WALDIBERTO DE LIMA PIRES

ESTUDO DO COMPORTAMENTO DAS PERDAS NO FERRO EM MOTORES DE INDUO ALIMENTADOS POR CONVERSORES DE FREQNCIA

FLORIANPOLIS 2008

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA

PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA

ESTUDO DO COMPORTAMENTO DAS PERDAS NO FERRO EM MOTORES DE INDUO ALIMENTADOS POR CONVERSORES DE FREQNCIA

Dissertao submetida Universidade Federal de Santa Catarina como parte dos requisitos para a obteno do grau de Mestre em Engenharia Eltrica

WALDIBERTO DE LIMA PIRES

Florianpolis, Julho de 2008. ii

ESTUDO DO COMPORTAMENTO DAS PERDAS NO FERRO EM MOTORES DE INDUO ALIMENTADOS POR CONVERSORES DE FREQNCIA
WALDIBERTO DE LIMA PIRES
Esta Dissertao foi julgada adequada para obteno do Ttulo de Mestre em Engenharia Eltrica, rea de Concentrao em Eletromagnetismo e Dispositivos Eletromagnticos, e aprovada em sua forma final pelo Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica da Universidade Federal de Santa Catarina
____________________________________ Prof. Nelson Jhoe Batistela, Dr. Orientador ____________________________________ Prof. Ktia Campos de Almeida, Dra. Coordenadora do Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica

Banca Examinadora:
____________________________________ Prof. Nelson Jhoe Batistela, Dr. Presidente ____________________________________ Prof. Nelson Sadowski, Dr. Co-Orientador

____________________________________ Prof. Mauricio Valencia Ferreira da Luz, Dr. ____________________________________ Prof. Walter Pereira Carpes Jr., Dr.

____________________________________ Prof. Orlando Antunes, Dr.

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Para ser grande, s inteiro: nada Teu exagera ou exclui. S todo em cada coisa. Pe quanto s No mnimo que fazes. Assim em cada lago a lua toda Brilha, porque alta vive.

Ricardo Reis (Heternimo de Fernando Pessoa)

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Dedico este trabalho Aos meus pais, que me forneceram bases slidas para que eu pudesse ser quem sou hoje, sempre me incentivando a perseguir a evoluo como ser humano, tanto no lado pessoal quanto no lado profissional. Oferecendo-me apoio nas glrias e alento nos momentos difceis, ensinaram-me sobretudo os valores do equilbrio, da honestidade e da simplicidade. Aos meus irmos e sobrinhos, que nunca deixaram de me oferecer apoio, respeito e carinho ao longo desta jornada chamada existncia. Mais ou menos experientes, serviram e servem de exemplo para mim, proporcionando-me constante e invariavelmente grandes lies de vida. E aos meus avs, que foram os primordiais responsveis pela consubstanciao de tudo isso. Com esforo hercleo e princpios inabalveis proporcionaram a ns, decendentes seus, de maneira admiravelmente tica, a formao natural de boa ndole e bom carter. Mais do que as suas sbias palavras, foram os seus atos e posturas ao longo da vida que sempre nos guiaram. A todos eles o meu amor incondicional.

AGRADECIMENTOS Ao Grucad, pela oportunidade e por todo o aprendizado que me proporcionou durante o perodo em que estive envolvido com o curso de mestrado. Em especial ao Prof. Nelson Jhoe Batistela, pela orientao, confiana e pelo fundamental auxlio prestado ao longo do desenvolvimento deste estudo, seja por meio das calorosas discusses que tivemos acerca dos temas abordados, seja por meio das valiosas sugestes dele, que possibilitaram a melhoria da abordagem utilizada. WEG, fomentadora deste curso de mestrado profissional, que alm de ter viabilizado financeiramente o estudo, ainda forneceu toda a estrutura necessria para o seu desenvolvimento, tanto em termos de equipamentos quanto de recursos humanos. Aos professores membros da banca examinadora, por seu interesse, dedicao e ateno em avaliar a dissertao e tecer crticas sempre construtivas relativas a ela, contribuindo decisivamente para a sua purificao e elevao de nvel. Ao Hugo Gustavo Gomez Mello, que alm de amigo um inestimvel colega de trabalho, pelas freqentes discusses travadas no apenas a respeito das questes relacionadas com este estudo, mas tambm relacionadas com outros assuntos, dos mais diversos interesses, sejam eles tcnicos, filosficos ou culturais. Ao Samuel Santos Borges, colega de trabalho e grande amigo, por sua impecvel contribuio a este trabalho particularmente no que diz respeito determinao experimental das perdas mecnicas pelo mtodo proposto, e pelas infinitas afinidades pessoais que nos aproximam. Ao colega Marcos Csar Voltolini, que perdeu noites e finais de semana prestando seu apoio para a realizao dos ensaios com os motores e mostrando sempre boa disposio, humor cortante e rigorosa correo tcnica. Ao Rubens Bernardes de Carvalho, colega de mestrado e de trabalho, que cooperou neste trabalho principalmente nos tpicos ligados caracterizao magntica dos materiais utilizados, mas que tambm interagiu com pertinentes e elucidativas discusses em torno dos aos utilizados e suas particularidades. A todos os colegas do curso de Mestrado Profissional em Mquinas Eltricas Girantes e do Departamento de Pesquisa e Desenvolvimento do Produto da WEG Motores, que direta ou indiretamente contriburam para a concretizao desta dissertao. A todos aqueles que, de alguma forma, material ou imaterialmente, tornaram possvel a realizao deste trabalho. Meu sincero muito obrigado!

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Resumo da Dissertao apresentada Universidade Federal de Santa Catarina como parte dos requisitos necessrios para a obteno do grau de Mestre em Engenharia Eltrica.

ESTUDO DO COMPORTAMENTO DAS PERDAS NO FERRO EM MOTORES DE INDUO ALIMENTADOS POR CONVERSORES DE FREQNCIA Waldiberto de Lima Pires
Maio/2008 ORIENTADOR: Professor Doutor Nelson Jhoe Batistela. CO-ORIENTADOR: Professor Doutor Nelson Sadowski. REA DE CONCENTRAO: Eletromagnetismo e dispositivos eletromagnticos. PALAVRAS-CHAVE: Motores de induo, Conversores de freqncia PWM, Acionamentos de velocidade varivel, Perdas no ferro, Separao de perdas. NMERO DE PGINAS: 151 Este trabalho prope uma metodologia experimental para a avaliao das perdas no ferro de motores alimentados com tenso do tipo PWM. Dentre a enorme variedade existente hoje em dia de tipos de mquinas eltricas e conversores estticos de freqncia, este trabalho enfoca os motores de induo de gaiola trifsicos alimentados por conversores de freqncia PWM com tenso imposta. Resultados de ensaios em vazio realizados com motores de induo trifsicos de diferentes potncias e construdos com diferentes qualidades de laminaes so apresentados e discutidos. Os motores foram alimentados primeiramente com tenso senoidal e posteriormente com tenso PWM, variando-se a freqncia de operao em ambas as condies. O tratamento de dados para cada situao analisada seguiu basicamente o mtodo IEEE-112 de separao de perdas em vazio, com algumas adaptaes necessrias para que o mtodo tradicional se adequasse s propostas deste estudo. Como resultado, as perdas no motor de induo, quando alimentado por dois tipos de fontes de tenso, senoidal e PWM, foram comparadas levando em conta tambm a variao de freqncia.

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Abstract of Dissertation presented to Federal University of Santa Catarina as a partial fulfillment of the requirements for the degree of Master in Electrical Engineering.

STUDY OF THE BEHAVIOUR OF IRON LOSSES IN INDUCTION MOTORS FED BY STATIC FREQUENCY CONVERTERS Waldiberto de Lima Pires
May/2008 ADVISOR: Nelson Jhoe Batistela, Dr. CO-ADVISOR: Nelson Sadowski, Dr. AREA OF CONCENTRATION: Electromagnetism and electromagnetic devices. KEYWORDS: Induction motors, PWM frequency converters, Variable speed drives, Iron losses, Loss segregation. NUMBER OF PAGES: 151

This work proposes an experimental methodology for the evaluation of the iron losses in motors supplied with PWM voltage. Among the huge variety of modern electrical machines and PWM frequency converter types, this work focuses on threephase cage induction motors fed by voltage source static frequency converters. Results of no-load tests accomplished with two groups of three motors are presented. Each group was formed by identical motors, except for the quality of their lamination steel. The motors have been separately fed by sinusoidal and PWM voltage supply, at varying operation frequencies. Adapting IEEE-112 method for each situation analysed, loss segregation have been carried out and the obtained results were compared. Thereby, the induction motor no-load losses could be verified taking into account both the nature of the voltage source, sinusoidal or PWM, and the operation frequency variation.

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SUMRIO

INTRODUO........................................................................................................ 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 Apresentao Geral e Objetivos do Trabalho................................................... 1 Magnetizao e as Perdas Clssicas no Ncleo ............................................... 3 A Forma de Onda PWM................................................................................... 4 Perdas Harmnicas de Alta Freqncia............................................................ 6 Consideraes Finais ........................................................................................ 7

AS PERDAS ELETROMAGNTICAS .................................................................. 9 2.1 2.2 Exposio Inicial .............................................................................................. 9 Noes Fundamentais de Ferromagnetismo................................................... 10

2.2.1 Energia Armazenada no Campo Magntico........................................... 13 2.3 Perdas nos Condutores ................................................................................... 15 2.4 Perdas no Ncleo Magntico Regime Senoidal .......................................... 17 2.4.1 Histerese (Perdas Estticas).................................................................... 17 2.4.2 Correntes Induzidas de Foucault (Perdas Dinmicas Clssicas) ............ 30 2.4.3 Perdas Anmalas (Perdas Dinmicas Excedentes)................................. 35 2.5 Perdas no Ncleo Magntico Regime PWM............................................... 36 2.5.1 Especificidades ....................................................................................... 36 2.5.2 Estado da Arte Segundo as Normas Internacionais................................ 43 2.5.3 Estado da Arte Segundo Pesquisadores do Assunto............................... 48 2.6 Comentrios e Consideraes Finais.............................................................. 59 3 SEPARAO DE PERDAS EM VAZIO PARA MOTORES DE INDUO

ALIMENTADOS POR CONVERSORES DE FREQNCIA .................................... 62 3.1 3.2 3.3 Introduo....................................................................................................... 62 Os Motores Ensaiados e o Sistema de Ensaio ................................................ 62 Metodologia Proposta Adaptaes do Mtodo IEEE-112 de Separao de

Perdas em Vazio ......................................................................................................... 75 3.3.1 Perdas Mecnicas ................................................................................... 76 3.4 Resultados Experimentais e Discusso .......................................................... 79 4 CONCLUSO...................................................................................................... 100

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ANEXO 1 - FUNDAMENTOS DA VARIAO DA VELOCIDADE DOS MOTORES DE INDUO POR MEIO DE CONVERSORES ESTTICOS DE FREQNCIA............................................................................................................. 105 A1.1 A1.2 A1.3 A1.4 Variao de velocidade com motores de induo ........................................ 105 Caractersticas bsicas dos conversores de freqncia PWM ...................... 109 Noes de PWM (Pulse Width Modulation) - Modulao por largura de Noes dos modos de controle dos conversores .......................................... 116

pulsos ...................................................................................................................... 111 ANEXO 2 - RELATRIOS DE ENSAIOS................................................................. 120 ANEXO 3 - CLASSES DE RENDIMENTO ............................................................... 138 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ......................................................................... 141

LISTA DE FIGURAS

Figura 2.1 - Circuito magntico com uma amostra de material ferromagntico [15] Figura 2.2 - Comportamento do fluxo em meios ferromagnticos (saturao) [15] Figura 2.3 - Curva de magnetizao B = f(H) [16] Figura 2.4 - Ciclo de histerese de um material ferromagntico com indues residuais Br [16] Figura 2.5 - Regies de alta e baixa induo na curva B(H) [22] Figura 2.6 - Processo de magnetizao do material sob o enfoque do balano energtico [23] Figura 2.7 - Circuito magntico com m [15] Figura 2.8 - Ilustrao do processo de obteno de laos B(H) com um material ferromagntico. Figura 2.9 - Laos B(H) obtidos com diferentes valores de Hmx Figura 2.10 - Curva de histerese e curva de magnetizao inicial tpicas para um ao eltrico comercial. No detalhe, Figura 2.10a, curva de permeabilidade x campo magntico para o mesmo ao, a qual provm da prpria curva de histerese do material [23] Figura 2.11 - Curvas de magnetizao tpicas de materiais utilizados atualmente nos projetos de dispositivos eletromagnticos [24] Figura 2.12 - Alinhamento dos domnios de Weiss pela presena de um campo externo [15] Figura 2.13 - Lao de histerese de um ao totalmente processado Figura 2.14 - Lao de histerese de um ao sem processamento tratado termicamente Figura 2.15 - Lmina de material ferromagntico sob ao de induo varivel [15] Figura 2.16 - Vista frontal da lmina submetida ao de induo varivel [15] Figura 2.17 - Direo adotada para J [15] Figura 2.18 - Composio das trs componentes de perdas no ferro [23] Figura 2.19 - Inversor monofsico em ponte completa [28] Figura 2.20 - PWM senoidal a dois nveis. [23] Figura 2.21 - PWM a dois nveis: (a) Formas de onda de tenso, campo e induo e (b) laos de histerese obtidos com uma freqncia de comutao de 5 Hz e ndice de modulao igual a 0,8. (c) Formas de onda de tenso, campo e xi

induo e (d) laos de histerese obtidos com uma freqncia de comutao de 11 Hz e ndice de modulao igual a 0,5. [29] Figura 2.22 - PWM senoidal a trs nveis. [23] Figura 2.23 - PWM a trs nveis: (a) Formas de onda de tenso, campo e induo e (b) laos de histerese obtidos com uma freqncia de comutao de 5 Hz e ndice de modulao igual a 0,8. (c) Formas de onda de tenso, campo e induo e (d) laos de histerese obtidos com uma freqncia de comutao de 11 Hz e ndice de modulao igual a 0,5. [29] Figura 2.24 - Perdas especficas em funo da induo para diferentes tcnicas de modulao. Resultados de ensaios de Epstein com material magntico de gro no orientado. (a) ffundamental = 50 Hz, fcomutao = 1 kHz, m = 0,9 [30]; (b) ffundamental = 1 Hz, fcomutao = 3 Hz, m = 0,8 [29] Figura 2.25 - Exemplo de perdas medidas, em funo da freqncia e do tipo de alimentao (figura adaptada de [32]) Figura 2.26 - Influncia da alimentao por conversor de freqncia nas perdas de um motor de induo de gaiola operando com valores nominais de torque e rotao (figura adaptada de [33]) Figura 2.27 - Curva de reduo de torque para tenses harmnicas (figura adaptada de [34]) Figura 2.28 - Formas de onda de tenso PWM a trs nveis e sua induo correspondente [23] Figura 2.29 - Forma de onda retangular Figura 3.1 - Curva de perdas em funo da induo para o material A Figura 3.2 - Curva de perdas em funo da freqncia para o material A Figura 3.3 - Curva de perdas em funo da induo para o material B Figura 3.4 - Curva de perdas em funo da freqncia para o material B Figura 3.5 - Curva de perdas em funo da induo para o material C Figura 3.6 - Curva de perdas em funo da freqncia para o material C Figura 3.7 - Curvas de magnetizao tpicas para os materiais utilizados neste estudo Figura 3.8 - Valores tpicos de permeabilidade relativa para os materiais utilizados neste estudo Figura 3.9 - Formas de onda obtidas do quadro de Epstein utilizado neste estudo, freqncia de 60 Hz e induo mxima de 0,8 T

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Figura 3.10 - Formas de onda obtidas do quadro de Epstein utilizado neste estudo, freqncia de 60 Hz e induo mxima de 1,0 T Figura 3.11 - Formas de onda obtidas do quadro de Epstein utilizado neste estudo, freqncia de 60 Hz e induo mxima de 1,5 T Figura 3.12 - Esquema de ensaio para obteno direta das perdas mecnicas no motor Figura 3.13 - Perdas mecnicas dos trs motores de 75 cv determinadas experimentalmente com auxlio de sensor de torque Figura 3.14 - Perdas mecnicas para os motores de 75 cv Figura 3.15 - Resultado de separao de perdas em vazio para o motor feito com o ao A Figura 3.16 - Resultado de separao de perdas em vazio para o motor feito com o ao B Figura 3.17 - Resultado de separao de perdas em vazio para o motor feito com o ao C Figura 3.18 - Perdas no ferro com fontes de alimentao senoidal e PWM, em vrias freqncias de operao, para os motores de 75 cv Figura 3.19 - Diferenas percentuais entre as perdas no ferro causadas nos motores de 75 cv pelas diferentes formas de onda da tenso de alimentao Figura 3.20 Formas de onda medidas nos terminais do motor alimentado por conversor em 60 Hz. (a) e (b) Tenso de linha. (c) e (d) Tenso de fase. Figura 3.21 Formas de onda de tenso de fase (a) e de linha (b) medidas nos terminais do motor na freqncia de operao de 20 Hz. Figura 3.22 - Mesmos resultados contidos na Tabela 3.2, mas apresentados em unidades [J] x [Hz] Figura 3.23 - Relao perdas/freqncia em funo da freqncia de operao e do tipo de alimentao Figura 3.24 - Aumento nas perdas causado pela alimentao PWM nos motores de 75 cv Figura 3.25 - Perdas no ferro com fontes de alimentao senoidal e PWM, em vrias freqncias de operao, para os motores de 5 cv Figura 3.26 - Resultado de separao de perdas em vazio para o motor feito com o ao A Figura 3.27 - Resultado de separao de perdas em vazio para o motor feito com o ao B xiii

Figura 3.28 - Resultado de separao de perdas em vazio para o motor feito com o ao C Figura 3.29 - Diferenas percentuais entre as perdas no ferro causadas nos motores de 75 cv pelas diferentes formas de onda da tenso de alimentao Figura 3.30 - Mesmos resultados contidos na Tabela 3.2, mas apresentados em unidades [J] x [Hz] Figura 3.31 - Aumento das perdas causado pela alimentao PWM nos motores de 5 cv

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LISTA DE TABELAS

Tabela 3.1 - Valores de referncia para os aos utilizados neste estudo Tabela 3.2 - Perdas obtidas pelo mtodo proposto com os motores de 75 cv Tabela 3.3 - Perdas obtidas pelo mtodo proposto com os motores de 5 cv

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INTRODUO

1.1 Apresentao Geral e Objetivos do Trabalho

Desde a sua criao e patenteamento em 1889 pelo russo Dolivo Dobrowolski, contribuindo com os fantsticos avanos tecnolgicos obtidos nos fins do sculo XIX especialmente a criao dos campos magnticos girantes em 1885 pelo italiano Galileo Ferraris e a aplicao de campos polifsicos na obteno de mquinas eltricas de corrente alternada em 1887 pelo croata Nikola Tesla - os motores trifsicos de induo de rotor em curto circuito tm apresentado significativas melhorias e, graas principalmente s suas caractersticas de robustez, simplicidade, durabilidade e baixo custo, constituem-se atualmente nos mais amplamente utilizados em instalaes industriais. Estima-se hoje, que aproximadamente de 40 a 60% da energia consumida pela indstria mundial esteja relacionada com o uso de motores de induo com rotor de gaiola de esquilo. Levando-se em considerao os setores industrial, comercial, rural e residencial, os motores de induo constituem-se em algo por volta de 90% de todos os motores utilizados, servindo-se a aplicaes to diversas quanto os acionamentos de bombas, compressores, ventiladores, equipamentos para processamento de produtos e manuseio de cargas, dentre outras [1,2,3,4]. Nas recentes dcadas tem-se visto um nmero crescente de aplicaes, nas quais motores e outros equipamentos eltricos so alimentados por fontes no senoidais. O avano da eletrnica de potncia tem permitido, no atual estado da arte, transformar o motor de induo em um servo, possibilitando seu uso com vantagens em aplicaes em que haja necessidade de variao de velocidade e controle de posio com relativa preciso a custos menores do que outros mtodos convencionais (por exemplo, sistemas mecnicos, sistemas hidrulicos, motores eltricos de corrente contnua, etc.), estendendo, assim, a predominncia do uso desse tipo de tecnologia na indstria. Particularmente, os conversores com modulao por largura de pulsos (PWM Pulse Width Modulation) j podem ser considerados uma soluo padro hoje em dia para regulao de tenso e freqncia de motores de corrente alternada. As fontes do tipo

2 PWM, contudo, geralmente acarretam aumento de perdas, em comparao com as fontes senoidais, tanto nos condutores quanto no ncleo magntico dos equipamentos acionados (neste caso, os motores de induo). Nesse mbito, as perdas adicionais nos enrolamentos podem ser computadas com base no contedo harmnico do sinal, levando em conta o efeito pelicular. J o comportamento dos materiais magnticos submetidos tenso PWM muito mais complexo, em funo, dentre outros fatores, da no-linearidade da sua relao com a induo (densidade de fluxo magntico) e a freqncia, da distoro harmnica da forma de onda do fluxo produzido e, especialmente, por se tratarem de motores, do fato de o fluxo ser diferente, em termos de magnitude, freqncia e forma de onda, em cada parte ativa da mquina [5]. Atualmente no existem normas internacionais que estabeleam metodologias para medio e avaliao das perdas causadas por fontes no senoidais. A inexistncia de uma teoria estabelecida e largamente aceita acerca das perdas proporcionadas por formas de onda de tenso do tipo PWM, aliada necessidade do uso de equipamentos especiais para as medies das grandezas eltricas envolvidas, assim como de recurso humano experiente para realizar de maneira adequada tais medies, de forma que possam ser confiveis, complicam ainda mais essa tarefa [6]. Assim, para tentar resolver a questo os engenheiros projetistas de mquinas eltricas geralmente precisam lanar mo de sua experincia pessoal, utilizando-se, por exemplo, de hipteses simplificadoras e de fatores de correo que no tm aplicao genrica. Portanto, para que procedimentos mais amplamente aceitos possam ser estabelecidos, importante que sejam compreendidos os efeitos das formas de onda PWM - e, particularmente, dos parmetros que as definem/caracterizam - sobre o desempenho dos materiais e equipamentos submetidos a esse tipo de fonte de alimentao. Este trabalho tem como foco principal e objetivo geral investigar o comportamento dos motores de induo alimentados com tenso PWM operando em vazio. Como objetivos especficos, podem ser citados o conhecimento do estado da arte na determinao das perdas dos motores de induo alimentados por conversores estticos de freqncia nos aspectos terico (mtodos analticos de predio de perdas clculos) e prtico (procedimentos experimentais para a determinao das perdas ensaios); o estudo dos modelos de perdas no ferro do motor de induo alimentado com tenso PWM e a realizao de ensaios com motores assncronos industriais para

3 determinar as perdas no ferro desses motores quando eles so alimentados por conversores estticos de freqncia de baixa tenso comerciais.

1.2 Magnetizao e as Perdas Clssicas no Ncleo

Para que o projeto de equipamentos eletromagnticos, tais como mquinas eltricas (girantes ou no) e reatores, possa ser realizado de maneira adequada, fundamental o conhecimento das perdas nos seus ncleos, os quais so geralmente constitudos por materiais ferromagnticos. A busca por materiais magnticos melhores justificada pelas possibilidades de reduo de tamanho e melhoria de desempenho (reduo de perdas e de limitaes relacionadas com a saturao magntica do material) dos equipamentos eltricos. As perdas que ocorrem no ncleo magntico dos equipamentos eltricos sero abordadas mais detalhadamente no prximo captulo. Aqui apenas uma ligeira explanao a seu respeito ser feita, uma vez que se tratam do assunto fundamental desta dissertao, constituindo-se no seu principal foco e no podendo, dessa forma, ser negligenciadas nesta introduo. Quando um material magntico (como os que formam os ncleos dos motores eltricos) magnetizado, primeiramente em um sentido e, posteriormente, em outro (por exemplo, pelo campo alternado induzido pelas correntes que circulam pelas bobinas dos motores de induo), energia gasta por causa da frico molecular no material. Ou seja, as molculas do material resistem a esse movimento bidirecional de alternncia de polaridade. Energia despendida, portanto, no material, para que essa resistncia seja superada. Essa perda ocorre em forma de calor e leva o nome de perda por histerese [7]. Um complicador na determinao deste tipo de perda existe, porm, em funo da natureza girante do campo nos motores eltricos [8,9]. Deve-se considerar, nesse aspecto, que os fabricantes de chapas provem curvas de perdas magnticas sob fluxos alternados apenas. Nesse complexo processo (magnetizao por rotao), as perdas inicialmente crescem com o aumento da induo para em seguida diminurem de forma relativamente brusca. De qualquer forma, de maneira geral, as equaes que exprimem tais perdas so compostas de parmetros e fatores de correo que, via de regra, devem

4 ser determinados experimentalmente. Nesse mbito, devem ser considerados ainda os diferentes processos de magnetizao, que ocorrem em pontos distintos das mquinas, tais como as regies dos dentes e da coroa [10, 11, 12, 13]. Conforme o campo de armadura (rotor do motor de induo) gira em um campo magntico, as partes do ferro da armadura cortam linhas de fora, assim como o fazem seus condutores (gaiola de alumnio). Como o ferro condutor de eletricidade, a fora eletromotriz induzida no ferro ocasiona circulao de corrente pelo ferro. A ao de correntes parasitas induzidas nas chapas de ao produz calor (efeito Joule), dando origem s chamadas perdas por correntes de Foucault. A Lei de Faraday-Lenz estabelece que a variao do fluxo magntico induz uma fora eletromotriz. Essa fora eletromotriz, se induzida sobre um material metlico (condutor), propicia a circulao de corrente na sua superfcie, sendo a mesma limitada apenas pela resistncia eltrica do material. O calor despendido dessa forma por efeito Joule indesejvel e por isso benfico o aumento da resistncia do caminho de circulao das correntes parasitas. Uma das maneiras de se conseguir isso limitar o prprio caminho de circulao dessas correntes por meio da laminao (diminuio da espessura) do material. Por esse motivo que os equipamentos eletromagnticos so construdos usualmente com chapas finas (mas no a ponto de comprometer as propriedades mecnicas do material) e no por blocos macios de material magntico. A reduo das perdas por correntes parasitas pode ser obtida tambm pela adio de silcio no ao, pois isso provoca a diminuio da condutividade (ou seja, aumento da resistividade) do material e, conseqentemente, aumento da resistncia eltrica do volume. A isolao (por meio de vernizes isolantes ou simplesmente da camada de xido que se forma em decorrncia de processos de tratamento trmico) entre as lminas do pacote magntico outro recurso eficaz e bastante utilizado pelos fabricantes de equipamentos eletromagnticos para reduzir as perdas por correntes parasitas de Foucault.

1.3 A Forma de Onda PWM

Diferentemente da forma de onda senoidal ideal, a qual definida completamente por apenas dois parmetros (freqncia e amplitude) e cujo valor eficaz (RMS root mean square) internacionalmente adotado como referncia no mbito da

5 Engenharia Eltrica, para uma forma de onda PWM ser completamente caracterizada necessria uma quantidade bem maior de informaes. Em decorrncia dos avanos tecnolgicos da Eletrnica de Potncia, a modulao por largura de pulsos hoje em dia pode ser implementada de diversas maneiras. Mas o mtodo primordial de se obter esse tipo de modulao por meio de contnuas operaes de comparao de uma forma de onda modulante (usualmente senoidal) de freqncia fundamental com uma forma de onda portadora (usualmente triangular) de freqncia mais elevada. Assim, a onda PWM resultante consiste em um trem de pulsos de tenso com diferentes larguras, os quais compem uma harmnica fundamental com a freqncia da onda modulante mais um espectro harmnico de altas freqncias relacionadas com a onda portadora. A freqncia da portadora (freqncia de comutao) tipicamente vale entre 10 e 100 ou mais vezes a freqncia do sinal modulante (freqncia fundamental ou de operao). Os seguintes parmetros caracterizam uma forma de onda PWM: - ndice de Modulao (m): Razo entre a amplitude da onda modulante e a amplitude da onda portadora. Para controle linear, 0 m 1. - Tenso do barramento CC (Vcc): Valor mdio da tenso de sada do circuito retificador. Tenso contnua do circuito intermedirio do conversor. - Forma de onda modulante: Geralmente uma senide pura, mas outras formas de onda podem ser adotadas, por exemplo, a adio da terceira harmnica, para que se aumente a amplitude da primeira harmnica (harmnica fundamental). Para conversores estticos industriais de baixa tenso convencionais, a freqncia fundamental de operao geralmente limitada a valores em torno de 10% da freqncia de comutao. - Freqncia de comutao (fs): Freqncia da forma de onda portadora, a qual geralmente tem a forma triangular. A razo entre a freqncia de comutao e a freqncia da forma de onda modulante denominada razo de modulao. Conforme esclarecido anteriormente, portanto, conversores de freqncia comerciais de baixa tenso geralmente apresentam uma razo de modulao mnima igual a 10. No entanto, na prtica a faixa mais comum para esse ndice, em aplicaes de baixa tenso, entre

6 20 e 200 (ou mais). Valores inferiores a esses esto geralmente relacionados com aplicaes de alta potncia [14]. - Tcnicas de modulao: Tcnica adotada para os comandos das chaves eletrnicas de potncia. Especialmente no caso de inversores monofsicos podem ser utilizadas diversas tcnicas de chaveamento. Como o foco deste trabalho, porm, so os sistemas eltricos trifsicos, no ser dada nfase a esse aspecto. Assim, uma fonte PWM pode produzir a mesma harmnica fundamental usando diferentes valores para os parmetros acima. Por exemplo, uma mesma harmnica fundamental pode ser gerada a partir de diferentes valores de tenso no barramento CC e ndice de modulao, de acordo com as limitaes do circuito inversor. Esses parmetros influenciam diretamente as perdas no ferro dos equipamentos acionados, pois o contedo harmnico do sinal resultante depende dos valores de ndice de modulao, freqncia de comutao, tenso no barramento CC e da prpria tcnica de modulao. Deve-se ter em mente, que o sistema motor+conversor no linear.

1.4 Perdas Harmnicas de Alta Freqncia

Harmnicas temporais de alta freqncia no sinal de entrada de motores de induo podem ocorrer tanto em funo da alimentao do motor por meio de conversores estticos (situao de maior interesse neste trabalho), em aplicaes com variao de velocidade, quanto em funo da existncia de outros alimentao com harmnicas temporais de tenso. Para conversores de tenso imposta, tais como os enfocados neste trabalho, o contedo harmnico da tenso fornecida e a sua distribuio no espectro de freqncias dependem da estratgia de modulao adotada e da razo de modulao, conforme definies anteriormente feitas. Para a avaliao das perdas adicionais causadas pelas harmnicas, aparentemente basta que sejam levadas em conta as perdas harmnicas em freqncias equipamentos eletrnicos conectados mesma linha de potncia AC, os quais podem poluir a rede de

7 prximas freqncia de comutao (atualmente freqncias de comutao de at 20 kHz podem ser consideradas tpicas em aplicaes industriais de baixa potncia com motores de induo alimentados por conversores baseados em transistores IGBT). No entanto, para uma boa avaliao devem ser consideradas tanto as perdas nos condutores quanto as perdas no ncleo magntico [14]. Freqncias de comutao elevadas tendem a reduzir as correntes harmnicas e, conseqentemente, as perdas nos condutores, que esto associadas a elas. O rudo produzido pelo motor tende a decrescer tambm com o aumento da freqncia de comutao. Em contrapartida, as harmnicas de fluxo de ordem superior podem acarretar aumento das perdas no ncleo. Alm disso, para uma viso mais ampla do sistema de potncia, deve-se ter em mente que as perdas de comutao no conversor de freqncia PWM tambm podem aumentar com a elevao da freqncia de comutao (h tcnicas de comutao ditas suaves, que permitem a elevao da freqncia de comutao sem necessariamente acarretar aumento de perdas na eletrnica de potncia). Assim, a freqncia de comutao tima depende de cada aplicao particular e est atrelada no apenas s perdas no conversor, mas tambm ao desempenho global do motor. Cabe dizer ainda que, principalmente com valores elevados de freqncia de comutao, os efeitos de penetrao de campos tanto nos condutores quanto no ncleo magntico no podem ser negligenciados.

1.5 Consideraes Finais

No intuito de conduzir o trabalho de maneira didtica e ainda concisa, o texto desta dissertao est organizado da seguinte forma: Neste primeiro captulo foram apresentados o assunto de estudo e os conceitos bsicos relacionados com ele. Os objetivos do trabalho foram tambm esclarecidos nesse captulo. No segundo captulo discorre-se de maneira mais profunda sobre as perdas nos materiais magnticos, explorando detalhadamente a sua composio e os fatores que as influenciam. Partindo da modelagem clssica dessas perdas, a qual se baseia em um

8 regime de alimentao puramente senoidal, abordam-se as modelagens propostas por diferentes pesquisadores do assunto para as perdas produzidas sob regime de alimentao com formas de onda do tipo PWM. Nesse captulo tambm apresentado o estado da arte segundo as principais normas internacionais que regem o acionamento de motores de induo por meio de conversores estticos de freqncia. O terceiro captulo constitui-se no de maior interesse desta dissertao, uma vez que aborda a metodologia proposta para a determinao experimental das perdas no ferro do motor de induo alimentado por conversor de freqncia. Os resultados obtidos utilizando a metodologia proposta so apresentados e pormenorizadamente discutidos. Finalmente, o quarto captulo conclui todo o trabalho, resumindo os aspectos tratados, avaliando os resultados obtidos pelo mtodo proposto e sugerindo trabalhos futuros que podem ser desenvolvidos como continuao deste.

AS PERDAS ELETROMAGNTICAS

2.1 Exposio Inicial

O processo de converso da energia eltrica em energia mecnica nos motores eltricos, assim como em qualquer dispositivo eletromecnico, no perfeito. Isso significa que nesse processo existem perdas, as quais geralmente, em ltima instncia, so convertidas em calor. Nesse mbito, embora faam parte do processo perdas de naturezas distintas, tais como as mecnicas (por exemplo, atrito nos mancais e relativas ao sistema de resfriamento) e as originadas por questes intrnsecas fabricao dos equipamentos (por exemplo, concentraes de tenses mecnicas nos materiais decorrentes do processo de montagem, rebarbas ocasionadas pelo processo de estampagem, deteriorao do isolamento das chapas durante a formao dos pacotes de chapas, etc.), neste trabalho dar-se- enfoque principalmente s perdas de origem eltrica, uma vez que so essas as que esto mais diretamente relacionadas com a operao dos motores de induo em vazio, constituindo-se no tpico de interesse maior deste estudo e compreendendo a quase totalidade das perdas ocasionadas no motor, quando da operao sem acionamento de carga. As perdas de origem eltrica so divididas basicamente em dois grupos, os quais aludem ao local onde as perdas acontecem dentro do dispositivo: nos condutores e no ncleo magntico. As perdas nos condutores so mais comumente referidas como perdas no cobre, uma vez que desse material que se constituem os enrolamentos de excitao da grande maioria dos equipamentos eltricos comerciais e industriais. Similarmente, as perdas no ncleo em geral so referidas simplesmente como perdas no ferro. Como fenmenos variveis no tempo, tais perdas inserem-se, no escopo do eletromagnetismo, nos domnios da magnetodinmica. Considerando o universo da eletrotcnica, trabalham-se pois, essencialmente, com as seguintes formas locais simplificadas das equaes de Maxwell [15]:

x H = J

(2.1)

10 .B = 0
B t

(2.2)

x E =

(2.3)

Acompanhadas das seguintes relaes constitutivas:

B = H

(2.4)

J = E

(2.5)

A constituio das perdas totais em um equipamento depende particularmente do tipo da estrutura de que se trata. A experincia mostra que em motores industriais assncronos de baixa tenso, foco deste trabalho, normalmente predominam as perdas por efeito Joule nos condutores sobre as perdas no ferro. Essa aproximao, contudo, grosseira, podendo-se constituir em uma inverdade tcnica, principalmente medida que se aumenta o tamanho da mquina de interesse. A alimentao no senoidal, tambm foco deste trabalho, outro fator que influencia sensivelmente a composio das perdas no motor, uma vez que contm grande quantidade de freqncias harmnicas de tenso de ordem superior, as quais podem provocar considervel aumento das perdas no ferro mesmo em mquinas de pequeno porte.

2.2 Noes Fundamentais de Ferromagnetismo

Sendo a densidade de fluxo (ou induo magntica) B provocada por um campo vetorial, que resulta do rotacional de um potencial vetor magntico, pode-se calcular seu fluxo , denominado fluxo magntico, atravs de uma superfcie aberta S conforme (2.6).

= B.dS
S

(2.6)

11 A permeabilidade de um meio expressa a sua capacidade intrnseca de ser mais ou menos susceptvel passagem de fluxo magntico. De acordo com (2.4), quanto maior a permeabilidade do meio (H/m), maior a sua induo (T), e, portanto, maior o fluxo (Wb) passando por sua seo transversal S (m2), para a mesma intensidade de campo magntico (A/m). O nome induo advm do fato de que essa grandeza expressa a capacidade de se induzir fluxo em determinado meio, ou seja, pode-se dizer, literalmente, que um meio que induz mais fluxo porque o permite mais. Portanto, altas indues esto associadas a valores altos de permeabilidade. A permeabilidade do ar, convencionalmente referida como 0, vale 4.10-7 H/m. O conceito de permeabilidade relativa, definido conforme (2.7), usualmente utilizado para facilitar a caracterizao de outros materiais.

r =

(2.7)

Assim, a permeabilidade relativa um nmero adimensional e o que caracteriza o ar vale aproximadamente 1. Certos materiais utilizados na engenharia de equipamentos eltricos, como os aos com dopagem de silcio, chegam a possuir valores de permeabilidade relativa da ordem de 106 [15]. Materiais diamagnticos possuem permeabilidade relativa pouco abaixo de 1. Exemplo o cobre, que possui r 0,999991. Outros exemplos tpicos so o ouro, a prata e o mercrio, que possuem r da mesma ordem de grandeza. A rigor, se um material desse for colocado sob ao de um campo uniforme, o fluxo tender a passar preferencialmente pelo ar, que um meio mais permevel. Na prtica, porm, pode-se considerar que a permeabilidade relativa desses meios igual unidade, uma vez que o efeito dessa pequena diferena (desvio de fluxo) ser pequeno e dificilmente mensurvel [15]. Similarmente existem os materiais paramagnticos, que possuem

permeabilidade relativa muito prxima, mas acima, de 1. Na prtica, pode-se considerar tambm que r = 1 nesses casos, pois os efeitos paramagnticos so geralmente desprezveis. Exemplo clssico de material paramagntico o alumnio, que possui r 1,00000036 [15].

12

Materiais ferromagnticos so aqueles cuja permeabilidade magntica relativa possui valor muito superior ao do ar, ou seja, r >> 1. Por esse motivo, so de extrema importncia nos projetos de dispositivos eletromagnticos. Outras duas caractersticas fundamentais dos materiais ferromagnticos, que no podem ser negligenciadas, alm da permeabilidade, so a temperatura Curie e a saturao. A primeira trata-se de um valor trmico crtico, particular de cada material, que se ultrapassado faz com que o meio perca as suas propriedades ferromagnticas e passe a se comportar de maneira paramagntica. Para o ferro, por exemplo, a temperatura Curie fica em torno de 770 C [15]. A segunda diz respeito ao fenmeno da no-linearidade de r , que depende da intensidade (ou mdulo) do campo magntico H aplicado no material. Para auxiliar a compreenso desse fenmeno, na Figura 2.1 est ilustrado um circuito magntico constitudo basicamente de um material com elevado valor de r , mas no qual est inserida uma amostra do meio ferromagntico que se deseja caracterizar. A partir de (2.1) e (2.6) obtm-se duas relaes importantes, H=NI/L e B=/S (essa explica o porqu de B ser tambm denominada densidade de fluxo), que juntas evidenciam a possibilidade de se medir a corrente - I - imposta na bobina e o fluxo - - que atravessa o meio. Percebe-se que para baixos valores de I o aumento de ocorre de maneira praticamente linear. Mas conforme se aumenta I, a partir de certo valor de , esse passa a aumentar no mais na mesma proporo, mas de maneira muito menos pronunciada. Como B e H so diretamente proporcionais a e I, respectivamente, chega-se ao grfico ilustrado na Figura 2.2 [15]. O valor BS indicado na figura comumente denominado induo de saturao. A partir desse ponto, como se pode notar, precisa-se aumentar muito o campo magntico (ou, de outra forma, a corrente de excitao) para que haja um pequeno aumento de fluxo. Importante observar tambm, que sendo a constante de proporcionalidade entre B e H, a tangente do ngulo resulta na permeabilidade do meio para o valor de induo considerado. Percebe-se, assim, que a saturao magntica do material implica diminuio de permeabilidade.

13

interessante destacar que a caracterizao dos materiais magnticos de maneira mais ampla deve ser feita sempre por meio da curva B(H). A curva (I) seria outra possibilidade para o mesmo fim, porm, relativamente restrita, no sentido em que necessariamente traria implcitos os parmetros dimensionais (seo transversal S, nmero de espiras de excitao N, comprimento L) particulares estrutura utilizada na caracterizao do meio. Por esse motivo, a curva B(H) que os fabricantes de chapas fornecem usualmente, de forma que as informaes ali contidas sejam vlidas para quaisquer formas e tamanhos de amostras do material.

Figura 2.1 - Circuito magntico com uma amostra de material ferromagntico [15]

Figura 2.2 - Comportamento do fluxo em meios ferromagnticos (saturao) [15]

2.2.1

Energia Armazenada no Campo Magntico A energia, por unidade de volume, absorvida em uma regio de campo

magntico de intensidade H e induo B dada pela integral (2.8). Essa energia absorvida da fonte eltrica de excitao, a qual fornece a corrente de magnetizao e,

14 portanto, a fora magnetomotriz necessria ao estabelecimento da intensidade de campo H.

B2

W = H .dB
B1

(2.8)

Na

curva

de

magnetizao

de

um

material

ferromagntico

ainda

desmagnetizado, essa energia representada pela rea hachurada da Figura 2.3. O acrscimo de intensidade de campo, (H2 - H1), necessrio para provocar o aumento de induo, (B2 - B1) [16].

Figura 2.3 - Curva de magnetizao B = f(H) [16] Os materiais magnticos, alm de serem no lineares, conforme visto no item interior, quando submetidos a uma magnetizao cclica, simtrica em relao origem, apresentam um comportamento histertico como o apresentado na Figura 2.4 [16]. Como se pode notar, se a figura da histerese no tivesse espessura, isto , se fosse reduzida a uma linha como a da Figura 2.3, a integral de H dB sobre um ciclo de excitao completo seria nula. Isso significaria que toda a energia absorvida da fonte estaria sendo armazenada no campo magntico durante a magnetizao (B crescente) e devolvida na desmagnetizao (B decrescente), no havendo, dessa forma, consumo de energia. No entanto, de fato a sua espessura no nula (ou seja, a curva de magnetizao no coincide com a curva de desmagnetizao) e dessa forma a integral de H dB no resulta nula, mas representa a diferena entre a energia absorvida e a energia devolvida para a fonte de excitao em um ciclo completo de magnetizao,

15 equivalendo, graficamente, rea interna do ciclo de histerese ilustrado na Figura 2.4. Essa a energia consumida pelo material, de forma irreversvel, para vencer a reao interna das partculas do material ferromagntico de se orientarem magneticamente em um e outro sentido, foradas pela excitao externa [16]. Uma abordagem mais detalhada desse tpico ser feita no item 2.4.1 deste trabalho.

Figura 2.4 - Ciclo de histerese de um material ferromagntico com indues residuais Br [16]

2.3 Perdas nos Condutores

A determinao das perdas nos condutores de um dispositivo eltrico pode ser feita de maneira relativamente simples, assumindo-se que no haja perdas por correntes induzidas nos mesmos e limitando-se, dessa forma, considerao das perdas por efeito Joule nos enrolamentos (sejam eles de cobre, alumnio, lato, ou de qualquer outro material bom condutor). Utilizando-se fios de pequena bitola pode-se negligenciar, sem muito prejuzo para a preciso dos clculos, os efeitos de proximidade [17, 18, 19, 20] e de profundidade de penetrao [15, 17, 18]. O primeiro diz respeito ao fenmeno do aumento da resistncia eltrica do condutor isolado pelo confinamento da distribuio de corrente alternada em pores da sua seo, ou seja, o adensamento no uniforme da corrente no condutor, por influncia de correntes parasitas induzidas pelos condutores adjacentes a ele, especialmente em altas freqncias. O segundo trata-se tambm de um

16 fenmeno de aumento da resistncia eltrica do condutor, acarretando nesse caso atenuao de correntes na seo transversal do fio, e que tambm depende da freqncia do sinal, da permeabilidade e da condutividade do material. Para um sinal com freqncia de 60 Hz no cobre, a profundidade de penetrao gira em torno de 8,5 a 9,0 mm, valor bem superior espessura (ou, no caso de seo circular, dimetro) dos fios geralmente aplicados em motores eltricos de baixa tenso. Para o alumnio esse valor ainda maior, girando em torno de 10,5 mm. Uma vez conhecidos o valor da resistncia R das bobinas e a magnitude da corrente eltrica que circula por elas, as perdas nos condutores podero ser computadas por meio da equao (2.9) no caso de corrente contnua. No caso de corrente alternada, como a que circula pelas bobinas dos motores de induo, o valor instantneo das perdas Joule nos condutores passam a ser computadas por (2.10).

PJ = RI 2
onde,

(2.9)

PJ = Perdas Joule na bobinas [W] R = Valor da resistncia eltrica das bobinas [] I = Valor da corrente contnua que circula pelas bobinas [A]

PJ ( t ) = RI ( t ) 2

(2.10)

No caso de ser puramente senoidal a corrente alternada em questo, do tipo I(t)

= I0 sent, onde I0 a amplitude da corrente e a pulsao, o valor mdio da perda

PJ = RI 0 / 2 (lembrando que o valor mdio do quadrado da funo seno ). Mas nos
2

casos em que I(t) uma funo que varia no tempo de maneira no senoidal, para que se encontre o valor mdio das perdas nos condutores deve-se proceder a integrao de P(t) no tempo e dividir o resultado pelo perodo de integrao T, conforme (2.11) [15].

PJ =

1 2 T RI ( t ) dt T

(2.11)

17 Em funo do contedo harmnico da tenso PWM, existem perdas adicionais nos enrolamentos dos motores acionados por conversores estticos. Essas podem ser computadas com base no contedo harmnico do sinal, levando em conta o efeito de barras profundas ou efeito pelicular [5, 21] - jargo comumente usado na indstria para os efeitos de penetrao de campo - que nesse caso no pode mais ser negligenciado, pois o sinal PWM envolve valores elevados de freqncia.

2.4 Perdas no Ncleo Magntico Regime Senoidal

2.4.1

Histerese (Perdas Estticas) A palavra histerese deriva do termo que significa retardo em grego antigo,

indicando a tendncia de um material ou sistema conservar suas propriedades na ausncia do estmulo que as gerou. Podem-se encontrar diferentes manifestaes desse fenmeno, inclusive no caso de propriedades mecnicas. No mbito do Eletromagnetismo e da Engenharia Eltrica o fenmeno chamado de histerese magntica de fundamental importncia, uma vez que afeta decisivamente o comportamento dos materiais sujeitos a campos e, por conseqncia disso, o consumo de energia pelos equipamentos eletromagnticos. Um material ferromagntico, quando submetido a um campo magntico externo, sofre o fenmeno de magnetizao, que compreende basicamente dois processos: o crescimento dos domnios cujos momentos magnticos esto alinhados com o campo externo e a rotao dos domnios magnticos desalinhados na direo do campo externo. Quando esses processos esto terminados em todas as regies imantadas, diz-se que o material atingiu a saturao magntica. A saturao magntica constitui-se em uma limitao fsica das linhas de fluxo que podem atravessar o circuito magntico e uma caracterstica prpria de cada material particular. Na regio em que os valores de induo so mais baixos, o processo predominante o de deslocamento de domnios e a energia utilizada nesse processo perdida. Na regio em que os valores de induo so mais altos, o processo

18 predominante o de rotao de domnios e esse tido classicamente como conservativo, ou seja a energia utilizada devolvida fonte, como mostram a Figura 2.5 e a Figura 2.6. Pode-se entender, dessa forma, o sentido fsico da representao da energia despendida no material, ou seja, a perda no ferro propriamente dita, ao se proceder uma magnetizao cclica completa, pelo valor equivalente rea interna do lao B(H). Essa parcela de energia varia em funo da composio qumica do material analisado, suas impurezas e tamanhos de gros, e da intensidade do campo externo aplicado (portanto, dos nveis de induo no material). Alm disso, deve-se levar em conta que fatores como a adio de carbono na fabricao do ao, o tratamento a frio e imperfeies do material podem tambm acarretar aumento das perdas em um material ferromagntico.

Figura 2.5 - Regies de alta e baixa induo na curva B(H) [22]

Figura 2.6 - Processo de magnetizao do material sob o enfoque do balano energtico [23]

19

Substncias ferromagnticas caracterizam-se por sua anisotropia magntica, propriedade pela qual se torna mais ou menos fcil magnetizar os seus monocristais, dependendo da direo do campo aplicado. O processo de magnetizao do material caracterizado pelas chamadas curvas de magnetizao B=f(H), conforme mencionado anteriormente. De acordo com (2.4), a permeabilidade magntica (em Henry/metro) de um material representa um fator de proporcionalidade entre a densidade de fluxo magntico - ou induo - B (em Tesla) e a intensidade do campo magntico - ou fora magnetizante - H (em Ampres/metro). No entanto, a permeabilidade do material geralmente no constante, ou seja, B no uma funo linear de H, tornando, dessa forma, a representao do processo de magnetizao de um material por sua curva B(H) mais interessante do que simplesmente pelo valor da permeabilidade. O material magntico ideal no apresentaria saturao e nem ocasionaria perdas de energia na presena de fluxos alternantes. Mas como praticamente no existem materiais ideais na natureza, os aos utilizados em engenharia inevitavelmente apresentam permeabilidade magntica finita e saturao (ou seja, a magnetizao do material atinge um valor mximo), perdas decorrentes da sua magnetizao por fluxos alternados, dentre outros aspectos que ocasionam perdas, que sero abordadas adiante, como as perdas dinmicas (correntes induzidas de Foucault e perdas anmalas ou excedentes). Para ilustrar o processo de magnetizao (ou imantao) e a obteno da curva de magnetizao de um material, seja considerado o circuito magntico simples da Figura 2.7, o qual constitudo por material ferromagntico de alta permeabilidade e que possui em seu entreferro material duro inicialmente desmagnetizado. O campo magntico H criado no entreferro (ou seja, no m) proporcional corrente I, que circula pelas N espiras da bobina, uma vez que H=NI/L, como pode ser demonstrado a partir de (2.1). Alm disso, a induo B (densidade de fluxo) no m proporcional ao fluxo magntico , uma vez que B = / S.

20

Figura 2.7 - Circuito magntico com m [15] A Figura 2.8 ilustra como se d a obteno dos laos B(H) para o material ferromagntico. Inicialmente, agindo sobre a corrente I, faz-se com que o material seja submetido a um campo H crescente, que vai de zero at um valor mximo Hm (trecho 0-

a, chamado curva de magnetizao inicial). Se Hm aplicado for de valor

suficientemente alto, o material entrar na regio de saturao tcnica e a partir deste ponto o aumento do campo produzir variaes muito pequenas de magnetizao, uma vez que a induo no material j estar prxima de seu nvel mximo. Reduzindo-se ento a corrente nas bobinas de excitao at que I=0, o campo H reduzido novamente a zero (trecho a-Br) e o material manter um magnetismo residual, em funo dos processos irreversveis de magnetizao pelos quais passou. Em H=0, B=Br e leva o nome de remanncia. Cabe aqui um comentrio a respeito desta caracterstica intrnseca dos materiais magnticos duros (ms permanentes), que a sua capacidade de armazenar uma remanncia considervel. Devido a essa caracterstica do m, neste exemplo h circulao de fluxo pelo circuito magntico mesmo aps a corrente ser eliminada nas bobinas. O fenmeno da remanncia ser abordado mais detalhadamente nos pargrafos seguintes. Retornando ao processo de caracterizao magntica do material, volta-se ento a aplicar corrente nas bobinas, mas em sentido contrrio ao inicial, fazendo H crescer no sentido contrrio ao inicialmente aplicado, at que B seja reduzido a zero. Nesse ponto, H leva o nome de coercitividade (o fluxo do m idntico em mdulo, mas contrrio em sentido, ao fluxo gerado pela corrente na bobina, resultando, portanto, em fluxo nulo no circuito magntico). Prosseguindo com o aumento de H nesse mesmo sentido at que o valor -Hm seja atingido - podendo nesse ponto ser atingido o valor de saturao no sentido oposto ao originalmente alcanado, se o campo for suficientemente alto - e depois diminuindo-se novamente o valor do campo em mdulo at que ele se anule, um novo valor de remanncia, com sentido contrrio primeira, obtido no ponto B=-Br. Aumentando-se ento novamente o campo no

21 sentido positivo, a magnetizao passa por zero em H=+Hc e, continuando-se a aumentar o campo no sentido positivo, atinge o valor de saturao na direo de saturao original, fechando o ciclo completo. Diz-se ento que se completou a magnetizao cclica e essa curva leva o nome de lao B(H).

Figura 2.8 - Ilustrao do processo de obteno de laos B(H) com um material ferromagntico. importante esclarecer que as curvas B(H) no devem ser confundidas com a curva de histerese do material. O lao B(H) obtido em ensaio depende do valor do campo magntico aplicado, assim o mesmo material ferromagntico pode apresentar diferentes laos B(H), dependendo do nvel de saturao da chapa, conforme mostra a Figura 2.9. Ligando os vrtices dos laos B(H) simtricos obtidos para um mesmo material, encontra-se a chamada curva de magnetizao normal (linha tracejada na Figura 2.9), a qual geralmente empregada no projeto de equipamentos eletromagnticos. Mas o chamado ciclo de histerese do material, lao cuja rea interna de fato representa as perdas no material pelo fenmeno da histerese, nico, compreendendo o lao B(H) resultante de ensaio quando o mximo valor de induo possvel na chapa obtido e quando a freqncia de operao quase esttica (isto , muito prxima de zero, por exemplo, 1 Hz ou menos). Essa condio relativa

22 freqncia de ensaio deve ser atendida da melhor forma possvel (ou seja, o ensaio deve ser realizado com uma freqncia to baixa quanto possvel), para que a determinao experimental das perdas histerticas no material ferromagntico seja feita de maneira adequada, uma vez que freqncias maiores acarretam outros tipos de perdas no material, as provenientes de correntes induzidas no material magntico, denominadas correntes de Foucault, que sero abordadas adiante e, dessa forma, o lao B(H) resultante do ensaio contemplar no apenas as perdas por histerese, mas tambm essas outras parcelas de perdas no material.

Figura 2.9 - Laos B(H) obtidos com diferentes valores de Hmx No caso particular do lao B(H) que representa a curva de histerese do material, o valor da coercitividade chama-se campo coercitivo e, assim como a prpria curva de histerese, esse valor nico para cada material. Similarmente, o valor da remanncia na curva de histerese leva o nome de induo remanente, a qual tambm nica para cada material, servindo-se inclusive como um dos parmetros utilizados pelos fabricantes de materiais magnticos para a caracterizao e especificao do material. A Figura 2.10 mostra um exemplo de ciclo de histerese obtido

experimentalmente na freqncia de 1 Hz para um ao eltrico comercial e a sua curva de magnetizao inicial obtida com os valores mximos de induo e campo magntico.

23 Em destaque, na Figura 2.10a, apresentada a curva da permeabilidade relativa r em funo do campo magntico para o mesmo material. Como se percebe, um material inicialmente desmagnetizado apresenta um certo valor de r. Conforme o material magnetizado, r cresce rapidamente at atingir um mximo, que tipicamente ocorre prximo da regio de incio do joelho da curva de magnetizao inicial, para depois voltar a decrescer de maneira menos acentuada, medida que o material adentra regio de saturao.

Figura 2.10 - Curva de histerese e curva de magnetizao inicial tpicas para um ao eltrico comercial. No detalhe, Figura 2.10a, curva de permeabilidade x campo magntico para o mesmo ao, a qual provm da prpria curva de histerese do material [23] Na Figura 2.11 so apresentadas curvas de magnetizao tpicas de materiais comumente utilizados hoje em dia no projeto de equipamentos eletromagnticos.

24

Figura 2.11 - Curvas de magnetizao tpicas de materiais utilizados atualmente nos projetos de dispositivos eletromagnticos [24] interessante observar, que diferentemente da prtica de anos atrs, atualmente os dispositivos eletromagnticos em geral so projetados para operar na regio prxima do joelho da curva de magnetizao, isto , onde a relao entre fluxo magntico no material e a fora magnetomotriz necessria para cri-lo deixa de ser linear. Isso feito por questes de custo de produo (melhor utilizao do material), uma vez que assim o tamanho e o volume do dispositivo so otimizados. Por outro lado, esse comportamento por parte dos fabricantes de equipamentos eltricos tem fundamento tambm na crescente nfase dada conscincia ecolgica, tema bastante em voga hoje em dia. Assim, alm, claro, da prpria evoluo dos materiais com o passar dos anos, esse fato ajuda a explicar o porqu de equipamentos antigos serem via de regra mais volumosos e robustos do que equipamentos modernos que se servem para o mesmo fim. Para ilustrar o fenmeno da remanncia magntica, o qual est diretamente relacionado com as perdas por histerese em um material ferromagntico, considere-se a Figura 2.12, que representa o conceito dos domnios de Weiss, microestruturas magnticas que compe os blocos de materiais magnticos. No interior desses domnios todos os momentos magnticos so predominantemente orientados na mesma direo, a qual provm do alinhamento natural dos spins eletrnicos. Apenas como informao

25 adicional, uma vez que foge ao escopo deste estudo uma abordagem mais profunda das estruturas moleculares dos materiais magnticos, vale mencionar que os limites entre esses domnios sugeridos por Pierre Weiss so chamados de Paredes de Bloch [25] e que se estima que dentro delas haja ao redor de 1016 tomos. Nos materiais desmagnetizados os domnios esto randomicamente alinhados, de forma a resultarem macroscopicamente em um campo praticamente nulo no material. Em materiais duros, uma vez extinto o campo magntico externo, os campos dos domnios tendero a se manter alinhados na direo de magnetizao e a ao conjunta desses domnios no material ocasionar a induo remanente do m. J nos materiais moles, tais como os aos eltricos, a situao diferente, pois a aplicao de um pequeno campo externo no sentido contrrio ser suficiente para eliminar a induo remanente.

H 0
externo [15]

H 0

Figura 2.12 - Alinhamento dos domnios de Weiss pela presena de um campo

Apesar de que os ms permanentes no se constituem no foco de interesse deste trabalho, cabe mencionar aqui, como informao relevante para destacar a importncia da caracterstica de remanncia dos materiais, que os materiais magnticos duros so caracterizados justamente pelo segundo quadrante do seu ciclo de histerese, o qual indica a induo remanente Br, o campo coercitivo Hc do m, e a forma da curva entre esse dois pontos. Os fabricantes de ms devem conhecer e fornecer essas informaes, no intuito de definir como a induo do m varia em funo do campo magntico existente internamente a ele. Enquanto o material percorre o ciclo de histerese, conforme descrito anteriormente, os domnios de Weiss trocam suas polaridades magnticas e esse processo requer o consumo de certa quantidade de energia. A rea do ciclo representa a

26 quantidade de energia (por unidade de volume) que deve ser fornecida ao material para que seja realizada toda essa movimentao das paredes dos domnios magnticos, em outras palavras, representa a perda no material pelo fenmeno da histerese, em J/m3. Em engenharia, porm, os dispositivos geralmente so caracterizados por sua potncia e por isso mais conveniente representar essa energia em termos dessa grandeza. Isso pode ser feito multiplicando-se o valor calculado da rea do lao de histerese pela freqncia de ensaio. Nesse aspecto, deve-se considerar que a curva de histerese quase esttica (f

0 Hz) do material obtida experimentalmente utilizando uma freqncia menor ou

igual a 1 Hz, de forma que a parcela de perdas devido s correntes induzidas possa ser desprezvel (como ser mostrado no prximo item) e a histerese seja a nica componente ativa de perdas. Ensaios realizados em freqncias maiores resultam em laos B(H) que englobam outras componentes de perdas no ferro, no se limitando histerese, conforme j citado. Suponha-se ento um campo magntico H, varivel e peridico de freqncia f (perodo T=1/f) agindo sobre um material ferromagntico. Conforme j apresentado, como H varia entre valores positivos e negativos, o material percorrer o ciclo B(H), o qual corresponder ao ciclo de histerese quando os valores de B e H forem mximos e a freqncia de ensaio for quase esttica. Sendo pH a potncia por unidade de volume associada a um ciclo de histerese, a energia por unidade de volume wH consumida nesse ciclo, em (J/m3) vale:
wH = p H T = p H / f

ou seja,
p H = wH f

(2.12)

A potncia total consumida em Watts dada pelo produto desse valor de potncia por unidade de volume pelo volume de material ferromagntico no caso dos motores eltricos, o volume das chapas de ao. Chamando ento de A a rea do ciclo de histerese em questo e de V o volume de material ferromagntico, a expresso da potncia despendida pelo efeito da histerese passa a ser

27

PH = wH f V = A f V

(2.13)

Apesar de relativamente simples no aspecto conceitual, uma questo de grande complexidade reside em (2.13), que a determinao da rea do ciclo de histerese. Uma maneira de fazer isso seria, por exemplo, seu clculo exato por meio do auxlio de integradores grficos de curvas [15]. Uma maneira mais recorrente hoje em dia, porm, recai sobre a utilizao de uma lei emprica concebida pelo cientista alemo Carl Steinmetz nos fins do sculo XIX, que fornece essa rea com razovel preciso. A conhecida equao de Steinmetz vlida para valores de induo magntica entre 0,2 e 1,8 T e escreve-se da seguinte forma:

w H = B

(2.14)

onde uma constante dependente do material, que foi definida por Steinmetz como resistncia magntica ou coeficiente de converso de energia magntica em calor [26] e denominada posteriormente de forma mais apropriada como relutncia. Os fabricantes de ao podem fornecer seu valor, mas alguns valores tpicos so: - Para ligas de ferro-silcio: 30 - Para ligas ordinrias de ferro: 250 - 300 - Para materiais duros: 3800 - 8500 O expoente um valor genrico, que depende do valor de induo atingido [16]. Hoje em dia esse coeficiente freqentemente ajustado para a equao se adequar melhor ao material em questo, variando tipicamente entre 1,5 e 1,8 para os aos de gro no-orientado geralmente utilizados na construo de mquinas eltricas girantes. Na formulao original concebida por Steinmetz foi apresentado com o valor 1,6. Assim, percebe-se que as curvas de histerese variam de material para material, possuindo rea interna relativamente grande para materiais ditos duros, tais como ms permanentes, e rea menor para materiais ditos doces (ou moles), por exemplo os aos ao silcio. E embora a forma do lao de histerese seja, de maneira geral, semelhante para os aos moles, ela apresenta caractersticas distintas para cada material particular. Na Figura 2.13 so apresentados os laos de histerese obtidos com um ao totalmente

28 processado nas indues de 1,0 T e 1,5 T. Na Figura 2.14 so apresentados os laos de histerese obtidos com um ao sem processamento termicamente tratado. Pode-se observar que, embora a induo de saturao para o ao no processado seja maior do que para o ao totalmente processado, para os mesmos nveis de induo as reas das curvas obtidas com o ao totalmente processado so menores do que aquelas relativas ao material sem processamento, indicando, na comparao entre esses dois tipos de ao, que as perdas so menores no material totalmente processado. Apesar de ter sido abordado at aqui apenas o regime de induo senoidal, importante mencionar que o lao de histerese pode ser levantado com qualquer forma de onda, representando a sua rea interna (mais as reas dos laos menores, se existirem, conforme ser abordado adiante) as perdas no material magntico pelo fenmeno da histerese sob aquele tipo de regime de induo.

1.5

0.5

0 -800 -600 -400 -200 -0.5 0 200 400 600 800

-1

-1.5

-2 1.0 T 1.5 T

Figura 2.13 - Lao de histerese de um ao totalmente processado

29

1.5

0.5

0 -800 -600 -400 -200 -0.5 0 200 400 600 800

-1

-1.5

-2 1.0 T 1.5 T

Figura 2.14 - Lao de histerese de um ao sem processamento tratado termicamente Logicamente, desejvel que os materiais utilizados nos projetos de dispositivos eletromagnticos possuam as menores perdas possveis. No entanto, a seleo do material mais adequado a cada caso no se limita a essa questo, mas passa necessariamente por outras caractersticas eletromagnticas dele, devendo o mesmo apresentar propriedades especficas em maior ou menor escala dependendo do fim a que se destina. Por exemplo, materiais com grande remanncia e alta fora coercitiva so interessantes para a fabricao de ms permanentes, ao passo que materiais com pequena remanncia e pequena fora coercitiva so interessantes para a construo de eletroms; materiais com um alta permeabilidade relativa inicial so normalmente interessantes para aplicaes em blindagens. Particularmente, para a construo de mquinas eltricas, interessa que a induo de saturao seja to elevada quanto possvel e, alm disso, que a resistividade seja tambm a mais elevada possvel. De todos os elementos ferromagnticos, o mais importante e mais amplamente empregado o ferro, constituinte essencial de praticamente todas as mquinas eltricas, seja em seus circuitos magnticos (geralmente sob a forma de ligas), seja em suas peas

30 estruturais (geralmente sob a forma de ao fundido ou laminado e de ferro fundido). O ferro puro possui boa permeabilidade, ciclo de histerese relativamente estreito e baixa resistividade. Em aplicaes industriais, ele utilizado quase sempre com pequenos percentuais de outros elementos (tanto metlicos quanto no metlicos), tais como o carbono, o mangans e o silcio, dentre outros, de forma a apresentar propriedades magnticas adequadamente modificadas. Em alguns casos, porm, a adio de impurezas ocorre de maneira no intencional, sendo proveniente, por exemplo, do minrio de origem ou do prprio processo de fabricao [27]. Duas propriedades interessantes dos materiais magnticos, que valem ser mencionadas nesse ponto como informao, so o envelhecimento magntico e a magnetostrio. A primeira, como o nome sugere, trata-se da variao das propriedades magnticas dos materiais com o passar do tempo. No longo prazo, a permeabilidade do ferro tende a diminuir e as perdas por histerese tendem a aumentar. As ligas de ferrosilcio utilizadas na construo de aparelhos eltricos so muito menos sujeitas ao envelhecimento do que o ferro e o ao. Da mesma forma, o processo de descarbonetao realizado em chapas sem processamento ajuda a reduzir os efeitos de envelhecimento magntico no material. A segunda consiste na variao de volume do material em conseqncia variao do seu estado de magnetizao. Esse fenmeno causa vibrao nos ncleos ferromagnticos de aparelhos de corrente alternada, podendo ser convenientemente utilizado, por exemplo, em equipamentos de ultra-som [27].

2.4.2

Correntes Induzidas de Foucault (Perdas Dinmicas Clssicas) A equao (2.3) mostra que uma variao temporal de induo magntica

capaz de gerar um campo eltrico E . A partir da pode-se chegar sem dificuldades chamada Lei da induo de Faraday-Lenz (2.15),

U =

d dt

(2.15)

31 que implica que uma variao temporal de induo magntica responsvel pela criao de uma fora eletromotriz U, estando, portanto, relacionada diretamente com o fenmeno da gerao de eletricidade. Essa fora eletromotriz, se induzida sobre um material metlico, permite a circulao de corrente eltrica, a qual comumente referida como corrente induzida, e a existncia de perdas por efeito Joule no material magntico. Por esse motivo, para evitar a livre circulao dessas correntes e as perdas ocasionadas por elas, que os ncleos magnticos dos dispositivos eltricos geralmente so laminados, ou seja, compostos de chapas finas isoladas entre si, ao invs de constiturem-se em um blocos macios de material ferromagntico. Esse artifcio dos engenheiros de projeto, contudo, no elimina completamente as correntes induzidas (e, portanto, as perdas por efeito Joule) nos ncleos magnticos dos dispositivos projetados. Para verificar a existncia de perdas Joule em laminaes, pode-se analisar um caso simples, porm, teoricamente suficiente, baseado em uma chapa fina de material ferromagntico submetida a uma induo magntica B que varia no tempo em direo paralela chapa, conforme Figura 2.15.

Figura 2.15 - Lmina de material ferromagntico sob ao de induo varivel [15] Supondo que as dimenses Lx e Ly sejam muito maiores do que a espessura e da laminao, ento as correntes induzidas sero relativamente pequenas, de modo que no afetaro o fluxo magntico global B , o qual imposto por meios externos (por exemplo, bobinas de excitao). Pode-se assumir, dessa forma, que a densidade de corrente induzida J independe das coordenadas x e y, conforme mostra a Figura 2.16, na qual se percebe que J - e, de acordo com (2.5), conseqentemente E - age predominantemente na direo Oy.

32

Figura 2.16 - Vista frontal da lmina submetida ao de induo varivel [15]

B x z+K . t

Aplicando (2.3) neste caso, chega-se soluo E y ( z ) =

Mas no pode haver descontinuidade de J (ou de E ), como mostra a Figura 2.17, fato que conduz condio de Ey=0 em z=0 (meio da lmina) e que resulta em que a constante K tenha que ser nula. Logo,
B x z t

E y (z ) =

(2.16)

Percebe-se, assim, que Ey cresce medida que z aumenta.

Figura 2.17 - Direo adotada para J [15] A potncia dissipada na placa por efeito Joule vale:
PF = JE y dv = E y dv
2 V V

(2.17)

onde V o volume da lmina (V = lx ly e), sendo e a sua espessura. Demonstra-se facilmente que, considerando um bloco condutor de seo S, comprimento L e condutividade , a frmula acima recai na amplamente conhecida

33 forma P = R I2. Para isso, basta observar que J = I/S e E=J/ . Como a resistncia dada por R = (L) / S = L / ( S) , ento:
2

P =

J2 J ds dl = SL V

P =

L I 2 SL = I2 = I 2R 2 S S

Substituindo (2.16) em (2.17), obtm-se:

2 2 3 2

B PF ( t ) = x t

0 0

lx

ly

+e / 2

e / 2

z dzdxdy =
2

2 lxl y e = eV 12 t 12 t

B x

B x

Se Bx varia senoidalmente segundo B x ( t ) = Bm cos t , ento e assim tem-se:

Bx = Bm sent t

PF ( t ) =

12

2 Bm 2 sen 2t .e 2V

(2.18)

Deve-se considerar, porm, que se tratando de perdas, no o valor instantneo, mas o valor mdio, o mais relevante. Fazendo pF = PF / V, em W/m3, obtm-se as perdas por unidade de volume (potncia mdia) ocasionadas por correntes parasitas:

pF =

1 2 e 2 Bm 2 24

(2.19)

No caso de alimentao no senoidal, ou seja, variao no senoidal de B, similarmente s perdas Joule, as perdas por correntes de Foucault devem ser calculadas por meio de uma integrao temporal de pF(t). Conhecendo-se finalmente a expresso que representa a potncia dissipada (perdas) nas lminas por correntes induzidas, algumas observaes extremamente importantes podem ser inferidas dela, em relao a esse tipo de perda: - As perdas so proporcionais ao quadrado da induo. Portanto, h que se ter cuidado, no projeto de um equipamento eltrico, com os nveis de saturao

34 considerados. Para o melhor aproveitamento do material deve-se trabalhar com nveis de induo relativamente altos, no entanto deve-se ter conscincia de que essa opo acarreta aumento da dissipao de potncia no ncleo magntico. - As perdas so proporcionais ao quadrado da espessura da chapa e. Logo, reduzindo-se a espessura da chapa metade, as perdas cairo 4 vezes. Deve-se considerar, em contrapartida, que a diminuio da espessura da chapa implica o aumento de custos no processo da fabricao. H, portanto, um compromisso entre preo e desempenho a ser trabalhado. - As perdas, em Watts, so proporcionais ao quadrado da freqncia. Logo, dobrando-se a freqncia, as perdas aumentaro 4 vezes. Da pode-se ter uma idia intuitiva do aumento deste tipo de perdas ocasionado pela alimentao PWM, a qual repleta de componentes de alta freqncia. Por outro lado, quando se trabalha com corrente contnua, logicamente no h perdas por correntes de Foucault. - As perdas so proporcionais condutividade do material. Materiais de baixa condutividade apresentam menores perdas por correntes parasitas. Isso explica o fato de se utilizar ao dopado com silcio em motores de alto rendimento (aumenta a resistividade da chapa) ou de se utilizar ferrite, por exemplo, em dispositivos que trabalham em altas freqncias. Cabe aqui um comentrio acerca das chapas com pequenas percentagens de silcio (ou sem silcio) utilizadas na fabricao de mquinas eltricas, no que tange aos processos industriais pelos quais passam esses materiais. Sendo esses aos laminados a frio, eles podem ser fornecidos apenas semi-recozidos, apresentando a vantagem de permitirem cortes mais perfeitos, por exemplo, por processo de estampagem, proporcionando assim maior vida til ferramenta. Depois de feitos os recortes, contudo, torna-se necessrio dar s chapas um recozimento (tratamento trmico) completo, no intuito de retirar do material as tenses mecnicas resultantes das operaes de laminagem e recorte que sofreu (alvio de tenses), desenvolver uma estrutura microscpica com gros maiores e mais uniformes (crescimento de gros) e reduzir o teor de carbono (descarbonetao), conseqentemente alcanando melhores propriedades magnticas.

35

2.4.3

Perdas Anmalas (Perdas Dinmicas Excedentes) A compreenso e aceitao deste tipo de perda ainda so incipientes, de modo

que neste trabalho no cabe mais do que apenas ligeiros comentrios acerca dele, sem pretenso de desenvolver uma formulao. O fato a que se pode prender atualmente, que quando so medidas as perdas no ferro em equipamentos eltricos, o resultado tende a ser maior do que a soma das duas parcelas de perdas tradicionalmente consideradas, as perdas por histerese e por correntes de Foucault comentadas nos itens anteriores. A origem fsica e a determinao dessas perdas no computadas, tambm chamadas de excedentes, ainda assunto de pesquisa. Supostamente elas decorrem do excesso de correntes induzidas, alm das calculadas de maneira clssica, devido ao fenmeno de deslocamento das paredes dos domnios magnticos. No caso de uma forma de onda de induo senoidal, as perdas dinmicas so obtidas pela diferena entre as perdas totais medidas e as perdas por histerese. Em face das imperfeies dos mtodos de estimao, contudo, h que se fazer uma correo por meio do fator denominado coeficiente de perdas anmalas. A diferena entre as perdas dinmicas medidas (aquelas de fato dissipadas) e as perdas clssicas (aquelas calculadas por meio de (2.18) sob a hiptese de um material linear), conforme mostra a Figura 2.18, so denominadas perdas anmalas. A relao entre as perdas dinmicas e as perdas clssicas define o coeficiente de anomalia das perdas e o seu valor varia de um material para outro [23], em funo de fenmenos complexos que ocorrem na microestrutura dos materiais. No entanto, essas perdas geralmente representam uma parcela muito pequena das perdas no ferro globais, podendo ser negligenciadas sem muito prejuzo para a determinao do rendimento dos equipamentos eltricos, em prol do custo-benefcio da investigao para os seus fabricantes. verdade que com a evoluo da cincia e da tecnologia, aliada preocupao cada vez maior com a economia de energia em nvel mundial, a tendncia que essa parcela de perdas acabe por ser mais bem compreendida e enfim adequadamente considerada pelos engenheiros projetistas. No

36 momento, porm, pode-se afirmar que isso ainda no uma prtica comum na realidade industrial.

Figura 2.18 - Composio das trs componentes de perdas no ferro [23]

2.5 Perdas no Ncleo Magntico Regime PWM

2.5.1

Especificidades Conforme apresentado brevemente na introduo deste trabalho, o fato de se

utilizarem crescentemente motores de induo acionados por conversores estticos de freqncia em aplicaes industriais de velocidade varivel faz com que cresa, correspondentemente, o interesse pelo entendimento do comportamento das perdas magnticas sob regime de tenso PWM. Uma explanao acerca das caractersticas fundamentais dos conversores de freqncia PWM apresentada no Anexo 1. Cabe mencionar aqui, porm, de maneira sucinta, apenas alguns aspectos mais relevantes relacionados com a formao dos pulsos de sada do conversor, os quais alimentaro o motor e afetaro a composio das suas perdas, invariavelmente acarretando o seu aumento, em relao condio de operao com alimentao senoidal.

37 Dependendo da aplicao, os conversores podem ser monofsicos ou trifsicos. Um conversor monofsico est ilustrado, apenas para fins didticos, na Figura 2.19. Mas como o foco deste trabalho so os motores trifsicos, no seu desenvolvimento ser dada nfase aos conversores trifsicos. A modulao PWM, que ocorre no estgio inversor dos conversores (ver Anexo 1), uma das questes cruciais a serem tratadas em termos de controle. A estratgia de comando utilizada junto aos interruptores eletrnicos de potncia, a qual resultar na gerao dos pulsos tipo PWM, pode ser implementada de diversas maneiras. Se feita de maneira adequada e eficiente, a tcnica de modulao aplicada permite que a forma de onda de sada possua uma fundamental prxima forma de onda senoidal, com baixo contedo harmnico (na realidade, o contedo harmnico de baixa ordem deslocado no espectro de freqncias para a regio da freqncia de comutao e seus mltiplos, tornando-se bem menos nocivo para o equipamento eltrico acionado, no caso o motor), com a vantagem de ainda ser regulvel em amplitude e freqncia. Particularmente, cada tcnica de modulao implica um resultado diverso no contedo harmnico da forma de onda da tenso de sada do conversor (entrada do motor). Em conversores estticos comerciais de baixa tenso, tipicamente utilizada uma entre duas estratgias diferentes de modulao, podendo ser gerados, portanto, por esses equipamentos, dois diferentes tipos de pulsos: PWM senoidal a dois nveis (Figura 2.20) e PWM senoidal a trs nveis (Figura 2.22).

Figura 2.19 - Inversor monofsico em ponte completa [28] Com base no inversor da Figura 2.19, a modulao senoidal clssica a dois nveis formada por meio da operao de comparao entre uma onda senoidal de referncia vref(t) e uma onda triangular vt(t) de freqncia superior de referncia, que resulta nos sinais de comando dos interruptores. Assim, o grupos complementares de chaves S1 - S4 e S2 - S3 obedecem esse comando, de maneira que quando S1 e S4 fecham, simultaneamente S2 e S3 abrem, e vice-versa. O nmero de pulsos do sinal de sada tem relao direta com a freqncia da triangular, assim como o espectro harmnico contido no sinal resultante. O aumento da freqncia da portadora (forma de

38 onda triangular) aumenta tambm o nmero de pulsos e, conforme mencionado no pargrafo anterior, desloca as harmnicas de baixa ordem para freqncias em torno da freqncia da triangular e seus mltiplos. Outro fator que geralmente favorece a minimizao da distoro harmnica da forma de onda PWM o uso de ndices de modulao elevado (de preferncia igual a um, conforme ser tratado adiante). De acordo com o definido no primeiro captulo deste trabalho, isso implica em sinais vref(t) e vt(t) de amplitudes to prximas quanto possvel [28].

Figura 2.20 - PWM senoidal a dois nveis. [23]

Na Figura 2.20, a largura dos pulsos (T) funo dos tempos t1 e t2, os quais so determinados pela comparao entre os sinais triangular e senoidal, como j visto. A lei que expressa a formao dos pulsos para a tcnica PWM senoidal a dois nveis dada por (2.20) [28].
Vref pico (sen 2f 0 t 2 + sen 2f 0 t1 ) 1 + 2Vt pico

T = t 2 t 1 =

1 2f t

(2.20)

Essa tcnica de modulao apresenta-se desvantajosa em termos de perdas no ferro, pois permite a aplicao de valores negativos de tenso sobre a carga no semiciclo positivo da fundamental e, assim, a formao dos chamados laos menores de histerese no material magntico. Na determinao das perdas por meio do clculo da rea do lao de histerese obtido em ensaio, as reas desses laos menores devem ser tambm contabilizadas, conforme citado no item 2.4.1, e portanto, eles representam um

39 aumento das perdas por histerese. Na Figura 2.21 esto dois exemplos de laos de histerese obtidos em ensaios realizados com formas de onda de tenso PWM a dois nveis, com freqncia fundamental igual a 1 Hz, que acarretaram laos menores [29].

Figura 2.21 - PWM a dois nveis: (a) Formas de onda de tenso, campo e induo e (b) laos de histerese obtidos com uma freqncia de comutao de 5 Hz e ndice de modulao igual a 0,8. (c) Formas de onda de tenso, campo e induo e (d) laos de histerese obtidos com uma freqncia de comutao de 11 Hz e ndice de modulao igual a 0,5. [29] A modulao PWM senoidal a trs nveis segue basicamente a mesma idia do pargrafo anterior, entretanto, os pulsos de comando para os interruptores de potncia do inversor so definidos a partir da comparao entre dois sinais de referncia senoidais defasados entre si de 180 graus e um sinal triangular de freqncia elevada [28]. Nessa abordagem, o comando para os interruptores estticos de um dos braos do inversor, por exemplo S1 e S3 da Figura 2.19 resulta da comparao de um dos sinais de referncia com o sinal triangular. S1 comandado pelo sinal resultante da comparao e S3 pelo seu complementar. Os interruptores do outro brao, S2 e S4, so comandados de maneira anloga, mas seu chaveamento baseado nas operaes de comparao do outro sinal de referncia senoidal, que est 180 graus eltricos defasado do primeiro, com o mesmo sinal triangular.

40

Figura 2.22 - PWM senoidal a trs nveis. [23] Dessa forma, a tenso de sada do inversor, vs(t) = VAB = VAN - VBN na Figura 2.19, a qual aplicada sobre a carga (motor), constitui-se em um sinal a trs nveis: +E, 0 e E. Dentre as vantagens proporcionadas pelo mtodo de modulao PWM senoidal a trs nveis, em relao modulao PWM senoidal a dois nveis, esto a duplicao da freqncia da tenso de sada do inversor para a mesma freqncia de comutao das chaves eletrnicas e a no-aplicao de tenses negativas na carga no meio-ciclo positivo da fundamental, conforme se percebe na forma de onda VAB na Figura 2.22, dificultando assim a formao de laos menores de histerese no material magntico, conforme pode ser visto na Figura 2.23, que mostra dois exemplos de laos de histerese obtidos em ensaios realizados com formas de onda de tenso PWM a trs nveis e freqncia fundamental igual a 1 Hz [29].

41

Figura 2.23 - PWM a trs nveis: (a) Formas de onda de tenso, campo e induo e (b) laos de histerese obtidos com uma freqncia de comutao de 5 Hz e ndice de modulao igual a 0,8. (c) Formas de onda de tenso, campo e induo e (d) laos de histerese obtidos com uma freqncia de comutao de 11 Hz e ndice de modulao igual a 0,5. [29] Para ilustrar o maior aumento das perdas no ferro proporcionado pela tcnica de modulao PWM senoidal a dois nveis, em comparao com a tcnica de modulao a trs nveis, so apresentados na Figura 2.24 dois grficos comparativos das perdas especficas obtidas por dois diferentes grupos de pesquisa em ensaios de Epstein com alimentao por conversor de freqncia. Em ambos os casos, os ensaios foram realizados com amostras de liga de ferro-silcio de gro no orientado, como os aos utilizados normalmente em mquinas eltricas girantes. No caso (a), as perdas so expressas em Watts na freqncia de 50 Hz (englobando, portanto, perdas dinmicas, alm da componente histertica), com freqncia de comutao igual a 1 kHz e ndice de modulao igual a 0,9 [30]. No caso (b), as perdas so expressas em Joules na freqncia de 1 Hz (compreendendo, portanto, apenas perdas estticas, ou seja, perdas ocasionadas pelo fenmeno da histerese magntica), com freqncia de comutao igual a 3 Hz e ndice de modulao igual a 0,8 [29]. Percebe-se que, quando a forma de onda da tenso de alimentao PWM a trs nveis, as perdas por histerese produzidas no material so similares quelas ocasionadas por uma forma de onda senoidal.

42

(a)

(b)

Figura 2.24 - Perdas especficas em funo da induo para diferentes tcnicas de modulao. Resultados de ensaios de Epstein com material magntico de gro no orientado. (a) ffundamental = 50 Hz, fcomutao = 1 kHz, m = 0,9 [30]; (b) ffundamental = 1 Hz, fcomutao = 3 Hz, m = 0,8 [29] Como se percebe, quanto maior for o nmero de nveis, melhor ser para o motor acionado, pois mais prxima de uma senide pura ser a forma de onda resultante da modulao. Teoricamente no h uma limitao quanto ao nmero de nveis da forma de onda. Por meio de clulas inversoras conectadas em cascata, ou em Y, por exemplo, inversores especiais, denominados comercialmente de multinveis, podem ser implementados com um grande nmero de nveis. No entanto, em baixa tenso mais comum os fabricantes limitarem mesmo seus circuitos a trs nveis, por uma questo de custo, uma vez que um conversor com nmero maior de nveis em geral requer um nmero correspondentemente maior de chaves eletrnicas utilizadas. Inversores multinveis so geralmente adotados nos casos de mdia/alta tenso, em funo de limitaes das chaves eletrnicas. Existe ainda a possibilidade construtiva de conversores com mltiplas unidades inversoras, como sugerido em [31]. Por outro lado, nota-se nas formas de onda PWM apresentadas que, qualquer que seja a estratgia adotada para a formao do sinal, tanto as larguras dos pulsos quanto as distncias entre eles so variveis dentro do perodo da fundamental. Ou seja, os centros dos pulsos da forma de onda no so uniformemente espaados e no possvel determinar a largura dos pulsos analiticamente. Por isso, em termos de anlise, essas formas de onda so de manuseio extremamente difcil.

43 Uma questo que torna ainda mais difcil a compreenso e a considerao das perdas sob regime PWM o fato de os fabricantes de materiais magnticos fornecerem caractersticas eletromagnticas de aos eltricos apenas sob regime de induo senoidal, seguindo o que estabelecem at o momento as normas regulamentadoras dos procedimentos de qualificao e quantificao de grandezas eletromagnticas em lminas. As caractersticas eletromagnticas e as perdas no ferro so, geralmente, dadas em funo de um valor de induo prximo mxima suportada pelo material (saturao magntica), na regio magntica no linear. A curva de magnetizao inicial, outra informao importante fornecida pelos fornecedores de chapas, obtida via de regra com base em ensaios de Epstein sob tenso alternada. Alm de ser o quadro de Epstein um dispositivo com geometria totalmente distinta das mquinas girantes, no representando adequadamente os fenmenos eletromagnticos que ocorrem nelas, nem sempre as formas de onda do campo (corrente) e da induo so senoidais, contribuindo, portanto, mais esse fator, para impossibilitar a utilizao dos dados fornecidos pelos fabricantes de chapas diretamente no projeto de motores eltricos. Finalmente, vale ressaltar mais uma vez a necessidade do uso de instrumentos especiais, que sejam capazes de medir valores usualmente chamados verdadeiros na engenharia eltrica, para a medio de grandezas PWM.

2.5.2

Estado da Arte Segundo as Normas Internacionais Conforme j apresentado na primeira parte desta dissertao, o bom

entendimento e a determinao das perdas em motores de induo alimentados por conversores estticos de freqncia representa ainda um grande desafio para pesquisadores e fabricantes de mquinas eltricas e acionamentos, a despeito desse tema vir sendo bastante estudado j h alguns anos. Dentre os motivos que ocasionam a dificuldade na evoluo desse assunto esto a inexistncia de uma teoria definitiva para o comportamento das perdas no motor com alimentao PWM e tambm de normas de referncia que orientem quanto aos procedimentos experimentais a serem adotados para a determinao das perdas no motor sob regime PWM. De fato, alguns organismos de normalizao, tais como a IEC (International Electrotechnical Commission), cuja abrangncia internacional, e a CSA (Canadian Standards Association), cuja abrangncia est limitada ao Canad, j esto iniciando o desenvolvimento de documentos abordando questes relacionadas a ensaios de motores alimentados por

44 conversores de freqncia. No entanto, a elaborao desses documentos ainda est em fase bem incipiente e, dadas as inmeras polmicas que envolvem o assunto, certamente ainda levar alguns anos de discusso para que sejam definitivamente acordadas e resolvidas, de forma que normas possam ser finalmente publicadas e amplamente utilizadas. Apesar de haver muitas discusses acerca da parcela adicional de perdas no motor de induo ocasionada pela alimentao com formas de onda de tenso do tipo PWM, no h dvida quanto ao fato de que as perdas na mquina, especialmente no seu ncleo magntico (pacote de chapas), diferem substancialmente daquelas ocasionadas quando a forma de onda da tenso de alimentao puramente senoidal. A especificao tcnica IEC 60034-25 [32] aborda o aumento das perdas no motor devido alimentao com tenso PWM como mostra a Figura 2.25. Neste caso, trata-se de um motor de 37 kW e 50 Hz, alimentado por um conversor de freqncia de tenso imposta com freqncia de comutao igual a 5,5 kHz. Nota-se que, de maneira geral, as perdas aumentam conforme se eleva a freqncia, estando esse comportamento de acordo com o equacionamento desenvolvido na seo anterior deste trabalho. Notase tambm, comparando-se as perdas no motor originadas sob regime de tenso senoidal com aquelas originadas sob regime de tenso PWM, que o incremento relativo de perdas ocorre de maneira mais pronunciada quanto mais elevada a freqncia.

Figura 2.25 - Exemplo de perdas medidas, em funo da freqncia e do tipo de alimentao (figura adaptada de [32])

45 J a especificao tcnica IEC 60034-17 [33], apenas para efeito ilustrativo, uma vez que compreende um estudo de caso prtico especfico, apresenta um exemplo qualitativo do aumento das perdas em um motor da carcaa 315 (isto , altura da ponta de eixo base igual a 315 mm) devido s harmnicas fornecidas pelo conversor de freqncia operando em condies nominais de torque e velocidade. Na Figura 2.26 est reproduzido o trecho do referido documento para o caso de conversor com tenso imposta, padro de pulsos otimizado e freqncia de comutao de 3 kHz. Comparandose as perdas produzidas no motor quando a tenso de alimentao senoidal (coluna do lado esquerdo) com as perdas produzidas no motor quando a tenso de alimentao do tipo PWM (coluna do lado direito), percebe-se que o aumento de perdas que ocorre no motor em decorrncia da alimentao por conversor de freqncia ocorre principalmente no ferro, havendo apenas um ligeiro aumento das perdas nos condutores, tanto no estator quanto no rotor. Isso compreensvel, levando-se em conta que, nos terminais do motor, a forma de onda da tenso bastante distorcida (tenso PWM), mas a forma de onda da corrente praticamente senoidal, uma vez que os enrolamentos do motor, por se constiturem em um sistema predominantemente indutivo, apresentam alta impedncia para as componentes de alta freqncia, agindo como um filtro. Por sua vez, a norma norte-americana NEMA MG1 [34] considera, em sua Parte 30, uma reduo percentual de torque para evitar o sobreaquecimento excessivo de um motor normal alimentado por conversor de freqncia, em funo das correntes harmnicas decorrentes do contedo harmnico da tenso PWM a que estar sujeito. Essa recomendao est fundamentada no fato de que o contedo harmnico da tenso PWM contribui para aumentar as perdas no motor. As perdas so fontes de calor, portanto, aumento de perdas significa aumento de temperatura de operao. O torque fornecido pelo motor diretamente proporcional corrente de carga nos seus terminais, conforme mostra o Anexo 1. Assim, a reduo de torque sugerida pela norma visa compensar termicamente o acrscimo na temperatura de operao do motor que as harmnicas fornecidas pelo conversor causariam, evitando dessa forma a reduo da vida til do equipamento. O fator de reduo de torque (derating factor) neste caso depende do quanto de distoro harmnica h na tenso de sada do conversor, conforme ilustrado na Figura 2.27.

46

Perdas causadas pela freqncia fundamental

A - perdas Joule no estator B - perdas Joule no rotor C - perdas no ferro D - perdas suplementares E - perdas por atrito

Perdas causadas pelas harmnicas

F - perdas Joule no estator G - perdas Joule no rotor H - perdas no ferro I - perdas suplementares

Figura 2.26 - Influncia da alimentao por conversor de freqncia nas perdas de um motor de induo de gaiola operando com valores nominais de torque e rotao (figura adaptada de [33])

47

V FHV = n n =5 n
Onde:

n: ordem da harmnica mpar, no incluindo as divisveis por 3 Vn: amplitude da n-sima harmnica de tenso (por unidade)

Figura 2.27 - Curva de reduo de torque para tenses harmnicas (figura adaptada de [34]) Em relao ao exposto nesta seo, deve-se levar em conta que apesar de todos os documentos mencionados serem excelentes fontes de informao tcnica e de uma maneira geral servirem como textos de referncia no que diz respeito a praticamente qualquer assunto relacionado com a operao de motores alimentados por conversores de freqncia, no caso especfico da determinao das perdas no ferro do motor operando sob regime de tenso PWM, que particularmente se constitui no aspecto de maior interesse deste trabalho, o valor desses documentos muito mais qualitativo do que quantitativo. As metodologias utilizadas para que se chegassem aos resultados e diretrizes aqui apresentadas no so reveladas, assim esses dados so de difcil contestao e repetibilidade. Dessa forma, os valores numricos apresentados pelas normas citadas podem ser considerados apenas como estudos de casos, mas sem aplicao imediata ou direta de maneira mais ampla. Cabe mencionar aqui um aspecto que de suma importncia, para que a avaliao de motores alimentados por conversores PWM possa ser feita de maneira adequada. Trata-se da instrumentao utilizada nas medies de todo e qualquer sinal PWM. Devem ser utilizados sempre equipamentos de medio especiais e, alm disso, as medies devem ser realizadas por pessoas preferencialmente experientes no assunto. fundamental que se tenha uma noo prvia - em termos tanto de magnitude quanto de outras caractersticas gerais - do que se est a medir. Tratando exatamente deste aspecto das medies de grandezas PWM, existe uma nota tcnica especialmente elaborada pelo Departamento de Pesquisa e Desenvolvimento do Produto da WEG Motores [35].

48

2.5.3

Estado da Arte Segundo Pesquisadores do Assunto Muitos estudos, bastante detalhados tecnicamente, tm sido publicados por

diversos autores envolvidos com o tema perdas PWM. No entanto, a maioria desses estudos restringe-se a amostras padronizadas de material ferromagntico, como os mtodos de Epstein, Single Sheet Test e Toride, que efetivamente no usam motores eltricos em seus ensaios [36, 37, 38, 39]. Sabe-se tambm que o comportamento das perdas no ferro do motor eltrico de induo diferente daquele apresentado em amostras de material ferromagntico nos ensaios padronizados clssicos [40, 41]. Assim, de fato, no existe at o presente momento muita literatura tcnica disponvel abordando perdas PWM em investigaes realizadas com motores eltricos industriais. Cabe mencionar neste ponto, que alguns resultados de estudos realizados e publicados so bastante particulares ao caso em questo e dificilmente aplicveis de maneira mais ampla ou genrica. Por exemplo, no mbito desse trabalho, o contedo harmnico de um sinal eltrico afeta diferentemente as perdas em dispositivos eletromagnticos distintos. Alm disso, em um dispositivo eletromagntico, o comportamento das grandezas eltricas depende no apenas do prprio dispositivo, mas tambm da fonte de energia e da carga conectada a ele. Assim, em geral as concluses obtidas por pesquisadores das mais diversas procedncias tendem a restringir-se ao arranjo utilizado quando do desenvolvimento do trabalho. Outro aspecto que se deve considerar, que os efeitos dos fluxos harmnicos produzidos internamente s mquinas eltricas girantes, pela sua natureza intrnseca de funcionamento, geralmente prevalecem sobre os efeitos dos harmnicos provenientes da fonte de alimentao. Percebe-se, assim, que um estudo mais completo e efetivo deve levar em conta ambos os fatores e a interao entre eles, no sendo praticamente possvel, portanto, por mtodos analticos [23]. Nos casos de formas de onda de induo no senoidais, porm, as perdas no ferro podem ser associadas ao coeficiente do fator de forma Fc da tenso. O fator de forma definido pela relao entre o valor eficaz e o valor mdio da tenso em meio

49 ciclo. Sendo Fs o fator de forma de uma tenso senoidal e F o fator de forma da onda em questo, o coeficiente de fator de forma Fc a relao entre Fs e F. Nessa abordagem, a correo das perdas feita pela insero de Fc (ou seja, a relao Fs/F, ou coeficiente do fator de forma) na equao das perdas dinmicas. Essas questes sero abordadas mais detalhadamente adiante neste mesmo captulo.

2.5.3.1 Estudos de Boglietti et alii O grupo de pesquisadores italianos da Politecnico di Torino, liderados por Boglietti e referenciados em [5, 30, 37, 42, 43, 44, 45, 46, 47, 48, 49, 50], tem desenvolvido relevantes trabalhos experimentais sobre perdas no ferro com regimes de tenso PWM. O mtodo de estimao de perdas no ferro desenvolvido pelo grupo considera apenas perdas por histerese e por correntes parasitas, mas negligencia as perdas anmalas (ou excedentes) e dessa forma perde preciso [23]. Ensaios realizados com base no quadro de Epstein [5, 29, 45, 51, 52] mostraram que as perdas magnticas provocadas por uma forma de onda de tenso de seis pulsos (forma de onda de induo trapezoidal de trs nveis) podem ser consideradas praticamente as mesmas provocadas por uma forma de onda de tenso senoidal. As perdas provocadas por uma forma de onda de tenso PWM, contudo, aumentam consideravelmente. Segundo os autores [45, 48], esse aumento se d em funo da parcela de perdas correspondente s correntes parasitas, uma vez que a forma de onda do fluxo praticamente senoidal, exceto por um pequeno ripple, assim como a forma de onda de corrente. De acordo com [13], o adicional de perdas no motor causado pela tenso PWM, em relao condio de alimentao senoidal, pode ser pequeno ou grande, dependendo do material e dos parmetros da forma de onda de tenso PWM. Com relao influncia dos parmetros da tenso PWM nas perdas no ferro, os pesquisadores mostram que as perdas so menores com ndices de modulao tendendo ao valor unitrio. Nessa condio, o contedo harmnico da tenso menor e o valor absoluto da fundamental maior. Percebe-se, assim, que diferentemente dos acionamentos convencionais, o acionamento ideal, que minimizaria as perdas no motor, utilizaria um conversor de freqncia com uma tenso ajustvel no barramento CC, de

50 modo que o ndice de modulao pudesse ser mantido igual (ou prximo) a um com qualquer valor de tenso fundamental (isto , em toda a faixa de operao). Essa constatao est de acordo tambm com [28], que coloca que o aumento relativo de perdas PWM, em comparao com as perdas senoidais, maior quando a tenso do motor menor, ou seja, quando os valores de ndice de modulao so menores. Por outro lado, ndices de modulao elevados geram inevitavelmente intervalos reduzidos entre pulsos sucessivos, de forma que podem ser muitas vezes inviabilizados pelo tempo necessrio comutao dos prprios interruptores e/ou por questes como sobretenso entre espiras do enrolamento do motor e compatibilidade eletromagntica. A influncia da freqncia de comutao foi tambm avaliada pelo grupo italiano e a verificao que esse parmetro deixa de afetar o valor das perdas a partir de certo valor, tipicamente por volta de 5 kHz, tanto em amostras de materiais magnticos [48] quanto em motores operando em vazio [47]. Abaixo disso, quanto menor o valor da freqncia de comutao, maiores so as perdas no ferro. Uma explicao para isso seria o aumento dos laos menores de histerese como decorrncia da reduo da freqncia de comutao [23]. Quanto estratgia de modulao PWM, infere-se dos trabalhos do grupo de pesquisadores de Torino e dos estudos de Batistela e Simo [23, 29], que as formas de onda a trs nveis implicam em perdas significativamente menores do que as formas de onda a dois nveis. Esse fato est atrelado forma de onda do fluxo magntico no ncleo e formao de laos menores de histerese no caso das formas de onda a dois nveis, as quais acarretam aumento das perdas por histerese.

2.5.3.2 Modelagem de Amar e Protat

A partir de desenvolvimentos rigorosamente fundamentados e logrados por outros grupos de pesquisa na rea, como os encabeados por Bertotti [53, 54, 55, 56], Fiorillo [57, 58, 59], Brissoneau [60] e Nakata [61, 62], o grupo de pesquisadores da instituio francesa SUPELEC (Service Electrotechnique et Electronique Industrielle) desenvolveu uma interessante metodologia de predio de perdas PWM, cuja aplicao possvel aps a caracterizao magntica do material, conforme [23]. A abordagem

51 utilizada restrita s formas de onda PWM a 3 nveis e aplica a idia do coeficiente do fator de forma, mencionado anteriormente, para relacionar as perdas no ferro sob regime de induo senoidal com as perdas no ferro sob regime de induo distorcido. Dessa forma, com base em conceitos como separao de perdas e modelagem das perdas por excesso, tempo de subida da induo e coeficiente de fator de forma, este grupo de pesquisadores chegou a uma formulao genrica para estimar perdas no ferro, que vlida para qualquer forma de onda de induo [36, 63, 64]. Em uma lmina magntica submetida a uma induo peridica alternada, as perdas totais no ferro so dadas pela soma das perdas por histerese, perdas por correntes induzidas de Foucault (calculadas classicamente) e perdas excedentes ou anmalas e dada por (2.21), conforme abordagem de Fiorillo, na qual as perdas por histerese equivalem rea da curva de histerese mais a rea dos seus laos menores, se existirem. A unidade das perdas calculadas J/kg.
2 GV0 S 1 T dB( t ) 1,5 dB( t ) dt dt + fmV T 0 dt dt

Wt

= WH

d 2 1
12 fmv T

(2.21)

Onde,

d = espessura da lmina; mv = densidade de massa especfica;

= condutividade eltrica do material;

G = coeficiente de atrito do objeto magntico; S = seo correspondente induo magntica; V0 = ente equivalente a um campo coercitivo do campo magntico
Esta equao vale para qualquer forma de onda, mas a sua aplicao extremamente difcil, pois exige o pleno conhecimento do comportamento da induo no tempo, uma vez que funo da derivada da induo, e alm disso suas integrais so geralmente de soluo complexa. Percebe-se tambm, que a determinao de alguns parmetros da equao, especialmente os atrelados s perdas excedentes, extremamente complicada, requerendo tanto profundos conhecimentos sobre o tema quanto alta tecnologia para viabilizar a sua medio. Formulando-a para vrios regimes

52 particulares, os pesquisadores do SUPELEC conseguiram simplific-la, mostrando que o coeficiente de fator de forma um parmetro adequado para a previso da evoluo das perdas totais no ferro. Em (2.21), as perdas por histerese dependem somente da induo mxima nas lminas. Se no h laos menores, como o caso aqui, uma vez que se tratam de formas de onda PWM a trs nveis, a induo magntica se comporta entre valores extremos e as perdas por histerese variam em funo das amplitudes destes extremos. Assim, nesta abordagem negligenciado o acrscimo nas perdas por histerese devido formao de pequenos laos. A partir de (2.21), foi desenvolvida a equao que determina a perda total especfica (em J/kg) sob regime senoidal com induo mxima Bm e freqncia f0, conforme (2.22). Nesta equao, o segundo e terceiro termos do lado direito correspondem s perdas dinmicas, respectivamente por correntes induzidas de Foucault (ou clssicas) e por excesso (ou anmalas).

WT

sen

( Bm , f 0 ) = W H

sen

(d )2 B +
6 mv

2 m

f0 +

8 ,8 SGV0 Bm 1,5 mv

f0

(2.22)

Apesar de um pouco mais simples do que a formulao anterior, a equao acima ainda reserva grande complexidade e aplicabilidade prtica bastante limitada. Alm dos intricados parmetros relacionados com as perdas anmalas, a prpria condutividade do material, cujo conhecimento necessrio para a determinao das perdas por correntes parasitas, um parmetro dificilmente determinado dadas as caractersticas de heterogeneidade e anisotropia dos materiais. Dessa forma, o que se faz relacionar cada tipo de perda a coeficientes determinados de maneira emprica para um ponto base de operao com freqncia f0 e valor de induo mxima Bm. A perda por histerese pode ser medida pela operao quase esttica, conforme j abordado, ou, em um procedimento mais simples, pelo prolongamento da linha de tendncia da curva de perdas versus freqncia at o ponto f = 0 Hz (eixo das ordenadas na Figura 2.18). Obtm-se, assim a equao (2.23).

53
WT
sen

(Bm , f 0 ) = WH sen + k F Bm 2 + k E Bm 1,5

(2.23)

Para que se obtenha as perdas totais em outras freqncias de operao diferentes de f0, freqncia na qual foram determinados os parmetros de (2.23), basta inserir nessa equao a razo de proporcionalidade entre a freqncia de interesse e a freqncia-base (f/f0) obedecendo os expoentes j usados em (2.22). Resulta da uma frmula simplificada para estimao de perdas no ferro com formas de onda senoidais (2.24), que funo da induo mxima e da freqncia.

WT

sen

(Bm , f 0 ) = WH sen + k F Bm 2

f 1 ,5 + k E Bm f0

f f0

(2.24)

Aps uma anlise intermediria com formas de onda de tenso retangulares, as quais acarretam formas de onda de induo trapezoidais, uma vez que o fluxo resulta da integral da tenso induzida em um circuito eletromagntico (no caso de formas de onda de tenso quadradas, a induo tem forma triangular), pde-se obter finalmente uma formulao para as perdas no ferro sob regimes de tenso PWM. Supondo ento uma forma de onda de tenso PWM a trs nveis, de freqncia fundamental f1 , com n pulsos por meio-ciclo, e sendo i a largura do i-simo pulso, a induo correspondente tem forma trapezoidal tendendo senoidal, com patamares de valores constantes de induo, conforme esboado didaticamente na Figura 2.28 [23]. Assim, pode-se obter o tempo de subida (ou descida) global do que seria um pulso retangular de tenso de durao igual ao somatrio dos intervalos de tempo i pela soma de todos esses intervalos de tempo no meio perodo, inferindo-se, dessa forma, a inclinao (taxa de variao no tempo) da subida (ou descida) da forma de onda de induo (2.25), em unidade T/s. Vale destacar, uma vez mais, que o lao de histerese ser delimitado pelos valores mximos de induo e que, permanecendo constante o valor da induo nos patamares existentes na sua forma de onda, no haver formao de laos menores de histerese.

54

Figura 2.28 - Formas de onda de tenso PWM a trs nveis e sua induo correspondente [23]

dB( t ) 2 Bm = dt i

(2.25)

Substituindo (2.25) em (2.21), chega-se a uma formulao para estimar as perdas no ferro por ciclo e por unidade de massa com uma forma de onda de tenso PWM a trs nveis com induo mxima Bm. Utilizando ainda o equacionamento desenvolvido para as formas de onda de induo trapezoidais, mas considerando que o intervalo de tempo simples da forma de onda retangular de tenso corresponda ao somatrio de intervalos de tempo i elucidado no pargrafo anterior para o caso PWM, obtm-se (2.26). Nessa equao j esto inseridos os coeficientes de perdas dinmicas e a razo de proporcionalidade entre a freqncia de interesse e a freqncia-base, conforme j apresentado.

WT

PWM

( , f ) = WH sen +

4 1 2 i

k F Bm 2 f + 2 f0

1 k B 1,5 E m i

f f0

(2.26)

Conclui-se da, que para uma mesma induo mxima, as perdas no ferro decorrentes de uma tenso PWM a trs nveis sero iguais quelas decorrentes de uma tenso retangular, se a durao do intervalo de tempo do pulso retangular for igual ao somatrio dos tempos i em um ciclo da onda PWM. Similarmente, no caso de duas tenses PWM a trs nveis com diferentes nmeros de pulsos por perodo da fundamental, mas cujos somatrios dos intervalos de durao dos pulsos sejam idnticos, as perdas no ferro sero iguais tambm. Ou seja, as perdas no ferro dependem

55 da durao (ou largura) total dos pulsos PWM e quando a induo constante (como nos intervalos de tempo complementares aos intervalos i), as perdas no ferro so nulas. Essa concluso converge com as obtidas pelo grupo de pesquisa de Boglietti, de que, se no h formao de laos menores de histerese no material magntico, a partir de certo valor de freqncia de comutao as perdas magnticas passam a praticamente no mais se alterar com esse parmetro. A explicao para esse fato recai sobre a questo do somatrio das larguras dos pulsos PWM em meio-ciclo da fundamental. J o ndice de modulao, por outro lado, quando alterado, acarreta alterao do valor da soma das larguras de pulsos em meio-ciclo e por isso que esse parmetro sempre afeta sensivelmente as perdas no ferro. Outra abordagem utilizada para a determinao das perdas no ferro baseada no conceito de fator de forma F, o qual se constitui na relao entre o valores eficaz e mdio retificado de uma forma de onda [65, 66], conforme (2.27).

F=

Vrms Vmed

1 T 2 v ( t )dt T 0 = 1 T v( t ) dt T 0

(2.27)

O fator de forma de uma onda senoidal, portanto, vale Fs =

2 2

1,11 .

Para uma forma de onda retangular de freqncia f e durao de pulso , Figura 2.29, a razo cclica D dessa forma de onda definida por (2.28) [23]. Interessante notar, que no caso particular em que = T/2, tem-se uma forma de onda quadrada e a razo cclica tem valor unitrio.

D = 2f =

2 T

(2.28)

56

Figura 2.29 - Forma de onda retangular Pode-se demonstrar, com desenvolvimentos algbricos simples, que o fator de forma da onda retangular definido pelo inverso da raiz quadrada da razo cclica, ou seja, Fr =

1 D

. Portanto, um onda quadrada tem fator de forma tambm unitrio.

E no caso ento de uma onda retangular, o coeficiente de fator de forma Fc, conforme definido anteriormente, pode ser escrito como:

1 Fr D = 1 = Fc = Fs 2f 2 2

2 2 2 1 =

1 f

(2.29)

Apenas para que se tenha uma idia mais palpvel do significado fsico do fator de forma, pode-se dizer que ele uma espcie de quantificao das componentes no eficazes na transferncia de energia da onda em questo. Por exemplo, no caso da onda quadrada o valor mdio retificado igual ao valor eficaz, ou seja, a transferncia de energia acontece com uma taxa constante ao longo do tempo e por isso o fator de forma tem valor unitrio (Fq = 1), conforme j apresentado. J no caso de uma senide perfeita, cujo fator de forma maior do que a unidade (Fs = 1,11), a transferncia de energia no se d de maneira constante, mas em alguns momentos h mais potncia sendo transferida do que em outros.

57 Similarmente, considerando-se que no h formao de laos menores de histerese causados por harmnicas, pode-se entender fisicamente tambm o coeficiente de fator de forma. Um coeficiente de fator de forma igual unidade significa valores tanto qualitativos quanto quantitativos idnticos para as formas de onda de tenso senoidal e distorcida. Ou seja, do ponto de vista da induo magntica, isso implica que a amplitude da forma de onda da induo seja a mesma de uma senide. Para as formas de onda PWM define-se a razo cclica equivalente Deq, parmetro que funo do tempo total que a tenso na carga no nulo em meio-ciclo da onda fundamental. E o coeficiente de fator de forma da tenso PWM pode ento ser expresso por:

Fc =

FPWM Fs

1 2f i = 2 2

=2 2

1 Deq

(2.30)

Substituindo agora (2.30) em (2.26) tem-se a frmula para determinao das perdas PWM a trs nveis em qualquer freqncia fundamental de operao f em funo do coeficiente de fator de forma Fc (2.31).
f 1 ,5 + Fc k E Bm f0 f f0

WT

PWM

(Fc , f ) = WH sen + Fc 2 k F Bm 2

(2.31)

2.5.3.3 Estudos de Outros Grupos de Pesquisa

Alm dos estudos e desenvolvimentos apresentados at aqui, foram analisados tambm trabalhos realizados por outros grupos de pesquisadores a respeito do tema perdas sob tenses PWM, tais como, de maneira mais destacada, o do tailands Kinnares [67, 68, 69] e o do britnico Moses [38, 70, 71, 72]. O primeiro grupo parece ter seguido mais ou menos o caminho do grupo de Boglietti, chegando a concluses semelhantes s que chegaram os pesquisadores italianos, particularmente no que tange influncia das tcnicas de modulao e dos parmetros da forma de onda PWM nas

58 perdas no ferro. J o segundo grupo parece ter se envolvido mais com questes relacionadas com a qualidade e as caractersticas das laminaes, versando sobre as influncias da propriedades magnticas dos materiais nas perdas provocadas pelas formas de onda PWM. A despeito de basear seus estudos primordialmente em motores eltricos, em detrimento de simples amostras de materiais magnticos, no que efetivamente se constitui seus principais mritos, nenhum desses grupos de pesquisadores, entretanto, parece ter chegado a desenvolver uma formulao to elegante e completa, como a desenvolvida pelo grupo de Amar, que permita mais ampla aplicao e possua assim maior relevncia. Dessa forma, eles esto apenas citados na bibliografia como fontes de referncia adicionais de interesse para o assunto deste trabalho. Outros pesquisadores, como Ruderman e Welch [73], tm tambm pesquisado as perdas sob regimes de tenso PWM em mquinas eltricas de maneira mais abrangente, sob o enfoque industrial, no se limitando aos motores de induo, mas abordando tambm tecnologias como os motores a ms permanentes, tanto CC (com escovas) quanto CA (sem escovas). Similarmente, o grupo investigativo de Sokola [74] tambm tem realizado estudos acerca de perdas sob tenses PWM envolvendo motores, mas juntamente com outras tecnologias de controle, como os conversores de corrente imposta, no enfocados neste trabalho. Todos esses trabalhos que so mencionados nesta seo, alm de outros tambm acessados ao longo do desenvolvimento deste estudo, so interessantes, porm, ainda relativamente incipientes em termos de evoluo das pesquisas, no acrescentando praticamente novidades em relao ao j apresentado nos pargrafos relacionados s abordagens de Boglietti e Amar. Por outro lado, animador perceber que em geral todas essas frentes de pesquisa, conforme evoluem, tm convergido para concluses similares. Vale destacar tambm os estudos realizados pelos pesquisadores brasileiros do Grupo de Concepo e Anlise de Dispositivos Eletromagnticos (Grucad) da Universidade Federal de Santa Catarina, em particular Batistela [23, 52], Simo [29] e Sadowski [75]. Tais estudos tm sido levados a cabo com bastante seriedade e rigor

59 cientfico, j tendo alcanado excelentes resultados nessa rea, em particular na modelagem matemtica das perdas por histerese e na abordagem numrica das perdas ocasionadas nos materiais magnticos sob regimes no senoidais de induo.

2.6 Comentrios e Consideraes Finais

Importantes concluses foram obtidas da literatura tcnica a que se teve acesso durante o desenvolvimento deste estudo. As perdas no ferro sob regime de induo com forma de onda senoidal podem ser divididas em perdas estticas e perdas dinmicas. A componente esttica independe da freqncia, estando relacionada com as caractersticas histerticas do material. A componente dinmica depende da freqncia e est relacionada com as caractersticas de condutividade eltrica e os demais fatores de perdas decorrentes do processo de magnetizao do material. Existem as perdas dinmicas clssicas, que podem ser calculadas pela abordagem tradicional das correntes induzidas de Foucault, e as perdas dinmicas anmalas (ou excedentes), que apesar de serem geralmente pequenas e negligenciadas pelos fabricantes de mquinas eltricas, acarretam erros se desconsideradas em uma avaliao mais rigorosa das perdas no ferro. Os mtodos atuais tendem a utilizar o conceito de separao das perdas para tentar predizer as perdas no ferro. No entanto, esses mtodos so raramente aplicveis de maneira ampla, pois em geral constituem-se em modelos simplificados, fornecendo resultados aproximados e baseados em parmetros empricos relacionados especificamente com a montagem avaliada na elaborao do estudo particular, exigindo ainda um conhecimento pormenorizado de todo o espectro harmnico da induo. As perdas no ferro em regimes de induo decorrentes de formas de onda de tenso sadas de fontes que utilizam conversores estticos, bem como seus parmetros, esto fortemente relacionadas com o tempo de subida da induo magntica (ou largura resultante total dos pulsos em meio-ciclo da fundamental da forma de onda) e a taxa de variao da induo no tempo (dB/dt).

60 As estratgias de modulao PWM baseiam-se fundamentalmente na tcnica PWM senoidal clssica em sua implementao. Cada soluo particular, contudo, acarreta formas de onda com contedo harmnico distinto. Os fenmenos que envolvem as perdas magnticas sob essas condies, como por exemplo a formao de laos menores de histerese magntica, associadas s caractersticas das mquinas acionadas, ainda no so totalmente conhecidos. As dificuldades aumentam, quando se consideram aspectos eletromagnticos dos dispositivos acionados no estudo das perdas, por exemplo as componentes rotacionais de campo nas mquinas girantes. As prprias caractersticas fsicas do circuito magntico podem afetar mais as perdas magnticas do que o contedo harmnico da tenso de alimentao [23]. Outros complicadores nesse aspecto so o comportamento diferente do dispositivo padro de medida para cada tipo de material e a desconsiderao desses fenmenos pelos fabricantes de aos, no havendo dessa forma uma caracterizao magntica padro dos materiais adequada a esta abordagem. notvel o fato, de que as vrias abordagens estudadas sobre as perdas PWM mantenham uma interessante coerncia entre si, fornecendo solidez e confiabilidade, mesmo que ainda estejam em evoluo e caream de complementao para que sejam definitivamente aceitas e possam ser, assim, finalmente aplicadas de maneira ampla pela comunidade tcnico-cientfica, tanto no mbito acadmico quanto no industrial. Partindo de uma formulao inicial relativamente simples, obtida com uma forma de onda de induo senoidal em um ponto de operao fixo (freqncia-base), e aplicando conceitos como coeficientes de perdas, largura global de pulsos da forma de onda PWM e fator de forma, a modelagem proposta por Amar et alii permite a avaliao das perdas no ferro com uma diversidade de tipos de formas de onda. Essa abordagem, entretanto, requer o conhecimento da condutividade do material e pode ser utilizada apenas quando no h formao de laos menores de histerese na laminao magntica hiptese vlida, por exemplo, para regimes de induo ocasionados por formas de onda de tenso quadradas ou PWM a trs nveis. Por outro lado, conforme se infere da literatura disponvel, de forma geral mesmo as abordagens baseadas em mtodos numricos (clculo por elementos finitos) ainda carecem de uma soluo satisfatria para os casos em que h formao de laos

61 menores de histerese, como por exemplo em um regime de induo gerado por uma forma de onda PWM a dois nveis. Nesses casos, diferentemente do colocado nos pargrafos acima, parece no haver, por enquanto, uma concordncia razovel entre os resultados obtidos pelos diversos pesquisadores do assunto. Um exemplo disso o parmetro relacionado s perdas magnticas sob tenso PWM, que para o grupo de Boglietti principalmente o ndice de modulao, enquanto que para o grupo de Amar o somatrio dos tempos de subida da forma de onda da induo (em outras palavras, o somatrio das larguras dos pulsos PWM) em meio-ciclo, constituindo-se esse fato em uma aparente incoerncia entre as duas abordagens. No entanto, uma rpida anlise feita com base nesses parmetros relacionados s perdas magnticas sob tenso PWM suficiente para revelar que, de fato, h uma grande concordncia entre as abordagens desses dois grupos de pesquisa, reforando a solidez do estado da arte atual no que tange s conceituaes e modelagens desenvolvidas. Por exemplo, verdadeira a afirmao de que o ndice de modulao afeta as larguras dos pulsos PWM. E segundo Boglietti, quando esse parmetro diminui, ocorre aumento nas perdas. Ao mesmo tempo, se a tenso no barramento CC fixa, como ocorre nos conversores de freqncia trifsicos de baixa tenso convencionais, ao diminuir o ndice de modulao diminuem tambm os intervalos de tempo em que a tenso PWM no nula sobre a carga, o que, segundo Amar, tambm provoca aumento das perdas. Dessa forma, percebe-se que as abordagens utilizadas pelos diferentes pesquisadores convergem.

62

SEPARAO DE PERDAS EM VAZIO PARA MOTORES DE INDUO ALIMENTADOS POR CONVERSORES DE

FREQNCIA

3.1 Introduo
Neste captulo, aborda-se a separao experimental de perdas em motores de induo operando em vazio, quando alimentados com conversores estticos de freqncia com modulao por largura de pulsos. Dentre a enorme variedade existente de tipos de motores eltricos e conversores de freqncia modernos, este estudo enfoca os motores de induo de gaiola trifsicos de baixa tenso alimentados por conversores de freqncia PWM com tenso imposta, os quais se constituem atualmente na imensa maioria dos sistemas industriais de acionamento com variao de velocidade.

3.2 Os Motores Ensaiados e o Sistema de Ensaio

Resultados de ensaios em vazio realizados com motores de induo normais (categoria de rendimento IEC EFF2, conforme definido pelo CEMEP Comit Europeu dos Fabricantes de Mquinas Eltricas e Eletrnica de Potncia ver Anexo 3) de diferentes tamanhos e fabricados com laminaes de materiais magnticos de diferentes qualidades so apresentados neste captulo. Os motores ensaiados e analisados so de 4 plos, em funo de ser essa a polaridade amplamente predominante nas aplicaes industriais de baixa tenso com velocidade varivel. Para que pudesse ser avaliado o comportamento das perdas nos motores no apenas em uma freqncia (ou velocidade de rotao) fixa, mas em uma faixa de operao, os ensaios foram realizados com a freqncia de alimentao variando entre 12 e 60 Hz. Os motores com os quais foram realizados testes formaram dois grupos de trs amostras cada, sendo um grupo composto por motores de 75 cv - 380 V - 60 Hz -

63 tamanho de carcaa IEC 225SM (ou seja, 225 mm de altura da ponta de eixo at a base) e o outro grupo composto por motores de 5 cv - 380 V - 60 Hz - tamanho de carcaa IEC 100L (ou seja, 100 mm de altura da ponta de eixo at a base). Dentro de cada grupo, as trs amostras possuam o mesmo projeto eletromagntico, exceto pelo fato de cada uma delas ter sido fabricada com um material ferromagntico de qualidade diferente, a saber: ao silcio totalmente processado tipo 1, doravante referenciado simplesmente como material A, ao silcio totalmente processado tipo 2, doravante referenciado simplesmente como material B, e ao no processado, doravante referenciado simplesmente como material C. importante mencionar que as laminaes dos materiais A e B possuam espessura de 0,5 mm e as laminaes do material C possuam espessura de lmina de 0,6 mm. No mbito deste trabalho, entende-se por totalmente processado o material que fornecido pela acearia pronto para ser usado, ou seja, no processo de fabricao dos motores ele s precisa ser estampado, uma vez que as etapas de tratamento trmico, formao de revestimento para isolao das chapas, etc. j foram realizadas previamente pela prpria acearia. Por outro lado, o material no processado precisa ser tratado para tornar-se adequado utilizao nos motores, pois fornecido cru pelo fabricante de ao. Assim, para servir-se fabricao de motores eltricos, o ao no processado precisa passar por determinados processos, tais como o de crescimento de gros, descarbonetao, alvio de tenses, etc., alm da prpria estampagem para a confeco do pacote de laminaes. A Tabela 3.1 mostra as caractersticas tpicas desses aos (valores mdios obtidos em ensaios realizados pelo Departamento de Pesquisa e Desenvolvimento do Produto da WEG, durante o perodo de 2006 e 2007, para a avaliao de seus aspectos eltricos, mecnicos e qumicos). A Figura 3.1 e a Figura 3.2 mostram as caractersticas de perdas em funo da induo e da freqncia, respectivamente, para o ao tipo A (totalmente processado). Da mesma forma, a Figura 3.3 e a Figura 3.4 mostram as caractersticas de perdas em funo da induo e da freqncia, respectivamente, para o ao tipo B (tambm totalmente processado). A Figura 3.5 e a Figura 3.6 mostram as caractersticas de perdas em funo da induo e da freqncia, respectivamente, para o ao tipo C (no processado). Essas curvas, assim como as caractersticas magnticas apresentadas na Tabela 3.1, foram obtidas experimentalmente pelo mtodo de Epstein

64 padro com alimentao puramente senoidal. A variao de freqncia realizada por meio de uma fonte eletrnica de tenso, que permite o fornecimento de sinais entre 30 e 120 Hz, com amplitude ajustvel, e suporta correntes de at 10 A. As formas de onda da induo imposta por meio desse sistema so oportunamente apresentadas aps a seqncia de curvas que caracterizam os materiais A, B e C em termos de perdas, magnetizao e permeabilidade relativa. A anlise das curvas de perdas versus induo e perdas versus freqncia dos materiais A, B e C revela uma boa conformidade delas com os dados apresentados na Tabela 3.1, visto que, dos trs tipos de ao utilizados, o material A o que apresenta as menores perdas, seguido pelo material B com valores de perdas prximos aos do material A, enquanto que o material C o que apresenta as maiores quantidades relativas de perdas.

Tabela 3.1 - Valores de referncia para os aos utilizados neste estudo

Tipo de ao Freqncia Magnticas (Hz) 50 60 Induo (T) 1,0 1,5 1,0 1,5 1,47 3,10 1,87 4,00 2065 A B Perdas (W/kg) 1,69 3,46 2,15 4,49 1954 2,79 6,44 3,65 8,54 2116 315 391 0,81 28 323 393 0,82 28 138 7,85 0,195 0,013 0,294 0,004 0,009 C

Permeabilidade relativa a 1,5 T

Sentido paralelo laminao Limite de escoamento (MPa) 289 294 Limite de ruptura (MPa) 413 419 LE/LR 0,70 0,70 Alongamento (%) 30 33 Sentido perpendicular laminao Limite de escoamento (MPa) 300 302 Limite de ruptura (MPa) 424 429 LE/LR 0,71 0,70 Alongamento (%) 32 34 Dureza Vickers (HV/0.5) 157 7,75 1,827 0,003 0,427 0,004 0,003 156 7,75 1,690 0,026 0,398 0,006 0,003 Densidade (g/cm) Teor de silcio (%) Teor de alumnio (%) Teor de mangans (%) Teor de carbono (%) Teor de enxofre (%)

Composio Qumica

Mecnicas

65

Pode-se dizer, de maneira simplificada, que o material C apresenta aproximadamente o dobro de perdas em relao aos outros dois materiais, especialmente para valores mais elevados de induo. O material B, por sua vez, apesar de apresentar perdas magnticas similares ao material A, passa a possuir perdas mais expressivas em relao ao material A principalmente em freqncias mais elevadas, por exemplo acima de 80 Hz. As Figura 3.1 a 3.6 evidenciam o comportamento no linear das perdas no material magntico, mesmo com alimentao senoidal e um artefato de geometria relativamente simples, como o caso do quadro de Epstein. Nota-se que o aumento das perdas tende a ser mais pronunciado quanto maiores so a induo e a freqncia.

Ao "A"
7
70 Hz

6 5 Perdas [W/kg] 4 3 2 1 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 Induo [T] 1.2 1.4 1.6 1.8 2
60 Hz

50 Hz 40 Hz

40 Hz

50 Hz

60 Hz

70 Hz

Figura 3.1 - Curva de perdas em funo da induo para o material A

66

Ao "A"
16 14 12 Perdas [W/kg] 10 8 6 4 2 0 0 20 40 60 80 100 120 140 Freqncia [Hz] 1.0 T 1.2 T 1.5 T 1.7 T
1.2 T 1.0 T 1.7 T

1.5 T

Figura 3.2 - Curva de perdas em funo da freqncia para o material A

Ao "B"
7
70 Hz

6 5 Perdas [W/kg] 4 3 2 1 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 Induo [T] 40 Hz 50 Hz 60 Hz 70 Hz 1.2 1.4 1.6 1.8 2
60 Hz 50 Hz

40 Hz

Figura 3.3 - Curva de perdas em funo da induo para o material B

67

Ao "B"
16 14 12 Perdas [W/kg] 10 8 6 4 2 0 0 20 40 60 80 100 120 140 Freqncia [Hz] 1.0 T 1.2 T 1.5 T 1.7 T
1.2 T 1.7 T

1.5 T

1.0 T

Figura 3.4 - Curva de perdas em funo da freqncia para o material B Considerando que neste caso a massa e o volume so constantes, o comportamento no-linear das perdas no material magntico com a induo e a freqncia est de acordo com a modelagem apresentada no captulo anterior para o caso senoidal, conforme se percebe das equaes (2.14) e (2.19).

Ao "C"
14
70 Hz

12 10 Perdas [W/kg] 8 6 4 2 0 0 0.2 40 Hz 0.4 0.6 0.8 50 Hz 1 Induo [T] 60 Hz 70 Hz 1.2 1.4 1.6 1.8 2
60 Hz

50 Hz

40 Hz

Figura 3.5 - Curva de perdas em funo da induo para o material C

68

Ao "C"
35
1.7 T

30 25 Perdas [W/kg] 20 15 10 5 0 0 20 40 60 80 100 120 140 Freqncia [Hz] 1.0 T 1.2 T 1.5 T 1.7 T
1.2 T

1.5 T

1.0 T

Figura 3.6 - Curva de perdas em funo da freqncia para o material C Deve-se considerar que as anlises comparativas apresentadas at aqui para os trs materiais utilizados, as quais foram feitas com base em caractersticas de perdas obtidas pelo mtodo de Epstein tradicional, valem, a princpio, para amostras de material ferromagntico alimentadas por fonte de tenso senoidal. Um dos propsitos deste trabalho, entretanto, consiste em justamente avaliar se essas concluses continuam sendo vlidas no caso de um motor de induo industrial alimentado por conversor de freqncia PWM. A seguir so apresentadas curvas B(H) tpicas para os materiais utilizados na fabricao dos motores ensaiados neste estudo. Percebe-se que o valor da chamada induo de saturao geralmente mais baixo para os aos siliciosos totalmente processados do que para aos sem tratamento.

69

Curvas B (H) tpicas

1.8 1.6 1.4 1.2

B (T)

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500

H (A/m)
Ao A Ao B Ao C

Figura 3.7 - Curvas de magnetizao tpicas para os materiais utilizados neste estudo Na Figura 3.8 so apresentadas curvas tpicas de permeabilidade relativa r em funo da induo magntica para os materiais utilizados neste estudo. Essas curvas provm das curvas apresentadas na Figura 3.7, sendo obtidas a partir da diviso da tangente do ngulo formado entre o eixo das abcissas e as retas tangentes s curvas

B(H) em cada ponto (ver Figura 2.2) pelo valor 4.10-7, que corresponde
permeabilidade do ar em Henry por metro, conforme (2.4) e (2.7).

Curvas tpicas de permeabilidade relativa

9000 8000 7000 6000

5000 4000 3000 2000 1000 0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

B (T)
Ao A Ao B Ao C

Figura 3.8 - Valores tpicos de permeabilidade relativa para os materiais utilizados neste estudo

70

Essas curvas apresentadas anteriormente (Figura 3.1 a 3.8) so uma amostra das caractersticas eletromagnticas tpicas, pois logicamente h variaes em torno dos valores apresentados para os materiais particularmente usados na fabricao de cada lote de motores (por exemplo, em uma mesma bobina de ao h variao das caractersticas eletromagnticas). Entretanto, trata-se de referncias adequadas para que se possa ter uma idia das caractersticas de cada tipo de material. Assim, percebe-se, por exemplo, que em 1,5 T os valores de permeabilidade relativa dos aos utilizados neste estudo ficam em torno de 2000, como era esperado de acordo com os dados da Tabela 3.1. As Figura 3.9 a 3.11 apresentam formas de onda de tenso, corrente, induo e campo magntico, na freqncia de 60 Hz e sob diversos valores de induo mxima, obtidas com o sistema utilizado para caracterizar os aos avaliados nesse estudo (ensaio padro utilizando quadro de Epstein), conforme mencionado anteriormente. Percebe-se que a forma de onda da tenso (V) um espelho da forma de onda da induo (T), assim como a forma de onda da corrente (A) um espelho da forma de onda do campo magntico (A/m).

71 0,8 T 60 Hz
40

20

tensao corrente 100 0 0.005 0.01 0.015 0.02

20

40 ta

Induo [T]

1 0.75 0.5 0.25 0.25 0.5 0.75 1 0 0.0025 0.005 0.0075 0.01 0.0125 0.015 0.0175 0.02

Perodo [s]

200 Campo Magntico [A/m] 150 100 50 50 100 150 200 Perodo [s] 0 0.0025 0.005 0.0075 0.01 0.0125 0.015 0.0175 0.02

Figura 3.9 - Formas de onda obtidas do quadro de Epstein utilizado neste estudo, freqncia de 60 Hz e induo mxima de 0,8 T

72 1,0 T 60 Hz
60

40

tensao corrente 100

20

0 20

0.005

0.01

0.015

0.02

40 ta 2 1.5 1 0.5 0.5 1 1.5 2 0 0.0025 0.005 0.0075 0.01 0.0125 0.015 0.0175 0.02

Induo [T]

Perodo [s]

200 Campo Magntico [A/m] 150 100 50 50 100 150 200 Perodo [s] 0 0.0025 0.005 0.0075 0.01 0.0125 0.015 0.0175 0.02

Figura 3.10 - Formas de onda obtidas do quadro de Epstein utilizado neste estudo, freqncia de 60 Hz e induo mxima de 1,0 T

73 1,5 T 60 Hz
150 100 50 tensao corrente ( 100) 50 100 150 ta 2 1.5 1 0.5 0.5 1 1.5 2 0 0.0025 0.005 0.0075 0.01 0.0125 0.015 0.0175 0.02 0 0.005 0.01 0.015 0.02

Induo [T]

Perodo [s]

1000 Campo Magntico [A/m] 750 500 250 250 500 750 1000 Perodo [s] 0 0.0025 0.005 0.0075 0.01 0.0125 0.015 0.0175 0.02

Figura 3.11 - Formas de onda obtidas do quadro de Epstein utilizado neste estudo, freqncia de 60 Hz e induo mxima de 1,5 T

74 Percebe-se tambm que, em funo dos efeitos da saturao do material magntico, quanto maior o valor da induo mxima, mais distorcidas (ou menos senoidais) so as formas de onda de corrente e campo magntico, ao passo que as formas de onda de tenso e induo permanecem senoidais. Nos ensaios com os motores, como fonte de alimentao senoidal foi utilizado um gerador de fabricao especial, que se encontra instalado no Laboratrio de Pesquisas Mecnicas do Departamento de Pesquisa e Desenvolvimento do Produto da WEG Motores e capaz de fornecer tenso puramente senoidal com amplitude e freqncia variveis. Como fontes de tenso PWM foram utilizados conversores de freqncia comerciais da srie CFW-09 (Space Vector Modulation), que permitem a aplicao de uma rampa tenso/freqncia ajustvel, com controle escalar e freqncia de comutao fixa [76], dimensionalmente adequados ao motor particular sendo acionado. O tratamento de dados foi ento levado a cabo para cada condio testada seguindo basicamente o mtodo IEEE-112 de segregao de perdas a vazio [77], diferindo desse apenas por algumas adaptaes que tiveram que ser feitas devido s prprias condies em que foram realizados os testes (em especial, em funo da alimentao PWM e da variao de freqncia) [6]. Essas questes sero abordadas com mais detalhes nos prximos pargrafos. As medies foram realizadas com instrumentos com taxas de amostragem suficientemente altas, ou seja, capazes de ler valores RMS verdadeiro (true rms) das grandezas eltricas de interesse (em particular, tenso e corrente). Os seguintes equipamentos foram utilizados: osciloscpio Tektronix modelo THS 720P (100 MHz 500 Ms/sec), analisador de potncia Norma modelo D6000 e um multmetro Fluke true

rms modelo 179. Um filtro RLC artesanal auxiliar foi tambm usado para melhorar a
qualidade/preciso das medies.

75

3.3 Metodologia Proposta Adaptaes do Mtodo IEEE-112 de Separao de Perdas em Vazio

Prope-se uma metodologia adaptada do mtodo IEEE-112 de separao de perdas em vazio, a qual utilizada neste estudo, tanto na execuo experimental quanto no posterior processamento dos dados obtidos nos ensaios. Basicamente ela segue o j amplamente conhecido e internacionalmente aceito mtodo IEEE-112. A potncia de entrada do motor em vazio considerada como as perdas totais do motor nessa condio, consistindo de perdas no cobre, perdas no ncleo e perdas mecnicas por atrito e ventilao. No entanto, adaptaes tiveram que ser feitas no mtodo IEEE-112 clssico de separao de perdas em vazio para que o procedimento tradicional se adequasse s condies analisadas neste estudo. O item 5.5 da IEEE-112 coloca que o ensaio em vazio realizado operando a mquina no modo motor com tenso e freqncia nominais aplicadas sem carga conectada. Ou seja, uma vez que a norma considera alimentao senoidal (como a fornecida diretamente pela rede), o mtodo tradicional est restrito s perdas fundamentais na freqncia-base de operao do motor (geralmente 50 ou 60 Hz). Como, entretanto, se pretende considerar a variao de freqncia na anlise das perdas, a velocidade de operao do motor naturalmente no pde ficar restrita apenas ao valor base (nominal), mas ensaios em freqncias diferentes da nominal tambm tiveram que ser realizados. Esse fato constitui-se em uma primeira adaptao do mtodo de separao de perdas padro. O valor nominal do fluxo magntico no motor (isto , a relao V/f), porm, foi sempre utilizado como referncia. A cada freqncia de operao analisada, a tenso era variada de 120% ou 125% at tipicamente 20% ou 25% do valor necessrio para manter o fluxo nominal na mquina, de acordo com as recomendaes da norma IEEE-112. Como j mencionado no pargrafo anterior, o mtodo IEEE-112 clssico considera, a princpio, em seus procedimentos e recomendaes, apenas alimentao direta da rede. Como alimentao por conversor, assim como alimentao senoidal em freqncias e tenses diferentes dos valores nominais, foram tambm utilizados, isso

76 representa outra adaptao do mtodo de separao de perdas em vazio prescrito na norma IEEE-112. Uma ltima adaptao do mtodo IEEE-112 que foi realizada neste trabalho diz respeito determinao das perdas mecnicas no motor. Ao invs de determinar esse valor indiretamente, como prev o procedimento original, as perdas mecnicas foram determinadas por meio de medio direta com o auxlio de um sensor de torque. Pelo procedimento clssico definido na norma IEEE-112, as perdas mecnicas resultariam de uma regresso linear, da diferena entre a potncia absorvida e as perdas Joule nos enrolamentos do estator, feita a partir da curva de potncia versus o quadrado da tenso de entrada do motor operando em vazio. Mas neste trabalho, os valores de perdas mecnicas foram obtidos de maneira experimental e impostos posteriormente nos clculos, na etapa de tratamento de dados. Esse procedimento objetivou garantir maior preciso nos resultados finais. Testes foram realizados e os resultados foram analisados nas freqncias de 12, 36 e 60 Hz (motores de 5 cv) e 20, 40 e 60 Hz (motores de 75 cv).

3.3.1

Perdas Mecnicas As perdas mecnicas nos motores eltricos de induo provm essencialmente

de trs fontes distintas: a potncia consumida pelo ventilador externo, pelo atrito do rotor com o ar e pelo atrito entre os diversos componentes do mancal. Para que as perdas mecnicas possam ser obtidas precisamente, necessrio que sejam eliminadas as parcelas de perdas eltricas no motor, j que as perdas mecnicas em um motor de induo so independentes das suas perdas eltricas. Para tanto, o motor ensaiado pode ser acionado por um motor auxiliar, como mostrado na Figura 3.12. Entre as pontas de eixo dos motores acopla-se um sensor de torque, que tem como funo medir os valores de torque (T) e a correspondente rotao (). Uma vez conhecidas essas grandezas (obtidas experimentalmente), torna-se possvel determinar as perdas mecnicas (Pmec) do motor para a condio ensaiada por meio de (3.1). (3.1)

Pmec [W] = T [Nm] . [rad/s]

77

1 Motor ensaiado

2 Sensor de torque

3 Motor auxiliar

Figura 3.12 - Esquema de ensaio para obteno direta das perdas mecnicas no motor Em funo da necessidade de se conhecerem as perdas mecnicas em um faixa de operao, devem ser realizadas, para cada motor ensaiado, vrias medies de torque, em distintas velocidades de rotao, possibilitando a construo de uma curva representativa do comportamento das perdas mecnicas em funo da rotao para o motor autoventilado. A partir dessa curva, podem ser obtidas ento as perdas mecnicas para as rotaes particulares de interesse. A Figura 3.13 mostra os resultados de ensaios de perdas mecnicas obtidos com as trs amostras de motores de 75 cv. Como se nota, as curvas obtidas individualmente para cada um dos trs motores constituintes desse grupo praticamente se sobrepuseram entre si, ou seja, as perdas mecnicas obtidas para os trs motores em cada freqncia de operao foram praticamente as mesmas. Esse fato motivou a considerao de que as perdas mecnicas so idnticas para os trs motores, conforme mostra a Figura 3.14, que resulta dos valores mdios das perdas mecnicas obtidas para os trs motores autoventilados de 75 cv testados ao longo deste estudo.

78

Perdas Mecnicas - Motores 75 cv

960 880 800 Potncia Consumida [W] 720 640 560 480 400 320 240 160 80 0 0 300 600 900 1200 Rotao [RPM] 1500 1800 2100 2400

Polinmio (B)

Polinmio (C)

Polinmio (A)

Figura 3.13 - Perdas mecnicas dos trs motores de 75 cv determinadas experimentalmente com auxlio de sensor de torque

Perdas Mecnicas
75 cv - 4 plos - carcaa IEC 225
1000

800

Perdas Mecnicas [W]

600

400

200

0 0 400 800 1200 1600 2000 2400

Rotao [RPM]

Figura 3.14 - Perdas mecnicas para os motores de 75 cv Apesar de ser um mtodo vantajoso para a preciso obtida nos resultados finais, para os motores de 5 cv analisados infelizmente no pde ser realizado o procedimento

79 descrito nos pargrafos anteriores para determinao direta das perdas mecnicas, devido pequena magnitude das perdas mecnicas desses motores, tornando inviveis as suas medies. Nesse caso especfico, os valores a serem medidos seriam aproximadamente da mesma ordem de grandeza da preciso oferecida pelo sistema de medio. Assim, para o conjunto de motores de 5 cv, as perdas mecnicas foram determinadas indiretamente, da forma tradicionalmente prescrita pelo mtodo da norma IEEE-112, ou seja, por meio da regresso linear da diferena entre a potncia de entrada e as perdas RI2 no estator, ambos resultantes de ensaio sem carga, na curva de potncia versus tenso ao quadrado. Nesse procedimento, faz-se a extrapolao da curva at o ponto em que a tenso seja nula (ou seja, at que a curva cruze o eixo das ordenadas), pois nesse ponto as perdas no ferro valem zero. Deve ser ressaltado, contudo, que existem no mercado sensores de torque dos mais variados tamanhos, inclusive de tamanhos adequados s medies que aqui foram impraticveis, em funo do equipamento que se possua disposio quando da realizao dos ensaios.

3.4 Resultados Experimentais e Discusso

Os resultados obtidos por meio do mtodo de separao de perdas proposto para os motores de 75 cv analisados neste trabalho esto apresentados na Tabela 3.2. Como os valores de perdas mecnicas (ventilao + atrito) encontrados experimentalmente foram muito prximos para os trs motores constituintes desse grupo, conforme j comentado, para efeito de clculo elas foram consideradas idnticas, em cada freqncia ensaiada, para os trs motores, de acordo com a Figura 3.14.

Tabela 3.2 - Perdas obtidas pelo mtodo proposto com os motores de 75 cv

Perdas no ferro [W] - motores 75 cv Material C Material B Material A PWM Senoidal PWM Senoidal PWM Senoidal 1872,0 1046,7 1210,1 587,4 1273,5 618,3 1711,2 618,7 1149,4 384,2 1296,1 390,0 1009,7 238,9 674,6 168,7 742,5 181,0

f [Hz] 60 40 20

Pmec [W] 481,7 169,2 52,0

80 Os dados contidos na Tabela 3.2, com exceo das perdas mecnicas, esto expostos em forma grfica nas figuras que seguem. As perdas mecnicas no so apresentadas, pois o foco das anlises so as perdas no ferro. A Figura 3.15 apresenta os resultados obtidos com o motor construdo com o material A, a Figura 3.16 apresenta os resultados obtidos com o motor construdo com o material B e a Figura 3.17 apresenta os resultados obtidos com o motor construdo com o material C. No eixo das ordenadas do lado esquerdo esto as perdas no ferro determinadas experimentalmente, em Watts, com os motores operando em vazio sob alimentao senoidal e PWM. Como era esperado, percebe-se que quando a alimentao PWM as perdas geradas nos motores so sempre maiores do que quando a alimentao senoidal.

75 cv - 4 plos - chapa A
Pfe (W) 1400 1200 1000 800 600 400 200 0 20 Pfe sen Pfe PWM 40 Freqncia (Hz) Diferena % 60 Polinmio (Diferena %)
181.0 390.0 742.5 618.3 1296.1

(PfePWM / Pfesen)%
1273.5

450 400 350 300 250 200 150 100 50 0

Figura 3.15 - Resultado de separao de perdas em vazio para o motor feito com o ao A

81

Pfe (W) 1400 1200 1000 800 600 400 200 0 20 Pfe sen
168.7 674.6

75 cv - 4 plos - chapa B
(PfePWM / Pfesen)% 450
1149.4 1210.1

400 350 300 250

587.4 384.2

200 150 100 50 0

40 Freqncia (Hz) Pfe PWM Diferena %

60 Polinmio (Diferena %)

Figura 3.16 - Resultado de separao de perdas em vazio para o motor feito com o ao B

Pfe (W) 2000 1800 1600 1400 1200 1000 800 600 400 200 0 20 Pfe sen
238.9 1009.7

75 cv - 4 plos - chapa C
(PfePWM / Pfesen)%
1872.0 1711.2

450 400 350 300

1046.7

250 200

618.7

150 100 50 0

40 Freqncia (Hz) Pfe PWM Diferena %

60 Polinmio (Diferena %)

Figura 3.17 - Resultado de separao de perdas em vazio para o motor feito com o ao C Percebe-se ainda, como tambm era esperado, de acordo com o equacionamento das perdas apresentado no captulo anterior, que em valores absolutos, em geral as

82 perdas so maiores nas freqncias de operao mais elevadas do que nas freqncias de operao mais baixas. No eixo das ordenadas do lado direito esto apresentadas as diferenas percentuais das perdas no ferro do motor ocasionadas pela alimentao PWM em relao s perdas no ferro do motor ocasionadas pela alimentao senoidal. Essa interessante anlise mostra uma clara tendncia de as perdas aumentarem relativamente mais, por causa da alimentao PWM, quanto mais baixa a freqncia de operao. Esse fato est de acordo com as constataes obtidas pelas abordagens dos grupos de pesquisa citados no captulo anterior. Conversores de freqncia comerciais convencionais de baixa tenso so implementados com retificadores no controlados, ou seja, a tenso no barramento CC desses conversores fixa. Desse modo, quanto menor a freqncia de operao (freqncia fundamental do sinal de sada do conversor), menor o ndice de modulao. Conforme os estudos realizados por Boglietti, a minimizao das perdas ocorre quando o ndice de modulao tem valor unitrio, ao passo que ndices de modulao mais baixos acarretam perdas mais elevadas. Colocando as curvas com os valores de perdas no ferro obtidos com os motores de 75 cv pelo mtodo proposto em um s grfico, pode-se analisar comparativamente os desempenhos dos trs tipos de ao usados na construo dos motores estudados. A Figura 3.18 apresenta essa comparao.

83

Pfe (W)
2000 1800 1600 1400 1200 1000 800 600 400 200 0 20

Perdas no ferro
75 cv - 4 plos

40

60

Freq (Hz)

Ao C (sen) Ao C (pwm)

Ao B (sen) Ao B (pwm)

Ao A (sen) Ao A (pwm)

Figura 3.18 - Perdas no ferro com fontes de alimentao senoidal e PWM, em vrias freqncias de operao, para os motores de 75 cv Conforme esperado, via de regra, as perdas no ferro do motor fabricado com o material C (chapa no processada) so mais elevadas do que as perdas no ferro dos motores fabricados com os materiais A e B (chapas totalmente processadas), confirmando que, em termos absolutos, o desempenho de cada tipo de material magntico utilizado na laminao mantido independentemente da natureza da alimentao (tenso senoidal ou tenso PWM). Mas interessante observar que, embora os valores de perdas no ferro obtidos para os motores A e B tenham ficado prximos um do outro em todos os casos, o motor fabricado com o ao B apresentou um desempenho melhor do que o motor fabricado com ao A, contrariando os valores de referncia (caractersticas tpicas) desses materiais que esto apresentados na Tabela 3.1. Uma explicao para isso, de acordo com os fabricantes de aos, o fato de que existem os valores tpicos e os valores garantidos para as caractersticas magnticas dos aos. Confrontando-se esses nmeros, percebe-se a existncia de uma regio de sombreamento, ou seja, no caso particular dos materiais utilizados na construo dos motores aqui analisados, possvel que o ao B seja proveniente de um lote de bobinas de ao com tima qualidade e o ao A seja proveniente de um lote de bobinas de ao com mdia qualidade, eventualmente apresentando o ao B melhores caractersticas magnticas do que o ao A.

84

Colocando as curvas dos valores das diferenas obtidas entre as perdas no ferro causados pela tenso PWM e pela tenso senoidal nos trs motores de 75 cv em um s grfico, vide Figura 3.19, pode-se analisar comparativamente os desempenhos dos trs tipos de ao sob outro ponto de vista.

(%)
450 400 350 300 250 200 150 100 50 0 0 10 20

(Pfe pwm) / (Pfe sen)

75 cv - 4 plos

30

40

50

60

70

Freqncia (Hz)
Ao A Ao B Ao C Polinmio (Ao C) Polinmio (Ao B) Polinmio (Ao A)

Figura 3.19 - Diferenas percentuais entre as perdas no ferro causadas nos motores de 75 cv pelas diferentes formas de onda da tenso de alimentao A anlise da Figura 3.19 revela a tendncia, pelo menos no caso particular dos motores ensaiados, de ser relativamente mais significativo o aumento das perdas, em funo da alimentao por tenso PWM, nos motores construdos com chapas mais nobres. Esse fato pode ser fundamentado na formao de laos menores de histerese no material magntico. As chapas siliciosas possuem induo de saturao mais baixa e apresentam menores valores de condutividade eltrica. Dessa forma, seu desempenho superior pode ser relacionado principalmente com os menores ndices de perdas por correntes induzidas no ferro quando a alimentao senoidal. No entanto, os laos menores de histerese ocasionados pelas harmnicas da tenso PWM acarretam aumento das perdas por histerese. E no caso particular dos motores ensaiados, as perdas por histerese provavelmente foram ainda favorecidas pela menor permeabilidade (maior relutncia) dos aos siliciosos utilizados (ver Tabela 3.1), conforme se infere da equao (2.14). Por outro lado, conforme se reduz a freqncia de operao as formas de ondas

85 PWM passam a afetar mais fortemente a chapa C do que as chapas A e B, fato revelado pela maior inclinao da curva de diferenas de perdas no ferro do motor fabricado com a chapa C do que as inclinaes das curvas de diferenas de perdas no ferro dos motores fabricados com as outras chapas analisadas. Para verificar a hiptese da formao de laos menores de histerese no material magntico quando sob alimentao por conversor de freqncia, foram medidas formas de onda da tenso PWM nos terminais do motor fabricado com o ao B, as quais so apresentadas a seguir para a freqncia de operao de 60 Hz.
Tenso fase-neutro 60 Hz Vfund_sada_linha = 100% = 380 V

Tenso fase-fase 60 Hz Vfund_sada_linha = 100% = 380 V T

1>

1>

1) Ref A:

200 Volt 2 ms

(a)

1) Ref A:

200 Volt 5 ms

(c)

Tenso fase-fase 60 Hz Vfund_sada_linha = 100% = 380 V T

Tenso fase-neutro 60 Hz Vfund_sada_linha = 100% = 380 V

T
1> 1>

1) Ref A:

200 Volt 100 us

(b)

1) Ref A:

200 Volt 1 ms

(d)

Figura 3.20 Formas de onda medidas nos terminais do motor alimentado por conversor em 60 Hz. (a) e (b) Tenso de linha. (c) e (d) Tenso de fase. A Figura 3.20 mostra que a tenso de linha (medida entre duas fases) possui 3 nveis mas, ainda assim, em alguns momentos, acontece o cruzamento da tenso por zero, ou seja, fisicamente h aplicao de tenso negativa sobre a carga no semiciclo positivo. Essa situao constante na tenso de fase (medida entre uma fase e o ponto central da ligao estrela). Confirma-se, dessa forma, a possibilidade de que laos menores de histerese sejam formados no material magntico.

86 A Figura 3.21 mostra formas de onda de tenso medidas nos terminais do motor operando em 20 Hz. Percebe-se que tanto na fase quanto na linha ocorrem valores negativos de tenso no semiciclo positivo da forma de onda de tenso, condio que acarreta a formao de laos menores de histerese no ao. Assim, conclui-se que essa situao pode acontecer ao longo de toda a faixa de operao, validando a hiptese que justifica o aumento das perdas por histerese em decorrncia da alimentao PWM. De qualquer forma, apesar de ser aparentemente coerente, para que tal hiptese seja definitivamente confirmada (ou refutada), esta investigao deve continuar com maior nfase na questo da formao dos laos menores de histerese.
Tenso fase-neutro 20 Hz Vfund_sada_linha = 100% = 127 V Tenso fase-fase 20 Hz Vfund_sada_linha = 20% = 25 V T

T
1> 1>

1) Ref A:

200 Volt 50 us

(a)

1) Ref A:

200 Volt 20 us

(b)

Figura 3.21 Formas de onda de tenso de fase (a) e de linha (b) medidas nos terminais do motor na freqncia de operao de 20 Hz. A Figura 3.22 mostra os resultados de medio obtidos com os motores de 75 cv considerando no eixo das ordenadas a relao (Perdas no ferro / freqncia). O interesse nessa forma de anlise est em que a apresentao dos dados se d em unidade de energia, Joules, ao invs de unidade de potncia, Watts. Assim, ela revela o comportamento das perdas no motor em relao freqncia diante da variao de velocidade, quando o mesmo trabalha sob regime de alimentao com tenso do tipo PWM.

87

Pfe/f (J)
60 50 40 30 20 10 0 20

(Perdas no ferro / Freqncia)

75 cv - 4 plos

40

60

f (Hz)

Ao C (sen) Ao C (pwm)

Ao B (sen) Ao B (pwm)

Ao A (sen) Ao A (pwm)

Figura 3.22 - Mesmos resultados contidos na Tabela 3.2, mas apresentados em unidades [J] x [Hz] Percebe-se que a inclinao da curva de tendncia das perdas se inverte, dependendo do tipo de alimentao. Quando a tenso de alimentao senoidal, a curva de tendncia das perdas mostra-se ascendente com a freqncia (ou velocidade de rotao). Isso est de acordo com a modelagem clssica das perdas no ferro, vlida para regimes senoidais. Quando a tenso de alimentao do tipo PWM, como no caso da fornecida pelos conversores estticos de freqncia, a curva de tendncia das perdas descendente. Isso est de acordo com as modelagens de perdas no ferro desenvolvidas por pesquisadores como Amar e Boglietti para regimes no senoidais. Deve-se levar em conta que os trs motores de cada grupo (75 cv e 5 cv) foram fabricados conjuntamente, assim, considera-se que as suas laminaes tenham sido estampadas na mesma ferramenta e que, dessa forma, no haja diferenas entre as influncias de tenses mecnicas e devido ao corte sofridas por cada um deles. Ou seja, dentro de cada grupo de motores, esse aspecto do processo de fabricao no uma varivel considerada como eventual responsvel pelos diferentes valores de perdas apresentados. A Figura 3.23 permite uma visualizao mais clara da tendncia comportamental das perdas, comentada no pargrafo anterior. A anlise desta figura confirma todas as hipteses levantadas anteriormente a respeito do comportamento das perdas no ferro do

88 motor, considerando o material constituinte do ncleo magntico da mquina, a forma de onda PWM da sua tenso de alimentao e a variao da freqncia de operao. Em termos absolutos, o motor construdo com o material C o que apresenta sempre as maiores perdas, qualquer que seja o tipo de alimentao. Sob alimentao senoidal, esse motor tambm o que apresenta a mais pronunciada elevao de perdas com o aumento da freqncia, enquanto que as perdas nos motores construdos com os materiais A e B ficam em nveis praticamente idnticos entre si. Essa constatao est de acordo com o equacionamento apresentado no captulo anterior para as perdas no ferro sob regime senoidal. Como as perdas por correntes induzidas so fortemente dependentes da freqncia, era de se esperar que o material no processado, que apresenta menor resistividade, apresentasse maior influncia da variao da freqncia nas perdas no ferro, at porque as suas chapas possuam maior espessura, no caso dos motores utilizados neste estudo. Sob alimentao com formas de onda de tenso do tipo PWM, contudo, provavelmente h formao de laos menores decorrentes de harmnicas no material magntico e as perdas por histerese ganham importncia na composio global das perdas no ferro. Assim, os materiais totalmente processados, que so lminas de ao ao silcio, sofrem mais a influncia desse tipo de alimentao. Em regime PWM, o aumento relativo das perdas no ferro do motor, em relao ao regime senoidal, ocorre mais fortemente nas freqncias de operao mais baixas, como conseqncia do maior contedo harmnico da forma de onda de tenso, conforme j haviam constatado pesquisadores da rea como Boglietti e Amar para amostras padronizadas de materiais magnticos. Alm disso, a maior inclinao da curva de perdas relativa ao motor construdo com a chapa C, em relao s inclinaes das curvas de perdas relativas aos motores A e B, quando alimentados por tenso do tipo PWM, particularmente sugere que a chapa C sofre mais a influncia da variao de freqncia do que as chapas A e B tambm para esse regime de alimentao, mas nesse caso as perdas aumentam relativamente mais nas baixas freqncias do que nas freqncias mais altas.

89

Pfe/f (J)
60 50 40 30 20
C (sen) C (pwm)

(Perdas no ferro / Freqncia)

75 cv - 4 plos

A (pwm) B (pwm)

10 0 0 10

A (sen) B (sen)

20

30
Ao B (sen) Ao A (pwm) Polinmio (Ao C (sen))

40

50

60

70

f (Hz)

Ao C (sen) Ao B (pwm) Polinmio (Ao B (pwm))

Ao A (sen) Polinmio (Ao C (pwm)) Polinmio (Ao A (sen))

Ao C (pwm) Polinmio (Ao A (pwm)) Polinmio (Ao B (sen))

Figura 3.23 - Relao perdas/freqncia em funo da freqncia de operao e do tipo de alimentao Percebe-se tambm, que o motor construdo com o material A apresentou maiores perdas do que o motor construdo com o material B. A anlise da Figura 3.23 mostra que no apenas esse fato verdadeiro, como tambm verdadeiro que a chapa A sofre mais influncia da forma de onda PWM do que a chapa B, haja vista a maior inclinao da reta de perdas obtida para o motor construdo com o ao A operando sob tenso do tipo PWM. Levando em conta que o custo dessa chapa aproximadamente 7% maior do que o custo da chapa B, chegando at a custar 10% mais do que essa, dependendo das condies de fornecimento, a utilizao desse tipo de chapa no parece ser apropriada para os fabricantes de motores eltricos. Ainda que, nesse aspecto particular, este estudo possa se constituir em um caso atpico, uma vez que o motor feito com a chapa B apresentou melhor desempenho do que o motor feito com a chapa A mesmo com alimentao senoidal, nota-se, pelas caractersticas magnticas de referncia das chapas, que a tendncia que os desempenhos das chapas A e B em termos de perdas fiquem muito prximos entre si, quando a alimentao senoidal. Sendo o desempenho da chapa B definitivamente melhor do que o da chapa A sob alimentao PWM, e sendo ainda o preo da chapa B menor, no h razes tcnicas e comerciais que justifiquem a continuao da fabricao de motores eltricos com a chapa A.

90

Essas mesmas constataes ficam tambm evidentes na observao da Figura 3.24, que apresenta os mesmos dados, mas organizados de uma outra maneira, indicando o aumento percentual causado nas perdas pela alimentao do tipo PWM. Pode-se dizer que o motor fabricado com o ao A foi o que sofreu mais forte influncia da tenso PWM no que tange s perdas no ferro. Em 60 Hz o aumento das perdas no ferro em funo da tenso PWM aconteceu em propores similares para as duas chapas siliciosas (aos A e B), e em menor proporo para a chapa no processada (ao C). Nesse aspecto, este melhor desempenho relativo da chapa C ganha relevncia ao se considerar que a sua espessura maior do que as espessuras das chapas A e B. Em 20 Hz a influncia da forma de onda PWM sobre os trs tipos de chapas, em termos de perdas no ferro, foi bastante prxima.

75 cv - 4 plos
100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 0 10 20 30 40 50 60 70

Ao C Ao B Ao A

[ 1 - ( Pfesen / Pfepwm ) ] %

Freqncia (Hz)

Figura 3.24 - Aumento nas perdas causado pela alimentao PWM nos motores de 75 cv Os resultados obtidos com o grupo de motores de 5 cv esto apresentados na Tabela 3.3. Para manter a coerncia da metodologia proposta, o princpio seguido para os motores de 75 cv, com relao s perdas mecnicas, foi tambm adotado para os motores de 5 cv. Ou seja, nos clculos, as perdas mecnicas foram consideradas

91 idnticas para todos os trs motores de 5 cv analisados, a despeito do fato de que, nesse caso, elas tenham sido determinadas indiretamente, conforme prescreve o mtodo tradicional de separao de perdas em vazio definido na norma IEEE-112. Os dados contidos na Tabela 3.3 esto apresentados graficamente na Figura 3.25. Assim como j adotado no caso dos motores de 75 cv, as perdas mecnicas no esto apresentadas no grfico, para que as anlises feitas se concentrem nas perdas no ferro.

Tabela 3.3 - Perdas obtidas pelo mtodo proposto com os motores de 5 cv

Perdas no ferro [W] - motores 5 cv Material C Material B Material A PWM Senoidal PWM Senoidal PWM Senoidal 219,0 149,3 143,1 106,4 133,8 97,9 172,8 69,4 124,0 57,3 116,7 53,8 66,9 18,1 54,4 17,6 56,7 17,7

f [Hz] 60 36 12

Pmec [W] 35,4 14,0 2,9

Pfe (W)
250

Perdas no ferro
5 cv - 4 plos

200

150

100

50

0 12 36 60

Freq (Hz)

Ao C (sen) Ao C (pwm)

Ao B (sen) Ao B (pwm)

Ao A (sen) Ao A (pwm)

Figura 3.25 - Perdas no ferro com fontes de alimentao senoidal e PWM, em vrias freqncias de operao, para os motores de 5 cv Em uma primeira anlise, com base no aspecto global da Figura 3.25, os resultados obtidos para os motores de 5 cv parecem coerentes e apresentam as tendncias esperadas:

92

Quanto melhor a qualidade da chapa do motor, menores as perdas no ferro (Pfeao

C

> Pfeao B > Pfeao A), em geral ficando prximos os desempenhos dos motores

construdos com as chapas A e B (aos siliciosos totalmente processados), e destacadamente pior o desempenho do motor construdo com a chapa C (ao no processado) - aqui deve ser levada em conta tambm a maior espessura da chapa C em relao s demais chapas; Quanto maior a freqncia de operao, ou freqncia fundamental da forma de onda da tenso de alimentao, maiores as perdas no ferro (Pfe60Hz > Pfe36Hz > Pfe12Hz), em conformidade com a formulao das perdas no ferro apresentadas anteriormente; Perdas no ferro com alimentao do gerador (forma de onda de tenso senoidal pura) menores do que perdas no ferro com alimentao do conversor de freqncia (forma de onda de tenso PWM), comportamento explicado pelas harmnicas de tenso fornecidas pelo conversor de freqncia PWM, que ocasionam perdas adicionais no material magntico. Mais concluses a respeito do comportamento das perdas no ferro dos motores com alimentao PWM podem ser tiradas a partir da anlise detalhada do comportamento individual de cada motor. A Figura 3.26 apresenta os resultados obtidos com o motor construdo com o material A, a Figura 3.27 apresenta os resultados obtidos com o motor construdo com o material B e a Figura 3.28 apresenta os resultados obtidos com o motor construdo com o material C. Tambm, conforme procedimento j adotado nas anlises realizadas para o grupo de motores de 75 cv, essas figuras apresentam no eixo das ordenadas do lado esquerdo as perdas no ferro determinadas experimentalmente, em Watts, com os motores operando em vazio sob alimentao senoidal e PWM. No eixo das ordenadas do lado direito esto as diferenas percentuais das perdas no motor ocasionadas pela alimentao PWM em relao s perdas no motor produzidas com alimentao senoidal.

93

5 cv - 4 plos - chapa A
Pfe (W) 160 140 120 100 80 60 40 20 0 12 36 Freqncia (Hz) Pfe sen Pfe PWM Diferena % Polinmio (Diferena %) 60
17.7 56.7 53.8 116.7 97.9 133.8

(PfePMW / Pfesen)% 350 300 250 200 150 100 50 0

Figura 3.26 - Resultado de separao de perdas em vazio para o motor feito com o ao A

5 cv - 4 plos - chapa B
Pfe (W) 160 140 120 100 80 60 40 20 0 12 36 Freqncia (Hz) Pfe sen Pfe PWM Diferena % Polinmio (Diferena %) 60
17.6 54.4 57.3 124.0 106.4

(PfePMW / Pfesen)%
143.1

350 300 250 200 150 100 50 0

Figura 3.27 - Resultado de separao de perdas em vazio para o motor feito com o ao B

94

5 cv - 4 plos - chapa C
Pfe (W) 250 200 150 100 50 0 12 36 Freqncia (Hz) Pfe sen Pfe PWM Diferena % Polinmio (Diferena %) 60
18.1 66.9 69.4 172.8 149.3

(PfePMW / Pfesen)%
219.0

400 350 300 250 200 150 100 50 0

Figura 3.28 - Resultado de separao de perdas em vazio para o motor feito com o ao C

Percebe-se mais uma vez que quando a alimentao PWM as perdas geradas nos motores so sempre maiores do que quando a alimentao senoidal, e tambm que, em valores absolutos, as perdas so maiores nas freqncias de operao mais altas do que nas freqncias de operao mais baixas, confirmando a expectativa gerada pelo equacionamento apresentado anteriormente para as perdas no ferro. A anlise das diferenas entre as perdas no motor provocadas pela alimentao PWM e pela alimentao senoidal novamente indica, conforme j ocorrido com os motores de 75 cv, que as perdas aumentam mais, por causa da alimentao PWM, nas freqncias de operao mais baixas, confirmando as teorias de perdas no ferro sob tenso PWM abordadas no captulo anterior. A anlise a respeito desse aspecto realizada anteriormente, para o caso dos motores de 75 cv, vale neste caso tambm. Ou seja, nos conversores estticos de freqncia de baixa tenso convencionais, cujo valor da tenso no barramento CC invarivel, quanto menor a freqncia de operao (e, conseqentemente, menor a amplitude da componente fundamental de tenso), menor o ndice de modulao e menores so tambm as larguras dos pulsos da forma de onda de tenso PWM. Conforme os estudos realizados pelos grupos de Boglietti e Amar,

95 respectivamente, essas condies propiciam o aumento das perdas no material magntico. Reunindo em um s grfico as diferenas entre as perdas no ferro ocasionadas nos motores quando esses so alimentados por tenso senoidal e quando so alimentados por tenso PWM, pode-se analisar comparativamente os desempenhos dos trs tipos de ao (Figura 3.29).

(%)
400 350 300 250 200 150 100 50 0 0 10 20

(Pfe pwm) / (Pfe sen)

5 cv - 4 plos

30

40

50

60

70

Freqncia (Hz)
Ao A Ao B Ao C Polinmio (Ao C) Polinmio (Ao B) Polinmio (Ao A)

Figura 3.29 - Diferenas percentuais entre as perdas no ferro causadas nos motores de 75 cv pelas diferentes formas de onda da tenso de alimentao

A anlise da Figura 3.29 confirma que a chapa A mais afetada pela tenso PWM do que a chapa B, especialmente nas baixas freqncias de operao, apesar de ambas possurem desempenhos bastante prximos. No entanto, diferentemente da tendncia revelada pelos resultados de ensaios obtidos com os motores de 75 cv, mas tambm especialmente nas baixas freqncias de operao, o motor de 5 cv construdo com a chapa C mostrou-se mais susceptvel ao aumento de perdas decorrente das formas de onda PWM do que os motores construdos com as chapas A e B. Como as bobinas de ao das quais foram retiradas as laminaes usadas para construir os dois grupos de motores (75 cv e 5 cv) no foram as mesmas, pode ser que esta variao de

96 comportamento das chapas sob alimentao PWM tenha ocorrido em decorrncia desse fato. Pode ser tambm, por outro lado, que essa variao de comportamento magntico dos aos tenha relao com os prprios conversores utilizados nos ensaios, que no foram os mesmos para os casos dos motores de 75 cv e 5 cv e, dessa forma, bastante provvel que tenham fornecido aos motores tenses PWM com formas de onda e contedos harmnicos diferentes nos dois casos. De qualquer forma, como os resultados obtidos com os motores de 5 cv a princpio no confirmaram a hiptese levantada inicialmente com base nos resultados obtidos com os motores de 75 cv, de que no ao C as perdas aumentam relativamente menos do que nos aos A e B com tenso do tipo PWM, em relao ao regime de operao com formas de onda senoidais, esse fenmeno precisa ser melhor entendido e se constitui em uma sugesto de investigao futura, como continuao deste trabalho. Deve-se considerar ainda, que existe a possibilidade de que esse comportamento aparentemente contraditrio das perdas nos diferentes tipos de aos provenha de uma concluso incorreta, decorrente do prprio mtodo de separao de perdas original, no qual se baseia o mtodo proposto neste trabalho. Por outro lado, assim como aconteceu no caso dos motores de 75 cv, a inclinao da curva das diferenas de perdas no motor construdo com a chapa C maior do que as inclinaes das curvas das diferenas de perdas nos motores construdos com as chapas A e B, confirmando a hiptese de que a chapa C, quando sob tenso do tipo PWM, mais afetada pela variao de freqncia do que as chapas A e B, sofrendo mais a influncia da forma de onda PWM quanto mais baixa a freqncia de operao. A Figura 3.30 mostra os resultados de medio obtidos com os motores de 5 cv considerando a relao (Perdas no ferro / freqncia) no eixo das ordenadas. Analisando dessa forma, pode-se observar, assim como j ocorrido no caso dos motores de 75 cv, a inverso da inclinao da curva de tendncia das perdas com a mudana do tipo de alimentao. Em Joules, as perdas crescem com o aumento da freqncia, quando a tenso de alimentao puramente senoidal, e crescem com a diminuio da freqncia, quando a tenso de alimentao do tipo PWM.

97

Pfe/f (J)
6
C (pwm)

(Perdas no ferro / Freqncia)

5 cv - 4 plos

5 4 3

A (pwm) B (pwm)

C (sen)

2 1 0 0 10
Ao C (sen) Ao B (pwm) Polinmio (Ao B (pwm))

B (sen) A (sen)

20

30
Ao B (sen) Ao A (pwm) Polinmio (Ao C (sen))

40

50
Ao A (sen) Polinmio (Ao C (pwm)) Polinmio (Ao A (sen))

60

70

f (Hz)

Ao C (pwm) Polinmio (Ao A (pwm)) Polinmio (Ao B (sen))

Figura 3.30 - Mesmos resultados contidos na Tabela 3.2, mas apresentados em unidades [J] x [Hz] Nota-se novamente que, em valores absolutos, o motor construdo com o material C o que apresenta as maiores perdas, tanto com tenso de alimentao senoidal quanto com tenso de alimentao PWM. Esse motor tambm o que apresenta a maior elevao de perdas com o aumento da freqncia, quando a tenso de alimentao senoidal (isso tambm foi observado nos resultados obtidos com os motores de 75 cv). Esse comportamento neste caso tem relao tambm com a espessura das chapas, que de 0,6 mm para o material A e de 0,5 mm para os materiais B e C, conforme j comentado. As perdas medidas com os motores feitos dos materiais A e B so praticamente idnticas entre si. Dessa forma, fica corroborada a concordncia dos resultados de perdas obtidos pelo mtodo experimental proposto com a formulao apresentada neste trabalho para as perdas no ferro sob regime senoidal. Com tenso de alimentao do tipo PWM, as perdas no ferro do motor so maiores do que com tenso de alimentao senoidal, provavelmente pela formao de laos menores de histerese no material magntico ocasionada pelas harmnicas da forma de onda PWM. Percebe-se ainda que, sob regime PWM, as perdas no ferro aumentam proporcionalmente quelas causadas por uma tenso de alimentao senoidal

98 nas freqncias de operao mais baixas, validando para os motores as constataes que Boglietti e Amar obtiveram com amostras simples de materiais magnticos. O motor construdo com a chapa A apresentou desempenho muito prximo do motor construdo com a chapa B, tendo-se mostrado at pior do que esse em 12 Hz. Alm disso, a maior inclinao da reta de perdas obtida para o motor construdo com a chapa A, quando operando com tenso PWM, sugere que a chapa A sofre mais influncia da forma de onda PWM do que a chapa B. A Figura 3.31 apresenta os aumentos percentuais das perdas no ferro dos motores de 5 cv causados pela alimentao com tenso do tipo PWM. Ela mostra que os motores de 5 cv fabricados com ao totalmente processado foram semelhantemente afetados pela forma de onda de tenso PWM. Com respeito s perdas no ferro, observase que praticamente no houve diferenas entre os desempenhos dos motores fabricados com os aos A e B, isto , o motor fabricado com o ao A sofreu tanta influncia da tenso PWM quanto o motor fabricado com o ao B. O motor fabricado com o ao C, por outro lado, do grupo de motores de 5 cv foi o que mais foi afetado pela tenso PWM. Com relao variao de freqncia, h uma tendncia evidente de aumentarem mais as perdas nas freqncias de operao mais baixas. Neste caso, entretanto, o comportamento das perdas nos motores fabricados com os trs tipos distintos de ao mostrou-se semelhante nesse aspecto, haja vista s inclinaes praticamente idnticas das trs curvas traadas no grfico. Particularmente, as curvas correspondentes s perdas nos dois motores fabricados com ao totalmente processado praticamente se sobrepuseram. Levando-se em considerao a questo custo, os resultados de ensaios obtidos com os motores de 5 cv fortalecem o argumento de que no compensa financeiramente utilizar a chapa A na fabricao de motores eltricos, especialmente aqueles designados para acionamentos com variao de velocidade nos quais se utilizam conversores estticos de freqncia como fonte de alimentao. Vale reforar que a chapa A chega a custar por volta de 10% a mais do que a chapa B, apresentando ambas desempenhos muito semelhantes entre si, com a chapa B eventualmente mostrando-se at pior. Em relao chapa C, apesar de ela sofrer menos influncia das formas de onda PWM do que as chapas ditas mais nobres, no h dvidas de que o seu desempenho em termos de

99 valores absolutos de perdas pior do que o dos materiais siliciosos. No entanto, esse resultado era esperado at pelo fato de que o preo desse material em torno de 30% mais baixo do que o preo dos materiais siliciosos.

5 cv - 4 plos
100 90

Ao C Ao B Ao A

[ 1 - ( Pfe sen / Pfe pwm ) ] %

80 70 60 50 40 30 20 10 0 0 10 20 30 40 50 60

70

Freqncia (Hz)

Figura 3.31 - Aumento das perdas causado pela alimentao PWM nos motores de 5 cv

importante mencionar neste ponto a grande dificuldade que este tipo de trabalho apresenta para a obteno de resultados com qualidade. A instrumentao um aspecto crtico e os testes devem ser executados sempre nas mesmas bases para poderem ser analisados comparativamente de maneira adequada e, se possvel, devem ser utilizados preferencialmente sempre os mesmos equipamentos. O sistema de medio adequado para formas de onda PWM no simples e a confiabilidade dos resultados depende, alm da qualidade do prprio sistema de medio, da experincia do recurso humano na realizao dos ensaios, os quais devem ser executados de maneira mais cuidadosa do que quando se lidam com formas de onda senoidais.

100

CONCLUSO

O grande crescimento do nmero de aplicaes industriais recentemente observado em acionamentos de velocidade varivel, nos quais so usados motores de induo alimentados por conversores estticos de freqncia, tem estimulado muitos pesquisadores ao redor do mundo a estudarem as perdas em materiais magnticos alimentados com tenso PWM [23, 29, 36, 37, 38, 39, 41, 42, 52, 78]. Esses estudos tm demonstrado que as perdas no ferro dependem de uma srie de parmetros. O comportamento das perdas em motores de induo alimentados com tenso PWM (como a fornecida pelos conversores eletrnicos) envolve, porm, um grau bem maior de complexidade e depende, alm dos parmetros da forma de onda do acionamento, de parmetros do prprio projeto da mquina [36, 13, 73, 74], bem como de outras variveis inerentes ao seu processo de fabricao [79].

A anlise dos principais estudos e modelagens disponveis na literatura tcnica acerca do tema, conforme apresentado no Captulo 2, revela uma grande coerncia entre as abordagens desenvolvidas at o momento por diferentes grupos de pesquisa, em particular os liderados por Boglietti e Amar. Tais modelos, porm, restringem-se aos casos em que no h formao de laos menores de histerese no material magntico e, portanto, carecem de evoluo no sentido de se tornarem mais completos analiticamente e mais amplamente aplicveis. Por outro lado, as principais normas internacionais que abordam os acionamentos de velocidade varivel com motores alimentados por conversores estticos de freqncia no apresentam metodologias para a determinao experimental das perdas nos motores acionados com formas de onda PWM, limitandose a mostrar dados qualitativos provenientes de estudos de caso.

Este estudo reporta o desenvolvimento de uma metodologia de ensaios e separao de perdas para motores de induo de gaiola operando em vazio (sem carga) com alimentao por conversor de freqncia com forma de onda de tenso do tipo PWM. Pela metodologia proposta, tanto os testes em laboratrio quanto o posterior tratamento de dados so realizados de maneira similar ao procedimento prescrito pela norma IEEE-112, a qual aceita mundialmente. No entanto, algumas adaptaes tm

101 que ser feitas no mtodo clssico para que tanto a variao de velocidade quanto a alimentao de natureza no senoidal possam ser consideradas. Dessa forma, as perdas no ferro do motor de induo sob alimentao com tenso do tipo PWM podem ser obtidas em diferentes rotaes e comparadas com as perdas que aparecem no motor quando ele alimentado com tenso puramente senoidal.

Os resultados obtidos por meio de ensaios realizados utilizando a metodologia experimental proposta confirmam as constataes obtidas pelas abordagens analticas encontradas na literatura sobre as perdas em amostras simples de materiais magnticos com regimes no senoidais de induo. De maneira geral, conforme esperado do equacionamento clssico das perdas no ferro, em valores absolutos as perdas no ferro aumentam com o aumento da freqncia. Alm disso, as perdas aumentam sob regime PWM (em comparao com as perdas causadas por um regime senoidal) e esse aumento relativo nas perdas acontece de maneira mais acentuada nas freqncias de operao mais baixas. Esse fato pode ser resumidamente explicado pela crescente distoro da forma de onda da tenso gerada pelos conversores estticos de freqncia de baixa tenso convencionais, que possuem tenso fixa no barramento CC, conforme se reduz a amplitude da componente fundamental da tenso PWM.

Comparando-se os desempenhos dos diferentes tipos de aos, verifica-se que os aos siliciosos totalmente processados foram relativamente mais afetados pelas tenses do tipo PWM do que os aos sem processamento e esse comportamento provavelmente est relacionado com a formao de laos menores de histerese no material magntico. Comparando-se ainda o comportamento das perdas em dois tipos de aos siliciosos totalmente processados, sendo A o que apresenta menores perdas segundo especificao do fabricante, e B o que apresenta maiores perdas, esses aos, quando alimentados com tenso PWM, apresentaram comportamento contrrio ao teoricamente esperado, ou seja, o ao B apresentou menores perdas do que o ao A, especialmente nas baixas freqncias de operao. Considerando que mesmo sob alimentao senoidal os desempenhos desses aos em termos de perdas foram muito prximos e que o ao B, no caso particular deste estudo, custa em torno de 7 a 10% a menos do que o ao A, parece no se justificar a utilizao do ao A para a fabricao de motores eltricos, principalmente no caso de motores designados para operao com

102 conversor de freqncia. No entanto, dado o nmero relativamente pequeno de motores ensaiados neste trabalho no seria prudente considerar essa hiptese como genericamente verdadeira. Seria interessante realizar ensaios com motores de outras potncias para confirmar os comportamentos desses dois tipos de aos quando sob regime PWM.

De qualquer forma, pode-se ter uma idia da economia que representaria a substituio da chapa A pela chapa B em uma empresa fabricante de mquinas eltricas, considerando-se que aproximadamente 30% de todo o ao consumido por esse tipo de empresa se trate de ao-silcio de gro no orientado e que, desses 30%, praticamente a metade so bobinas de ao tipo A, sendo a outra metade bobinas de ao tipo B. Contabilizando o consumo anual de ao de gro no orientado juntamente com as redues de custos provenientes da simplificao dos processos industriais com a reduo do nmero de itens, a economia obtida com a substituio do ao A pelo ao B chegaria a valores da ordem de milhes de reais/ano.

Este estudo mostra que h a necessidade de que sejam avaliadas outras questes particulares (por exemplo, outras parcelas de perdas nos motores operando em vazio, perdas no motor operando em carga, etc.) e tambm que seja aprimorada a metodologia desenvolvida para determinar as perdas no ferro de motores acionados por conversores de freqncia considerando a variao de velocidade no sentido de que a sua confiabilidade seja melhorada. Alm disso, ainda no foi desenvolvido um procedimento para predio das perdas no ferro de motores de induo alimentados por conversores estticos de freqncia. Tal procedimento seria muito interessante, especialmente para engenheiros e projetistas de mquinas eltricas, uma vez que possibilitaria uma viso mais completa do desempenho do motor e suas perdas em aplicaes com conversores de freqncia, possibilitando a otimizao no apenas dos projetos das mquinas, mas dos acionamento eltrico (motor + conversor + carga) como um todo.

Assim, pode ser realizado um grande nmero de trabalhos como continuao deste estudo, destacando-se, dentre eles:

103

A realizao de ensaios baseados na metodologia proposta com um maior nmero de motores, de diferentes tamanhos, potncias e polaridades, de modo a aprimorar a tcnica desenvolvida e ampliar a validao das concluses obtidas at aqui, incluindo tambm a verificao do comportamento das perdas em freqncias mais elevadas, uma vez que se tem verificado uma tendncia crescente do uso de motores em aplicaes de alta rotao.

O desenvolvimento de uma modelagem analtica para predio das perdas no ferro de motores alimentados com formas de onda de tenso do tipo PWM, de modo a fornecer subsdios para os engenheiros e projetistas de mquinas eltricas poderem considerar esse tipo de fonte de alimentao j nos clculos das mquinas.

O desenvolvimento de uma metodologia experimental de separao de perdas com motores alimentados por conversores de freqncia operando em carga. Deve-se ter em mente que a composio das perdas no motor, em uma viso mais ampla (no se limitando s perdas no ferro), varia com o tamanho e a potncia da mquina. Em motores menores, por exemplo, as perdas Joule costumam predominar sobre as outras componentes de perdas, enquanto que as perdas no ferro passam a ser preponderantes conforme se aumenta o tamanho do motor. Assim, embora o estado da arte atual indique que o maior aumento de perdas na mquina, quando sob regime PWM, se d no ferro, a importncia das perdas no ferro de fato varia de mquina para mquina.

O desenvolvimento de mtodos tanto analticos quanto experimentais de determinao de perdas em outros tipos de motores acionados por conversores estticos, como os motores com ms permanentes, os motores de relutncia, etc.

Finalmente, deve-se destacar a grande complexidade oferecida por este tipo de trabalho, tanto em funo das dificuldades intrnsecas ao tema da pesquisa quanto em funo do prprio sistema de medio adequado aquisio de dados experimentais para a execuo de anlises. Nesse aspecto, de extrema importncia que sejam

104 utilizados instrumentos especiais, que possuam taxas de amostragem suficientemente elevadas e sejam capazes de ler valores eficazes verdadeiros das formas de onda PWM das grandezas eltricas de interesse. Sistemas adequados s medies de grandezas PWM so onerosos e a confiabilidade dos resultados das anlises depende no apenas da qualidade do sistema de medio, mas tambm da experincia do recurso humano na realizao dos ensaios, os quais devem ser implementados de maneira mais cuidadosa do que quando se lidam com formas de onda senoidais.

105

ANEXO 1 - FUNDAMENTOS DA VARIAO DA VELOCIDADE DOS MOTORES DE INDUO POR MEIO DE CONVERSORES ESTTICOS DE FREQNCIA

A1.1

Variao de velocidade com motores de induo A relao entre a rotao, a freqncia de alimentao, o nmero de plos e o

escorregamento de um motor de induo obedece seguinte equao:

n=
onde,

120 f 1 (1 s ) p

(A1.1)

n : velocidade de rotao mecnica (rpm); f1 : freqncia fundamental da tenso de alimentao (Hz); p : nmero de plos; s : escorregamento.
A anlise da frmula mostra que se pode atuar em trs parmetros no intuito de variar a velocidade de um motor desse tipo, conforme mostra (A1.1). A Tabela A1.1 apresenta tambm as caractersticas de cada opo.

Tabela A1.1 Caractersticas dos diferentes mtodos de variao de velocidade do motor

Variao de velocidade Parmetro de variao de velocidade Nmero de plos

Caracterstica de aplicao Variao discreta Sobredimensionamento da carcaa Variao contnua Perdas rotricas Faixa de variao pequena Variao contnua Uso de conversores

Escorregamento

Freqncia da tenso estatrica

106

A utilizao de conversores estticos de freqncia atualmente compreende o mtodo mais eficiente para controlar a velocidade dos motores de induo. Os conversores transformam a tenso da rede, de amplitude e freqncia constantes, em uma tenso de amplitude e freqncia variveis. Variando-se a freqncia da tenso de alimentao, varia-se tambm a velocidade do campo girante e conseqentemente a velocidade mecnica de rotao da mquina. A teoria fundamental das mquinas eltricas mostra que o torque T fornecido pelo motor de induo diretamente proporcional ao produto do fluxo magntico pela corrente eltrica I2 [80, 81]. E a partir da Lei da Induo de Faraday-Lenz [15] demonstra-se que o fluxo magnetizante na mquina diretamente proporcional relao da fora eletromotriz pela freqncia. Logo, desprezando-se a queda de tenso ocasionada pela resistncia e pela reatncia dos enrolamentos estatricos, tem-se:

T = k 1 m I 2
V1 f1

(A1.2)

m = k 2
onde,

(A1.3)

T : torque ou conjugado disponvel na ponta de eixo (N.m)

m : fluxo de magnetizao (Wb)

I2 : corrente rotrica (A), que depende da carga V1 : tenso estatrica (V) k1 e k2 : constantes que dependem do material e do projeto da mquina
Admitindo-se que a corrente depende da carga e que essa constante (portanto, corrente praticamente constante), percebe-se, que variando proporcionalmente a amplitude e a freqncia da tenso de alimentao, o fluxo e, conseqentemente, o torque permanecem constantes. O motor fornece assim um ajuste contnuo de velocidade e conjugado com relao carga mecnica, mantendo-se constante o escorregamento da mquina em qualquer velocidade, para a mesma carga. A partir das equaes acima, obtm-se os grficos abaixo.

107 A variao da relao V1/f1 feita linearmente at a freqncia base (nominal) do motor. Acima dessa, a tenso mxima (igual nominal) e permanece constante, havendo ento apenas a variao da freqncia aplicada ao enrolamento estatrico do motor, conforme representado ao lado. Figura A1.1 Curva Tenso x Freqncia fornecida pelo conversor de freqncia Assim, acima da freqncia base caracteriza-se a chamada regio de enfraquecimento de campo, pois ali o fluxo decresce com o aumento da freqncia, diminuio motor provocando de torque. por tambm A a curva de

caracterstica torque x velocidade do acionado conversor freqncia est representada ao lado. Figura A1.2 Curva Torque x Freqncia de um motor acionado por conversor de freqncia Nota-se, portanto, que o torque permanece constante at a freqncia base e decresce gradativamente acima desta. Como Potncia = Torque X Rotao, a potncia til do motor cresce linearmente at a freqncia base e permanece constante acima desta, conforme pode ser observado ao lado. Figura A1.3 Curva da Potncia til de um motor alimentado por conversor de freqncia

108 No por acaso tem crescido significativamente o nmero de aplicaes em que a variao de velocidade de motores de induo feita por meio de conversores eletrnicos, haja vista os muitos benefcios propiciados por essas aplicaes: Controle a distncia nos sistemas eletrnicos de variao de velocidade, o equipamento de controle pode situar-se em uma rea conveniente, ficando apenas o motor acionado na rea de processamento - ao contrrio dos sistemas hidrulicos e mecnicos de variao de velocidade. Reduo de custos partidas diretas ocasionam picos de corrente, que causam danos no apenas ao motor, mas tambm a outros equipamentos ligados ao sistema eltrico. Conversores estticos proporcionam partidas mais suaves, reduzindo custos com manuteno. Aumento de produtividade sistemas de processamento industrial geralmente so sobredimensionados na perspectiva de um aumento futuro de produtividade. Conversores estticos possibilitam o ajuste da velocidade operacional mais adequada ao processo, de acordo com os equipamentos disponveis e a necessidade de produo a cada momento. Eficincia energtica o rendimento global do sistema de potncia depende no apenas do motor, mas tambm do controle. Os conversores estticos de freqncia apresentam rendimento elevado, da ordem de 97% ou mais. Motores eltricos tambm apresentam alto rendimento, tipicamente de 70% em mquinas pequenas at 95% ou mais em mquinas maiores operando sob condies nominais. Na variao de velocidade, a potncia fornecida pelo motor variada de maneira otimizada, influenciando diretamente a potncia consumida e conduzindo a elevados ndices de rendimento do sistema (motor + conversor). Versatilidade conversores estticos de freqncia so adequados para aplicaes com qualquer tipo de carga. Com cargas de torque varivel (pequena demanda de torque em baixas rotaes), o controle reduz a tenso do motor compensando a queda de rendimento que normalmente resultaria da diminuio de carga. Com cargas de torque (ou potncia) constante a melhoria de rendimento do

109 sistema provm da capacidade de variar continuamente a velocidade, sem necessidade de utilizar mltiplos motores ou sistemas mecnicos de variao de velocidade (como polias e engrenagens), que introduzem perdas adicionais. Maior qualidade o controle preciso de velocidade obtido com conversores resulta na otimizao dos processos. O controle otimizado do processo proporciona um produto final de melhor qualidade.

A1.2

Caractersticas bsicas dos conversores de freqncia PWM

Conversores estticos indiretos de freqncia com tenso imposta PWM so atualmente os equipamentos mais empregados para a alimentao de motores de baixa tenso nas aplicaes industriais que requerem variao de velocidade. Eles operam como uma interface entre a fonte de energia (rede) e o motor de induo. O processo de obteno da tenso e freqncia desejadas por meio de tais equipamentos passa por trs estgios: - Ponte de diodos - Retificao do sinal alternado - de tenso e freqncia constantes - proveniente da rede de alimentao; - Filtro ou Link CC - Alisamento/regulao da tenso retificada com armazenamento de energia por meio de um banco de capacitores; - Transistores IGBT - Inverso da tenso contnua proveniente do link DC num sinal alternado, com tenso e freqncia variveis. Neste trabalho o foco est nos inversores tipo ponte trifsico, o padro mais utilizado hoje em dia pela indstria para converso de potncia [82]. O diagrama a seguir ilustra as etapas descritas.

110

Figura A1.4 Diagrama ilustrativo dos estgios caractersticos de um conversor de freqncia NOTA: Quando o motor est em vazio ou com cargas leves, a tenso no link CC tende a estabilizar no valor igual a 2 Vrede 1,41 Vrede . Quando, porm, o motor est com cargas mais elevadas (por exemplo, plena carga), a tenso no link CC tende ao valor

(3 )

2 Vrede 1,35 Vrede .

Figura A1.5 Sistema eltrico de potncia com motor trifsico alimentado por conversor trifsico de 6 pulsos

Figura A1.6 Forma de onda de tenso de linha fornecida pelo conversor da Fig. A1.5

111

Figura A1.7 Topologia tpica de conversor trifsico 12 pulsos (conectado rede por meio de transformador trifsico)

Figura A1.8 Forma de onda de tenso de linha fornecida pelo conversor da Fig. A1.7

A1.3

Noes de PWM (Pulse Width Modulation) - Modulao por largura de pulsos Na maioria das aplicaes com inversores necessita-se controlar ou regular a

tenso fornecida carga, ou seja, no nosso caso ao motor de induo. Os mtodos empregados para o controle da tenso de sada dos inversores so os seguintes [28]:

112 - Controle da tenso na entrada do estgio inversor: este tipo de controle bastante comum e utilizado quando a fonte de energia uma bateria , empregando-se um conversor CC-CC (Chopper) ou quando a fonte for a rede alternada comercial, empregando-se um retificador controlado. - Controle de tenso por modulao ou defasagem: este tipo de controle tem evoludo muito e, embora mais complexo de ser implementado e assimilado, tem sido cada vez mais empregado. Conhecido pelo termo PWM. Os inversores WEG, assim como, a maioria dos inversores comerciais existentes utilizam-se das tcnicas de modulao PWM. Este tipo de modulao permite a variao da tenso de sada do inversor pela ao no circuito de comando dos transistores (interruptores), mantendo a tenso de entrada no estgio inversor inalterada. Dos diversos tipos de modulao PWM, existem duas verses que sero destacadas a seguir [83]: a) Modulao com padro global pr-calculado: Neste tipo de modulao PWM a seqncia de configuraes do inversor fica guardada em uma memria (EPROM) que lida ciclicamente e que desencadeia o funcionamento dos dispositivos (interruptores) necessrios. O padro, ou seja, a forma das grandezas (tenso/corrente) previamente calculada de modo a proporcionar uma amplitude desejada da componente fundamental, alm de satisfazer aspectos globais como: anular determinadas harmnicas de ordem mais baixa, otimizar aspectos que tenham a ver com a carga, por exemplo, minimizar o torque pulsante e/ ou as perdas e minimizar os fatores de distoro da tenso e corrente. b) Modulao por sub-harmnica: Neste tipo de modulao h duas tcnicas principais que so a modulao PWM senoidal e a modulao PWM vetorial (Space Vector Modulation). A modulao sub-harmnica consiste que em cada instante de tempo a configurao do inversor, ou seja, a combinao de transistores ligados e desligados decidida pela comparao de um onda modulante (sinal de referncia) com uma onda portadora (sinal triangular). A modulao PWM senoidal (clssica) decide qual o dispositivo que ser fechado ou aberto de um determinado brao (ramo) do

113 inversor, pela comparao entre a portadora triangular e uma modulante senoidal da respectiva fase. Por exemplo, se u*1 > u abre Q1 e fecha Q1, se u*1 < u abre Q1 e fecha Q1 , conforme ilustram as Figuras A1.9 a A1.11. Nesta estratgia, os interruptores - comumente IGBTs (Insulated Gate Bipolar Transistors) - comutam em freqncia fixa e o intervalo de conduo varia dentro desse perodo de comutao [83,23].

Figura A1.9 Diagrama representativo do circuito de potncia do estgio inversor de um conversor de tenso trifsico

Figura A1.10 Modulao PWM senoidal clssica monofsica

114

Fig. A1.11 Descrio do mtodo de modulao PWM senoidal (clssica) trifsica. Os sinais u1*, u2*, u3* so as referncias (sinais modulantes) e o sinal u a triangular (sinal portador). [83]

A modulao vetorial (Space Vector Modulation) baseia-se na representao r do sistema trifsico de tenso de sada em um vetor tenso ( U ). Este vetor representado em um plano complexo. Para o caso a seguir em um plano . Supondo o vetor tenso representado da seguinte maneira:

r U = u 1 e j 0 + u 2 e j 120 + u 3 e j 240

115 Impondo uma determinada configurao ao inversor, ou seja, um determinado esquema de comutao dos interruptores (transistores), por exemplo, com base na Figura A1.9, Q1, Q3 e Q2 fechados e Q1, Q3 e Q2 abertos, tem-se:

r U U U U = e j 0 e j 120 + e j 240 2 2 2

Resolvendo a soma vetorial obtm-se o seguinte vetor de tenso mdia resultante:

r U = Ue j ( 60 )

Procedendo do mesmo modo para cada uma das configuraes de comutao possveis do inversor, obtm-se 8 valores complexos de tenso de sada. Estes definem os vrtices de um hexgono e, por duas vezes, o seu respectivo centro. So os nicos valores de tenso trifsica que o inversor pode apresentar na sada. Outros valores podem ser criados como mdia temporal destes. Portanto, o objetivo da modulao PWM vetorial suprir o vetor tenso de sada como uma combinao de 8 chaveamentos padres (Tabela A1.2). Uma diferena importante desta tcnica para a tcnica PWM Senoidal que, neste caso, as 6 chaves (transistores) do inversor so vistas como um nico conjunto de comutao, enquanto para o PWM Senoidal o chaveamento controlado em cada ramo (brao) do inversor independentemente, ou seja, a cada 2 transistores complementares de uma nica fase.

116

Figura A1.12 Modulao vetorial (Space Vector Modulation). Vetores gerados devido ao chaveamento dos transistores.

Tabela A1.2 Oito possibilidades de comutao no circuito inversor da Figura A1.9.

A1.4

Noes dos modos de controle dos conversores

Basicamente existem dois tipos de controle dos conversores eletrnicos: o escalar (V/Hz em lao aberto) e o vetorial (orientao de campo) [84,85]. O controle escalar baseia-se no conceito original do conversor de freqncia: impe no motor uma determinada tenso/freqncia, visando manter a relao V/f constante, ou seja, o motor trabalha com fluxo aproximadamente constante. aplicado quando no h necessidade de respostas rpidas a comandos de torque e velocidade e

117 particularmente interessante quando h conexo de mltiplos motores a um nico conversor. O controle realizado em malha aberta e a preciso da velocidade funo do escorregamento do motor, que varia em funo da carga, j que a freqncia no estator imposta. Para melhorar o desempenho do motor nas baixas velocidades, alguns conversores possuem funes especiais como a compensao de escorregamento (que atenua a variao da velocidade em funo da carga) e o boost de tenso (aumento da relao V/f para compensar o efeito da queda de tenso na resistncia estatrica), de maneira que a capacidade de torque do motor seja mantida. O controle escalar o mais utilizado devido sua simplicidade e devido ao fato de que a grande maioria das aplicaes no requer alta preciso e/ou rapidez no controle da velocidade. O controle vetorial possibilita atingir um elevado grau de preciso e rapidez no controle do torque e da velocidade do motor. O controle decompe a corrente do motor em dois vetores: um que produz o fluxo magnetizante e outro que produz torque, regulando separadamente o torque e o fluxo. O controle vetorial pode ser realizado em malha aberta (sensorless) ou em malha fechada (com realimentao). - Com sensor de velocidade requer a instalao de um sensor de velocidade (por exemplo, um encoder incremental) no motor. Este tipo de controle permite a maior preciso possvel no controle da velocidade e do torque, inclusive em rotao zero. - Sensorless mais simples que o controle com sensor, porm, apresenta limitaes de torque principalmente em baixssimas rotaes. Em velocidades maiores praticamente to bom quanto o controle vetorial com realimentao. As principais diferenas entre os dois tipos de controle so que o controle escalar s considera as amplitudes das grandezas eltricas instantneas (fluxos, correntes e tenses), referindo-as ao estator, e seu equacionamento baseia-se no circuito equivalente do motor (Figura A1.13), ou seja, so equaes de regime permanente. J o controle vetorial admite a representao das grandezas eltricas instantneas por vetores (Figura A1.14), baseando-se nas equaes espaciais dinmicas da mquina, com as grandezas referidas ao fluxo enlaado pelo rotor, ou seja, o motor de induo visto pelo controle vetorial como um motor de corrente contnua, havendo regulao independente para torque e fluxo [86,87].

118

Figura A1.13 Circuito equivalente por fase do motor de induo em regime permanente

Figura A1.14 Representao grfica das principais variveis das equaes do modelo vetorial do motor de induo em funo das coordenadas do fluxo enlaado pelo rotor.
r r r di s d r Vs = Rs is + Ls + LM [ir e j ] dt dt r r di d r 0 = Rr ir + Lr r + LM [is e j ] dt dt r r j * 2 Td = pLM . Im[is [ir e ] ] 3

Te (t ) =

J d + Tl (t , , ) p dt

d dt

119 Onde:
r Vs = vetor de alimentao do estator, em que a fase 1 coincide com o eixo real do plano r complexo. [ Vs = Vs1. ej0 + Vs2 . ej(2/3) + Vs3 . e-j(2/3)]. O mesmo raciocnio pode ser r r aplicado s correntes vetoriais do estator ( is ) e rotor ( ir )

L = indutncias (estator, rotor e mtua) R = resistncias (estator e rotor) Te = torque eletromagntico J = inrcia do motor Tl = torque resistente (carga)

= ngulo de defasagem entre o eixo de referncia do estator e rotor

p = pares de plos

= velocidade angular rotrica mr = velocidade do vetor fluxo enlaado pelo rotor

is = corrente do estator isq = componente da corrente do estator sobre o eixo em quadratura isd = componente da corrente do estator sobre o eixo direto imr = corrente de magnetizao do rotor
Um estudo aprofundado do controle vetorial exigiria um grande investimento de tempo, mas como um tema que foge ao escopo deste trabalho, aqui esto sendo apresentados apenas os fundamentos desse modo de controle dos conversores estticos. Mais detalhes acerca desse tpico podem ser encontrados em [88].

120

ANEXO 2 - RELATRIOS DE ENSAIOS

A2.1 Relatrios de ensaio de tipo completo (alimentao pela rede 60 Hz) Motor chapa C

121

122

Motor chapa B

123

124

Motor chapa A

125

126

A2.2 Dados de ensaio em vazio - Alimentao senoidal Motor chapa C

ENSAIO EM VAZIO - FONTE SENOIDAL 10/05/2006 motor: 75 cv - 4p - 380 V - 60 Hz chapa: 1006

60 Hz Valores-base
V (p.u.) 1.2 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 V (V) 456.0 380.0 304.0 228.0 152.0 76.0 Tenso (V) 453.6 379.7 303.6 228.3 151.2 77.6

Valores medidos
Corrente (A) 50.8 35.0 26.8 19.9 13.8 8.1 Pot. Abs. (W) 2445.0 1652.5 1212.6 885.1 741.1 511.3

40 Hz Valores-base
V (p.u.) 1.2 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 V (V) 304.0 253.3 202.7 152.0 101.3 50.7 Tenso (V) 304.6 254.4 204.4 152.2 102.7 50.6

Valores medidos
Corrente (A) 51.2 35.1 26.9 19.7 13.3 7.2 Pot. Abs. (W) 1489.7 912.3 632.3 432.2 301.2 208.1

20 Hz Valores-base
V (p.u.) 1.2 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 V (V) 152.0 126.7 101.3 76.0 50.7 25.3 Tenso (V) 152.4 128.0 102.6 76.7 50.3 25.6

Valores medidos
Corrente (A) 50.7 35.1 26.9 19.5 13.0 6.7 Pot. Abs. (W) 758.0 415.9 279.6 173.6 104.0 56.8

inicial final

Resist. () 67.5 67.3

Temp. Amb. (K) 23.8 24.5

OBSERVAES:
Ponte Valhala: NORMA: Escala Configure 200 mV - 0,1 A sampling: adaptive, reference CH1 average auto: time interval 1,2 s trigger source: manual f-measurement: CH1, 0-400 kHz, 60 Hz filter on display: after average B, screen-saver off General Setting load memory range: auto mode: AC+DC "LAB.1 3W"

127 Motor: 5 cv 4 plos 380 V 60 Hz 76 V 12 Hz senoidal

Ensaio em Vazio
V/Vn (%) V (V) I (A) Pab (W) Cos 111.71% 98.16% 88.68% 79.87% 72.11% 57.63%

R()
pjo (W) Po-pjo (W) V^2 (V)

84.9 4.767 113.1 0.161 2.17 73.968 39.13 7208

74.6 3.576 69.9 0.151 2.17 41.624 28.28 5565

67.4 3.048 54.4 0.153 2.17 30.240 24.16 4543

60.7 2.669 44.4 0.158 2.17 23.187 21.21 3684

54.8 2.374 37.1 0.165 2.17 18.345 18.76 3003

43.8 1.869 27.3 0.193 2.17 11.370 15.93 1918 76 2.17 2.17 23.5 0.0000000 2.1700000 25.38 2.90

Vnom Ri() Rf() Tamb (C) v v pfe com pmec imp=(W) pmec imp= (W)

228 V 36 Hz senoidal
Ensaio em Vazio
V/Vn (%) V (V) I (A) Pab (W) Cos 109.96% 100.04% 90.13% 80.31% 69.12% 60.31%

R()
pjo (W) Po-pjo (W) V^2 (V)

250.7 4.972 219.1 0.101 2.17 80.466 138.63 62850

228.1 3.899 154.2 0.100 2.17 49.483 104.72 52030

205.5 3.216 122.4 0.107 2.17 33.665 88.73 42230

183.1 2.752 101.2 0.116 2.17 24.652 76.55 33526

157.6 2.322 83.2 0.131 2.17 17.550 65.65 24838

137.5 2.002 71.7 0.150 2.17 13.046 58.65 18906 228 2.17 2.17 23.5 0.0000000 2.1700000 90.72 14.00

Vnom Ri() Rf() Tamb (C) v v pfe com pmec imp=(W) pmec imp= (W)

380 V 60 Hz senoidal
Ensaio em Vazio
V/Vn (%) V (V) I (A) Pab (W) Cos 109.87% 100.05% 89.74% 79.79% 69.92% 59.76%

R()
pjo (W) Po-pjo (W) V^2 (V)

417.5 5.062 356.2 0.097 2.18 83.790 272.41 174306

380.2 3.943 264.8 0.102 2.18 50.840 213.96 144552

341.0 3.235 211.2 0.111 2.18 34.221 176.98 116281

303.2 2.770 176.4 0.121 2.18 25.090 151.31 91930

265.7 2.372 149.5 0.137 2.18 18.398 131.10 70596

227.1 2.016 126.6 0.160 2.18 13.290 113.31 51574 380 2.18 2.18 23.5 0.0000000 2.1800000 178.56 35.40

Vnom Ri() Rf() Tamb (C) v v pfe com pmec imp=(W) pmec imp= (W)

128

Motor chapa B

ENSAIO EM VAZIO - FONTE SENOIDAL 11/05/2006 motor: 75 cv - 4p - 380 V - 60 Hz chapa: E230

60 Hz Valores-base
V (p.u.) 1.2 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 V (V) 456.0 380.0 304.0 228.0 152.0 76.0 Tenso (V) 457.1 381.4 305.4 229.1 152.4 76.5

Valores medidos
Corrente (A) 57.3 38.9 29.1 21.3 14.2 8.4 Pot. Abs. (W) 1950.0 1220.0 936.7 731.3 589.4 491.0

40 Hz Valores-base
V (p.u.) 1.2 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 V (V) 304.0 253.3 202.7 152.0 101.3 50.7 Tenso (V) 305.4 254.0 203.3 153.5 102.2 49.2

Valores medidos
Corrente (A) 57.0 38.6 28.8 21.2 14.0 7.3 Pot. Abs. (W) 1316.1 702.2 489.0 362.3 257.4 186.7

20 Hz Valores-base
V (p.u.) 1.2 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 V (V) 152.0 126.7 101.3 76.0 50.7 25.3 Tenso (V) 153.8 127.4 101.2 76.4 49.0 24.9

Valores medidos
Corrente (A) 56.2 38.4 28.5 20.5 13.3 7.2 Pot. Abs. (W) 751.1 368.3 250.8 157.7 97.9 59.8

inicial final

Resist. () 66.6m 65.9m

Temp. Amb. (K) 24 24

OBSERVAES:
Ponte Valhala: NORMA: Escala Configure 200 mV - 0,1 A sampling: adaptive, reference CH1 average auto: time interval 1,2 s trigger source: manual f-measurement: CH1, 0-400 kHz, 60 Hz filter on display: after average B, screen-saver off General Setting load memory range: auto mode: AC+DC "LAB.1 3W"

129 Motor: 5 cv 4 plos 380 V 60 Hz 76 V 12 Hz senoidal

Ensaio em Vazio
V/Vn (%) V (V) I (A) Pab (W) Cos 113.03% 102.24% 89.34% 82.76% 72.11% 59.74%

R()
pjo (W) Po-pjo (W) V^2 (V)

85.9 5.276 122.3 0.156 2.17 90.607 31.69 7379

77.7 4.156 76.3 0.136 2.17 56.221 20.08 6037

67.9 3.278 48.8 0.127 2.17 34.976 13.82 4610

62.9 2.951 40.0 0.124 2.17 28.346 11.65 3956

54.8 2.508 29.7 0.125 2.17 20.474 9.23 3003 Vnom Ri() Rf() Tamb (C) v v pfe (W) pmec (W)

45.4 2.035 20.8 0.130 2.17 13.480 7.32 2061 76 2.17 2.17 23.5 0.0000000 2.1700000 17.18 2.90

228 V 36 Hz senoidal
Ensaio em Vazio
V/Vn (%) V (V) I (A) Pab (W) Cos 110.66% 101.54% 90.61% 80.53% 70.53% 60.83%

R()
pjo (W) Po-pjo (W) V^2 (V)

252.3 5.324 195.6 0.084 2.17 92.263 103.34 63655

231.5 4.225 126.4 0.075 2.17 58.104 68.30 53592

206.6 3.396 87.3 0.072 2.17 37.539 49.76 42684

183.6 2.869 67.7 0.074 2.17 26.792 40.91 33709

160.8 2.459 53.4 0.078 2.17 19.682 33.72 25857 Vnom Ri() Rf() Tamb (C) v v pfe (W) pmec (W)

138.7 2.087 42.3 0.084 2.17 14.177 28.12 19238 228 2.17 2.17 23.5 0.0000000 2.1700000 54.30 14.00

380 V 60 Hz senoidal
Ensaio em Vazio
V/Vn (%) V (V) I (A) Pab (W) Cos 110.61% 100.16% 90.66% 80.37% 70.71% 60.74%

R()
pjo (W) Po-pjo (W) V^2 (V)

420.3 5.294 287.7 0.075 2.17 91.226 196.47 176652

380.6 4.063 184.3 0.069 2.17 53.733 130.57 144856

344.5 3.398 142.0 0.070 2.17 37.584 104.42 118680

305.4 2.874 113.7 0.075 2.17 26.886 86.81 93269

268.7 2.484 91.0 0.079 2.17 20.084 70.92 72200 Vnom Ri() Rf() Tamb (C) v v pfe (W) pmec (W)

230.8 2.091 74.5 0.089 2.17 14.232 60.27 53269 380 2.17 2.17 23.5 0.0000000 2.1700000 95.13 35.44

130 Motor chapa A

ENSAIO EM VAZIO - FONTE SENOIDAL 11/05/2006 motor: 75 cv - 4p - 380 V - 60 Hz chapa: E170

60 Hz Valores-base
V (p.u.) 1.2 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 V (V) 456.0 380.0 304.0 228.0 152.0 76.0 Tenso (V) 456.4 381.8 303.2 227.6 151.2 76.8

Valores medidos
Corrente (A) 56.5 39.4 29.4 21.4 14.0 8.5 Pot. Abs. (W) 1865.0 1254.6 961.2 768.3 607.4 522.1

40 Hz Valores-base
V (p.u.) 1.2 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 V (V) 304.0 253.3 202.7 152.0 101.3 50.7 Tenso (V) 304.5 254.2 203.9 151.3 101.1 52.4

Valores medidos
Corrente (A) 56.7 39.1 29.5 21.3 13.9 7.7 Pot. Abs. (W) 1197.3 711.7 522.5 375.1 275.0 204.0

20 Hz Valores-base
V (p.u.) 1.2 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 V (V) 152.0 126.7 101.3 76.0 50.7 25.3 Tenso (V) 151.8 127.8 101.0 76.0 48.3 25.8

Valores medidos
Corrente (A) 55.0 39.4 29.1 21.1 13.3 7.1 Pot. Abs. (W) 691.1 387.5 251.3 164.9 95.5 60.3

inicial final

Resist. () 66.4m 65.6m

Temp. Amb. (K) 24.5 24.5

OBSERVAES:
Ponte Valhala: NORMA: Escala Configure 200 mV - 0,1 A sampling: adaptive, reference CH1 average auto: time interval 1,2 s trigger source: manual f-measurement: CH1, 0-400 kHz, 60 Hz filter on display: after average B, screen-saver off General Setting load memory range: auto mode: AC+DC "LAB.1 3W"

131 Motor: 5 cv 4 plos 380 V 60 Hz 76 V 12 Hz senoidal

Ensaio em Vazio
V/Vn (%) V (V) I (A) Pab (W) Cos 112.50% 98.95% 89.08% 81.58% 64.74% 60.00%

R()
pjo (W) Po-pjo (W) V^2 (V)

85.5 5.471 132.2 0.163 2.17 97.428 34.77 7310

75.2 3.988 72.3 0.139 2.17 51.768 20.53 5655

67.7 3.275 50.4 0.131 2.17 34.912 15.49 4583

62.0 2.893 40.2 0.129 2.17 27.243 12.96 3844

49.2 2.172 24.6 0.133 2.17 15.356 9.24 2421 Vnom Ri() Rf() Tamb (C) v v pfe (W) pmec (W)

45.6 1.997 21.3 0.135 2.17 12.981 8.32 2079 76 2.17 2.17 23.5 0.0000000 2.1700000 17.65 2.88

228 V 36 Hz senoidal
Ensaio em Vazio
V/Vn (%) V (V) I (A) Pab (W) Cos 110.88% 100.48% 90.09% 80.70% 69.96% 58.86%

R()
pjo (W) Po-pjo (W) V^2 (V)

252.8 5.561 209.9 0.086 2.17 100.660 109.24 63908

229.1 4.223 125.8 0.075 2.17 58.049 67.75 52487

205.4 3.363 85.8 0.072 2.17 36.813 48.99 42189

184.0 2.862 66.7 0.073 2.17 26.662 40.04 33856

159.5 2.394 52.4 0.079 2.17 18.655 33.74 25440 Vnom Ri() Rf() Tamb (C) v v pfe (W) pmec (W)

134.2 1.967 40.4 0.088 2.17 12.594 27.81 18010 228 2.17 2.17 23.5 0.0000000 2.1700000 53.77 13.99

380 V 60 Hz senoidal
Ensaio em Vazio
V/Vn (%) V (V) I (A) Pab (W) Cos 109.92% 100.13% 90.45% 80.16% 70.03% 60.55%

R()
pjo (W) Po-pjo (W) V^2 (V)

417.7 5.583 299.4 0.074 2.17 101.458 197.94 174473

380.5 4.174 190.0 0.069 2.17 56.710 133.29 144780

343.7 3.426 137.1 0.067 2.17 38.205 98.89 118130

304.6 2.860 107.9 0.072 2.17 26.625 81.28 92781

266.1 2.407 89.5 0.081 2.17 18.858 70.64 70809 Vnom Ri() Rf() Tamb (C) v v pfe (W) pmec (W)

230.1 2.063 75.4 0.092 2.17 13.853 61.55 52946 380 2.17 2.17 23.5 0.0000000 2.1700000 97.85 35.44

132

A2.3 Dados de ensaio em vazio - Alimentao PWM Motor chapa C

ENSAIO EM VAZIO - FONTE PWM 17/05/2006 motor: 75 cv - 4p - 380 V - 60 Hz chapa: 1006 conversor: CFW09 180 A - controle escalar - fs = 2,5 kHz 60 Hz Valores-base
V (p.u.) 1.2 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 V (V) 456.0 380.0 304.0 228.0 152.0 76.0 Tenso (V) 500.0 417.4 364.9 311.9 251.3 164.3

Valores medidos
Corrente (A) 49.6 35.2 26.2 18.8 12.7 8.5 Pot. Abs. (W) 3788.0 2475.0 2187.0 1798.5 1331.2 777.1

40 Hz Valores-base
V (p.u.) 1.2 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 V (V) 304.0 253.3 202.7 152.0 101.3 50.7 Tenso (V) 397.0 330.5 290.7 247.1 193.4 147.4

Valores medidos
Corrente (A) 46.5 33.6 24.4 17.8 11.6 7.0 Pot. Abs. (W) 3004.0 1991.0 1605.0 1207.6 752.9 418.6

20 Hz Valores-base
V (p.u.) 1.2 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 V (V) 152.0 126.7 101.3 76.0 50.7 25.3 Tenso (V) 263.3 221.4 195.9 158.9 145.3 101.7

Valores medidos
Corrente (A) 42.0 31.5 23.5 16.5 12.1 6.3 Pot. Abs. (W) 1641.0 1159.0 888.0 532.2 391.2 165.4

inicial final

Resist. () 65.3m 67.8m

Temp. Amb. (K) 23.8 23.9

OBSERVAES:
Ponte Valhala: NORMA: Escala Configure 200 mV - 0,1 A sampling: adaptive, reference CH1 average auto: time interval 656 ms trigger source: manual f-measurement: CH1, 0-400 kHz, 60 Hz filter on display: after average B, screen-saver off General Setting load memory CONVERSOR: CFW09 range: auto mode: AC+DC "LAB.1 3W" P151 deve ser ajustado 645 V (= 456 . 1,414)

133 Motor: 5 cv 4 plos 380 V 60 Hz 76 V 12 Hz PWM

Ensaio em Vazio
V/Vn (%) Vfund (V) Vtotal (V) I (A) Pabs c/ filt (W) Pabs s/ filt (W) F.P. fund F.P. total F.P. medido c/f F.P. medido s/f 107.24% 117.76% 126.32% 136.84% 145.39% 155.92%

R()
pjo (W) Po-pjo (W) V^2 (V) V^2 (V)

81.5 190.3 3.85 118.3 90.0 0.218 0.093 0.047 0.035 2.18 48.470 69.83 6642 36214

89.5 199.4 4.84 154.5 123.0 0.206 0.092 0.049 0.039 2.18 76.602 77.90 8010 39760

96.0 207.8 5.90 202.2 171.9 0.206 0.095 0.053 0.044 2.18 113.829 88.37 9216 43181

104.0 217.9 7.49 296.0 257.1 0.219 0.105 0.060 0.052 2.18 183.447 112.55 10816 47480

110.5 223.6 8.90 392.3 365.1 0.230 0.114 0.067 0.062 2.18 259.017 133.28 12210 49997

118.5 231.3 10.90 548.4 514.1 0.245 0.126 0.076 0.072 2.18 388.509 159.89 14042 53500 76 2.18 2.18 23.5 0.0000000 2.1800000 66.93 2.90

Vnom Ri() Rf() Tamb (C) v v pfe com pmec imp=(W) pmec imposta= (W)

228 V 36 Hz PWM
Ensaio em Vazio
V/Vn (%) Vfund (V) Vtotal (V) I (A) Pabs (W) F.P. fund F.P. total F.P. medido 114.47% 104.39% 95.39% 85.13% 75.44% 65.70%

R()
pjo (W) Po-pjo (W) Vfund^2 (V) Vtotal^2 (V)

261.0 351.8 5.510 321.7 0.129 0.096 0.080 2.18 99.278 222.42 68121 123763

238.0 335.7 4.250 245.9 0.140 0.100 0.080 2.18 59.064 186.84 56644 112694

217.5 318.4 3.440 205.1 0.158 0.108 0.083 2.18 38.696 166.40 47306 101379

194.1 300.7 2.930 177.9 0.181 0.117 0.086 2.18 28.073 149.83 37675 90420

172.0 280.5 2.480 152.6 0.207 0.127 0.087 2.18 20.112 132.49 29584 78680

149.8 259.7 2.120 128.3 0.233 0.135 0.088 2.18 14.697 113.60 22440 67444 228 2.18 2.18 23.5 0.0000000 2.1800000 172.84 14.00

Vnom Ri() Rf() Tamb (C) v v pfe com pmec imp=(W) pmec imposta= (W)

380 V 60 Hz PWM
Ensaio em Vazio
V/Vn (%) Vfund (V) Vtotal (V) I (A) Pabs (W) F.P. fund F.P. total F.P. medido 109.92% 99.63% 90.24% 79.47% 70.89% 61.42%

R()
pjo (W) Po-pjo (W) Vfund^2 (V) Vtotal^2 (V)

417.7 477.9 5.600 462.1 0.114 0.100 0.096 2.18 102.547 359.55 174473 228388

378.6 429.4 4.100 309.4 0.115 0.101 0.096 2.18 54.969 254.43 143338 184384

342.9 410.8 3.400 267.2 0.132 0.110 0.101 2.18 37.801 229.40 117580 168757

302.0 386.7 2.900 236.8 0.156 0.122 0.109 2.18 27.501 209.30 91204 149537

269.4 361.2 2.500 213.8 0.183 0.137 0.117 2.18 20.438 193.36 72576 130465

233.4 334.8 2.100 190.6 0.225 0.157 0.124 2.18 14.421 176.18 54476 112091 380 2.18 2.18 23.5 0.0000000 2.1800000 219.03 35.40

Vnom Ri() Rf() Tamb (C) v v pfe com pmec imp=(W) pmec imposta= (W)

134

Motor chapa B
ENSAIO EM VAZIO - FONTE PWM 17/05/2006 motor: 75 cv - 4p - 380 V - 60 Hz chapa: E230 conversor: CFW09 180 A - controle escalar - fs = 2,5 kHz 60 Hz Valores-base
V (p.u.) 1.2 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 V (V) 456.0 380.0 304.0 228.0 152.0 76.0 Tenso (V) 505.2 421.5 372.3 320.4 258.3 169.3

Valores medidos
Corrente (A) 57.1 38.1 28.5 20.6 13.5 8.0 Pot. Abs. (W) 2870.0 1837.0 1589.0 1247.0 945.1 612.0

40 Hz Valores-base
V (p.u.) 1.2 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 V (V) 304.0 253.3 202.7 152.0 101.3 50.7 Tenso (V) 404.9 336.6 301.3 257.5 202.1 149.7

Valores medidos
Corrente (A) 54.0 37.6 28.0 20.2 12.6 7.2 Pot. Abs. (W) 2300.0 1460.0 1137.5 842.3 508.5 299.6

20 Hz Valores-base
V (p.u.) 1.2 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 V (V) 152.0 126.7 101.3 76.0 50.7 25.3 Tenso (V) 278.3 231.3 205.3 168.3 146.8 103.9

Valores medidos
Corrente (A) 51.4 36.0 27.0 18.2 12.9 6.6 Pot. Abs. (W) 1399.0 856.0 732.2 388.7 264.4 110.4

inicial final

Resist. () 66.7m 66.1m

Temp. Amb. (K) 23.9 24

OBSERVAES:
Ponte Valhala: NORMA: Escala Configure 200 mV - 0,1 A sampling: adaptive, reference CH1 average auto: time interval 656 ms trigger source: manual f-measurement: CH1, 0-400 kHz, 60 Hz filter on display: after average B, screen-saver off General Setting load memory CONVERSOR: CFW09 range: auto mode: AC+DC "LAB.1 3W" P151 deve ser ajustado 645 V (= 456 . 1,414)

135 Motor: 5 cv 4 plos 380 V 60 Hz 76 V 12 Hz PWM

Ensaio em Vazio
V/Vn (%) Vfund (V) Vtotal (V) I (A) Pabs c/ filt (W) Pabs s/ filt (W) F.P. fund F.P. total F.P. medido c/f F.P. medido s/f 156.58% 147.37% 138.16% 127.63% 118.42% 107.89%

R()
pjo (W) Po-pjo (W) V^2 (V) V^2 (V)

119.0 231.0 10.90 558.2 542.0 0.248 0.128 0.078 0.076 2.17 386.727 171.47 14161 53361

112.0 223.7 9.10 420.2 385.0 0.238 0.119 0.070 0.064 2.17 269.547 150.65 12544 50042

105.0 217.0 7.60 304.8 286.0 0.221 0.107 0.061 0.057 2.17 188.009 116.79 11025 47089

97.0 206.9 6.10 207.7 172.4 0.203 0.095 0.053 0.044 2.17 121.119 86.58 9409 42808

90.0 199.6 5.00 155.3 126.1 0.199 0.090 0.047 0.039 2.17 81.375 73.93 8100 39840

82.0 189.6 4.10 112.0 86.2 0.192 0.083 0.043 0.032 2.17 54.717 57.28 6724 35948 76 2.17 2.17 23.5 0.0000000 2.1700000 54.38 2.90

Vnom Ri() Rf() Tamb (C) v v pfe com pmec imp=(W) pmec imposta= (W)

228 V 36 Hz PWM
Ensaio em Vazio
V/Vn (%) Vfund (V) Vtotal (V) I (A) Pabs c/ filt (W) Pabs s/ filt (W) F.P. fund F.P. total F.P. medido c/f F.P. medido s/f 113.16% 103.51% 93.42% 83.33% 71.93% 63.16%

R()
pjo (W) Po-pjo (W) Vfund^2 (V) Vtotal^2 (V)

258.0 345.1 5.50 274.2 230.1 0.112 0.083 0.069 0.058 2.17 98.464 175.74 66564 119094

236.0 330.4 4.34 199.3 154.2 0.112 0.080 0.065 0.050 2.17 61.310 137.99 55696 109164

213.0 314.3 3.52 164.0 115.0 0.126 0.086 0.067 0.047 2.17 40.331 123.67 45369 98784

190.0 295.2 2.96 137.9 91.6 0.142 0.091 0.067 0.045 2.17 28.519 109.38 36100 87143

164.0 274.0 2.49 118.3 74.8 0.167 0.100 0.070 0.044 2.17 20.181 98.12 26896 75076

144.0 257.1 2.16 103.7 61.7 0.192 0.108 0.071 0.042 2.17 15.187 88.51 20736 66100 228 2.17 2.17 23.5 0.0000000 2.1700000 123.99 14.00

Vnom Ri() Rf() Tamb (C) v v pfe com pmec imp=(W) pmec imposta= (W)

380 V 60 Hz PWM
Ensaio em Vazio
V/Vn (%) Vfund (V) Vtotal (V) I (A) Pabs c/ filt (W) Pabs s/ filt (W) F.P. fund F.P. total F.P. medido c/f F.P. medido s/f 109.21% 100.00% 91.84% 81.84% 71.84% 61.84%

R()
pjo (W) Po-pjo (W) Vfund^2 (V) Vtotal^2 (V)

415.0 461.1 5.40 331.8 301.5 0.085 0.077 0.075 0.067 2.17 94.916 236.88 172225 212613

380.0 422.6 4.20 235.9 205.1 0.085 0.077 0.074 0.065 2.17 57.418 178.48 144400 178591

349.0 404.5 3.52 202.6 165.1 0.095 0.082 0.077 0.062 2.17 40.331 162.27 121801 163620

311.0 382.1 2.97 180.2 137.2 0.113 0.092 0.083 0.062 2.17 28.712 151.49 96721 146000

273.0 357.9 2.55 164.2 116.0 0.136 0.104 0.089 0.063 2.17 21.166 143.03 74529 128092

235.0 331.3 2.17 146.5 100.0 0.166 0.118 0.095 0.065 2.17 15.327 131.17 55225 109760 380 2.18 2.18 23.5 0.0000000 2.1800000 143.08 35.40

Vnom Ri() Rf() Tamb (C) v v pfe com pmec imp=(W) pmec imposta= (W)

136

Motor chapa A
ENSAIO EM VAZIO - FONTE PWM 17/05/2006 motor: 75 cv - 4p - 380 V - 60 Hz chapa: E170 conversor: CFW09 180 A - controle escalar - fs = 2,5 kHz 60 Hz Valores-base
V (p.u.) 1.2 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 V (V) 456.0 380.0 304.0 228.0 152.0 76.0 Tenso (V) 503.7 421.0 370.4 319.1 256.0 175.5

Valores medidos
Corrente (A) 55.7 39.2 28.7 21.1 13.7 8.7 Pot. Abs. (W) 2835.0 1910.0 1784.0 1469.3 1056.7 691.0

40 Hz Valores-base
V (p.u.) 1.2 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 V (V) 304.0 253.3 202.7 152.0 101.3 50.7 Tenso (V) 405.3 336.5 298.2 256.3 202.2 149.0

Valores medidos
Corrente (A) 56.0 37.4 28.7 20.2 12.7 7.2 Pot. Abs. (W) 2409.0 1606.0 1194.0 920.7 563.9 326.3

20 Hz Valores-base
V (p.u.) 1.2 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 V (V) 152.0 126.7 101.3 76.0 50.7 25.3 Tenso (V) 275.3 226.7 203.3 169.1 147.5 102.5

Valores medidos
Corrente (A) 50.3 35.5 27.2 18.9 13.2 6.6 Pot. Abs. (W) 1396.0 921.0 685.3 445.3 293.5 127.6

inicial final

Resist. () 67.0m 66.7m

Temp. Amb. (K) 24.1 24.5

OBSERVAES:
Ponte Valhala: NORMA: Escala Configure 200 mV - 0,1 A sampling: adaptive, reference CH1 average auto: time interval 656 ms trigger source: manual f-measurement: CH1, 0-400 kHz, 60 Hz filter on display: after average B, screen-saver off General Setting load memory CONVERSOR: CFW09 range: auto mode: AC+DC "LAB.1 3W" P151 deve ser ajustado 645 V (= 456 . 1,414)

137

Motor: 5 cv 4 plos 380 V 60 Hz 76 V 12 Hz PWM

Ensaio em Vazio
V/Vn (%) Vfund (V) Vtotal (V) I (A) Pabs (W) F.P. fund F.P. total F.P. medido 141.45% 131.84% 121.32% 110.13% 100.13% 90.00%

R()
pjo (W) Po-pjo (W) Vfund^2 (V) Vtotal^2 (V)

107.5 222.9 9.650 431.9 0.240 0.116 0.068 2.17 303.114 128.79 11556 49684

100.2 214.9 7.860 307.2 0.225 0.105 0.060 2.17 201.093 106.11 10040 46182

92.2 206.6 6.290 208.8 0.208 0.093 0.051 2.17 128.781 80.02 8501 42684

83.7 197.7 5.040 119.9 0.164 0.069 0.037 2.17 82.682 37.22 7006 39085

76.1 188.2 4.060 83.2 0.155 0.063 0.032 2.17 53.654 29.55 5791 35419

68.4 178.9 3.390 59.3 0.148 0.056 0.027 2.17 37.407 21.89 4679 32005 76 2.17 2.17 23.5 0.0000000 2.1700000 26.65 2.90

Vnom Ri() Rf() Tamb (C) v v pfe com pmec imp= (W) pmec imposta= (W)

228 V 36 Hz PWM
Ensaio em Vazio
V/Vn (%) Vfund (V) Vtotal (V) I (A) Pabs (W) F.P. fund F.P. total F.P. medido 113.29% 104.30% 93.77% 84.87% 74.87% 64.34%

R()
pjo (W) Po-pjo (W) Vfund^2 (V) Vtotal^2 (V)

258.3 341.6 5.480 264.5 0.108 0.082 0.068 2.17 97.749 166.75 66719 116691

237.8 326.6 4.250 189.5 0.108 0.079 0.063 2.17 58.793 130.71 56549 106668

213.8 309.2 3.430 152.9 0.120 0.083 0.064 2.17 38.295 114.61 45710 95605

193.5 292.3 2.890 130.0 0.134 0.089 0.065 2.17 27.186 102.81 37442 85439

170.7 273.4 2.470 111.5 0.153 0.095 0.067 2.17 19.858 91.64 29138 74748

146.7 252.2 2.080 97.0 0.184 0.107 0.070 2.17 14.082 82.92 21521 63605 228 2.17 2.17 23.5 0.0000000 2.1700000 116.71 14.00

Vnom Ri() Rf() Tamb (C) v v pfe com pmec imp= (W) pmec imposta=(W)

380 V 60 Hz PWM
Ensaio em Vazio
V/Vn (%) Vfund (V) Vtotal (V) I (A) Pabs (W) F.P. fund F.P. total F.P. medido 109.42% 100.16% 91.13% 81.61% 71.32% 61.37%

R()
pjo (W) Po-pjo (W) Vfund^2 (V) Vtotal^2 (V)

415.8 464.4 5.580 347.3 0.086 0.077 0.074 2.17 101.349 245.95 172890 215667

380.6 418.1 4.170 225.8 0.082 0.075 0.072 2.17 56.601 169.20 144856 174808

346.3 400.6 3.460 193.1 0.093 0.080 0.074 2.17 38.968 154.13 119924 160480

310.1 378.4 2.920 170.2 0.109 0.089 0.079 2.17 27.753 142.45 96162 143187

271.0 353.7 2.490 158.4 0.136 0.104 0.089 2.17 20.181 138.22 73441 125104

233.2 327.5 2.110 146.8 0.172 0.123 0.099 2.17 14.492 132.31 54382 107256 380 2.17 2.17 23.5 0.0000000 2.1700000 133.80 35.40

Vnom Ri() Rf() Tamb (C) v v pfe com pmec imp= (W) pmec imposta=(W)

138

ANEXO 3 - CLASSES DE RENDIMENTO

Em 2003, o CEMEP (European Committee of Manufacturers of Electrical Machines and Power Electronics), em um trabalho conjunto com o European Commission Joint Research Centre, designou novos valores mnimos de rendimento para motores industriais de corrente alternada de baixa tenso de 2 e 4 plos, substituindo o esquema que vigorava desde 1999. Essa medida visou primariamente a reduo de emisses de CO2 na atmosfera e o aumento da eficincia energtica dos sistemas de acionamento eltrico de uma maneira geral. Como benefcio secundrio, tal medida acarretou, ainda, pela reduo do consumo de energia, conseqente reduo de custo para as empresas. A seguir so apresentados em forma grfica e em forma de tabela os valores de rendimento estipulados para os motores. Como se nota, esses valores dependem da polaridade e do tamanho do motor.

139

Questes tcnicas a serem observadas: - Essas diretrizes abrangem motores assncronos de induo trifsicos, do tipo TEFC (autoventilados e totalmente fechados) com rotor de gaiola de esquilo e potncia nominal entre 1,1 e 90 kW, de 2 ou 4 plos, projetados para operao em regime S1, com projeto normal. considerado projeto normal aquele cujas caractersticas estejam de acordo com o definido por Design N nas normas EN 60034-12 e EN 50347.

140 - So definidas trs classes de rendimento, que so EFF1 (categoria de maior rendimento), EFF2 (categoria de rendimento intermedirio) e EFF3 (categoria de menor rendimento). - Motores projetados para uma faixa de tenses devem ter seu nvel de rendimento estipulado com base no valor mdio de tenso (por exemplo, um motor projetado para trabalhar entre 380 e 420 V deve ter seu rendimento declarado em 400 V). - Os valores de rendimento devem ser determinados com base na metodologia definida na norma EN 60034-2, respeitando as tolerncias permitidas pela norma EN 60034-1.

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