Technologie SYNCHRONMOTOREN Technologie MOTEURS SYNCHRONES

Agir sur le bobinage pour rduire les pertes au rotor

Pertes rotoriques et chauffements dans les moteurs synchrones aimants permanents
laugmentation des performances, et notamment de la vitesse, a montr que les pertes rotoriques dans les moteurs synchrones aimants peuvent devenir importantes et causer des dgts suite un chauffement excessif. Une meilleure connaissance de ces pertes et de ces chauffements, selon le mode de fonctionnement, permet de proposer des solutions afin daugmenter la fiabilit, les performances de couple, de vitesse et le rendement des moteurs.
moteur brushless (disques durs, lecteurs DVD, ventilateurs, etc.) Lutilisation en gnratrice pour la rcupration dnergie lors de freinage, ou pour la production dlectricit avec des oliennes ou des petites turbines hydrauliques, est galement de plus en plus dveloppe. Le stator est constitu dun empilage de tles ferromagntiques avec un enroulement gnralement triphas qui produit un champ magntique tournant pour entraner le rotor avec ses aimants. Lors de son fonctionnement, le moteur ralise une conversion lectromcanique dnergie moyennant certaines pertes par effet Joule, par hystrse [X] et par courants de Foucault [Y], puis par frottement et ventilation. Les pertes dans les lments rotoriques des moteurs synchrones aimants ont souvent t ngliges dans le pass. Contrairement au cas du moteur asynchrone, londe fondamentale du champ magntique produit par le stator tourne la mme vitesse que le rotor. Elle ny induit donc pas de variation de flux. Laugmentation des performances, et notamment de la vitesse, a montr que les pertes rotoriques peuvent devenir importantes et causer des dgts suite lchauffement, comme une dmagntisation ou un dcollage des aimants. Lors du fonctionnement, la temprature et les pertes du rotor sont particulirement difficiles mesurer, contrler et vacuer. Lchauffement transmis par conduction aux paliers et la charge peut devenir inacceptable dans certaines applications.

Christophe Besson, Petri Nikkola, Matthieu Jaccard

Le moteur synchrone aimants permanents (figure 1), appel aussi moteur brushless, prsente une puissance volumique leve et un bon rendement. On le trouve abondamment dans le secteur des machines-outils, o il est apprci pour les oprations de fraisage (fort couple, petite vitesse) et de tournage (faible couple, grande vitesse) ainsi que pour les applications ncessitant des vitesses extrmes, de lordre de 200 000 600 000 t/min, pour lentranement de

broches. Dans le domaine de la robotique, les variantes forte dynamique, associes un capteur de position, sont trs frquentes pour les dplacements rapides et le positionnement prcis. Le moteur synchrone aimants est aussi employ dans des applications en trs grandes sries. Dans le secteur automobile, on le trouve parfois comme moteur de traction et comme alternateur dans certains vhicules. Les quipements informatiques sont munis de nombreux

Pertes dans le rotor des moteurs brushless

Les pertes rotoriques sont dues aux variations de champ magntique lintrieur des matriaux. Les pertes par hystrse et les pertes par courants de Foucault, dans les lments rotoriques, produisent un chauffement qui est dautant plus important que la vitesse augmente. Bien quelles soient gnralement relativement faibles par rapport aux pertes Joule et aux pertes fer statoriques, dans certains cas de

Figure 1 Moteur synchrone aimants permanents (Brushless).

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fonctionnement, les pertes rotoriques peuvent avoir des effets dommageables. Ces dernires sont principalement dues aux phnomnes suivants : lors de la rotation, les encoches statoriques produisent une variation de champ dans les lments rotoriques ; les harmoniques spatiales de la force magntomotrice statorique (f.m.m) ne tournent pas la mme vitesse que le rotor ; les convertisseurs lectroniques produisent des harmoniques temporelles sur les courants dalimentation qui engendrent des variations de champ au rotor. Lchauffement du rotor peut devenir inacceptable, dans certains cas, pour les principales raisons suivantes : les parties rotoriques sont difficiles refroidir ; lchauffement des aimants rduit linduction rmanente et donc le couple ; les aimants ne peuvent pas schauffer au-del dune certaine temprature sous peine dune dsaimantation partielle ; lchauffement excessif peut endommager certaines colles, ou certaines rsines, et conduire un dcollage des aimants.

Figure 2 Bobinage rparti (24 dents et 2 paires de ples).

Effet des encoches statoriques

Sans courant, lorsquon fait tourner le rotor, linduction magntique lintrieur des aimants change en raison de la permance variable cre par lalternance de dents et dencoches. Cette variation induit des courants et donc un chauffement. La densit des courants induits augmente avec la vitesse et cre des pertes.

Effet des harmoniques de f.m.m

Lallure spatiale du champ magntique tournant nest pas parfaitement sinusodale. Seule la composante fondamentale tourne la mme vitesse que le rotor. Les harmoniques tournent des vitesses diffrentes, dans le mme sens ou en sens oppos, ce qui gnre des variations de champ et donc des pertes dans les lments rotoriques. Ce phnomne est plus ou moins prononc selon la configuration du bobinage [1]. En pratique, de trs nombreux moteurs sont raliss avec un bobinage rparti, appel aussi imbriqu ou distribu (figure 2). Les bobinages concentriques sont frquemment employs pour la ralisation de moteurs avec un nombre de ples lev, destins fournir de forts couples

Figure 3 Bobinages concentriques (24 dents et 11 paires de ples) (a) bobine sur chaque dent ( all teeth ) (b) bobine une dent sur deux ( alternate )

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relativement basses vitesses. Cette technique se prte bien la fabrication du bobinage en srie. Les ttes des bobines sont relativement courtes, ce qui est favorable pour rduire les pertes Joule et le cot du volume de cuivre. Usuellement, dans un bobinage concentrique, chaque bobine est enroule autour dune seule dent. Il existe des variantes avec une bobine sur chaque dent ( all teeth ). Dans ce cas, le bobinage a deux bobines par encoche (figure 3a). Dans certains cas, les bobines sont places toutes les deux dents (figure 3b). Le bobinage est altern ( alternate ) avec une seule bobine par encoche. Lindication A, de la figure 3, signifie que le sens de la bobine est invers par rapport la bobine A. Lalimentation par un systme triphas de courants sinusodaux produit une force magntomotrice tournante. Dans les variantes de bobinage rparti, la f.m.m ne comporte pas de sous-harmoniques, cest--dire des harmoniques qui tournent moins rapidement que le rotor.

Par contre, les variantes bobinage concentrique prsentent des sous-harmoniques damplitude en gnral relativement importante, particulirement dans le cas du bobinage avec une dent sur deux. Les deux moteurs bobinage concentrique de la figure 3 ont le mme paquet de tles et le mme rotor. Les spectres de la f.m.m sont relativement similaires sauf que lamplitude des harmoniques sont plus importantes, particulirement pour le sous-harmonique de rang 1, dans le cas du bobinage avec les bobines une dent sur deux. Dans cette configuration, les pertes au rotor peuvent tre largement rduites, de lordre de 50% pour certains points de fonctionnement, avec le bobinage concentrique sur toutes les dents. Un choix judicieux du bobinage, avec un nombre de dents favorable pour un nombre de ples donn, permet de rduire les pertes rotoriques [1]. Le programme dvelopp dans le cadre du projet et mis en oeuvre sous Matlab (W), dont linterface est reprsen-

te la figure 4, permet une comparaison de bobinages afin de faciliter la slection de structures bien appropries en vue de rduire les pertes rotoriques. En agissant sur le bobinage, pour rduire les pertes au rotor, il faut videmment prendre garde de ne pas dgrader les autres performances. Dans ce but, le programme permet aussi de comparer certaines performances caractristiques du moteur.

Effet de lallure des courants dalimentation

Lalimentation lectronique et la stratgie de commande employes sont lorigine de variation de champ dans les lments rotoriques et donc de pertes. Le moteur synchrone auto-commut, appel AC-Brushless, est gnralement dimensionn de sorte que la tension induite de mouvement produite par la rotation des aimants soit sinusodale. Les phases sont alimentes, en fonction de la position du rotor, par des courants dallure sensiblement sinusodale. Avec une commande par modulation de largeur

Figure 4 Modlisation analytique Interface sous Matlab.

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dimpulsion (PWM), les harmoniques temporelles du courant, dordre lev, engendrent des composantes de champ qui ne tournent pas la mme vitesse que le rotor. Le moteur courant continu sans collecteur, appel moteur DC-Brushless, est gnralement dimensionn de manire obtenir une tension induite de mouvement trapzodale. Les courants sont continus, en rgime permanent, et dirigs vers lune ou lautre des phases par le convertisseur lectronique selon la position des aimants. Avec ce type dalimentation, sur les intervalles de temps, entre deux commutations, les courants dans les phases peuvent tre considrs sensiblement constants. Ils produisent alors un champ magntique stationnaire sur lintervalle de temps considr bien que le rotor tourne, ce qui produit des courants induits dans les lments rotoriques. Les variations de champ haute frquence gnres par les commutations du PWM et les brusques variations de champ lors des commutations du courant dans les phases produisent des courants induits dans les aimants et dans la culasse rotorique.

Mthodes analytiques pour lvaluation des pertes rotoriques

Ltude analytique des pertes rotoriques dans les moteurs synchrones aimants permanents est un thme abondamment trait dans les publications scientifiques rcentes [2]. Les programmes bass sur les mthodes analytiques ncessitent des temps de calculs relativement courts. Lintroduction de la gomtrie est simple et rapide. Par contre, ces mthodes prsentent certaines limitations imposes par les hypothses simplificatrices ncessaires. Elles sont le plus souvent limites aux gomtries classiques avec des aimants colls sur la culasse rotorique. Les caractristiques des matriaux sont linaires et leffet du champ produit par les courants induits au rotor est souvent nglig. Les mthodes analytiques sont bases sur la dtermination du champ magntique cr par les aimants dans lentrefer et du champ produit par le bobinage, en fonction de la position et du temps, en prenant en compte leffet de la denture. Lexpression numrique de ces champs permet dobtenir les principales grandeurs caractristiques du moteur, comme la tension induite de mouvement, le couple lectromagntique et le couple de dtente (couple sans courant).

Figure 5 Modlisation avec Flux3D et rpartition de la densit des courants dans un aimant [3].

Zusammenfassung

Luferverluste und Heisslaufen bei Permanentmagnet-Synchronmotoren Eingriff in die Luferwicklung zur Verlustreduzierung im Lufer
Die Leistungssteigerung und insbesondere die erhhte Geschwindigkeit haben gezeigt, dass bei Magnet-Synchronmotoren die Verluste im Lufer eine wichtige Rolle spielen und bei bermssiger Erhitzung Schden hervorrufen knnen. Eine bessere Kenntnis dieser Verluste und Erhitzung je nach Betriebsart ermglicht uns die Ausarbeitung von Lsungsvorschlgen zur Steigerung der Verlsslichkeit, des Drehmoments, der Geschwindigkeit und des Wirkungsgrads. Das mit Matlab getestete Programm, das auf einem analytischen Modell basiert, ermglicht eine schnelle Auswertung der Verluste in den Magneten und ein Erkennen der Einflussgrssen. Zudem erlaubt es einen Vergleich mehrerer Luferwicklungen und erleichtert so die Auswahl der richtigen Strukturen, um die Verluste im Lufer zu reduzieren. Die Messungen der Lufererwrmung mit Prfstand (mehrere Motortypen, unterschiedliche Betriebsbedingungen) liefern uns wichtige Informationen zur Anpassung und Validierung der Modelle. Gn

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Figure 7 Mesure de la temprature rotorique [4].

La densit des courants induits au rotor est calcule partir de la variation temporelle du champ dans le matriau selon la loi de linduction lectromagntique de Faraday. La puissance dissipe peut alors tre obtenue par intgration sur le volume considr avec la relation bien connue des pertes par effet Joule ou laide du vecteur de Poynting [Z]. Il est possible de dterminer les pertes pour le fonctionnement en gnratrice vide, sans courant, ou pour le fonctionnement en moteur avec les harmoniques du courant.

Simulations par lments finis

Les simulations par lments finis 2D permettent de bien illustrer les phnomnes en jeu pour diffrentes conditions de fonctionnement et diffrentes gomtries. La prise en compte de matriaux non linaires est possible et la modlisation de gomtries plus ou moins complexes ne pose gnralement pas de difficult. Les simulations 3D des pertes rotoriques conduisent des temps de calculs particulirement longs. Les problmes de convergence rendent la modlisation tridimensionnelle des courants induits dans les pices massives rotoriques dlicate. Le rsultat des simulations est particulirement sensible au maillage, la finesse de la discrtisation temporelle et au type de formulation employe pour la rsolution (figure 5).

de fonctionnement, pour mesurer la temprature des aimants. Des sondes thermiques sont colles sur le rotor et relies un ordinateur par lintermdiaire dun dispositif de bagues et de balais, plac en bout darbre, associ un systme dacquisition. Les relevs des tempratures (figure 7), pour plusieurs types de moteurs, dans diffrentes conditions de fonctionnement, donnent des informations permettant dadapter et de valider les modles. La mesure directe des pertes rotoriques nest pas possible. Une estimation peut tre obtenue par lintermdiaire de lchauffement lors des premiers instants de fonctionnement. En ralit, lchauffement du rotor est produit non seulement par les pertes induites lintrieur de ses composants mais aussi par le transfert de chaleur du stator au rotor via lentrefer. En raison de sa constante de temps thermique relativement longue, dans les premiers instants, le stator na pas encore atteint une temprature importante et sa contribution lchauffement du rotor est assez faible. Pour valuer les pertes au rotor, il est possible dexploiter la pente initiale de la courbe temporelle de lchauffement.

une gomtrie de dents adquate ; lemploi dune chemise conductrice

rotorique pour les petits moteurs ;

lutilisation de matriaux avec une

grande rsistivit pour rduire les courants de Foucault ; le dimensionnement judicieux des parties ferromagntiques afin de rduire les variations de champs ; une distribution particulire des aimants, par exemple de type Halbach ; une action sur la stratgie dalimentation en vue de rduire les harmoniques temporelles du courant. Dans certains cas, ces mthodes saccompagnent dune rduction de certaines performances ou dune augmentation de la complexit au dtriment de la fabrication et donc du cot.

Russite commune
Le projet, soutenu par le Rseau de Comptences li aux Techniques nergtiques (RCSO-TE) de la HES-SO, a t ralis lInstitut dEnergie et Systmes Electriques (IESE) de la Haute Ecole dIngnierie et de Gestion du Canton de Vaud (HEIG-VD) en collaboration avec lEcole dIngnieurs et dArchitectes de Fribourg (EIA-FR) et avec la socit Landert Motoren AG. Le programme mis en oeuvre sous Matlab, bas sur une modlisation analytique, permet une valuation rapide des pertes dans les aimants et la mise en vidence des paramtres influents. Par ailleurs, il permet une comparaison de plusieurs bobinages afin de faciliter la slection de structures bien appropries en vue de rduire les pertes rotoriques. Les mesures de lchauffement rotorique avec le banc dessais, pour plusieurs types de moteurs, dans diffrentes conditions de fonctionnement, donnent des informations pour adapter et valider les modles.

Solutions technologiques pour rduire les pertes rotoriques

Diffrentes approches technologiques sont proposes dans la littrature et ralises en pratique pour rduire les pertes rotoriques. Parmi les solutions les plus tudies, on peut mentionner :
lutilisation dun paquet de tles au

Mesure des chauffements

Le banc dessais de la figure 6 a t dvelopp pour mesurer les chauffements rotoriques dans diffrentes conditions de fonctionnement, afin dvaluer les pertes et particulirement celles du rotor. Avec ses deux degrs de libert, la structure permet la rotation du moteur et le dplacement axial du rotor laide dun systme vis/crou. Il est alors possible de sortir le rotor, aprs une priode

rotor, avec des aimants colls en surface ou encastrs ; une segmentation axiale et/ou radiale des aimants ; un bobinage appropri avec un choix judicieux du nombre de dents et du nombre de ples ;

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Figures : HEIG-VD

Figure 6 Banc dessais avec deux degrs de libert [4].

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Rfrences
N. Bianchi, E. Fornasiero, Impact of MMF space harmonic on rotor losses in fractional-slot permanent magnet machines. IEEE Transactions Energy Conv., Vol. 24, 2009, p.323. [2] Z.Q. Zhu, K. Ng, N. Schofield, and D. Howe, Improved analytical modelling of rotor eddy current loss in brushless machines equipped with surface mounted permanent magnets. IEE Proc.-Electr. Power Appl., Vol. 151, 2004. [3] Matthieu Jaccard, Simulation 3D dun moteur brushless et analyse des pertes dans les aimants. Travail pratique de diplme HES, HEIG-VD, 2008. [4] Mario Hermann Momo Kenfack, Banc de tests pour moteurs synchrones aimants. Travail pratique de diplme Bachelor, HEIG-VD, 2009. [W] MATLAB (matrix laboratory) est la fois un langage de programmation et un environnement de dveloppement. Il est utilis pour le calcul numrique mais aussi dans les phases de dveloppement de projets. [X] La caractristique magntique B(H) des matriaux ferromagntiques prsente un comporte[1]

ment non linaire, selon un cycle dhystrse. Ces matriaux ont un retard laimantation et la dsaimantation. Laimantation de la matire absorbe de lnergie. Comme laimantation nest pas rversible, lnergie nest que partiellement restitue lors de la dsaimantation. Une partie se dissipe sous la forme de chaleur dans le matriau, il sagit des pertes pas hystrsis. [Y] Courants lectriques parasites, induits par les variations dun champ magntique dans les corps mtalliques massifs, particulirement dans les noyaux des armatures des machines tournantes et des transformateurs. Ils sont la cause dune dissipation dnergie. [Z] Produit vectoriel du champ lectrique par le champ magntique. Le flux du vecteur de Poynting travers une surface ferme quelconque est gal la puissance lectromagntique instantane travers cette surface.

Informations sur les auteurs

Christophe Besson enseigne les machines lectriques et les simulations lectromagntiques la Haute Ecole dIngnierie et de Gestion du Canton de Vaud (HEIG-VD) depuis 2002. Son exprience professionnelle dbute dans lentreprise MMT SA et se poursuit chez ETEL SA. Il dveloppe des activits de Ra&D et des mandats industriels, au sein de lInstitut dEnergie et Systmes Electriques (IESE), dans le domaine des moteurs et des gnrateurs lectriques.
Haute Ecole dIngnierie et de Gestion du Canton de Vaud (HEIG-VD) Christophe.Besson@heig-vd.ch

Petri Nikkola est collaborateur scientifique la HEIG-VD. Docteur en physique de lEPFL, il a ralis une thse dans le domaine de la physique des plasmas. Ses activits de recherche actuelles concernent la modlisation de systmes lectromagntiques et les dispositifs de rfrigration magntique. Matthieu Jaccard a obtenu un diplme dingnieur HES la HEIG-VD. Il est collaborateur scientifique pour des activits de Ra&D et pour des mandats industriels dans le domaine des moteurs lectriques et des simulations lectromagntiques.

Liens

www.hes-so.ch

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