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Di seo de compensadores Di seo de compensadores

Compensador de adelanto p
El compensador de adelanto de fase es un filtro que presenta un valor
grande de ganancia a altas frecuencias, introduciendo adems un
defasamiento positivo para todas las frecuencias, el cual es menor de p p
90

, lo cual permite aumentar el margen de fase del sistema de control.


1
( )
s
+
+
je
( )
( )
( )
1
c
s a
a
G s
s
s a
a
o
o
o
+
= =
+
+
o a a o
Donde >1 o
Obteniendo la funcin de transferencia Obteniendo la funcin de transferencia
sinusoidal
1
( )
j
a
G j
e
e
| |
+
|
\ .
=
Por l o que el ngul o de f ase int roducido por
( )
1
c
G j
j
a
e
e
o
=
| |
+
|
\ .
Por l o que el ngul o de f ase int roducido por
el compensador es
1 1
( ) tan tan
a a
e e
| e
o

| | | |
=
| |
\ . \ .
Por ident idades t rigonomt ricas
1 2
| |
\ . \ .

( )
1 2
tan tan
t t
| |
| | |
(
(
( )
1 2
1 2
1 2
tan tan
1 tan tan
m
| |
| | |
| |
= =
(
+

( ) dB G je
rad/ seg e
10
20log o
1
tan
a a
e e
o
|

(

(
( =
| |
|

m
|
tan
1
m
a a
|
e e
o
(
| |
(
+
|
(
\ .

rad/ seg e
a m
e
a o
Simplificando
1
1
tan
m
a
a
o
|
e o
e

(
(

=
(
(
+
a e
Para obtener el mximo derivamos el Para obtener el mximo derivamos el
argumento e igualamos a cero, as
| |
2
2
1
1
(1 )
0
m
d
a
a
d
a
a
d d
a
o
o
e o
o
|
e
e
e e
e o
| |
|

|
(
|
+
(
\ .
= = =
(
Resolviendo
d d
a
a
e e
e o
e
(
+
(

o e a
m
=
Sustituyendo este valor en tenemos Sustituyendo este valor en tenemos
1 1
1 1
tan tan
m
o o
|

(
(
(
(
= =
(
(
Simplificando el resultado
tan tan
m
a a
a
a
|
o o o o
o
(
( +

+
(

1
1
tan
2
m
o
|
o

(
=
(

1 o +
1 o 1 o
2
m
|
1
1
1
m
sen
o
|
o


(
=
(
+

2 o

grados

m
|

o
Rel acin de |
m
con respect o a o.
Diseo de la funcin de transferencia del compensador en adelanto
dados y a una frecuencia . c
|
c
M
c
e
Metodologa Metodologa
1. Calcular q en funcin del ngulo del
compensador compensador
tan
c c
c
a a
q
e e
o
|
(

(
( = =
| |
(
2. Con el margen de ganancia calcular c
1
c
c c
q
a a
|
e e
o
| |
(
+
|
(
\ .

g g
( )
( )
2 2
2
10
2 2
1
10

o
e
o
O +
= = =
O +
c
c c
c G

dB c

est en dB
3 Con estos valores obtenemos los 3. Con estos valores obtenemos los
factores de la ecuacin cuadrtica dada
por por
U lt l i d ti
( ) ( ) ( )
( )
2 2 2 2
1 2 1 0 q c q c q c c c o o + + + + =
4. Una vez resuelta la ecuacin cuadrtica
se utiliza para obtener el parmetro ,
d l f
a
de la forma
1
2

=
c
c
a
c
o
o
e
1 c o
5 Por cual la funcin de transferencia del 5. Por cual la funcin de transferencia del
compensador resulta
( ) + s a ( )
( )
( )
o
o
+
=
+
c
s a
G s
s a
Implementacin electrnica Implementacin electrnica
C
2
Z
1
Z
2
+
-
+ R
1
R
2
C
1
-
R
4
+
F T
+
V
i
(s)
V
o
(s)
+
-
-
+
R
3
V
x
(s)
+
-
F.T.
0 4 1 1 1
3 2
1
( )
1
( )
i
s
V s R C RC
V s R C
s
+
=
+
1
a
RC
=
2 2
1
a
R C
o =
3 2
2 2
( )
i
s
R C
+
1 1
RC
Ejercicio de Simulacin 7.1 Obtener usando Matlab

el diagrama de Bode del


d di d l j l 7 1 d t i l i l d l compensador diseado en el ejemplo 7.1 y determinar la ganancia y ngulo del
compensador cuando rad/seg.
>> % Obtencin del diagrama de bode y determinacin
% de la ganancia y ngulo de fase de operacin del compensador
>> % definicin del compensador
>> num_comp=conv([4.99],[1 2.192]);
>> den_comp=[1 10.938];
>> compensador=tf(num_comp,den_comp)

Transfer function:
4.99 s + 10.94
--------------
s + 10.94

>> bode(num comp den comp) >> bode(num_comp,den_comp)


>> bode(num_comp,den_comp)

El diagrama de bode del compensador se muestra en la figura 7.6, en


donde se marca la ganancia y ngulo de fase introducido para una
f i d i d l d d 7 d/ frecuencia de operacin del compensador de 7 rad/seg.
Diseo de compensadores
utilizando diagramas de Bode utilizando diagramas de Bode
A continuacin se detalla el procedimiento a seguir.
Ajustar la ganancia de lazo de tal manera que se satisfaga la
especificacin del error en estado estable.
Para calcular el error en estado estable de un sistema con
retroalimentacin unitaria se utiliza el teorema del valor final de la
siguiente manera
0
( )
lim
1 ( )
ss
s
p
sR s
e
G s

=
+
Si la entrada es un escaln de amplitud A y la planta no tiene
integradores, entonces
lim
A
s
A
s
e
0
lim
1 ( ) 1 (0)
ss
s
p p
s
e
G s G

= =
+ +
Definiendo a como la constante de error Definiendo a como la constante de error
de posicin (K
p
), tenemos
Definiendo a como la constante de error
d i i (K ) t
0
lim ( )

=
p p
s
K G s
de posicin (K
p
), tenemos
0
lim ( ) =
p p
K G s
De tal forma que el error de seguimiento
estar dado por
0
p p
s
A
p
1
ss
p
e
K
=
+
Por otra parte si la entrada fuera una Por otra parte, si la entrada fuera una
rampa de pendiente A y al tener la
planta un integrador se tiene planta un integrador se tiene
2
lim lim lim
1 ( ) ( ) ( )
ss
A
s
A A
s
e
G G G
= = =
En este caso el error de estado estable
0 0 0
1 ( ) ( ) ( )
ss
s s s
p p p
G s s sG s sG s

+ +
puede obtenerse de
ss
A
e
K
=
ss
v
K
Donde K definida como la constante de Donde K
v
definida como la constante de
error de velocidad se calcula como
0
lim ( )
v p
s
K sG s

=
Ejemplo de diseo j p
Considere la funcin de transferencia de una planta en lazo abierto y
disee un compensador de adelanto de fase que cumpla con las
siguientes especificaciones: Proporcionar al sistema un error en estado
estacionario ante una entrada escaln unitario menor del 1% y proveer
de un margen de fase de 45

de un margen de fase de 45 .
2
2
( )
( 0.1)( 10 29)
p
s
G s
s s s
+
=
+ + +
1.- Ajustando la ganancia de la planta para satisfacer el criterio de error
en estado estable, tenemos que dada una entrada escaln unitario
1 A 1
0.01
1 1
ss
p p
A
e
K K
= = =
+ +
1
1 99
0.01
p
K = =
De tal forma que la ganancia de la planta De tal forma que la ganancia de la planta
ser
2
0
( 2) 2
lim 0.69
( 0.1)( 10 29) 2.9
p
s
K s K
K K
s s s

+
= = =
+ + + ( )( )
99
143.5
0.69 0.69
p
K
K = = =
Por lo que la funcin de transferencia de
la planta quedar como
( )
3 2 3 2
2 143.5
143.5 287
( )
10.1 30 2.9 10.1 30 2.9
p
s
s
G s
s s s s s s
+
+
= =
+ + + + + +
2 - Ahora se construye el diagrama del 2. Ahora se construye el diagrama del
sistema con la ganancia K pero sin
compensar compensar.
Diagrama de Bode
dB
38 |

38.5
M
| =

180 45 135

Margen de fase
|
180 45 135 =

Frecuencia e rad/seg
dB
0 001 39 9092 0 564
e
|
Tabl a 7. 2 Val ores del diagrama de Bode del ej empl o 7. 4
0. 001 39. 9092 -0. 564
0. 100 36. 9081 -44. 113
0. 200 32. 9289 -61. 753
0. 847 21. 8482 -76. 987
1 000 20 6190 77 378 1. 000 20. 6190 -77. 378
3. 578 12. 4318 -93. 247
8. 490 3. 7963 -129. 489
10. 000 1. 5342 -136. 111
11. 325 -0. 2865 -140. 743
15. 106 -4. 7466 -149. 987
20. 149 -9. 4385 -157. 261
63. 777 -29. 0901 -172. 732
100. 000 -36. 8795 -175. 361
201. 868 -49. 0697 -177. 701
1000. 000 -76. 8631 -179. 535
3 - De la tabla 7 2 establecemos que 3. De la tabla 7.2 establecemos que ,
como el ngulo del compensador no
puede rebasar los 65

entonces puede rebasar los 65 , entonces


P l t t l d l f i
( )
135 65 200 | > + =

Por lo tanto el rango de la frecuencia
ser , seleccionando y tomando el
l d d l l t
11 1000 e < <
valor de mdulo y ngulo a esta
frecuencia, calculamos
149.98 135 14.98
c
| = =

4.74 dB
c
=
Con estos datos diseamos el compensador Con estos datos diseamos el compensador
( )
tan 14.98 0.267 q = =

4.74
Calculando los coeficientes de la ecuacin
cuadrtica
10
10 2.978 c = =
cuadrtica
2
1 1.906 q c + =
2
2 0 426 q c
2
2 0.426 q c =
( )
2
1 6.525 q c c c + =
De tal forma que De tal forma que
R l i d
2
1.906 0.246 6.525 0 o o + + =
Resolviendo
1
2
1.915
1 786
o
o
o
=

=

=

Por tanto el otro parmetro del


compensador ser
2
1.786 o

p
( )
2
1.915 2.978
15
4.633
1.915 2.978 1
a

= =

As la funcin de transferencia del As, la funcin de transferencia del


compensador es
( ) ( )
1.915 4.633
( )
s a s
G
o + +
el diagrama de bloques del sistema con
l d di d
( ) ( )
( )
( )
( ) 8.872
c
G s
s a s o
= =
+ +
el compensador diseado.
+
R(s) E(s)
U(s)
Y( ) ( ) 1 915 4 633 s + ( ) 143 5 2 s +
Compensador G
c
(s) Planta G
p
(s)
+
-
( ) ( )
U(s)
Y(s) ( )
( )
1.915 4.633
8.872
s
s
+
+
( )
3 2
143.5 2
10.1 30 2.9
s
s s s
+
+ + +
Reduciendo el diagrama de bloques Reduciendo el diagrama de bloques
Respuesta al escaln
Y(t)
Compensado
Sin compensar
t (Seg)
Compensador de Adelanto p
CONCLUSIONES
El compensador de adelanto mejora la El compensador de adelanto mejora la
respuesta transitoria pero
incrementa ligeramente el error en estado incrementa ligeramente el error en estado
estacionario
COMPENSADOR DE ATRASO
El comparador de atraso de fase acta como un filtro p
que posee una alta ganancia a altas frecuencias y al
mismo tiempo introduce un defasamiento negativo
para todo el rango de frecuencias para todo el rango de frecuencias.
o>1
( )
( )
( )
G s
s a
s a
c
=
+
+
1
o
o
o 1
( )
s a + o
( )
( ) b s
|
+
| < 1
Donde
( )
( )
( ) b s
b s
s G
c
|
|
+
+
=
|
1
|b = a.
o
| =
|b a.
je
o b |
b
o b |
b
En ocasiones se puede plantear como
un compensador proporcional-integral de p p p g
la forma
( )
( )
/
I p
s K K
G s K
+
=
( )
c p
G s K
s
RESPUESTA EN FRECUENCIA
( ) dB G je
rad/ seg e
20log |
|

b |
m
e
b
10
20log |
rad/ seg e
|
m b
m
|
m
b e | =
1 1
1 1
m
sen sen
o |
|
o |

= =
+ + 1 1 o | + +
DISEO DEL COMPESADOR
Para resolver los parmetros del compensador de p p
atraso cuando se conoce el margen de fase |
c
y de
ganancia dados a una frecuencia . As, tenemos
Por lo que habr una solucin real positiva para | si
( ) ( ) ( ) ( )
2 2 2 2
1 2 1 0 q c q c q c c c | | + + + + =
Por lo que habr una solucin real positiva para | si
Para tener una raz positiva para |, se tiene
0 1
2
< + c c q
p p |,
2
1
c
c
b
c
e |
|

=
|
IMPLEMENTACIN ELECTRNICA
La figura muestra un compensador de atraso implementado
usando una red de atraso conectada a la entrada de un
amplificador operacional en seguidor de voltaje, para evitar
efecto de carga en la entrada se utiliza otro seguidor de voltaje.
+
-
-
Z
1
2
1
b
R C
=
C
V
i
(s)
V
o
(s)
+
-
+
-
R
2
R
1
Z
2
+
V
x
(s)
+
-
V
y
(s)
+
-
2
( )
1 2
1
b
C R R
| =
+
0 2
1 2
( ) 1
( ) 1
i
V s R Cs
V s RCs R Cs
+
=
+ +
2
2 0
1 2
1
( )
( ) 1
( )
( )
i
R s
R C V s
V s
R R s
C
| |
+
|
\ .
=
| |
+ +
|
2
1 2
R
R R
| =
+
1 2
1 2
( )
( ) C R R
|
+
\ .
EJEMPLO DE DISEO
Ejemplo 7.5 Para la funcin de transferencia de lazo abierto,
disee un compensador de atraso de fase que cumpla con las
siguientes especificaciones: Proporcionar al sistema un error en
estado estacionario ante una rampa, para tener una constante de
d l id d d K 20 d d f l error de velocidad de K
v
=20 y proveer de un margen de fase al
sistema de 45

.
( )
2
( )
10
K
G s
s s
=
+
1.- Usando la ecuacin calculamos el valor de K
( )
2
0
( )
100
10
v
s
sK K
K sG s
s s

= = =
+
De tal manera que la funcin de transferencia del
( )
0 s s
20(100) 2000 K = =
De tal manera que la funcin de transferencia del
sistema sin compensar, es
3 2
2000
( )
20 100
G s
s s s
=
+ +
2.- La figura 7.17 muestra el diagrama de Bode de la planta sin
compensar, en donde podemos observar que no satisface el
requisito de margen de ganancia, ya que es 0

.
Diagrama de Bode dB
|
Margen de fase
Frecuencia e rad/seg
3.- Para un compensador en atraso de fase, requerimos
encontrar el rango de frecuencia en donde la amplitud es mayor
de 0 dB, en este caso de la tabla 7.3 encontramos que , como el
margen de fase requerido es 45

, entonces tenemos que el


t d d f retardo de fase ser
180 45 135 | < <

Con este valor de la tabla 7.3, establecemos que , adems, como
la ganancia del compensador no puede rebasar los 65

, entonces
(135 65 ) 70 | < =

dB

0 1 46 0197 -91 1459

e
|
0. 1 46. 0197 91. 1459
1. 0 26. 3292 -100. 9258

2. 1 19. 2406 -113. 6238

3. 1 15. 4211 -124. 3684

3. 8 13. 3665 -131. 2186

4. 6 11. 1670 -139. 1497

6. 8 6. 1475 -158. 1365

10. 0 0 -180. 0000

14. 8 -7. 4442 -201. 8635

32. 3 -25. 3542 -235. 6316

70. 7 -45. 1205 -253. 9011

100 0 54 0658 258 5788

100. 0 -54. 0658 -258. 5788


500. 0 -95. 9211 -267. 7085

1000. 0 -113. 9803 -268. 8541

Por lo tanto el rango de frecuencias quedar entre


0.1 4.6 e < <
g q
si seleccionando y tomando el valor de mdulo y
ngulo a esta frecuencia de la tabla 7.3, calculamos
2.1 e =
135 113.623 21.377
c
| = =

19 24 dB =
Con esto procedemos a disear el compensador, por
lo que podemos seguir el procedimiento ilustrado en el
19.24 dB
c
=
ejemplo 7.2, de esta manera
( )
tan 21.377 0.391 q = =

Calculando los coeficientes de la ecuacin cuadrtica


19.29
10
10 0.0119 c

= =
Calculando los coeficientes de la ecuacin cuadrtica
2
1 1.1409 q c + =
2
2 0.00363 q c =
( )
2
1 0.0117 q c c c + =
As tenemos
( )
2
1.1409 0.00363 0.0117 0 | | + =
1
2
0.1028
0.0996
|
|
|
=

=

=

( )
2
0.0996 0.0119
2.1
0.943
0.0996 0.0119 1
b

= =

0.0996( 0.943) 0.0996 0.094


( )
0.094 0.094
c
s s
G s
s s
+ +
= =
+ +
R(s)
+
E(s)
U(s)
Compensador G
c
(s) Planta G
p
(s)
0.0996( 0.943)
0.094
s
s
+
+
3 2
2000
20 100 s s s + +
-
dB
Diagrama de Bode
Compensado
Sin compensar
|
Margen de fase
Sin compensar
Compensado
Frecuencia e
rad/seg
Respuesta al escaln p
Respuesta al escaln
Y(t)
t (Seg)