A R T I C U LO

DE

T A PA

P LC
C URSO D E A UTMATA S P ROGRAMABLES
L ECCIN N1: A UTMATA S Y A UTOMATISMOS

l autmata programable (PLC) es el equipo que en un sistema automtico nos permite elaborar y modificar las funciones que tradicionalmente se han realizado con rels, contactores, temporizadores, etc. Hay en el mercado autmatas que se adaptan a casi todas las necesidades, con entradas/salidas digitales y/o analgicas, pequeos y grandes. La programacin suele ser sencilla, dependiendo bsicamente de lo que se pretenda conseguir. A pesar de poder utilizar en cada uno de los distintos lenguajes de programacin la misma simbologa (esquema de contactos) no es fcil, aprendiendo uno de ellos, saber manejar el de cualquier otro fabricante ya que es aqu donde radica el gran inconveniente, cada

fabricante tiene su propio lenguaje de programacin. Lo importante es conocer las posibilidades de un autmata y saber como llevarlas a la prctica con cualquiera de los autmatas que existen en el mercado. Con este curso pretendemos ensearle qu es un PLC, cmo puede construir autmatas, cmo se programan estos elementos, cules son las normas internacionales que versan sobre el tema, qu es la programacin LADDER, cmo se solucionan conflictos producidos por ruidos e interferencias, cmo se realiza el cableado externo, qu tipos de entradas y salidas se emplean, etc. Tambin daremos proyectos con PLCs de distinta ndole. Al finalizar cada captulo encontrar un cuestionario correspondiente a cada leccin. Ud. Podr realizar consultas por Internet, ingresando a nuestra pgina WEB.

Autor: Horacio D. Vallejo e-mail: hvquark@internet.siscotel.com En la Web: www.editorialquark.com.ar

Saber Electrnica N 167

Curso de P LC s
INTRODUCCIN AL PLC La sigla PLC significa Programable Logic Controler (en ingls: Controlador Lgico Programable). Es un equipo electrnico, utilizado para controlar automticamente, a travs de secuencias lgicas, mquinas y equipos. Basan su funcionamiento en las tcnicas digitales con microprocesadores, empleando una estructura similar a la de una computadora hogarea. En principio, el PLC debera sustituir a un conjunto de rels cableados adecuadamente para que cumplan una funcin determinada. En forma general, podemos decir que un rel es un electroimn que al ser alimentado en los extremos a y b empuja a travs de la armadura, a un contacto inversor; y lo fuerza a cambiar de estado: es decir, el contacto Normal Abierto (NA) pasa a cer cerrado y el Normal Cerrado (NC), pasa a ser abierto; cumple de esta forma la funcin de inversin lgica de estado (funcin NOT) y de multiplicacin de cantidad de contactos, para tener suficientes contactos libres para armar las combinaciones Lgicas: AND (serie), OR (paralelo), etctera. En muchas ocasiones es preciso que el PLC aguarde determinados momentos para que se ejecute un proceso, es decir, se requier un temporizador. En procesos industriales anteriores a la dcada del 70 un temporizador era un elemento electromecnico que cambiaba el estado de un contacto libre de conexin interna despus de un tiempo de ser alimentado elctricamente; con el fin de proveer una seal de un retardo o aguardar un tiempo en medio de un proceso. Generalmente se implementaba mediante un motor, un electroimn de activacin embrague y un resorte que lo retornaba al origen al ser desexcitado; produciendo de esta forma el reset. El disco giraba lentamente llegando a dar casi una vuelta en el mximo tiempo del rango, una leva promontorio en el camino, empujaba a un contacto inversor. Note que para obtener un retardo se necesitaba un esquema electromecncio complejo que era fcil de sustituir con la electrnica del estado slido. de ardilla) son controlados econmicamente por contactores (que son rels ms grandes y especializados para operar con mayor corriente y tensin). Normalmente los electricistas entienden el funcionamieto de un contactor pero no se meten con dispositivos electrnicos. Ahora bien, el avance tecnolgico no se detiene, la revolucin industrial en 1780 comenz con el aumento de la produccin a travs del automatismo de los procesos de fabricacin, tratando de depender cada vez menos de la mano humana porque en realidad somos ms aptos para tareas inteligentes, como la investigacin, desarrollo y bsqueda de fallas para la creacin; ms que para la monotona; que es la que produce una fatiga muy grande, que a veces lleva a la muerte en forma directa como el stress, esta fatiga produce a su vez fallas humanas (las cuales producen cuantiosas prdidas materiales). La AUTOMATIZACION o AUTOMACION se bas inicialmente en lgicas mecnicas, luego en electromecnicas (como rels timers a motor sincrnico y contadores electromecnicos) e incluso se presentaron comercialmente lgicas neumticas (AND, OR, NOT) que competan en velocidad con los rels. Pero paulatinamente se impusieron los rels, luego los timers, los contadores, los programadores electrnicos y hoy se utilizan microcontroladores lgicos pro-

Sin embargo era necesario crear un dispositivo que pudiera parecerse a una lgica a rel. Y esto era as porque al ser la opcin de reemplazo de lgicas a rel deba ser comprendido y manejado por electricistas, ya que ellos entendan muy bien las lgicas electromecnicas existentes. An hoy este problema de la transicin de tecnologa sigue siendo un tema candente, ya que los accionamienos de Fuerza Motriz como motores trifsicos comunes (asincrnicos o de jaula

Saber Electrnica N 167

Leccin N 1: Autmatas y Automatismos

gramables que cumplen la misma funcin lgica que los equipos de ms de 1.000 rels. En este curso describiremos el funcionamiento de un PLC paso a paso, comenzando a describir procesos con rels ya que el sistema basado en microprocesadores intentar emular la funcin electromagntica; y por lo tanto la programacin se referir a un elemento electromecnico con todas sus limitaciones. Si consideramos a un circuito electrnico que va a formar parte de un autmata como el equivalente a un rel, estaremos preparados a la hora de la programacin y no tendremos inconvenientes en realizar los primeros programas de nuestros PLCs. El PLC posee interfaces de entrada para la lectura de estados, interfaces de salida para el manejo de tensiones y corrientes que actuarn sobre un equipo o proceso industrial, y un microcontrolador con programa almacenado en su memoria. Leer las entradas y de acuerdo a las instrucciones de procesamiento del programa, se elaborarn las salidas.

Figura 1
incorporacin del dispositivo, denominado genricamente automatismo, es capaz de reaccionar ante las situaciones que se presentan, ejerciendo la funcin de control para la que ha sido concebido. Vea en la figura 1 el esquema en bloques que representa a un sistema automtico. Existe una unidad de control encargada de realizar todas las operaciones relacionadas con el proceso que debe realizarse en forma automtica; dicha UC recibe las informaciones procedentes de sensores o captores que informan cambios fsicos que tienen lugar como consecuencia de la funcin para la que se dise el sistema automtico. En funcin de la informacin recibida, la UC genera una serie de rdenes que se transmiten al equipo o proceso a travs de accionadores que transforman las rdenes recibidas en magnitudes o cambios fsicos en el sistema. Esto quiere decir que la automatizacin consiste en un sistema de lazo cerrado, en el que existe un continuo flujo de informacin, desde el equipo o proceso a la Unidad de Control, y desde sta a aqul. La informacin recibida en la UC se procesa segn el programa que contenga el sistema (denominado algoritmo), del que se obtienen las rdenes que fijarn el funcionamiento del equipo o proceso industrial. Por otra parte, la Unidad de Control es capaz de proporcionar informacin ya elaborada sobre el estado y evolucin del sistema, al operador mediante un sistema de monitoreo. Por otra parte el operador puede intervenir en el desarrollo del control mediante las consignas que modifican los parmetros del algoritmo de control, o puede tomar el mando total pasando el sistema a control manual, con lo cual dejar de operar automticamente (esto significa que el sistema automtico tambin puede operar en forma manual).

LA AUTOMATIZACIN La automatizacin de un equipo o proceso industrial consiste en la incorporacin de un dispositivo tecnolgico que se encarga de controlar su funcionamento en base a una serie de elementos definidos con anterioridad El sistema que se crea con la

Saber Electrnica N 167

Curso de P LC s
Todo sistema automtico persigue lo siguiente: - Tener un buen sistema de calidad y confiabilidad. - Interpretar cambios que se produzcan, los que deben ocasionar acciones que debe realizar el proceso. - Mejorar la productividad y dismimuir los costos. - Adaptarse con facilidad y en breve tiempo a las cambios del mercado (nuevos productos). La evolucin tecnolgica ha permitido la realizacin de automatismos cada vez ms complejos. El nivel de automatizacin no ha dejado de elevarse, recuerdo por ejemplo, que en 1978 trabajaba en una compaa telefnica en la que realizaba el mantenimiento de una central electromecnica totalmente automtica; a dicha central se incorpor una nueva con tecnologa totalmente electrnica, de programa almacenado, que cost menos de la mitad que la primera, ocupaba la quinta parte del espacio que la primera y tena 4 veces las prestaciones de la electromecnica. En aquella poca desconoca los alcances de un autmata programable, un PLC y ni que hablar de una computadora personal. Sin embargo, aprend rpidamente que estaba en las puertas de un cambio importante, las tecnologas cableadas (que eran el corazn de la central electromecnica) ya estaban siendo reemplazadas por programas almacenados. Esto nos lleva a decir que las tecnologas empleadas en la automatizacin pueden clasificarse en dos grandes grupos: tecnolo-

Figura 2

gas cableadas y tecnologas programadas o programables, tal como puede apreciar en la figura 2. Los automatismos cableados se realizan en base a uniones fsicas de los elementos que constituyen la Unidad de Control. Tanto los sensores como los actuadores pueden ser neumticos, hidrulicos o electrnicos, ya sean mediante rels o elementos electrnicos pasivos. De lo dicho hasta ahora, y tomando como base el ejemplo dado con una central electromecnica, podemos decir que un automatismo cableado posee las siguientes desventas: - Ocupa mucho espacio. - Es muy difcil realizar modificaciones o ampliaciones. - Es difcil la identificacin y resolucin de problemas. - Es casi imposible realizar funciones complejas con moderada cantidad de elementos. Con el advenimiento de la

tecnologa programada, gran parte de estos problemas fueron rpidamente superados. Los miniordenadores se aplicaron all donde la cantidad de informacin y la complejidad del algoritmo de control hacan extremadamente complicado el empleo de equipos cableados; un campo particularmente propicio fue el de la industria de proceso (qumica, petroqumica, etc.). Cabe aclarar que la tecnologa programada se hizo factible gracias a la aparicin de los Autmatas Programables entre los que se encuentran los PLC (Controladores Lgicos Programables). El autmata fue una alternativa a la aplicacin de los equipos informticos en la industria ya que stos, si bien paliaban los inconvenientes de las tcnicas cableadas, aportaban una nueva problemtica para su empleo generalizado en el control industrial debido a que se adaptaban poco a las condiciones del medio

Saber Electrnica N 167

Leccin N 1: Autmatas y Automatismos

Figura 3
do insuficiente por la evolucin del producto, paralela al desarrollo de los microprocesadores, extendindose sus aplicaciones al campo del control de procesos que requieren operaciones de regulacin, clculo, manipulacin y transmisin de datos y hasta el control de equipos electrnicos de consumo a travs de Internet. En la figura 3 podemos ver una grfica que describe cmo fue evolucionando la aplicacin de autmatas programables conforme al avance del tiempo.

EVOLUCIN DE LOS CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES industrial, requeran personal especializado para la programacin, tenan un costo elevado del equipo, etc. Los autmatas aportaron una disminucin del costo del equipo haciendo posible la aplicacin de un equipo informtico en aplicaciones relativamente pequeas, pero todava adoleca de la problemtica de adaptacin al medio industrial y la necesidad de especialistas para su aplicacin y mantenimiento. Electrnica N 166). El primer Autmata trabajaba con una memoria de ferritas, fcilmente reprogramable, y superaba las exigencias de la General Motors. No tard en extenderse su empleo a otras industrias. El Autmata se mostr particularmente adaptado al control en las cadenas de montaje, es decir, en los procesos secuenciales. Para facilitar su programacin y mantenimiento por parte del personal de planta, el lenguaje empleado era el de las ecuaciones de Boole y posteriormente el esquema de contactos. El Autmata Programable de uso industrial es un equipo electrnico, programable en lenguaje no informtico, diseado para controlar, en tiempo real y en ambiente industrial, procesos secuenciales. Hoy esta definicin ha quedaLos primeros equipos aparecen en 1968, emplean memoria de ferritas y un procesador cableado a base de circuitos integrados para construir la Unidad Central. Su aplicacin se centra en la sustitucin de maniobras de rels que controlan mquinas o procesos secuenciales (lneas de montaje, cadenas de transporte, almacenamiento de material, etc.). A principios de los 70 se incorpora la tecnologa del microprocesador lo que permite aumentar sus prestaciones. As se logra mayor interaccin entre el hombre y la mquina, aumentando los niveles de seguridad, se comienzan a manipular datos y con ello es ms fcil controlar procesos, se hizo posible realizar operaciones aritmticas. La aplicacin de los primeros autmatas aument las prestaciones de la mquina ya que con la

ANTECEDENTES DE LOS PLCS A mediados de la dcada de los 60 la empresa General Motors, preocupada por los costos elevados que implicaban los sistemas de control a base de rels decidi investigar en nuevas tecnologas que se adaptara fcilmente a la tecnologa reinante en aquella poca (vea Saber

Saber Electrnica N 167

Curso de P LC s
Tabla 1 Clasificacin de los PLCs comerciales Factores cuantitativos - Equipos pequeos: hasta 128 E/S; memoria de 1 a 4kB. - Equipos medianos: 128<E/S<500; memoria hasta 32kB. - Equipos grandes: ms de 500 E/S; memoria hasta 128kB. Factores cualitativos - Nivel 1: Control de variables discretas y numricas, operaciones aritmticas, y comunicaciones a nivel elemental. - Nivel 2: Control de variables discretas y numricas, operaciones matemticas y manipulacin de gran cantidad de datos. Empleo de E/S inteligentes y comunicaciones transparentes procesador-procesador o en red. capacidad de tratamiento numrico el autmata pudo desarrollar acciones correctivas sin detener el funcionamiento del proceso. En la segunda mitad de la dcada de los 70 se mejoran considerablemente las prestaciones y el desarrollo de elementos especializados. Se consiguen diferentes prestaciones gracias al aumento de la capacidad de memoria. Los sistemas de transmisin inalmbrico posibilitaron el manejo de entrada/salidas (E/S) remotas, tanto analgicas como numricas, se consiguieron mejoras en el lenguaje de programacin (instrucciones potentes), etc. Sus aplicaciones se extienden al control de procesos, al poder efectuar lazos de regulacin trabajando con dispositivos de instrumentacin. En esta etapa, el autmata desarrolla el control adaptativo sin intervencin del operador. Otros campos de aplicacin son el posicionamiento mediante entradas lectoras para codificadores y salidas de control de motores paso a paso, la generacin de informes de produccin, el empleo de redes de comunicacin, etc. En los 80 aparecen los microprocesadores comerciales a bajo costo, el 6800 de Motorola o el Z80 de Intel (valuartes de la dcada del 70) fueron rpidamente superados por prototipos industriales, as aparecen los PICs, los COP, etc. Con el empleo de microcontroladores de estas caractersticas se consiguieron PLCs (autmatas) con las siguientes caractersticas: - Alta velocidad de respuesta. - Reduccin de las dimensiones. - Entradas y salidas inteligentes. - Mayor capacidad de diagnsticos de funcionamiento. - Mayor capacidad de almacenamiento de datos. - Mejoras en el lenguaje: instrucciones de bloque, instrucciones de clculo matemtica con datos en notacin de coma flotante. - Lenguajes alternativos: Lenguaje de bloques funcionales, lenguajes de diagrama de fases (GRAFCET), y lenguajes de alto nivel (tipo BASIC). As han aparecido equipos pequeos y compactos que, junto con la reduccin de los precios, ha hecho que la aplicacin se extienda a todos los sectores industriales. Los fabricanes han desarrollado familias de productos que comprenden equipos desde 10 entradas/salidas, hasta grandes controladores capaces de gobernar hasta 10.000 E/S y memorias de 128kB. El campo de aplicacin cubre desde el mnimo nivel de automatizacin de una secuencia de enclavamientos, hasta el control completo de un proceso de produccin continua. En la tabla 1 encontramos datos tiles que podemos tener en cuenta cuando hablamos de la clasificacin de los PLCs o autmatas industriales.

CONSTITUCIN BSICA DEL PLC El Autmata Programable Industrial es una mquina electrnica digital programable que est constituida por dos elementos bsicos: - La unidad Central de Proceso (CPU). - El sistema de Entradas y Salidas (E/S). Con estos dos elementos, se puede accionar sobre la mquina o proceso a controlar, pero existen otros componentes que aunque no forman parte del controlador como equipo, son necesarios para su aplicacin. Estos

Saber Electrnica N 167

Leccin N 1: Autmatas y Automatismos

componentes, generalmente denominados perifricos, son los equipos de programacin, las unidades de dilogo y prueba, las impresoras, etc. Tambin pueden formar parte del sistema de control otros autmatas, equipos de control numrico (CNC), robots y ordenadores. En la figura 4 se da el diagrama que representa al PLC con su entorno, lo que configura el sistema automtico completo. La Unidad Central de Proceso, que se considera formada por el procesador y la memoria, es la parte inteligente o el corazn del sistema y se encarga de realizar las tareas de control interno y externo mediante la interpretacin de las instrucciones o cdigos de operacin almacenados en la conmutacin de grandes carla memoria, y los datos que obgas, y la interferencia de radiotiene de las entradas y que gene- frecuencia (RFI). ra hacia las salidas. El Sistema de Entradas y Salidas se encarga de adaptar la tensin de trabajo de los dispositivos de campo a la tensin con que trabajan los circuitos electrnicos del PLC y proporciona el medio de identificacin de esos dispositivos ante el procesador. Como equipo electrnico constituido por circuitos que trabajan con niveles de tensin bajos, de 5 Vcc en general (aunque los hay de 24V), en su diseo y fabricacin se tiene en cuenta que deben trabajar en un ambiente industrial, lo que significa condiciones adversas por la existencia de vibraciones, ruidos, humedad, temperatura no controlada, y perturbaciones elctricas producidas por la interferencia electromagntica (EMI) debida a CMO FUNCIONA UN CONTROLADOR PROGRAMABLE Con el tiempo, los PLCs han evolucionado para reducir los problemas que causan las condiciones adversas que se presentan en la industria, con el objeto de aumentar al mximo la fiabilidad del controlador. Para ello, en el diseo y fabricacin de un PLC de uso industrial, se siguen entre otros los siguientes procedimientos: - Se emplean componentes electrnicos confiables, aptos para uso en la industria (no podra emplearse un CA555 comn, por ejemplo, dado que se disparara slo cada vez que existe una interferencia producida por el encendido de una m-

Figura 4

quina de potencia). - Se proyectan los equipos para condiciones extremas de trabajo: pruebas de interferencias, pruebas de acoplamiento electrosttico, verificacin de funcionamiento bajo condiciones lmites de temperatura y humedad, etc. - Se comprueban los componentes con simuladores virtuales y computadoras. - Se emplean mtodos de montaje automatizados. - Se realiza la prueba controlada por computadora de todos los subconjuntos funcionales y de los mdulos. - Se proyectan operaciones de autodiagnstico. - Una vez en funcionamiento, se debe realizar una comprobacin constante del sistema de entrada-salida de datos. Dijimos que en los sistemas con tecnologa cableada, las ecuaciones de control (circuitos

Saber Electrnica N 167

Curso de P LC s
lgicos), se realizan mediante uniones fsicas entre los componentes, contactos de rel, resistencia-transistor, etc. En esta tecnologa, el tratamiento de la informacin se realiza en paralelo de modo que todas las variables ingresadas se procesan de acuerdo a una lgica establecida por el programa con el objeto de tener un resultado que definir el funcionamiento del sistema (figura 5). Los controladores lgicos programables emplean un procesador binario que es capaz de interpretar una serie de cdigos o instrucciones que especifican las acciones a realizar en funcin del estado de las variables del sistema. El procesador puede interpretar una sla instruccin en cada instante, aunque lo hace a gran velocidad (microsegundos); esta forma de actuar introduce el concepto de tratamiento secuencial de la informacin, que se ilustra en la figura 6. En el PLC las instrucciones se almacenan en una memoria, que recibe el nombre de memoria de programa y que, generalmente, es una EEPROM. El procesador recoge los estados de las seales de entrada y los almacena en otra memoria denominada tabla de E/S. Las instrucciones ingresa una a continuacin de la otra para ejecutar operaciones de acuerdo con las sentencias grabadas en la EEPROM, arrojando resultados que tambin sern volcados en posiciones de memoria de datos para formar la tabla de E/S. Una vez finalizada la lectura del programa, tiene lugar la actualizacin de estados de E/S para lo que se transfieren a las salidas los

Figura 5

Figura 6
resultados obtenidos y se vuelven a almacenar los estados de las entradas. En un Autmata Programable existe un tiempo de respuesta, cuya magnitud es funcin de la cantidad y complejidad de las instrucciones que forman el programa y de la velocidad con que se ejecutan; durante la resolucin del programa el equipo ignora la evolucin externa de la mquina o proceso. En ciertas aplicaciones de evolucin muy rpida esto puede llegar a ser un problema ya que llegar a perderse alguna informacin, y en consecuencia puede darse un funcionamiento errneo.

PROYECTO DE UN PLC CON PIC En el marco de este curso, estamos preparando distintos proyectos para controlar tanto eventos sencillos como procesos industriales, empleando lenguajes de programacin estndar y

10

Saber Electrnica N 167

Leccin N 1: Autmatas y Automatismos

que sirvan como entrenamiento para aprender a utilizar PLCs comerciales de diferentes empresas, tales como OMRON, BOSCH, EBERLY, SIEMENS, etc. Hasta la fecha hemos confeccionado el diseo de 3 proyectos, todos utilizando PICs, dado que son los microcontroladores que ms estamos empleando para desarrollar las notas de Saber Electrnica. Recordamos que el hecho de que empleeemos PICs cada vez que necesitamos microcontroladores no significa que para nosotros sean los mejores, simplemente lo hacemos porque creemos que son los que presentan una mejor relacin costobeneficio, dado que existe mucha bibliografa y utilitarios gratuitos que permiten su manejo. Por ejemplo, navegando por Internet, encontramos el proyecto de un PLC con PIC desarrollado por Juan Manuel Rodrguez, quien dise su sistema partiendo de las siguientes premisas: - Deba tener un lenguaje de programacin compatible con el estndard y soportar todo tipo de instrucciones, contadores y temporizadores. - La memoria del PLC tendra que ser no voltil para no perder el programa por un corte de tensin.

Figura 7

- Deba contemplar la posibilidad del volcado de los programas desde un PC o poder ser en un entorno windows. - Los componentes del hardware deberan ser baratos y fciles de localizar. - El nmero de entradas y salidas, en un principio sera de 8 E/S, ampliable en el futuro. - La alimentacin se hara a partir de la red elctrica de 220V ac o 12V DC de una batera. En la figura 7 se da el diagrama circuital correspondiente a la CPU de dicho proyecto. Cabe aclarar que an no contamos con la autorizacin del autor para la publicacin del autmata de su autora, razn por la cual no podemos realizar la descripcin del mismo. Sin embargo, quienes deseen conocer ms sobre el tema, pueden dirigirse a nuestra pgina WEB, donde encontrar un link

para el sitio del autor. En la prxima edicin publicaremos la leccin N 2 de este curso de PLCs, en la que se vern ejemplos sencillos de autmatas con rels, veremos sistemas lgicos y analizaremos el estndar IEC 1131-3 que define caractersticas que Ud. debe conocer acerca de los PLCs.

CUESTIONARIO DE LA LECCIN N1 1) Defina qu es un PLC 2) Cul es la diferencia entre un PLC y un microcontrolador. 3) Un PLC siempre debe tener entradas y salidas?, justifique la respuesta. 4) A qu se denomina autmata? 5) Qu tipo de programacin se emplea en los PLCs comerciales? 6) D 5 ejemplos en los que utilizara un PLC.

Saber Electrnica N 167

11