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Captulo 4 Cinemtica dos Fluidos

Como na fsica bsica, estudaremos os movimentos de partculas fluidas sem nos preocuparmos com as suas causas. Isto , sem nos preocuparmos com as foras que causam o movimento.

4.1 Campo de velocidades


contnuos, decorre que podemos partculas fluidas so compactas.

Como os fluidos tratados aqui so considerados meios


considerar que as

Significa que sua presso, velocidade, acelerao e


massa especfica, entre outras, podem ser descritas em funo da posio da partcula e do tempo.

Isto leva noo de campo, como discutido anteriormente (captulo 2 e na reviso de clculo vetorial).
1

A representao dos parmetro de um fluido escoando em


funo das suas coordenadas espaciais representao do campo de escoamento. denominada

Uma das variveis mais importantes a velocidade de um


campo de escoamento, cuja forma geral V = u(x,y,z)i + v(x,y,z)j + w(x,y,z)k u, v e w so as componentes do vetor velocidade.

u, v e w so funes das coordenadas espaciais do ponto


considerado no escoamento.

V = V = u 2 + v 2 + w2
2

Por definio V A =

drA dt

a velocidade instantnea de uma partcula fluida A.

aA=

dV A a acelerao da partcula A dt

provocada por uma mudana de velocidade ( direo ou magnitude) no tempo.

Exemplo 4.1 O campo de velocidade de um escoamento dado por

V=

V0 ( x i y j) l

Onde Vo e l so constante. Determine o local no campo de escoamento onde a velocidade igual a Vo e construa um esboo do campo de velocidade no primeiro quadrante (x 0 e y 0).

Soluo Se

V V = 0 ( x i y j) = u ( x, y ) i + v( x, y ) j, ento, l V0 V0 u ( x, y ) = x , v ( x, y ) = y e l l V0 V0 2 2 V = u + v = x + y l l V0 V= l x2 + y2
2 2

Para termos V = V0, x2 + y2 = l 2. Esta a equao de uma circunferncia (lugar geomtrico dos pontos que esto a uma distncia l da origem).
5

A direo do vetor velocidade tal que:

v V0 y / l y = tan = = u V0 x / l x = tan
1

y x

Ilustrao do campo,

Exerccio 4.1 O campo de velocidade de um escoamento dado por

V = (3 y + 2) i + ( x 8) j + 5 z k (m / s )
Onde x, y e z. So medidos em metros. Determine a velocidade do fluido na origem (x = y = z = 0) e no eixo y, (x = z = 0).

Soluo i) Velocidade na origem, x = y = z = 0.

V = (3 y + 2) i + ( x 8) j + 5 z k V = (3 0 + 2) i + (0 8) j + 5 0 k V = 2i 8 j

ii) Velocidade no eixo y, x = z = 0.

V = (3 y + 2) i + ( x 8) j + 5 z k V = (3 y + 2) i + (0 8) j + 5 0 k V = (3 y + 2) i 8 j

4.1.1 Descries Euleriana e Lagrangeana Leonard Paul Euler (l-se il) (Basilia 1707 So

Petersburgo 1783). Mtodo de Euler

Utiliza o conceito de campo; O movimento do fluido descrito pela especificao dos parmetros necessrios em funo das coordenadas espaciais: - Presso, p = p(x,y,z,t); - Velocidade, V = V(x,y,z,t); - Massa especfica, = (x,y,z,t). Informaes sobre o escoamento a partir de pontos fixos em instantes diferentes. 10

Joseph-Louis Lagrange (Turim 1736 Paris 1813).


Mtodo de Lagrange Identifica a partcula fluida no escoamento; O movimento do fluido descrito pela especificao dos parmetros necessrios em funo do tempo: - Presso, p = p(t); - Velocidade, V = V(t); - Massa especfica, = (t); - Posio, P = P(x,y,z,t) Informaes sobre o escoamento correspondem aos valores determinados durante o movimento.

11

Duas maneiras de ver o mundo dos fluidos

Euleriano
Usa o conceito de campo. Especificao completa:

Lagrangeano

Segue as partculas fluidas. Especificao da partcula: Presso (t) Massa especfica (t), Velocidade (t), Posio (x,y,z). Informaes sobre o que acontece com a partcula ao longo do tempo.

Presso (x,y,z,t), Massa especfica (x,y,z,t), Velocidade (x,y,z,t).

Informaes sobre o escoamento em pontos fixos no espao.

12

Exemplo
Temperatura de gs saindo de uma chamin

Instalar um termmetro num ponto fixo!

Acompanhar a temperatura de uma partcula fluida!

13

Mtodo de Euler O termmetro instalado perto da abertura indicaria a temperatura de diversas partculas em instantes diferentes. Assim, obtm-se a variao da temperatura, T, nesse ponto em funo de suas coordenadas e do tempo, t. Vrios termmetros instalados em pontos fixos do escoamento forneceria seu campo de temperatura. Mtodo de Lagrange Um termmetro seria instalado em uma partcula fluida e, assim, registraria sua temperatura ao longo do movimento, isto , T = T(t). Um conjunto de dispositivos para medir a variao da temperatura de vrias partculas forneceria a histria da temperatura do escoamento. Isto s seria possvel se a localizao de cada partcula fosse conhecida em funo do tempo. 14

4.1.2 Escoamentos Uni, bi e tridimensionais


tridimensional, ou seja

Em geral, um campo de velocidade de um escoamento

V = u ( x, y, z ) i + v( x, y, z ) j + w( x, y, z ) k
so muito menores que a(s) outra(s),

Em alguns casos, entretanto, uma ou duas componentes

bidimensional.

Se u >> w e v >> w, ento, temos um escoamento

unidimensional (no existem, mas pode ser usados para modelar muitos escoamentos importantes).

Se u >> v e u >> w, ento, temos um escoamento

15

4.1.3 Escoamentos em regime permanente e transitrio

Regime permanente

Velocidade no varia no tempo,

V / t 0 .
Escoamento transitrio

V / t = 0

, na prtica

no existe uma seqncia regular para a variao.

Velocidade varia com o tempo de maneira aleatria. Isto ,

16

4.1.4 Linhas de corrente, de emisso e trajetrias


Linhas de corrente (streamline)

ponto do escoamento.

Linha contnua que sempre tangente velocidade num

num ponto fixo, nem o vetor velocidade, portanto, as linhas de corrente so fixas.

Num escoamento permanente, nada muda com o tempo

Para escoamentos bidimensionais,

dy v = = tan dx u

Esta equao pode ser integrada para fornecer as equaes das linhas de corrente, desde que o campo de velocidade seja dado em funo de x, y e z, e t, se o regime for transitrio. 17

Exemplo Determine as linhas de corrente para o escoamento bidimensional em regime permanente cujo campo de velocidades ,

V V = o ( x i yj) (m / s ) l

18

Soluo

V0 V = ( x i y j) l V0 V0 V = x i y j l l Para as linhas de corrente, dy u (Vo / l) y y = = = (Vo / l) x dx v x dy y = dx x


19

Integrando

dy y = dx x

dx dx = y x

Logo, ln( y ) = ln( x) + C1 ln( y ) + ln( x) = C1 ln( yx) = ln C yx = C , ou yx =

(C1 = const.) (ln C = C1 )

xy = C, ou xy = , representa uma famlia de curvas no plano xy (Figura). chamada funo de corrente. 20

Linhas de emisso (streakline)

um determinado ponto do escoamento.

Consiste de todas as partculas do fluido que passam por Se o regime de escoamento for permanente, a linhas de

emisso coincidem com as linhas de corrente. Trajetria (Pathline)

de um ponto para outro. um conceito Lagrangeano e pode ser visualizada a partir de uma fotografia de longa exposio.

o caminho traado por uma dada partcula que escoa

e a linha de emisso coincidem com as linhas de corrente.

Se o regime de escoamento for permanente, a trajetria Para regimes transitrios, nenhum destes trs tipos de
21

linha so necessariamente coincidentes.

Exemplo Um dispersor oscilante produz um fluxo de gua cujo campo de velocidades dado por

y V = u0 sen t i + v0 j v 0
onde u0, v0 e w so constantes. Obtenha: a) A linha de corrente que passa pela origem em t = 0 e t = /2w. b) A trajetria da partcula que passa pela origem em t = 0 e t = /2w. c) A linha de emisso que passa pela origem.

22

a) A linha de corrente que passa pela origem em t = 0 e t = /2w.

y V = u0 sen t i + v0 j v 0 Temos : y u = u0 sen t e v = v0 v 0 v0 dy v = = Assim, dx u y u0 sen t v0 Integrando y y v0 u0 sen t dy = v0 dx u0 cos t = xv0 + C v v0 0 23 onde C uma constante de integrao.

A linha de corrente que passa pela origem em t = 0.

x = 0, y = 0 e t = 0 y v0 xv0 + C = u0 cos t v 0 0 v0 0v0 + C = u0 cos 0 v0 v0 C = u0 cos(0) Logo, v0 u0 v0 C= w

u 0 y y u0 v0 xv0 = u 0 cos 0 , ou x = cos 1 v0 w v0 Lembre se : cos(y / v0 ) = cos(y / v0 ) ( funo par )

24

A linha de corrente que passa pela origem em t = /2w.

x = 0, y = 0 e t = / 2 y v0 xv0 + C = u 0 cos t v 0 0 v0 0v0 + C = u 0 cos 2 v 0 v0 C = u 0 cos 2 Logo , v0 C =0

y y u 0 xv0 = u 0 cos 2 v = cos 2 v 0 0 y u0 x = sen v 0

25

Anlise: de acordo com os resultados anteriores, as linhas de corrente no so as mesmas em t = 0 e t = /2w, exatamente, porque o escoamento transitrio.

u 0 y x = cos 1 v0

y x = sen v 0 u0

26

b) A trajetria da partcula que passa pela origem em t = 0 e t = /2w.

y V = u0 sen t i + v0 j v 0 y u = u0 sen t e v = v0 v 0 dx dy u= e v= dt dt Assim, nosso ponto de partida so as equaes y dy dx t e = u0 sen = v0 dt dt v0


27

dy Integrando a equao = v0 , vem que dt y = v0t + C1 (C1 uma constante de integrao) Da , v0t + C1 dx y = u0sen t = u0sen t v v0 dt 0 Assim, C1 dx = u0sen v dt 0
28

Agora, integrando a equao C1 dx = u0sen v , dt 0 vem que C1 dx dt dt = u0sen v0 dt C 1 x = u0sen v t + C2 (C2 = constante de integrao) 0
29

A trajetria da partcula que passa pela origem em t = 0.

x= y=0 e t =0 Primeiro, substituindo em C 1 x = u0sen v t + C2 0 C 1 0 = u0sen v 0 + C2 0 C2 = 0 Segundo, substituindo em y = v0t + C1 0 = v0 0 + C1 C1 = 0


30

Assim, as trajetrias em na origem em t = 0, so x=0 equaes paramtricas y = v0t

A trajetria da partcula que passa pela origem em t = /2w.

x = y = 0 e t = / 2 Primeiro, substituindo em y = v0t + C1

v0 0 = v0 + C1 C1 = 2 2
Segundo, substituindo em C 1 x = u0sen v t + C2 0 (v0 / 2 ) 0 = u0sen 2 + C2 v0 u0 C2 = 2

31

Assim, a trajetria da partcula que passa pela origem em t = / 2 v0 u 0 x = u0 sen 2 t 2 v0 x = u0t e

Equaes paramtricas v0 y = v0t = v0 t 2 2

u0 = u0 t 2 2

v0 Das equaes acima, ainda podemos escrever, y = x u0

32

Anlise: de acordo com os resultados anteriores, as trajetrias no so as mesmas em t = 0 e t = /2w.

t = 0 x = 0 y = v 0

t = / 2 v0 y= x u0

33

c) A linha de emisso que passa pela origem. Como o escoamento transitrio, V = V(t), as linhas de corrente, Trajetria e emisso no so coincidentes. A linha de emisso que passa pela origem o lugar geomtrico das partculas que passaram pela origem. So obtidas coma projeo das trajetrias sobre as linhas de corrente.

34

4.2 Campo de Acelerao

Dado o campo de velocidades de uma partcula fluida A,

VA = VA (r, t ) = VA ( x A (t ), y A (t ), z A (t ), t )
Sua acelerao , por definio,

a A (t ) =

dVA VA VA dxA VA dy A VA dz A = + + + t x dt y dt dt z dt

Lembrando que, u A =

dx A dy A dz A e wA = , vA = dt dt dt

Vem que

VA VA VA VA a A (t ) = + uA + vA + wA z t x y
35

Removendo o ndice A da equao,

VA VA VA VA a A (t ) = + uA + vA + wA t x y z
Podemos generalizar a equao da acelerao para
qualquer partcula fluida do fluido,

V V V V a(t ) = +u +v +w t x y z

Velocidade e posio de uma partcula fluida A num instante t.


36

As componentes do campo acelerao

V V dx V dy V dz + + + a(t ) = t x dt y dt z dt
V V V V a(t ) = +u +v +w t x y z

u u u u +u +v +w ax = t x y z v v v v ay = + u + v + w t x y z w w w w az = +u +v +w t x y z
37

Derivada Material ou Substantiva

V V V V +u +v +w O resultado, a(t ) = z t x y
muitas vezes escrito como

DV a(t ) = Dt

onde,

D( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = +u +v +w = + (V )( ) Dt t x y z t

Sendo,

(V )( ) = u ( ) + v ( ) + w ( )
x y z

denominada derivada material ou substantiva.


38

Exemplos
1) A figura abaixo mostra um escoamento incompressvel, invsicido e de regime permanente de um fluido ao redor de uma esfera de raio a. De acordo com uma anlise mais avanada deste escoamento, a velocidade do fluido ao longo da linha de corrente entre os pontos A e B dada por

a3 V = u ( x) i = V0 1 + 3 i x
Onde V0 a velocidade longe da esfera. Determine a acelerao imposta numa partcula fluida enquanto ela escoa ao longo da dessa linha de corrente.

39

Soluo

a3 V = u ( x) i = V0 1 + 3 i v = = 0 x Da , V V u u u u +u = a= i + u i = + u i t x t x x t Separadamente, a 3 3V02 1 + (a / x) 3 u u a3 = V0 1 + 3 3V0 4 = =0 e u x t x x a (a / x) 4 Assim, 3V02 1 + (a / x) 3 a= i 4 a (a / x)


40

Continuando

3V02 1 + (a / x) 3 3V02 1 + (a / x) 3 Se a = i ax = , a y = az = 0 4 4 a (a / x) a (a / x)
O grfico a seguir mostra a variao da acelerao ao longo do eixo x. possvel verificar que a acelerao mxima ocorre para x = -1,205a, e seu maior valor em mdulo

amax

0,61 2 = V0 a

41

2) Considere o campo de escoamento bidimensional, e em regime permanente, cujo campo de velocidade dado por,

V0 V = ( x i y j) l
Determine o campo de acelerao deste escoamento.

42

Soluo

V V V V a(t ) = +u +v +w t x y z V0 V0 V =0 u = x, v = y , w = 0 e t l l Assim, V0 V02 x x x i = 2 i l V02 x l a = 2 ( xi + yj) 2 l V0 V0 V0 y V v = y y j = 2 j l y l l y V V0 u = l x


43

Continuando,

V02 x ax = 2 i V02 l a = 2 ( xi + yj) 2 l V0 y ay = 2 j l


tan = ay ax = y x

a radial!

44

4.2.2 Efeitos transitrios

A acelerao de uma partcula fluida A,

V V V V a(t ) = +u +v +w t x y z

Este termo envolve derivadas temporais

Estes termos envolvem derivadas espaciais.

O termo

chamado de acelerao local e encerra os efeitos da transitoriedade do escoamento.


45

V / t

4.2.2 Efeitos Convectivos

A acelerao de uma partcula fluida A,

V V V V a(t ) = +u +v +w t x y z

Corresponde poro da acelerao denominada de convectiva.

A acelerao convectiva est relacionada com a variao


dos parmetros devido conveco, ou movimento da partcula no campo de escoamento no qual h um gradiente deste parmetro.

46

Exemplos
1) Aquecedor de gua.

47

2) Escoamento em um tubo (unidimensional).

u ax = u =0 x dimetro fixo

u >0 ax = u x reduo do dimetro

u <0 ax = u x aumento do dimetro

48

4.2.4 Coordenadas da Linha de Corrente.


uma partcula fluida A no sistema de coordenadas (s,n) definido em funo das linhas de corrente do escoamento.

Muitas vezes conveniente escrever a acelerao de

Neste caso,

V =V s

49

A acelerao de um escoamento bidimensional e que

ocorre em regime permanente pode ser, ento, escrita em funo das componentes s e n, que, de acordo com a seo 3.1 do captulo 3,

V V2 a =V s+ n s R
Em componentes,

V V = as s

representa a acelerao convectiva ao longo da linha de corrente.

V2 = an R

representa a acelerao centrfuga normal linha de corrente.


50

4.3 Sistemas e volumes de controle

Sistema de controle:
Certa quantidade de material com identidade fixa, que pode se mover, escoar e interagir com o meio.

Volume de controle:
Um volume no espao fixo, cujas Propriedades so estudadas no tempo.

51

Nas investigaes das interaes de um fluido sobre um


objeto (ventilador, avio, automvel, etc), prtica importante da Mecnica dos Fluidos, sempre necessrio identificar um volume associado ao corpo.

Portanto, a anlise de um escoamento a partir de um


volume de controle , em geral, mais adequada. Exemplos

Vamos discuti-los...
52

Escoamento de um fluido em
um tubo. O volume de controle tubo formado pela superfcie interna do tubo e pelas sees (1) e (2). um volume de controle fixo

Escoamento ao redor de uma turbina de avio. O volume


de controle engloba toda a turbina (linha tracejada). Se o avio est se movimentando, o volume de controle fixo para um observador solidrio ao avio, e mvel para um observador fixo terra.

53

Escoamento de ar de um
balo esvaziando. O volume de controle a superfcie interna do balo, que diminui com o tempo. um volume de controle deformvel.

Todas as leis matemticas que modelam o movimento

dos fluidos foram formuladas para a abordagem de sistemas. Por exemplo, Conservao da massa de um sistema; Taxa de variao do momento linear igual Resultante das foras sobre um sistema; Etc. (e suas equaes) para a abordagem via volumes de 54 controle.

Por esse motivo, importante converter esses modelos

4.4 Teorema da transformao de Reynolds

Princpio fundamental do teorema,


Modelos Matemticos p/ abordagem de escoamentos via sistemas Modelos Matemticos p/ abordagem de escoamentos via volume de controle

Definies importantes

Em geral, as leis fsicas so formuladas em funo de vrios

parmetros fsicos. Por exemplo, seja B um parmetro fsico e b a quantidade deste parmetro por unidade de massa. Ento, B = mb Onde m a massa do sistema.
55

Propriedades extensivas e intensivas

Propriedade intensiva, b: no depende do tamanho do


sistema. Por exemplo, densidade, calor especfico, temperad tura.

Propriedade extensiva, Bsis: depende do tamanho do


sistema. Por exemplo, massa, volume, momento angular.

Em geral, uma propriedade extensiva de um sistema, Bsis,


determinada pela somatria da quantidade intensiva, b, associada a cada partcula de volume V e a massa V. Isto ,

Bsis = lim bi ( iVi ) = bdV


V 0
i sis

O volume de integrao cobre todo o sistema, usualmente,


um volume de controle.
56

Teorema de Reynolds

A taxa de variao de uma propriedade


extensiva, B, de um fluido em um volume de controle expressa em termos da derivada material. Osborne Reynolds (18421912)

Estabelece uma ligao entre os conceitos ligados aos


volumes de controles queles ligados aos sistemas.
Modelos Matemticos p/ abordagem de escoamentos via sistemas

Modelos Matemticos p/ abordagem de escoamentos via volume de controle 57

Deduo do Teorema

Anlise de um escoamento unidimensional atravs de um


volume fixo.

Consideraes: O volume de controle estacionrio; O sistema o fluido que ocupa o volume no instante t; As velocidades so normais s superfcies (1) e (2).
58

Aps um intervalo de tempo t, o sistema se desloca para


direita. A seo (1) se desloca de l1 = V1 t; A seo (1) se desloca de l2 = V2 t;

59

O escoamento para fora do volume de controle em t + t


denominado volume II.

O escoamento para dentro do volume de controle em t + t


denominado volume I.

Assim, o sistema no instante t consiste no volume VC (linha pontilhada azul). No instante t + t (VC I) + II. O volume de controle permanece VC o tempo todo.
60

Seja B uma propriedade extensiva do sistema. Ento,


teremos: Antes: Depois:

BSIS (t ) = BVC (t )

BSIS (t + t ) = BVC (t + t ) BI (t + t ) + BII (t + t )

BSIS BSIS (t + t ) BSIS (t ) = = A variao t t de B durante BVC (t + t ) BI (t + t ) + BII (t + t ) BSIS (t ) = t vale: t

61

Da,

BSIS BVC (t + t ) BI (t + t ) + BII (t + t ) BSIS (t ) = t t


Como BSIS (t ) = BVC (t ) , ento,

BSIS BVC (t + t ) BVC (t ) BI (t + t ) BII (t + t ) = + t t t t


Tomando o limite quando t -> 0,

BVC (t + t ) BVC (t ) BVC = = bdV lim t t t VC t 0

a taxa com a qual o parmetro extensivo B escoa do volume de controle atravs da superfcie de controle.

62

Obtemos, portanto,

BI (t + t ) = (1b1 )VI = 1b1 A1V1t


BII (t + t ) = ( 2b2 )VII = 2b2 A2V2t

E as taxas com que essas grandezas variam no tempo:

B (t + t ) & Bentra = lim I = 1b1 A1V1 t t 0

BII (t + t ) & = Bsai lim = 2b2 A2V2 t t 0


63

Finalmente,

DBSIS BVC & & + Bsai Bentra = Dt t

A taxa de variao de uma propriedade extensiva, B, de um fluido em um volume de controle expressa em termos da derivada material.

DBSIS BVC = + 2b2 A2V2 1b1 A1V1 Dt t


importante notar que no necessrio que

& & Bentra = Bsai

64

Exemplo
Considere o escoamento descarregado do extintor de incndio mostrado na figura abaixo. Admita que a propriedade extensiva de interesse seja a massa do sistema (B = m a massa do sistema, logo, b = 1). Escreva a forma apropriada do teorema de Reynolds para este escoamento.

65

Soluo Em t = 0, o volume de controle coincide com o sistema. Alm disso, no existe seo de alimentao. Portanto,

1 A1V1b1 = 0
Aplicando o teorema de Reynolds

DBSIS BVC = + 2b2 A2V2 1b1 A1V1 Dt t


Como BSis = m e b = 1

DmSIS mVC + 2b2 A2V2 = dV + 2 A2V2 = Dt t VC t


66

Levando em conta que a quantidade de massa de um sistema constante (sistema = todas as partculas do fluido), tem-se que,

DmSIS =0 Dt dV = 2 A2V2 = 2Q2 t VC


Interpretao: A taxa de variao temporal da massa no tanque (extintor) igual vazo em massa na seo de descarga. A unidade dos dois lados da equao kg/s.

67

Se existisse uma seo de alimentao, teramos,

DmSIS =0 Dt dV + 2 A2V2 1 A1V1 = 0 t VC


Se o regime de escoamento for permanente,

dV = 0 2 A2V2 = 1 A1V1 t VC
Corresponde a uma das formas do princpio da conservao da massa. Outras formas sero discutidas no captulo 5.
68

Um pouco mais sobre o teorema de Reynolds

A equao,

DBSIS BVC = + 2b2 A2V2 1b1 A1V1 t Dt


Corresponde a uma forma simplificada do teorema de Reynolds.

possvel derivar uma verso mais abrangente do


teorema.

A idia bsica considerar uma propriedade extensiva do

fluido, B, e procurar determinar a taxa de variao de B associada ao sistema e relacion-la, em qualquer instante, com a taxa de variao de B no volume de controle. controle
69

Seguindo os mesmos passos semelhantes aos anteriores, chega-se a uma verso mais abrangente do teorema, dada por,

DBSIS = bdV + bV ndA SC Dt t VC


Interpretaes fsicas Representa a taxa de variao temporal de um DBSIS parmetro extensivo num sistema (massa, Q. Dt movimento, etc.). Como o sistema est se movendo, e o volume de controle estacionrio, a taxa de variao da quantidade B no volume de controle no necessariamente igual quela do sistema.
70

CV bdV t

Representa a taxa de variao temporal de B num dado instante. Representa a vazo lquida do parmetro B atravs de toda a superfcie de controle. Se V.n > 0, a propriedade B transportada para fora do volume de controle. E se V.n<0, a propriedade entra no volume de controle. Se V.n = 0, tanto porque b = 0 ou V nula, ou paralela superfcie de controle.

SV

bV ndA

Observaes finais O volume de controle, a princpio, pode ser qualquer finito ou infinito, mas uma escolha adequada pode simplificar o problema. Recomenda-se a leitura da seo 4.3 da referncia - Young. 71