Smart Pig

DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN PROTOTIPO DE SMART PIG QUE PERMITA EL MONITOREO DE TUBERAS EN OLEODUCTOS, BASADO EN LA ESTRATEGIA MAGNETIC FLUX LEAKAGE
(MFL)
YAMID ALONSO JAIME MANTILLA RODOLFO URIBE ESPARZA
UNIVERSITARIA DE INVESTIGACION Y DESARROLLO UDI FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRONICA BUCARAMANGA 2011
DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN PROTOTIPO DE SMART PIG QUE PERMITA EL MONITOREO DE TUBERAS EN OLEODUCTOS, BASADO EN LA ESTRATEGIA MAGNETIC FLUX LEAKAGE (MFL)
YAMID ALONSO JAIME MANTILLA RODOLFO URIBE ESPARZA
Proyecto de grado presentado como requisito para obtener el titulo de Ingeniero Electrnico
Director del proyecto: Sergio Andrs Zabala Vargas Ingeniero Electrnico
UNIVERSITARIA DE INVESTIGACION Y DESARROLLO UDI FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRONICA BUCARAMANGA 2011
NOTA DE ACEPTACIN
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_______________________ Director
___________________________ Jurado ___________________________ Jurado
Bucaramanga, diciembre 11 de 2011
DEDICATORIA
A mis padres y hermana por todo el apoyo y el amor incondicional que me han brindado, al mismo tiempo por inculcar en m desde siempre un gran sentido de responsabilidad, dedicacin y respecto hacia todos y todas las cosas que se me presentan en la vida.
Yamid Alonso
A mis hijos Felipe y Toms, mi esposa y mi familia que me acompaaron y apoyaron durante todo el proceso. Rodolfo Uribe
CONTENIDO Pg. INTRODUCCION ........................................................................................................ 9 1 GENERALIDADES DEL PROYECTO .............................................................. 12 1.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ........................................................ 12 1.2 OBJETIVOS.................................................................................................... 16 1.3 OBJETIVO GENERAL .................................................................................. 16 1.4 OBJETIVOS ESPECIFICOS........................................................................ 16 1.5 JUSTIFICACIN ............................................................................................ 17 2 MARCO REFERENCIAL ..................................................................................... 20 2.1 ANTECEDENTES.......................................................................................... 20 2.2 ESTADO DEL ARTE ..................................................................................... 26 2.3 MARCO TERICO ........................................................................................ 31 2.3.1 PIG (Pipeline Inspection Gauge) ......................................................... 31 2.3.2 Clases de dispositivos para mantenimiento de tubera. ................. 31 2.4 FUGA DE FLUJO MAGNTICO ................................................................. 36 2.5 DEFECTOS QUE AFECTAN EL MFL........................................................ 37 2.6 TIPOS DE SENSORES ................................................................................ 38 2.6.1 SENSORES DE BOBINA...................................................................... 38 2.6.2 SENSORES DE EFECTO HALL ......................................................... 38 2.7 UNIDAD DE PROCESAMIENTO ................................................................ 39 2.7.1 DSP (Procesamiento de Seales Digitales) ...................................... 40 2.7.2 FPGA (Field Programmable Gate Array)............................................ 40 2.7.3 Microcontroladores ................................................................................. 41 2.8 SISTEMAS DE COMUNICACIN .............................................................. 41 2.8.1 SPI (Interfaz Periferico Serial) .............................................................. 41 2.8.2 UART (Transmisor-Receptor Asincrono Universal) .......................... 42 2.8.3 USB (Bus Serie Universal).................................................................... 42 2.9 METODOLOGA ............................................................................................ 43 2.10 PRESUPUESTO ........................................................................................ 45 2.10.1 Sntesis del presupuesto ................................................................... 45 2.10.2 Descripcin del recurso humano ...................................................... 46 2.10.3 Descripcin del presupuesto del software ...................................... 46 2.10.4 Descripcin y justificacin de materiales ........................................ 47 3 DESCRIPCIN ..................................................................................................... 48 3.1 DIAGRAMA ILUSTRATIVO ......................................................................... 48 3.2 MODELAMIENTO EN SOLIDWORKS ....................................................... 49 3.2.1 Mdulo de sensado ................................................................................ 50 3.2.2 Base de escobilla ................................................................................... 50 3.2.3 Cabezal de sensado .............................................................................. 51 3.2.4 Mdulo de alojamiento de las tarjetas ................................................ 52 3.2.5 Ejes de cardan ........................................................................................ 54 3.2.6 Prototipo completo ................................................................................. 54 3.3 PROTOTIPO DABEMITH 632 ..................................................................... 55 3.4 SENSORES .................................................................................................... 55 3.4.1 Diseo de la pieza de sensado ............................................................ 58
3.5 DISPOSITIVO DE PROCESAMIENTO. .................................................... 59 3.6 MDULO DE CONVERSIN ANLOGA DIGITAL................................. 63 3.7 MDULO DE COMUNICACIN SPI ......................................................... 64 3.8 TARJETA SD.................................................................................................. 64 3.9 ETAPA FUNCIONAL ..................................................................................... 67 4 SOFTWARE DE APLICACIN .......................................................................... 70 4.1 SOFTWARE MICROCONTROLADOR ...................................................... 70 4.1.1 Configuracin conversor anlogo digital. ........................................... 70 4.1.2 Configuracin Timer 1. .......................................................................... 71 4.1.3 Configuracin SPI. ................................................................................ 71 4.1.4 Secuencia de ejecucin. ....................................................................... 72 4.2 GUI DE MATLAB ........................................................................................... 73 5 PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO Y RESULTADOS ................................. 75 5.1 RUEBAS Y RESULTADOS DE LA PRIMERA FASE .............................. 75 5.2 PRUEBAS Y RESULTADOS SEGUNDA FASE ...................................... 80 5.2.1 PRUEBA NUMERO 1 A LA 6 ............................................................... 83 5.2.2 Pruebas 7 al 12 ....................................................................................... 85 6 CONCLUSIONES ................................................................................................. 88 7 RECOMENDACIONES ....................................................................................... 90 BIBLIOGRAFA ............................................................................................................. 91
TABLAS
Tabla 1. Comparacin de las caractersticas principales de sensores......56 Tabla 2. Comparacin de las caractersticas principales de dispositivos de procesamiento.................................................................................................59

La
industria petrolera es el bloque principal del sector de la energa para
muchas actividades humanas de la sociedad actual, por lo cual este trabajo se enfatiza en una alternativa de inspeccin en lnea de las tuberas. Un anlisis de los sistemas de ducterias del transporte de hidrocarburos refleja el alto costo de mantenimiento que se necesita para evitar prdidas econmicas ya sea por robo de combustibles o dao de la ducteria que causan disminucin en la produccin de hidrocarburos. Un proceso importante en la industria petrolera es realizar el mantenimiento preventivo para lo cual se realizan diversos mecanismos internos y externos con diferentes tecnologas que ayudan a prevenir una gran cantidad de problemas como son la corrosin del tubo causado por dao de la proteccin catdica, pequeas fugas, rupturas, defectos de la tubera y vlvulas ilegales. Una temprana inspeccin de estos tubos es crucial ya que se evita el dao al medio ambiente protegiendo el aire, los ros, los cambios y daos que pueda causar en la flora y en la fauna; estos son los principales indicadores de este problema. Una fuga o derrame es un factor trascendental para evaluar los peligros que puede causar, produciendo diversos procesos fsicos, qumicos y biolgicos como son: la evaporacin proceso que afecta la composicin del producto, decrece la solubilidad en el agua, sta evaporacin hace que se vuelva ms pesado y pueda llegar a hundirse; la disolucin, proceso que hace que parte del hidrocarburo se disuelva en el agua y sus alrededores; la oxidacin es la combinacin qumica del hidrocarburo con el oxgeno; la emulsificacin es cuando un lquido se dispersa con otro lquido absorbiendo el agua; la sedimentacin, cuando hay un incremento de densidad con respecto al agua o adhesin de partculas suspendidas; la biodegradacin es el proceso
por el cual la mancha desaparece por medio de ciertas especies y organismos que lo utilizan como fuente de alimento. Por lo tanto siempre que ocurra un derrame se deben tomar acciones inmediatas para la reparacin, limpieza y recuperacin de las reas afectadas.
En el captulo 1 se presenta las principales generalidades del proyecto y sus objetivos as como los factores que pueden generar prdidas en el sector petrolero, como son la extraccin de combustible ilegalmente a medida de los aos y el beneficio econmico que se puede lograr al cumplir con los objetivos reflejados en reduccin de costos, maquinaria y tiempo. En el captulo 2 se exponen los antecedentes y el marco terico en los que se bas el desarrollo del presente trabajo, se definen los mtodos de monitoreo que existen para evitar derrames, fugas y deteriodos de la tubera; la evolucin de toda esta tecnologa a nivel regional, nacional e internacional as como las clases de dispositivos utilizados para el mantenimiento y limpieza de los ductos. Se define el principio fundamental de fuga de flujo magntico, los defectos que afectan a las tuberas, los tipos de sensores ms utilizados, unidades de comunicacin de todos estos dispositivos. Se encuentra una metodologa cuantitativa en una investigacin cuasiexperimental la cual se utiliz para finalizar el presente proyecto. En el captulo 3 se presenta un diagrama general ilustrativo de todo el sistema explicando el proceso por el cual el prototipo tiene que pasar para poder detectar alguna falla, como hace el sensado y la forma en que se interpreta las seales procesadas por el microcontrolador. Este captulo nos muestra cmo se elabor el diseo de todas las piezas y su modelamiento en 3D por medio de un software, las opciones de sensores y
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microcontroladores posibles a utilizar, el diseo electrnico de las tarjetas y elaboracin del prototipo con toda la etapa funcional. El captulo 4 describe el software de aplicacin con su respectivo diagrama de flujo y la herramienta utilizada para programar.
El captulo 5 describe las pruebas, funciones y resultados obtenidos en dos fases, la primera fase da constancia de pruebas de cada mdulo y la segunda fase del prototipo en la tubera.
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1 1.1
GENERALIDADES DEL PROYECTO
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
Durante dcadas, el petrleo ha sido una de las fuentes de energa que casi literalmente, mueve el mundo. Al ser este producto la principal fuente de energa con que se cuenta actualmente se hace necesario la optimizacin y aseguramiento de los procesos de extraccin, refinamiento y distribucin del hidrocarburo tanto en su forma bruta como sus derivados refinados. Uno de los puntos ms crticos en esta cadena es la distribucin de hidrocarburos bien sea por la antigedad de los sistemas de distribucin que tienden a corroerse e incluso a presentar fallas que pueden llegar a ser catastrficas, de otro lado el robo de hidrocarburos mediante el mtodo de perforacin de los ductos de transmisin genera grandes prdidas al sector petrolero. Otro aspecto importante es la integridad de las ducterias, hasta hace poco se crea que manteniendo con un mnimo de requerimientos la infraestructura de poliductos estos seran seguros, sin embargo recientemente muchos de estos han sufrido fallas debidas a diversos factores que generan corrosiones internas y externas que llevan al rompimiento del ducto; poco lo que se puede hacer para la prevencin de estos sucesos que son producidos debido a diversas razones como desastres naturales, fallos humanos, sabotajes entre otros, la clave para evitar este tipo de desastres es la deteccin temprana y especfica de cada falla a lo largo de una lnea de conduccin. De las lecciones aprendidas a travs de los aos por los pases productores de hidrocarburos han demostrado que la mejor forma de corregir daos antes de que se presente un derrame es la vigilancia continua de los poliductos; esta vigilancia de mano de la tecnologa reduce considerablemente los costos de prevencin y hace ms efectivo el mantenimiento correctivo ya que se puede ubicar un dao especifico en determinado tramo de la lnea.
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Las estadsticas con las que se cuenta con respecto al robo de combustible presentado por ECOPETROL1 y ratificado por la Fiscala General de la Nacin demuestran que las prdidas por robo de combustible a travs de ventosas ascienden a los 368 millones de dlares anuales lo cual significa un aproximado de 135 barriles diarios. Una estadstica entregada por ECOPETROL y que abarca del ao 2002 hasta el 2010 demuestra que si bien hay una reduccin en el robo a travs de este mtodo aun la cantidad es alarmante con un estimado de 942 galones diarios para el ao 2006. Estadsticas ms recientes muestran que durante el ao 2009 el promedio de hurto diario ascendi a 196 barriles diarios que suponen una defraudacin de 6 millones 37 mil dlares y los 6 primeros meses del 2010 promediaban los 130 barriles diarios [1]. Como se puede ver en la figura 1, la disminucin del hurto de combustible a medida de los aos ha decrecido, pero esto no significa que no sean necesarias las herramientas de inspeccin en lnea, al contrario se hace necesario tener estas herramientas de inspeccin en el pas ya que la prdida econmica es demasiado grande.
Figura 1. Hurto de Combustibles aos 2006-2010.
Fuente: Autores del Proyecto-Basados en http://www.minminas.gov.co/minminas/downloads/UserFiles/File/OLGA%20BAQUERO/Hidrocarburos%20VILLAVIC ENCIO.pdf
Empresa Colombiana de Petrleos
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Si bien la grfica muestra que el robo de combustible ha disminuido a medida de los aos, el costo de mantener vigilados los poliductos del pas ha venido incrementndose de acuerdo a la cantidad de personal que tiene que verse envuelto en esta actividad, personal que pertenece tanto al sector privado como el sector pblico teniendo en cuenta incluso grandes cantidades de efectivos del ejrcito y la polica se destinan a la proteccin de las cuadrillas que recorren los poliductos en busca de fallas o de vlvulas ilegales. Es aqu donde se observa que la disminucin en el robo de combustible y la tendencia notable a la baja del mismo tambin requiere una gran inversin para que la tendencia contine y es en este punto que la bsqueda de estrategias alternativas a bajo costo minimiza el riesgo y la seguridad de personas, nos lleva directamente hacia un punto en el cual la tecnologa permita la deteccin de las fallas puntuales para as lograr concentrar los recursos humanos y tcnicos en la resolucin de fallas plenamente identificadas y puntualizadas. Si bien existen pases con tecnologa para detectar las fugas y robo de combustible ilcito tambin se evidencia que existen compaas prestadoras de servicios las cuales se han encargado de robar un gran porcentaje del robo de combustible como ocurre en el pas de Mxico el cual ha impuesto una demanda a varias compaas y particulares exigiendo la devolucin de ms de 300 millones de dlares por el porcentaje del combustible robado [2]. La extraccin de estos combustibles ilegalmente a causado explosiones de gran magnitud cobrando vidas, daos ecolgicos y perdidas incalculables como ocurri en Mxico en la compaa PEMEX2, este hurto de combustible es causado por grupos de crimen organizado y particulares los cuales tienes ms de 580 tomas clandestinas en ms de 100 oleoductos distribuidos por todo el pas causando grandes prdidas para la empresa [3]. Otra faceta de este problema reside en el dao medio ambiental y la prdida de vidas humanas debido a los derrames y las explosiones que se presentan
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Petrleos Mexicanos
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por la mala manipulacin de estas vlvulas ilegales, un ejemplo de esto se present el lunes 20 de diciembre de 2010 cuando una persona muri y 35 ms resultaron heridas al registrarse una explosin por acumulacin de gases en un punto donde se extraa ilegalmente el combustible en Colombia [4]. En octubre de 2010 una gran emergencia ecolgica se present al derramarse ms de 20 mil galones de combustible en aguas martimas pertenecientes a las playas de Don Jaca3, el dao al ecosistema y al medio de manutencin de los pescadores puede tardar meses e incluso aos en ser reparado. Sin embargo en la mayora de estos casos el poder de tener esta prctica fraudulentas esta fuera del alcance de las autoridades por cuanto la extensin de los poliductos no permite mantenerlos vigilados constantemente o realizar inspecciones visuales a lo largo de todo su recorrido [5]. En Colombia se han abierto investigaciones a personas internas a Ecopetrol por presunto robo de hidrocarburos y sus derivados, este robo de combustible lo hacan en los muelles de las bahas en Cartagena ya que es necesario transportarlo fluvialmente desde la refinera de Barrancabermeja, estas personas sustraan el combustible y para esto utilizaban documentacin falsa lo que les permita acceder a estos sitios; las prdidas estn estipuladas por 221.424 galones de petrleo avaluados en ms de 1000 millones de pesos. [6]. Coherente con lo anterior, los autores de este proyecto, junto a la direccin del mismo, han decidido disear y construir una solucin basada en un sistema de inspeccin a travs de tubera; basado en una red de sensores, almacenamiento de datos y transmisin de los mismos a un sistema de cmputo.
Playas de Don Jaca ubicadas en el departamento de Magdalena
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1.2
OBJETIVOS
1.3
OBJETIVO GENERAL
Disear y construir un prototipo para inspeccin en lnea con anlisis de anomalas en poliductos de 6 pulgadas de dimetro basado en la estrategia de deteccin de fugas de flujo magntico con sensores de efecto Hall.
1.4
OBJETIVOS ESPECIFICOS
Realizar un estado del arte detallada de las estrategias de inspeccin en lnea, enfocados a las ms utilizadas en el mbito nacional; realizando un compendio de dicha informacin en un artculo de revisin. Disear la infraestructura fsica del prototipo con una etapa de alimentacin que optimice la carga de las bateras del dispositivo para que pueda validar su funcionamiento con una tubera a pruebas (dummy), verificando el rendimiento y la precisin en los registros de fallo. Disear y construir un sistema de adquisicin de datos con conversin anloga digital y registro en una memoria; capaz de realizar el registro de al menos 32 sensores lineales de efecto Hall y una tasa de muestreo superior a 16 ksps. Desarrollar un aplicativo software, capaz de comunicarse con el prototipo, descargar los datos en l almacenados y mostrarlos al usuario final para permitir la manipulacin e identificacin de los posibles daos en la infraestructura as como su ubicacin.
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1.5
JUSTIFICACIN
Al desarrollar el presente proyecto de grado se busca con una sola solucin atacar varios problemas derivados del dao natural e intencionado de las redes de transporte de hidrocarburos tanto en estado crudo como refinado. Al poder efectuar una inspeccin con una alta tasa de muestreo y procesamiento de datos en tiempo real de la integridad de los poliductos se pueden implementar estrategias mucho ms efectivas precisas y econmicas para el mantenimiento de ducteras y la deteccin de vlvulas ilegales a lo largo del recorrido. Estas tcnicas utilizadas tendrn un avance tecnolgico en cuanto al diseo del prototipo en la que se implementaran estrategias que ayudaran al rendimiento del mismo, dando un estmulo de la actividad intelectual creadora por parte de los autores y del director del proyecto para poder tener un aporte cientfico que ayudar a mejorar las futuras desarrollo segn las necesidades. El beneficio econmico de lograr estos objetivos se vern reflejados en una reduccin en los costos por tiempo, maquinarias, derrames y costos de desplazamiento entre otros; en aquellas eventualidades en que fallas por corrosin, fallas geolgicas u otros eventos naturales deterioran hasta el punto de falla estructural a los poliductos, o en el caso de la instalacin de vlvulas ilegales que debido al tamao de los poliductos son de difcil deteccin por mtodos de observacin en el terreno. El beneficio social viene de la mano de los beneficios econmicos ya que en los pases como Colombia donde las redes de distribucin sirven a empresas propiedad del estado y de accionistas como fondos de pensiones y personas del comn, una baja en las perdidas significara mayores ganancias para el estado que se ven reflejadas en mayores regalas y mayor presupuesto para inversin social as mismo el sistema pensional se consolida fortalecindose y costosa investigaciones que se hagan acerca del prototipo y las diferentes tecnologas que se puedan aplicar para mejorar su
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econmicamente y los accionistas del comn recibirn un mayor dividendo por accin que como ingreso adicional permitir el mejoramiento de su nivel de vida. Por ltimo, pero no menos importante, se debe considerar el alivio al medio ambiente ste se ver reflejado como consecuencia de la reduccin de vertimientos y derrames causados por la falla de la infraestructura. Es de gran importancia utilizar estos mtodos que ayudan a localizar daos fsicos donde las fugas en los ductos puede causar un dao ambiental, y las compaas tiene el compromiso con la sociedad de mantener estos ecosistemas cumpliendo con la seguridad y normas que se les impone. [7]. Teniendo en cuenta todo lo anterior y los grandes costos que acarrea la inspeccin fsica de las lneas de conduccin de hidrocarburos, es lgico tratar de buscar alternativas a travs de medios tecnolgicos que permitan la inspeccin de los ductos sin la intervencin directa del personal que efecte seguimientos a todo lo largo de la lnea de transmisin. Dichas herramientas han sido desarrolladas aprovechando diferentes fenmenos fsicos, efectos como la distorsin, reflexin y refraccin de ondas acsticas, la fuga de flujo magntico, la inspeccin visual entre otras. Este proyecto se considera de vital importancia para la UDI4 ya que es un proyecto tecnolgico e innovador en la que los grupos de investigacin pertenecientes se pueden enfocar a un desarrollo en el cual puede haber un impacto sobre los medios que los rodean colaborando con el desarrollo del pas mejorando la calidad y competitividad de la universidad, as como para los autores de este proyecto esto representa un avance cientfico e investigativo en la que se puede lograr exponer a entidades como COLCIENCIAS5 en la busca de promover la formacin del recurso humano, aprovechando el talento humano, apoyando con estmulos a instituciones y personas por sus aportes a la ciencia y la tecnologa a travs de distinciones y reconocimientos.
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Universitaria de Investigacin y Desarrollo Departamento Administrativo de Ciencia, Tecnologa e Investigacin
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La consecuencia lgica para el presente proyecto considerada como la mejor opcin de las antes citadas, es el diseo de una herramienta de inspeccin en lnea que aprovecha el fenmeno de fuga de flujo magntico que puede ser evaluado cuantitativamente atreves de sensores de efecto hall capaces de entregar una seal lineal correspondiente a la cantidad de flujo magntico que le atraviesa, la digitalizacin de dicha seal a travs de conversores anlogos digitales su procesamiento y posterior almacenamiento para as poder efectuar la visualizacin de estos datos en una computadora.
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MARCO REFERENCIAL
2.1
ANTECEDENTES
Desde que se analizan los oleoductos ha habido la necesidad de utilizar diferentes mtodos de monitoreo para evitar derrames, fugas y deterioros de las tuberas, esto ha conducido a desarrollar dispositivos robticos que ingresan en el manejo de algoritmos de bsqueda o desplazamiento con el manejo de sensores para el reconocimiento del entorno para el cual el robot se tiene que desplazar y detectar la falla; estos sistemas tienen una gran variacin en sus caractersticas fsicas y las funciones operacionales ya que cada empresa se ha enfocado en mejorar todas las caractersticas posibles que se basan en los sistemas de deteccin para satisfacer al cliente pero esto no es del todo posible ya que en ocasiones se sacrifica alguna por mejorar otra dependiendo la aplicacin , esto significa que no existe algn mtodo universal aplicable que rena todas las caractersticas y para ello es necesario utilizar diferentes mtodos de deteccin. Para esto existen mtodos de deteccin internos y externos, los mtodos externos detectan las fugas desde afuera de la tubera y se clasifican en mtodos biolgicos y mtodos de hardware. Los mtodos biolgicos utilizan personas y animales amaestrados el cual camina a lo largo del oleoducto en busca de anomalas como ruidos, olores, escape de presin o robo del producto esto se hace visualmente, por sonido u olor donde est la fuga. Los mtodos por hardware utilizan dispositivos con sensores para detectar la fuga, los ms comunes son los sensores acsticos, sensores detectores de presin negativa, sensores de gas, termgrafos infrarrojos, tecnologas de deteccin va fibra ptica y cables dielctricos, sensores de ultrasonido y sensores de efecto hall.
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Los mtodos internos o tambin llamados CPM6 monitoreo computacional de oleoductos estn basados en software y utilizan sistemas algortmicos en los cuales se detectan anomalas en los parmetros del funcionamiento hidrulico de las tuberas tales como presin flujo, temperatura, etc. [8]
Figura 2. Mtodos de inspeccin de los ductos.
Fuente tomada de: http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/mgd/leon_b_ra/capitulo2.pdf
Los sistemas de emisin acstica utilizan sensores colocados por fuera a lo largo de la tubera monitoreando de esta forma niveles de ruido en los diferentes puntos del oleoducto creando por medio de los datos obtenidos un mapa acstico de base sobre la lnea del oleoducto as cuando acurra un fuga da como resultado una seal de baja frecuencia la cual al ser detectada es procesada por el sistema dando una seal de alerta.
Figura 3. Mtodo acstico.
Fuente tomada de: http://www.sapiens.itgo.com/documents/doc19.htm
Computational Pipeline Monitoring
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Los sistemas de deteccin por fibra ptica detectan fugas muy pequeas con gran precisin esto se basa utilizando un mtodo que sansa la temperatura del ducto ya que el cable posee fibras sensoras de temperatura, este cable se instala a lo largo de la tubera en forma paralela y muy cerca de esta forma se obtiene un espectro de la temperatura alrededor de todo el oleoducto as que cuando ocurra una fuga el petrleo cae por fuera de la tubera y causa un cambio de temperatura dando una alerta, cuando la fuga es de algn gas este se propaga de acuerdo a la presin el cual causa el cambio de temperatura alrededor del oleoducto dando una seal de alerta en tiempo real as el sistema compara constantemente la informacin del espectro formado a lo largo del oleoducto. Este funcionamiento es basado en el efecto Raman que se basa en la dispersin inelstica de un fotn por la absorcin de energa del tomo o molcula incidida y el efecto OTDR7 el cual se relaciona con los cambios en el ndice de refraccin de la fibra ya que los pulsos de laser emitidos en la fibra ptica los fotones interactan con las molculas del material y la luz se esparce por los cambios de densidad y composicin [9].
Figura 4. Mtodo por fibra ptica.
Fuente tomada de: http://bibdigital.epn.edu.ec/bitstream/15000/960/1/CD-1423.pdf
Los sistemas de sensores de lquido utilizan cables alrededor del oleoducto diseados especficamente para reflejar los cambios en los pulsos de energa transmitidos dando como respuesta diferentes impedancias inducidas por el contacto de los lquidos hidrocarburo, estos pulsos son enviados a un
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Reflectrometra ptica en el Domino del Tiempo
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microprocesador a travs del cable los cuales son reflejados y enviados de vuelta de esta forma se crea un mapa de reflexin el cual es usado como base para el microprocesador as que cuando ocurre una fuga el cable se satura por medio del fluido y ste fluido altera la impedancia del sensor alterando el patrn de reflexin que al ser analizada por el microprocesador da una seal de alerta en tiempo real y manteniendo un registro sobre los acontecimientos ocurridos. Los sistemas de sensores de vapor se basan en el sensado de gas del hidrocarburo son usualmente aplicados en almacenamiento de tanques pero tambin se aplican en los oleoductos y consiste en que cuando el lquido se filtra en la tierra este produce un vapor que migra desde los poros de la atierra y unas sondas colocadas en la tierra crean un vaco de estos poros al cual estos vapores son recolectados y analizados con anlisis de campo para identificar desde adonde los vapores son emitidos e identificar la fuga.
Figura 5. Mtodos por sensores de vapor.
Fuente tomada de: http://bibdigital.epn.edu.ec/bitstream/15000/960/1/CD-1423.pdf
Los sistemas de deteccin de fugas internas utiliza herramientas de monitoreo para reconocer anomalas estos sistemas de CPM trabajan con los datos recolectados por el instrumento los cuales se procesan por medio de un microcontrolador o PC utilizando un software que matemticamente o estadsticamente analizan la informacin determinando si hay una fuga. Existen tres tipos bsicos de CPM, los modelos con transitorios en tiempo real RTTM8,
Modelo Transitorio en Tiempo Real
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los balances de volumen o masa y los de anlisis de presin o monitores de la onda de refraccin. Los sistemas de balance de volumen se basan en la medida de la discrepancia entre lo que ingresa y lo que sale es decir el volumen del producto de un segmento del oleoducto. El mtodo de probabilidad secuencial de radio SPRT9 es un mtodo estadstico basado en una forma matemtica aplicada sucesivamente la cual revela la existencia de una fuga comparando los valores de las variables del oleoducto con los parmetros de comportamiento que ya se conocen. El monitoreo por onda de refraccin es basado en anlisis de variacin de presin del oleoducto y consiste en que cuando ocurra una rotura en la pared del oleoducto se produzca una cada de presin causando una onda de baja presin que viaja a la velocidad del sonido por medio del lquido en ambas direcciones desde la fuga activando los instrumentos colocados a lo largo del oleoducto respondiendo a la onda se puede decir que si la onda viaja a velocidades considerables en el orden de una milla por segundo este mtodo es muy til [10].
Figura 6. Anlisis semicuantitativo de defectos en tuberas mediante el uso tcnicas de ultrasonido guiado por ondas.
Fuente tomada de: https://www6.cityu.edu.hk/seam/Papers/7.pdf
El moldeamiento de transitorios en tiempo real es un sistema complejo, costoso y muy sensitivo ya que implica una simulacin computarizada de las condiciones en la cual se encuentra el oleoducto utilizando moldeamiento
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Sequential Probability Ratio Test
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mecnico e hidrulico del fluido con ecuaciones de flujo y localizacin de la fuga y su medida.
clculo de la
conservacin de la energa que por medio de un software me puede predecir la Estos sistemas tambin utilizan sensores de efecto hall que consisten en la aparicin de un campo elctrico en un material conductor cuando es atravesado por un campo magntico, este campo magntico es conocido con el nombre de campo hall, este efecto fue descubierto por en el ao 1879 por el fsico Estadounidense Edwin Herbert Hall.
Figura 7. Deteccin de daos mecnicos con la tcnica de flujo de salida magntica.
Fuente tomada de: http://www.physics.queensu.ca/~lynann/references/conference4.pdf
Los sensores de efecto hall constan de un elemento conductor o semiconductor y un imn, cuando un elemento ferro magntico se aproxima al sensor el campo que provoca el imn en el elemento se debilita. Estos sensores son utilizados tambin en la industria automotriz para medir velocidades de rotacin y de posicin , en la robtica se utilizan para la medicin de ngulos de proximidad y de movimiento y en la industria en general para censado de corriente elctrica, llaves digitales sin contacto mecnica, generador de pulsos para conteo de eventos [11]. Otro de los sensores ms utilizados para la deteccin de fugas de los
oleoductos son los sensores de ultrasonido los cuales proporcionan deteccin de tiempo real de pequeos y grandes escapes de los diferentes fluidos, facilidad de acceso a los datos de rendimiento del oleoducto notificacin y seguimiento de paso de los limpiadores en lnea.
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Los inicios del ultrasonido empezaron Glasgow10 en el departamento universitario de obstetricia dirigido por el profesor Lan Donald en el ao 1955. El funcionamiento del sensor de ultrasonido se basa en una emisin de un pulso de ultrasonido cuyo campo de accin es de forma cannica, el cual mide el tiempo en que transcurre la emisin del sonido y la percepcin del eco la cual establece la distancia en que se encuentra el obstculo que a producido la reflexin de la onda sonora. Los sensores de ultrasonido tienen la debilidad de un factor conocido como falsos ecos que se da por que la onda es emitida por el transductor y esta se refleja varias veces en diferentes superficies antes de que vuelva a incidir en el transductor es decir la distancia es mucho mayor a la cual est el obstculo [12].
2.2
ESTADO DEL ARTE
La evolucin de toda esta tecnologa empieza en el ao de 1964 creando el primer cerdo comercial para la inspeccin de tuberas utilizando MFL11, en el ao de 1966 se cre el primer cerdo de circunferencia completa, para el ao 1971 diversos vendedores introdujeron en el mercado el MFL de baja resolucin, en el ao de 1978 la compaa British Gas introduce el primer cerdo12 con MFL de alta resolucin esto hace que otros vendedores introduzcan en el ao 1986 al 1996 el cerdo de MFL de alta resolucin, en el ao de 1997 hasta la presente se viene desarrollando la capacidad de inspeccin para el dao mecnico, en el ao 1998 se crea el primer cerdo circunferencial con tecnologa MFL con campo transverso. La asociacin interestatal de Gas de la Amrica (INGAA)13 y GRI14 han proporcionado ayuda para que informes como el de Guirnaldas hawaianas de Tom Bubenik, J.B Nestleroth y Brian; estos contribuyen a la seleccin de un Smart pig para la inspeccin en lnea de una tubera de gas natural dando las
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Ciudad del Reino Unido Magnetic Flux Leakage 12 Traduccin al espaol de la palabra Pig 13 Interstate Natural Gas Association of America 14 Gas Research Institute
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diferencias entre los cerdos sagaces y los cerdos de dolor
pulsante as
llamados segn los estudios realizados, se dice que los cerdos sagaces tienen las herramientas de proporcionar la informacin segn la integridad de la tubera y los cerdos de dolor pulsante son una herramienta para controlar o evaluar la integridad de una tubera de gas natural pero no son la herramienta correcta en todas las aplicaciones ya que esto se debe escoger basndose en las condiciones estimadas a lo largo de una tubera y la manera en que los resultados van a ser usados[13]. Estados Unidos ha patrocinado proyectos por medio de agencias en las cuales se implementaron sensores electromagnticos en las tuberas, se basaron en imanes permanentes de fortaleza mviles para generar energa de inspeccin por medio de corrientes a travs del tubo, a medida de los aos estas han tenido un gran desarrollo sobre estos sensores por medio de sistemas de inspeccin giratorio y grabacin de datos en tiempo real estos eran los experimentos puestos en prctica y fundamentales para proporcionar datos a la ayuda en el diseo del sistema del magnetizador giratorio el cual evala una amplia gama de condiciones en la tubera las cuales incluyen corrosin (picadura, parches, dao mecnico, rompimiento y raye por defectos de soldadura)[14]. Pases con alta gama de tecnologa han implantado diferentes mtodos para poder analizar las fugas y derrames que ocurren en los oleoductos y poliductos se han desarrollado proyectos de investigacin como en Rice University en Houston Texas la cual desarrollo un mtodo interno y externo de inspeccin de fugas por flujo magntico en el cual se hace la comparacin entre la inspeccin y el anlisis por medio de flujo magntico atreves de la tubera [15]. Hernando Efran Len Rodrguez, un ingeniero electromecnico, egresado de la Uptc, que desde hace un par de aos se dedica a la fabricacin de prototipos para la Comisin Europea, con los cuales ha sido merecedor de premios a la
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innovacin y a la competencia. A sus 37 aos el ingeniero ya cuenta con un doctorado en robtica y pruebas no destructivas de la Universidad London South Bank, de Inglaterra y adems es especialista en redes, telecomunicaciones y mecatrnica este colombiano ha diseado un prototipo de un Smart Pig para escanear el interior de las tuberas europeas adems de eso ha diseado para la British Petroleum un sistema para escanear soldaduras de un buque petrolero [16]. La asociacin Argentina de ensayos no destructivos y estructurales presento una conferencia en el ao 2007 la cual muestra una investigacin sobre MFL en tubos de acero con simulaciones numricas con FEM15 y BEM-FEM esto como un gran aporte al campo de investigacin para las tcnicas utilizadas en la inspeccin de tubos de acero para detectar el campo magntico expulsado por los defectos del tubo [17]. Colombia empez a utilizar los marranos inteligentes para la deteccin de corrosin en poliductos y oleoductos en el ao 2005 el Consejo Nacional de Poltica Econmica y Social (Conpes) catalog este programa de Inspeccin y Diagnstico de las Tuberas como uno de los proyectos estratgicos de Ecopetrol y le dio va libre para obtener las vigencias fiscales futuras que requiera. En principio, el Conpes aprob US$10 millones para trabajar en los primeros 2.000 kilmetros, incluyendo una lnea submarina, de este modo se realiz el primer gran diagnstico de ms de 5.000 kilmetros de tubera en veinte aos con el objetivo de garantizar mejores condiciones de seguridad y de operacin de los ductos[18]. La Universidad Nacional en Manizales para la realizacin de un posgrado exponen los aspectos a los que se recurrieron para el diseo y construccin de un prototipo para localizar y medir corrosiones en tubera de acero, llamado prototipo pig intelligent.
15
Mtodos de Elementos Finitos
28
Presentan los clculos y normas requeridas para el dimensionamiento del pig as como los materiales y tcnicas de fabricacin, anexando ocho planos con los cuales se construy el prototipo [19]. En la Universidad del Norte en Barranquilla se realiz un proyecto de grado el cual consiste en un anlisis de la hidrodinmica exterior de una herramienta multitareas mediante CFD (COMPUTER FLUID DYNAMICS). Es un mtodo, estrategia o herramienta que contrarresta el tipo de ilcito, y no en menor medida, ayude a reducir los costos operacionales que implica el transporte de hidrocarburos a lo largo del pas los objetivos principales de este proyecto de grado fueron: - Analizar de manera general la hidrodinmica de una herramienta multitareas confinada en un ducto utilizando CFD. - Modelar mediante simulacin computacional la hidrodinmica del flujo alrededor de la herramienta. - Realizar un diseo conceptual flexible de una herramienta multitarea. - Evaluar el desempeo de la herramienta bajo diversas condiciones de operacin (regmenes de flujo y geometras) [20]. La universidad Nacional de Medelln realizo investigaciones sobre el desarrollo de un mecanismo de inspeccin al interior de tuberas que trata de una unidad controlada por fibra ptica y comandada externamente por un operario, tambin del desarrollo de un software para hacer el anlisis de imgenes, con el fin de compararlas e identificar los obstculos en el interior de la tubera, con esto se pretende analizar las imgenes que se transmiten va fibra ptica a un puerto externo, que al aprovechar las ventajas que ofrece esta tecnologa, como el bajo peso y la inmunidad electromagntica, permite una mejor calidad de la transmisin de la seal de video hacia el exterior de la tubera, lo que significa una mejor calidad de las imgenes sin prdida de la seal, como ocurre frecuentemente con otras tecnologas de este modo se espera a futuro identificar el estado de los oleoductos de la empresa petrolera de Colombia, Ecopetrol, con base en el uso de la tecnologa de fibra ptica[21].
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Una tesis de maestra presentada por Carlos Andrs Garca Jimnez en el ao 2010 en la Universidad Nacional de Colombia trata de a investigacin que busca realizar el diseo de un palpador mecnico, adaptable a los robots de inspeccin de tuberas para proporcionar la geometra interna (redondez) de un ducto especco, esto con el n de obtener las caractersticas internas y poder aclarar si las condiciones de funcionamiento son las adecuadas o si es necesario realizar algn cambio en la misma[22]. A nivel regional el campo investigativo de este sector es ms pequeo, en la Universidad Industrial de Santander de la ciudad de Bucaramanga se Mtodos de diseo, encuentra una tesis de grado con el nombre de
operaciones de inspeccin y control de corrosin en los oleoductos / por Gerzain Mora Gelvez y Gustavo Rojas Rubiano la cual habla de los diferentes mtodos y operaciones de inspeccin que son sometidos los oleoductos y poliductos [23]. El verdadero centro de investigacin para el robo de combustibles se encuentra en el Instituto Colombiano de Petrleos (ICP) esto se debe por las prdidas econmicas generadas que han motivado a la bsqueda de una solucin a bajo costo, que permitiera detectar con precisin las perforaciones ilcitas por donde son extrados los productos, para repararlas oportunamente. De ah surge la Herramienta Inteligente para la Deteccin de Perforaciones e Interpretacin de Datos en Lnea, desarrollada en el ICP. El prototipo de la Herramienta Inteligente ya fue trabajado en plantas piloto y prximamente se realizar la prueba en algn tramo del oleoducto que transporta combustibles en el pas. Con los resultados de este ejercicio se establecer cul es el comportamiento de la herramienta a gran escala y los ajustes que se le deban hacer. Lo innovador del desarrollo, aparte de la modificacin de la configuracin habitual para el MFL (Magnetic Flux Leakage), es la deteccin de la imperfeccin en el ducto y la determinacin de si hay o no perforacin con el procesamiento de datos en lnea, de tal manera que una vez
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se termine una inspeccin, se obtiene la informacin de todas las perforaciones en la pantalla de un computador tipo laptop [24].
2.3
MARCO TERICO
La presente seccin permite introducir al lector en los tpicos ms importantes del desarrollo de un sistema de inspeccin en lnea. Dichos trminos giran en torno a: Definicin, clases de dispositivos que se utilizan en la industria petrolera, as como la fuga de flujo magntica y los defectos que la afectan, tipos de sensores utilizados en los sistemas de flujo magntico, los diferentes sistemas de procesamiento de datos y los puertos ms convencionales.
2.3.1 PIG16 (Pipeline Inspection Gauge)
La palabra PIG viene de la traduccin al espaol de cerdos o marranos, son dispositivos utilizados para el mantenimiento de oleoductos y poliductos para realizar diversas operaciones sin que el flujo se pare, son una herramienta tpica que contienen escobillas, sensores, bateras, procesadores de datos entre otros. La funcin de los sensores es medir los datos de inspeccin, estos estn registrados por las computadoras, como esta herramienta se mueve a travs de la tubera los datos son analizados despus de la inspeccin; el material que esta elaborado el dispositivo debe resistir presiones adems estos dispositivos experimentan aceleraciones alrededor de curvas y abruptamientos por cambio de grosor de la pared de la tubera. 2.3.2 Clases de dispositivos para mantenimiento de tubera.
Dispositivos de limpieza: Se utilizan para limpiar las tuberas, eliminan slidos, semislidos y desechos de la tubera. Existe una variedad de dispositivos de limpieza con diferentes capacidades como son los dispositivos
16
PIG-Acrnimo del ingls Pipeline Inspection Gauge
31
de navajas, copas y cepillos, superficies abrasivas, semirrgidos, esferas, espumas de poliuretano, etc. Normalmente la parafina es el material que se queda en las tuberas de petrleo crudo, cuando los inhibidores son usados en una tubera de gas, el solvente en los inhibidores se evapora formando la mugre en las paredes, esta clase de cerdo de limpieza se puede ver en la figura 2.
Figura 8. Cerdo de Limpieza.
Fuente tomada de: http://www.tdwilliamson.com/es-mx/Products/PiggingProducts/CleaningPigs/Pages/PencilBrushCleaningPig.aspx
Los de tipo esfrico son de una composicin solida o inflable los dispositivos inflables se pueden llenar con gricoL17 o agua para alcanzar un dimetro deseado. Existen cuatro tipos de esferas; solubles, inflables, espuma y slida. Dependiendo de la aplicacin material en que est hecha la esfera sta es inflada al 1% y 2% arriba del dimetro del interior de la tubera; las esferas pueden manejar radios de 90, curvaturas y giros irregulares su principal uso es el de quitar los lquidos de los sistemas de gas hmedo, parafina, agua de las tuberas tambin son usadas para separar los diferentes tipos de productos como aceites crudos, gasolina, combustibles de motor de reaccin entre otros.
17
Compuesto orgnico con dos grupos oxhidrilos unidos a diferentes tomos de carbono.
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Figura 9. Dispositivos Esfericos.
Fuente tomada de: http://www.tdwilliamson.com/es-mx/Products/PiggingProducts/CleaningPigs/Pages/PencilBrushCleaningPig.aspx
Dispositivos de sellado:Se utilizan para proporcionar sellos para liquidos o barridos de linea, o proporcionar una interfaz entre dos productos distintos dentro de la tuberia, como las pruebas hidrostaticas de las tuiberias para el llenado en linea con agua y la separacion de diferentes productos en una tuberia, esta clase de dispositivos de sellado se puede ver en la figura 3. Las esferas conforman el grupo de los dispositivos de sellado y extisten cuatro tipos basicos;solido, inflable, espuma y soluble.
Figura 10. Cerdos de Sellado.
Fuente tomada de: http://www.girardind.com/espanol/products.cfm?cat=9
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Dispositivos de mandril: son los que tienen un tubo en el cuerpo central y varios componentes que pueden montarse sobre el mandril para configurar un cerdo. Los dispositivos de mandril tienen el cuerpo de metal (acero o en aluminio) y estn equipados con discos para proporcionar la presin diferencial para propulsar este elemento en el camino, este se equipa con cepillos metlicos o cuchillas de poliuretanos para limpiar la lnea. Una ventaja del dispositivo de mandril es que puede ser limpiador y se puede utilizar como dispositivo para sellar o una combinacin de ambos, esta clase de dispositivos se puede ver en la figura 4.
Figura 11. Cerdos de Mandril.
Fuente tomada de: http://www.girardind.com/espanol/products.cfm?cat=10
Dispositivos de Inspeccion en lnea: Son los que proporcionan informacion del estado de la tuberia y su contenido; estos elementos utilizan varios mtodos de ensayos no destructivos para llevar a cabo las inspecciones. Los dispositivos de inspeccin en lnea que utilizan sensores de ultrasonido tienen una serie de transductores que emite un pulso de frecuencia de sonido de alta perpendicular a la pared del tubo y recibe seales de eco de la superficie interior y la superficie exterior. La herramienta mide el intervalo de tiempo entre la llegada de unos ecos reflejados desde la superficie interna y la superficie externa para calcular el espesor de la pared.
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La mayora de los dispositivos de inspeccin en lnea utilizan el mtodo de flujo de dispersin magntico para realizar las inspecciones a travs del oleoducto o poliducto, esta clase de dispositivos inteligentes se observa en las siguientes figuras.
Figura 12. Dispositivo de inspeccion en linea.
Fuente tomada de: http://www.mapl.com/mapl_home_spa/media/smart_pig/mag_flux_pig_detail.html
El dispositivo de inspeccin en lnea que utiliza un campo magntico hace que se establezca en la pared de la tubera usando imanes o mediante la inyeccin de corriente elctrica en el acero. Las reas daadas de la tubera no pueden apoyar el flujo magntico y por lo tanto este se sale; en las reas no daadas el flujo magntico no se puede salir de la pared. Una serie de sensores en todo el permetro del dispositivo detecta la fuga de flujo magntico y seala el rea de dao [25].
Figura 13. Dispositivo de inspeccion en el interior de la tuberia.
Fuente tomada de: http://balvanera.olx.com.ar/pigs-scrapers-inteligentes-para-bloqueo-obturacion-smart-plug-iid-128753327
35
2.4
FUGA DE FLUJO MAGNTICO
El flujo magntico sucede debido a las lneas magnticas de fuerza (flujo) prefieren viajar a travs de una placa de acero al carbono que por el aire, el flujo se resiste a viajar por el aire a menos que se le fuerce a no tener otro medio, como se puede ver en la figura 6. El escape de flujo en una regin con prdida de metal es causado por una disminucin local en el grosor de la pared del tubo. Cuando un campo magntico en una tubera encuentra una anomala tal como un defecto de perdida de metal, el flujo es desviado o se escapa. Los sensores miden la parte del campo de escape, el escape en el interior del tubo, el campo de escape alrededor de un defecto puede asemejar el defecto pero normalmente no tiene la misma forma, as que la forma del campo de escape no es necesariamente un indicador bueno de la forma del defecto, tambin la ubicacin del defecto por ejemplo, la pared interior del tubo contra la pared del tubo exterior afecta el escape.
Figura 14. Fuga de flujo Magntico.
Fuente tomada de: http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/mgd/leon_b_ra/capitulo2.pdf
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2.5
DEFECTOS QUE AFECTAN EL MFL
Cuando una herramienta de MFL encuentra un defecto de prdida del metal, el flujo se desva, este flujo es desviado en la pared del tubo alrededor del defecto y a fuera del tubo al dimetro interior y exterior. La cantidad del flujo que es desviada fuera del tubo depende de la geometra del defecto y para esto se deben tener en cuenta las variables primarias que afectan el escape del flujo que es lo que define el volumen de prdida del metal, tales variables son la profundidad como el mximo grosor que ha sido quitado por el proceso de corrosin, la longitud que es la extensin axial del defecto, la anchura depende de la extensin circunferencial del defecto.
Figura 15. Defectos de las Tuberas.
Fuente tomada de: http://www.penspenintegrity.com/virtual-library#corrosion
Otras de las variables que pueden afectar la fuga son la agudeza que es la forma de la transicin del grosor de la pared nominal a profundidad mxima como se mira el plano axial; la redondez como se mira en un plano circunferencial axial; la orientacin que son las rupturas alineadas con el campo magntico aplicado que no son perceptibles mientras que rompen transverso al campo; las localizaciones de los defectos adyacentes como los defectos de fosos que por lo general son parches de corrosin [26].
37
2.6
TIPOS DE SENSORES
Los sensores son dispositivos diseados para detectar magnitudes fsicas o qumicas las cuales transforman las variables medidas en una magnitud generalmente elctrica son utilizados principalmente principales funciones son las de sensar en la industria y sus desplazamiento, velocidad,
aceleracin, temperatura, presin, fuerza capacidad elctrica, tensin elctrica, intensidad lumnica, campos magnticos etc. Existen dos tipos de sensores que se utilizan para detectar los campos de fuga de flujo estos son los sensores de bobina y los sensores de efecto Hall; entre ellos existe la diferencia que genera los campos de fuga y la forma que se genera esta respuesta.
2.6.1 SENSORES DE BOBINA
Consisten en que cuando una bobina pasa por un campo magntico, se genera un voltaje en ella y el nivel del voltaje depende de la cantidad de vueltas de alambre de la bobina y la velocidad del cambio de la fuga del flujo. Histricamente, las bobinas de induccin han sido comnmente usadas en las herramientas de inspeccin de MFL porque no requieren una fuente de poder, en vez, un voltaje es generado en una espiral pasiva de alambre o circuito impreso como pasa por un campo magntico cambiante. Un dispositivo de grabacin mide este voltaje, que es proporcional al cambio en la densidad de flujo, desde un espiral responde al cambio en densidad de flujo, la salida del espiral es la funcin de velocidad que se est moviendo
2.6.2 SENSORES DE EFECTO HALL
Son dispositivos de estado slido que forman un circuito elctrico, su funcionamiento consiste en que cuando el sensor pasa por un campo
38
magntico el valor del voltaje vara dependiendo del valor absoluto de la densidad del flujo magntico, esto se puede ver en la figura 16. El defecto ms pequeo que puede ser detectado y medido tiene un ancho igual al espacio del sensor y la longitud igual a tres veces la distancia axial del sensor, estos se pueden clasificar como de baja y alta resolucin. La magnetizacin es una variable de inspeccin significativa, desde entonces es mucho ms difcil saturar el material de tubo en la direccin circunferencial. La fortaleza del campo magntico es mxima cerca de los polos de magnetizador y pequeo al centro. [27].
Figura 16. Sensor de Efecto Hall.
Fuente: Autores del Proyecto Basados en http://www.mfescan.com/mflspanish.html
2.7
UNIDAD DE PROCESAMIENTO
Una de las necesidades primordiales del dispositivo es la unidad de procesamiento, la cual est encargada de la adquisicin de seales anlogas, su conversin digital y su posterior almacenamiento. La forma de escoger dichas unidades est basada en la velocidad y capacidad de procesamiento de las seales, as como la disponibilidad de mdulos necesarios para cada una de las tareas que debe llevarse a cabo, tales como son los mdulos de conversin analgica digital, mdulos SPI o UART, entre otros. Algunas de las posibilidades son: DSP, las FPGA y los microcontroladores, los cuales son discretos a continuacin, as como una descripcin breve de los mdulos mnimos requeridos para la realizacin del prototipo.
39
2.7.1
DSP (Procesamiento de Seales Digitales)
Es un sistema basado en un procesador y un microprocesador el cual tiene un hardware, un software y un proceso de instrucciones, se utilizan para la representacin de seales anlogas y su procesamiento en tiempo real. Estos dispositivos trabajan con datos en paralelo e instrucciones especficas para el proceso digital. Estos dispositivos se pueden programar en lenguaje C como en lenguaje ensamblador y cada familia tiene su lenguaje ensamblador y sus herramientas propias dadas por el fabricante.
2.7.2 FPGA (Field Programmable Gate Array)
Son dispositivos lgicos programables diseados para ser configurados, la configuracin del FPGA se hace generalmente mediante un lenguaje de descripcin de hardware HDL, similar a la utilizada para los circuitos integrados especficos de aplicacin ASIC. Los FPGA se pueden utilizar para implementar para cualquier funcin lgica que podra realizar un ASIC. Los FPGAs contienen circuitos lgicos programables componentes llamados bloques lgicos y una jerarqua de interconexiones reconfigurables que permiten a los bloques ser interconectados, los bloques lgicos se pueden configurar para realizar funciones complejas y combinadas o simplemente lgicas, la mayora de los bloques de la lgica tambin contienen elementos de la memoria que pueden ser flipflops o bloques completos de memoria. Los FPGAs contienen tambin caractersticas anlogas como velocidad de respuesta y fuerza de impulsin, otra caracterstica del anlogo son los comparadores diferenciales en los pines. Se han integrado convertidores anlogos digital ADC y digital anloga DAC con bloques de seal anloga acondicionada que permiten funcionar como un sistema en un chip.
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2.7.3 Microcontroladores
El microcontrolador es un circuito integrado o chip capaz de llevar a cabo procesos lgicos, un microcontrolador puede disponer de un generador de reloj integrado y una pequea cantidad de memoria RAM y ROM/EPROM/EEPROM, para hacerlo funcionar, todo lo que se necesita son unos pocos programas de control y un cristal de sincronizacin. Los microcontroladores disponen generalmente tambin de una gran variedad de dispositivos de entrada/salida, como convertidores de analgico a digital, temporizadores, UARTs y buses de interfaz serie especializados, como I2C y CAN, entre otros. Los microcontroladores negocian la velocidad y la flexibilidad para facilitar su uso. Debido a que se utiliza bastante sitio en el chip para incluir funcionalidad, como los dispositivos de entrada/salida o la memoria que incluye el microcontrolador, se ha de prescindir de cualquier otra circuitera [28].
2.8
SISTEMAS DE COMUNICACIN
Los sistemas de comunicacin son los elementos encargados de poder transmitir informacin; existen una variedad de sistemas y dispositivos en el cual se debe escoger el ms adecuado segn el campo de aplicacin que se requiera ya sea por la velocidad de transmisin, la distancia de enlace y los protocolos de comunicacin, a continuacin se hablara de los ms importantes para los sistemas de inspeccin en lnea.
2.8.1 SPI (Interfaz Periferico Serial)
Es un estndar de comunicaciones usado para la transferencia de informacin entre circuitos integrados, utiliza un bus como interfaz de perifricos serie. Cuentan con una lnea de reloj, dato de entrada, dato de salida y un pin de chip de seleccin. 41
Su principal ventaja es que puede minimizar el nmero de conductores, de tal forma que reduce costos; el hardware consiste en seales de reloj, data in, data out y chip select para cada circuito integrado que tiene que ser controlado. Otra ventaja principal es la comunicacin full dplex, protocolo flexible para tener control absoluto de los bits transmitidos, la implementacin en hardware es simple.
2.8.2 UART (Transmisor-Receptor Asincrono Universal)
Es el microchip con la programacin de los controles de la interfaz de los puertos y dispositivos serie, se encuentra incorporado en la placa base. El UART convierte los bytes que recibe en una sola serie de bits para la transmisin de salida y en la transmisin de entrada convierte los bits en serie en los bytes que el equipo maneja, adems de eso agrega una paridad de bits a las transmisiones y descarta el bit de paridad, maneja interrupciones desde el teclado y ratn.
2.8.3 USB (Bus Serie Universal)
Denominado como el puerto para conectar perifricos, creado en el ao de 1996 por empresas que forman el consejo directivo. Este puerto puede conectar varios tipos de dispositivos como son los teclados, cmaras, discos duros, sistemas de adquisicin de datos y muchos otros componentes que se pueden conectar sin necesidad de una fuente de alimentacin. Se clasifica en cuatro tipos de velocidades de transferencias de datos y las seales de USB se pueden transmitir en cable de par trenzado; este estndar especifica tolerancias mecnicas para maximizar la compatibilidad [29].
42
2.9
METODOLOGA
Para comenzar el desarrollo de este proyecto es importante tomar una investigacin cuasiexperimental como estrategia de control y metodologa cuantitativa para analizar los datos recolectados fabricacin del prototipo. Fase de exploracin bibliogrfica: La exitosa culminacin del presente proyecto est relacionada con la calidad y la cantidad de informacin que se logre recolectar por diferentes medios, de tal forma que se pueda parametrizar y llevar acabo la totalidad de las necesidades que el entorno del mismo proyecto requiere, es as que lo primero a tener en cuenta es tener unas fuentes confiables de informacin y a su vez realizar las preguntas correctas para que el enfoque de este trabajo se mantenga dentro de los lineamientos reales de la necesidad y de los objetivos propuestos. Fase de revisin y restricciones: As pues teniendo en cuenta lo anterior primero se ha de tener una bsqueda extensa de datos acerca del manejo propio de los oleoductos en nuestro pas, para poder tener certeza de datos tales como presin, temperatura, velocidad,(ya que la velocidad para cada fluido depende en gran parte de la viscosidad y la densidad del mismo de tal forma que la herramienta de inspeccin puede disearse para ser enviada durante la trasmisin de crudo, gasolina, o cualquier otro producto o subproducto del petrleo que nos permita una adecuada toma de datos sin prdida de los mismos debido a velocidades muy altas), de igual forma se debe investigar la forma en la cual son afectadas las teoras por cada uno de los problemas antes mencionados ya que la geometra y la forma en la cual se afecta internamente el ducto puede afectar el dimetro y la forma del ducto en s obligando a que la herramienta de deteccin en lnea cambie su configuracin de tamao para evitar quedar atrapada durante el trayecto. ya que trabaja una parte descriptiva y exploratoria para que finalmente se pueda realizar el diseo y
43
Fase de diseo conceptual: La construccin del prototipo mecnico deber fundamentarse en el dimetro interno del ducto, las deformaciones que sufre el mismo durante su trayecto debido a fallas geolgicas, cambios de direccin necesarios para seguir la geografa, vlvulas, entre otras. El dispositivo podr estar conformado por una o ms secciones cilndricas que contendrn la unidad de procesamiento, los sensores, la unidad de bateras, un odmetro y los elementos necesarios para que la presin del fluido impulse el dispositivo a travs del ducto; junto con los sensores una unidad magnetizadora se encarga de imprimir el campo magntico en el ducto. Una posible configuracin de dicha estructura mecnica puede observarse en la figura 17.
Figura 17. Anatoma de un dispositivo de inspeccin en lnea.
Fuente: Autores del Proyecto Basados en http://www.pacificenergypier400.com/index2.php?id=26
La parte posterior del dispositivo ha de ser flexible y crear un sello en el ducto para crear un efecto de tapn que obligue a que la presin del fluido impulse el dispositivo a travs de todo el recorrido. Fase de diseo electrnico: El diseo electrnico en su parte fsica estar limitado por el espacio que quede disponible dentro de cada uno de los cilindros que hacen parte del cuerpo del equipo, en cuanto a la parte electrnica del diseo se ha de tener en cuenta la velocidad con la cual viaja el dispositivo, el nmero de sensores, el tipo de almacenamiento de datos, as como la cantidad de bits necesarios para hacerlo un reconocimiento de la variable.
44
Fase de montaje, pruebas y resultados: Ya teniendo todos los diseos y elementos que conforman la planta, se hace una evaluacin de viabilidad para proceder a la construccin y ensamble de esta forma se hacen las pruebas necesarias para obtener los mejores resultados que se necesitan para cumplir con las especificaciones requeridas y propuestas. Fase de recoleccin y tratamiento de datos: Teniendo en cuenta que el procesamiento de los datos se va a llevar a cabo en un software en el pc, la parte electrnica slo va a guardar directamente los datos que recibe de cada uno de los sensores. El software para l tratamiento de datos permitir observar la lectura de cada uno de los sensores de tal forma que al hallarse una imperfeccin el cambio de valor se notar como un pico o una depresin cuyo valor depender del tamao del defecto.
2.10 PRESUPUESTO 2.10.1 Sntesis del presupuesto

Rubro Justificacin Solicitado UDI (en pesos) Personal Ver tabla especifica $ Contrapartida (en pesos) $ 5.760.000 $ 5.760.000 Total
Materiales
Ver tabla especifica
2.840.000
2.840.000
Software Imprevistos TOTAL
Ver tabla especifica -
$ $
$ $
1.300.000 200.000
$ $ $
1.300.000 200.000 10.100.000
Fuente: Autores del proyecto
45
2.10.2 Descripcin del recurso humano

Dedicacin Investigador Formacin acadmica Funcin (horas x semana) Valor Hora # Sema nas Recurso UDI (%) Contrapa rtida (%) Valor
Yamid Jaime
Estudiantes pregrado Ingeniera Electrnica Director del proyecto Responsables proyecto de investigacin 12 $ 10.000 36 0 100 $ 4.320.000
Rodolfo Uribe
Sergio Zabala
$ 20.000
36
100
$ 1.440.000
TOTAL: Fuente: Autores del proyecto
TOTAL
$ 5.760.000
2.10.3 Descripcin del presupuesto del software

Recursos (Pesos) Descripcin Justificacin Valor Unidad Cantidad UDI (%) Solidworks** Pickit2 Mplab** Prototipo 3d Grabacin micro Software programacin PIC Ejecucin de tareas Computadores personales* de simulacin, desarrollo, investigacin, etc. $ 600.000 2 0 $ 600.000 $ $ $ 100.000 1 1 1 0 0 0 100 Estudiantes (%) Total
$ $ 100.000 $ -
Equipos laboratorios**
Pruebas de tarjetas
$ 600.000
100
$ 600.000
Aplicacin MATLAB 7.1** manipulacin datos
para de $ 1 0
$ -
TOTAL:
$ 1.300.000
* Alquiler de equipos de cmputo. **Elementos existentes en la Universidad de Investigacin y Desarrollo. Fuente: Autores del proyecto
46
2.10.4 Descripcin y justificacin de materiales
Descripcin
Justificacin
Valor Unidad
Recursos (Pesos) Cantidad UDI (%) 2 0 Contrapartida (%) Total
Elementos CPU Elementos circuitales varios: dispositivos integrados varios, etc. Diseo construccin PCB Elementos fuente de bateras, reguladores elementos electrnicos varios Fotocopias adquisicin material bibliogrfico Elementos para y de poder, e de
Procesamiento de la toma de datos
$ 35.000
100
$ 70.000
Montajes
de
pasivos, circuitos prototipos.
NA
NA
100
$ 600.000
Tarjetas finales
hardware
NA
NA
100
$ 400.000
Suministro circuito
de
la $ 200.000 0 0 100 $ 200.00
tensin continua al
Material de apoyo
$ 200.000
100
$ 200.000
almacenar datos
Registro de datos Elementos para la
$ 100.000
100
$ 100.000
Sensores
medicin y actuacin de las variables.
$ 5.000
74
100
$ 370.000
Diseo Mecnico Mecanizado piezas Tubera dimetro 6 x de de
Cuerpo del prototipo Fabricacin prototipo
$ 400.000 $ 400.000
1 1
0 0
100 100
$ 400.000 $ 400.000
2 Pruebas
$ 100.000
100
$ 100.000
metros, (Dummy) TOTAL: $ 2.840.000
47
DESCRIPCIN
En el presente captulo, se presenta al lector un panorama detallado de la implementacin del prototipo; centrado en el diseo de la etapa fsica del sistema, la justificacin de la fabricacin y puesta a punto del mismo, la electrnica destacables. 3.1 DIAGRAMA ILUSTRATIVO asociada (sensrica y circuitera), entre otros elementos
Figura 18. Diagrama ilustrativo general del sistema.
Fuente: Autores del Proyecto
48
Este diagrama ilustrativo
permite observar el proceso para el cual est
diseado el prototipo, dicha funcin es viajar a travs de la tubera de seis pulgadas de dimetro impulsado por la presin del fluido, durante dicho viaje un cabezal de sensores compuesto por una dupla de imanes de Neodimio que se encuentran sujetos en extremos opuestos de un cabezal de material ferr magntico, magnetiza esta tubera hasta el punto de saturacin en la seccin comprendida entre ambos, cuando una seccin de la tubera que se encuentra daada pasa entre los dos imanes se genera un efecto denominado fuga de flujo magntico, en el cual el flujo magntico se separa de la superficie de la tubera atravesando los sensores que se encuentran en medio del cabezal, cuando este flujo magntico atraviesa el sensor la cantidad de flujo es discriminada gracias al efecto Hall que se opera al interior del sensor, dicho sensor entrega una seal lineal proporcional a la cantidad de flujo magntico detectado, esta seal anloga es recibida por el microcontrolador que se encarga de la conversin anloga/digital y su posterior grabado en una tarjeta de almacenamiento masivo. Cuando el dispositivo llega al final del recorrido de la tubera la tarjeta de almacenamiento masivo es retirada y los datos all almacenados son ledos en un computador en el cual una cadena de comandos del programa MATLAB se encarga de permitir la visualizacin de los datos para su estudio e interpretacin.
3.2
MODELAMIENTO EN SOLIDWORKS18
Para realizar la geometra de las piezas se elabor un diseo basado en una tubera de 6 pulgadas de dimetro, los diseos creados de las piezas se toman como referencia para elaborar el diseo final, ya que sta herramienta permite hacer mejoras sobre las piezas para moldearlas y simularlas en un entorno de 3 dimensiones.
18
Programa de diseo asistido por computadora para modelado mecnico
49
Una de las piezas ms importantes es el cabezal de sensores el cual fue modificado en varias ocasiones para darle las dimensiones ideales requeridas en el prototipo, tambin se realizaron modelos en icopor, permitiendo tener medidas reales y tangibles del prototipo.
3.2.1 Mdulo de sensado Este mdulo est diseado para alojar 4 sensores con sus respectivos imanes y escobillas, este mdulo est construido en material ferr-magntico ya que los polos magnticos de los imanes debern conformar un circuito cerrado donde el flujo magntico viaja a travs del mdulo desde el norte hacia el sur magntico, asimismo el mdulo cuenta con las perforaciones necesarias para su posicionamiento y el posicionamiento de los elementos que lo conforman como se observa en la figura.
Figura 19. Mdulo de alojamiento de sensores, imanes y escobillas.
3.2.2 Base de escobilla Esta base estar puesta sobre un imn de neodimio que a su vez estar alojado en el mdulo de sensado, contara con 49 cerdas metlicas que se alojan en las 49 perforaciones de la base, de esta forma se podr transmitir el campo magntico de imn hacia la pared del tubo, el modelamiento de esta pieza se puede observar en la figura 20 y 21.
50
Figura 20. Mdulo de alojamiento de las cerdas metlicas escobilla.
Figura 21. Mdulo de sensado.
3.2.3 Cabezal de sensado Este cuenta con 16 mdulos de alojamiento de sensores organizados en circunferencia con lo cual el cabezal completo cuenta con 64 sensores, 32 imanes y 32 escobillas, este cabezal est montado sobre un tramo del ducto de dos pulgadas de dimetro recubierto por una capa de aproximadamente media pulgada de espuma de alta resistencia que permiten que los mdulos se expandan y contradigan para as ajustarse a la geometra cambiante del ducto, ya que durante su recorrido l mismo sufre desviaciones e incluso abolladuras que lo comprimen o estiran cambiando su perfil.
51
Figura 22. Cabezal de sensado.
Figura 23. Vistas de Cabezal de sensado.
3.2.4 Mdulo de alojamiento de las tarjetas ste diseo se realiza para dos mdulos, uno de alojamiento de tarjetas de procesamiento de datos y otro mdulo para la tarjeta de alimentacin del circuito; para el mdulo de alojamiento de las tarjetas se hace necesario disear un tapa de 12 cm de dimetro la cual tendr 16 perforaciones con un dimetro de 12 mm cada una, esto se hace necesario ya que se colocaran
52
conectores para poder comunicar la tarjeta de procesamiento de datos con los conectores de los sensores esto lo podemos observar en la figura 23 .
Figura 24. Tapa de conectores.
Para el mdulo de alojamiento de las tarjetas se disea un cuerpo cilndrico de 15cm de largo y 12cm de dimetro el cual las proteger contra los elementos externos, esto se puede observar en la figura 24.
Figura 25. Cuerpo de alojamiento.
53
3.2.5 Ejes de cardan Para poder unir cada seccin del prototipo se disearon ejes de cardan los cuales permiten que el cuerpo de cada seccin se mueva sin ninguna dificultad y que la energa del movimiento se transmita en forma ptima.
Figura 26. Ejes de cardan.
3.2.6 Prototipo completo Las siguientes figuras presentan al lector un diseo completo de todo el
ensamble con texturas y acabados para dar un ambiente real de cmo debe quedar el prototipo en el momento de ser armado.
Figura 27. Vista del prototipo.
54
3.3
PROTOTIPO DABEMITH 632
DABEMITH 632 es el nombre comercial que los autores del presente proyecto escogieron, su nombre tiene relacin con los componentes y con el ambiente que manejara. Su significado es: Dispositivo Autnomo Basado en Efectos Magnticos para la Inspeccin de Tuberas de Hidrocarburos (6 pulgadas de dimetro, 32 unidades de sensado) 3.4 SENSORES
En la siguiente tabla se observa las posibles opciones de los sensores que se pueden utilizar con sus principales caractersticas as como su disponibilidad en el mercado.
Tabla 1. Comparacin de las caractersticas principales de sensores.
UGN3503 Sensor Voltaje de operacin Corriente suministrada Rango de temperatura Campo magntico Sensibilidad Tipo operativo Tamao en ml Precio Disponibilidad
U 4,5 A 6 VOLT 9mA (-20 a 85 C) 900 G Alta Bipolar 4*3 $4000 SI
SS361RT SS351AT SS495A1-T3 3 A 18 VOLT 8mA (-40 a 150 C) 3 A 24 VOLT 4,5mA (-40 a 150 C) (-40 a 150 c) 200 Baja Proporcionar Bipolar 4*2 $5500 No lineal 8*5 $6000 No 5 o 9 volt 8,7mA
OH090U 5 o 9 o 12 volt 6mA (-40 a 150 C) 465 G Media Hallogic 4*3 $7000 Si
Sin limite sin limite Alta Omnipola r 4*2 $6000 No Alta
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Una de las opciones es el sensor SS361RT tiene una alta sensibilidad para campos magnticos de 50 Gauss y una temperatura de 25C, tiene una amplia gama de tensin que va desde los 3vcc hasta los 24 voltios vcc. El sensor APS00B tiene una alta resolucin magntica angular ya que permite realizar mediciones de +- 90 con una capacidad de resolucin de de 0.05, tiene una respuesta de 0 a 5 MHz con 190 Gauss de campo aplicado, apto para aplicaciones de alta velocidad, solo requiere 5 va 4 mA Para el sensado se decidi utilizar el sensor UGN3503U ya que tiene una respuesta lineal para campos magnticos con un B<900 Gauss, este tipo de sensor tiene una sensibilidad de 1.30mV/G cuando se alimenta con una tensin de continua de Vcc =5v y opera a la temperatura de 25C el sensor posee una cara rotulada especialmente, que es la superficie que debe ubicarse perpendicularmente a la direccin del campo magntico que quiere medirse [30]. Tiene un costo econmico y disponibilidad en el mercado. La operacin del sensor se basa en la presencia del polo norte magntico presente en la superficie del mismo y que induce una salida lineal positiva, de cero, en el polo opuesto la salida se desviar en el sentido opuesto del punto normal de trabajo. La composicin general de sensor incluye un elemento de censado de tipo hall, un amplificador lineal y una etapa de salida seguidora de emisor. Esto permite que los problemas asociados al manejo de seales muy pequeas se minimicen al tener el elemento de deteccin y el amplificador en el mismo componente, de igual forma se reduce el ruido de salida.
56
Figura 28. Diagrama de pines sensor UGN3503U.
Fuente tomada de: http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/allegromicrosystems/3503.pdf
El diseo de la tarjeta de sensores se realiz teniendo en cuenta caractersticas como la curvatura interna del ducto as como el nmero de hilos del cable y la disposicin de la tarjeta en el mdulo de cabezales, se dispuso de cuatro sensores en cada tarjeta as como un condensador para el voltaje de alimentacin que evita el rizado, la disposicin a dos caras del impreso tambin cumple la funcin de crear una capacitancia que evita el ruido.
Figura 29. Diseo doble cara tarjeta de sensores.
Fuente: Autores del proyecto Figura 30. Tarjeta de sensores a doble cara.
57
3.4.1 Diseo de la pieza de sensado Para el diseo de la pieza se tom como referencia las medidas y el diseo hecho en solidworks. Esta pieza est hecha de metal de fundicin que permiten el flujo magntico a travs de ellas, tiene en sus extremos imanes de Neodimio de una pulgada por una pulgada y un octavo de pulgada de espesor, estos imanes menor importancia. Tienen una propiedad magntica son de son (NdFeB) y sus componentes son: Nd, Fe, B, de Dy, de Co y otros elementos de excelente, extremadamente fuertes para su tamao y una durabilidad de 10 aos, debido al alto coeficiente de rendimiento; el imn de NdFeB ha llegado a ser extremadamente popular en casi todos los usos de tecnologa que lo requieren adicional a esto los imanes de neodimio y las escobillas se refuerzan a los extremos para poder asegurar su estabilidad a medida que el prototipo se mueve; todas estas piezas forman un conjunto de 18 unidades las cuales van sujetas a un eje de 5cm de dimetro formando de esta manera el cabezal de sensores esto se puede observar en la figura 31 y 32.
Figura 31. Mdulo de Sensado.
58
Figura 32. Cabezal de Sensado.
3.5
DISPOSITIVO DE PROCESAMIENTO.
Para determinar el dispositivo de procesamiento se tuvieron en cuenta los requerimientos mnimos de diseo que para el presente proyecto se requieren entre los cuales estn el nmero de entradas anlogas, la velocidad de conversin anloga digital, la velocidad de procesamiento de datos los canales de comunicacin necesarios, as como factores adicionales tales como plataforma de programacin, facilidad de consecucin en el mercado, soporte tcnico del proveedor entre otros.
Tabla 2. Comparacin de las caractersticas principales de dispositivos de procesamiento.
Microcontrolador voltaje de alimentacin Ancho de bus de datos serie de procesador Frecuencia de reloj mximo
DSPIC30F3010 24HJ256GP210 3 a 3,6 volt 16 bit DSPIC30F 30 M Hertz 16 bit PIC24HJ 40 M Hertz
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Tamao de memoria del programa Tamao de RAM de datos Temperatura de trabajo Canales de entrada y salida Precio Disponibilidad
24 kB 1 KB 85 C 9 $20000 si
256 KB 16 KB 125 C 85 $40000 si
Dentro de las opciones existentes en el mercado se tom en cuenta las FPGAs, los micro controladores de diferentes casas comerciales as como de diferentes caractersticas entre s, durante el proceso de seleccin un factor crtico adicional fue el espacio con el que se contaba para alojar el sistema de procesamiento de datos, siendo as que una a una las opciones fueron descartndose hasta llegar a un mnimo nmero. Las FPGAs Spartan 3 de Xilinx presentaban una muy buena opcin en cuanto a capacidad de procesamiento y entradas anlogas, si bien se haca necesario multiplexarlas, sin embargo contena tambin muchos perifricos innecesarios para el proyecto y adems el tamao de la misma no era compatible con las dimensiones requeridas. Otra opcin era l dsPIC30F3010 de Microchip ya que es de alto rendimiento con 10 bit anlogo digital de muestreo y retencin de entradas, 16 bit de seal digital controlada, bajo consumo de energa de oscilador y 9 canales de entrada, sin embargo una vez ms podemos ver que se hace necesario multiplexar las entradas anlogas con lo cual estaramos adicionando hardware que hara del prototipo ms costoso y posiblemente de un tamao difcil de manejar. La decisin final para l procesamiento de datos fue utilizar el microcontrolador 24HJ256GP210 que cuenta con caractersticas de diseo, fiabilidad y facilidad de adquisicin que lo destacan de entre las dems opciones y del cual haremos una breve descripcin de los principales perifricos utilizados para el desarrollo del presente proyecto, los mismos permiten crear un prototipo 60
minimalista pero que cumple con todos los requerimientos planteados, el diagrama de pines del micro controlador, as como el diseo bsico de la tarjeta de circuito impreso sobre la cual va montado se pueden ver en las figuras 33 y 34.
Figura 33. Diagrama de pines microcontrolador 24HJ256GP210.
Fuente tomada de: http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/70175H.pdf
Como puede verse este microcontrolador cuenta con un 100 pines de los cuales 85 corresponden a entradas/salidas, el rango de temperatura de operacin va desde -40 hasta los 85C, ste microcontrolador tambin tiene la capacidad de trabajar hasta a 40 MIPS, sin embargo se decidi usar un cristal de 20 MHz con el cual logramos una velocidad de procesamiento de 10 MIPS, cuenta con un bus de 16 bits, otra de las razones que llev a la escogencia de ste fue que en el mercado el mismo se puede adquirir montado sobre una tarjeta de circuito impreso cuyo manejo para pruebas y grabacin continua de programa lo hace ms verstil y ms fcil de manejar.
61
Figura 34. Diagrama esquemtico de la tarjeta.
Para la elaboracin del PCB se realiz el diseo doble cara para reducir espacio, en la puesta a prueba de la tarjeta se produjo un corto el cual levanto unos caminos y fueron reparados por puentes o cables para que quedara funcionando; tambin se tuvieron problemas con los reguladores lm7405 de superficie los cuales se remplazaron por los de tecnologa through-hole.
62
Figura 35. Tarjeta impresa del Microcontrolador.
3.6
MDULO DE CONVERSIN ANLOGA DIGITAL.
El mdulo de conversin anloga digital del pic24hj256gp210 cuenta con 32 canales de entrada y un mdulo de conversin, puede trabajar a 10 y 12 bits adicionalmente cuenta con cuatro canales de sample/hold, para el correcto funcionamiento de la aplicacin slo se utiliz uno de estos canales, la conversin es llevada a cabo por el mtodo de aproximacin sucesiva, cuenta con lneas de referencia externo, debido a l capacitor del canal el tiempo mnimo requerido como tiempo de adquisicin es de 75 ns, con el cristal de 20 MHz no se realiza un pre escalado para as obtener 100 ns como tiempo de adquisicin y el mdulo requiere de 12 ciclos para realizar la conversin, el tiempo de muestreo tambin es programado y se defini de 31 ciclos, como puede verse en este microcontrolador puede definirse tanto el tiempo de adquisicin como el tiempo de conversin la suma de estos dos tiempos nos dar el tiempo real y total necesario para recibir el dato del conversor anlogo digital, con lo cual cada conversin tendr una duracin aproximada de 5 s, el dato entregado por el conversor se configuran para 10 bits que reposarn en 63
buffers de una palabra por 16 bits. Tambin la forma en la cual inicia el muestreo y la conversin son configurables a travs de software, los autores decidieron que la forma ptima de realizar estas funciones es iniciar manualmente el muestreo y una vez terminado el tiempo de muestreo inicializa automticamente la conversin con lo cual se optimiza el tiempo y a su vez se evita la prdida de datos por el inicio automtico de un nuevo muestreo. El buffer de almacenamiento de datos se programa de tal forma que cada canal guarde una muestra de 16 bits durante cada ciclo de conversin. Las caractersticas adicionales y las tablas de configuracin del micro controlador pueden encontrarse en el anexo seccin 16 correspondiente al conversor anlogo digital.
3.7
MDULO DE COMUNICACIN SPI
El microcontrolador cuenta con dos mdulos SPI, para la aplicacin slo se hace necesario el uso de uno de ellos he cual ser configurado para comunicarse con una tarjeta SD a travs de protocolo fat 16, este mdulo de interface perifrica serial es de tipo sncrono y permite gran velocidad en la transmisin de datos. La configuracin del mismo se lleva a cabo en dos fases, la primera permite la inicializacin de la tarjeta a baja velocidad, una vez la tarjeta ha sido inicializado el mdulo es nuevamente configurado para lograr una velocidad hasta de diez y seis veces superior a la de inicializacin.
3.8
TARJETA SD
sta tarjeta soporta comunicacin tipo MMC19, est constituida por chips de memoria flash, cuenta con un controlador inteligente la cual administra los protocolos de comunicacin, algoritmos de correccin de errores, seguridad y
19
Multi Media Card
64
administracin de potencia; cuenta con 9 pines de interface configurados de la siguiente manera: un pin de reloj el cual sirve para sincronizar los datos de entrada y salida, un pin de comandos, tres pines los cuales hacen el intercambio de datos y tres pines para el voltaje el cual maneja de 2,6 volt a 3,6 volt y un consumo de corriente que vara entre los 65 y 75 mA. La configuracin de cada pin se puede observar en la siguiente figura.
Figura 36. Configuracin tarjeta SD.
Fuente tomada de:http://t2.gstatic.com/images?q=tbn:ANd9GcTdyVmNvUoslCHAzjm-ZrpX8mTq-pWPUa5RxJpOrzezsk EvXEB8 XaKmUrsw
El diseo de la tarjeta del microcontrolador se basa tanto en la disposicin de los pines en el microcontrolador como el tamao mximo permitido para la tarjeta y los elementos adicionales necesarios para regular el voltaje en el microcontrolador y en los sensores, para el microcontrolador se hace necesario un voltaje de 3.3 V el cual se regular por un lm1117 adquirido en una tarjeta especficamente diseada en la cual ingresan 5 V y entrega el voltaje requerido con una desviacin de ms o menos el 5%, la tarjeta reguladora se puede observar en la figura 37.
Figura 37. Tarjeta reguladora de voltaje del microcontrolador.
65
La tarjeta del microcontrolador tendr su respectivo cuerpo de proteccin conformado por un cilindro de 12cm de dimetro y una pared con espesor de 3 mm, en la tapa frontal, en donde se alojan los conectores que van hacia el cabezal de sensado por medio de cables blindados para evitar interferencia electromagntica en la seal anloga que va hacia el microcontrolador. El conector, el cable y la tarjeta de sensores pueden observarse en la figura 38 y el cuerpo de proteccin con los conectores que van hacia la tarjeta del microcontrolador se pueden ver en la figura 39.
Figura 38. Cable de transmisin de seales.
Figura 39. Cuerpo de proteccin.
66
Las tarjetas de procesamiento van a tener un riel especial el cual las asla del cuerpo de proteccin que es metlico, de esta forma se garantiza cualquier cortocircuito que se pueda producir por su conductividad, en el ensamble de todo el prototipo se hizo necesario reducir el largo de los cables de conexin ya que se enredaban demasiado y el largo de los ejes de cardan es ms corto. La conexin de estos mdulos se puede observar en la figura 31 un ensamble de como el conjunto de estas piezas le da la forma al prototipo Smart pig.
Figura 40. Ensamble del prototipo.
3.9
ETAPA FUNCIONAL
Para el ensamble y funcionamiento del prototipo se realizaron ajustes mecnicos y electrnicos, uno de estos fue aislar la tarjeta de sensores de cualquier lquido o elemento que la pueda daar para lo cual se utiliz una resina especial que la cubre por cada cara, adems esta resina ayuda a darle la altura suficiente para que quede al nivel de las escobillas y pueda detectar el campo magntico; esto se puede observar en la figura 41.
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Figura 41. Proteccin de tarjeta con resina.
Fuente: Autores del proyecto.
Se utilizaron 2 guas de sujecin para las escobillas en cada lado un total de 4 guas por mdulo de sensado, esto permite que las escobillas queden fijas y no se muevan a medida que el prototipo siga su trayectoria. Cada mdulo de sensado va atornillado a un eje formando el cabezal, en el espacio entre el eje y el modulo se coloc una espuma de polietileno la cual tiene como funcin amortiguar el mdulo a medida que se vaya desplazando por los defectos de la tubera, en el armado del cabezal se presentaron varios problemas uno de ellos fue que los mdulos no podan estar alineados porque el campo magntico era tan fuerte que los hacia unir; la solucin fue alinearlos pero intercaladamente de esta forma se evita la unin o el rechazo entre los polos magnticos, esto se puede observar en la siguiente figura.
Figura 42. Ajustes mecnicos cabezal de sensores.
68
Para poder aislar las tarjetas de procesamiento de datos del cuerpo metlico que las protege se elabor un riel que va a cada lado de las tarjetas, este riel esta hecho de tefln, un polmero que es prcticamente inerte, tiene impermeabilidad, y es un gran aislante elctrico, el diseo del ensamble de las tarjetas se puede observar en la figura 43.
Figura 43. Riel de aislamiento.
Se elaboraron ejes de cardan los cuales estn unidos en cada seccin del prototipo, entre el cabezal de sensores y el cuerpo de proteccin de las tarjetas del microcontrolador y entre el cuerpo de proteccin de la tarjeta de alimentacin y el cuerpo de proteccin de las tarjetas del microcontrolador. Estos ejes permiten transmitir el movimiento de rotacin de un eje al otro sin importar el ngulo que se encuentre, esto se hace necesario ya que el prototipo a media que est en movimiento se encuentra con secciones curvas de la tubera, este eje se puede observar en la siguiente figura.
Figura 44. Ejes de cardan.
69
SOFTWARE DE APLICACIN
En ste captulo se explica el software implementado en el microcontrolador as como la interfaz grfica de usuario realizada con el programa MATLAB. Teniendo en cuenta el uso de la herramienta de programacin MikroCpro para DSPIC/PIC24, gracias al cual se implement el cdigo con libreras preconfiguradas para el manejo del SPI y a su vez se manipularon directamente los registros de control del conversor anlogo digital y el timer. En el caso de la GUI se implementa un corto programa que permite la visualizacin de datos de una forma amable al usuario y de gran eficiencia.
4.1
SOFTWARE MICROCONTROLADOR
El software del microcontrolador se dise de acuerdo a la secuencia en la cual deban efectuarse las operaciones y de acuerdo a las necesidades requeridas para cada uno de los perifricos de tal forma que se obtiene la mayor que la eficiencia para cada una de las tareas asegurando as cumplir con los objetivos de tiempo, capacidad de almacenamiento, precisin y exactitud aplicacin requiere.
4.1.1 Configuracin conversor anlogo digital. La configuracin del conversor anlogo digital tiene especial relevancia para el proyecto por cuanto dependiendo de esta velocidad de conversin se tendr suficiente tiempo para el almacenamiento de datos, las caractersticas del conversor anlogo digital fueron una de las grandes variables que llevo a la escogencia del microcontrolador; la configuracin de dichas caractersticas se detalla a continuacin: Resolucin de 10 bits.
70
Referencia de voltaje externas. Tiempo de muestreo equivalente a 16 tiempos de adquisicin (tiempo de adquisicin = 1 ciclo de maquina = 100 nseg) 32 canales de adquisicin activos. Inicio de conversin automtico al terminar el tiempo de muestreo. Inicio de muestreo manual. Formato de conversin entero sin signo. Buffer de una palabra con 16 bits. La fuente del reloj proviene del sistema. Interrupciones deshabilitadas La configuracin de este mdulo no se realiz a travs de las libreras del programa, se realiz manualmente.
4.1.2 Configuracin Timer 1. El Timer se usa como contador externo para llevar a cavo la funcin de odmetro aprovechando para esa tarea la implementacin de una interrupcin de alta prioridad en la cual despus de un determinado nmero de giros de la rueda sensada y de forma asncrona, el software se encarga de grabar el dato correspondiente a la distancia transcurrida, esta distancia puede ser cambiada a travs de software dependiendo al grado de exactitud al cual se quiere llegar, pasando desde las decenas de centmetros hasta los metros, decenas , cientos de metros e incluso los kilmetros, teniendo en cuenta que este timer tiene una resolucin de 16 bits, puede implementarse un segundo timer (3) o timer (4) que se extienden hasta los 32 bits; la configuracin del timer se realiz de forma manual. La capacidad para medir la distancia a la cual se encuentra el mdulo la da un sensor UGN3505 ya que la rueda del odmetro cuenta con un imn que en cada revolucin genera un estado digital cero/uno. 4.1.3 Configuracin SPI. Para la configuracin del SPI en el modo de grabacin de tarjetas Sequre Digital (SD) se utilizan los prototipos que para tal fin tiene implementado el
71
programa
MikroCpro
para
DSPIC/PIC24,
se
asigna
el
SPI
del
microcontrolador para tal fin y el pin G9 como chip select bit. Para inicializar la tarjeta se utiliza el comando de inicializacin avanzada que nos permite pre escalar el reloj del SPI en 64, esto debido a que la velocidad de inicializacin de la tarjeta no debe superar los 300 KHz, en ese momento se inicializa la librera global denominada Mmc_Fat una a vez se encuentra dicha librera inicializada se procede a reconfigurar el SPI con un presclado de 4 para lograr la mxima velocidad de transferencia de datos .
4.1.4 Secuencia de ejecucin. Tal como se anot en la configuracin del timer el conteo se lleva a cavo asincrnicamente; el programa inicia tomando la muestra correspondiente al canal cero de conversin dicha conversin entrega 10 bits el cual para su almacenamiento es reducido a 8 bits y posteriormente es enviado al dispositivo de almacenamiento a travs del SPI, este proceso se repite a travs de los 32 canales anlogos/digitales, el almacenamiento de datos no se lleva a cabo como una cadena si no como un byte que refleja el valor de la muestra, la secuencia se lleva a cabo de forma indefinida interrumpindose solo cuando se guardan datos de distancia. El siguiente segmento del programa muestra la secuencia de conversin, manipulacin de datos y almacenamiento de los mismos. temp_res =ADC1_Get_Sample(0); // Get 10-bit results of AD conversion hbits = temp_res>>2; // Send HIGER 8 bits to hbits Mmc_Fat_Write(hbits); ADC1_Get_Sample (0), La secuencia es una rutina preconfigurada del programa que permite tomar la muestra del canal deseado y ejecuta su conversin analgica digital.
72
4.2
GUI DE MATLAB
La GUI (Graphical User Interface) se encarga de hacer ms asequible al usuario los datos plenamente almacenados, ya que como su nombre lo indica la secuencia de comandos necesaria para la manipulacin de los datos se lleva a cavo a travs de una interfaz grfica de fcil manejo y cuyos comandos son intuitivos. La ventana de la GUI cuenta con 6 espacios: El primer espacio es un botn a travs del cual se busca el archivo al cual se quiere manipular, una vez se secciona dicho archivo la direccin del mismo aparece en el segundo espacio que es un espacio de texto fijo inmediatamente se produce la primer manipulacin de dicho archivo por parte del programa entregando algunos datos de variables en la pantalla de comandos de Matlab, de all se puede extraer el nmero de columnas que contendr la matriz creada a partir del archivo dicho dato se procede a insertar en el siguiente espacio, nuevamente un botn permite la bsqueda del archivo, que al ser seleccionado entrega un grfico de los datos procedentes del archivo. El grfico entregado corresponde en sus tres dimensiones a los siguientes parmetros: Valor de la lectura, nmero del sensor, muestra. Teniendo en cuenta que el dato correspondiente al valor de cada muestra a sido previamente almacenado en un formato binario de igual forma la lectura de datos llevada a cavo por Matlab es la de un binario. Debido al poco entrenamiento con que contaban los autores del presente proyecto, la creacin de esta interfaz grfica requiri de gran investigacin y un proceso de construccin basado en ejemplos y ensayos de prueba y error por lo cual si bien la interfaz es totalmente operable en este momento la misma an se encuentra en etapa de optimizacin. La siguiente figura muestra la interfaz grfica e identifica sus partes.
73
Figura 45. Interfaz grfica de usuario de Matlab.
74
PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO Y RESULTADOS
El funcionamiento del prototipo se divide bsicamente en dos fases, la primera fase consiste en hacer pruebas en tramos rectos con cada mdulo de sensado, de esta forma garantizamos el funcionamiento de cada uno de ellos logrando as discriminar cualquier modulo con alguna falla. La segunda fase consiste en hacer pruebas sobre una tubera de 6 pulgadas de dimetro con un nmero de defectos y anomalas para lo cual el prototipo tendr la capacidad de tomar estos registros y poderlos ver grficamente de esta forma se garantiza que los cables y la tarjeta estn funcionando correctamente. 5.1 RUEBAS Y RESULTADOS DE LA PRIMERA FASE
Estas pruebas se realizaron con cada mdulo de sensado con campo magntico y sin campo magntico teniendo un total de 32 grficas por los 16 mdulos que conforman el cabezal esto se puede observar en las siguientes grficas, la del lado izquierdo es una grfica sin campo magntico y la del lado derecho con campo magntica. En el cabezal de prueba 1 se observa en la grfica que todos los sensores estn correctamente estabilizados y en la grfica derecha se observa el comportamiento cuando detecta una anomala.
Figura 46. Cabezal 1.
En el cabezal de prueba 2 se observa en la grfica izquierda que existe un sensor que est en corto lo mismo se observa en la grfica derecha pero esto
75
no significa que el modulo este completamente daado ya que los otros tres sensores si estn detectando las anomalas.
En el cabezal de prueba 3 se observa en la grfica que todos los sensores estn correctamente estabilizados y en la grfica derecha se observa el comportamiento cuando detecta una anomala.
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En el cabezal de prueba 6 se observa en la grfica izquierda una pequea no alinealidad de un sensor pero est cumpliendo con su funcin de sensar como se observa en la grfica derecha.
En el cabezal de prueba 7 se observa en la grfica izquierda que existe un sensor que est en corto lo mismo se observa en la grfica derecha pero esto no significa que el modulo este completamente daado ya que los otros tres sensores si estn detectando las anomalas.
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5.2
PRUEBAS Y RESULTADOS SEGUNDA FASE
En sta segunda fase el lector se informara y vera la evidencia de cmo se hicieron las pruebas y los resultados que se obtuvieron del prototipo DABEMITH 632. Para poder realizar las pruebas se introdujo el prototipo en un
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tubo de 6 pulgadas de dimetro con 2.4 mts de largo y su espesor es de de pulgada estos tubos estn hechos de hierro fundido o acero segn la norma API20, su revestimiento interno y externo se pueden ver en la siguientes figuras.
Figura 62. Estructura externa del tubo.
Figura 63. Estructura interna del tubo.
Para empezar con el proceso de pruebas se introduce el cabezal de sensado del prototipo DABEMITH 632 en el tubo; en esta parte del proceso se ajust cada mdulo de sensado para que se pudiera adaptar a la circunferencia del tubo, cabe aclarar que para que pudiera tener movimiento se le ajusto una guaya al cabezal de sensado para poder halarlo del otro extremo del tubo. Estas pruebas se realizaron varias veces para poder obtener datos
20
Instituto Americano de Petrleos
81
satisfactorios para confirmar la repetitividad y confiabilidad de los resultados, el proceso de insercin y pruebas del prototipo se puede observar en las siguientes figuras.
Figura 64. Prueba 1 del prototipo.
Fuente: Autores del proyecto. Figura 65. Prueba 2 del prototipo.
Fuente: Autores del proyecto. Figura 66. Prueba 3 del prototipo.
82
Con los datos obtenidos y almacenados en la memoria se procedi a efectuar una revisin de los resultados as como el ajuste mecnico de ciertas piezas que en su momento provocaron fallos en el desplazamiento y en las medidas, usando el programa bsico de Matlab se grafic cada una de las pruebas dentro de las cuales se obtuvieron los siguientes resultados 5.2.1 PRUEBA NUMERO 1 A LA 6 Las primeras seis pruebas fueron bsicamente pruebas de ajuste que permitieron detectar fallos en diferentes zonas del prototipo, fallas que procedan de diferentes orgenes, las principales eran: Fallas mecnicas, estas fallas provenan de la estructura fsica del prototipo unas de ellas eran, desajuste de las piezas del cabezal de sensores por lo cual el mismo no ingresaba correctamente en el ducto o el cabezal quedaba separado de la pared. Fallas en los ejes de cardan debido al material de construccin, por ultimo fallas en el desplazamiento debidas a la longitud de los cables. Fallas elctricas, algunas de estas fallas estn asociadas gruesos que producan contacto innecesario entre conductores. La siguiente grfica muestra el comportamiento de la tarjeta en ausencia de sensores es decir los pines correspondientes a los canales anlogos digitales se encontraban al aire, podemos observar el ruido presente debido a la ausencia de seal. a soldaduras defectuosas, conectores con problemas de ensamblaje y cables demasiado
83
Figura 67. Grfica datos sin sensores.
Durante las primeras pruebas las fallas mecnicas y electrnicas hacan que el comportamiento de los datos fuera errtico como se observa en la siguiente figura.
Figura 68. Grfica de primeros datos obtenidos.
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Consecuentemente con la sucesiva solucin de fallos las grficas poco a poco se iban refinando y mostrando valores ms cercanos a la realidad como se puede ver en la siguiente figura.
Figura 69. Grfica de primeros datos obtenidos.
5.2.2 Pruebas 7 al 12 Unas vez solucionadas los fallos ms graves las grficas tienden a mejorar y a mostrar valores reales y puntos concretos de dao en el ducto (daos producidos por los autores del proyecto bajo condiciones controladas), ahora pueden observarse algunos fallos que no corresponden a toda la grfica si no que son fallos puntuales en algunos puntos del recorrido, estos estn asociados a problemas en el ajuste del cableado pero no constituyen fallas que desestimen la veracidad de todos los datos adicionales, estos resultados se pueden ver en la siguiente figura.
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Figura 70. Grfica de pruebas sin fallos graves.
Al lograr resultados coherentes con los fallos existentes en el ducto las grficas reestabilizaron mostrando patrones definidos y mostrando la deteccin de fallas en puntos especficos acordes con el tamao y la ubicacin de las imperfecciones del ducto. Estos resultados se pueden identificar de varias formas al observar la grfica desde diferentes ngulos como se puede observar en las siguientes grficas.
Figura 71. Grfica resultados finales vista 3D.
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La vista superior de las grficas de los resultados tambin permiten observar los daos con la ventaja adicional de que grandes picos no obstruyen la vista de daos que se encuentran es sitios posteriores o alejados, esto se evidencia en las siguientes figuras.
Figura 72. Vista superior de resultados graficados
Fuente tomada de: Autores del proyecto.
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CONCLUSIONES
El uso de sistemas electrnicos y digitales para la exploracin, limpieza y anlisis de los ductos de la industria petrolera surgieron como una necesidad casi desde el mismo inicio del transporte de hidrocarburos a travs de poliductos, para tal fin se desarrollaron diferentes procedimientos y tecnologas que han evolucionado a la par con la ciencia y la tecnologa, esto es evidente al hacer una revisin exhaustiva de la bibliografa existente tal como se desarroll en el documento del estado del arte. Al desarrollar una solucin para este tipo de problema es necesario hacer una revisin profunda de aquellos elementos electrnicos que pueden conformar el dispositivo, enfrentndose a mltiples desafos como es las caractersticas bsicas de los elementos electrnicos, su accesibilidad y la resistencia a los factores fsicos y mecnicos a los que se ven expuestos; todas estas caractersticas van descalificando las opciones hasta reducirlas aun nmero muy pequeo que limita la capacidad de los diseadores. Al estar el proyecto dividido en dos partes una electrnica y otra mecnica, los autores se enfrentan a un desafo para el cual estn poco preparados, ya que el ajuste mecnico de las piezas y en general del prototipo conllevan a muchas horas de investigacin y pruebas en busca de la optimizacin y de un funcionamiento que amalgame de forma perfecta lo mecnico y lo electrnico en bsqueda de resultados ptimos. La adquisicin de datos in situ se complementa con una ptima manipulacin de estos, convirtiendo esta manipulacin y graficacin en un paso tan importante como los anteriores ya que de esto depende que el analista pueda realizar una evaluacin certera y objetiva acerca de los pasos a seguir en cuanto a mantenimiento preventivo y correctivo en campo.
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La oportunidad de realizar una investigacin de este tipo es de gran inters por los conocimientos adquiridos a medida que se fue desarrollando el prototipo ya que genera una ambiente especial, porque estas investigaciones son muy cerradas y no permiten la divulgacin de su informacin debido a los costos que representa desarrollar estas tecnologas, lo cual representa un reto para el investigador pues casi no cuenta con informacin relacionada y la misma cambia dependiendo la aplicacin dada.
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RECOMENDACIONES
El mejoramiento del prototipo a partir del punto en que queda el presente diseo deber pasar primero por una labor de miniaturizacin en aras de disminuir el tamao del prototipo e incluir otros mdulos importantes y que mejoraran el desempeo del prototipo, como son mdulos de filtrado e incluso amplificadores de seal. El diseo mecnico debe complementarse teniendo en cuenta algunas caractersticas que no fueron analizadas en el presente proyecto, algunas de estas son la presin dentro del ducto y la durabilidad de algunos elementos que se ven expuestos a desgaste por corrosin, friccin y exposicin a agentes qumicos. Es importante realizar un diseo electrnico de forma concienzuda y que algunos elementos tienen caractersticas elctricas incompatibles por lo cual el voltaje e un elemento si no est bien aislado pueden destruir el microcontrolador como sucedi en las primeras etapas de diseo. La bsqueda de elementos para la construccin electrnica del prototipo no siempre debe limitarse al entorno local o nacional, existen opciones en el extranjero para la adquisicin de tecnologa inexistente en el pas, los autores del proyecto debieron recurrir al uso de proveedores como eBay para la compra de elementos como el microcontrolador y algunos otros que hicieron parte de la fase inicial de diseo; sin embargo hay que tener en cuenta que algunos elementos se encuentran en pases muy lejanos, caso del microcontrolador que fue adquirido en Singapur y que tomo tres semanas en llegar.
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Smart Pig

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DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN PROTOTIPO DE SMART PIG QUE PERMITA EL MONITOREO DE TUBERAS EN OLEODUCTOS, BASADO EN LA ESTRATEGIA MAGNETIC FLUX LEAKAGE

YAMID ALONSO JAIME MANTILLA RODOLFO URIBE ESPARZA

UNIVERSITARIA DE INVESTIGACION Y DESARROLLO UDI FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRONICA BUCARAMANGA 2011

YAMID ALONSO JAIME MANTILLA RODOLFO URIBE ESPARZA

Director del proyecto: Sergio Andrs Zabala Vargas Ingeniero Electrnico

UNIVERSITARIA DE INVESTIGACION Y DESARROLLO UDI FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRONICA BUCARAMANGA 2011

___________________________ Jurado ___________________________ Jurado

Bucaramanga, diciembre 11 de 2011

industria petrolera es el bloque principal del sector de la energa para

GENERALIDADES DEL PROYECTO

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Fuente: Autores del Proyecto-Basados en http://www.minminas.gov.co/minminas/downloads/UserFiles/File/OLGA%20BAQUERO/Hidrocarburos%20VILLAVIC ENCIO.pdf

Empresa Colombiana de Petrleos

Playas de Don Jaca ubicadas en el departamento de Magdalena

Universitaria de Investigacin y Desarrollo Departamento Administrativo de Ciencia, Tecnologa e Investigacin

Fuente tomada de: http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/mgd/leon_b_ra/capitulo2.pdf

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Computational Pipeline Monitoring

Fuente tomada de: http://bibdigital.epn.edu.ec/bitstream/15000/960/1/CD-1423.pdf

Reflectrometra ptica en el Domino del Tiempo

Fuente tomada de: http://bibdigital.epn.edu.ec/bitstream/15000/960/1/CD-1423.pdf

Modelo Transitorio en Tiempo Real

Fuente tomada de: https://www6.cityu.edu.hk/seam/Papers/7.pdf

Sequential Probability Ratio Test

Fuente tomada de: http://www.physics.queensu.ca/~lynann/references/conference4.pdf

ESTADO DEL ARTE

diferencias entre los cerdos sagaces y los cerdos de dolor

Mtodos de Elementos Finitos

2.3.1 PIG16 (Pipeline Inspection Gauge)

PIG-Acrnimo del ingls Pipeline Inspection Gauge

Fuente tomada de: http://www.tdwilliamson.com/es-mx/Products/PiggingProducts/CleaningPigs/Pages/PencilBrushCleaningPig.aspx

Figura 9. Dispositivos Esfericos.

Fuente tomada de: http://www.tdwilliamson.com/es-mx/Products/PiggingProducts/CleaningPigs/Pages/PencilBrushCleaningPig.aspx

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FUGA DE FLUJO MAGNTICO

Fuente tomada de: http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/mgd/leon_b_ra/capitulo2.pdf

DEFECTOS QUE AFECTAN EL MFL

Fuente tomada de: http://www.penspenintegrity.com/virtual-library#corrosion

2.6.1 SENSORES DE BOBINA

2.6.2 SENSORES DE EFECTO HALL

Fuente: Autores del Proyecto Basados en http://www.mfescan.com/mflspanish.html

DSP (Procesamiento de Seales Digitales)

2.7.2 FPGA (Field Programmable Gate Array)

2.8.1 SPI (Interfaz Periferico Serial)

2.8.2 UART (Transmisor-Receptor Asincrono Universal)

2.8.3 USB (Bus Serie Universal)

Fuente: Autores del Proyecto Basados en http://www.pacificenergypier400.com/index2.php?id=26

2.10 PRESUPUESTO 2.10.1 Sntesis del presupuesto

Ver tabla especifica

Software Imprevistos TOTAL

Ver tabla especifica -

1.300.000 200.000 10.100.000

Fuente: Autores del proyecto

2.10.2 Descripcin del recurso humano

TOTAL: Fuente: Autores del proyecto

2.10.3 Descripcin del presupuesto del software

Aplicacin MATLAB 7.1** manipulacin datos

2.10.4 Descripcin y justificacin de materiales

Recursos (Pesos) Cantidad UDI (%) 2 0 Contrapartida (%) Total

Procesamiento de la toma de datos

pasivos, circuitos prototipos.

_ Jurado _ Jurado