1

DISEO DE UN LAZO DE CONTROL

El diseo de un lazo de control completo incluye:
Elegir el sensor y el transmisor
Seleccionar la vlvula de control u otro elemento de accin final
Relacionar estos elementos con el controlador comercial a implementar
LA SELECCIN ADECUADA DE ESTOS ELEMENTOS DEFINIRN LA
PERFORMACE DEL LAZO DE CONTROL.
SI NO SE ELIGEN ADECUADAMENTE SE PUEDE TENER UN CONTROL
POBRE, A PESAR DE LA IMPLEMENTACIN DE LAS MEJORAS
TECNOLOGAS
1
ELEMENTOS DEL LAZO DE CONTROL
SENSORES:
Son instrumentos que se usan para medir la variable de proceso.
Producen seales elctricas (4 a 20mA o 1-10mV)
El rango del sensor debe cubrir el rango de medida de la variable
TRANSMISORES:
Convierte la seal del sensor en otras seales
La seal generada en el transmisor debe ser compatible con el rango de
entrada del que recibe la seal.
Esto es, relacin:
CONTROLADOR SENSOR
ELEMENTO DE CONTROL FINAL O VLVULA DE CONTROL -
CONTROLADOR
2
2
ELEMENTOS DE CONTROL FINAL
Calentadores elctricos
Motor de velocidad variable (bombas, compresores)
Vlvulas de control
Motor por paso que manipula el motor de una vlvula o el posicionador
3
Vlvulas de Control
4
3
Descripcin de las VC
Cuerpo
Debe resistir altas T y P.
Tamao adecuado para el Q a controlar.
Resistente a la erosin y corrosin.
Materiales comunes: hierro, acero o
acero inoxidable. Se usan ahora
Termoplsticos.
5
Tapa de vlvula
Une el cuerpo al servomotor.
A travs de esta desliza el vstago del
obturador accionado por el servomotor.
Dispone de una caja de empaquetadura
(elstica, bajo rozamiento, qumicamente
inerte, que no forme puente galvnico para
evitar la corrosin, TEFLON) para impedir
que el fluido se escape.
Descripcin de las VC
6
4
Obturador
Parte fundamental. Junto con el vstago, se
desliza por la parte interna de la vlvula
proporcionando el rea de flujo.
Generalmente de acero inoxidable para
resistir la corrosin y la erosin.
Definen la caracterstica de Q.
Descripcin de las VC
7
- Isoporcentual o de igual porcentaje (de sensibilidad creciente)
- Apertura rpida (de sensibilidad decreciente)
CARACTERSTICAS DE LAS VLVULAS
8
5
Definiendo:
m = fraccin del mximo caudal
x = fraccin del mximo desplazamiento del vstago
dx
dm
ad sensibilid =
Vlvula lineal:
Vlvula de igual porcentage:
x m=
0) (x m e m m
o
x
o
= =
|
e controlabl min
max
m
m
dad Rangeabili =
9
Relacin entre el mximo
y mnimo flujo
Asiento
Es donde se aloja el obturador.
Construido con materiales que
resistan la corrosin y la erosin.
Descripcin de las VC
10
6
Vlvulas de accionamiento automtico
En general son del mismo tipo que las Vlvulas de Control de
accionamiento manual, con la diferencia en que el movimiento se
produce mediante un servo motor en funcin de una seal de control.
Son ms robustas.
11
Servomotores: accionan el
movimiento del vstago
De Tipo:
Neumticos,
Elctricos
Hidrulicos
Digitales.
Los ms utilizados son los neumticos
y los elctricos
Descripcin de las VC
12
7
Servomotores
13
Servomotores neumticos
Consiste en un diafragma con resorte que se acciona con aire comprimido. Se
alcanza un equilibrio entre la fuerza de presin del aire sobre el diafragma y la
fuerza del resorte.
Las posiciones extremas de la vlvula se dan entre 3 y 15 psi.
Vlvulas mariposas con
actuadores neumticos
14
8
Servomotores elctricos
Se trata de un motor elctrico acoplado al vstago de la vlvula a travs
de un tren de engranajes.
Se caracteriza por el tiempo requerido (alrededor de 1 min.) para hacer
pasar la vlvula de la posicin abierta a cerrada o viceversa
Vlvulas mariposas con
actuadores elctricos
15
Vlvula globo
se emplea en vlvulas de gran tamao
Ventajas
1. Excelente dispositivo de
regulacin en rango de
caudales moderados a totales.
2. El disco y el tapn ofrecen
buen bloqueo del caudal.
Desventajas
1. Gran prdida de carga.
2. Se usan solamente para fluidos
limpios.
16
9
Vlvulas de aguja
Ventajas
1. Similares a la de la vlvula
globo pero adecuadas para
control de caudales
pequeos.
Desventajas
1. Considerable prdida de
carga
2. Slo para fluidos limpios
17
Vlvula mariposa
Se usan principalmente para controlar gases
Ventajas
1. Introduce pequea prdida de
carga.
2. Menor tamao.
Desventajas
1. No es satisfactoria para control fino de caudal.
2. Slo para fluidos limpios.
3. Requieren gran mantenimiento
4. Presenta prdidas del 2% del caudal mximo
18
10
Se definen tres aspectos:
I) Caractersticas (pag. 8 y 9)
II) Tipo de accin
III) Tamao
Tipo de accin:
I) Si la vlvula regula vapor o combustible el caudal debera anularse ante una emergencia
LA VLVULA ANTE FALLA CIERRA
Cuando se incrementa la presin la vlvula abre
AO (air to open)
II) Si la vlvula regula un caudal de refrigerante a un reactor, el caudal debera ser mximo
ante una emergencia
LA VLVULA ANTE FALLA ABRE
Cuando se incrementa la presin la vlvula cierra
AC (air to close)
19
Tipos de acciones en las VC
Actuador Directo el actuador empuja para cerrar
El actuador impulsa al obturador hacia el asiento para cerrar
Actuador Inverso el actuador empuja para abrir
El actuador impulsa al obturador y lo aleja del asiento
El tipo de accin del servomotor y la situacin del obturador definen si con aire
abre o con aire cierra
20
11
DIMENSIONAMIENTO DE UNA VLVULA
Se define un coeficiente que refleja y representa la capacidad de la vlvula
Finalidad: normalizar el clculo de las dimensiones de las vlvulas
Cv (origen USA)
Caudal de agua en galones USA por minuto que pasa a travs de la vlvula en posicin
completamente abierta y con una prdida de carga de un psi (Lb/plg
2
)
Kv (unidades mtricas)
Caudal de agua (de 5 a 40C) en m
3
por hora que pasa a travs de la vlvula con una
apertura dada y con una prdida de carga de un bar (10
5
Pa)
Totalmente abierta : se denomina Kvs
Mnima apertura (~ 10%): Kvo
21
RANGEABILIDAD (relacin de rangos):
Relacin entre el mximo y mnimo flujo
Kvs/Kvo
RELACIN ENTRE Kv y Cv
1gal USA = 3.78 l
Kv = 0.86 Cv (m
3
/h)
Cv = 1.16 Kv (gal/min)
22
12
FRMULA GENERAL
La vlvula se comporta como un orificio de paso variable que permite la circulacin
de un cierto caudal con una determinada prdida de carga
23
Aplicando el teorema de Bernoulli entre los puntos 1 y 2, para fluido incompresible
g z
2
v P
g z
2
v P
2
2
2
2
2
1
2
1
1
1
+ + = + +

(m
2
/s
2
)
(m/s)
P
2 v
reduccin) la enfrentar al frena se fluido el ( v v como
P
2
P P
2 v v
: ble incompresi flujo one sup se Si
2
1 2
2 1 2
1
2
2
2 1

=
~ >>
=

=
= =
24
13
) s / (m
P
2 v q
) s / (m q o volumtric Caudal
3
2
3

A
O O = =
O = seccin del orificio de paso, m
2
Esta ecuacin no incluye la prdida de energa mecnica en la vlvula
caudal superior al real
Se agrega el coeficiente | que contempla la resistencia al paso del fluido
) s / (m
P
2 v q
3
2

A
O | O | = = (1)
25
SE BUSCA INCLUIR EL COEFICIENTE Kv,
TENIENDO EN CUENTA SU DEFINICIN
(m
1h
s 3600

3
) h /
P
2 v q
2

A
O | O | = =
) h / (m Kv
bar 1
3600 2 q
3
20 H
= =

O |

bar 1

3600
Kv
2
20 H

O | =
(2)
(3)
H20
1bar, P A = = Si
26
14
Reemplazo la ec. (3) en la ec. (1)

) h / (m
P
Kv q

) s / (m
P
3600
Kv
q

) s / (m
bar 1
P
3600
Kv
q
3
rel
3
rel
3 20 H

A
A

=
=
=
P(bar) con
P
) h / (m q Kv

rel 3
A
A

=
Este Kvs = Kv, ya que corresponde al caudal mximo por estar
la vlvula totalmente abierta
27
REA DEL OBTURADOR
A partir de la ecuacin (2) es posible determinar el rea del obturador
) h / (m Kv
bar 1
3600 2 q
3
20 H
= =

O | (2)
) h / (m 7 . 50911 Kv
200 3600
m / kg 1000
Pa 210
3600 Kv
3
3
5
O |
O | O |
=
= =
Teniendo en cuenta que:
3
H2O
5
kg/m 1000 Pa 10 bar 1 = =
28
15
Seleccin de las VC
Asignacin de la cada de presin.
Se debe encontrar una solucin de compromiso con un valor de AP
suficientemente alta para asegurar una correcto control, pero al
mismo tiempo evitando un derroche de energa.
Para solucionar esta cuestin se disponen de dos metodologas.
Regla del pulgar:
La VC debe tener una cada de presin de aproximadamente 1/3 de
la cada de presin dinmica total (incluyendo la propia VC) de toda
la lnea.
Balance riguroso
29
Correccin a Kv
Por viscosidad (Fr) (Flujo laminar o turbulento)
Fr= factor de descarga
Flujo laminar < 0.5
Flujo de transicin 0.5 < <1
Flujo turbulento = 1
R
F
R
F
R
F
30
16
En el FLUJO LAMINAR el caudal (q) vara linealmente con AP
v
(en lugar de hacerlo con (AP
v
)
1/2
como es el caso del turbulento)
3
2
2 / 3
P
q
Fs
0276 . 0
Kv
) FsKv (
P
218 q
|
.
|

\
|
=
=
A

A
(m
3
/h)
Fs = coeficiente de flujo laminar. Su valor es ~ 1, dependiendo del tipo
de vlvula (Tabla 8.11, Creus).
: viscosidad en cp
q : m
3
/h
AP: bar
31
Cmo se verifica la zona de trabajo de la vlvula?
Se calcula Kv
laminar
y Kv
turbulento
Se reemplaza este valor en la ecuacin Fr
615 . 0
tubulento ar min la
) Kv / Kv ( 353 . 0 034 . 1 Fr =
Si Fr cae en la zona de transicin se selecciona el
mayor valor de Kv calculado (laminar y turbulento)
Se evita que la vlvula trabaje o tenga que regular en una posicin extrema
De apertura completa o prxima a ella.
Se busca que la vlvula trabaje en los 2/3 de su carrera.
32
17
d = dimetro de la caera
D = dimetro de la vlvula
Fs = Correccin en flujo laminar
Cf=F
L
= Correccin por cavitacin o flashing. Factor de recuperacin de presin
Fp = Correccin por conos reductores o expansores
Ref. Creus, Instrumentacin industrial
33
VAPORIZACIN, FLASHING Y CAVITACIN
VAPORIZACIN:
El fluido por su presin y temperatura pasa de lquido a vapor. Se forman burbujas de
vapor que desaparecen a la salida de la Vlvula - CAVITACIN
FLASHING: la presin aguas abajo sigue siendo inferior a la presin de vapor,
lo cual genera flujo bifsico permanente.
Tanto la cavitacin como el flashing producen el mismo efecto, en cuanto al
funcionamiento de las vlvulas de control: disminucin en la capacidad de la
vlvula para convertir cada de presin en caudal.
34
18
a > F
L
< Riesgo de cavitacin
vc vc 1
2 1
L f
P
P
P P
P P
F C
A
A
=

= =
Pv: presin de vapor del fluido a la T de entrada
C
f
= F
L
: Factor de recuperacin (vara entre 0.5 y 0.9)
P
c
= presin crtica del fluido
P
vc
= presin de la vena contracta
cada de presin que la vlvula
realmente ve en servicio, valor de
dieo
= A
d
P
35
Cada de presin mxima a partir del cual el flujo se encuentra totalmente
estrangulado
Se previene el fenmeno de cavitacin observando la frmula:
) (
1 v c
P P k P s A
Kc = ndice de cavitacin
vc f vc f
P C P P C P A = = A
2
1
2
max
) (
Ecuacin de estrangulamiento (empleando relaciones empricas) resulta:
(
(

|
|
.
|

\
|
= A
c
v
v L v
p
p
p p F p 28 . 0 96 . 0
1
2
max ,
36
19
Fluido: agua
Caudal vs. cada de presin a travs de la vlvula
37
Vaporizacin
Un lquido a temperaturas inferiores al punto de ebullicin es un lquido y a
temperaturas superiores es un vapor.
El punto de ebullicin depende de la temperatura y de la presin
Clculo de la prdida de carga admisible
1 Si la temperatura de entrada es inferior en menos de 2.8C a la temperatura
de vaporizacin del agua (Tvap-T1)
Es decir AT <2.8C, la prdida de carga admisible es:
AP=0.06P1
2 Cuando la temperatura de entrada es inferior en ms de 2.8C de la temperatura
de vaporizacin del agua (Tvap-T1)
Es decir AT>2.8C, la prdida de carga admisible es:
AP=0.9(P1-Pv)
38
20
Ref. Pedro O. Castro, Eduardo Frnandez Camacho
39
TIPO Km
Globo: asiento simple 0.7-0.8
Globo: doble asiento 0.7-0.8
Bola: tipo convencional 0.30
Mariposa: 60 abierta 0.55
Mariposa: 90 abierta 0.30
Valor de Km segn el tipo de vlvula
(incluir en la ecuacin Tabla 20.5)
Ref. Pedro O. Castro, Eduardo Frnandez Camacho
40
21
Correccin a emplear cuando el dimetro de la caera no coincide
Con el dimetro de la vlvula (Fp)
Se emplea cuando existe un Reductor o Expansor en la conexin entre la vlvula
y la caera
Cuando la vlvula tiene un dimetro de entrada ms pequeo que la caera se
ponen conos reductores lo cual genera una prdida de carga adicional
Por lo tanto proporciona un caudal menor para igual Kv. Esto es:
Fp
Kv
Kv
original
=
F
Lp
es el factor de correccin cuando el caudal es crtico (con cavitacin o flashing)
y adems tiene conos reductores
F
Lp
= f(d,D,F
L
, Kv)
L
Lp
vc
F
F
.
P
q Kv
A

=
41
2 a 25 . 1
requerido ,
disponible ,
~
v
v
C
C
Para obtener un buen rango de control, es conveniente contar
con una vlvula cuya capacidad se encuentre entre 25 a 100 %
en exceso de la capacidad requerida.
Conclusin:
La definicin del tamao de una vlvula se determina, en general,
por un clculo iterativo debido a la necesidad de colocar reductores
a la entrada y a la salida de una vlvula.
42
22
Kv PARA GASES Y VAPOR
P P
Z T
NY
q
Kv
1
1 1
A

=
Siendo:
q = caudal volumtrico (condiciones normales) Nm
3
/h
= densidad del gas, kg/m
3
AP = cada de presin en la vlvula, bar
T
1
= temperatura del fluido a la entrada de la vlvula (K)
Z
1
= factor de compresibilidad a la entrada de la vlvula
Y = factor de expansin a la entrada de la vlvula
N = coeficiente que contempla el cambio de unidades
43
Fluidos compresibles = f(P,T)
(Tabla 20.5) Y factor de expansin
TIPO x
T
Globo: asiento simple 0.75
Globo: doble asiento 0.75
Bola: tipo convencional 0.25
Mariposa: 60 abierto 0.38
Mariposa: 90 abierto 0.20
Ref. Pedro O. Castro, Eduardo Frnandez Camacho
1) aire (F F
F
x
0.333 - 1 y

k k
k
= =
|
|
.
|

\
|
=
=
4 . 1
cv / cp
x
P
P
x
T
1
v
A
Si x> Fk * x
T
se utiliza
y=0.667 en lugar de la ecuacin
44
23
Ref. Creus
45
HISTRESIS
A
B
C D
H
X
Pc
Pc seal de presin a la vlvula
H se define como la banda muerta
Este fenmeno de histresis se identifica a travs de la demora dinmica
de la vlvula
46
24
POSICIONADOR
Para reducir el fenmeno de histresis y acelerar la respuesta de la vlvula se
le agrega un POSICIONADOR.
ste acta como un controlador proporcional de alta ganancia que recibe
el setpoint desde el controlador y compara con la posicin del vstago.
Genera un lazo de control llamado Control en Cascada
(este tema se ver ms adelante)
Referencias bibliogrficas:
- Antonio Creus, Instrumentacin industrial, Ed. Marcombo, 6ta. Edicin 1997
-Process Systems Analysis and control. Donald R. Coughanowr, Mc Graw Hill,
2nd. Edition, 1991.
-- Babatunde A. Ogunnaike, W. Harmon Ray, Process Dynamics, Modeling and
Control (Topics in Chemical Engineering). Oxford University Press, 1994
-- W. Luyben. Process Modeling Simulation and Control for Chemical Engineers.
-Pedro O. Castro, Eduardo Frnandez Camacho. Control e instrumentacin de
procesos qumicos . Ed. Sntesis S.A., 1997. 47