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Le GEMMA est le second outil mthode cr par lAFCET (Association Franaise pour la Cyberntique conomique et Technique). Le mot GEMMA est lacronyme de Guide dtude des Modes de Marches et dArrts. Le GEMMA envisage les cas de fonctionnement autres que le fonctionnement normal analys lors des GRAFCET de niveaux 1 et 2. 1) Pourquoi le GEMMA Le GEMMA est un guide graphique permettant de slectionner et de dcrire simplement les diffrents tats de marches et darrts, ainsi que les possibilits dvoluer dun tat un autre. Il a t cr parce quil y avait un grand besoin davoir un vocabulaire commun et prcis. Le GEMMA permet davoir une approche guide de lanalyse des modes de marches et darrts. Le GEMMA permet le recensement et la description des diffrents tats du systme automatis, de la mise en route la production normale. Il prcise les procdures mettre en oeuvre aprs analyse dune anomalie ou un dfaut de fonctionnement. Pour une machine donne, les modes de marches et darrts doivent tre choisis et compris de toutes les personnes charges dintervenir. Un GEMMA est tabli pour chaque machine lors de sa conception, puis utilis tout au long de sa vie : ralisation, mise au point, maintenance, modifications, rglages Dans ses principes et dans sa mise en oeuvre, le GEMMA doit donc tre connu de toutes les personnes concernes par les automatismes, depuis leur conception jusqu leur exploitation. Une feuille de GEMMA est montre ci-dessous. 2) Les concepts de base du GEMMA - Concept #1 Les procdures de marches et darrts ainsi que les procdures en dfaillances sont vus par une Partie Commande en ordre de marche. Cela entrane une premire division du GEMMA montre en figure ci-dessous :

- Concept #2 le critre production Le but dun systme automatis, cest de produire une valeur ajoute : Produit entrant . PRODUCTION Produit sortant avec valeur ajoute Cela entrane une seconde division du GEMMA montre en figure ci-dessous. Le systme est en production si lautomatisme ajoute une valeur au produit, sinon il est hors production.

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- Concept #3 les trois familles de procdures Il y a trois grandes familles de modes de marches et darrts. Ces trois familles sont : Famille F procdures de fonctionnement; Famille A procdures darrt; Famille D procdures de dfaillances. Cela entrane une troisime division du GEMMA montre en figure ci-dessous :

La famille F : La famille F des procdures de fonctionnement concerne tous les modes qui permettent ou aident obtenir la valeur ajoute. On ne produit pas dans tous les modes de cette famille. Certains modes de la famille F sont ncessaires pour prparer lautomatisme avant de commencer produire. Sans ces modes, impossible de produire correctement. Dautres modes sont ncessaires pour faire des test, des vrifications, de la maintenance. Sans ces modes, la valeur ajoute risque de se dgrader avec le temps. Une machine mal entretenue risque de tomber en panne ou de produire avec une qualit rduite. La famille A : La famille A des procdures darrt concerne tous les modes ou tats qui conduisent un arrt de lautomatisme pour des raisons extrieures. Ce peut tre un arrt volontaire partir du panneau de commande parce que la priode de travail est termine (pause, fin de la journe, fin de semaine, vacances). Ce peut tre un arrt en fin de lot. Ce peut aussi tre un arrt par manque de matire premire. Cest donc un arrt normal. Cette famille correspond aussi certains modes de remise en route de lautomatisme. Lautomatisme peut exiger dtre nettoy suite un incident. Il exige aussi, loccasion, une remise en condition initiale de tous ses actionneurs.

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La famille D : La famille D des procdures de dfaillance concerne tous les modes ou tats conduisant ou traduisant un arrt du systme pour des raisons intrieures. Il est trs rare quune machine ne tombe pas en panne pendant sa vie.Il faut donc prparer lautomatisme ces dfaillances souvent imprvisible par lajout de capteurs et de boutons darrt durgence. Larrt doit tre immdiat. Si ncessaire, des procdures limitant les consquences doivent tre immdiatement excutes pour protger le personnel et le matriel. 3) Les rectangles-tats Chacun des diffrents tats ou modes dans lequel peut tre un automatisme est reprsent par un rectangle-tat. La figure suivante montre le dtail de lun de ces rectangles-tats :

Chaque rectangle-tat appartient une des trois familles A, F ou D. Le symbole dappartenance commence par une lettre identifiant la famille laquelle appartient le rectangle-tat. Un rectangle-tat est identifi par un titre dsignant le mode selon le vocabulaire gnral accept par lAFCET. Dans le rectangle-tat, il est inscrit par lutilisateur (dans la place rserve) une description claire de ce qui se passe dans ce mode. Toute prcision juge ncessaire doit y tre inscrite. Si le rectangle-tat nest pas assez gros pour y inscrire tous les dtails, on devrait le dcrire sur des pages en annexe auquel le rectangle-tat devra faire rfrence. Enfin, si un rectangle-tat nest pas utilis, il doit tre barr par un X. Les rectangles-tats sont relis entre eux par des lignes pointilles indiquant les volutions les plus probables. Les volutions retenues seront reprsentes par des traits forts continus tracs par lutilisateur. Une condition dvolution sera alors ajoute prs de ce trait. Seul un rectangle-tat est actif dans un GEMMA. Ce principe dit dunicit de mode est impos et est fort logique. 4) Prsentation des rectangles tats des trois familles A) Les rectangles-tats de la famille F Procdures de fonctionnement

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FST Marrakech F1 Production normale

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Ce rectangle-tat est obligatoire dans tout GEMMA puisque la production normale est le but essentiel de tout automatisme. Il correspond au GRAFCET de niveau 2 (GRAFCET de base) sans tapes initiales (qui correspondent au rectangle-tat A1). Il est dailleurs mis en vidence dans le GEMMA puisque le rectangle-tat est trac avec un trait large. Ce rectangle-tat correspond souvent un mode identifi mode AUTOMATIQUE . Donc de larrt en condition initiale, il est possible dvoluer vers la production normale selon les deux squences suivantes : o Dmarrage sans marche de prparation; o Dmarrage avec marche de prparation. F2 Marches de prparation Ce rectangle-tat est utilis lorsque lautomatisme exige certaines prparations avant de passer en production normale. Ces prparations peuvent tre faites automatiquement ou manuellement. Pendant cette phase de prparation, il peut y avoir production ou non, ce qui explique que ce rectangle-tat chevauche la frontire entre la zone en production et la zone hors production. F3 Marches de clture Lorsque la machine exige de faire certaines oprations (en plus de la fin de cycle normal) pour retourner en condition initiale, il faut prvoir une marche dite de clture. Cette marche peut tre faite automatiquement ou manuellement. Selon les actions faire, il y a production ou non, ce qui explique que ce rectangle-tat chevauche la frontire entre la zone en production et la zone hors production. F4 Marches de vrification dans le dsordre Ce mode souvent appel mode MANUEL permet de tester et de vrifier des mouvements ou mme des fonctions spares sans respecter lordre des actions du cycle de fonctionnement normal. Le mode manuel est habituellement accessible depuis larrt en tat initial (A1) ou de la marche de vrification dans lordre (F5). Du mode manuel, il faut obligatoirement passer par la remise de la machine en condition initiale (A6) avant de retourner larrt en condition initiale (A1). F5 Marches de vrification dans lordre Ce mode existe pour que le technicien effectuant la mise au point puisse voir le fonctionnement normal du cycle de production une cadence lente. Dans certaines applications, la machine peut produire pour faciliter la mise au point. Dans dautres applications, elle peut ne pas produire. Les modes de marches associes ce rectangle-tat sont : - mode tape par tape - mode squence par squence - mode cycle par cycle, appel parfois mode semi-automatique. Cours GEMMA E. Chakir

FST Marrakech F6 Marches de test

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Pour des besoins de maintenance, dtalonnage et de rglages priodiques, les marches de test sont utiles. Elles peuvent tre effectues en ou hors production. B) Les rectangles-tats de la famille A Procdures darrt A1 Arrt dans ltat initial Ce rectangle-tat est obligatoire dans tout GEMMA puisque lorsque lautomatisme est arrt, il est habituellement en condition initiale. Il correspond aux tapes initiales des GRAFCET de niveau 2 (GRAFCET de base). Remarquez le trac de ce rectangle qui ressemble celui des tapes initiales dun GRAFCET. La Partie Oprative de la machine doit tre dans son tat initial, tel que dfinit par les tapes initiales du GRAFCET de niveau 2. Lors de la mise en nergie (ou de lactivation pour un automate) de la Partie Commande on, accde directement A1 si la condition initiale est remplie, sinon il faudra passer par le rectangle tat de mise en condition initiale (A6) au pralable. A2 Arrt demand en fin de cycle Ce mode est un tat transitoire vers ltat A1. Il peut tre considr comme une mmorisation de la demande darrt en fin de cycle. Le systme va continuer produire et sarrtera lorsque le cycle de production sera termin et que la machine sera revenue en conditions initilales. A3 Arrt demand dans un tat dtermin Ce mode est un tat transitoire vers ltat A4. Cest une mmorisation de la demande darrt de la machine dans un tat autre que ltat initial. Dans plusieurs applications, cet arrt consiste simplement en un figeage de lautomatisme. A4 Arrt obtenu Si la machine doit sarrter dans un tat diffrent de la condition initiale, ce rectangle-tat est requis. Une condition de redmarrage sera ncessaire pour retourner en production normale (F1). A5 Prparation pour remise en route aprs dfaillance Ce mode permet de ramener le systme aprs une dfaillance dans une position qui lui permettra de remettre en route le systme. Loprateur intervient gnralement manuellement pour : - Dgagement de pices ; - Dpannage des actionneurs ; - Nettoyage ; A6 Mise de la P.O. dans un tat initial Lors de la mise en nergie de lautomatisme, il peut se produire quil ne soit pas dans son tat initial. Auquel cas, la machine ne peut pas aller directement en A1 lors de la mise en nergie. Cours GEMMA E. Chakir

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Le rectangle-tat A6 est prvu pour dclarer la faon dont se fera linitialisation de la machine (manuelle ou automatique). A7 Mise de la P.O. dans un tat dtermin Il est possible de placer certains automatismes dans un tat autre que ltat initial avant de redmarrer la production. Par exemple, remettre lautomatisme dans les conditions quil avait lors de larrt durgence. C) Les rectangles-tats de la famille D Procdures de dfaillance D1 Arrt durgence Ce rectangle tat correspond une situation critique o lautomatisme doit ragir immdiatement. On peut (et on doit) y accder de tout autre tat suite lappui dun bouton coup de poing identifi AU pour arrt durgence, ou de faon automatique suite la dtection dune situation critique ou dun dfaut dans la Partie Oprative. D2 Diagnostic et/ou traitement de dfaillance Lors dune dfaillance, il peut tre ncessaire de procder un diagnostic pour trouver lorigine de la dfaillance. En fonction de celui-ci, on envisage quelle est la procdure de traitement de dfaillance et quelle dmarche il faut entreprendre pour remettre le systme automatis en production normale ou en production tout de mme. Ce rectangle-tat sapplique lorsque la machine est relativement complexe ou lorsquil est possible que lorigine de la dfaillance soit difficile trouver. Lautomaticien peut ventuellement programmer des fonctions de diagnostic pour aider le technicien trouver lorigine de la panne. Selon la nature de lincident, le retour la production sera plus ou moins fastidieux. Voici deux faons possible de faire. En cas de panne lgre, il est possible dvoluer selon la squence suivante : D2 . A5 . A7 . A4 . F1. En cas de panne lourde ou grave, il est fortement recommand de retourner en condition initiale selon lvolution suivante : : D2 . D3 Production tout de mme Pour certaines dfaillances lgres, par exemple un poste dans une chane de production, il est possible de produire quand mme. Bien sr, il ne faut surtout pas que la scurit des personnes et des biens soit diminue. La production sera alors dgrade et exigera lajout de oprateurs non prvus pour remplacer le poste dfaillant. Gnralement, on prvoit des slecteurs pour dsactiver le poste dfaillant. Il est aussi possible quun technicien puisse rparer le poste alors que le reste de la machine fonctionne. A5 . A6 . A1.

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5) Mise en oeuvre du GEMMA lAFCET a recommand une approche mthodique de lanalyse des spcifications dun automatisme. tape 1: tude du processus daction et dfinition du cycle de production normal. oDfinition des fonctions, des informations et des actions ncessaires au bon fonctionnement de lautomatisme. Cela mne au GRAFCET de niveau 1. tape 2: Dfinition de la Partie Oprative et des capteurs. o Choix de la technologie des actionneurs et des capteurs. Cela mne au GRAFCET de niveau 2. tape 3: Mise en oeuvre du GEMMA pour la slection des modes de marches, darrt et les procdures de dfaillance avec la mise en vidence de lvolution entre ces modes. tape 4: Dfinition laide du GEMMA des conditions dvolution entre les tats de marches et darrts. Dfinition des fonctions du pupitre de commande. tablissement du GRAFCET final. tape 5 Choix de la technologie de la Partie Commande. o Mise en oeuvre des Technoguides. tape 6: Conception du schma ou du programme de commande dans la technologie choisie. 6) Exemples des principales boucles du GEMMA Pour monter la mise en oeuvre du GEMMA, nous montrons ici diverses configurations typiques. Un GEMMA rel peut tre la combinaison de plusieurs de ces configurations. Attention : ces exemples ne couvrent pas toutes les situations possibles.

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FST Marrakech Cas #1 : GEMMA minimal dune machine semi-automatique :

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Cas #2 : GEMMA minimal dune machine automatique :

Cas #3 : GEMMA dune machine automatique exigeant une marche de prparation

Cas #4 : GEMMA dune machine automatique exigeant une marche de prparation et une marche de clture

Cas #5 : GEMMA dune machine automatique exigeant une marche de prparation et une marche de clture et ayant un arrt dans un tat autre quinitial

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Cas #6 : GEMMA dune machine automatique avec arrt durgence

Cas #7 : GEMMA dune machine automatique avec arrt durgence et remise en route de ltat o la machine tait lors de larrt durgence

Cas #8 : GEMMA dune machine automatique avec production tout de mme

Cas #9 : GEMMA dune machine automatique avec marche de vrification dans lordre

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Cas #10 : GEMMA dune machine automatique avec marche de vrification dans lordre et dans le dsordre

7) Effets du GEMMA sur le GRAFCET Le GEMMA affecte directement le GRAFCET de niveau 2, car il envisage tous les cas de fonctionnement autres que le fonctionnement normal qui est couvert par le GRAFCET. Cette combinaison du GRAFCET et du GEMMA mne deux approches possibles : Enrichissement du GRAFCET ; Dcoupages en tches. Enrichissement du GRAFCET Lorsque le GRAFCET de niveau 2 et le GEMMA sont simples, lenrichissement du GRAFCET est une trs bonne solution. Les effets de lenrichissement dun GRAFCET sont simplement lajout daiguillages et dtapes supplmentaires au GRAFCET de niveau 2. Exemple :

Si le GRAFCET de dpart est compliqu ou si le GEMMA est complexe, cette solution est moins praticable car le GRAFCET rsultant devient illisible. Dcoupages en tches

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Lutilisation de tches permet de simplifier le passage du GRAFCET de niveau 2 et du GEMMA un ensemble de GRAFCET finaux, chacun ayant une fonction bien dfinie. Cela fait en sorte de ne pas avoir tout en un seul GRAFCET illisible. Une fois ces tches cres, il faut valuer les conditions dvolution entre elles. En effet, il est ncessaire dviter les problmes dus un manque de coordination entre les tches. Pour ce faire, on peut coordonner ces tches de deux faons : Coordination horizontale ; Coordination verticale (ou hirarchise). -La coordination horizontale Cette technique de coordination entre les tches est utilise lorsque les conditions suivantes sont remplies : Aucune de ces tches nest prminente ; Le nombre de tches est rduit ; Les liaisons entre les tches sont rduites. Exemple :

- La coordination verticale Cette technique utilise des tches disposes selon une structure hirarchique. Des tches de niveau hirarchique suprieur grent un ensemble de tches de niveau hirarchique infrieur. Pour un automatisme donn, il peut y avoir plusieurs niveaux. Pouss sa limite, le GEMMA gnre un GRAFCET de niveau suprieur et les rectangles-tats gnrent des GRAFCET de niveau infrieur.

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Exemple :

8) Le cas de larrt durgence Larrt durgence ne peut tre considr comme une entre quelconque. Entre autres, parce que larrt durgence doit tre cbl. Une autre raison est lexemple denrichissement suivant o larrt durgence se traduit par une squence durgence excuter :

Si le GRAFCET comporte un grand nombre dtapes, cette approche devient rapidement illisible. Pour cette raison, larrt durgence doit tre trait de faon particulire pour pouvoir avoir une reprsentation beaucoup plus lisible. Dans un automatisme, on peut retrouver deux types darrts durgence : Les arrts durgence sans squence durgence ; o Arrt par inhibition des actions ; o Arrt figeage. Les arrts durgence avec squence durgence. Remarque : Lorsquun GEMMA est valid, il change de nom et devient : GMMA (Graphe des Modes de Marches et darrts).

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