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Informe de Laboratorio de Electrofluidos

Marcelo Boada, Taty Carvajal Departamento de Eléctrica y Electrónica, Escuela Politécnica del Ejército

I. I NTRODUCCIÓN

A continuación en el presente documento se expondrá acerca de la creación de un controlador PI para una

válvula proporcional, se explicarán los pasos necesarios para llegar a obtener la planta y el controlador, además de hacer conocer como se realizó la toma de datos para obtener resultados óptimos; los materiales utilizados para la realización del proyecto serán explicados para que quede clara la razón por la cual han sido considerados como necesarios dentro del proyecto puesto que se pudieron utilizar algunas otras alternativas pero la decisión de su uso la hemos basado en el manejo y experiencia que se tiene con los mismos. El lenguaje de programación para la obtención del PI fue el soportado por el dispositivo utilizado para la realización del controlador ademas de la interfaz gráfica que posee el proyecto para su mejor comprensión e interfaz con el usuario ya que será de uso fácil. En el proyecto se vio la necesidad de integrar conocimientos pasados para sacar adelante un trabajo, el cual es relativamente nuevo puesto que la materia de Electrofluidos la hemos tomado por primera vez y no conserva cadena con otra.

II. M ARCO T EORICO

A. Válvulas Proporcionales

La técnica proporcional es novedosa en su aplicación neumática, aunque no tanto en el campo de la oleohidráulica. Está basada en el uso de válvulas proporcionales, bien sean éstas de caudal o de presión. Se entiende por válvula proporcional a aquella en la que una magnitud física del fluido, ya sea caudal o presión a la salida de la válvula, es proporcional a una señal eléctrica analógica de entrada X=KV. Donde X es presión o caudal; K una constante de proporcionalidad y V es la señal analógica de tensión continua que se introduce en la válvula. No se alimentan las válvulas con 0 V ó 24 V, como en las válvulas convencionales, sino que se hace con una señal que puede variar en un rango determinado como por ejemplo de 0 a 10 V. De esta forma se obtienen valores intermedios de presión o caudal, a diferencia de las válvulas convencionales. Las válvulas proporcionales pueden clasificarse en primer lugar en:

Válvulas de caudal Válvulas de presión Las válvulas de caudal regulan esta entidad de manera contínua entre un valor nulo y uno máximo. Por otra parte son válvulas distribuidoras con corredera, teniendo un número de vías y de posiciones variable. Las válvulas de presión regulan este parámetro en su salida, igualmente de manera contínua,

entre un valor mínimo y un valor máximo, equivalente a la presión de entrada. La válvula proporcional que se describe es la MPYE-5-1/8 de FESTO, representada en la figura 1 y esquematizada en la figura 2. Su símbolo ISO, que aparece también en la figura 1, es análogo al de una válvula convencional 5/3 añadiendo dos rayas encima y debajo. Además la flecha en el solenoide indica la posibilidad de variación en la señal de entrada.

indica la posibilidad de variación en la señal de entrada. figura 1 válvula proporcional de caudal

figura 1 válvula proporcional de caudal

señal de entrada. figura 1 válvula proporcional de caudal figura 2 esquema funcional de la válvula

figura 2 esquema funcional de la válvula

La válvula proporcional dispone de un cuerpo señalado con el número (1) en el que se aloja la corredera (2), ésta se desplaza dentro de un casquillo fijo (3) alojado en el interior del cuerpo. Entre el casquillo y el cuerpo se disponen unas juntas (4) para mejorar la estanquidad. La corredera se desplaza directamente gracias a un solenoide proporcional (5), y por lo tanto puede posicionarse de manera variable y contínua en función de la tensión de alimentación. Por otra parte tiene un sensor de posición (6) que controla la posición de la corredera y permite su realimentación, es decir, modifica su posición si no se ha alcanzado la que debiera tener. El tapón (7) sirve para el mantenimiento, pudiendo extraer la corredera para su limpieza y puesta a punto. Con respecto a su funcionamiento, la válvula proporcional convierte una señal eléctrica analógica de entrada en una determinada posición de la corredera y, por ende, una concreta apertura de la sección transversal del paso de aire a través de la corredera. Para 5V la válvula se coloca en la posición intermedia con centros cerrados. No hay paso de aire más que la mínima fuga natural hacia escape, debida a la forma constructiva de la válvula. A 10V y a 0V la corredera de la válvula se coloca en sus posiciones finales, bien hacia un

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extremo, dejando pasar el máximo caudal desde la vía 1 a la 2, bien en el otro, dejando pasar el máximo caudal de 1 a 4, y un caudal nulo en los dos casos en las otras vías de trabajo, 4 a 5 y 2 a 3 respectivamente. En posiciones intermedias circula un caudal menor, de 1 a 2 ó 4, y un caudal nulo hacia la otra vía (4 ó 2). Aunque existen pequeñas fugas de 1 a 3 y de 1 a

5.

Un solenoide actúa directamente sobre la corredera de la válvula como un transductor electromecánico de posición. Un control electrónico de la posición de la corredera que se realiza con una realimentación del control de posición permite obtener buenas respuestas estáticas y dinámicas, que quedan reflejadas en la baja histéresis (por debajo del 0,3%), bajo tiempo de respuesta (5 ms) y alta frecuencia máxima (100 Hz). La válvula es particularmente apropiada para el uso como un elemento final de control, y por lo tanto como un controlador de posición de un cilindro neumático. En la figura 3 se representa el diagrama tensión - caudal de la válvula proporcional MPYE-5-1/8 de FESTO, donde se define el caudal que llega al actuador.

de FESTO, donde se define el caudal que llega al actuador. figura 3 gráfica de tesión-

figura 3 gráfica de tesión- caudal

El sensor de posición sirve de retroalimentación interna, de

manera que si no se hubiera alcanzado la posición deseada en función de la intensidad recibida, lo acusaría y daría la información suficiente para que la corredera terminase ocupando la posición debida.

A continuación en la figura 4 se presenta un esquema

neumático y eléctrico de un ejemplo sencillo de la utilización

de una válvula proporcional.

sencillo de la utilización de una válvula proporcional. Figura 4 esquema eléctrico y neumático B. Microcontrolador

Figura 4 esquema eléctrico y neumático

B. Microcontrolador y lenguaje de programación Un microcontrolador es un circuito integrado programable, capaz de ejecutar las órdenes grabadas en su memoria. Está

compuesto de varios bloques funcionales, los cuales cumplen una tarea específica.

Un microcontrolador incluye en su interior las tres unidades funcionales principales de una computadora: unidad central de procesamiento, memoria y periféricos de entrada y salida. Para que pueda controlar algún proceso es necesario generar o crear

y luego grabar en la EEPROM del microcontrolador algún

programa, el cual puede ser escrito en lenguaje ensamblador

u otro lenguaje para microcontroladores; sin embargo, para

que el programa pueda ser grabado en la EEPROM del microcontrolador, debe ser codificado en sistema numérico

hexadecimal que es finalmente el sistema que hace trabajar

al microcontrolador cuando éste es alimentado con el voltaje

adecuado y asociado a dispositivos analógicos y discretos para su funcionamiento.

Son diseñados para reducir el consumo de energía de un sistema en particular. Por eso el tamaño de la unidad central de procesamiento, la cantidad de memoria y los periféricos incluidos dependerán de la aplicación. Un microcontrolador difiere de una unidad central de procesamiento normal, de- bido a que es más fácil convertirla en una computadora en funcionamiento, con un mínimo de circuitos integrados externos de apoyo. La idea es que el circuito integrado se coloque en el dispositivo, enganchado a la fuente de energía

y de información que necesite, y eso es todo. En la figura 5 podemos observar el esquema de un microcontrolador.

5 podemos observar el esquema de un microcontrolador. figura 5 esquema de un microcontrolador Para transferir

figura 5 esquema de un microcontrolador

Para transferir el código de un ordenador al PIC normal- mente se usa un dispositivo llamado programador. La mayoría de PICs que Microchip distribuye hoy en día incorporan ICSP (In Circuit Serial Programming, programación serie incorpo- rada) o LVP (Low Voltage Programming, programación a bajo voltaje), lo que permite programar el PIC directamente en el circuito destino. Para la ICSP se usan los pines RB6 y RB7, como reloj y datos y el MCLR para activar el modo programación aplicando un voltaje de 13 voltios. Existen muchos programadores de PICs, desde los más simples que dejan al software los detalles de comunicaciones, a los más complejos, que pueden verificar el dispositivo a diversas tensiones de alimentación e implementan en hardware casi todas las funcionalidades. Muchos de estos programadores complejos incluyen ellos mismos PICs preprogramados como interfaz para enviar las órdenes al PIC que se desea programar. Uno de los programadores más simples es el TE20, que utiliza la línea TX del puerto RS232 como alimentación y

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las líneas DTR y CTS para mandar o recibir datos cuando el microcontrolador está en modo programación. El software de programación puede ser el ICprog, muy común entre la gente que utiliza este tipo de microcontroladores. Entornos de programación basados en interpretes BASIC ponen al alcance de cualquiera proyectos que parecieran ser ambiciosos, pero en nuestro caso la programación ha sido realizada en un lenguaje de alto nivel como es el PIC C COMPILER.

C. Software

Latex, L Y X Es un programa de composición de textos, orientado espe-

cialmente a la creación de libros, documentos científicos

y

técnicos que pueden contener fórmulas matemáticas

o

no. Provee un moderno enfoque a la escritura de

documentos con ordenador utilizando un paradigma de lenguaje de diseño, enfoque que rompe con la obsoleta tradición de una máquina de escribir. Está diseñado para autores que desean una presentación profesional con rapidez y un mínimo de esfuerzo sin tener que ser especialista en composición gráfica; ésta tarea la realiza sobretodo el ordenador, no el autor, que con L Y X puede concentrarse en los contenidos.

Automation Studio 5.0

Es un software que permite simular el diseño de circuitos, sistemas hidráulicos y neumáticos, en el aprendizaje de los diferentes procesos automatizados mediante PLC’s, existe la oportunidad de simular el comportamiento de los actuadores, las electroválvulas y el enlace entre la máquina y el programa implementado en el PLC, en el caso de usar uno de ellos.

Autocad

Es un programa de diseño asistido por computadora para dibujo en dos y tres dimensiones de componentes. Puede crear lo que antes era inconcebible. AutoCAD le da la exibilidad que necesita para aexplorar˘ las ideas de diseño mencionadas. Unapotente˘ conjunto de herramientas in- tuitivas le aayudan˘ a visualizar y dar forma a sus ideas para aque˘ alos˘ conceptos innovadores cobren vida.

III. M ATERIALES

A. Implementación Electroneumática

Cilindro doble efecto.- Como se muestra en la figura 6

el cilindro usado para la realización del proyecto tiene

doble efecto para cumplir con los objetivos propuestos.

doble efecto para cumplir con los objetivos propuestos. figura 6 • Válvula biselenoide 4/2.- Ésta válvula

figura 6

Válvula biselenoide 4/2.- Ésta válvula será ha sido us- ada en el proyecto con motivo de poner controlar los movimientos del cilindro que se ha escogido usar, y se muestra en la figura 7.

que se ha escogido usar, y se muestra en la figura 7. figura 7 • Válvula

figura 7

Válvula reguladora de presión proporcional.- Ésta válcula es el motivo de nuestro proyecto por lo que la exponemos en la figura 8.

de nuestro proyecto por lo que la exponemos en la figura 8. figura 8 • Regulador

figura 8

Regulador de presión.- A continuación se presentan el- ementos que se han venido usando a lo largo del curso como el que se observa en la figura 9.

a lo largo del curso como el que se observa en la figura 9. figura 9

figura 9

Filtro.- El que se muestra en la figura 10 nos permitirá separar las impurezas del proceso para que no se presen- ten dificultades en el proyecto.

para que no se presen- ten dificultades en el proyecto. figura 10 • Compresor.- El compresor

figura 10

Compresor.- El compresor será nuestra fuente de sumin- istro de presión para la realización del proyecto y se lo indica en la figura 11.

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4 figura 11 • Calderín.- El que se muestra en la figura 12 nos permi- tirá

figura 11

Calderín.- El que se muestra en la figura 12 nos permi- tirá acumular la presión para cualqueir eventualidad que pueda presentarse en el proceso.

cualqueir eventualidad que pueda presentarse en el proceso. figura 12 B. Implementación Control • Microcontrolador

figura 12

B. Implementación Control

Microcontrolador PIC 16F877A.- En la figura 13 se observa una imagen del microcontrolador utilizado para realizar la etapa de control de la válvula proporcional en el cual se ha cargado el programa que contiene el controlador PI diseñado para el funcionamiento de la misma.

controlador PI diseñado para el funcionamiento de la misma. figura 13 • Programa PIC C.- El

figura 13

Programa PIC C.- El programa que se presenta a con- tinuación es el grabado en el pic en el cual consta únicamente lo que interviene en el controlador PI que es en lo que nos centraremos en el informe presente. int8 lectura_adc(int1 c)

void main()

{

trisb=0b11110001;

port_b_pullups(true);

b1=b2=b3=0;

setup_adc_ports(AN0);

setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);

while(true)

{

setpoint=ingresosetpoint();

}

valor_adc1=lectura_adc(0);

sensorpresion=conversion_sensor(valor_adc1);

delay_ms(400);

if(setpoint<20.0)

{ dut=0;

}

else

{

lasterr=err;

err=setpoint-sensorpresion; prop=kp*err; deriv=kd*(err-lasterr); integ=(ki*err)+integ; p=prop+deriv+integ+bias;

if(p<=30.0)

{

dut=30;

}

else

{

if(p>=1000.0)

{

dut=1000;

}

else

{

dut=(unsigned int16) abs(p);

}

}

}

set_pwm1_duty(dut);

lcd_gotoxy(1,1);

printf(LCD_PUTC,"Valvula:%.0f %Lu sion,dut);

",sensorpre-

lcd_gotoxy(1,2);

printf(LCD_PUTC,"Setpoint:%.0f ",setpoint);

}

}

{

int16 ingresosetpoint()

set_adc_channel(c);

{

delay_us(50);

lcd_gotoxy(1,1);

return(read_adc());

LCD_PUTC(" SetPoint ");

}

lcd_gotoxy(1,2);

float conversion_sensor(float j)

printf(LCD_PUTC," %Lu Pa ",valor);

{

}

return((float)0.6919*j-30.65);

return (valor);

}

}

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C. Implementación Potencia

4N25.- En la figura 14 observamos un optoacoplador formado por la unión de al menos un emisor (diodo LED) y un fotodetector (fototransistor u otro) acoplados a través de un medio conductor de luz.

u otro) acoplados a través de un medio conductor de luz. figura 14 • IRF540N.- Es

figura 14

IRF540N.- Es un transistor que se ocupará en la etapa de potencia y se lo puede observar en la figura 15.

etapa de potencia y se lo puede observar en la figura 15. figura 15 • Resistencias.-

figura 15

Resistencias.- Se utilizaron resistencias de valores difer- entes para la implementación, sin embargo en la figura 16 podemos apreciar la gráfica de una de ellas.

la figura 16 podemos apreciar la gráfica de una de ellas. figura 16 • Disipador.- El

figura 16

Disipador.- El disipador mostrado en la figura 17 fue utilizado en el transistor para evitar el calentamiento y averío del mismo.

transistor para evitar el calentamiento y averío del mismo. figura 17 IV. C ÁLCULOS Planta La

figura 17

IV. C ÁLCULOS

Planta La ecuación de la planta se obteniene reemplazando los valores correspondientes en la primera ecuación, y como consecuencia se obtiene lo siguiente de los valores calculados utilizando la tabla.

lo siguiente de los valores calculados utilizando la tabla. La tabla mostrada a continuación es usada

La tabla mostrada a continuación es usada para el cálculo de los valores necesarios para el reempalzo en la fórmula anteriormente mencionado.

para el reempalzo en la fórmula anteriormente mencionado. Con los valores obtenidos previamente se procede a

Con los valores obtenidos previamente se procede a reem- plazar lo necesario para de obtener el controlador de la planta mencionada anteriormente como se muestra a continuación.

C 2
C
2

Por último el programa realizado en matlab para la facilidad de obtener los valores necesarios. %Matlab

%G(s)=(1.3/(1.125*s+1))*exp(-0.6*s)

clc

[num1,den1]=pade(0.6,1);

e=tf(num1,den1);

s=tf(1.3,[1.25 1]); sla=series(e,s) sr=feedback(sla,1)%sistema realimentado figure (1) step(sr) En la figura 18 se puede observar la gráfica correspondiente al código de matlab presentado con anterioridad.

step(sr) En la figura 18 se puede observar la gráfica correspondiente al código de matlab presentado

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figura 18

Para obtener el controlador de la planta se ha urilizado también un código en matlab desarrollado de la siguiente manera:

%control PI

ki=2

kp=1.875

c=kp*(1+tf(1,[ki 0])) sc=series(c,sla)

scr=feedback(sc,1)

figure (2)

step (scr)

Como se puede observar a continuación se obtiene la figura 19 con la planta controlada consiguiendo el objetivo propuesto.

con la planta controlada consiguiendo el objetivo propuesto. figura 19 V. D IAGRAMAS A I MPLEMENTAR

figura 19

V. D IAGRAMAS A I MPLEMENTAR

Diagrama de control.- En la figura 20 podemos observar claramente como se implemetó el circuito que nos permi- tirá controlar mediante un PI a la válvula proporcional.

tirá controlar mediante un PI a la válvula proporcional. figura 20 • Diagrama de potencia.- El

figura 20

Diagrama de potencia.- El circuito de potencia a imple- mentar se encuentra detallado en la figura 21.

a imple- mentar se encuentra detallado en la figura 21. figura 21 VI. S IMULACIÓN DE

figura 21

VI. S IMULACIÓN DE A UTOMATION S TUDIO 5.0

Adjunto al final del informe.

VII. C ONCLUSIONES

Las válvulas proporcionales se basan en una señal eléc- trica anlógica de entrada para su funcionamiento como

pudo observar en la teoría anteriormente detallada con valores explicando su accionamiento.

se

El

controlador PI para una válvula proporcional depen-

derá de la planta obtenida realizando los cálculos nece- sarios, y es específico para cada válvula puesto que para

el

que se ha determinado no es necesario un controlador

PID ya que la parte derivativa no permitiría que el error sea el mínimo posible, además que el error para este caso

es

constante.

El

dispositivo elegido para la realización del controlador

permitió la facil solución del problema del sensor, debido

a su conversor análogo- digital y fue usado por el

conocimiento que se tiene para el desarrollo del proyecto

y

por la facilidad de implementación, además del tamaño

y

su bajo costo.

VIII. R ECOMENDACIONES

Es recomendable tener conocimiento amplio y profundo acerca de los dispositivos electrónicos que se usarán para el proyecto, además del software que permitirá la programación para realizar algún ejercicio específico, sin embargo, es de vital importanci también tener pleno conocimiento del objetivo que se está planteando para llegar a su respectiva conclusión y lograr un proyecto bien realizado.

IX. B IBLIOGRAFÍA

www.festo.com/cms/es-co_co/index.com

www.microchip.com/stellent/idcplg?IdcService=SS_GET_

PAGE&nodeId=2551