.1.c Application aux direntes stratgies . . . . . e e 4.1.1.d Contrainte en surtension . . . . . . . . . . . . 4.1.2 Application ` la stratgie propose . . . . . . . . . . . . a e e 4.1.2.a Les doubles commutations . . . . . . . . . . . 4.1.2.b Les quasi doubles commutations . . . . . . . . 4.1.2.c Les transitions ponctuelles . . . . . . . . . . . 4.2 Commande adapte ` la limitation des surtensions . . . e a 4.2.1 Contrle des doubles commutations . . . . . . . . . . . . o 4.2.1.a Principe de commande . . . . . . . . . . . . . 4.2.1.b Ralisation de la commande . . . . . . . . . . e 4.2.1.c Simulation de la mthode . . . . . . . . . . . . e 4.2.2 Prise en compte des quasi doubles commutations . . . . 4.2.2.a Principe dvitement . . . . . . . . . . . . . . e 4.2.2.b Ralisation pratique . . . . . . . . . . . . . . . e 4.2.2.c Simulation de lalgorithme amlior . . . . . . e e 4.2.3 Contrle des transitions aux changements de triangles . o 4.2.3.a Mthode de contrle des transitions . . . . . . e o 4.2.3.b Implantation de la solution . . . . . . . . . . . 4.2.3.c Simulation de la mthode . . . . . . . . . . . . e 4.3 Rsultats exprimentaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e 4.3.1 Observation temporelle des surtensions . . . . . . . . . . 4.3.2 Reprsentation vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . e 4.3.3 Inuence sur le courant de mode commun . . . . . . . . 4.4 Conclusion du quatri`me chapitre . . . . . . . . . . . . . . e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 110 110 111 111 112 114 115 115 117 120 120 120 124 126 126 126 127 129 129 129 133 134 138 138 140 140 142

109

110

Chapitre 4 Limitation des surtensions

L
4.1

e chapitre prcdent a montr que la MLI propose permettait de rduire les courants e e e e e de mode commun par rapport aux stratgies classiques. Parall`lement, les doubles come e mutations ralises dans ce but engendrent une contrepartie ngative sur les surtensions e e e gnres aux bornes du moteur en cas dutilisation sur cble long. e ee a Ce chapitre tudie linuence de la MLI propose sur les surtensions moteurs, en la situant e e par rapport aux autres stratgies retenues pour comparaison. Avec pour nouvelle contrainte e le non dpassement des niveaux de surtension atteints par les stratgies classiques en trois e e niveaux, les causes de surtensions accrues dues a la nouvelle MLI sont exposes et des solutions ` e adaptes a chacune delles sont proposes. Lalgorithme de commande ainsi dvelopp est valid e ` e e e e par simulation et exprimentation. Les rsultats conrment lintrt de la MLI sur le courant e e ee de mode commun tout en respectant les objectifs de limitation des surtensions moteur.

Inuence de la nouvelle MLI sur les surtensions moteur

Comme la signal la section 2.3.2.d, la tension de mode direntiel dlivre par londuleur e e e e poss`de des fronts de grande amplitude du fait des doubles commutations, ce qui peut se traduire e par un niveau de surtension accru au niveau des enroulements du moteur. On propose ici une mthode de reprsentation vectorielle des surtensions permettant dvae e e luer linuence des direntes stratgies et notamment de la MLI propose. On dnit une e e e e nouvelle contrainte en surtension, et lon prsente les trois congurations dutilisation de la e nouvelle MLI qui peuvent conduire ` un non respect de cette contrainte. a

4.1.1
4.1.1.a

Mise en vidence des risques de surtension e


Modlisation e

On a vu en section 1.1.3 quune variation de tension de mode direntiel applique en entre e e e de cble pouvait engendrer, a sa sortie, une surtension oscillante de valeur maximale gale ` a ` e a deux fois la variation du front initial. On modlise classiquement ce phnom`ne par une simple e e e quation du second ordre (circuit oscillant de type R-L-C srie), qui sut gnralement1 a e e e e ` rendre compte des oscillations de tension malgr sa simplicit. e e Dans notre cas, il sest avr dicile avec ce mod`le de concilier linstant et lamplitude du ee e premier dpassement de tension avec lamortissement observ exprimentalement. An dobtee e e nir une bonne concordance entre les valeurs mesures des extremums de tension et leur quie e valent en simulation (notamment pour les premiers dpassements, qui sont les plus importants), e on a choisi dajouter une deuxi`me fonction de transfert permettant de corriger lamplitude des e premi`res oscillations comme le montre la gure 4.1a. Ce mod`le simple est implant direce e e tement sous Simulink R , ce qui permet une rsolution matricielle rapide dans Matlab R . La e gure 4.1b montre, pour un front de la tension uBC , la concordance du mod`le ainsi obtenu e avec le relev exprimental. Les param`tres utiliss sont indiqus dans le tableau 4.1. e e e e e
Lallure quelque peu casse de la forme donde thorique est mal restitue par ce mod`le, mais en pratique e e e e les dirences concernent essentiellement le dbut de la courbe (les plus hautes frquences sont rapidement e e e attnues, rapprochant lallure dune sinuso e e de).
1

4.1 Inuence de la nouvelle MLI sur les surtensions moteur

111

Tension onduleur, simule e Tension moteur, simule e Tension moteur, exprimentale e

uAB [V]

1  Tension onduleur  1+
2 0 s 0

E 2

1 2 0 2 s

+ +

1+

2 1 s 1

s +

 Tension moteur 

1 2 1 2 s

0 0 1 2 3 4 5 6 Temps [s] 7 8 9 10

Mod`le des surtensions e

(a) Mod`le utilis. e e

(b) Validation temporelle.

Figure 4.1 Modlisation des surtensions dues aux rexions aux extrmits du cble long. e e e e a Tableau 4.1 Param`tres du mod`le des surtensions retenu. e e Param`tre e Valeur 0 0, 083 0 4, 44 106 1, 65 107 1 0, 7 1 3, 71 106

4.1.1.b

Reprsentation vectorielle e

On peut reprsenter les surtensions dans le diagramme vectoriel ainsi que le montrent les e exemples de la gure 4.2. En eet, dans le cas dun onduleur NPC eectuant une simple commutation de ltat 1 a ltat 2 (`che verte en tirets le long dun petit segment sur la gure 4.2a), e ` e e la surtension associe peut tre dcrite par le trac temporel le long de laxe ctif2 t. D`s lors, e e e e e lintgralit de la trajectoire de la tension apparaissant aux bornes du moteur est contenue e e a la fois dans la `che de dplacement initiale (en pointills) et dans la seconde `che verte, ` e e e e de mme longueur et direction, et prolongeant celle-ci (en trait plein). Le param`tre critique e e tant le niveau de surtension maximal atteint au cours du processus, indiqu par lextrmit e e e e de la `che en trait plein, le simple trac de cette `che sut ` reprsenter vectoriellement la e e e a e surtension dcoulant dune commutation quelconque. e De la mme mani`re, la gure 4.2b applique cette reprsentation au cas dun onduleur e e e classique ` deux niveaux. On notera que, le dplacement initial tant double du cas prcdent, a e e e e la surtension rsultante est dautant plus importante. Enn, une double commutation sur un e onduleur NPC correspond a un dplacement le long de la grande diagonale dun losange, tel ` e que reprsent par la `che rouge en tirets sur la gure 4.2c. La surtension obtenue est plus e e e importante que pour une simple commutation, ce qui conrme les prvisions eectues en e e section 2.3.2.d quant a linuence prjudiciable des doubles commutations sur les surtensions ` e moteur. 4.1.1.c Application aux direntes stratgies e e

On peut a prsent tendre cette reprsentation vectorielle aux direntes stratgies tudies. ` e e e e e e e Ainsi, la gure 4.3a fait appara tre lenveloppe des niveaux de tension maximums atteints par les stratgies classiques (avec ou sans at top) sur un onduleur NPC. On quantie cette e enveloppe par la tension de mode direntiel uBC , qui atteint 3E . Ce niveau constitue un gain e 2 par rapport ` londuleur a deux niveaux command par une stratgie classique, car on peut a ` e e observer en gure 4.2b que la tension uBC atteint 2E dans ce cas. Ainsi, londuleur NPC permet
2

En toute rigueur, il sagit bien sr dune troisi`me dimension qui devrait tre perpendiculaire au plan. u e e

112
uBC 2E uBC 2E

Chapitre 4 Limitation des surtensions


uBC 2E Surtension tat 2 e

3E 2

3E 2

3E 2

tat 2 e t tat 1 e

Surtension

tat 2 e t

Surtension E

Im Re vAN
2E 3

Im Re tat 1 e vAN
2E 3

Im Re tat 1 e vAN
2E 3

(a) Simple commutation, onduleur (b) Simple commutation, onduleur (c) Double commutation, onduleur a ` trois niveaux. a ` deux niveaux. a ` trois niveaux.

Figure 4.2 Reprsentation vectorielle des surtensions pour direntes commutations. e e

naturellement de rduire les surtensions moteur : on considrera la valeur e e faible niveau de surtension.

3E 2

comme tant un e

Le mme onduleur NPC, command par une stratgie MLI eectuant des doubles commutae e e tions aura cependant un comportement tr`s dirent vis-`-vis des surtensions moteur. En eet, e e a la gure 4.3b montre les surtensions obtenues exclusivement par des doubles commutations. Alors que certaines dentre elles natteignent que le faible niveau de surtension a 3E (`ches ` 2 e oranges), un certain nombre dpasse cette valeur et atteint le niveau 2E. Celui-ci est considr e ee comme un fort niveau de surtension car il annule lintrt du montage NPC sur les surtensions ee moteur : on obtient alors les mmes performances quun simple onduleur a deux niveaux. e ` De fait, la gure 4.4 montre des rsultats de simulation comparant une stratgie classique e e de type at top et la nouvelle MLI. Elle conrme lanalyse temporelle et vectorielle3 eectue e jusqu` prsent. a e 4.1.1.d Contrainte en surtension

Il nest pas souhaitable que lamlioration obtenue grce aux doubles commutations sur le e a courant de mode commun se paie par une telle dgradation sur les surtensions moteur. De e surcro la gure 4.3b montre que toutes les doubles commutations ne sont pas ncessairement t, e nfastes au regard du niveau de surtension quelles gn`rent. Il est donc possible dexploiter e e e lintrt des doubles commutations pour rduire le courant de mode commun tout en vitant ee e e daccro les surtensions. On dnit alors une nouvelle contrainte, nomme contrainte en tre e e surtension, de la mani`re suivante : e La stratgie MLI utilise pour commander londuleur NPC ne doit jamais conduire ` un e e a quelconque dpassement du faible niveau de surtension. e

Selon ce nouveau crit`re, la stratgie propose va de nouveau savrer intressante grce a une e e e e e a ` utilisation approprie de ses degrs de libert, qui vont permettre de respecter la contrainte en e e e
Le choix dune tension compose en abscisse des reprsentations vectorielles est eectu pour prparer lobe e e e servation des rsultats de la partie exprimentale. Cela a pour seule inuence dincliner lg`rement lhexagone. e e e e
3

vBN 2E

uBC vBN

uBC

2E

Fort niveau de surtension

3E 2

Faible niveau de surtension E

3E 2

Faible niveau de surtension

vAN
2E 3

vAN 2E 3
2E 3

4.1 Inuence de la nouvelle MLI sur les surtensions moteur

2E 3

E Im Re

Im Re

vCN

vCN

(a) Stratgies classiques (commutations simples). e

(b) Stratgies amliorant la tension de mode commun (doubles commutations). e e

Figure 4.3 Niveaux de surtension pouvant tre atteints en fonction de la stratgie MLI. e e

113

114

Chapitre 4 Limitation des surtensions

2E
3E 2

2E
3E 2

Fortes surtensions

E uBC [V] 0 E 2 E 3E 2 2E 0 5 10 Temps [ms] 15 20 uBC [V]


E 2

E
E 2

0 E 2 E 3E 2 2E 0 5 10 Temps [ms] 15 20

(a) Flat top classique : reprsentation temporelle. e


2E
3E 2

(b) Nouvelle MLI : reprsentation temporelle. e


2E
3E 2

E uBC [V] 0 E 2 E 3E 2 2E 2E 3E 2 E E 2 0 uAC [V]


E 2

E uBC [V]
E 2

E 2

0 E 2 E 3E 2

3E 2

2E

2E

2E 3E 2

E 2

0 uAC [V]

E 2

3E 2

2E

(c) Flat top classique : reprsentation vectorielle. e

(d) Nouvelle MLI : reprsentation vectorielle. e

Figure 4.4 Comparaison temporelle et vectorielle des tensions composes moteur entre une stratgie e e classique et la nouvelle MLI sans prise en compte des surtensions.

surtension tout en assurant une gestion aussi ecace que possible des contraintes dj` nonces eae e dans le chapitre prcdent pour optimiser la rduction des courants de mode commun. e e e ` A titre de remarque, on pourra constater que les stratgies eectuant exclusivement des e doubles commutations ne sont pas en mesure de respecter de mani`re systmatique la contrainte e e en surtension. En eet, la gure 4.5 donne un contre-exemple de cette nature. Pour construire le vecteur de la gure en utilisant exclusivement des doubles commutations, seules deux v ref possibilits existent : il sagit de parcourir soit le triangle bleu fonc en trait plein, soit celui en e e trait mixte. Dans le premier cas, et en fonction de la squence applique, il est ais de constater e e e que le dplacement en provenance de ltat 1 sera ` lorigine de lune des deux surtensions e e a reprsentes par les `ches rouges en trait plein. De la mme faon, dans le cas du triangle e e e e c en trait mixte, le dplacement en direction de ltat 3 saccompagnera ncessairement de lune e e e des deux surtensions reprsentes par les `ches rouges en trait mixte. Dans tous les cas, la e e e survenue dune forte surtension est invitable. e

4.1.2

Application ` la stratgie propose a e e

On a vu que la nouvelle MLI, bien qutant plus souple que celles eectuant exclusivement e des doubles commutations (car moins ambitieuse puisquelle ralise aussi des commutations e simples), soure galement de la contrepartie des doubles commutations en termes de surtene sions moteur. On recense trois cas dfavorables conduisant a un dpassement du faible niveau e ` e de surtension. La premi`re conguration de ce type est une application directe des surtensions e dues aux doubles commutations, qui viennent dtre voques. Le second probl`me en est une e e e e

4.1 Inuence de la nouvelle MLI sur les surtensions moteur

115

tat 1 e

vref

tat 2 e

vAN

Im Re

Figure 4.5 Exemple dimpossibilit dviter le haut niveau de surtension en utilisant exclusivement e e des doubles commutations.

application indirecte se produisant dans des cas particuliers de localisation du vecteur rfrence. ee Le dernier cas concerne des phnom`nes transitoires pouvant appara de mani`re ponctuelle. e e tre e 4.1.2.a Les doubles commutations

La mani`re vidente dobtenir une forte surtension avec la nouvelle MLI sobtient lorsquune e e conguration similaire ` celle de la gure 4.6 se produit. Le fort niveau de surtension est atteint a du fait de la conjonction de deux facteurs : 1. le triangle utilis est orient de telle sorte que son grand ct atteint une arte de lhexae e oe e gone priphrique du diagramme vectoriel, en tant perpendiculaire a celle-ci (autrement e e e ` dit, il est dans le prolongement direct des fortes surtensions traces sur la gure 4.3b) ; e 2. le sens de rotation appliqu a ce triangle est de telle sorte que son grand ct est parcouru e` oe en direction de lextrieur de lhexagone. e Ainsi dans lexemple donn, les passages de ltat 1 a ltat 2, puis de ltat 2 a ltat 3, sont de e e ` e e ` e simples commutations gnrant des surtensions sans importance (`ches vertes), mais le retour e e e de ltat 3 a ltat 1 par double commutation gn`re la forte surtension reprsente par la `che e ` e e e e e e rouge. Lvolution temporelle des grandeurs correspondant a cet exemple peut sobserver sur les e ` rsultats de simulation de la gure 4.7. Pendant une priode de dcoupage, la succession des e e e trois tats seectue dabord par des commutations simples sans surtension importante, mais e le retour a ltat initial par une double commutation a linstant tdc se traduit par la forte ` e ` surtension attendue. 4.1.2.b Les quasi doubles commutations

En reprenant lexemple prcdent, on peut remarquer que ce mme triangle, parcouru en e e e sens inverse, ne gn`re pas de forte surtension. Cest lexemple de la gure 4.8 : la double e e commutation seectuant vers lintrieur (tat 3 tat 1 ), la surtension associe est sans e e e e importance (`che orange). e

116

Chapitre 4 Limitation des surtensions

uBC

Forte surtension

tat 3 e vref tat 2 e

tat 1 e

vAN

Im Re

Figure 4.6 Exemple de forte surtension due ` une double commutation de la nouvelle MLI. a

Tensions simples [V]

E 2

0 E 2 0 10 20 Temps [s] 2E 30 tdc 40

vAO onduleur vBO onduleur vCO onduleur

50

Tension compose [V] e

3E 2

E
E 2

0 E 2 E 0 10 20 Temps [s] 30 tdc uAB onduleur uAB moteur Fort niveau de surtension Faible niveau de surtension 40 50

Figure 4.7 Simulation temporelle dune forte surtension provenant dune double commutation de la nouvelle MLI.

4.1 Inuence de la nouvelle MLI sur les surtensions moteur

117

Cependant, ce comportement est remis en question d`s lors que le vecteur rfrence se e ee situe a proximit immdiate du grand ct du triangle. En eet, la dure de ltat 2 devient ` e e oe e e alors tellement faible que la succession des deux commutations simples tat 1 tat 2 et e e tat 2 tat 3 seectue presque instantanment, conduisant a une quasi double commutation e e e ` de ltat 1 vers ltat 3. Ce faisant, les surtensions individuelles normalement inoensives de ces e e deux commutations (`ches vertes) se combinent pour donner naissance ` une forte surtension e a telle que celle dont il tait question en gure 4.6. e La distance de au grand ct du triangle en de` de laquelle les quasi doubles commutav oe ca ref tions se produisent dnit une pseudo bande morte le long de ce ct. Ce nest pas a proprement e oe ` parler une bande morte telle que dnie en section 3.2.1.c dans le sens o` ltat dont la dure e u e e devient ngligeable (ici ltat 2 ) nest jamais compl`tement proscrit. En eet, la proximit de e e e e au grand ct du triangle nimplique pas, sur les bras qui commutent, des courtes impulsions v oe ref susceptibles dtre limines. Il sagit simplement de commutations normalement isoles qui se e e e e retrouvent quasiment simultanes dans cette conguration. Lintervalle de temps sparant ces e e commutations pendant lequel une forte surtension se produit dpend de la dure des oscillae e tions : pour lexemple de la gure 4.1b, on peut considrer quau bout de 4 s une seconde e commutation naura plus deet combin avec la prcdente pour crer une forte surtension. En e e e e nommant s cette dure de scurit entre deux commutations isoles, la largeur de la pseudo e e e e bande morte sur le diagramme vectoriel est donc lie au rapport Ts . e dec La surtension rsultant de la localisation de dans une pseudo bande morte dpend e v e ref de la co ncidence des deux oscillations de tension : il y a accentuation lorsque les sommets co ncident, et au contraire compensation lorsque la dirence de phase correspond a une demi e ` priode. Ainsi, si lon fait voluer le vecteur rfrence ` partir de sa position en gure 4.6 de e e ee a telle sorte quil traverse lentement la pseudo bande morte (en conservant le mme blocage de e bras de lautre ct), on gn`re un glissement qui conduit a une alternance de fortes et faibles oe e e ` surtensions comme le montre la gure 4.9. La surtension maximale est obtenue quand est v ref exactement situ sur le grand ct du triangle. e oe 4.1.2.c Les transitions ponctuelles

Les phnom`nes voqus ici sont beaucoup moins systmatiques et prvisibles que les deux e e e e e e situations prcdentes. Ils se produisent lorsque lon change de triangle pour construire le vecteur e e rfrence. Bien quil soit parfaitement envisageable que le triangle utilis avant la transition et ee e celui utilis apr`s ne gn`rent pas de forte surtension individuellement, il est possible que la e e e e transition de lun a lautre saccompagne dune surtension damplitude inattendue. ` La gure 4.10 prsente deux exemples de transitions ponctuelles de ce type : quil sagisse e dun changement de triangle intempestif d ` une consigne extrieure (rordonnancement des ua e e hNO , changement de signe dun courant,. . . ) ou a un dplacement du vecteur rfrence (res` e ee pectivement gures 4.10a et 4.10b), le passage dun sommet du triangle initial (tat 1 ) ` un e a sommet du triangle nal (tat 2 ) est susceptible de gnrer de fortes surtensions. e e e Ces phnom`nes sont particuli`rement rares, si bien que leur observation est dicile dans les e e e conditions normales de commande du moteur. An de les observer nanmoins en simulation, e on a introduit des conditions de commande extravagantes dans le but de maximiser leur probabilit dapparition : e variations rapides et fortement dsordonnes du vecteur rfrence dans lensemble du e e ee diagramme vectoriel ;

118

Chapitre 4 Limitation des surtensions

uBC Pseudo bande morte Forte surtension

tat 1 e vref tat 2 e tat 3 e vAN

Im Re

Figure 4.8 Exemple de forte surtension due ` une quasi double commutation. a

Tensions simples [V]

E 2

0 E 2 0 0.5 1 Temps [ms] 1.5 vAO onduleur vBO onduleur vCO onduleur 2

2E Tension compose [V] e


3E 2

E
E 2

0 E 2 E 0 0.5 1 Temps [ms] uAB onduleur uAB moteur Fort niveau de surtension Faible niveau de surtension 1.5 2

Figure 4.9 Simulation temporelle de fortes surtensions dues aux quasi doubles commutations pouvant tre gnres par la nouvelle MLI. e e ee

4.1 Inuence de la nouvelle MLI sur les surtensions moteur


uBC Forte surtension uBC Forte surtension

119

tat 2 e

tat 2 e vref tat 1 e vAN vref vAN

(a) Transition sans changement de secteur de . vref

Im Re

tat 1 e

Im Re

(b) Transition due ` un changement de secteur. a

Figure 4.10 Exemples de fortes surtensions dues ` des transitions ponctuelles lors de changements a de triangle.

modications alatoires4 des consignes donnes aux degrs de liberts de la stratgie ; e e e e e introduction dun bruit sur la lecture des courants entrant en jeu dans le processus de dcision des algorithmes de commande. e En outre, il est ncessaire de pouvoir discriminer les surtensions eectivement dues ` ces transie a tions ponctuelles an de pouvoir les tudier. On anticipe quelque peu sur la suite de ce chapitre e en admettant que les solutions qui seront proposes dans les sections 4.2.1 et 4.2.2 sont dj` e ea appliques : cela a pour consquence de proscrire les surtensions des deux prcdents types e e e e (doubles commutations et quasi doubles commutations). Ainsi, un post-traitement de simulation par Matlab R permet de dtecter automatiquement les v`nements ayant donn lieu a des e e e e ` surtensions erratiques du type recherch (dpassement dun seuil de surtension), et de stocker e e les donnes relatives ` ces v`nements autour de quelques priodes de dcoupage. On a donc e a e e e e dvelopp cet environnement de simulation ainsi quune interface de visualisation permettant e e dtudier les donnes recueillies : la gure 4.11 montre ainsi une trajectoire impose ` (dans e e e a v ref le mme temps quune priode dalimentation sinuso e e dale classique) et les informations donnes e 5 par le programme . Pour le phnom`ne slectionn dans cet exemple, une navigation entre les e e e e commutations permet dincrmenter la trajectoire suivie par les tensions moteur (gure 4.12) : e ici, le changement de secteur de saccompagne dune forte surtension due ` une transition v a ref entre deux tats trop loigns. e e e On reviendra a cet exemple par la suite pour montrer linuence des techniques de rduction ` e dveloppes pour rpondre a ce type de phnom`ne. e e e ` e e
Des prcautions sont tout de mme prises pour ne pas dnaturer la nouvelle MLI : respect des interdictions e e e ventuelles rsultant des algorithmes de commande dvelopps et inertie de quelques priodes de dcoupages e e e e e e avant un nouveau changement. 5 Dans le panneau Temporel, deux courbes sont traces pour chaque phase : le trait noir correspond ` e a lordre logique de commande du bras, tandis que le trait de couleur reprsente la tension incluant la surtension e aux bornes du moteur.
4

120

Chapitre 4 Limitation des surtensions

tat 1 e Portions de trajectoire de vref Bras A Bras B Bras C Surtensions tat 1 e phnom`nes e e dtects e e Positions successives de vref Navigation

Figure 4.11 Interface de visualisation des surtensions erratiques dtectes par simulation. e e

4.2

Commande adapte ` la limitation des surtensions e a

On expose a prsent les solutions que lon propose dapporter sur la commande de la nouvelle ` e MLI pour remdier aux trois types de probl`mes qui viennent dtre voqus an de respece e e e e ter la contrainte en surtensions. Ces solutions exploitent les degrs de libert prsents dans e e e e le chapitre 2. En parall`le, on seorcera de respecter les principes mis en uvre dans le chae pitre 3 pour optimiser la rduction du courant de mode commun. Bien entendu, les intrts des e ee direntes contraintes risquent dentrer en conit, si bien que lon pourra rencontrer des situae tions dans lesquelles le respect simultan de toutes les contraintes formules ne pourra pas tre e e e obtenu. An de grer convenablement ce type de situation, on dnit les priorits suivantes : e e e la contrainte en surtension est une priorit absolue puisquelle concerne directement la e scurit du matriel par risque de claquage des isolants de la machine : il est ncessaire e e e e de la garantir en toutes circonstances ; la contrainte de synchronisme des doubles commutations est indispensable pour garantir le rle des doubles commutations : on sassurera de toujours la respecter avant de choisir o un triangle de la nouvelle MLI ; la contrainte de symtrie des formes donde est une optimisation secondaire qui pourra e ventuellement tre dlaisse au prot des deux autres contraintes, et ce uniquement en e e e e cas de ncessit. e e

4.2.1
4.2.1.a

Contrle des doubles commutations o


Principe de commande

Pour un vecteur rfrence situ dans le secteur minimal dtude du diagramme vectoriel, ee e e toutes les doubles commutations pouvant tre ralises par application de la nouvelle MLI sont e e e reprsentes par des doubles `ches bleues en tirets sur la gure 4.13. Les surtensions associes e e e e a ces doubles commutations sont galement reprsentes par des `ches en trait plein : parmi ` e e e e les douze surtensions ainsi rpertories, seules trois (traces en rouge) sont trop fortes pour e e e respecter la contrainte en surtension, tandis que les neuf autres (`ches oranges) sont inoene sives. Par consquent, il est a priori possible de faire en sorte que les doubles commutations e

4.2 Commande adapte a la limitation des surtensions e `

121

tat 2 e

tat 2 e

tat 3 e

tat 3 e

tat 4 e

Forte surtension

tat 4 e

Figure 4.12 Simulation dune forte surtension due ` une transition ponctuelle lors dun changement a de secteur.

122

Chapitre 4 Limitation des surtensions

appliques par la nouvelle MLI respectent la contrainte en surtension par un choix appropri e e des degrs de libert. e e Pour cela, on modie lalgorithme prsent sous forme de synoptiques dans les chapitres e e prcdents (gures 2.14, 3.13 et 3.14) de mani`re a y intgrer les r`gles suivantes : e e e ` e e 1. si le triangle et sens de parcours retenus ne sont pas compatibles avec la contrainte en surtension, on cherche ` construire le vecteur rfrence avec un autre triangle en sleca ee e 6 tionnant la valeur suivante de hNO dans la liste ordonnance des valeurs admissibles, e cest a dire respectant la contrainte de synchronisme (gure 3.13). On cherche ainsi un ` candidat qui, tout en respectant ` la fois les contraintes de synchronisme et de symtrie, a e ne sera pas source dune forte surtension. Par exemple, le triangle de la gure 4.6 pourrait tre avantageusement remplac par celui de la gure 4.14a ; e e 2. si, apr`s puisement de toutes les valeurs possibles des hNO admissibles, aucun candidat e e na permis de satisfaire lensemble des contraintes (synchronisme, symtrie et surtension), e on revient a la premi`re valeur admissible de hNO (ce faisant, on respecte du mieux ` e possible les ventuels crit`res extrieurs qui ont dni lordonnancement des valeurs e e e e de hNO ). Puisque toutes les contraintes ne peuvent tre satisfaites en mme temps et e e conformment aux priorits que nous avons dnies, il sut alors de saranchir de la e e e contrainte de symtrie et dappliquer au triangle ainsi choisi un sens de parcours oppos ` e ea celui quimposait cette contrainte. La gure 4.14b montre lapplication de cette mthode e pour notre exemple. Elle saccompagne dune lg`re dgradation des performances de e e e rduction des courants de mode commun. e Il est intressant de remarquer que le recours au deuxi`me point (inversion du sens de e e parcours) permet dans tous les cas dviter une forte surtension conscutive a une double e e ` commutation. En eet, la gure 4.13 montre que chacune des fortes surtensions possibles devient inoensive d`s lors que la double commutation layant engendre est parcourue en sens contraire. e e La ncessit de recourir a cette mthode dpend une fois encore de la position de dans le e e ` e e v ref diagramme vectoriel ainsi que le montre le tableau 4.2, dont les valeurs sont moindre compares e a celles du tableau 3.3 (sans la contrainte en surtension). Les congurations pour lesquelles ` la satisfaction de toutes les contraintes nest pas possibles correspondent aux zros pouvant e survenir en zones intermdiaire et extrieure. L` encore, les indterminations dpendent du e e a e e dphasage entre courants et tensions impos par la charge et sont diciles a reprsenter. On e e ` e retiendra que cette ventualit existe et quil est bien ncessaire de la prendre en compte. e e e Puisque tout triangle peut respecter la contrainte en surtension par simple inversion de son sens de parcours, les possibilits de at top permettant de respecter a la fois les deux e `
Tableau 4.2 Possibilits de at top respectant ` la fois la contrainte en surtension, la contrainte e a de synchronisme et la contrainte de symtrie. e Position de v ref Nombre de bras blocables = Nombre de triangles possibles (redondances exclues) Nombre de valeurs possibles de hNO = Nombre de triangles possibles (redondances inclues)
6

Zone intrieure e 1 ou 2

Zone intermdiaire e 0 ou 1 ou 2

Zone extrieure e 0 ou 1 ou 2

2 ou 3 ou 4

0 ou 1 ou 2

0 ou 1 ou 2

Respecter la contrainte en surtension ne dispense pas de rpondre du mieux possible aux ventuelles e e contraintes extrieures qui dnissent cet ordonnancement. En particulier, le prochain chapitre fera usage de e e ce param`tre an dassurer lquilibrage du point milieu capacitif. e e

4.2 Commande adapte a la limitation des surtensions e `


uBC Fortes surtensions

123

vBN

vAN

Im Re

vCN

Figure 4.13 Surtensions pouvant tre gnres par les doubles commutations dans le secteur minie e ee mal.
uBC uBC

Faible surtension

tat 1 e tat 2 e

tat 1 e

vAN

tat 2 e

tat 3 e

vAN

tat 3 e

Im Re

Im Re

(a) Choix dun meilleur triangle.

(b) Inversion du sens de parcours.

Figure 4.14 Mthode dvitement des fortes surtensions dues aux doubles commutations de la e e nouvelle MLI.

124

Chapitre 4 Limitation des surtensions

contraintes prioritaires (synchronisme et surtension) restent identiques ` celles du tableau 3.3. a Seule la contrainte de symtrie nest plus garantie, cet ventuel compromis tant ncessaire e e e e pour assurer la limitation des surtensions.

4.2.1.b

Ralisation de la commande e

Crit`re de surtension pour les doubles commutations e

Pour appliquer les principes qui viennent dtre dcrits, il est ncessaire de disposer dun e e e crit`re de surtension permettant de prdterminer la survenue dune surtension suite ` lapplie e e a cation dun certain triangle associ a un certain sens de parcours. On dispose donc des valeurs e` des modulantes (hAO , hBO et hCO ) ainsi que des orientations de porteuses aectes ` chacun e a des bras, et lon souhaite savoir si ces choix seront a lorigine dune forte surtension. ` Une forte surtension appara d`s lors que lune des tensions composes en sortie donduleur t e e varie entre 0 et E lors de la double commutation. Cela implique que lune des tensions simples e t a 2 (vAO , vBO ou vCO ) cro de 0 a E tandis que lautre dcro de 0 ` E . Or, lors de la double t ` 2 commutation, la tension vkO dun bras k prsentera un front : e E montant de 0 a 2 si et seulement si la modulante hkO est positive (en fait strictement ` comprise entre 0 et 1) et les porteuses aectes au bras k sont montantes ; e E e descendant de 0 ` 2 si et seulement si la modulante hkO est ngative (en fait strictement a comprise entre 0 et 1) et les porteuses aectes au bras k sont descendantes. e La vrication pralable de ces crit`res avant dappliquer rellement les modulantes et oriene e e e tations de porteuses choisies permet donc de prdterminer le risque de forte surtension et de e e rtroagir en consquence sur ces choix. e e

Synoptique du modulateur avec prise en compte des surtensions dues aux doubles commutations

La prise en compte des surtensions dues aux doubles commutations seectue selon le schma e de principe de la gure 4.15. Les deux bo ombres reprsentent une vue condense des altes e e e gorithmes dtaills respectivement dans les gures 3.13 et 3.14. Ainsi, la premi`re (Dtermie e e e nation des valeurs admissibles) assure le respect de la contrainte de synchronisme. Lensemble {hadm 1, hadm 2,. . . } est constitu des valeurs de hNO disponibles pour la position courante de e NO NO , ordonnances selon dventuels crit`res extrieurs, et desquelles ont t otes les valeurs ne vref e e e e e e e respectant pas la contrainte de synchronisme (do` la dnomination de valeurs admissibles au u e sens o` elles respectent cette contrainte). De la mme mani`re, la seconde bo (Dterminau e e te e tion des orientations de porteuses) vise ` respecter la contrainte de symtrie une fois quune a e valeur admissible de hNO a t slectionne. Dans les deux cas, la mesure des courants (iA , iB , ee e e iC ) est implicite. La prise en compte de la contrainte en surtension seectue par un test sur le crit`re de e surtension prsent plus haut. Tant que ce crit`re nest pas satisfait, lensemble des valeurs e e e admissibles de hNO est parcouru a la recherche dun candidat qui permettrait de satisfaire les ` trois contraintes (bo vertes). Si aucune solution nest trouve de cette faon, lalgorithme tes e c revient ` la premi`re valeur admissible et inverse le sens de parcours du triangle car la contrainte a e en surtension est prioritaire sur celle de symtrie (bo rouges). Cette nouvelle mthode de e tes e commande se programme aisment (en C) pour son implantation dans le DSP. e

4.2 Commande adapte a la limitation des surtensions e `

125

Crit`res e extrieurs e Dtermination des e valeurs admissibles : {hadm 1, hadm 2, NO NO ... }

Contrainte de synchronisme Dtermination des e orientations de porteuses pour la k e valeur de hNO 

Contrainte de symtrie e

Slection de la e k e valeur : hadm k NO

Rejet de la k e valeur ; k k+1


oui Reste-t-il des valeurs admissibles de hNO ? non

Vrication du e crit`re de surtension pour e les doubles commutations  


Respecte la contrainte en surtension ? oui

 surtension

Contrainte en

non

Slection de la ke valeur e admissible de hNO

Conservation des orientations de porteuses pour la k e valeur de hNO

Respect de toutes les contraintes

Slection de la 1re valeur e admissible de hNO

Inversion des orientations de porteuses pour la 1re valeur de hNO

Abandon de la contrainte de symtrie e

hAN hBN hCN

+ hNO + hNO + hNO

= hAO = hBO = hCO

  Comparaison aux porteuses en dents de scie  

Nouveau modulateur

Figure 4.15 Synoptique de gestion des surtensions dues aux doubles commutations.

126

Chapitre 4 Limitation des surtensions

4.2.1.c

Simulation de la mthode e

En reprenant lexemple des gures 4.4b et 4.4d, pour lequel la nouvelle MLI gn`re de e e fortes surtensions atteignant le niveau 2E, lapplication de lalgorithme prcdent conduit aux e e rsultats prsents en gure 4.16. On observe une bonne rduction des surtensions moteur a e e e e ` 3E la fois en temporel et en vectoriel, bien que certaines continuent a dpasser le niveau 2 . En ` e ralit, le niveau de surtension peut tr`s bien rester infrieur ` cette valeur pour dautres points e e e e a de fonctionnement de londuleur. Ici, nous avons dlibrment montr un cas dfavorable pour e ee e e lequel lalgorithme appliqu nest pas susant : les dpassements rsiduels sont ds aux quasi e e e u doubles commutations prsentes en section 4.1.2.b. En eet, on reconna leur br`ve apparition e e t e en forme de pointes dues au phnom`ne de glissement illustr par la gure 4.9 (qui explique e e e aussi les familles dallures arrondies sur la reprsentation vectorielle). La suppression de ces e surtensions rsiduelles est tudie dans la section suivante. e e e

4.2.2
4.2.2.a

Prise en compte des quasi doubles commutations


Principe dvitement e

Pour viter toute surtension due ` une quasi double commutation, il est ncessaire de rejeter e a e systmatiquement lutilisation dun triangle pour lequel le vecteur rfrence se situe dans la e ee pseudo bande morte. Cependant, il faut encore que ce procd laisse toujours au moins une e e solution permettant de construire sans surtension. Or, un probl`me survient pour certaines v e ref localisations particuli`res de ce vecteur. En eet, la gure 4.17 montre un exemple dans lequel e est situ prcisment dans lintersection des pseudo bandes mortes de chacun des trois vref e e e triangles utilisables. Par consquent quel que soit le triangle choisi (et donc le bras bloqu, e e qui dnit lorientation de la double commutation dans le diagramme), lune des trois fortes e surtensions reprsentes par des `ches rouges aura lieu. Dans ces situations tr`s localises (du e e e e e fait de ltroitesse des bandes mortes) o` une forte surtension est invitable, le respect de la e u e contrainte en surtension impose de ne pas utiliser les triangles de la nouvelle MLI. En consquence, la gestion des quasi doubles commutations seectue de la mani`re suivante : e e 1. recherche dun triangle pour lequel le vecteur rfrence ne se situe pas dans la pseudo ee bande morte. Ce triangle doit galement tre admissible vis-`-vis de la contrainte de e e a
2E
3E 2

2E
3E 2

Pseudo bande morte

E uBC [V]

E uBC [V]
E 2

E 2

0 E 2 E 3E 2 2E 0 5 10 Temps [ms] 15 20

0 E 2 E 3E 2 2E 2E 3E 2 E E 2 0 uAC [V]
E 2

3E 2

2E

(a) Reprsentation temporelle. e

(b) Reprsentation vectorielle. e

Figure 4.16 Rsultat simul de suppression des surtensions dues aux doubles commutations de la e e nouvelle MLI.

4.2 Commande adapte a la limitation des surtensions e `


uBC

127

Intersection de pseudo bandes mortes

vref vAN

Im Re

Figure 4.17 Situation invitable de forte surtension due ` une quasi double commutation. e a

synchronisme et il lui sera appliqu lalgorithme de gestion des doubles commutations e dvelopp prcdemment ; e e e e 2. dans le cas o` aucun triangle de la nouvelle MLI ne correspond a ces crit`res, on construit u ` e le vecteur rfrence ` laide dune stratgie at top classique utilisant un petit triangle ee a e quilatral, sans risque de surtension. Ce passage par une stratgie classique est momene e e tan et prendra n d`s que sortira de la zone posant probl`me. e e v e ref Lapplication de cet autre algorithme impose des restrictions supplmentaires sur la satisfaction e de lensemble des contraintes. En eet, il est possible quun triangle rejet par ce biais et e u t un bon candidat pour le simple algorithme de gestion des surtensions dues aux doubles ee commutations (section 4.2.1), et que la ncessit den rechercher un autre conduise a devoir e e ` dlaisser la contrainte de synchronisme. Par ailleurs, le retour parfois ncessaire ` une stratgie e e a e classique saccompagne des mmes missions de courant de mode commun que ladite stratgie, e e e qui ne bncie pas de la compensation par double commutation (on conserve nanmoins la e e e technique du at top). Cependant, les bandes mortes tant de courte dure comparativement ` e e a la priode de dcoupage, ce compromis occasionnel ne dgrade que de mani`re tr`s limite les e e e e e e performances de rduction du courant de mode commun de londuleur. e 4.2.2.b Ralisation pratique e

Crit`re de surtension pour les quasi doubles commutations e

Comme pour la gestion des doubles commutations (section 4.2.1.b), on dnit un crit`re e e permettant de prdterminer les risques de surtensions dues aux quasi doubles commutations. e e Ce crit`re permettra de tester les triangles potentiels avant de les appliquer au modulateur et e dagir en consquence. Il sut pour cela de savoir si le vecteur rfrence se situe dans la pseudo e ee

128

Chapitre 4 Limitation des surtensions

bande morte de certains triangles. Les tests seectueront donc directement sur les rfrences ee normalises hAN , hBN et hCN . e En restant dans le secteur minimal dtude (gure 4.13), on constate que les fortes surtene sions dues a des quasi doubles commutations apparaissent uniquement dans les trois pseudo ` bandes mortes traces en gure 4.17. Or, celles-ci sont aisment identiables grce aux infore e a mations donnes par la gure A.2 des annexes. En eet, la gure 4.18 en reprend les grandeurs e pertinentes pour la dtermination des pseudo bandes mortes. Ces derni`res sont de largeur 2, e e avec : 1 s , (4.1) = 3 Tdec o` s est la dure de scurit devant sparer les deux commutations simples, dnissant ainsi u e e e e e la pseudo bande morte. On peut alors dterminer lappartenance de a une pseudo bande morte grce aux condie v ` a
ref

tions rcapitules dans le tableau 4.3. Celui-ci utilisant dj` les notations max-min-int il est e e ea directement applicable a lensemble du diagramme vectoriel. `

Synoptique du modulateur avec prise en compte des surtensions dues aux quasi doubles commutations

Le synoptique de la gure 4.19 permet de positionner la prise en compte de cet aspect dans la cha de commande du modulateur. Lalgorithme de gestion des surtensions dues aux ne doubles commutations (gure 4.15) y est rsum dans la partie infrieure du schma et conduit e e e e aux slections de la composante homopolaire et des orientations de porteuses reprsentes par e e e des bo vertes (qui incluent la possibilit dabandon de la contrainte de symtrie au prot tes e e de celle en surtension). Cependant, la dtermination des valeurs admissibles de hNO est a noue ` veau clate dans la partie suprieure du schma pour y intgrer la vrication du crit`re de e e e e e e e surtension dont il vient dtre question pour les quasi doubles commutations. Les valeurs ne e convenant pas (pour lesquelles se trouve dans une pseudo bande morte) sont supprimes ; v e ref il en rsulte un ensemble restreint de valeurs admissibles nommes hres : e e NO si cet ensemble est non vide, alors lalgorithme prcdent dterminera le choix qui satisfait e e e au mieux ` lensemble des contraintes (bo vertes) ; a tes si cet ensemble est vide, alors le retour ` une stratgie classique l`ve toutes les contraintes a e e (bo rouges). Cela permet dailleurs de satisfaire du mieux possible les ventuels crites e t`res extrieurs en utilisant la premi`re valeur des hNO ordonnancs. e e e e
hCN = |hkN |int

2 3

2 0
2 3

2 hAN = |hkN |max Im

hBN = |hkN |min

Re

Figure 4.18 Vrication du crit`re de surtension pour les quasi doubles commutations. e e

4.2 Commande adapte a la limitation des surtensions e `

129

Tableau 4.3 Conditions dappartenance de ` une pseudo bande morte en fonction de sa v a ref localisation et du at top envisag. e
hhh hh hhhh Localisation de vref hhh Zone intrieure e hhhh hhh Flat top envisag e h

Zone intermdiaire e
2 |hkN |max 3 < 2 |hkN |int 3 < |hkN |min <

Zone extrieure e Jamais |hkN |int 2 < 3

FT-*-max FT-*-int FT-*-min

Jamais Jamais |hkN |min <

Pour faciliter limplantation pratique, le retour ` une MLI classique est obtenu sans changea ment de forme des porteuses : celles-ci restent en dents de scie, mais leur orientation est cette fois identique pour toutes les modulantes. Cela revient bien ` moduler sur les petits triangles a quilatraux du diagramme vectoriel, mais avec une squence dtats circulaire au cours dune e e e e priode de dcoupage. e e 4.2.2.c Simulation de lalgorithme amlior e e

` A nouveau, on reprend la prcdente simulation qui faisait appara des surtensions dues e e tre aux quasi-doubles commutations (gure 4.16). En appliquant lalgorithme amlior qui vient e e dtre dcrit pour prendre en compte ces phnom`nes, on obtient le rsultat de la gure 4.20. e e e e e Cette fois, on observe bien que toutes les surtensions ont t limites au niveau 3E sur la tension ee e 2 compose : la contrainte en surtension est donc satisfaite. e Le phnom`ne de surtensions dues aux transitions lors de changements de triangles nappae e ra pas ici car il na que tr`s peu de chances de se produire dans une conguration dalimentation t e aussi simple. La section suivante explique ce phnom`ne et propose une nouvelle scurit pour e e e e prvenir lapparition de ces surtensions. e

4.2.3
4.2.3.a

Contrle des transitions aux changements de triangles o


Mthode de contrle des transitions e o

Inuence des mthodes de commande dj` implantes e ea e

Il est dune part intressant de remarquer que les algorithmes dj` mis en place pour rduire e ea e les surtensions, et notamment celui de la section 4.2.1 (contrle des doubles commutations), o inuencent de mani`re positive les risques de surtensions dues aux transitions entre triangles. e En eet, un certain nombre de ces transitions nfastes sont rendues impossibles en raison des e caractristiques suivantes : e limplantation du modulateur par porteuses est telle que les valeurs des modulantes sont actualises au moment du front raide : la transition a donc lieu entre ltat prcdant e e e e la double commutation du triangle initial et ltat suivant la double commutation du e triangle nal ; les conditions favorisant lapparition des transitions incrimines (tat initial situ au e e e centre du diagramme vectoriel et tat nal ` la priphrie) sont souvent proches de celles e a e e qui conduisent a un rejet dau moins un des deux triangles impliqus, a cause dune ` e ` direction non permise de leur double commutation.

130

Chapitre 4 Limitation des surtensions

Valeurs classes : e ... }

Crit`res e extrieurs e

{hNO 1, hNO 2, 

 Suppression des valeurs non admissibles :  {hNO 1, hNO 2, ... }

Contrainte de synchronisme

Contrainte en iA , iB , iC surtension   Suppression ventuelle des valeurs ne respectant pas le e crit`re de surtension pour les quasi doubles commutations : e  {hadm 1, hadm 2, NO NO ... } 

non

Il reste des valeurs admissibles ? oui

Calcul des hNO possibles

Contrainte de symtrie e Valeurs admissibles restreintes : {hres 1, hres 2, NO NO ... } Dtermination des e orientations de porteuses

Contrainte en surtension Algorithme de gestion des surtensions dues aux doubles commutations

Slection du e meilleur hres NO

Slection des porteuses e pour la nouvelle MLI

Respect de toutes les les contraintes, ` lexception de celle de a symtrie si ncessaire e e

Slection du e premier hNO class e

Slection des porteuses e pour MLI classique

Retour ` une stratgie a e at top classique

hAN hBN hCN

+ hNO + hNO + hNO

= hAO = hBO = hCO

  Comparaison aux porteuses en dents de scie  

Nouveau modulateur

Figure 4.19 Synoptique de gestion des surtensions dues aux quasi doubles commutations.

4.2 Commande adapte a la limitation des surtensions e `

131

2E
3E 2

2E
3E 2

E uBC [V]

E uBC [V]
E 2

E 2

0 E 2 E 3E 2 2E 0 5 10 Temps [ms] 15 20

0 E 2 E 3E 2 2E 2E 3E 2 E E 2 0 uAC [V]
E 2

3E 2

2E

(a) Reprsentation temporelle. e

(b) Reprsentation vectorielle. e

Figure 4.20 Simulation de rduction des surtensions dues ` la fois aux doubles et quasi doubles e a commutations.

Par exemple, la gure 4.13 permet dtablir les rsultats de la gure 4.21. Celle-ci montre que e e tant que est situ dans la zone intermdiaire du diagramme vectoriel, tout changement v e e ref de triangle ne peut impliquer quune transition entre lun des tats cercls de vert et ceux e e cercls de rouge, par simple application de lalgorithme prsent en gure 4.15. La surtension e e e rsultante, dirige vers lintrieur de lhexagone, est ncessairement inoensive : lexemple de e e e e forte surtension suggr par la gure 4.10a est donc automatiquement vit en pratique. De fait, ee e e le mme raisonnement peut tre eectu pour les zones intrieures et extrieures du diagramme e e e e e vectoriel et aboutit a un rsultat semblable. ` e Dautre part, on peut revenir sur le phnom`ne dlimination des faibles impulsions dans e e e les bandes mortes voques en section 3.2.1.c. Ces bandes mortes permettent naturellement e e dadoucir certains changements de triangle en imposant temporairement une modulation sur seulement deux tat proches. Ainsi, le second exemple de surtension ponctuelle propos par la e e gure 4.10b ne peut pas se produire si le dplacement du vecteur rfrence est susamment lent e ee pour entrer dans la bande morte situe le long du ct commun aux deux triangles reprsents. e oe e e Ces rexions permettent de justier la tr`s faible probabilit de survenue de ces surtensions e e e erratiques dans les conditions normales de commande de londuleur (la simulation prsente e e en gure 4.20 bncie des deux avantages que lon vient de prsenter). Nous allons nanmoins e e e e proposer une solution supplmentaire pour rduire davantage ce risque de surtension. En eet, e e on a vu que ce risque ntait pas nul en cas de commande complexe et de dplacement rapide e e (gure 4.12). Il faut de plus relativiser lanalyse vectorielle qui prc`de par les eets de vref e e
uBC Im Re Lgende e Point de dpart possible e Point de dpart impossible e (le triangle initial cre une forte surtension) e Point darrive possible e vAN Point darrive impossible e (le triangle nal cre une forte surtension) e

Figure 4.21 Inuence du contrle des doubles commutations sur les surtensions gnres par les o e ee transitions ponctuelles lors des changements de triangles.

132

Chapitre 4 Limitation des surtensions

de dsynchronisation dus au temps mort lors de la transition. Par exemple, un passage de e ltat (1, 1, 1) a ltat (1, 1, 1) du diagramme vectoriel nengendre normalement pas de e ` e surtension ; cependant, le bras dont le courant est de signe oppos aux deux autres ne commute e pas au mme moment : il en rsulte un passage furtif par un tat situ sur lun des sommets e e e e extrieurs de lhexagone, engendrant ncessairement une forte surtension. e e
Procdure dadoucissement des transitions ` risque e a

An dviter les surtensions erratiques lors des changements de triangle, on doit adoucir les e transitions impliquant des tats trop loigns sur le diagramme vectoriel. Puisquon ne peut e e e plus agir sur ltat initial (prcdant la transition incrimine), on agit sur ltat nal de la e e e e e mani`re suivante : e 1. lorsquun risque de forte surtension est dtect pour une transition particuli`re, on modie e e e lagencement des impulsions des tensions de sortie an dobtenir un vecteur de destination plus proche de celui de dpart. Il sagit dune zone tampon dont la dure vaut une e e priode de dcoupage. La valeur moyenne des tensions appliques durant cette priode e e e e . nest pas modie, conservant la dynamique du dplacement de vref e e La modication de lagencement des impulsions est obtenue par inversion des orientations des porteuses initialement aectes ` chaque modulante. En eet, pour un bras k e a quelconque non bloqu et dont la modulante hkO est positive (respectivement, ngative), e e une porteuse montante implique ltat 1 (respectivement, 0) juste apr`s la double come e mutation tandis quune porteuse descendante implique ltat 0 (respectivement, 1). Agir e temporairement sur lorientation des porteuses qui lui sont aectes ore donc une libert e e de choix quant a ltat nal de la transition ` risque, ce qui permet de limiter les variations ` e a de tension se produisant ` ce moment. La gure 4.22 illustre ce principe pour lexemple a dun bras devant passer de ltat initial 1 ` ltat nal 1 (variation de deux units) : le e a e e changement dorientation permet dobtenir une variation dune seule unit sur ce bras. e De la mme mani`re si ltat initial avait t 0 (porteuses descendantes avant la double e e e ee commutation), ce procd aurait pu annuler, si ncessaire la variation lors du front raide. e e e Il faut noter ici que lapplication dune telle mthode modie le comportement de la moe dulation durant la priode tampon : chaque modulante pouvant voir ses aectations de e porteuses modies de mani`re indpendante, lutilisation des triangles caractristiques e e e e de la nouvelle MLI nest plus garantie. Cependant, ce procd est seulement transitoire e e et exceptionnel ; 2. a la priode de dcoupage suivante, on rtablit le squencement initialement prvu des ` e e e e e tats utiliss. Pour cette opration, le vecteur rfrence reste g a sa position prcdente : e e e ee e` e e de cette mani`re, le rtablissement de la squence initiale seectue toujours sans come e e mutation, donc sans risque de forte surtension, comme le montre galement la gure 4.22 e (la zone tampon et celle de rtablissement sont symtriques). e e Le fait de ger le vecteur rfrence apr`s la zone tampon introduit une courte distorsion ee e de la tension applique au moteur par rapport a la consigne normalement prvue. Celle-ci e ` e ne dure cependant quune priode de dcoupage ; e e 3. la modulation reprend ensuite son cours habituel. Dans lventualit o` cette autre trane e u sition pose ` nouveau un risque de forte surtension (qui peut tre encourage par le fait a e e prcdemment), il est possible de reprendre cette procdure du dpart. e e davoir g vref e e e En parall`le a la rduction des risques de surtension oerte par cette mthode, on pourra noter e ` e e que le nombre de commutations nest pas augment. En fait pour un bras dont les aectations e de porteuses sont modies de la sorte, on eectue une commutation de moins par rapport e

4.2 Commande adapte a la limitation des surtensions e `

133

a la non application de la mthode (une commutation est supprime lors du rtablissement ` e e e des orientations). Parfois mme une autre commutation est supprime lorsque la zone tampon e e permet dannuler les variations du bras lors de la transition incrimine (par exemple, passage de e ltat 0 a 0 au lieu de 0 ` 1). En revanche, il ny a plus pendant ce temps de garantie deectuer e ` a des doubles commutations pour compenser le courant de mode commun. 4.2.3.b Implantation de la solution

Crit`re de dtection e e

Le prrequis ncessaire a lapplication de cette mthode est la capacit a dtecter une trane e ` e e` e sition ` risque avant que la surtension ne se produise. Dans ce but, et connaissant les tats des a e bras : actuels : juste avant la transition (ils dcoulent des signes des modulantes et des aectae tions de porteuses pour la priode de dcoupage en cours) ; e e a venir : juste apr`s la transition (` partir des choix naux eectus par lalgorithme de ` e a e la gure 4.19, mais non encore appliqus au modulateur), e on dtermine la variation dtat associe a chaque bras (trois valeurs parmi {2, 1, 0, 1, 2}) par e e e ` dirence de ces deux informations. Une analyse vectorielle exhaustive des direntes transitions e e permet alors dtablir les r`gles suivantes en fonction du nombre de bras dont la variation e e vaut 2 :
Aucun bras : une forte surtension ne peut se produire que si les commutations eectues lors e

de la transition conduisent a un front montant de 0 a E de la tension vkO de lun des ` ` 2 e bras, simultanment avec un front descendant de 0 ` E sur un autre bras. Ce crit`re est e a 2 identique a celui utilis pour la gestion des surtensions dues aux doubles commutations ` e en fonctionnement normal (non transitoire comme cest le cas ici) de la nouvelle MLI ; dans des conditions tr`s strictes correspondant au respect simultan des deux crit`res e e e suivants : 1. les tats initiaux des deux autres bras (juste avant la transition) sont de mme signe e e que la variation du bras k. Pour lexemple du bras A passant de ltat 1 ` 1, cela restreint les tats initiaux e a e possibles ` ceux cercls de bleu sur la gure 4.23. En eet, si seul le bras A commute a e (dplacement purement horizontal), les surtensions obtenues en partant de ces tats, e e reprsentes par les `ches oranges, natteignent que le faible niveau. Tout dplacee e e e ment similaire provenant dun autre tat du diagramme vectoriel risque de gnrer e e e une forte surtension (il nest pas question de prendre en compte une ventuelle ine teraction bnque avec la commutation dun autre bras car, du fait des possibles e e dsynchronisations dues aux temps morts, on doit se positionner sur le pire des cas) ; e 2. aucun des deux autres bras ne subit, durant la transition, une variation de signe oppos a celle du bras k. e` Pour le mme exemple, la gure 4.23 montre galement la surtension rsultant dune e e e situation de ce type o` le bras B subit une variation ngative dune unit (`che u e e e rouge, en rponse au dplacement bleu oblique). Ltat initial satisfait bien le crit`re e e e e prcdent mais le dplacement est toujours trop important dans ce cas. En revanche, e e e on peut vrier quune variation de mme signe que celle du bras k ne pose pas de e e probl`me. e

Un seul bras : une variation dtat de 2 units sur un bras quelconque k nest tolrable que e e e

134
Inversion dorientation des porteuses +1

Chapitre 4 Limitation des surtensions


Rfrence ee ge e Zone tampon Rtablissement e

hkO 0 Temps

1 Etat bras k 0 1 0 1 0 0 1 1 1 0 0 1 1 1 Aucune variation 0 0 1 1 0 0 1 1 } Sans action sur la transition } Avec action sur la transition

Transition a risque ` (variation de deux units) e

Variation dune seule unit e

Figure 4.22 Introduction dune zone tampon par action sur les orientations de porteuses pour adoucir les transitions ` risque. a Deux ou trois bras : le risque de forte surtension est toujours prsent si plus dun bras subit e

une variation de deux units durant la transition. Ces conditions sont rdhibitoires et e e requi`rent systmatiquement lapplication de la procdure dadoucissement dcrite plus e e e e haut.

Algorithme gnral e e

La procdure qui vient dtre dcrite ne modie pas les choix de triangles obtenus par e e e application des algorithmes dveloppes dans les sections prcdentes. Elle vient se greer juste e e e e avant lapplication concr`te de leur commande sur le modulateur an de grer lventuel tampon e e e permettant dadoucir les transitions qui prsentent un risque de forte surtension, et ne modie e le comportement de la modulation que pendant deux priodes de dcoupage. Le synoptique de e e cet ensemble est prsent en gure 4.24. e e 4.2.3.c Simulation de la mthode e

Fonctionnement attendu

En reprenant le programme prsent en section 4.1.2.c pour simuler et visualiser les sure e tensions dues aux transitions lors des changements de triangles, on eectue une simulation comparative de lutilisation de cette derni`re approche. Pour lexemple de transition nfaste e e prsent en gure 4.12, la gure 4.25 en montre le rsultat pour le mme instant. Lintroduce e e e tion de la zone tampon a eectivement supprim la forte surtension, permettant un passage en e douceur entre les direntes conditions de commande de londuleur. e Pourtant, le programme dc`le encore 7 autres phnom`nes, lists dans la fentre infrieure, e e e e e e e qui correspondent a des fortes surtensions ayant eu lieu pendant la simulation. Il sagit dun rel ` e progr`s par rapport ` la situation initiale (22 phnom`nes recenss), mais qui reste insusant. e a e e e

4.2 Commande adapte a la limitation des surtensions e `

135

1,1,0 (0)

1,1,1 (1) 1,0,0 (1)

vAN Forte surtension

1,0,1 (0)

Im Re

Figure 4.23 Application du crit`re de dtection des transitions ` risque lorsquun seul bras subit e e a une variation dtat de deux units. e e

Ces phnom`nes sont tous dus a un mme cas particulier, rendant le procd dvitement des e e ` e e e e surtensions incomplet.
Cas particulier

La situation particuli`re qui reste ` corriger correspond au fait que lalgorithme prsent e a e e tait fond sur lhypoth`se dun bras non bloqu pour modier ses aectations de porteuses. e e e e Or, on peut imaginer la possibilit quun bras, initialement ` ltat 1 juste avant la transition e a e devienne bloqu a ltat 1 juste apr`s (soit par at top de ce bras, soit parce que sa modulante e` e e se trouve dans la bande morte proche de 1, si bien que son impulsion est limine). Lexemple e e de la gure 4.26 montre que dans ces conditions, laction sur les orientations de porteuses na aucun eet : une variation de deux units est invitable. e e En supposant que lordonnancement des rfrences nest pas modi lors de la transition (ce ee e ), ces conditions impliquent lutilisation qui quivaut a un dplacement angulaire limit de vref e ` e e des at top FT-1-max ou FT-1-int (blocage des rfrences extrmes7 au niveau 1) en zone ee e 8 intrieure . La mani`re la plus simple dviter ce type de situation est dinterdire les deux e e e at top incrimins lorsque le vecteur rfrence est situ dans la zone intrieure9 . Nous avons e ee e e appliqu cette restriction an de valider en simulation lanalyse eectue, ce qui a eectivement e e conduit ` la suppression compl`te des fortes surtensions dtectes. a e e e Bien entendu, il serait possible de pousser encore plus loin les limites du syst`me en imposant e encore plus rapides que dans notre exemple. Cependant, il par exemple des variations de vref est peu probable que de telles conditions de commande se produisent rellement, et lon peut e imaginer lintgration dun limiteur pour ltrer les dplacements du vecteur. Plus important e e
La rfrence dattribut min (voir section 2.1.1.a) est la plus petite des hkN en valeur absolue : les deux ee autres (max et int) sont donc situes de part et dautre de celle ci (il sagit bien des rfrences extrmes). e ee e 8 La possibilit dobtenir trois modulantes de mme signe quivaut ` vrier la premi`re relation du tae e e a e e bleau A.1b, dnissant la localisation de dans cette zone. e vref 9 Cette restriction est rendue possible par le fait que la zone intrieure est la plus riche en degrs de libert e e e (voir tableaux 2.4, 3.3 et 4.2) : les trois bras pouvant y tre bloqus au niveau 0 (voir tableau 2.2), tous les e e triangles restent disponibles.
7

136

Chapitre 4 Limitation des surtensions

Contrainte de symtrie e Valeurs admissibles restreintes : {hres 1, hres 2, NO NO ... } Dtermination des e orientations de porteuses

Contrainte en surtension Algorithme de gestion des surtensions dues aux doubles commutations

Crit`res e extrieurs e Contrainte de synchronisme Contrainte en surtension

Algorithme de gestion des surtensions dues aux quasi doubles commutations

Slection des orientations e de porteuses

Crit`re : e Transition a risque ` ? non

oui

Conservation des orientations de porteuses Modication des orientations de porteuses

hAN hBN hCN

+ hNO + hNO + hNO

= hAO = hBO = hCO

  Comparaison aux porteuses en dents de scie   Rfrence ge ee e pour une priode e de dcoupage e

Nouveau modulateur

Figure 4.24 Synoptique gnral de lalgorithme prenant en compte les doubles commutations, les e e quasi doubles commutations et les transitions au changement de triangle.

4.2 Commande adapte a la limitation des surtensions e `

137

Forte surtension

Tampon

Rtablissement e

Surtension inoensive

Figure 4.25 Suppression dune forte surtension par introduction dune priode tampon. e
FT-1-int +1 FT-1-max hAO hBO 0 hCO Temps

1 Etat bras A : 0 1 1

Transition ` risque a invitable e

Figure 4.26 Transition ` risque invitable due ` lutilisation des at top FT-1-max et FT-1-int en a e a zone intrieure. e

138

Chapitre 4 Limitation des surtensions

encore, les probl`mes que lon rencontrerait alors ne seraient plus spciques a la nouvelle MLI, e e ` car les stratgies classiques souriraient galement des mmes contraintes. e e e

4.3

Rsultats exprimentaux e e

On applique a prsent les algorithmes dvelopps sur le syst`me rel quip du cble long. ` e e e e e e e a Apr`s une validation temporelle des niveaux de surtension atteints dans les direntes cone e gurations de commande de londuleur, on montre leet bnque apport par les algorithmes e e e successifs par des observations vectorielles pour lesquelles le vecteur rfrence parcourt lenee semble du diagramme vectoriel. En parall`le, des relevs frquentiels du courant de mode commun conrment la validit de e e e e la stratgie propose sur cble long, y compris lorsque les mthodes de gestion des surtensions e e a e sont appliques. e

4.3.1

Observation temporelle des surtensions

Pour une profondeur de modulation susante a ce que le vecteur rfrence parcoure les zones ` ee intermdiaires et extrieures du diagramme vectoriel (on a choisi r 0, 8), la gure 4.27 montre e e une tension compose aux bornes du moteur sur toute la priode dalimentation. Alors quune e e e stratgie classique de type at top (gure 4.27a) atteint le niveau 3E sans jamais le dpasser, e 2 on observe avec la nouvelle MLI (gure 4.27b) lapparition de zones durant lesquelles ce niveau est systmatiquement dpass et atteint 2E : linconvnient des doubles commutations sur les e e e e surtensions moteur est alors mis en vidence. e An dobserver les autres modes dapparition des fortes surtensions, on applique lalgorithme dvelopp en section 4.2.1 pour prvenir linuence nfaste des doubles commutations. e e e e La gure 4.28a montre alors une suppression compl`te des fortes surtensions. En eet, la seule e application de cet algorithme est souvent susante pour maintenir le niveau de tension gal a e ` celui atteint par une stratgie classique (contrainte en surtension respecte). Nanmoins, on a e e e vu en sections 4.2.1.c et 4.2.2 que de fortes surtensions dues aux quasi doubles commutations (dans les pseudo bandes mortes) sont parfois invitables. Ainsi, en modiant la profondeur de e 2 tre modulation de londuleur (` r 3 ), on voit appara sur la gure 4.28b une situation pour a laquelle la seule gestion des doubles commutations nest pas susante. Les fortes surtensions observes, dont lenveloppe forme une pointe caractristique des phnom`nes apparaissant e e e e dans les pseudo bandes mortes (dj` montr en gure 4.9), sont dues aux quasi doubles comea e mutations. Le dernier phnom`ne, provenant de transitions ponctuelles lors des changements de trie e angles, est dlicat a observer exprimentalement. Pour le dceler, on a appliqu lalgorithme e ` e e e de contrle des doubles et quasi doubles commutations et forc un dclenchement unique de o e e loscilloscope sur un niveau de tension compris entre 3E et 2E. De brusques variations de 2 consigne rptes ont ainsi permis dobserver quelques cas de fortes surtensions ponctuelles e ee dont la gure 4.29 montre un exemple. Cependant, il nous a paru peu raliste dtablir une e e preuve exprimentale convaincante de labsence dnitive de fortes surtensions par application e e de la mthode dveloppe en section 4.2.3. En eet, les conditions de commande appliques en e e e e simulation sont diciles ` reproduire exprimentalement et la raret du phnom`ne augmente a e e e e lincertitude des mesures. Par consquent, cette derni`re mthode na pas t teste exprimene e e ee e e talement ; la section suivante montre donc les rsultats vectoriels obtenus par application des e deux premi`res solutions de limitations des surtensions. e

4.3 Rsultats exprimentaux e e

139

2E
3E 2

2E
3E 2

Fortes surtensions

E uBC [V] uBC [V]


E 2

E
E 2

0 E 2 E 3E 2 2E

0 E 2 E 3E 2 2E

(a) Stratgie at top classique. e

(b) Nouvelle MLI.

Figure 4.27 Observation exprimentale des niveaux de tension atteints par un stratgie classique e e et la nouvelle MLI sans contrle des surtensions. o

2E
3E 2

2E
3E 2

Fortes surtensions

E uBC [V] uBC [V] 2E


3E 2 E 2

E
E 2

0 E 2 E 3E 2 2E

0 E 2 E 3E 2 2E

(a) Suppression compl`te des fortes surtensions. e

(b) Suppression partielle : inuence des pseudo bandes mortes.

Figure 4.28 Niveaux de tension atteints apr`s suppression des surtensions dues aux doubles come mutations.

Forte surtension

E uBC [V]
E 2

0 E 2 E 3E 2 2E

Figure 4.29 Exemple de forte surtension ponctuelle.

140

Chapitre 4 Limitation des surtensions

4.3.2

Reprsentation vectorielle e

On cherche maintenant a reproduire exprimentalement les rsultats issus de lanalyse vec` e e torielle des surtensions. Pour cela, loscilloscope est utilis en mode XY, par mesure de la tension e uAC en abscisse et de uBC en ordonnes. Le choix dune tension compose en abscisses permet e e dobtenir des formes dondes propres et bien dcoupes, ce qui nest pas le cas dune mesure e e entre une phase et le neutre du moteur. La qualit des mesures en est grandement amliore, e e e au prix dune dformation du diagramme vectoriel (inclinaison) qui ne remet pas en cause la e pertinence de ces observations. An de couvrir un maximum de congurations de commande de londuleur, loscilloscope est paramtr en persistance innie et la profondeur de modulation varie entre 0 et son maxie e 2 e e e e mum ( 3 ) au cours de la mesure. De cette mani`re, le relev nal contient tous les v`nements mesurs pendant que le vecteur rfrence parcourt lintgralit du diagramme vectoriel. Ces e ee e e rsultats sont prsents sur la gure 4.30, dans laquelle la coloration la plus claire (jaune) e e e correspond aux lieux les plus frquents par la trajectoire de la tension. On reconna notame e t ment une stratgie classique (gure 4.30a) a ses dplacements exclusivement localiss le long e ` e e des segments du diagramme vectoriel (trac en blanc sur la gure) ; les trois autres cas font e appara des dplacements transversaux correspondant aux doubles commutations ralises tre e e e par la nouvelle MLI. On observe que : la tension atteinte par la stratgie classique (de type at top) reste bien inscrite dans le e polygone vert dlimitant le niveau 3E ; e 2 la nouvelle MLI, en revanche, dpasse ce niveau (fortes surtensions) si aucune mesure e nest prise pour limiter les surtensions (gure 4.30b) ; en appliquant uniquement lalgorithme de contrle des doubles commutations, la o gure 4.30c montre que de fortes surtensions subsistent : elles sont dues aux quasi doubles commutations rencontres lors du dplacement de dans lensemble du diagramme e e v ref vectoriel. Ces surtensions couvrent encore une surface importante (comme expliqu en e section 4.2.1.c) mais sont peu frquentes (en tmoigne la couleur sombre) ; e e enn, lapplication conjointe des techniques de suppression des surtensions dues aux doubles et quasi doubles commutations (gure 4.30d) ram`ne le niveau de tension maxie mal ` celui atteint par les stratgies classiques. a e Ces rsultats conrment lecacit des mthodes de limitation des surtension prsentes au e e e e e cours du chapitre. Il reste alors a vrier que les dgradations imposes par lapplication de ` e e e ces techniques sur les performances de mode commun sont susamment modres pour que ee la nouvelle MLI constitue bien un gain en mode commun sans perte de performances sur les surtensions moteur.

4.3.3

Inuence sur le courant de mode commun

Les mesures du courant de mode commun ont t ralises selon le montage exprimental de ee e e e rfrence (gure 2.22, source continue de 300 V) dot du ltre CEM monophas. Conformment ee e e e onduleur|ltre aux remarques nonces en section 2.4.2.b, on eectue lanalyse sur le courant imc e e pour comparer les missions gnres par direntes stratgies MLI. Les rsultats sont prsents sur e e ee e e e e e la gure 4.31. Pour chaque graphe, on dispose ` prsent de deux mesures pour la nouvelle MLI : a e la courbe rouge reste identique au chapitre 3 : il sagit de la nouvelle MLI contrle de oe mani`re a satisfaire les contraintes de synchronisme et de symtrie, sans aucune action e ` e sur les surtensions moteur ; la courbe verte correspond a la nouvelle MLI pour laquelle les algorithmes de gestion ` des surtensions dues aux doubles commutations et aux quasi doubles commutations sont

4.3 Rsultats exprimentaux e e

141

2E
3E 2

2E
3E 2

Fortes surtensions

E uBC [V] uBC [V] 0 uAC [V]


E 2

E
E 2

0 E 2 E 3E 2

0 E 2 E 3E 2

2E 3E E E 2 2

E 2

3E 2

2E

2E 3E E E 2 2

0 uAC [V]

E 2

3E 2

2E

(a) Stratgie at top classique. e


2E
3E 2

(b) Nouvelle MLI, Sans action pour les surtensions.


2E
3E 2

Fortes surtensions

E uBC [V] uBC [V] 0 uAC [V]


E 2

E
E 2

0 E 2 E 3E 2

0 E 2 E 3E 2

2E 3E E E 2 2

E 2

3E 2

2E

2E 3E E E 2 2

0 uAC [V]

E 2

3E 2

2E

(c) Nouvelle MLI, Action sur les doubles commutations.

(d) Nouvelle MLI, Action sur les doubles et quasi doubles commutations.

Figure 4.30 Rsultats vectoriels exprimentaux des surtensions gnres aux bornes du moteur en e e e ee fonction de lalgorithme de commande appliqu. e

142

Chapitre 4 Limitation des surtensions

appliqus. On a vu que ces algorithmes prsentent un risque de dgradation des perfore e e mances sur les courants HF car ils requi`rent certains compromis. e Les rsultats en mode de dtection quasi-crte (gure 4.31a) montrent ` nouveau une re e e a e duction signicative du courant de mode commun, que lon peut chirer ` 5 dBmA par rapport a au at top classique, dans la bande de frquence de 150 kHz ` 4 MHz. Au del`, les niveaux e a a mis par les direntes stratgies sont semblables. Le mode moyen (gure 4.31b) prsente sene e e e siblement les mmes caractristiques, avec un gain maximum de 10 dBmA autour de 1 MHz. e e Les dirences entre les deux types de commande de la nouvelle MLI sont minimes : la prise e en compte des surtensions moteur tend ` dgrader les performances de quelques dcibels, mais a e e cela se produit principalement apr`s le pic de rsonance en mode moyen, l` o` le gain de la e e a u nouvelle MLI est le plus important. On peut donc considrer que la nouvelle MLI, commande par les algorithmes dvelopps e e e e dans ce chapitre pour les application impliquant un cble long, ore un rel gain sur les missions a e e de mode commun de londuleur tout en conservant le niveau de surtension atteint par une stratgie classique. e

4.4

Conclusion du quatri`me chapitre e

Ce chapitre sintresse aux surtensions gnres aux bornes du moteur lorsquun cble long e e ee a relie celui-ci a londuleur. Ltude est mene selon une approche graphique qui permet de ` e e dterminer la trajectoire de la tension dans le diagramme de londuleur et dtablir un lien e e avec lapproche vectorielle des diverses stratgies de modulation. e Alors que londuleur NPC command par des stratgies classiques rduit naturellement les e e e surtensions moteur par rapport a londuleur a deux niveaux, il est montr que les doubles ` ` e commutations utilises pour rduire le courant de mode commun annulent potentiellement ce e e bnce du fait des variations accrues des tensions de mode direntiel. De plus, lutilisation e e e exclusive de doubles commutations rend cette contrepartie invitable. e Trois congurations de commande susceptibles de dgrader de la sorte un onduleur NPC e command par la nouvelle MLI sont identies. Elles donnent lieu ` llaboration dalgorithmes e e a e de commande, valids dans un premier temps en simulation, qui adaptent lutilisation des degrs e e de libert du modulateur de mani`re a proscrire tout dpassement du niveau de surtension e e ` e naturel de londuleur NPC. Les solutions proposes recherchent le meilleur compromis entre la limitation des surtensions e moteur et les performances de mode commun. Les mesures exprimentales conrment que les e courants HF gnrs par londuleur sont rduits ecacement tout en garantissant le maintien e ee e des performances en surtension de londuleur NPC.

4.4 Conclusion du quatri`me chapitre e

143

60 50 40 30

60 50 40 30

dBmA

10 0

dBmA
Stratgie classique sans at top e Stratgie at top classique e Nouvelle MLI, sans action sur les surtensions Nouvelle MLI, avec limitation des surtensions 1 10 30

20

20 10 0

10 20 30 40 0.15

10 20 30 40 0.15 Stratgie classique sans at top e Stratgie at top classique e Nouvelle MLI, sans action sur les surtensions Nouvelle MLI, avec limitation des surtensions 1 10 30

Frquence [MHz] e

Frquence [MHz] e

, (a) Courant imc Rcepteur de mesure : dtecteur quasi-crte. e e e

onduleur|ltre

, (b) Courant imc Rcepteur de mesure : dtecteur moyen. e e

onduleur|ltre

Figure 4.31 Mesures frquentielles du courant de mode commun gnr sur cble long. e e ee a

Chapitre 5 Prise en compte de la rgulation du e bus continu


Sommaire
5.1 Capacit de rgulation de la nouvelle MLI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e 5.1.1 Inuence du at top . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.1.a Equivalence des capacits de rgulation avec et sans at top . . . . e e 5.1.1.b Importance de la multiplicit des valeurs possibles de hNO . . . . . e 5.1.2 Inuence de la contrainte de synchronisme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.3 Consquences sur la rgulation ralise par la nouvelle MLI . . . . . . . . . . e e e e 5.1.3.a Caractrisation de la capacit de rgulation . . . . . . . . . . . . . . e e e 5.1.3.b Conclusion et ouverture sur les performances dquilibrage . . . . . e 5.2 Intgration de lquilibrage dans les algorithmes de commande . . . . . . . e e 5.2.1 Principe de rgulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 5.2.1.a Rgulation par hystrsis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e ee 5.2.1.b Exploitation de lquilibrage naturel . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 5.2.2 Application ` la nouvelle MLI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 5.2.2.a Ordonnancement des hNO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.2.b Equilibrage sans prise en compte des surtensions moteur . . . . . . 5.2.2.c Equilibrage avec limitation des surtensions . . . . . . . . . . . . . . 5.2.3 Validation du fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.3.a Rsultats de simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 5.2.3.b Rsultats exprimentaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e 5.3 Conclusion du cinqui`me chapitre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 146 146 146 147 149 150 150 152 154 155 155 155 156 156 157 159 159 159 160 163

a strategie de modulation propose dans le chapitre 2 dispose dalgorithmes permete tant ` la fois de maximiser ses performances CEM (chapitre 3) et de limiter les surtensions a gnres aux bornes du moteur lorsquun cble long est utilis (chapitre 4). Laspect tue ee a e e di a prsent concerne la rgulation du point milieu capacitif du bus continu. Sagissant dune e` e e fonction de scurit pour londuleur, celle-ci est considre comme une nouvelle contrainte quil e e ee convient dintgrer aux mthodes de commande prcdentes. e e e e
145

146

Chapitre 5 Prise en compte de la rgulation du bus continu e

Nous avons vu dans le premier chapitre que le moyen daction permettant dassurer lquie librage du point milieu capacitif est, pour les MLI intersectives, la composante homopolaire du syst`me de modulantes triphases. Ce degr de libert tant dj` exploit par les algorithmes e e e ee ea e dvelopps dans les chapitres prcdents, de nouvelles situations de conit entre les direntes e e e e e contraintes apparaissent naturellement. Ce chapitre value les possibilits de cohabitation de lensemble des contraintes appliques e e e a londuleur NPC. Il montre en particulier que la garantie des performances de mode commun ` rduit la capacit daction sur le bus continu. La nouvelle MLI conserve toutefois un pouvoir e e dquilibrage du point milieu capacitif, dans certaines limites qui sont caractrises par une e e e analyse comparative avec les stratgies classiques. Un compromis permettant de satisfaire au e mieux lensemble des contraintes en mode commun, surtensions et rgulation du bus continu e est alors propos. e

5.1

Capacit de rgulation de la nouvelle MLI e e

On cherche ici a quantier la capacit de rgulation permise par la nouvelle MLI par rapport ` e e aux stratgies classiques. La nouvelle MLI tant avant tout destine a rduire les perturbations e e e ` e de mode commun, les optimisations ralises dans le chapitre 3 pour satisfaire a la fois la e e ` contrainte de synchronisme et celle de symtrie sont supposes appliques et constituent un e e e prrequis ` ltude. e a e Cependant, on a vu en section 1.3.2.b que la rgulation du point milieu capacitif est uniquee ment lie ` lutilisation de la composante homopolaire hNO . Les choix concernant les porteuses e a spciques de la nouvelle MLI et leurs aectations aux modulantes nont donc pas dinuence e sur cet aspect. Par consquent, la contrainte de symtrie est transparente du point de vue e e de la rgulation du bus continu. En revanche, lutilisation du at top ainsi que le respect de e la contrainte de synchronisme imposent des restrictions sur la composante homopolaire quil convient de prendre en compte.

5.1.1

Inuence du at top

En labsence de at top, la composante homopolaire peut prendre une innit de valeurs e possibles dans les limites indiques par la relation (1.17). Lorsque le at top est appliqu, la e e composante homopolaire est ajuste de mani`re ` plafonner lune des modulantes (hAO , hBO e e a ou hCO ) a un niveau particulier (1, 0 ou 1), ce qui restreint les valeurs possibles de hNO a ` ` un ensemble de 2 a 5 valeurs discr`tes conformment au tableau 2.2. Nous allons voir que la ` e e capacit de rgulation nen est pas altre pour autant. e e ee 5.1.1.a Equivalence des capacits de rgulation avec et sans at top e e

La capacit de rgulation est totalement utilise lorsque la composante homopolaire est, a e e e ` chaque priode de dcoupage, choisie de mani`re ` maximiser (ou minimiser) le courant i0 Tdec e e e a dans lquation (1.20). Or, on peut eectuer les constatations suivantes : e la valeur de hNO conditionne lutilisation des tats redondants du diagramme vectoriel, et e permet de modier leur rpartition sur une priode de dcoupage (voir section 1.3.2.a) ; e e e

5.1 Capacit de rgulation de la nouvelle MLI e e

147

les tats redondants situs sur lhexagone intrieur de la gure 1.15 prsentent une come e e e plmentarit sur la commande des bras a ltat 0 (par exemple, (1, 1, 0) et (0, 0, 1)), e e ` e ce qui se traduit par le fait que ces tats redondants gn`rent un courant instantan i0 e e e e oppos lun de lautre (car iA + iB + iC = 0). e Pour une paire dtats redondants donne, la maximisation (ou minimisation) de ce i0 Tdec est e e donc obtenue pour une rpartition qui privilgie lun de ces tats a 100 % (lautre ntant pas e e e ` e du tout utilis). Or, on a vu que cette rpartition extrme est obtenue pour un at top dans e e e les stratgies classiques a porteuses triangulaires. e ` Ce rsultat est galement valable pour toute modulation ` trois niveaux, quelle que soit la e e a squence dtats utilise. En eet, lquation gnrale (1.20) scrit aussi : e e e e e e e i0
Tdec

=
k{A,B,C}

|hkN + hNO | ik
k{A,B,C}

sk ik (5.1)

=
k{A,B,C}

sk hkN ik + hNO

Avec k {A, B, C} ,

sk =

1 si hkO 0 . 1 si hkO < 0

Ainsi, pour un point de fonctionnement donn (rfrences hkN et courants de charge ik xs), e ee e i0 Tdec est une fonction ane de hNO (tant quaucun hkO ne change de signe). Par consquent, e les extremums de i0 Tdec sont aussi ceux de hNO avec deux cas possibles : lune des grandeurs |hkN + hNO | atteint la valeur 1. Dans ce cas, la composante homopolaire a atteint lune de ses butes et la modulante correspondante hkO est plafonne au e e niveau 1 ou 1. Il sagit dun at top de type FT-1-* ; lune des grandeurs |hkN + hNO | atteint la valeur 0. Ce cas correspond au passage par zro (changement de signe) de la modulante hkO correspondante. Il sagit dun at top e de type FT-0-*. Ainsi, la valeur maximale (ou minimale) de i0 Tdec est toujours obtenue dans une situation de at top. Bien que les possibilits de choix de hNO soient rduites dune innit ` quelques e e ea valeurs discr`tes, une stratgie at top poss`de donc la mme capacit de rgulation quune e e e e e e stratgie sans at top. e Cela rend la mthode de rgulation consistant a rattraper une drive le plus rapidement e e ` e possible particuli`rement adapte aux stratgies utilisant le at top (dont la nouvelle MLI). e e e En eet, le nombre de valeurs possibles de hNO tant alors limit, il sut de calculer le coue e rant i0 Tdec gnr dans chaque cas pour dterminer le at top optimal assurant la meilleure e ee e rgulation. e 5.1.1.b Importance de la multiplicit des valeurs possibles de hNO e

On dtaille a prsent le mcanisme de rgulation du bus continu dans le cas dune stratgie e ` e e e e at top, donc disposant uniquement de valeurs discr`tes de hNO , qui peuvent tre calcules e e e grce au tableau 2.3 en fonction de la position du vecteur rfrence (tableau 2.2). On se place a ee dans lhypoth`se dun faible dsquilibre en rgime permanent sinuso e ee e dal. ` A un instant donn caractris par langle de phase , on dispose dun certain nombre de e e e valeurs de hNO (menant ` un at top), correspondant chacune a une valeur de i0 Tdec dnie par a ` e la relation (5.1). Ces valeurs sont a priori quelconques, aucune hypoth`se ne pouvant tre faite e e

148

Chapitre 5 Prise en compte de la rgulation du bus continu e

sur leurs signes. En considrant un cas dfavorable1 , il est donc possible que toutes les valeurs e e ` ee e disponibles de i0 Tdec conduisent a un accroissement du dsquilibre instantan uc (). Par consquent, laction de la rgulation ne peut pas tre value a partir de grandeurs instantanes : e e e e e ` e cest bien lintgration de i0 sur toute la priode dalimentation qui permet dobtenir une valeur e e moyenne non nulle pour contrler le point milieu capacitif. Nous dtaillons a prsent cet aspect o e ` e en considrant les contributions des valeurs de i0 disponibles a et a + . e ` ` 3 Le tableau 2.2 et la gure 2.3 montrent que les dirents types de at top sont dnis avec e e e ` une priodicit angulaire de . Or, selon nos hypoth`ses, on montre facilement a partir du e e 3 tableau 2.3 que lapplication dun mme at top (FT-n-a) a et ` + conduit a des valeurs e ` a ` 3 opposes de hNO : e hNO + = hNO () . (5.2) 3 a e e Par consquent, les valeurs de i0 Tdec relatives ` ce at top vrient galement : e i0
Tdec

hAN + + hNO + 3 3 + hBN + + hNO + 3 3 + hCN + 3 + hNO + 3

iA + 3 iB + 3 iC + 3 (5.3)

= |hBN () hNO ()| iB () |hCN () hNO ()| iC () |hAN () hNO ()| iA () = i0


Tdec

() .

Ainsi, une valeur de i0 Tdec disponible ` un instant donn est galement disponible, avec le mme a e e e at top, un sixi`me de priode plus tard avec le signe oppos. Si, par exemple, ce mme at top e e e e est eectivement appliqu a ces deux instants, la contribution des deux valeurs rsultantes de e` e i0 Tdec est normalement nulle et ninuence pas le dsquilibre uc . ee La gure 5.1 applique ce rsultat dans le cas o` deux types de at top sont possibles e u a linstant , les deux valeurs de hNO correspondantes gnrant respectivement les courants ` e e e e i0 Tdec 1 et i0 Tdec 2 sur le bus continu (pendant = 2 Tdec pour la priode de dcoupage T considre). On retrouve les valeurs opposes de ces courants a + 3 , et lcart entre ces deux ee e ` e valeurs est not i0 Tdec . Si lon fait le choix de slectionner, ` chaque instant, le at top qui e e a gn`re la plus grande valeur de i0 Tdec , alors on choisira le premier at top a (courant i0 Tdec 1) e e ` e et le second a + 3 (courant i0 Tdec 2). En consquence, la contribution de ces deux instants ` 1 combins est quivalente ` celle quaurait gnr un courant quivalent de valeur 2 i0 Tdec e e a e ee e dans les deux cas. Linjection dun courant a valeur moyenne non nulle pour agir sur lquilibrage du bus ` e continu est donc rendue possible par le choix existant entre deux valeurs distinctes de i0 Tdec (dues ` deux possibilits de choix de hNO ralisant un at top), lcart entre ces valeurs dtera e e e e minant le courant quivalent inject sur le bus continu. Laire colore en jaune entre ces valeurs e e e est alors reprsentative de la possibilit daction sur le bus continu2 . e e Cet exemple montre limportance cruciale du nombre de valeurs possibles de hNO permettant de raliser un at top. Le tableau 2.2 montre que ces valeurs distinctes sont au nombre de 2 a 5 e ` en fonction de la position du vecteur rfrence dans le diagramme vectoriel. La nouvelle MLI, ee
Par exemple, uc () ngatif et toutes les valeurs disponibles de i0 Tdec positives. e La variation de uc rsultant de ces deux contributions correspond, au facteur C pr`s, ` lintgrale du e e a e 1 courant quivalent 2 i0 Tdec dont la surface (colore en rouge) est gale ` la moiti de la surface jaune. e e e a e
2 1

5.1 Capacit de rgulation de la nouvelle MLI e e


i0 i0
Tdec 1 Tdec

149

Courant rel e

i0 i0
Tdec 2

Tdec

i0 2

Courant quivalent e
Tdec

+
Tdec

i0 2

i0

Tdec 2

i0 i0
Tdec 1

Tdec

Figure 5.1 Inuence du choix des types de at top sur la rgulation du bus continu. e

cependant, applique des restrictions an de satisfaire la contrainte de synchronisme tablie dans e le chapitre 3.

5.1.2

Inuence de la contrainte de synchronisme

An dassurer lecacit de la rduction des courants de mode commun avec la nouvelle e e MLI, la contrainte de synchronisme garantit que toutes les doubles commutations, de mme e type, ont lieu simultanment sans eet de temps mort. Pour cela, le blocage de lun des trois e bras est interdit en fonction des signes des courants circulant dans les phases de sortie. Une ou deux des valeurs initialement possibles pour hNO sont alors dclares non admissibles au regard e e de cette contrainte, conduisant aux rsultats noncs dans le tableau 3.3 : seules 1 a 4 valeurs e e e ` distinctes de hNO sont dornavant admissibles. e Cette rduction des possibilits de choix de hNO peut se rpercuter ngativement de deux e e e e mani`res sur la rgulation du bus continu : e e 1. pour un point de fonctionnement donn (localisation du vecteur rfrence et courants de e ee charge en sortie donduleur), il est possible quune seule valeur de hNO soit disponible. Celle-ci satisfait bien ` la contrainte de synchronisme, mais ne permet aucune action a sur le bus continu. En eet, on a montr prcdemment que seul lcart de deux valeurs e e e e distinctes de i0 Tdec permet dagir sur lquilibrage du bus ; e 2. en supposant que plusieurs valeurs de hNO sont disponibles, il est possible que lcart entre e la plus grande et la plus petite valeur des i0 Tdec gnrs par ces dirents types de at e ee e top soit plus restreint quen labsence de contrainte. Dans ce cas, la capacit de rgulation e e nest pas nulle mais sen trouve rduite. e La gure 5.2 illustre linuence de la contrainte de synchronisme sur lvolution des valeurs e disponibles du courant i0 Tdec , normalis selon la relation : e i0
Tdec

Tdec . Ie 2

i0

(5.4)

150

Chapitre 5 Prise en compte de la rgulation du bus continu e

Cet exemple est obtenu pour une profondeur de modulation3 r = 1 et un dphasage courante tension = 45 en sortie donduleur. Les couleurs renseignent sur le at top appliqu pour e obtenir les valeurs de chaque courbe, et la coloration jaune entre les valeurs extrmes de i0 dec e T traduit la capacit de rgulation du bus continu de la mme mani`re quen gure 5.1. e e e e En appliquant la contrainte de symtrie, on observe une diminution des possibilits de at e e top qui restreignent les zones de dnition des courbes de la gure 5.2b par rapport a celles de e ` la gure 5.2a. La surface jaune en est donc rduite sur la gure 5.2b, ce qui traduit une baisse e du pouvoir de rgulation du bus continu. En eet, on voit appara les deux congurations e tre de dgradation dcrites plus haut : e e 1. les plages angulaires pour lesquelles la coloration jaune a disparu correspondent aux situations dans lesquelles seule une valeur de hNO est disponible ; 2. les plages angulaires faisant appara le at top FT-0-min dlimitent des surfaces lg`tre e e e rement restreintes par rapport a celles de la gure 5.2a par suppression des valeurs de ` e e e i0 dec les plus loignes de zro. T La rgulation du bus continu est donc dpendante de la rduction des valeurs de hNO dise e e ponibles en utilisant la nouvelle MLI soumise ` la contrainte de synchronisme. Cette rduction, a e pour laquelle le tableau 3.3 laisse appara des indterminations, est dicile ` caractriser tre e a e prcisment car elle dpend a la fois de la localisation du vecteur rfrence dans le diagramme e e e ` ee vectoriel et du dphasage courant-tension en sortie donduleur : il nest donc pas possible de la e reprsenter simplement. La gure 5.3 illustre cette complexit pour lexemple correspondant a la e e ` gure 5.2 : le vecteur rfrence eectue une trajectoire circulaire a la profondeur de modulation ee ` r = 1 et le dphasage vaut = 45 . Ce faisant, il traverse, dans un secteur douverture angulaire e a de 60 (soit rad), deux zones ` 2 valeurs admissibles de hNO (trajectoire en trait plein) et 3 deux zones a une seule valeur admissible (trajectoire en tirets), conformment au relev de la ` e e gure 5.2b. Ce rsultat se dmontre a partir de la dnition vectorielle des signes des courants : e e ` e par exemple, le bras A ne peut pas tre bloqu dans le secteur angulaire de 60 e e centr sur laxe e iA car il y poss`de un signe contraire ` celui des deux autres courants. Lanalyse ralise en e a e e gure 5.3 montre quil est particuli`rement dicile de lever les indterminations du tableau 3.3 e e pour toutes les valeurs de r et de . Cest la raison pour laquelle nous avons choisi de laisser en ltat ces indterminations, tout comme nous lavons fait ensuite dans le tableau 4.2. e e

5.1.3
5.1.3.a

Consquences sur la rgulation ralise par la nouvelle MLI e e e e


Caractrisation de la capacit de rgulation e e e

On a montr la dicult que reprsente la dtermination prcise des valeurs de hNO admise e e e e sibles dans chaque zone du diagramme vectoriel, et desquelles dcoulent lensemble des valeurs e de i0 Tdec quil est possible dinjecter sur le bus continu. Toutefois, une intgration de i0 Tdec e sur toute la priode dalimentation du moteur (avec comme crit`re la maximisation de ce coue e rant) permet de rduire dune dimension le parcours du diagramme vectoriel (la profondeur de e modulation r sut) et dobtenir un rsultat scalaire (la capacit de rgulation CR, dnie en e e e e section 1.3.2.b comme crit`re dapprciation du pouvoir dquilibrage des stratgies MLI). On e e e e peut, d`s lors, reprsenter la capacit de rgulation de la nouvelle MLI en fonction a la fois de e e e e ` la profondeur de modulation et du dphasage impos par la charge. De plus, ce rsultat peut e e e tre compar a celui obtenu avec une stratgie at top classique (sans la contrainte de synchroe e` e nisme) car on a vu en section 5.1.1.a quune telle stratgie peut appliquer laction maximale e
A cette profondeur de modulation, le vecteur rfrence ne traverse que les zones extrieures et intermee e e diaires : dapr`s le tableau 2.2, les seuls types de at top possibles sont donc FT-1-max, FT-1-int et FT-0-min. e
3`

5.1 Capacit de rgulation de la nouvelle MLI e e

151

1 0.5
Tdec

[]
0 -0.5 -1 0 Avec FT-1-max Avec FT-1-int Avec FT-0-min Surface utile pour la rgulation e 4
3

i0

2 3

Angle [rad]
(a) Sans contrainte.
1 0.5
Tdec

[]
0 -0.5 -1 0 Avec FT-1-max Avec FT-1-int Avec FT-0-min Surface utile pour la rgulation e 4
3

i0

2 3

Angle [rad]
(b) Avec la contrainte de synchronisme.

Figure 5.2 Exemple dvolution temporelle des valeurs disponibles de i0 e

Tdec

ralisant un at top. e

75
B s ra A it rd te in au

iA Lgende e 4 valeurs de hNO 3 valeurs de hNO 15 2 valeurs de hNO 1 valeur de hNO vAN Bras B interdit au blocage
ag oc bl

Trajectoire de vref

= 45

Figure 5.3 Exemple de dtermination exacte du nombre de valeurs admissibles de hNO en fonction e . de la position de vref

152

Chapitre 5 Prise en compte de la rgulation du bus continu e

sur le point milieu capacitif de londuleur. On obtient ce rsultat par simulation sous Matlab e R Simulink . La gure 5.4 prsente le rsultat comparatif de la capacit de rgulation CR de la nouvelle e e e e MLI (surface infrieure bleue) et de la stratgie at top classique sans contrainte (maillage e e noir). On observe pour les deux stratgies une forme en bosses avec un maximum de capacit e e de rgulation pour un facteur de puissance unitaire et une profondeur de modulation moyenne. e Cependant, les performances de la nouvelle MLI (avec application de la contrainte de synchronisme) baissent plus rapidement que pour la stratgie classique dans les grandes profondeurs de e modulation. Lcart commence ` appara ` partir de la profondeur r > 33 , qui correspond e a tre a a lentre du vecteur rfrence dans la zone intermdiaire du diagramme vectoriel, l` o` les ` e ee e a u valeurs admissibles de hNO deviennent moins nombreuses. On remarque en particulier que la capacit de rgulation de la nouvelle MLI tend vers zro lorsque la profondeur de modulation e e e 2 avec un dphasage infrieur ` 30 . sapproche de 3 e e a La dgradation introduite par la contrainte de symtrie dans la nouvelle MLI peut tre e e e reprsente par la quantit relative : e e e D =1 CR nouvelle MLI , CR at top classique (5.5)

qui est trace sur la gure 5.5. On y retrouve la zone critique o` la dgradation est presque totale e u e pour les plus grandes valeurs de r et un facteur de puissance suprieur ` cos 0, 866. Le e a 6 point nominal de fonctionnement des moteurs asynchrones sapprochant de ces valeurs, la perte de performance qui y est observe peut savrer problmatique. Dautre part, cette gure fait e e e appara deux zones troites dans lesquelles la capacit de rgulation est fortement rduite, aux tre e e e e faibles profondeurs de modulation (cela concerne uniquement la zone intrieure du diagramme e e vectoriel) et pour un facteur de puissance nul (|| = 2 ). En eet, on peut vrier4 que ces conditions impliquent un rejet systmatique du at top FT-0-min (par respect de la contrainte e de synchronisme), et que pour tous les autres choix, les trois modulantes hAO , hBO et hCO sont de mme signe. Il en rsulte, dans le calcul de i0 Tdec , une leve des valeurs absolues et une e e e expression vriant : e i0
Tdec r<
3 ,||= 3 2

= (hAN iA + hBN iB + hCN iC ) + hNO (iA + iB + iC ) ,

(5.6)

dont le second terme est nul par somme des courants, et dont le premier sapparente a une ` rfrence de puissance instantane galement nulle dans ce cas puisque les hkN et ik sont en ee e e quadrature de phase. 5.1.3.b Conclusion et ouverture sur les performances dquilibrage e

Puisque la nouvelle MLI rduit les performances de lquilibrage du point milieu capacitif, e e il est utile de savoir si sa capacit de rgulation est, en toutes circonstances, susante pour e e rattraper la drive ventuellement introduite par ses propres non symtries5 (dues ` lapplicae e e a tion des algorithmes doptimisation des performances de mode commun et de limitation des surtensions moteur). Cette tude na pas t mene de mani`re exhaustive mais des simulations e ee e e
Dans ce cas, le plus fort courant (en valeur absolue) circule toujours dans le bras possdant la plus petite e rfrence en valeur absolue. ee 5 Comme indiqu en section 1.3.2.b, lutilisation des courants de phase dans la dtermination des tats e e e appliqus par la nouvelle MLI peut se traduire par une instabilit empchant lquilibrage naturel du bus e e e e continu.
4

5.1 Capacit de rgulation de la nouvelle MLI e e

153

1 0.8 CR [ ] 0.6 0.4 0.2 0 180

Stratgie at top classique e Nouvelle MLI, avec contrainte

90

30

Dphasage [degrs] e e

0 30

90

180

2 3

3 3

Profondeur de modulation [ ]

Figure 5.4 Capacit de rgulation de la nouvelle MLI et dune stratgie classique. e e e

100 D [%] 50 0 180


3 3

90

30

30

Dphasage [degrs] e e

90

180

2 3

Profondeur de modulation [ ]

Figure 5.5 Dgradation relative de la capacit de rgulation de la nouvelle MLI par rapport ` une e e e a stratgie classique. e

154

Chapitre 5 Prise en compte de la rgulation du bus continu e

ralises sous Matlab Simulink R permettent davancer des lments de rponse. En eet, e e ee e on retrouve en simulation des rsultats semblables aux observations exprimentales en ce qui e e concerne les situations de drive dues a la commande, et lon a constat que cette drive appae ` e e raissait surtout pour des profondeurs de modulation proches de r = 0, 8 (cest ` dire lorsque la a trajectoire du vecteur rfrence coupe pr`s de leur centre les triangles quilatraux dnissant ee e e e e la zone intermdiaire du diagramme vectoriel). e La capacit de rgulation augmentant dans cette zone par rapport a la profondeur maximale, e e ` le point milieu reste quilibr si lon applique une mthode de rgulation du bus continu. e e e e Ainsi, il na pas t observ de situation de drive qui soit irrattrapable par la MLI propose. ee e e e Nanmoins, il serait intressant de caractriser nement ces risques de drive par un ensemble e e e e de simulations ralises selon les mmes param`tres que la gure 5.4 (profondeur de modulation e e e e et dphasage) de mani`re a vrier que la capacit de rgulation disponible est susante sur e e ` e e e lensemble des points de fonctionnement de londuleur. De plus, ces rsultats pourraient tre e e corrls ` une analyse harmonique des grandeurs de londuleur pour tenter de mieux comprendre ee a les phnom`nes mis en jeu dans cette drive. Ces tudes complmentaires seront ralises par e e e e e e e la suite au sein de STIE an de valider la abilit de la modulation. e Enn, on peut remarquer quune action supplmentaire sur lquilibrage du point milieu e e capacitif peut tre obtenue de deux faons : e c les contraintes bridant les performances de rgulation de la nouvelle MLI peuvent tre e e temporairement dlaisses en cas de ncessit (au prix bien sr dune annulation des e e e e u bnces de la stratgie sur les perturbations de mode commun) ; e e e dans tous les cas, un dispositif extrieur doit assurer lquilibrage du bus continu lorsque e e le variateur est a larrt : il peut sagir dun simple diviseur rsistif aux bornes des ` e e condensateurs ou bien dun convertisseur auxiliaire connect au point milieu. Cette dere ni`re solution peut combiner lobtention dune alimentation continue (pour les lements e e de contrle et de refroidissement du variateur) avec une action sur le point milieu du bus o continu ; elle est actuellement a ltude chez STIE. ` e

5.2

Intgration de lquilibrage dans les algorithmes de e e commande

La premi`re partie de ce chapitre a analys linteraction entre les contraintes intrins`ques e e e de la nouvelle MLI et les moyens daction permettant de raliser lquilibrage du bus continu. e e Il sen est dduit des limites de fonctionnement quant ` la capacit de rgulation permise par e a e e la stratgie propose, qui ont t caractrises et pour lesquelles des suggestions dventuels e e ee e e e contournements ont t avances. On sintresse maintenant a limplantation concr`te de proee e e ` e cds de commande de la nouvelle MLI permettant datteindre eectivement les limites cites, e e e tout en tenant compte des prcdents dveloppements relatifs a loptimisation des performances e e e ` de mode commun (chapitre 3) et ` la limitation des surtensions moteurs dans les applications a a cble long (chapitre 4). ` a Bien que les algorithmes dvelopps dans ces chapitres exploitent dj` largement les degrs e e ea e de libert de la nouvelle MLI, une possibilit daction dj` voque a plusieurs reprises na pas e e eae e ` encore t exploite : il sagit des crit`res extrieurs dnis comme moyen de classement des ee e e e e valeurs de hNO disponibles pour une position donne du vecteur rfrence. Nous allons donc faire e ee usage de ce choix restant pour assurer la fonction de rgulation du bus continu en atteignant la e capacit de rgulation caractrise par la gure 5.4. On prsente ainsi les mthodes de rgulation e e e e e e e

5.2 Intgration de lquilibrage dans les algorithmes de commande e e

155

implantes, en distinguant les cas de non gestion des surtensions (adapts aux liaisons variateure e machine par cble court) de ceux ncessitant cette contrainte (en cas de cble long). Le bon a e a fonctionnement de la rgulation propose est vri par simulation et exprimentation. e e e e e

5.2.1
5.2.1.a

Principe de rgulation e
Rgulation par hystrsis e e e

On a vu que le choix de la valeur de hNO ayant linuence la plus bnque sur le dsquilibre e e ee du bus continu tait particuli`rement adapt aux stratgies de type at top telle la nouvelle e e e e MLI (section 5.1.1.a). Cependant, ces stratgies ne disposant que de valeurs de commande e e discr`tes (au nombre maximal de cinq i0 Tdec distincts lis aux hNO disponibles, contre une e innit pour les stratgies sans at top), un contrle n de la tension uc est ncessairement e e o e plus chaotique que dans le cas dune grandeur de commande continue. En eet, en supposant par exemple que lon dispose a la fois dune valeur positive et dune valeur ngative de i0 Tdec , ` e il est thoriquement possible de maintenir uc = 0 en permanence ; mais cela implique un e basculement permanent entre ces deux valeurs de i0 Tdec , et donc un changement incessant de at top. Dans ces conditions, un grand nombre de commutations non souhaites est ralis, e e e ce qui dtriore considrablement les avantages que lon a pu apporter sur le contrle des ee e o commutations. Cette conguration de commande est adapte ` un contrle par hystrsis, qui constitue e a o ee un moyen simple et ecace dassurer la rgulation du bus continu. La gure 5.6 prsente le e e principe dune telle rgulation. En fonction du sens de variation souhait de uc , la commande e e slectionne, a chaque priode de dcoupage, la valeur de hNO qui maximise ou minimise le e ` e e courant i0 Tdec . Ce mode de rgulation est dtermin selon un cycle dhystrsis caractris par e e e ee e e les seuils S1 et S1 sur la valeur mesure de uc . e 5.2.1.b Exploitation de lquilibrage naturel e

On a vu en section 1.3.2.b que londuleur NPC pouvait bncier dune capacit naturelle e e e de rgulation. Il est donc intressant de chercher a exploiter cette ressource. En eet, une e e ` rgulation active permanente signie que la tension uc subit constamment une ondulation e basse frquence entre les seuils S1 et S1 de lhystrsis. Ce comportement pourrait tre vit e ee e e e si lquilibrage naturel tait susant pour maintenir le bus continu dans son tat dquilibre. e e e e
Lgende e Rgulation : i0 e Rgulation : i0 e
Tdec Tdec

maximis e minimis e

uc

S1

S1

Figure 5.6 Principe gnral de la rgulation par hystrsis. e e e ee

156

Chapitre 5 Prise en compte de la rgulation du bus continu e

On introduit donc, dans la procdure de commande par hystrsis, une zone sans rgulation e ee e dans laquelle on tente de proter de lquilibrage naturel du bus continu. Dans ce but, le choix e des types de at top appliqus prsente, dans la mesure du possible, une priodicit angulaire e e e e e e de 3 . En respectant la relation (5.2), on symtrise ainsi les valeurs de i0 Tdec appliques avec un dcalage angulaire de 3 (quation (5.3)). Cette mthode de commande favorise lquilibrage e e e e naturel du bus continu en appliquant un courant a valeur moyenne i0 T thoriquement nul sur ` e la priode dalimentation du moteur. e Ce nouveau mode de fonctionnement correspond ` lintroduction, dans lhystrsis, de la a ee bande verte sur la gure 5.7. Il sagit dune rgulation mixte combinant une part dquilibrage e e e e e e actif (rgulation maximisant ou minimisant i0 Tdec , dclenche d`s que uc dpasse les seuils de e lhystrsis en sloignant de zro) avec une part dquilibrage naturel suppos (sans rgulation ee e e e e e car i0 T 0, dclench d`s que uc redevient nul). e e e

5.2.2
5.2.2.a

Application ` la nouvelle MLI a


Ordonnancement des hNO

Les algorithmes de la nouvelle MLI dvelopps dans les chapitres 3 et 4 sont tous bass sur e e e lexploitation des valeurs de hNO disponibles ` chaque priode de dcoupage, et ordonnances a e e e par le biais des crit`res extrieurs mentionns sans autre approfondissement jusque l`. Or, ces e e e a algorithmes parcourent les direntes valeurs de hNO selon cet ordre pour dterminer le meilleur e e candidat nalement inject vers le modulateur. Il sut donc que lordonnancement initial soit e tabli en fonction des besoins de la rgulation pour que ces algorithmes int`grent implicitement e e e cette fonction. On distingue deux types dordonnancement appliqus aux hNO disponibles en fonction du e mode de fonctionnement de la rgulation mixte (dcrite dans la section prcdente) : e e e e
Equilibrage actif : la rgulation requiert dans ce cas une maximisation (respectivement, une e

minimisation) du courant i0 Tdec inject sur le bus continu. Les valeurs de hNO sont alors e classes par ordre dcroissant (respectivement, croissant) des valeurs de i0 Tdec associes. e e e De cette mani`re, les grandes (respectivement, les petites) valeurs de i0 Tdec sont privie lgies pour obtenir, sur une priode dalimentation, une valeur moyenne i0 T positive e e e (respectivement, ngative). e
Lgende e Rgulation : i0 e Rgulation : i0 e
Tdec

maximis e minimis e

Pas de rgulation e
Tdec

uc

S1

S1

Figure 5.7 Principe de la rgulation mixte favorisant lquilibrage naturel. e e

5.2 Intgration de lquilibrage dans les algorithmes de commande e e

157

La dtermination de ce classement peut seectuer simplement par calcul de chacune des e e valeurs de i0 Tdec associes aux hNO disponibles (ceux-ci sont au nombre maximum de cinq valeurs). Si lon souhaite conomiser la charge de calcul du processeur de commande e en vitant les multiplications prsentes dans lexpression (5.1), il est galement possible e e e de recourir ` lexpression approche dtermine dans [Bau06] sous la forme : a e e e i0
Tdec

A hNO + B Avec A = 2 k{A,B,C} hkN ik , B = k{A,B,C} hkN 2 ik (5.7)

` qui tablit une relation ane entre i0 Tdec et hNO . La constante A sapparente alors a une e rfrence de puissance instantane, dont la connaissance du signe permet dordonnancer ee e simplement les valeurs de hNO en fonction de la rgulation souhaite, comme lindique le e e tableau 5.1. Cest la mthode que nous avons retenue pour limplantation exprimentale e e de la rgulation. e Equilibrage naturel : dans ce cas, on ne souhaite pas inuencer lvolution de uc . Lordone nancement retenu doit prsenter une symtrie angulaire de 3 , ce qui garantit i0 T 0. e e Une mani`re simple dobtenir ce rsultat est de classer les hNO par ordre croissant en vae e leur absolue. En eet, compte tenu de la relation (5.2), les valeurs opposes obtenues par e e dcalage de occupent alors le mme rang dans le classement des hNO . Cest la solution e 3 que nous avons retenue pour limplantation exprimentale. e 5.2.2.b Equilibrage sans prise en compte des surtensions moteur

On sintresse ici ` lapplication minimale de la nouvelle MLI respectant uniquement les e a contraintes de synchronisme et de symtrie dnies dans le chapitre 3. Cette conguration est e e adapte aux installations reliant le variateur et la machine par un cble court : le fait de ne pas e a imposer de contrainte en surtension permet de maximiser les performances de mode commun en vitant toute dgradation due ` un ventuel compromis entre les direntes contraintes. e e a e e La dtermination de la composante homopolaire hNO est uniquement sujette au respect de e la contrainte de synchronisme par limination des valeurs non admissibles selon lalgorithme e de la gure 3.13. Les valeurs restantes sont applicables sans restriction particuli`re (y compris e dans le respect, par la suite, de la contrainte de symtrie, qui nagit que sur les orientations de e porteuses) et le processus de slection choisit donc la premi`re de ces valeurs. En consquence, e e e modier lordonnancement des hNO selon les besoins de la rgulation est susant pour obtee nir le comportement souhait : le candidat (admissible) retenu est celui agissant au mieux sur e le bus continu. La capacit de rgulation de la nouvelle MLI est donc exploite a son maxie e e ` mum si ncessaire (dans les limites de la gure 5.4), tout en assurant le respect simultan des e e contraintes de synchronisme et de symtrie, garantes dune rduction optimale du courant de e e mode commun. Le synoptique de la gure 5.8 rsume le principe de cette commande. e
Tableau 5.1 Dtermination simplie de lordonnancement des hNO disponibles par ordre e e dinuence sur le dsquilibre du bus continu. ee
hhhh hhhh

Rgulation souhaite e e

hhh hh

Puissance de sortie
hhhh
Tdec Tdec

Positive Ordre dcroissant des hNO e Ordre croissant des hNO

Ngative e Ordre croissant des hNO Ordre dcroissant des hNO e

hhh h h

Maximisation de i0 Minimisation de i0

158

Chapitre 5 Prise en compte de la rgulation du bus continu e

uc mesur e Hystrsis ee

Dtermination du e type dordonnancement  Contrainte de synchronisme Slection de la premi`re e e valeur admissible Contrainte de symtrie e Dtermination des e orientations de porteuses

Valeurs classes : e ... }

{hNO 1, hNO 2, 

hAN hBN hCN

+ hNO + hNO + hNO

= hAO = hBO = hCO

  Comparaison aux porteuses en dents de scie  

Nouveau modulateur

Figure 5.8 Synoptique de commande de la nouvelle MLI avec rgulation du point milieu capacitif, e sans prise en compte des surtensions.

5.2 Intgration de lquilibrage dans les algorithmes de commande e e

159

5.2.2.c

Equilibrage avec limitation des surtensions

On se place ` prsent dans le cas o` un cble long relie londuleur et la machine, rendant a e u a ncessaire lapplication de la contrainte en surtension. Lobjectif x consiste alors a rduire e e ` e les courants de mode commun sans augmenter les surtensions moteur, tout en garantissant la capacit de rgulation de la nouvelle MLI. e e Cette accumulation de contraintes saccompagne ncessairement de nouveaux conits dans e certaines situations. En eet, les algorithmes prsents dans le chapitre 4 ne permettent plus e e un choix indirent parmi toutes les valeurs admissibles de hNO (ils parcourent ces direntes e e valeurs a la recherche du candidat satisfaisant aux mieux leurs contraintes). Contrairement ` au cas prcdent (section 5.2.2.b), une simple modication de lordonnancement des hNO ne e e garantit donc pas que le choix retenu soit le plus ecace sur la rgulation du bus continu, e ce qui accro le risque de drive. Il est donc ncessaire de prvoir un moyen doutrepasser le t e e e procd de slection de hNO an de garantir le maintien de la capacit de rgulation caractrise e e e e e e e en gure 5.4. Toutefois, il est intressant de conserver un niveau de rgulation intermdiaire respectant le e e e choix initial des algorithmes car, dans certains cas, outrepasser ce choix peut conduire : a une dgradation des performances de mode commun (par exemple, par abandon de la ` e contrainte de symtrie au prot dune action maximale sur la rgulation) ; e e au rejet dune valeur de hNO qui, sans tre la plus ecace selon ce crit`re, aurait galement e e e pu participer a lquilibrage du bus continu. ` e Dans un soucis de maximisation des performances, on a souhait viter lapparition de ces e e solutions sub-optimales. Lhystrsis est donc amlior en intgrant deux niveaux de priorit ee e e e e tels que le montre la gure 5.9 : lorsque uc dpasse le seuil S1 ou S1 en sloignant de zro, la e e e rgulation intermdiaire tente de ramener le point milieu a son tat dquilibre sans modication e e ` e e du fonctionnement des algorithmes dvelopps dans le chapitre 4. Lecacit de cette rgulation e e e e intermdiaire ntant pas garantie, le dpassement dun deuxi`me seuil (S2 ou S2) par uc e e e e dclenche la rgulation pouvant outrepasser la slection de hNO par les algorithmes. Cette phase e e e garantit lutilisation de toute la capacit de rgulation pour ramener ecacement le bus continu e e a son point dquilibre. ` e La gure 5.10 montre le schma de principe dintgration de ce procd dans la commande de e e e e la nouvelle MLI. Lobtention de la capacit de rgulation maximale outrepassant la recherche du e e meilleur candidat par la gestion de surtensions sobtient en restreignant les valeurs admissibles de hNO a leur premier lment : la suite6 de lalgorithme na donc plus dautre choix et eectuera ` ee naturellement les compromis ncessaires pour respecter au mieux les autres contraintes. e

5.2.3

Validation du fonctionnement

Les algorithmes dvelopps sont valids en simulation ainsi que par des observations expe e e e rimentales. Les points de fonctionnement tests montrent dans tous les cas une convergence de e la rgulation permettant de contrler le potentiel du point milieu capacitif. e o 5.2.3.a Rsultats de simulation e

La gure 5.11 montre les rsultats de simulation obtenus pour une profondeur de modulation e r = 1 avec un facteur de puissance cos = 0, 8. Le bus continu est maintenu ` 600 V, et lon a
Cette suite reprend prcisment ` partir du bloc suppression ventuelle des valeurs en respectant pas le e e a e crit`re de commutation pour les quasi doubles commutations de la gure 4.19, page 130. e
6

160
Lgende e

Chapitre 5 Prise en compte de la rgulation du bus continu e

Rgulation (avec outrepassement) : i0 e Rgulation intermdiaire : i0 e e Pas de rgulation e Rgulation intermdiaire : i0 e e


Tdec Tdec

Tdec

maximis e

suppos grand e suppos petit e


Tdec

Rgulation (avec outrepassement) : i0 e

minimis e

uc

S2

S1

S1

S2

Figure 5.9 Hystrsis ` deux niveaux adapt ` la rgulation du bus continu avec prise en compte ee a ea e des surtensions moteur.

impose un dsquilibre initial uc (0) = 100 V. Ce point de fonctionnement nest pas propice ee a lquilibrage naturel, si bien que uc diverge progressivement en labsence de rgulation ` e e active (courbe rouge). Lapplication dune rgulation par simple hystrsis conformment a la e ee e ` gure 5.6 conf`re ` uc une allure triangulaire typique de ce mode de commande. En eet, on e a observe sur la courbe bleue que le dsquilibre est dans un premier temps ramen rapidement ee e vers zro, puis volue entre les seuils S1 et S1 de lhystrsis (on a choisi S1 = 10 V). e e ee La rgulation est donc ecace et permet de compenser largement la drive observe en e e e labsence de rgulation. Toutefois, londulation basse frquence rsultante sur uc nest pas e e e souhaitable et peut tre vite en appliquant la mthode de rgulation mixte dcrite en e e e e e e gure 5.7. Le rsultat obtenu (courbe verte) montre en eet quen vitant toute action spcique e e e sur la rgulation une fois que uc est revenu ` zro, linstabilit du bus continu a un eet e a e e extrmement limit sur la drive de uc . On maintient ainsi un dsquilibre pratiquement nul e e e ee sans raliser de commutations superues (dont le courant de mode commun rsultant nest pas e e compens par la nouvelle MLI). Si ce dsquilibre vient a dpasser lun des seuils de lhystrsis, e ee ` e ee une courte phase de rgulation active permettra de le ramener immdiatement ` zro. e e a e 5.2.3.b Rsultats exprimentaux e e

Il nest pas toujours vident de reproduire exprimentalement les congurations observables e e en simulation, car on ne souhaite pas crer intentionnellement une drive du bus continu. e e Nanmoins, lapplication dune simple rgulation par hystrsis (suivant la gure 5.6) permet e e ee de forcer une volution triangulaire de uc entre les seuils S1 et S1, ce qui valide le contrle e o apport par la mthode de rgulation sur lquilibrage du bus continu. Ainsi, la gure 5.12 e e e e montre le rsultat dune telle rgulation7 pour laquelle le seuil S1 est ` nouveau choisi gal ` e e a e a 10 V. Lvolution de uc entre les seuils de lhystrsis conrme laction de cette rgulation, e ee e
Les mthodes de rgulation mixte ont galement t implantes et conduisent ` une volution peu percepe e e ee e a e tible du dsquilibre uc : le choix dune rgulation par hystrsis pur permet ici de mettre en vidence laction ee e ee e sur le bus continu.
7

5.2 Intgration de lquilibrage dans les algorithmes de commande e e

161

uc mesur e Hystrsis ee

Dtermination du e type dordonnancement 

Valeurs classes : e ... }

{hNO 1, hNO 2, 

 Suppression des valeurs non admissibles : iA , iB , iC  {hNO 1, hNO 2, ... }

Contrainte de synchronisme

Rgulation e outrepassant la slection e de hNO ? non

oui

Conservation des valeurs admissibles : {hadm 1, hadm 2, NO NO ... }

Restriction ` la premi`re a e valeur admissible : {hadm 1} NO Contrainte de symtrie e

Suite algorithmes de gestion des surtensions

Contrainte en surtension

hAN hBN hCN

+ hNO + hNO + hNO

= hAO = hBO = hCO

  Comparaison aux porteuses en dents de scie  

Nouveau modulateur

Figure 5.10 Synoptique de rgulation du bus continu avec limitation des surtensions moteur. e

162

Chapitre 5 Prise en compte de la rgulation du bus continu e

250 200 150 uc [V] 100 50 0 50 Pas de rgulation e Rgulation par hystrsis permanente e ee Rgulation mixte e

2 S1

0,1

0,2 Temps [s]

0,3

0,4

0,5

Figure 5.11 Rsultat simul de lvolution de uc pour diverses congurations de rgulation. e e e e

uc1 uc

2 S1

iA

uc2

Figure 5.12 Rsultat exprimental de rgulation de uc par un simple hystrsis. e e e ee

5.3 Conclusion du cinqui`me chapitre e

163

validant le fonctionnement de la mthode implante. De plus, les divers essais exprimentaux e e e raliss dans cette conguration ont toujours montr une bonne stabilit du bus continu. e e e e

5.3

Conclusion du cinqui`me chapitre e

Ce chapitre sintresse a la problmatique de rgulation du point milieu capacitif du bus e ` e e continu, qui est une fonctionnalit incontournable ` lutilisation dun onduleur a trois niveaux e a ` de type NPC. Il montre que les contraintes imposes ` la nouvelle MLI pour garantir ses pere a formances de mode commun (chapitre 3) sont incompatibles avec lexploitation compl`te de e la capacit de rgulation permise par une stratgie classique. Nanmoins, la rgulation du bus e e e e e continu reste possible dans des limites qui sont caractrises en fonction du point de fonce e tionnement de londuleur. Il est montr que cette capacit de rgulation est susante pour e e e assurer lquilibrage du point milieu capacitif dans la majorit des cas, tandis que des solutions e e de contournement peuvent tre envisages pour pallier au besoin ventuel dune plus grande e e e marge daction. Suivant la ncessit de satisfaire ou non a la contrainte en surtension dveloppe dans le e e ` e e chapitre 4, deux mthodes de rgulation adaptes ` la nouvelle MLI sont proposes et intgres e e e a e e e dans les prcdents algorithmes de commande. Elles permettent dexploiter pleinement la cae e pacit de rgulation permise par la stratgie. Les relevs dquilibrage eectus en simulation e e e e e e et en exprimentation conrment la validit de cette approche. e e

Conclusion gnrale et perspectives e e

e document synthtise les recherches que nous avons menes durant trois ans sur le e e th`me de la rduction des perturbations conduites gnres dans les applications de e e e ee variation de vitesse des machines lectriques. Ces travaux ont men au dveloppement e e e dune nouvelle stratgie de modulation de largeur dimpulsion adapte ` la rduction des pere e a e turbations de mode commun gnres par un onduleur ` trois niveaux de type neutral point e ee a clamped. Diverses optimisations de la mthode propose ont permis de maximiser ses perfore e mances de mode commun tout en contrlant les surtensions moteurs gnres sur cble long et o e ee a en permettant une rgulation du point milieu capacitif de londuleur. On rappelle a prsent les e ` e points cls dvelopps au cours du manuscrit. e e e Les perturbations conduites identies comme tant les plus nfastes dans notre application e e e sont le courant de mode commun et les surtensions gnres aux bornes du moteur lorsque celuie ee ci est reli a londuleur par un cble long. Elles sont dues aux fronts de tension apparaissant e` a lors des commutations de londuleur. Apr`s une prsentation des solutions proposes dans la e e e littrature pour attnuer ces perturbations, londuleur ` trois niveaux de type NPC est retenu e e a comme structure de conversion continu-alternatif et ses principes classiques de commande sont prsents selon une approche ` la fois vectorielle et intersective. e e a

Une nouvelle stratgie de modulation est alors dveloppe dans lobjectif de rduire les pere e e e turbations conduites de mode commun. Elle combine la technique du at top permettant le blocage dun bras avec la ralisation dune double commutation ` chaque priode de dcoue a e e page. Le nombre de variations de la tension de mode commun est alors thoriquement rduit e e a deux par priode de dcoupage au lieu de quatre ou six pour les stratgies classiques. Il est ` e e e montr que cette mthode, applicable a un nombre quelconque de niveaux, poss`de deux dee e ` e grs de libert indpendants qui permettent de contrler le triangle utilis dans le diagramme e e e o e vectoriel pour construire le vecteur rfrence, ainsi que son sens de parcours. Lanalyse vecee torielle ralise est traduite de mani`re intersective an de gnrer les ordres de commande e e e e e spciques a la stratgie propose a partir dun nouveau modulateur par porteuses, facilitant e ` e e ` limplantation exprimentale et lindustrialisation de la mthode. Une tude comparative avec e e e direntes stratgies existantes positionne la nouvelle modulation comme un compromis entre e e les performances apportes en mode commun et la qualit des tensions dlivres au moteur, tout e e e e en restant raisonnable par rapport ` un onduleur classique ` deux niveaux. La MLI propose a a e exploite par ailleurs compl`tement la tension du bus continu en autorisant la profondeur de e modulation maximale. Lencha nement des phnom`nes rels survenant entre linjection dune rfrence au modue e e ee lateur et la variation relle de tension en sortie de bras donduleur est ensuite tudi, ce qui e e e permet dtablir un mod`le comportemental des commutations bas sur linjection pondre e e e ee de donnes exprimentales. Il est alors montr que linuence des doubles commutations sur le e e e courant de mode commun di`re grandement en fonction des imperfections du matriel et des e e types de commutation mis en jeu. Deux contraintes destines a placer le syst`me dans le meilleur e ` e
165

166

Conclusion gnrale et perspectives e e

cas possible sont nonces, et un procd de contrle des degrs de libert est dvelopp an de e e e e o e e e e satisfaire ces contraintes de mani`re systmatique. Par ailleurs, la satisfaction de ces contraintes e e seectue de mani`re simple dans le nouveau modulateur a partir de la connaissance des signes e ` des courants dans les phases de sortie donduleur. Cette mthode est implante exprimentalee e e ment dans un prototype NPC contrl par un DSP, et les mesures eectues ` la fois dans les oe e a domaines temporel et frquentiel conrment lecacit de la rduction observe sur le courant e e e e de mode commun. En outre, limportance des contraintes nonces pour optimiser les perfore e mances de mode commun est valide exprimentalement. Bien que la stratgie propose nait e e e e pas dinuence notable sur les missions rayonnes par le convertisseur, les missions de mode e e e conduit sont rduites denviron cinq dcibels jusqu` une frquence de quelques mgahertz. e e a e e La rduction du courant de mode commun obtenue par la nouvelle MLI est due a la ma e ` trise des doubles commutations quelle eectue. Cependant, ces mmes doubles commutations sont e source de variations de tension accrues entre les phases de sortie de londuleur, ce qui peut occasionner un niveau de surtension suprieur a celui atteint par les stratgies classiques lorse ` e quun cble long est utilis. De fait, la tension entre phases peut atteindre deux fois la taille du a e bus continu, ce qui correspond aux performances classiques dun onduleur a deux niveaux. Une ` approche graphique permet alors dtudier la trajectoire des tensions moteur conscutives aux e e commutations. Elle montre quune telle dgradation des performances naturelles dun onduleur e a trois niveaux est invitable pour les stratgies utilisant exclusivement des doubles commuta` e e tions. En revanche, les degrs de libert de la nouvelle MLI permettent de contrler cet aspect e e o en fonction de trois congurations possibles de surtension, et ainsi de maintenir les tensions aux bornes du moteur ` un niveau quivalent a celui des stratgies classiques, moyennant un a e ` e compromis minime sur les performances de mode commun. Enn, la problmatique de rgulation du point milieu capacitif du bus continu, particuli`ree e e ment importante pour assurer la scurit de londuleur NPC, est tudie par comparaison des e e e e stratgies classiques avec la nouvelle MLI. Il est montr que cette derni`re ne peut pas atteindre e e e les performances dquilibrage des mthodes classiques en raison des limitations imposes par e e e la contrainte principale garantissant les performances de mode commun. Une caractrisation e de la capacit de rgulation disponible en fonction des points de fonctionnement de londuleur e e montre nanmoins que lquilibrage actif du bus continu reste possible dans la majorit des cas, e e e le recours ` un mode de modulation dgrad ou a un dispositif externe daide ` lquilibrage a e e ` a e pouvant tre envisag en cas de ncessit. e e e e Ltude ralise durant la th`se a permis de mettre en uvre une nouvelle mthode de e e e e e rduction des perturbations conduites, que les degrs de libert rendent susamment souple e e e pour satisfaire plusieurs contraintes direntes a la fois. Cette MLI parvient ainsi ` rduire e ` a e denviron cinq dcibels les missions conduites de mode commun, sans contrepartie sur les e e surtensions gnres aux bornes du moteur en cas de cble long, et tout en permettant la e ee a rgulation du point milieu capacitif du bus continu. La modulation propose a fait lobjet dun e e dpt de brevet par Schneider Electric en 2006 [Vid07a]. e o Bien entendu, divers approfondissements pourraient tre raliss an de rendre cette tude e e e e exhaustive. En priorit, il est important de vrier que la perte de capacit de rgulation du e e e e point milieu capacitif nest pas un point bloquant de la nouvelle MLI et, le cas chant, de carace e triser le besoin supplmentaire de marge daction sur cet aspect. Cette tude complmentaire e e e e sera ralise chez STIE pour valider la abilit de la structure. e e e Lintrt de la MLI propose rsidant dans la rduction des perturbations conduites, il est ee e e e dautre part important deectuer des mesures aussi prcises que possible des courants HF e

Conclusion gnrale et perspectives e e

167

relevs dans des conditions normatives. En ce sens, les montages utiliss durant la th`se ne e e e sont pas optimaux, notamment en raison du probl`me dj` voqu de rebouclage parasite du e eae e courant de mode commun par les alimentations de la carte de commande. La prochaine tape, e actuellement en cours de ralisation chez STIE, consistera donc ` concevoir un dmonstrateur e a e de construction plus proche dun variateur de vitesse rel, compact et intgrant toutes les e e fonctionnalits dun tel produit. e Enn, on a vu que la mthode propose apportait un gain denviron cinq dcibels sur les e e e missions de mode commun de la structure. Celui-ci se rpercute directement sur la taille du e e ltre CEM plac en tte de variateur et dont le but est de rendre le variateur de vitesse conforme e e aux normes en vigueur. La prochaine tape dans cette voie consiste donc a valuer le gain obtenu e `e sur le dimensionnement du ltre comparativement a un onduleur NPC command par une ` e stratgie classique. Londuleur NPC tant par nature plus complexe que londuleur classique e e a deux niveaux, il convient galement de vrier que le cot supplmentaire introduit par ` e e u e lutilisation de cette structure est eectivement compens par lamlioration des performances e e obtenue. Les avantages de londuleur a trois niveaux tant nombreux en termes, entre autres, ` e de perturbations conduites (courants HF et surtensions), de qualit de tension, ou de pertes e par commutation, lexploitation industrielle menant ` la commercialisation dun variateur de a vitesse utilisant cette structure et intgrant la MLI propose est envisageable a lavenir. Ces e e ` tudes pratiques seront galement ralises au sein de STIE. e e e e

168

Conclusion gnrale et perspectives e e

Annexes
Sommaire
A Lien entre grandeurs rduites et diagramme vectoriel e A.1 Diagramme vectoriel normalis . . . . . . . . . . . . . e A.2 Dtermination des zones du diagramme vectoriel . . . e A.3 Inuence de la composante homopolaire . . . . . . . . Direntes stratgies en modulation intersective . . . e e B.1 MLI centre en deux niveaux . . . . . . . . . . . . . . e B.2 MLI centre en trois niveaux . . . . . . . . . . . . . . e B.3 Flat top classique en trois niveaux . . . . . . . . . . . B.4 Nouvelle MLI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.5 Stratgie ZCM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169 169 170 170 172 172 172 173 174 174

Lien entre grandeurs rduites et diagramme vectoriel e

Les grandeurs rduites utilises en modulation intersectives (les rfrences hkN , modulantes e e ee hkO et composante homopolaire hNO ) peuvent galement se reprsenter directement de mae e ni`re vectorielle, ce qui permet dtablir un lien entre les analyses scalaires et vectorielles. Ce e e lien est particuli`rement utile en mati`re dimplantation de la stratgie dans un processeur de e e e commande car il permet de raliser, par des calculs scalaires simples, des objectifs issus de e raisonnements vectoriels. A.1 Diagramme vectoriel normalis e

La diagramme vectoriel prsent en gure 1.15 peut se reprsenter de mani`re normalise e e e e e conformment a la gure A.1. On y fait appara le vecteur rfrence normalis : e ` tre ee e vref = E v 2 ref = r ei , (A.1)

et les axes correspondent aux rfrences hAN , hBN et hCN . La tension compose uBC se traduit ee e galement par la dirence (hBN hCN ). Enn, on y retrouve la limite maximale de profondeur e e de modulation, correspondant au plus grand cercle inscrit dans le diagramme.
169

170
hBN 1,1,1 (1) (hBN hCN ) 0,1,1 (0) 2 1,1,1 (1) Profondeur de modulation 2 maximale : r = 3 1, 15 1,0,1 (0) vref 1,1,1 (1)
4 3

Annexes

1,1,0 (0)

0,1,0 (1) 1,0,1 (2)

0,0,1 (1) 1,1,0 (2)

1,1,1 (1) 4 3

r 1,1,1 (3) 1,0,0 (1) 1,0,0 (1) 0,0,0 (0) 0,1,1 (2) 1,1,1 (3) 0,1,1 (2)

hAN

1,0,1 (0)

0,0,1 (1) 1,1,0 (2)

0,1,0 (1) 1,0,1 (2)

1,1,0 (0) Im

1,1,1 (1) hCN

0,1,1 (0) 2

1,1,1 (1)

Re

Figure A.1 Diagramme vectoriel normalis de londuleur NPC. e

A.2

Dtermination des zones du diagramme vectoriel e

Il est intressant de pouvoir dterminer, ` partir des rfrences hkN , la zone du diagramme e e a ee vectoriel dans laquelle se trouve le vecteur rfrence. Cela est possible de mani`re simple grce ee e a a lanalyse prsente dans la gure A.2 : en revenant au secteur minimal dtude dj` voqu ` e e e eae e en gure 2.2, et par projection sur les axes (hAN hBN ) et (hAN hCN ), on peut facilement dterminer la zone 1 , 2 ou 3 dans laquelle se situe la rfrence grce au tableau A.1a. On e ee a peut de plus montrer que ce rsultat stend aisment ` lensemble du diagramme vectoriel e e e a grce a lordonnancement des rfrences max-min-int tel que dni par la relation (2.1). Le a ` ee e tableau A.1b rcapitule ce rsultat. e e A.3 Inuence de la composante homopolaire

On reprsente ici linuence de la composante homopolaire sur le diagramme vectoriel. e Considrant un vecteur rfrence vref dans le diagramme normalis de la gure A.3, il en dcoule e ee e e
Tableau A.1 Dtermination de la position du vecteur rfrence ` partir des rfrences triphases. e ee a ee e
(a) Conditions dappartenance dans le secteur minimal (b) Conditions dappartenance tendues ` tout le diae a gramme vectoriel

Zone 1 2 3

Condition (hAN hCN ) 1 et (hAN hCN ) > 1 (hAN hBN ) 1 (hAN hBN ) > 1

Zone intrieure e intermdiaire e extrieure e

Condition |hkN |max + |hkN |int 1 |hkN |max + |hkN |int > 1 et |hkN |max + |hkN |min 1 |hkN |max + |hkN |min > 1

A Lien entre grandeurs rduites et diagramme vectoriel e


hCN = |hkN |int 2 1 1
1 3 1 3 2 3 2 3

171

1
2 3 1 3

(hAN hCN ) = |hkN |max + |hkN |int

3 1
4 3

hAN = |hkN |max

1 2 (hAN hBN ) = |hkN |max + |hkN |min

Im Re hBN = |hkN |min

Figure A.2 Dtermination de la position du vecteur rfrence ` partir des rfrences triphases. e ee a ee e

par projection les valeurs de hAN , hBN et hCN associes ` ce vecteur. Lajout dune composante e a homopolaire hNO se traduit alors par un dplacement de ces valeurs le long de leurs axes e respectifs, de la longueur de hNO . Il en rsulte de nouvelles positions (hAN + hNO ), (hBN + hNO ) e et (hCN + hNO ), qui sont alors les valeurs des modulantes hAO , hBO et hCO . Il faut remarquer ici que ces modulantes ne doivent en aucun cas tre suprieures a 1 ou e e ` infrieures ` 1. En revanche, elles peuvent prendre les valeurs particuli`res 1, 0 ou 1 qui e a e conduisent au blocage du bras correspondant. Cest pourquoi les lieux des valeurs particuli`res e ainsi susceptibles dtre atteintes en partant du vecteur rfrence de la gure sont traces en e ee e trait bleu. En loccurrence, lexemple prsent montre une valeur de hNO choisie de mani`re a e e e ` ce que (hAN + hNO ) se trouve gale ` 1 : il sagit ici dune situation de at top pour laquelle le e a bras A est bloqu a ltat 1. e` e

Lieux de hCO = 1 hBN


` hCN hCN + hNO hNO

Im Re

Lieux de hBO = 0
hNO ` hBN + hNO

vref

hNO

hAN
hAN ` hAN + hNO

hBN

Lieux de hAO = 1 hCN

Figure A.3 Injection de la composante homopolaire dans le diagramme vectoriel.

172

Annexes

Direntes stratgies en modulation intersective e e

On prsente ici les modulations par porteuses des stratgies servant de point de comparaison e e pour situer les performances de la MLI propose. On part pour cela dun syst`me de rfrences e e ee triphases hAN , hBN et hCN sinuso e dales et quilibres, qui sont traces en pointills dans les e e e e gures qui suivent. La composante homopolaire hNO spcique a ces direntes stratgies est e ` e e trace en trait plein et violet, et la somme de cette derni`re avec les rfrences triphases cre e e ee e e les modulantes hAO , hBO et hCO galement reprsentes en traits pleins. e e e Lutilisation par ces mthodes dune composante homopolaire non nulle modie lallure des e modulantes hkN , qui ne sont plus sinuso dales. Cela nalt`re pas le syst`me de tensions vu e e par le moteur, la seule grandeur dforme tant la tension de mode commun dont la valeur e e e moyenne sur une priode de dcoupage suit lvolution de hNO . Dans les exemples qui suivent, e e e la profondeur de modulation utilise pour les gures est r = 0, 8. e B.1 MLI centre en deux niveaux e

La MLI centre est une mthode tr`s courante en deux niveaux, qui consiste a centrer e e e ` les trois modulantes autour de zro. Pour ce faire, la composante homopolaire injecte aux e e rfrences est, a chaque instant, gale a : ee ` e ` hNO = 1 2
k{A,B,C}

max

hkN +

k{A,B,C}

min

hkN .

(B.1)

La gure B.1 montre lapplication de cette mthode, o` seule une porteuse variant entre 1 et 1 e u est utilise an de raliser cette modulation intersective pour un onduleur ` deux niveaux. e e a e Cette technique permet dlever la valeur maximale de r jusqu` 3 1, 15 sans dpassee a E ment de la fourchette [1, 1] par les modulantes. De plus, la MLI centre permet de rpartir e e quitablement les tats redondants du diagramme vectoriel et dobtenir de bons taux de dise e torsion pondrs des tensions dlivres par londuleur. ee e e B.2 MLI centre en trois niveaux e

On passe ici ` londuleur ` trois niveaux, sans changer de mthode de calcul de hNO . Contraia a e rement au cas prcdent, on observe ici sur la gure B.2 que deux porteuses sont utilises an e e e de prendre en compte le niveau supplmentaire. e
1 r hAN hBN hCN hNO hAO hBO hCO

r 1 2

3 2

Angle = t [rad]

Figure B.1 MLI centre, en deux niveaux. e

B Direntes stratgies en modulation intersective e e

173

1 r

hAN hBN hCN hNO hAO hBO hCO

r 1 2

3 2

Angle = t [rad]

Figure B.2 MLI centre, en trois niveaux. e

B.3

Flat top classique en trois niveaux

Cette autre mthode, utilisant toujours les porteuses triangulaires classiques pour un ondue leur a trois niveaux, di`re des MLI centres par lapplication du at top : lun des trois bras ` e e est systmatiquement bloqu ` un niveau particulier de londuleur NPC : 1, 0 ou 1. e ea Les stratgies appliquant le at top tant peu dnies dans la littrature pour londuleur ` e e e e a trois niveaux, nous avons retenu une solution simple pour illustrer cette technique : elle consiste a appliquer, a chaque instant, le blocage ncessitant la plus faible contribution de la composante ` ` e homopolaire. En dautres termes, parmi les cinq types de at top dnis dans le tableau 2.3, e on choisit toujours celui qui minimise |hNO |. Le rsultat obtenu est prsent en gure B.3. On observe que lune des trois modulantes e e e hAO , hBO ou hCO est toujours plafonne ` la valeur 1, 0 ou 1. Comme la MLI centre, cette e a e technique permet dutiliser le bus continu ` son maximum en autorisant une profondeur de a 2 . modulation allant jusqu` 3 a Vectoriellement, le crit`re retenu revient ` dterminer le at top en fonction de la position du e a e vecteur rfrence conformment au tableau B.1, ce qui conduit ` choisir le bras bloqu comme ee e a e indiqu par la gure B.4 (au niveau 1 en zone extrieure, et 0 sinon). Ce rsultat se dmontre e e e e facilement a partir de lanalyse prsente en gure A.3. En eet, la valeur de hNO choisie dans ` e e cet exemple a conduit a (hAN + hNO ) = 1, mais ce faisant, (hBN + hNO ) est devenue positive ` alors que hBN seule tait ngative. Une longueur moindre de hNO aurait donc sut a atteindre e e `
1 r hAN hBN hCN hNO hAO hBO hCO

r 1 2

3 2

Angle = t [rad]

Figure B.3 Flat top classique, en trois niveaux.

174

Annexes

la droite des lieux pour lesquels hBO est nulle. Ainsi, il appara clairement que la bissectrice t entre les lieux de hBO = 0 et ceux de hAO = 1, qui est aussi la jonction entre zone intermdiaire e et zone intrieure dans ce secteur, constitue la limite entre les zones de blocage du bras B et e celles de blocage du bras A pour minimiser |hNO |. Il sut ensuite dtendre ce raisonnement ` e a tout le diagramme vectoriel. Dautre part, on peut aisment vrier que les choix ainsi eectus interdisent lutilisation e e e des tats redondants dont la tension de mode commun normalise est suprieure a 1 en valeur e e e ` absolue : cest la raison pour laquelle lesdits tats sont rays sur la gure B.4. e e B.4 Nouvelle MLI

La MLI propose peut se dcliner sous diverses formes en fonction de lutilisation de ses e e deux degrs de libert dtaills dans le chapitre 2. Nous avons retenu, pour comparer cette e e e e mthode aux autres stratgies, un candidat simple a mettre en uvre, dni comme suit : e e ` e le at top appliqu est le mme que celui conduisant a la MLI classique utilisant cette e e ` technique et prsente dans le paragraphe prcdent. Ce choix permet une comparaie e e e son objective de ces deux stratgies car seules les porteuses utilises di`rent. Le at top e e e dterminant le triangle utilis, la gure B.5 reprsente lensemble des triangles correspone e e dant a ce choix. La pavage rsultant du diagramme vectoriel est particuli`rement simple : ` e e quelle que soit la position du vecteur rfrence, le triangle retenu est celui (unique dans ee ce cas) au sein duquel se situe (les couleurs indiquent le bras bloqu : rouge pour le v e ref bras A, vert pour B et bleu pour C) ; les orientations de porteuses sont aectes via le bras dont la modulante est intermdiaire e e en valeur absolue, comme expliqu en section 2.2.2.b. Les porteuses aectes ` ce bras e e a sont arbitrairement choisies de la mani`re suivante : e montantes dans les secteurs angulaires pour lesquels le signe Smax (dni en sece tion 2.1.1.a) est positif ; descendantes sinon, cette distinction ayant pour but dviter toute dissymtrie au cours de la priode dalie e e mentation. B.5 Stratgie ZCM e

La stratgie zero common mode (ZCM) nutilise que les sept tats gnrant une tension de e e e e mode commun nulle1 reprsents sur la gure B.6. On observe immdiatement que le plus grand e e e polygone form par ces tats ne couvre pas enti`rement la diagramme vectoriel, ce qui limite la e e e profondeur de modulation maximale ` r = 1. De plus, les triangles utiliss par cette mthode a e e (tracs en trait bleu) poss`de une surface triple de celle des plus petits triangles quilatraux e e e e du diagramme, ce qui conduit a une qualit de tension rduite en sortie donduleur. Enn, la ` e e modulation par porteuses dune telle mthode nest pas vidente. e e
Tableau B.1 Ralisation du at top classique en trois niveaux. e Position de v ref Flat top
1

Zone intrieure e FT-0-min

Zone intermdiaire e FT-0-min

Zone extrieure e FT-1-max

Contrairement aux MLI prcdentes, toute modulation par porteuses de la ZCM suppose donc que hNO e e soit constamment gal ` zro. e a e

B Direntes stratgies en modulation intersective e e

175

0,1,1 (0)

1,1,1 (1)

0,1,0 (1) 1,0,1 (2)

0,0,1 (1) 1,1,0 (2)

1,0,1 (0)

Lgende e Bras A bloqu e Bras B bloqu e

1,1,1 (3) 0,0,0 (0) 1,1,1 (3) 0,0,1 (1) 1,1,0 (2)

1,0,0 (1) 0,1,1 (2)

1,1,1 (1)

vAN

Bras C bloqu e

0,1,0 (1) 1,0,1 (2)

1,1,0 (0)

Figure B.4 Visualisation vectorielle du bras bloqu par la stratgie at top classique. e e

0,1,1 (0)

1,1,1 (1)

0,1,0 (1) 1,0,1 (2)

0,0,1 (1) 1,1,0 (2)

1,0,1 (0)

1,1,1 (3) 0,0,0 (0) 1,1,1 (3) 0,0,1 (1) 1,1,0 (2)

1,0,0 (1) 0,1,1 (2)

1,1,1 (1)

vAN

0,1,0 (1) 1,0,1 (2)

1,1,0 (0)

Figure B.5 Triangles utiliss par lexemple dapplication de la nouvelle MLI destin ` lvaluation e ea e de la mthode (section 2.3). e

176
hBN 0,1,1 (0) Profondeur de modulation maximale : r = 1 1,1,0 (0) vref 0,0,0 (0) 4 3 1
4 3

Annexes

1,0,1 (0)

hAN

1,0,1 (0) 0,1,1 (0) hCN

1,1,0 (0) Im Re

Figure B.6 Etats utiliss par la stratgie ZCM. e e

Dans [Zha00], une mthode de modulation utilisant des porteuses associes a un poste e ` traitement spcique des signaux est propose. Cependant, son tude montre que la squence e e e e dtats utiliss pour construire le vecteur rfrence implique quatre commutations par bras au e e ee lieu de deux traditionnellement. En eet, pour construire le vecteur de la gure, la squence v e ref utilise est de type : e (0, 0, 0) (1, 0, 1) (1, 1, 0) (0, 0, 0) (1, 1, 0) (1, 0, 1) (0, 0, 0). Outre le ncessit dassurer lecacit de six doubles commutations par priode de dcoupage, e e e e e cette modulation engendre deux fois plus de pertes par commutation quune stratgie classique. e Or, en reprenant les signaux classiques de bras commutant seulement deux fois par priode de e dcoupage, il est possible de faire co e ncider toutes les commutations pour nobtenir au total que trois doubles commutations, grce a une squence circulaire du type : a ` e (0, 0, 0) (1, 0, 1) (1, 1, 0) (0, 0, 0). Cest la solution qui nous semble la plus raisonnable pour eectuer une modulation sur une couche quipotentielle de la tension de mode commun ; nous parlerons donc de ZCM pour e dsigner ce type de squence avec vmc = 0. Cette mani`re de faire a t suggre dans [Rat98], e e e ee ee mais y est ralise par une modulation vectorielle. Nous avons toutefois pu implanter cette me e e thode en simulation sous Matlab R Simulink R grce ` un agencement particulier de porteuses a a en dents de scie (agencement rendu possible par le logiciel, mais dicile a mettre en place en ` pratique).

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Variateur de vitesse ` impact lectromagntique rduit : onduleur multiniveaux et a e e e nouvelles stratgies de modulation e

Parmi les convertisseurs dlectronique de puissance, les variateurs de vitesse utiliss pour lalimentation des e e machines lectriques sont source de perturbations lectromagntiques ` haute frquence telles que les courants de e e e a e mode commun et les surtensions aux bornes des moteurs. Le travail porte sur la rduction de ces perturbations e par lemploi dun convertisseur multiniveaux associ ` de nouvelles lois de commande rapproche. Apr`s un tat ea e e e de lart des mthodes dattnuation existantes, londuleur ` trois niveaux de type neutral-point-clamped (NPC) e e a est retenu comme structure de conversion continu-alternatif et une nouvelle stratgie de modulation de largeur e dimpulsion (MLI) est dveloppe en vue de rduire les courants de mode commun gnrs par londuleur. Les e e e e ee phnom`nes entrant en jeu dans les commutations des interrupteurs de puissance sont analyss et modliss e e e e e an dtablir des contraintes de commande permettant de maximiser les performances de la MLI propose. e e Parall`lement, lutilisation de cbles longs entre le variateur et la machine soul`ve une contrepartie vis-`-vis des e a e a surtensions moteur qui est ma ee par lexploitation adquate des degrs de libert de la nouvelle MLI. Enn, tris e e e la problmatique de rgulation du point milieu capacitif du bus continu est aborde. La stratgie propose est e e e e e implante exprimentalement par lintermdiaire dune modulation naturelle par porteuses, et les rsultats de e e e e mesure montrent un gain de cinq dcibels sur les courants de mode commun par rapport aux stratgies classiques e e tout en limitant les surtensions gnres aux bornes du moteur et en assurant lquilibrage du bus continu. e ee e Mots-cls : e Electronique de puissance Variateurs de vitesse Convertisseurs multiniveaux Onduleurs Modulation de largeur dimpulsion Compatibilit lectromagntique ee e Courants de mode commun Surtensions

Variable speed drive with low electromagnetic emissions : multilevel inverter and new modulation strategies

Among power electronic converters, variable speed drives are responsible for high frequency electromagnetic disturbances such as common mode currents and motor overvoltages. This work aims at reducing these phenomena by using a multilevel converter controlled with new modulation schemes. A state of the art of existing attenuation techniques is presented, and the three-level neutral-point-clamped (NPC) inverter is retained as direct- to alternative-current converter topology. A new pulse-width-modulation (PWM) strategy is developed for the reduction of common mode currents generated by the inverter. The power switches commutation process is analyzed and modelled in order to establish specic constraints that maximize the eciency of the proposed strategy. Meanwhile, the use of long cables between drives and electric machines highlights a drawback regarding motor overvoltages, which is kept under control by appropriate use of the degrees of freedom of the new PWM. Eventually, the issue of neutral point balancing is worked out. The proposed modulation strategy is experimentally implemented through a new carried-based modulator, and measurement results conrm a ve-decibel gain on common mode currents upon conventional strategies while ensuring motor overvoltages limitation as well as neutral point balancing. Keywords : Power electronics Variable speed drives Multilevel converters Inverters Pulse width modulation Electromagnetic compatibility Common-mode currents Overvoltages