Robo Kawasaki - Manual Deinstalacao e Ligacao D Series

Controlador de Rob Kawasaki
Srie D

Manual de instalao
e ligao

Kawasaki Heavy Industries, Ltd.

902021063DPA
Controlador Srie D
Rob Kawasaki Manual de instalao e ligao

PREFCIO

Este manual fornece as instrues necessrias para a instalao e a ligao do controlador srie D.

Este manual descreve apenas os procedimentos de instalao e de ligao da unidade do
Controlador e a cablagem e a conexo rede principal de alimentao. Para tudo o que diz
respeito ao funcionamento, consulte o MANUAL OPERACIONAL e o MANUAL I/O
EXTERNOS.

Antes de iniciar as operaes de instalao e ligao ser necessrio ter lido e aprendido o
contedo do presente manual e tambm ser necessrio cumprir cuidadosamente as regras
relativas segurana em cada fase da atividade.

Para a instalao e a ligao do brao-rob consulte, junto com este, o MANUAL DE
INSTALAO E LIGAO =BRAO=.

As explicaes referidas neste manual incluem tambm as ferramentas opcionais. Essas opes
podem ser ou no includas no fornecimento do rob, segundo as especificaes de cada unidade.

Este manual se refere exclusivamente aos seguintes modelos de
Controladores da srie D: D40, 42, 43, 44.
[ NOTA ]
1. Este manual no constitui garantia para os sistemas nos quais o rob utilizado. Portanto Kawasaki no
responsvel por acidentes, danificaes ou por qualquer tipo de problema que venha a ocorrer utilizando o rob
com prejuzo da propriedade da instalao industrial.
2. Antes de comear a utilizar o rob o pessoal empregado no incio das operaes, na programao, na manuteno
e/ou no controle do rob, deve participar nos relativos cursos de formao organizados por Kawasaki.
3. Kawasaki reserva-se o direito de modificar, revisar, atualizar este manual sem aviso prvio.
4. Este manual (no todo ou em parte) no pode ser copiado ou reimprimido sem aprovao escrita de Kawasaki.
5. Guarde cuidadosamente este manual de forma a poder consult-lo rapidamente em qualquer ocasio. No caso de
perder o manual ou de este sofrer graves estragos, contate o seu agente Kawasaki.
6. Embora este manual tenha sido preparado de forma a ser o mais exaustivo e preciso possvel, os autores
desculpam-se por eventuais informaes erradas ou incompletas.

All rights reserved. Copyright 2002 by Kawasaki Heavy Industries Ltd.
i
Controlador Srie D

SMBOLOS

Neste manual, as informaes que exigem uma ateno especial so indicadas atravs dos
seguintes smbolos.

Para uma utilizao correta e segura do rob e para prevenir danos fsicos ou propriedade
observe as regras de segurana indicadas nas caixas caracterizadas pelos diferentes smbolos.

A no observncia da advertncia aqui indicada implicar

um perigo direto de infortnio mesmo mortal.
PERIGO

ADVERTNCIA
A no observncia da advertncia aqui indicada poderia
causar uma leso fsica mesmo mortal.

CUIDADO
A no observncia das indicaes aqui referidas poderia
causar um acidente fsico ou um dano mecnico.

[ NOTA ]

Indica precaues relativas s caractersticas do rob,
programao, movimentao, operaes, manuteno.

ii
Controlador Srie D

SUMRIO
1.0 Segurana 1
1.1 Transporte e instalao do controlador do rob 1
1.2 Ambiente de instalao do controlador do rob 2
1.3 Ligao dos cabos 3
1.4 Ligao alimentao principal 3

2.0 Fluxo de trabalhoInstalao e ligao do controlador do rob 5

3.0 Aspecto e especificaes do controlador do rob 7
3.1 Aspecto do controlador D40 7
3.5 Aspecto da unidade porttil de programao 11
3.6 Especificaes dos controladores D40, 42, 43, 44 12

4.0 Transporte do controlador do rob 13
4.1 Levantamento por meio de cabos 13
4.2 Transporte por meio de empilhador 14
4.3 Transporte por meio de rodas dirigveis 15

5.0 Instalao do controlador do rob 16

6.0 Instrues de ligao 19
6.1 Instrues de ligao entre o controlador e o rob 19
6.2 Instrues para a ligao da unidade porttil de programao ao controlador 24

7.0 Ligao da alimentao principal 25
iii
Controlador Srie D

8.0 Ligao dos equipamentos perifricos 29
8.1 Instrues para a ligao 30
8.2 Ligao dos sinais genricos DI/O 31
8.3 Ligao dos sinais de hardware dedicados DI/O 32
8.4 Ligao do computador (Opcional) 32
8.5 Ligao serial RS232C (Opcional) 32
8.6 Ligao Ethernet (Opcional) 32

Apndice 1.0 Ligao do cabo do sensor A-1
Apndice 1.1 Cabo do sensor (Opcional) A-2
Apndice 1.2 Ligao dos sensores de proximidade e de fim de curso A-4
Apndice 1.3 Utilizao de sinais do solenide A-5
Apndice 1.4 Utilizao de sinais do sensor A-6

Apndice 2.0 Esquema de cablagem da vlvula solenide A-7

Apndice 3.0 Esquema de cablagem do sensor A-10

Apndice 4.0 Proteo do cabo do sensor das perturbaes A-17

ndice I-1

iv
Controlador Srie D 1. Segurana

1.0 Segurana

Este captulo descreve exclusivamente as precaues a tomar durante a instalao e a ligao do
Controlador. Para todos os outros assuntos relativos segurana, consulte o MANUAL DE
SEGURANA em volume separado.

1.1 Transporte e instalao do controlador do rob

Para transportar o controlador do rob Kawasaki na zona de instalao, observe cuidadosamente
as seguintes indicaes durante as atividades de transporte e de instalao.

1. No permanea debaixo ou nos arredores do controlador quando este
est sendo transportado por um guindaste.
2. No sustenha manualmente o controlador durante o transporte com o
empilhador.
ADVERTNCIA

1. Sendo o controlador composto por equipamentos de preciso, faa
ateno a no o submeter a choques durante o transporte.
2. Garanta a segurana do transporte do controlador para o lugar de
instalao, antes de tudo removendo e arrumando eventuais obstculos.
CUIDADO

1

1.2 Ambiente de instalao do controlador do rob

Instale o controlador num lugar em que as seguintes condies sejam respeitadas.

1. Temperatura ambiente includa entre 0 C e 45 C.
2. Umidade relativa includa entre 35 e 85 %RH (sem vapor).
3. Ambiente com presena reduzida de p, fumo, gua, leos, etc. (grau de proteo do
Controlador: IP53).
(Exceto a seo NFB)
4. Ambiente sem lquidos combustveis e/ou corrosivos e sem gases.
5. Ambiente sem vibraes excessivamente amplas.
6. Ambiente com limitada influncia de perturbaes eltricas.
(Perturbao da alimentao principal do controlador: 1KV/1s ou menor)

CUIDADO
Caso o controlador seja instalado perto de equipamentos que geram
perturbaes eltricas importantes, instale aparelhos supressores de
perturbaes em torno de esses equipamentos. Entre os equipamentos que
produzem perturbaes esto includos: motores de induo, freios
eletromagnticos, solenides, equipamentos de contato, etc.

7. Ambiente apto s especificaes de alimentao (variao +/-10 % ou inferior).
8. Ambiente onde ser possvel o aterramento dedicado (100 ou inferior).
9. O ponto de instalao dever estar fora do raio de ao do rob e externo s protees de
segurana. Dever ser previsto um espao adequado para um acesso fcil ao controlador
durante as operaes de manuteno como indicado mais abaixo.

2
Protees de segurana
Controlador
Entrada
rea de trabalho do rob

1.3 Ligao dos cabos
Durante a ligao do brao-rob ao controlador, observe cuidadosamente as seguintes
precaues.

No ligue a alimentao principal enquanto a ligao do brao-rob com o
controlador no estiver completada. Poderiam ocorrer acidentes como um choque
eltrico, etc.
ADVERTNCIA

1. Faa muita ateno durante a ligao dos cabos. Assegure-se de que est usando o
feixe de cabos correto e controle que os acessrios de conexo do feixe de cabos e do
controlador se acoplem corretamente antes de tentar a ligao. O uso de um feixe
de cabos no correto assim como o foramento ou a ligao errada poderia
danificar os conectores ou causar falhas no sistema eltrico.
2. Utilize condutas, passagens para cabos, etc. para evitar que o pessoal ou
equipamentos (carro elevador, objetos diversos) possam andar ou ser posicionados
em cima dos cabos condutores dos sinais e do motor. Cabos no protegidos
poderiam ser danificados causando falhas no sistema eltrico.
3. Separe os cabos das linhas de alimentao de alta voltagem (afaste de 1 m no
mnimo). No cable em paralelo o feixe de cabos com outras linhas de alimentao.
As perturbaes criadas pelos cabos de alimentao causariam funcionamentos
no corretos.
CUIDADO
1.4 Ligao alimentao principal
Durante a ligao alimentao principal observe cuidadosamente as seguintes precaues.

PERIGO
Antes de comear as operaes de ligao, verifique que a alimentao principal do
controlador est desligada da fonte de alimentao. Para evitar que a alimentao
principal possa ser ligada (ON) de maneira acidental, ponha uma etiqueta no
interruptor indicando claramente a atividade em curso.
Se necessrio, encarregue um supervisor para ficar em frente do interruptor at todas
as ligaes estarem completadas. A ligao com partes sob tenso extremamente
perigosa e poderia causar um choque eltrico.
3

ADVERTNCIA
1. Ligue os cabos de aterramento para prevenir perturbaes e choques
eltricos.
2. Use cabos de terra dedicados (100 ou inferior), que so iguais ou superiores
dimenso dos cabos de alimentao recomendados (3,5 ~ 8,0 mm
2
).
3. Nunca use o plo negativo (placa de metal) ou um cabo de aterramento
comum para o controlador e outra mquina (ex. uma soldadora, etc.).
4. No caso de operaes de solda a arco, ligue o plo negativo da alimentao
da soldadura a um dispositivo de fixao ou diretamente ao metal da base.
Isole o corpo do rob e o controlador de modo a que no partilhem uma
linha comum de aterramento.
5. Antes de ativar a alimentao principal do controlador, assegure-se que ligou
de modo correto o alimentador e de ter fixado todas as coberturas. Uma
execuo errada poderia causar um choque eltrico.

1. Verifique se a fonte da alimentao conforme s especificaes do
controlador no que diz respeito interrupo momentnea da alimentao,
a oscilao de tenso, potncia etc.
Caso a alimentao seja interrompida ou a tenso esteja fora do campo
especfico do controlador (superior/inferior ao valor estabelecido), o circuito
de monitorao da tenso desligar a mesma e o sistema assinalar o erro.
2. Caso a alimentao principal emita perturbaes eltricas excessivas, instale
um filtro para reduzir a interferncia.
3. Instale um interruptor de alimentao principal separado para o rob,
independente e desligado da mquina de soldadura.
4. Para impedir curtos-circuitos ou disperses acidentais do interruptor de
alimentao principal, instale um interruptor anti-disperso (use um rel
retardado de 100 mA ou superior).
CUIDADO

4
Controlador Srie D 2. Fluxo de trabalho Instalao e ligao do controlador do rob

2.0 Fluxo de trabalho Instalao e ligao do controlador do rob
Neste diagrama de fluxo est descrito somente o Controlador do rob. Para o que diz respeito
unidade mecnica consulte o MANUAL DE INSTALAO E LIGAO =BRAO=.

O
p
e
r
a
e
s

d
e

p
r
e
p
a
r
a
o

Controle do ambiente do
lugar de instalao (cabos
includos)
Veja o item 3.0 Aspecto e
especificaes do controlador
do rob.

Controle a tenso de
alimentao e a potncia
Veja o item 3.0 Aspecto e
especificaes do controlador
do rob.

Transporte do controlador Veja o item 4.0 Transporte do
controlador do rob.
O
p
e
r
a
e
s

d
e

i
n
s
t
a
l
a
o

Instalao e alojamento
do Controlador do rob
Veja o item 5.0 Instalao do
controlador do rob.

Veja o item6.0 Instrues de
ligao.
Veja tambm Manual de
Instalao e Ligao =brao=.

Ligao da unidade porttil
e cabo separado

Ligao dos equipamentos
perifricos
Veja o item8.0 Ligao dos
equipamentos perifricos.

Ligao da alimentao
principal
Veja o item7.0 Ligao da
alimentao principal.

5
Controlador Srie D 2. Fluxo de trabalho Instalao e ligao do controlador do rob

O
p
e
r
a
e
s

a
p
s

a

l
i
g
a
o

d
o

C
o
n
t
r
o
l
a
d
o
r

c
o
m

o

R
o
b

Posicione o interruptor
principal em ON
Nota: Para mudar a posio do
interruptor de alimentao
externamente, consulte o Manual
I/O externos.

Posicione em ON a
alimentao dos motores
Nota: Para usar a parada de
emergncia externa, consulte o
Manual I/O externos.

Confirmao das operaes
do brao-rob e da
ferramenta (na modalidade
de programao)
Consulte o Manual Operacional.

Confirmao de
outras funes
Consulte o Manual Operacional.

Fim do trabalho

Este manual limita-se a descrever os procedimentos de instalao,
at o momento em que se realiza a ligao alimentao
principal.
[ NOTA ]

6
Controlador srie D 3. Aspecto e especificaes do controlador do rob

3.0 Aspecto e especificaes do controlador do rob

3.1 Aspecto do controlador D40

Vista frontal Lado esquerdo
Fechadura
Interruptor da
alimentao de
controle
Braadeira de
levantamento
Entrada da
alimentao
primria
1
2
0
0

600
Unidade porttil
de programao
Painel operacional
Conector da
unidade porttil
Gancho
Painel dos acessrios

550
Conector

Lado direito Vista posterior
Suporte da
unidade porttil
7


Lado esquerdo Vista frontal
Fechadura
Interruptor da
alimentao

Braadeira de
levantamento
Entrada da
alimentao
primria
1
2
0
0

600

Unidade porttil
de programao

Painel operacional

Conector da
unidade porttil

Gancho

Painel dos
acessrios

550
Conector

Suporte da
unidade porttil

8


16
550
Conector
Painel dos
acessrios
Conector da
unidade
porttil
Fechadura
Interruptor da
alimentao
Braadeira de
levantamento
Entrada da
alimentao
primria
1
2
0
0

600
Gancho
Painel operacional

Unidade porttil
de programao

Suporte da unidade
porttil

9


Painel operacional
Unidade porttil de
programao
Gancho
Conector da
unidade
porttil
Fechadura
Interruptor da
alimentao

Braadeira de
levantamento
Entrada da
alimentao
primria
1
2
0
0

600
Painel dos
acessrios

550
Conector

Suporte da
unidade porttil

10

3.5 Aspecto da unidade porttil de programao

Visor de cristal lquido

Parada de emergncia

Boto de bloqueio da
tarefa

Suporte da unidade
porttil
Interruptor da
alimentao
Braadeira de
levantamento
Fechadura
Painel dos
acessrios
Conector
da unidade
porttil
Gancho
Unidade porttil
Painel operacional

Controlador D42

11

3.6 Especificaes dos controladores D40, 42, 43, 44

Caractersticas de fabricao
Estrutura autoportante completamente fechada, sistema
de arrefecimento indireto
Massa Aproximadamente 200 kg (com transformador)
Temperatura 0 45 C
Ambiente
Umidade 35 85 %RH (sem formao de vapor)
Alimentao AC 200 V (50 Hz) /AC 220 V (60 Hz) +/-10 % 3 Fases
Potncia de alimentao Consulte a tabela mais abaixo
Aterramento Aterramento dedicado (100 ou menor)
Comprimento do cabo
da unidade porttil
5 m/10 m/15 m (10 m, 15 m opcionais)
Comprimento do cabo
separado*
5 m/10 m/15 m (10 m, 15 m opcionais)
Nota* Comprimento do cabo de ligao entre o brao-rob e o controlador

Referncia

Modelo
Potncia de
alimentao
Dimenses aconselhadas do cabo
de alimentao
(Incluindo o cabo de aterramento)
Srie F Pequeno (6-20)
Srie F Grande (30-60, FS10X)
Srie ZX/ZT/ZD
Srie MX/MD
5.4 KVA
11 KVA
11 KVA
11 KVA
3,5 mm
2
ou sup. (AWG #12 ou sup.)
8,0 mm
2
8,0 mm
2
8,0 mm
2

12

4.0 Transporte do controlador do rob

Durante o transporte do controlador, siga cuidadosamente as precaues referidas nos itens
seguintes qualquer for a modalidade do transporte.

4.1 Levantamento por meio de cabos

ADVERTNCIA
1. Nunca sustenha manualmente o controlador enquanto sublevado. No
permanea debaixo do controlador e no fique demasiado prximo do mesmo
durante as operaes de transporte.
2. Enganche o cabo s braadeiras de levantamento como ilustrado na figura.
3. Assegure-se de que as braadeiras de levantamento no sejam desapertadas.
Controle-as e, se necessrio, fixe-as novamente. Se assim no fosse, o
controlador poderia cair e ficar danificado.

1 m mnimo
Braadeiras de
levantamento
Gancho
Cabo
CUIDADO
1. Use cabos e equipamentos para a elevao
capazes de levantar 200kg ou mais, e
suficientes para um controlador incluindo
os acessrios opcionais.
2. Tire a unidade porttil e seu suporte antes
de ligar.
3. Comprimento dos cabos: 1m ou mais, como
indicado no desenho na esquerda.
4. Faa ateno s oscilaes do controlador
durante o levantamento.
5. Faa ateno para que o cabo no fique
preso em outros equipamentos.
13
Controlador srie D 4. Transporte do controlador do rob

4.2 Transporte por meio de empilhador

ADVERTNCIA
Para evitar o tombamento do controlador, fixe-o ao
empilhador atravs de uma faixa como indicado mais abaixo.

Faixa de preveno de quedas

CUIDADO
1. Tire a unidade porttil e seu suporte.
Introduza os garfos do empilhador debaixo
da unidade principal do controlador
como ilustrado na esquerda.
2. Faa ateno para no chocar o
controlador durante o transporte.
3. Faa ateno para no ficar preso em
outros equipamentos, cabos, etc.
Introduza os garfos do empilhador neste ponto.

14
Controlador srie D 4. Transporte do controlador do rob

4.3 Transporte por meio de rodas dirigveis

ADVERTNCIA
1. Caso o percurso do transporte seja completamente plano, ser
possvel deslocar o controlador utilizando suas rodas dirigveis.
Caso contrrio, o deslocamento em cima de uma superfcie inclinada
ou irregular causaria o tombamento do controlador que o iria
danificar gravemente.
2. O controlador cair caso seja inclinado como se segue:
Atrs ou para a frente : de cerca de 10 para cima
direita ou esquerda : de cerca de 15 para cima

1. Solte os freios nas duas rodas da parte frontal do controlador para
deslocar o mesmo (pressione o lado OFF do pedal).
2. Desloque o controlador pegando na parte inferior da estrutura.
3. Bloqueie novamente as rodas logo que o transporte estiver terminado
(pressione o lado ON do pedal para bloquear).
CUIDADO

15
Controlador srie D 5. Instalao do controlador do rob
Rob Kawasaki Manual I/O externos

5.0 Instalao do controlador do rob

Para permitir ao controlador a manuteno da correta temperatura interna, o lugar de instalao
dever ser conforme aos quatros pontos referidos a seguir.

100 mm
mnimo
200 mm
mnimo
1. Coloque o controlador em cima de um
piso plano.
2. Afaste da parede o lado direito do
controlador de 100 mm no mnimo.
3. Afaste da parede o lado esquerdo do

16
Controlador srie D 5. Instalao do controlador do rob

200 mm
mnimo
CUIDADO
1. Solte os freios nas duas rodas da parte frontal do controlador para
deslocar o mesmo (pressione o lado OFF do pedal).
2. Desloque o controlador pegando na parte inferior da estrutura.
3. Bloqueie novamente as rodas logo que o transporte estiver terminado
(pressione o lado ON do pedal para bloquear).
Em colocar o controlador, no bloqueie os
furos de entrada e de sada do ar.
Afaste da parede a parte posterior do
CUIDADO
4. Os furos exaustores para o arrefecimento
do ar esto posicionados em cima no lado
esquerdo da parte posterior do
controlador, enquanto os furos de sada
do ar esto em baixo na parte posterior.

17
Controlador srie D

MEMO

18
Controlador srie D 6. Instrues de ligao

6.0 Instrues de ligao

6.1 Instrues de ligao entre o controlador e o rob

CUIDADO
1. Faa muita ateno durante a ligao dos cabos. Assegure-se de que est usando
o feixe de cabos correto e controle que os acessrios de conexo do feixe de cabos
e do rob/controlador se acoplem corretamente antes de tentar a ligao. O uso
de um feixe de cabos no correto assim como o foramento ou a ligao errada
poderia danificar os conectores ou causar falhas no sistema eltrico.
2. Utilize condutas, passagens para cabos, etc. para evitar que o pessoal ou
equipamentos (empilhador, objetos diversos) possam andar ou ser posicionados
em cima dos cabos condutores dos sinais e do motor. Cabos no protegidos
poderiam ser danificados causando falhas no sistema eltrico.
3. Separe os cabos das linhas de alimentao de alta voltagem (afaste de 1 m no
mnimo). No cable em paralelo o feixe de cabos com outras linhas de
alimentao. As perturbaes criadas pelos cabos de alimentao causariam
funcionamentos no corretos.
4. Separe os cabos do motor dos cabos de comunicao e do sensor distribuindo as
linhas de modo a que fiquem separadas e no sejam cabladas em paralelo. Alm
disso, ligue os cabos de comunicao e do sensor usando uma blindagem de
malha metlica que inclua um par de cabos torcidos e um terminal FG adequado
(veja o Apndice 4). Estas medidas impedema perturbao PWM procedente do
controle do motor do rob atravs da irradiao dos diferentes cabos que produz
erros de comunicao.
5. Separe o cabo secundrio da soldadora dos cabos dos sinais do rob. No os
cable na mesma passagem.
6. Os cabos do motor (linha da tenso) entre o rob e o controlador causam
perturbaes devidas ao controle PWM que controla os motores. Essas
perturbaes podem causar interferncias com a linha dos sinais. Previna essas
interferncias adotando as seguintes contramedidas:
(1) Separe quanto possvel as linhas dos sinais das linhas de alimentao.
(2) Use o comprimento mnimo possvel para a linha de alimentao.
(3) Evite cablar em paralelo as linhas dos sinais com aquelas de alimentao.
(4) Ligue firmemente o revestimento da linha de alimentao com o terminal
FG.
(5) No cable a linha de alimentao e a linha do sinal na mesma
passagem/contuda.
(6) Estabelea e proteja uma ligao estvel da linha de aterramento para o
controlador.
No ligue a alimentao principal at no estar terminada a ligao entre o
controlador e o rob. Poderiam ocorrer acidentes, choque eltrico, etc.
ADVERTNCIA

19

Ligue os cabos a suas portas como indicado a seguir:
1. Do lado do controlador

Cabos do motor do
eixo do pulso (X5)

Cabos do motor do
eixo principal (X4)
Cabos dos sinais(X3)

D40
Cabos do motor
(X4)
Cabos dos sinais
(X3)
D42, 43

Fixe firmemente os conectores. O rob poder

no funcionar corretamente caso os conectores
estejam soltos ou desligados.
Cabos dos sinais (X3)
Cabos do motor do
eixo principal (X4-1)
Cabos do motor (X5)
Cabos do motor do
eixo do pulso (X4-2)
D44
CUIDADO
20

2. Do lado do brao

FS06/FA06, FS10E/N/C

(C001)

X4A X3A
Cabos do motor
Cabos dos sinais

FS10L, FS20/FA20

(C001)

X4A X3A

Cabos do motor
Cabos dos sinais

21

FS30/45/60/10X
(C001)

X4A X5A X3A
Cabos do motor do eixo principal
Cabos dos sinais
Cabos do motor do eixo do pulso

ZX/ZT/ZD

(C001)

Cabos dos sinais
X4A X5A X3A

22

MX/MD

(C001)

Cabos do motor
X5A
X4A2
X4A1
Cabos dos sinais
X3A

23

6.2 Instrues para a ligao da unidade porttil de programao ao controlador

1. Ligue o cabo da unidade porttil ao conector posicionado em baixo direita do painel
operacional. Puxe a alavanca e bloqueie aps a insero do conector.

2. Coloque a unidade porttil em seu suporte (opcional) em cima do controlador como mostrado
no desenho. Finalmente pendure o cabo da unidade porttil no gancho.

Suporte da unidade porttil
Gancho
Conector da unidade porttil (X1)
O gancho dever ser usado

exclusivamente para enganchar a
unidade porttil ou seu cabo.

CUIDADO

24
Controlador srie D 7. Ligao da alimentao principal

7.0 Ligao da alimentao principal

PERIGO
Antes de comear as operaes de ligao, verifique que a alimentao
principal do controlador est desligada. extremamente perigoso ligar os
terminais de alimentao com a alimentao ligada porque poderiam
ocorrer acidentes, choque eltrico, etc. Para evitar que a alimentao
principal possa ser ligada (ON) acidentalmente, ponha uma etiqueta no
interruptor para indicar claramente a atividade em curso. Caso
necessrio, encarregue um supervisor de ficar em frente do interruptor
at todas as ligaes estarem completadas.

ADVERTNCIA
1. Assegure-se de que a fonte de alimentao tenha as mesmas
caractersticas indicadas na placa posta no lado esquerdo do
controlador. A ligao a uma fonte de alimentao no conforme
poderia danificar os componente externos.
2. Instale um cabo de aterramento dedicado (100 ou menos). Instale
tambm um cabo de aterramento separado para a soldadora; no
utilize um cabo de aterramento comum.

25
CUIDADO
1. Controle as flutuaes da alimentao antes de fornecer tenso ao rob.
Ser necessrio garantir uma alimentao estvel porque flutuaes de
+/-10 % ou superiores danificariam a eficincia do rob.
2. Caso exista o perigo de perturbaes eltricas procedentes das linhas de
alimentao de outros equipamentos, assegure-se de ter instalado filtros
para essas perturbaes (nvel de perturbao: 2kv/1s ).
3. Ao contrrio, as perturbaes PWM procedentes da linha de
alimentao dos motores do rob podem influenciar as mquinas com
baixa tolerncia ao rudo, determinando funcionamentos no corretos.
Planeje e coloque o sistema para que todos os equipamentos perifricos
possam sustentar a perturbao PWM.
Nota* Ateno pois alguns dispositivos/configuraes esto facilmente
expostos perturbao PWM, por exemplo: interruptores de
proximidade ligados diretamente alimentao, etc. (veja o
Apndice 4).

26

Ligue o interruptor de alimentao principal
instalao eltrica da planta.
Interruptor CONTROL POWER

Tomada da alimentao
principal
Ligue a alimentao principal segundo o
seguinte procedimento.

1. Desligue a alimentao principal do
controlador.

2. Posicione o interruptor da alimentao
CONTROL POWER da porta do
controlador em OFF.

3. Insira o cabo de alimentao principal na
tomada do lado esquerdo do controlador.

CUIDADO
Verifique as caractersticas de corrente
exigidas e utilize um cabo de tenso
adequado.
No instale cabos de dimetro demasiado
pequeno porque poderiam ocorrer
quedas de tenso ou sobreaquecimento.

Ligue o cabo de terra com o borne
de terra como indicado na figura seguinte.

4. Coloque terminais de cabo arredondados de
encaixe nas extremidades de cada fio do cabo
de alimentao. Use isoladores redondos em
cada fio para evitar o contato entre a parte
engastada e o metal (veja o desenho na
esquerda).
5. Ligue o cabo de alimentao principal com o
borne do interruptor (3 parafusos) e o borne
dedicado de terra.
Cobertura dos bornes de
conexo do cabo de
alimentao principal
Pressione
Dispositivo
de bloqueio
Cabo de alimentao
principal
Cabo de terra
Parafuso do
interruptor
S
Feche os bornes firmemente.
A abertura do rob no caso de bornes
desapertados muito perigosa e poder
produzir um choque eltrico, um
funcionamento no correto do rob ou
falhas no sistema eltrico.
ADVERTNCIA
Durante a ligao da alimentao principal
ao interruptor, ligue corretamente a fase de
terra (S) com o borne central. Caso no
esteja bem ligado, o interruptor poder
disparar.
[ NOTA ]
6. Instale a tampa do borne do cabo de
alimentao principal.

Borne de
terra
Monte a tampa do borne de conexo

do cabo de alimentao principal
somente quando a cablagem estiver
terminada.
A falta da tampa poder causar um
choque eltrico caso se toque nos
bornes.
PERIGO
27
Controlador srie D

MEMO

28
Controlador srie D 8. Ligao dos equipamentos perifricos

8.0 Ligao dos equipamentos perifricos

Em conformidade com as especificaes, ligue os conectores ao controlador acima descrito com
o controle dos equipamentos perifricos.

Painel dos acessrios
Suporte para os cabos
Conector da placa de
terminais X7
terminais X8
terminais X9
Placa 1GW/1HW
(Opcional)
DI/O Externos do Conector
CN2 (Output)
DI/O Externos do Conector
CN4 (Input)
Porta Ethernet
(Opcional)
Placa 1KA
Placa 1KB
Porta RS232C
Placa 1KN
(Opcional)
Placa 1KP
Porta RS232C
29

8.1 Instrues para a ligao

Durante a ligao dos I/O externos, desligue a alimentao principal do

controlador e dos perifricos. Para evitar que a alimentao principal possa ser
ligada (ON) acidentalmente, ponha uma etiqueta no interruptor indicando
claramente a atividade em curso. Se necessrio, encarregue um supervisor para
ficar em frente do interruptor at todas as ligaes estarem completados. Um
erro durante estas operaes poderia ser extremamente perigoso causando
choque eltrico ou prejuzo instalao eltrica.

ADVERTNCIA

CUIDADO
1. Tome as medidas necessrias contra as perturbaes eltricas dos

equipamentos com conexes de I/O externos com o controlador. As
perturbaes eltricas que interferem com os I/O podem causar
funcionamentos no corretos ou danificar a instalao eltrica.
2. No se engane no nmero dos pinos nos conectores ao ligar os I/O externos.
A conexo errada dos pinos pode causar prejuzo instalao eltrica.
3. Utilize condutas, passagens para cabos, etc. para evitar que o pessoal possa
andar ou equipamentos (empilhador, objetos vrios) possam ser
posicionados em cima dos cabos condutores dos I/O externos. Cabos no
protegidos poderiam ser danificados causando falhas no sistema eltrico.
4. Evite cablar em paralelo ou de modo muito prximo os cabos dos I/O
externos com a linha de alimentao. Separe os cabos e as linha de 20 cm no
mnimo. A induo eletromagntica procedente do cabo do motor, das
linhas de alimentao dos perifricos, do cabo da soldadora etc. (quer
internos quer externos ao controlador) podem causar interferncias no
cabo dos I/O e produzir funcionamentos no corretos.
5. Recomenda-se utilizar cabos protegidos para a ligao com cargas
reduzidas tais como os seqenciadores.
6. Fixe com faixas o cabo dos I/O externos ao suporte posicionado na parte
superior do controlador. Dessa forma o conector na placa de terminais
estar protegido de excessivas solicitaes (puxadas, arrancamentos do
cabo, etc.)
7. Instale o dispositivo de proteo para que o cabo dos I/O externos no
possa causar a perda do isolamento e a desconexo da porta.

30

8.2 Ligao dos sinais genricos DI/O
O rob pode operar em sincronia com o equipamento perifrico ou com outro rob quando os
sinais DI/O esto ligados ao controle dos perifricos com os conectores CN2 e CN4 na placa
1GW/1HW.
1. Insira o cabo na porta de entrada dos sinais I/O no lado esquerdo do
controlador.
2. Tire os conectores CN2 e CN4 instalados no controlador.
3. Tire a tampa dos conectores CN2 e CN4, e cable os sinais genricos.
4. Solde os pinos de conexo.
5. Tire o revestimento do cabo por 2-3mm e aplique o material soldador ao
fim do cabo.
6. Solde o cabo ao pino de conexo.
7. Cubra o pino de conexo com o espaguete de isolamento.

[ NOTA ]
1. Use um espaguete de isolamento que se aperte com o calor, ou ento
fixe a extremidade do espaguete de cada linha de modo a que no
possa ser tirado.
2. Recomenda-se o uso de cabos AWG22-24 ou equivalentes.
8. Terminada a cablagem, posicione a tampa do conector e fixe firmemente girando o parafuso de
bloqueio do feixe de cabos.
9. Insira o conector na placa 1GW/1HW e fixe com parafusos de bloqueio nas extremidades.
[ NOTA ]
Aperte o parafuso at o fundo. A ligao poder no funcionar
caso o parafuso esteja desapertado e os pinos de conexo
estejam expostos s tenses normais como acima referido.

Conector
CN2 DC-37S-N (JAE) ou equivalente
CN4 DC-37P-N (JAE) ou equivalente
Fio descoberto
2-3 mm

Bloqueio do
feixe de cabos
Parafuso de bloqueio
CN2 D20419-16J (JAE) ou equivalente: M2.6
CN4 D20419-21J (JAE) ou equivalente: M2.6
Espaguete
Cabo
Pino de conexo
Tampa DC19678-3
(JAE) ou equivalente
31

8.3 Ligao dos sinais de hardware dedicados DI/O

possvel construir um circuito de segurana usando o circuito hardware, ligando o sinal de
parada de emergncia ou sinal hold com o conector na placa 1KP. Consulte o Manual I/O
externos para mais informaes sobre os sinais e sobre sua ligao na placa de terminais.

As placas de terminais so mantidas em sua
posio por molas.
Como indicado, pressione com uma chave de
fenda no furo na direita para abrir a mola do
furo na esquerda. Depois de abrir, ligue
inserindo o cabo naquele ponto.
Placa 1KP
Conector X7
(Conector X8)
(Conector X9)
Recomenda-se o uso dos cabos AWG22-24 ou equivalentes.
Insira um parafuso
para a ligao
Lado para a
ligao
8.4 Ligao do computador (Opcional)

possvel usar um computador como terminal do controlador do rob, ligando um computador
dotado de software KRterm/KCwin32 atravs da porta RS232C no painel dos acessrios.
Consulte o Manual de Referncia da Linguagem AS para mais informaes.

8.5 Ligao serial RS232C (Opcional)

possvel a comunicao dos dados entre o computador central e a placa 1KA ligando a porta
RS232C placa 1KA com um cabo RS232C. Consulte o Manual de Opes para mais
informaes.

8.6 Ligao Ethernet (Opcional)

possvel criar uma rede Ethernet LAN de 10baseT/100baseTX usando a porta de comunicao
da placa 1KN que pode ser ajuntada placa 1KA. Consulte o Manual de Opes, pois os cabos
mudam segundo a aplicao e as especificaes.

32
Controlador Srie D Apndice 1. Ligao do cabo do sensor

A-1
Apndice 1.0 Ligao do cabo do sensor

Desligue a alimentaao de controle enquanto est ligando o
cabo de sensor. Um erro durante esta operaao seria
perigoso e poderia causar um choque eltrico.

ADVERTNCIA

Verifique o nome do sinal quando ligar as linhas do sensor
com os terminais Faston. A ligaao dos terminais nao
executada corretamente poderia causar prejuizo ao sistema
eltrico do controlador.

CUIDADO
[ NOTA ]
Assegure-se de que os sensores de proximidade e de fim de
curso so adequados ao rob e compatveis com as
especificaes.

A-2
Apndice 1.1 Cabo do sensor (OpcionaI)

FS6/10/20/30/45/60
Instale o terminal
segundo as
especificaes de
aplicao.
Terminal Faston para sensor
Porta para extrair o cabo do sensor
Cabo do sensor (opcional)
Aproximadamente 1,5 m

A-3

Srie F
[ NOTA ]

Azul
Preto
Roxo
Preto
Cinza
Preto
Rosa
Preto

Castanho
Preto
Vermelho
Preto
I/O24V
I/O24G
XSIG1
XSIG2
XSIG3
XSIG4
X24V
X24G
Cabo do sensor
RFV-K38
(0.3
Sq
6
P
Dimetro externo: 11mm)
Sinal de input 1 sensor
1. Tambm possvel usar uma alimentao externa +24V para sensor e
vlvula interna. Nesse caso, remova os jumpers entre os pinos 9-10,
11-12 do conector X9, e ligue +24V ao pino 10, 24G ao pino 12. Se usar
uma alimentao interna +24V, feche os pinos 9-10, 11-12 (cablagem
do fabricador).
2. Selecione um sensor de proximidade, etc. que no ultrapasse a
capacidade do alimentador.
Capacidade de corrente: 0,2 A ou inferior.
(Sero necessrios aproximadamente 10 mA para cada canal, SIG1~4.)

A-4
Apndice 1.2 Ligao dos sensores de proximidade e de fim de curso

possvel ligar os sensores de proximidade e de fim de curso a um terminal Faston e os
transmitir como sinais WX. Como referido mais abaixo, considere que as conexes para os
sensores de proximidade so diferentes de aquelas de fim de curso.
Ligao de um sensor de proximidade
Conector Faston Sensor de proximidade

Ligao de um sensor de fim de curso
Conector Faston Sensor de fim de curso

Ligao em conjunto de um sensor de proximidade e de um de fim de curso
Conector Faston Sensor de proximidade

+24V
SIG
GND
+24V
SIG1
24G
(5)
(1)
(6)
1. Por muitas razes o cabo do sensor pode receber interferncias dos motores
do eixos, devidas cablagem dos cabos dentro do brao, ao tipo de sensores
de proximidades que se utilizam, etc. Essas perturbaes podem causar
funcionamentos nao corretos do rob.
Tome as seguintes medidas para reduzir a perturbaao:
(1) Ligue o sensor cablando o cabo fora do brao-rob.
(2) Use um sensor de proximidade especifico resistente a perturbaes de
elevada intensidade.
(3) Adote as adequadas contra-medidas.
(Veja a Apndice 4.0 Proteao da linha do sensor das perturbaes)
2. Use um cabo torcido protegido para a cablagem externa ao brao-rob.
CUIDADO

SIG1
+24G
(1)
(6)
+24V
SIG1
24G

SIG2
+24V
SIG
GND
(5)
(1)
(6)

(2)
Sensor de fim de curso

A-5
Apndice 1.3 UtiIizao de sinais do soIenide

Se utilizar os sinais da vlvula solenide SOL1-7 atravs da cablagem interna da vlvula nas
especificaes de manipulao, estes sero atribudos ao sinais de output genricos OUT9-15.
Configure-os na funo auxiliar 0605 de modo a que correspondam aos sinais de clamp
(dispositivo de bloqueio).

Nome do sinal Nmero do sinal
SOL1 (SIGO1) OUT9
SOL2 (SIGO2) OUT10
SOL3 (SIGO3) OUT11
SOL4 (SIGO4) OUT12
SOL5 (SIGO5) OUT13
SOL6 (SIGO6) OUT14
SOL7 (SIGO7) OUT15

1. Para atribuir os sinais da vlvula solenide atravs da
cablagem interna da vlvula selecione USED/NOT USED na
funao auxiliar 0610. Veja o Manual Operacional.
2. OUT9-16 nao podem ser usados como sinais genricos uma vez
que sao configurados como sinais da vlvula interna.

CUIDADO
Configure os jumpers 3T3 e 3T4 na placa 1GW/1HW exatamente
como indicado a seguir.

CUIDADO
{ { {
{ { {
{ { {
{ { {
{ { {
1
2
3
4
5
6
C B A
J3
{ { {
{ { {
{ { {
{ { {
{ { {
{ { {
1
2
3
4
5
6
C B A
J4
{ { {

A-6
Apndice 1.4 UtiIizao de sinais do sensor

Quando usar sinais do sensor SIG1-4 atravs da cablagem interna, eles sero atribudos aos sinais
de input genricos IN13-16.

Nome do sinal Nmero do sinal
Sinal 1 sensor (SIG1) IN13

.

1. Para atribuir sinais do sensor atravs da cablagem interna,
selecione USED/NOT USED na funao auxiliar 0610. Veja o
Manual Operacional.
2. IN13-16 nao podem ser usados como sinais genricos uma vez
que sao configurados como sinais dos sensores a cablagem
interna.

CUIDADO
Placa 1GW/1HW
1
2
3
4
5
C B A
J5
{ { {
{ { {
{ { {
{ { {
{ { {
Configure o jumper 35 na placa 1GW/1HW exatamente como
indicado a seguir.

CUIDADO
Controlador Srie D Apndice 2. Esquema de cablagem da vlvula solenide

A-7
Apndice 2.0 Esquema de cabIagem da vIvuIa soIenide

(1) FS06/10/20 etc.

(2) FS30/45/60/10X

*
*
*
*
Controlador Rob
Controladores Rob
Nota* Vlida para controladores europeus.
Substitua 8 por 9 e I/O24G por I/O24V
para controladores extra-europeus.
Nota* Vlida para controladores europeus.
Substitua 8 por 9 e I/O24G por I/O24V
para controladores extra-europeus.

A-8
(3) ZX/ZT

(4) ZD

*
*
*
*
Controlador Rob
Controlador Rob
Nota* Vlida para controladores
europeus. Substitua 8 por 9 e
I/O24G por I/O24V para
controladores extra-europeus.


A-9
(5) MX/MD

Esquema de funcionamento para especificaes extra-europias

Esquema de funcionamento para especificaes europias

*
*
Controlador Rob
Placa 1KP
I/O24V
I/O24G
I/O24G
SOL
SOL
I/O24V
I/O24V
I/O24G
Placa 1KP
Ateno porque as condies de gesto dos solenides so diferentes,
como foi acima referido, nas especificaes europias e extra-europias.
[ NOTA ]

Controlador Srie D Apndice 3. Esquema de cablagem do sensor

A-10
Apndice 3.0 Esquema de cabIagem do sensor

(1) FS06/10/20 etc.

Placa 1KB Placa 1KX

Controlador
Rob

A-11
(2) FS30/45/60/10X

Placa 1KB Placa 1KX

Controlador
Rob

A-12
(3) ZX/ZT

Placa 1KB Placa 1KX

Placa 1GV
Placa 1FG

Controlador
Rob

A-13
(4) ZD

Placa 1KB Placa 1KX

Placa 1GV
Placa 1FG

Controlador
Rob

A-14
(5) MX/MD

Placa 1KB Placa

Placa 1GV
Placa 1FG

Controlador
Rob

A-15
I/O24G
OUT
I/O24V
I/O24G
SIG1-4
I/O24V
Fotoclula

NOTA* Verifique que a 'LS6ZLWFK S10na placa 1KB est posicionada do lado do crculo
escuro para a alimentao 24 V (veja mais abaixo).

1. Por muitas razes o cabo do sensor pode receber interferncias dos motores do
eixos, devidas cablagem dos cabos dentro do brao, ao tipo de sensores de
proximidades que se utilizam, etc. Essas perturbaes podem causar
(6) Adote as contra-medidas adequadas.
CUIDADO
Fotoclula
Sensor de proximidade
Para um sensor de proximidade
I/O24V*
Placa 1KB
I/O24V*
Para um sensor de fim de curso
I/O24G

A-16
I/O24G
OUT
I/O24V
I/O24G
SIG1-4
I/O24V
Fotoclula
I/O24V

NOTA* Verifique que a 'LS6ZLWFK S10na placa 1KB est posicionada do lado do crculo
claro para a ligao I/O 24 terra (veja mais abaixo).

1. Por muitas razes o cabo do sensor pode receber interferncias dos motores do
eixos, devidas cablagem dos cabos dentro do brao, ao tipo de sensores de
proximidades que se utilizam, etc. Essas perturbaes podem causar
(9) Adote as adequadas contra-medidas.
CUIDADO
Fotoclula
Sensor de proximidade
Para um sensor de proximidade
I/O24G*
Placa 1KB
I/O24G*
Para um sensor de fim de curso
I/O24G
Controlador Srie D Apndice 4. Proteo do cabo do sensor das perturbaes

A-17
Apndice 4.0 Proteo do cabo do sensor das perturbaes

(1) Use um cabo torcido blindado para a linha de ligao do sensor. Ligue o revestimento
blindado com o terminal FG adequado.

ou

(2) Instale a linha de terra entre a fonte da perturbao e o alimentador de CA (lado 0V) com um
condensador.

Coloque o condensador perto do sensor para otimizar a blindagem. Recomenda-se, quando
possvel, extrair o sensor da placa de terminais para reduzir a queda na linha.

(3) Ponha um isolante (plstico, borracha, etc.) entre o sensor e a placa de instalao (metal) .

Estenda o cabo blindado sem executar junes com os cabos
genricos (ou ligue-o com um cabo similar). Fixe-o ao controlador
com um parafuso. Assegure-se que removeu todo material isolante,
como a verniz, entre o parafuso e a unidade/painel quando fixar o
cabo.
Condensador (Exemplo; 0.22F, 630V)
Sensor
Isolante
Placa de instalao (metal)
Revestimento blindado
Cabo torcido
blindado
Faa-o quanto menor possvel
Ligue terra o revestimento
blindado diretamente com o
fecho metlico do cabo, etc.
Faa-o quanto menor
possvel
Alimentador CA
Sensor CA
Controlador Srie D

NDEX

aterramento 12

cabos dos sinais 19, 20, 21, 22, 23
cabo do sensor 19
cabo de comunicao 19
cabo de terra 4, 12, 25, 27
cabos do motor 19, 20, 21, 23
cabos do motor do eixo do pulso 20, 22, 23
cabos do motor do eixo principal 20, 22, 23
condensador A-17

borne de terra 27

dimenso do cabo de alimentao 4, 12

esquema de funcionamento A-9, A-15, A-16

faixa de preveno de quedas 14
filtro para perturbaes eltricas 4, 25
fonte de alimentao 12, 25
fotoclula A-15, A-16
furos de sada do ar 17
furos exaustores 17

interruptor de alimentao 26

jumper A-5, A-6

passagem para cabos 19
perturbao PWM 19, 25
porta RS232C 29, 32
potncia de alimentao 12

sinal WX A-4
sinais de input genricos A-6
sinais de output genricos A-5
sensor de fim de curso A-4, A-15, A-16
sensor de proximidade A-4, A-15, A-16

temperatura ambiente 2,12
terminal faston A-1, A-2
terminal FG 19, A-17
terminal de cabo de encaixe 27

umidade relativa 2, 12

1GW/1HW placa 29, 31, A-5, A-6
1KA placa 29, 32
1KB placa 29, A-15, A-16
1KN placa 29, 32
1KP placa 29, 32, A-9

C
D
F
I
P A
S
T
B
E U
Numricos
J
I-1

Controlador de Rob Kawasaki Srie D
MANUAL DE INSTALAO E LIGAO

Junho de 2003: Primeira Edio

Publicao: KAWASAKI HEAVY INDUSTRIES, LTD.

90202-1063DPA

All rights reserved. Copyright ( 2002 by KAWASAKI HEAVY INDUSTRIES, LTD.

Kawasaki Robotics GmbH
Kawasaki Machine
Systems Korea
Taiwan
Kawasaki
Kawasaki Robotics
San Jose Office
Kawasaki Robotics
(USA), Inc.
Kawasaki Heavy
Industries, LTD.
Tokyo Head Office
K ki R b i
Kawasaki Robotics
(UK) Limited

KAWASAKI HEAVY INDUSTRIES, LTD.
ROBOT DIVISION

Kawasaki Heavy 41, 2-Chome Hamamatsu-cho Minato-ku Tokyo, TEL 81-(0)3-3435-250
Industries, Ltd. 105-6116 JAPAN(World Trade Center building) FAX 81-(0)3-3437-988

Kawasaki Robotics 28059 Center Oaks Court Wixom, TEL 1- 248- 305- 7610
(USA), Inc. Michigan, 48393 U.S.A FAX 1- 248- 305- 7618

Kawasaki Robotics 1020 Commercial Street, Suites 104-106 TEL 1- 408- 392- 0290
San Jose Office. San Jose, CA95112 U.S.A FAX 1- 408- 392- 0294

Kawasaki Robotics 29 Sperberweg, 41468 Neuss, GERMANY TEL 49-(0)2131-3426-0
GmbH FAX 49-(0)2131-3426-22

Kawasaki Robotics Units 6&7, Easter Court, Europa Boulevard TEL 44 -1925-71-3000
(UK) Limited Westbrook, Warrington, WA5 5ZB, England FAX 44 1925-71-3001

Kawasaki Machine 3Fl(307), Industrial Complex Support Bldg., TEL 82-32-821-6941/5
Systems Korea, Ltd 637 Kojan-Don, Namdong-Gu, Inchon, 405-310 Korea FAX 82- 32- 821- 6947

Taiwan Kawasaki 1F 122 Ching Hsan 7 Street, Hsinchu, TEL 886- 3- 666- 1558
Robot Center Taiwan R.O.C. FAX 886- 3- 666- 1559

Kawasaki Heavy 1-1, Kawasaki-cho Akashi, 673-8666 JAPAN TEL 81-(0)78-921-1560
Industries, Akashi FAX 81-(0)78-923-6548

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Robo Kawasaki - Manual Deinstalacao e Ligacao D Series

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Controlador de Rob Kawasaki

A no observncia da advertncia aqui indicada implicar

Fixe firmemente os conectores. O rob poder

O gancho dever ser usado

Monte a tampa do borne de conexo

Durante a ligao dos I/O externos, desligue a alimentao principal do

1. Tome as medidas necessrias contra as perturbaes eltricas dos

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