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Contenu
! Introduction
" lments d'une structure d'asservissement
directe
" Fonction de transfert en boucle ferme " Proprits des systmes asservis
Introduction (1)
! Schma de principe d'un asservissement
d yc +-
Correcteur
actionneur
Systme
Capteur
! yc : consigne ! = yc y : signal d'erreur (cart entre consigne et sortie du systme) ! Correcteur : labore la loi de commande u ! Actionneur : applique la commande au systme. Joue en gnral le
Introduction (2)
! Structure fonctionnelle d'un asservissement
be F 1 (s) yc
+
d F 2 (s) H(s)
+ +
C(s)
u bm
+ +
++
G(s)
! C(s) : fonction de transfert du correcteur ! H(s) : fonction de transfert du systme ! G(s) : fonction de transfert de la boucle de retour (capteur en gnral) ! r : signal de retour ! d : perturbation externe (mesurable ou non), bm : bruit de mesure ! be : bruit d'entre (bruit de transmission de u aux actionneurs)
Automatique 4
Introduction (3)
! Types d'asservissement
" Rgulation : consigne yc constante " Poursuite de trajectoire : consigne yc varie
! Objectifs de l'asservissement
" Stabilit du systme asservi " Prcision : en rgime permanent, la sortie doit suivre la
consigne
" Rapidit : Le systme asservi doit rpondre le plus
Le travail de l'automaticien est de rgler convenablement le correcteur pour rpondre au mieux ces exigences
d F 2 (s) H (s)
+ +
C (s)
u bm
+ +
++
G (s)
! Dfinitions
" Fonction de transfert en boucle ouverte HBO(s) Supposons les perturbations et les bruits nuls. La fonction de transfert en boucle ouverte est la transmittance entre le signal d'erreur et le signal de retour r
H BO ( s ) =
Automatique
R( s) = C ( s ) H ( s )G ( s ) ( s )
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" Fonction de transfert en boucle ferme HBF(s) C'est la transmittance entre la consigne yc et la sortie y
Y ( s) C ( s) H ( s) H BF ( s ) = = Yc ( s ) 1 + C ( s ) H ( s )G ( s )
Si G(s)=1, on parle de retour unitaire Dans ce cas particulier, on a :
Automatique
C ( s) H ( s) H BF ( s ) = 1 + H BO ( s ) H BO ( s ) H BF ( s ) = 1 + H BO ( s )
Pe ( s ) =
Y ( s ) F1 ( s ) H ( s ) = Be ( s ) 1 + H BO ( s )
Pm ( s ) =
avec
Pd ( s ) =
F2 ( s ) Y ( s) = D( s ) 1 + H BO ( s )
H BO ( s ) = C ( s ) H ( s )G ( s )
Remarque La fonction de transfert entre la sortie asservie y et une entre est le rapport de la transmittance de la chane directe sur 1+HBO(s).
Y ( s ) = H BF ( s )Yc ( s ) + Pe ( s ) Be ( s ) + Pd ( s ) D ( s ) H BF ( s ) Bm ( s )
Automatique 8
! Prcision
En rgime permanent, la sortie du systme asservi doit suivre la rfrence sans erreur et rejeter rapidement les perturbations
! Performances dynamiques
Elles caractrisent le temps de raction du systme lorsque la consigne varie et la rapidit avec laquelle le systme asservi "efface" les perturbations
Automatique 9
! Thorme de stabilit
Un systme linaire continu temps invariant est asymptotiquement stable si et seulement si les ples de sa fonction de transfert sont parties relles strictement ngatives
Automatique 10
K l ( s z l ) H (s) = ( s ai )k ( s bk ) 2 + ck 2 i
Bk s + Ck H ( s ) = Ai + isa k i ( s bk ) 2 + ck 2
La rponse impulsionnelle converge si les termes e ait et e bk t sont convergents c'est--dire si ai et bk sont ngatifs
Automatique 11
H BF ( s ) =
C ( s) H ( s) 1 + H BO ( s )
avec
H BO ( s ) = C ( s ) H ( s )G ( s )
Le systme asservi est stable asymptotiquement si et seulement si les ples de HBF(s) sont parties relles strictement ngatives Equation caractristique du systme asservi : 1 + H BO ( s ) = 0 Le systme asservi est stable ssi les racines de l'quation caractristique sont parties relles strictement ngatives. Peut-on analyser la stabilit en BF partir de HBO(s) sans calculer explicitement la fonction de transfert en BF? Oui!
N (s) H ( s) = D( s)
avec D( s ) = an s n + L + a1s + a0
Le critre de Routh permet de dterminer si les racines de l'quation caractristique D(s)=0 du systme sont parties relles positives ou non sans calculer explicitement ces racines
D( s ) = an s n + L + a1s + a0
" Condition ncessaire (CN) de stabilit Une condition ncessaire de stabilit est que tous les coefficients ai de D(s) soient strictement de mme signe.
Automatique 13
an1 an3 an1 an an 4 an1 an5 an 1 an1 an3 a31 a32 a31 an1 an5 a31 a33 a31
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a42 =
15
H (s)
H ( s) =
10 s ( s 2 + s + 3)
H (s) 10
Boucle ferme retour unitaire : H BF ( s ) = = 3 2 1 + H ( s ) s + s + 3s + 10 Tableau de Routh DBF ( s ) = s 3 + s 2 + 3s + 10 Ligne 1 Ligne2 Ligne 3 Ligne 4
Automatique
1 1 -7 10
3 10 0 0
Il y a un changement de signe dans la premire colonne de ce tableau Le systme en boucle ferme retour unitaire est instable
16
1
K
s ( s + 1)
1 s +5
K : gain
variable
H BO ( s ) =
K K ( s + 5) H BF ( s ) = 3 s ( s + 1)( s + 5) s + 6 s 2 + 5s + K 1 6
30 K 6
5 K 0 0
K > 0 et 30 K > 0 6
0 < K < 30
17
H (s)
G (s)
" Stabilit absolue Le systme est stabilit absolue s'il existe une valeur limite du gain Klim telle que le systme soit stable en boucle ferme pour
! Thorme de Cauchy
Soit F(s) une fonction de la variable complexe s admettant P ples et Z zros dans un contour ferm C. Lorsque s dcrit le contour C, la courbe F(C), image de C par F(s) effectue T=PZ tours autour de l'origine. T est compt positivement si C et F(C) sont orients dans le mme sens et ngativement autrement
Automatique
C
Im(F(s))
Re(s)
+
Re(F(s))
F(C)
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Im II
+
III Re
I : ] , 0[, s = j II : ]0, + [, s = j
III Re
0+ 0
II
IV
III : s = Re j , , , R 2 2
IV : s = e j , , , 0 2 2
I
Automatique
20
H BO ( s ) =
N BO ( s ) DBO ( s )
C ( s ) H ( s ) DBO ( s )C ( s ) H ( s ) = H BF ( s ) = 1 + H BO ( s ) DBO ( s ) + N BO ( s )
De plus 1 + H BO ( s ) = Remarques
DBO ( s ) + N BO ( s ) DBO ( s )
# Les zros de 1+HBO(s) sont les ples de HBF(s) # 1+HBO(s) et HBO(s) ont les mmes ples
Automatique 21
Thorme Le diagramme de Nyquist de 1+HBO(s) effectue T=PZ tours dans le sens trigonomtrique autour de l'origine.
Remarques # Les zros de 1+HBO(s) tant les ples de HBF(s) , la condition de stabilit du systme en BF impose que 1+HBO(s) ne possde pas de zros parties relles positives cd Z=0 T=P
# #
Les ples instables et les zros parties relles positives sont compts avec leur ordre de multiplicit L'intrt du critre de Nyquist est d'tudier les conditions de stabilit du systme asservi partir du diagramme de Nyquist du systme en boucle ouverte
23
Automatique
H BO ( s ) =
K (1 + T1s )(1 + T2 s )
avec K = 5, T1 = 1, T2 = 0.5
Point critique
HBO(s) n'a pas de ple instable P=0. Le nombre de tours autour de 1 est nul, T=0.
Real Axis
Automatique
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H BO ( s ) =
20 ( s 1)( s 2 + 5s + 25)
Point critique
HBO(s) a un ple instable =1 P=1 Le systme sera stable en boucle ferme si le diagramme de Nyquist entoure une fois le point 1 dans le sens trigonomtrique Or le nombre de tours autour de 1 est nul, T=0. Le systme est donc instable en boucle ferme Vrifier ce rsultat par le critre de Routh
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Real Axis
Automatique
H BO ( s ) =
k ( 4s 1)( s + 1)
kM
Point critique
Le systme sera stable en boucle ferme si le diagramme de Nyquist entoure une fois le point 1 dans le sens trigonomtrique La condition de stabilit impose que OM > OC c'est--dire k > 1 Vrifier ce rsultat par le critre de Routh
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Imaginary Axis
Real Axis
Automatique
Re -1
Re -1
Re -1
c0
Re -1
correspond
-/2
Automatique
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c0 c0
0 dB 0 dB
c0
log
(rad) log
Cas 1
Automatique