DEPARTAMENTO DE CONTROL

FACULTAD DE CIENCIAS EXACTAS, INGENIERIA Y AGRIMENSURA

UNIVERSIDAD NACIONAL DE ROSARIO

CONTROL II







Capitulo II - parte 1
Mtodo de la respuesta en frecuencia












Autores:
Nachez, Juan Carlos
Rubio Scola, Hctor E.


Ao: 2011
Control II Mtodo de la respuesta en frecuencia
2
Capitulo II: Mtodo de la respuesta en frecuencia
2.1.- Metodologa en el clculo de sistemas lineales de
control
Consideremos el sistema de la figura (1.1), donde se ha establecido la relacin entre la
salida s(t) y la entrada e(t) mediante la funcin transferencia T(s).





Figura 1.1

Suponemos que el sistema es estable, es decir que los polos de T(s) son a parte real
negativa.
Si excitamos al mismo con una entrada senoidal, del tipo:
e(t) = e
o
cos wt
cuya transformada de la Laplace es:
2 2
) (
w s
s e
s e
o
+
=
La salida se podr calcular como (si todos los polos de T(s) son reales):
(

+
+
=
(

+
=

... ) ( ) (
2
4
1
3 2 1 1
2 2
1
a s
A
a s
A
jw s
A
jw s
A
L
w s
s e
s T L t s
o

.... ) (
2 1
4 3 2 1
+ + + + =
t a t a jwt jwt
e A e A e A e A t s
Donde a
1 ,
a
2 ,
a
3
, . . . son los polos de T(s).
Si limitamos nuestro estudio al rgimen permanente definido en la salida, y puesto que
todos los trminos
t a
i
e
,
tienden a cero (debido a la condicin de estabilidad impuesta) la
expresin anterior queda:
jwt jwt
p
e A e A t s
2 1
) ( + =


Aplicando el teorema de los residuos se calculan A
1
y A
2
,
Se cumple:
) (
2
) ( ) (
1
jw T
e
s T
jw s
s e
s A
o
jw s
o
=
(

=
=

) (
2
) ( ) (
2
jw T
e
s T
jw s
s e
s A
o
jw s
o
=
(

+
=
=

en consecuencia:
jwt o jwt o
p
e jw T
e
e jw T
e
s S ) (
2
) (
2
) ( + =


puesto que:
) (
) ( ) (
jw T j
e jw T jw T =
) (
) ( ) (
jw T j
e jw T jw T

=


T(s)
s(t) u(t)
e(s) s(s)
Control II Mtodo de la respuesta en frecuencia
3

donde:
) ( jw T : modulo de la funcin compleja T(jw)
) ( jw T : argumento de la funcin compleja T(jw)
2
) ( ) (
) ( ) ( jw T j
jwt
jw T j
jwt
o p
e e e e
jw T e s S
+
+

+
=
| | | |
2
) ( ) (
) ( ) ( jw T wt j jw T wt j
o p
e e
jw T e s S
+ +
+
=
| | ) cos( ) ( cos ) ( ) (
0
0
+ = + = wt S jw T wt jw T e s S
S
o p



Esta ltima ecuacin muestra que un sistema estable sometido a una entrada armnica,
presentar en su salida en rgimen permanente, una funcin armnica de la misma
frecuencia que la entrada, con una amplitud afectada por la relacin ) ( jw T y una fase
modificada por el argumento ) ( jw T .
0
0
) ( ) (
e
s
w A jw T = =
) ( ) ( w jw T =
Luego:
w j
e w A jw T

) ( ) ( =

) ( jw T es la funcin transferencia en el dominio frecuencia y se obtiene de la funcin
transferencia T(s), reemplazando la variable s por jw, o de la expresin temporal T(t)
utilizando la transformada de Fourier:
| |

d e T t T F jw T
jw

+

= = ) ( ) ( ) (
| | dt e jw T jw T F t T
jwt

= = ) (
2
1
) ( ) (
1

) (t T : es la respuesta al impulso del sistema, para una entrada
e (t) = (t) (delta de dirac)








Figura 1.2
T(s)
T(t) (t)

Control II Mtodo de la respuesta en frecuencia
4
2.2.- Representaciones de la funcin transferencia en el
dominio frecuencia
2.2.1. Diagrama de Bode
El diagrama de Bode representa la funcin transferencia
w j
e w A jw T

) ( ) ( = , donde se
grafica la ganancia A(w) (en db) y el desfasaje (w) (en grados), en funcin de la
pulsacin w (en rad/seg).
Ejemplo
a) Sistema de primer orden
s
K
s T
+
=
1
) ( ,

1
=
c
w , Kdb = 20 log K
Representacin para K = 10 y = 10




b) Sistema de segundo orden
1
2
) (
2
2
+ +
=
n
n
w
s
w
s
K
s T

, K = 1 y w
n
= 1



Control II Mtodo de la respuesta en frecuencia
5
Diagramas de Bode para distintos valores del factor de amortiguamiento :

Para < 0.7 la respuesta en frecuencia posee una resonancia a la pulsacin w
r
y est
caracterizada por el coeficiente Q llamado factor de sobretensin o de resonancia.

) 0 (
) (
T
jw T
Q
r
=
db db
r db
T jw T Q ) 0 ( ) ( =
2
2
2
2 1
1
) (
(

+
(
(

|
|

\
|

=
n n
w
w
w
w
jw T

La derivada se anula para
r
w w = donde:
2
2 1 =
n r
w w : pulsacin de resonancia,
2
1 2
1

= Q : factor de resonancia
Control II Mtodo de la respuesta en frecuencia
6
2.2.2.- Diagrama de Nyquist
Se grafica la funcin transferencia T(jw) en coordenadas polares, representando en
ordenadas la parte imaginaria de la funcin y en abscisas la parte real.
Ejemplo
a) Sistema de primer orden
s
K
s T
+
=
1
) ( ,

1
=
c
w , K =10, = 10

b) Sistema de segundo orden
1
2
) (
2
2
+ +
=
n
n
w
s
w
s
K
s T

, K = 1, W
n
= 1
Se representa el diagrama de Nyquist para diferentes valores de < 1

Control II Mtodo de la respuesta en frecuencia
7
2.2.3.- Diagrama de Black o de Nichols
En el plano de Black o Nichols el lugar de transferencia: T(j) = A (w) e
j(w)

se representa llevando en el eje de las abscisas el argumento de T(j) (en grados) y en
el eje de ordenadas el mdulo A de T(j) (en db).
La curva as obtenida se denomina Diagrama de Black (graduado en pulsaciones ).
El diagrama de Black es muy prctico, ya que un aumento de ganancia K en el sistema
se traduce en una traslacin vertical del lugar de transferencia graficado.
Ejemplos
a) Sistema de primer orden
s
K
s T
+
=
1
) ( ,

1
=
c
w

b) Sistema de segundo orden
1
2
) (
2
+ +
=
n n
w
s
w
s
K
s T

Representacin para distintos

Control II Mtodo de la respuesta en frecuencia
8
Transformacin de diagramas
Resulta sencillo realizar las transformaciones de un diagrama en otro. A modo de
ejemplo planteamos la construccin de un diagrama de Back a partir de un diagrama de
Bode.
) 1 )( 1 (
) (
2 1
s s s
K
s T
+ +
= , K = 1,
1
=0,1,
2=
0,01


Control II Mtodo de la respuesta en frecuencia
9
2.2.4.- Funcin transferencia en Lazo Cerrado
Consideremos a continuacin el caso del sistema realimentado. Estudiamos el caso
particular de sistemas con una entrada y una salida (SISO), donde la funcin
transferencia representa el modo escalar de la representacin mas general basada en la
nocin de matriz transferencia. Dos casos son a tener en cuenta:
a) Retorno unitario

Se verifica: ) (
) (
) (
s KG
s
s s
=

T(s) = K G(s) funcin transferencia en Lazo Abierto (LA)
En consecuencia:
) ( 1
) (
) ( 1
) (
) (
) (
) (
s T
s T
s KG
s KG
s e
s s
s H
+
=
+
= =
) ( 1
) (
) (
s T
s T
s H
+
= funcin transferencia de Lazo Cerrado (LC)
) (
) ( 1
1
) ( s e
s KG
s
+
= expresin del error

(s) = 0 ) ( 1 = + s KG ecuacin caracterstica

1
,
2
............
n
autovalores (races de la ecuacin caracterstica)


b) Retorno no unitario

Si realizamos la transformacin siguiente:

La funcin de transferencia en Lazo Cerrado (LC) ser en este caso:
KGF
KG
F KGF
KGF
s e
s s
s H
+
=
+
= =
1
1
1 ) (
) (
) (
) (
) ( ) ( 1
1
) ( s e
s KG s F
s
+
= expresin del error
0 ) ( ) ( 1 = + s KG S F ecuacin caracterstica
KG(s)
(t) S(s) e(s)
_
(t)
S(s)
e(s)
_
F(s) F(s)
-1
KG(s)
KG(s)
(t) S(s) e(s)
_
F(s)
Control II Mtodo de la respuesta en frecuencia
10
De estas ecuaciones se desprende que el sistema queda completamente determinado si
se conoce la Funcin Transferencia a LA del mismo, vale decir la funcin transferencia
producto de las F. Transferencia de la rama directa: (K G) y de la rama de retorno: (F)
T(s) = F(s) K G(s) Funcin Transferencia a LA:
En el caso de retorno unitario: T(s) = K G(s)
2.2.5- Interpretaciones geomtricas
baco de Hall
Es posible calcular la funcin transferencia en lazo cerrado H(s) de un sistema lineal a
retorno unitario, conociendo la correspondiente funcin transferencia a lazo abierto T(s)
) ( 1
) (
) (
s T
s T
s H
+
=
A travs del baco de Hall podemos encontrar la representacin de la funcin
transferencia H(s) en LC.
La funcin transferencia en lazo cerrado
) ( 1
) (
) (
jw T
jw T
jw H
+
=
tendr por mdulo
) ( 1
) (
) (
jw T
w T
jw H
+
=
y el argumento:
arg (H(jw)) = arg (T(jw)) arg(1+T(jw))
El baco de Hall est constituido por el lugar de los puntos:

= =
= =
cte jw H
cte jw H

)) ( arg(
) (


Para cada valor de y de tendremos curvas graduadas en amplitud () y en fase ()
que permitirn conocer la respuesta en frecuencia del sistema en lazo cerrado, a partir
del lugar de transferencia en lazo abierto.
Las curvas de amplitud constante son circunferencias de radio:
1
2

r
Donde las coordenadas del centro son:

=

=
0
1
2
2
y
x

Las curvas de fase constante son circunferencias de radio: 1
2
1
2
+ = K
K
r
Y las coordenadas del centro son:

=
=
K
y
x
2
1
2
1

donde K = tg ()

Control II Mtodo de la respuesta en frecuencia
11
baco de Hall


Contorno de Amplitud Contorno de fase




Abaco de Black o Nichols
Se puede definir en el plano de Black un baco que permite calcular a partir de T(jw);
para cada pulsacin, el mdulo db y la fase de la respuesta en frecuencia en lazo
cerrado
) (
) (
) (
) ( ) (
) ( 1
) (
) ( 1
) (
) (
w j
w j
w j
e w B jw H
e w A
e w A
jw T
jw T
jw H

=
+
=
+
=



El baco de Black se obtiene trazando en el plano de Black:
Los contornos de amplitud definidos por el lugar de los puntos:
20 log B = db= cte.
Los contornos de fase definidos por el lugar de los puntos:
= cte.




Control II Mtodo de la respuesta en frecuencia
12
Representacin de los contornos de amplitud y de fase en el diagrama de Black:







Control II Mtodo de la respuesta en frecuencia
13
2.3.- Precisin dinmica y esttica
Definicin: Un sistema de control realimentado ser tanto mas preciso cuando la
diferencia entre el valor real de salida s(t) y el valor deseado para s(t) sea reducido.

Si el sistema realimentado es de retorno unitario, es decir la amplitud de la entrada y de
salida son directamente comparables, esta diferencia es simplemente el error (t):
(t) = e(t) s(t)
Si el sistema realimentado no es a retorno unitario, la ley de variacin impuesta a la
entrada del sistema es tanto mejor seguida por la salida s(t), cuanto mas reducido es (t)
(t) = e(t) r(t)

La respuesta de un sistema a una entrada determinada, est constituida por la
superposicin de un rgimen transitorio y un rgimen permanente.
El rgimen transitorio tiende a cero cuando el tiempo tiende a infinito (si el sistema es
asintticamente estable).
El rgimen permanente es alcanzado por el sistema si la entrada se encuentra aplicada
durante un tiempo suficientemente largo (de manera que el rgimen transitorio resulte
prcticamente despreciable).
En rgimen transitorio, no es posible dar una expresin fcilmente calculable del error
en funcin del tiempo (t) y es cmodo en la prctica determinar la precisin dinmica
de un sistema lineal, por medio de ciertas magnitudes que caracterizan su
comportamiento en rgimen transitorio.
En rgimen permanente, el error
s
(t), llamado error esttico tiene una expresin fcil
de determinar.
Notemos que una buena precisin dinmica es esencial en los sistemas realimentados
utilizados como servosistemas donde la salida debe seguir rpidas variaciones de la
entrada. Muchos servosistemas actan prcticamente siempre en rgimen transitorio.
2.3.1 Precisin esttica
Estudiemos ahora, las relaciones entre el rgimen definitivo (permanente) t y el
comportamiento en baja frecuencia 0 de la funcin transferencia en LA. El error en
un sistema a retorno unitario est dado por la expresin:
) (
) ( 1
1
) ( s e
s T
s
+
=
donde T(s) = K G(s)
El teorema del valor final nos dice: ) ( lim ) (
0
s s
s


=
KG(s)
(t) s(t) e(t)
_
F(s)
r(t)
KG(s)
(t) s(t) e(t)
_
Control II Mtodo de la respuesta en frecuencia
14
) (
) ( 1
lim ) (
0
s e
s kG
s
s
+
=


Consideramos a continuacin las diferentes posibilidades:

a) El lazo no posee integracin

2
2 1
2
2 1
1
1
) (
s b s b
s a s a
K s KG
+ +
+ +
= , K KG = ) 0 (
I. Entrada escaln :
s
s e
1
) ( =
K kG s s kG
s
s
+
=
+
=
+
= =

1
1
) 0 ( 1
1 1
) ( 1
lim ) (
0
01
error de posicin
II. Entrada rampa (escaln de velocidad) :
2
1
) (
s
s e =
=
+
= =

s kG
s
1
) 0 ( 1
1
lim ) (
0
02
error de velocidad
III. Entrada escaln de aceleracin
3
1
) (
s
s e =
=
+
= =

2
0
03
1
) 0 ( 1
1
lim ) (
s kG
s
error de aceleracin

b) El lazo posee una integracin


) (
2
2 1
2
2 1
1
1
) (
s G
s b s b
s a s a
s
K
s G
s
K
+ +
+ +
= , 1 ) 0 ( = G
I. Entrada escaln
s
s e
1
) ( =
0
1
) 0 ( 1
lim ) (
0
01
=
+
= =

s
G
s
K
s
s

II. Entrada rampa (escaln de velocidad)
2
1
) (
s
s e =
K KG s s
G
s
K
s s
1
) 0 (
1
lim
1
) 0 ( 1
1
lim ) (
0 0
02
=
+
=
+
= =


III. Entrada escaln de aceleracin
3
1
) (
s
s e =
=
+
= =

3
0
02
1
) 0 ( 1
lim ) (
s
G
s
K
s
s





Control II Mtodo de la respuesta en frecuencia
15

c) El lazo posee dos integraciones


) (
2
2 1
2
2 1
2 2
1
1
) (
s G
s b s b
s a s a
s
K
s G
s
K
+ +
+ +
= , 1 ) 0 ( = G
I. Entrada escaln de posicin
s
s e
1
) ( = , 0 ) (
01
= =
II. Entrada escaln de velocidad
2
1
) (
s
s e = , 0 ) (
02
= =
III. Entrada escaln de aceleracin
3
1
) (
s
s e = ,
K
1
) (
02
= =

Conclusiones:
1.- Se puede obtener conclusiones importantes de la simple observacin de la
funcin transferencia en la regin de bajas frecuencias, es decir para 0
2.- Los tipos de error permanente que presenta un sistema realimentado (retorno
unitario) estn determinados por las integraciones que posee el lazo.
a. Ninguna integracin: error esttico finito
b. Una integracin: error de posicin nulo, error de velocidad finito.
c. Dos integraciones: error de posicin nulo, error de velocidad nulo, error
de aceleracin finito.
3.- El error permanente(cualquier tipo) que presente un sistema dado, ser tanto ms
pequeo, cuanto ms elevado sea la ganancia K en LA.
4.- Es de inters luego, para mejorar la precisin esttica de un sisrema realimentado
que:
a. El sistema posea una integracin en el lazo
b. La ganancia K sea lo mas elevada posible (limitada por la estabilidad)


Error en estado estacionario en trminos de la ganancia K
Entrada Escaln
e(t) = 1
Entrada rampa
e(t) = t
Entrada aceleracin
e(t) = t
2
Sistema Tipo 0 1/(1+K)
Sistema Tipo 1 0 1/K
Sistema Tipo 2 0 0 1/K


2.3.2. Precisin dinmica
Puesto que conocer la respuesta de un sistema lineal a ciertas entradas particulares, es
equivalente a conocer la respuesta a una entrada cualquiera, se puede caracterizar su
rgimen transitorio por la forma de su respuesta a una de estas entradas particulares. Es
cmodo elegir como entrada particular la funcin escaln unitario. El anlisis de la
respuesta transitoria para esta entrada, permite conocer el comportamiento dinmico del
sistema.
En el caso de un sistema realimentado es interesante relacionar la respuesta temporal en
LC con la respuesta en frecuencia de la funcin transferencia en lazo abierto (LA).
Control II Mtodo de la respuesta en frecuencia
16
2.3.3. Relaciones entre la respuesta temporal (LC) y la respuesta en
frecuencia
Estableceremos a continuacin algunas importantes relaciones entre la respuesta en
frecuencia de un sistema y su correspondiente respuesta temporal (LC) ante una entrada
escaln e(t) = u(t). Suponemos en todos los casos condiciones iniciales nulas.

I.- Sistema de primer orden



Funcin transferencia en LA
s
K
s T
+
=
1
) (

Funcin transferencia en LC
s
K
s
k
K
K
s T
s T
s H
1
1
1
1
1
1
) ( 1
) (
) (

+
=
+
+
+
=
+
=

Donde:
K
K
K
+
=
1
1
y
K +
=
1
1

a) Respuesta temporal (LC)

e(t) = u(t): entrada escaln e(s) = 1/s
s
K
s
s H s e s s
1
1
1
1
) ( ) ( ) (
+
= =
) 1 ( ) (
1
1

t
e K t s

=

(t) S(s) e(s)
_
s
K
+ 1
Control II Mtodo de la respuesta en frecuencia
17
La constante de tiempo
1
caracteriza la rapidez del sistema, que puede tambien estar
definida por el tiempo de respuesta t
r
(tiempo que tarde la respuesta en alcanzar un
porcentaje de su valor final, (por ejemplo 95%)

b) Respuesta en frecuencia (LC)
jw
K
jw H
1
1
1
) (
+
=
donde:

K +
=
1 1
1

K
K
K
+
=
1
1



La respuesta en frecuencia del sistema en LC H(jw) ser tanto mas extendida en el
regin de altas frecuencias, cuanto ms rpida sea su respuesta temporal.
Es decir, que cuanto ms rpido, el sistema trasmitir con menos atenuacin las altas
frecuencias.
Esta aptitutd se caracteriza por la Banda Pasante del sistema que definimos como el
intervalo de pulsaciones [0, w
c
] donde el lmite superior w
c
, es tal que:
xdb db w H db H
c
= ) ( ) 0 (

Se define en general la pulsasacin
c
w
tomando x = 3db, x = 6 db y se la denomina
pulsacin de corte a 3db, 6db.






Control II Mtodo de la respuesta en frecuencia
18
c) Determinacin de
3
c
w
y
6 c
w
, a partir de la funcin transferencia en LA, en
los bacos de Hall y de Black
Cuando la ganacias en LA del sistema es elevada:
1
1

+ K
K
, resulta sencillo
determinar
c
w
a partir del conocimiento de T(jw) y por consiguiene
1
(que
caracteriza la respuesta temporal del sistema de primer orden).
Si K es pequeo se determina la pulsacin de corte
c
w
en el baco de Black, leyendo la
pulsacin a la cual el lugar T(jw) corta el contorno de la amplitud

db
K
K
x
db
K
K
x
db
db
db
db
3
1
6
1

+
=

+
=


En el baco de Hall
K
K
x
K
K
x
+
=
+
=
1
7 . 0
1
5 , 0


Conclusin:
Si observamos el baco de Black donde est representada la funcin T(jw) aparece
claramente que la pulsacin de corte
c
w
es tanto mayor cuanto mayor sea la ganancia K
en LA..
En consecuencia:
El comportamiento en rgimen transitorio de un sistema realimentado de primer
orden est caracterizado por la rapidez de su repuesta a un escaln
unitario.(
r
t ,
1
)
La velocidad de respuesta se puede determinar por medio de la pulsacin de
corte
c
w
, fcilmente localizable en los bacos de Hall y Black
1
6
1
3
2
;
1


c c
w w

La rapidez del sistema aumenta con
c
w , es decir con el valor de la ganancia en
LA: K

Control II Mtodo de la respuesta en frecuencia
19
II Sistema de segundo orden

La funcin transferencia en lazo abierto posee una integracin



Funcin transferencia en LA:
) 1 (
) (
s s
K
s T
+
=


Funcin transferencia en LC:
1
1
1
) ( 1
) (
) (
2
+ +
=
+
=
s
k
s
k
s T
s T
s H

1
2 1
1
) (
2
2
+ +
=
s
w
s
w
s H
n n

Donde:

k
K
w
n
2
1
, = =


a) Repuesta temporal

Al igual que en los sistemas de primer orden se puede caracterizar el rgimen transitorio
por la forma de la respuesta a un escaln unitario (e(t) = u(t)).

Para < 1:
) 1 ( 1 ) (

+ + =

t sen Ae t s
n
t
n

donde:

= =

= cos , 1 ,
1
,
1
1
2
2
2
sen tg A

La respueta temporal depende del valor del amortiguamiento y de la pulsacin natural

n.
El valor final de la respuesta es igual a la amplitud del escaln (la unidad en este
caso) debido a la presencia de una integracin en el lazo

(t) S(s) e(s)
_
) 1 ( s s
K
+
)
Control II Mtodo de la respuesta en frecuencia
20
Representacin temporal para una entrada escaln:

La respuesta est caraterizada por:
Por su amortiguamiento (3 casos a distingir)
o < 1 : subamortiguado (la repuesta presenta oscilaciones)
o > 1 : sobreamortiguado (la repuesta no presenta oscilaciones)
o = 1 : amortiguamiento critico
Por su rapidez de respuesta
* El sistema ser tanto ms rpido cuanto su rgimen transitorio sea
breve.
* La rapidez o velocidad del sistema est caracterizada por el tiempo de
respuesta t
r
, es decir el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar un
porcentaje dado de su valor final ( 95 %). O por el tiempo de subida t
s
:
que es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar su primer mximo.
Nota: Si la respuesta presenta oscilaciones se consider como t
r
el tiempo que tarda la
respuesta en alcanzar definitivamente el porcentaje establecido, permaneciendo dentro
de l en posteriores oscilaciones de la respuesta.
El amortiguamento est relacionado con el sobrevalor D de la respuesta a un escaln
por la frmula:
2
1

= = e e D
p
n
w

donde
p

pulsacin propia
2
1
p n


El tiempo de subida est relacionado con la pulsacin propia del sistema por la frmula:
Control II Mtodo de la respuesta en frecuencia
21
2
1

= =
n
p
s
t
Se pueden graficar las curvas D y
s
t
en funcion de
b )Respuesta en frecuencia.

Funcin transferencia en LA:


) 1 (
) (
s s
K
s T
+
=


0

: pulsacin de corte a 0db

Funcin tranferencia en LC :


1
2 1
1
) (
2
2
+ +
=
s
w
s
w
s H
n n

Control II Mtodo de la respuesta en frecuencia
22

Para < 0,7 la respueta en frecuencia posee un resonancia a la pulsacin r

y est
caracterizada por el valor del coeficiente Q llamado factor de resonancia o factor de
sobretensin definido por la relacin:
) 0 (
) (
H
jw H
Q
r
=


Se demuetra:
2
2
1
1 2 ,
2 1
r n
Q

= =

Vemos de esta frmula que el amortiguamiento del sistema de segundo orden ser tanto
mas reducido cuando el factor de resonancia sea elevado.Conocer Q implica conocer
Las oscilaciones propias
2
1
p n

son vecinas de la pulasacin
r
y muchas
veces se las puede considerar iguales en numerosos problemas prcticos.

, ,
2 1
1
2
2
r
s
r
p
t

=

Por ejemplo:
43 , 0 14 , 1 =

para
r
p
, esto es equivalente a Q = 1,3 Q = 2,3 db
Nota:
Es posible calcular en forma aproximada el valor de t
s
, conociendo la respuesta en
frecuencia en LA.
Se verifica:
0

s
t
, (donde
:
0

pulsacin de corte a 0 db). Se considera para este

caso que:
0

r

n

(ver baco)

Control II Mtodo de la respuesta en frecuencia
23


c) Lectura de Q, r

y
c

en los lugares de trasferencia en LA T(jw) trazados sobre

los bacos de Hall o Black.

r
= pulsacin de resonancia. Corresponde al punto de tangencia del lugar de
transferencia con el contorno (db)

n
= pulsacin natural. Corresponde a la interseccin del lugar de transferencia con
el contorno de fase = -90.

c
= pulsacin de corte. Corresponde a la intersecin del lugar de transferencia con
las curvas de = -3 db (
c3
) y = -6 db (
c6
).

o
= pulsacin de corte a cero db. Corresponde a la intersecin del lugar de
transferencia con el eje 0 db del baco (eje de las abscisas).

Ejemplo: Sistema de 3er orden


Detalle de la FT en el punto de tangencia correspondiente a Q = 3db en w = w
r


Conclusin:
El comportamiento en rgimen transitorio de un sistema LC de segundo orden est
caracterizado por su amortiguamiento y rapidez de respuesta.
Es posible determinar estas caratersticas a partir de la funcin transferencia en LA
graficada sobre los abacos de Hall o de Black estableciendo el amortiguamiento a partir
del factor de resonancia Q y la rapidez de la respuesta a partir de las pulsaciones
r p
,
Notar que el punto de tangencia w
r
del lugar de transferencia en lazo abierto con el
contorno db del baco, fija completamente el funcionamiento del sistema en lazo
Control II Mtodo de la respuesta en frecuencia
24
cerrado, ya que dicho punto contiene toda la informacin necesaria para evaluar su
comportamiento dinmico.

III) Sistemas de orden n
Como en los sistemas de segundo orden la respuesta en frecuencia H(jw) puede
presentar, en el caso de un sistema de orden n, mximos (resonancias) que corresponden
a la presencia en el denominador de trminos de segundo orden de la forma:
1
2 1
2
2
+ + s
w
s
w
n n

con < 0.7

Se puede definir para un sistema cualquiera, una o varias pulsaciones de resonancia
r
y
una o varias Q.
Si el sistema de LA no presenta ninguna integracin:
db
K
K
db j H Qdb
r
|

\
|
+
=
1
) (
Si ) ( , 1
1
r
j H Q
K
K

+
y se puede leer directamente este valor sobre el baco de
Black o de Hall.
Si :
( )
1,
1
1
r
K H j
Q
K
K
K

=
+
+

En un sistema de orden superior a 2 no se pueden establecer relaciones simples entre la
velocidad de respuesta y las pulsaciones
r
y
c
o entre Q y .
Pero muchas veces es posible asimilar en cierto dominio de frecuencias un sistema de
orden superior, a un sistema de segundo orden. Esta aproximacin es aplicable en los
llamados sistemas regulares (los ms encontrados en la prctica). As un sistema de Q
= 2,3 db por ejemplo tendr performances transitorias semejantes a las del sistema de
segundo orden equivalente (amortiguamiento = 0.43).
Si un sistema cualquiera presenta dos resonancias y si stas se encuentran lo
suficientemente alejadas (por lo menos una dcada una de otra) en la respuesta en LC
del sistema, se puede asimilar en las cercanas de cada resonancia, la respuesta H(jw) a
la de un sistema de segundo orden.
De esta forma si el sistema regular presenta dos resonancias (
2 1
,
r r
), se puede
considerar que las respuestas transitorias, alrededor de cada resonancia son semejantes a
las de un sistema de segundo orden.
En consecuencia si aceptamos esta aproximacin la respuesta a un escaln estar
compuesta por la superposicin de una oscilacin a frecuencia elevada
1 r
y de una
oscilacin a frecuencia
2 r

Nota: En los casos de sistemas no regulares, no se puede hacer esta aproximacin y se
debe recurrir a mtodos de anlisis transitorio.
Control II Mtodo de la respuesta en frecuencia
25
2.4. Estabilidad

De acuerdo con la teora general de la estabilidad lineal, un sistema realimentado
lineal a retorno unitario, es estable si su ecuacin caracterstica

0 1 ) ( = + s T

tiene todos sus ceros ubicados en la mitad izquierda del plano complejo, es decir si
todas las races de la ecuacin caracterstica (autovalores) son a parte real negativa.
Para estudiar la estabilidad se puede resolver la ecuacin caracterstica o recurrir a
criterios algebraicos como el Criterio de Routh.
Pero estos mtodos resultan engorrosos y de poca aplicacin prctica. De ah el
inters de criterios grficos, que permitan juzgar la estabilidad de un sistema
realimentado a partir de su lugar de transferencia en lazo abierto T(jw).

El criterio de Nyquist ( o su forma equivalente simplificada: regla de la mano
izquierda) se aplica ventajosamente en sistemas representados por su funcin
transferencia en lazo abierto, en los dominios de Nyquist y Black, estableciendo la
condicin de estabilidad en lazo cerrado, sin necesidad de calcular la funcin
transferencia realimentada.
Control II Mtodo de la respuesta en frecuencia
26
2.4.1 Regla de la mano izquierda (Criterio del inverso)
I.- Plano de Nyquist

Un sistema realimentado lineal, cuya funcin transferencia en LA no posee polos o
ceros con parte real positiva, es estable si recorriendo su lugar de transferencia en
LA en sentido de la frecuencias crecientes, deja el punto crtico (-1) a la izquierda
Ejemplos


II.-Plano de Black o Nichols
Al enunciar la regla se debe cambiar la palabra derecha por izquierda.
Un sistema realimentado lineal, cuya funcin transferencia en LA no posee polos o
ceros con parte real positiva, es estable si recorriendo su lugar de transferencia en
LA en sentido de la frecuencias crecientes, deja el punto crtico (-1) a la derecha
Ejemplos
Control II Mtodo de la respuesta en frecuencia
27





2.4.2 Regla de aplicacin general (criterio de Nyquist)
Las dos reglas anteriores, son de aplicacin en los casos donde la funcin
transferencia T(jw) no posea polos o ceros a parte real positiva.
Si esto no se cumple se debe aplicar el criterio de Nyquist que dice:
La condicin necesaria y suficiente de estabilidad de un sistema realimentado, es
que su lugar de Nyquist completo en LA, recorrido desde = - a = , haga
alrededor del punto crtico, en el sentido trigonomtrico un nmero de vueltas N
igual al nmero de polos P de parte real positiva de su funcin transferencia de LA.




Control II Mtodo de la respuesta en frecuencia
28
Ejemplo
) 1 )( 1
2 1
(
) 1 (
) ( ) (
2
2
+ +
+
=

s s
w
s
w
s
s K
s H s G
n n




Ejemplo
) 1 )( 1 (
) ( ) (
2 1
+ +
=
s s
K
s H s G
, para cualquier valor positivo de K:

N = 0 Siempre es Estable
Control II Mtodo de la respuesta en frecuencia
29
2.4.3 Margen de fase y margen de ganancia
Si un sistema es tcnicamente estable (verifica la regla de la mano izquierda,
dejando el punto crtico a la izquierda) no ser estable de una manera estricta si su
funcin transferencia en LA pasa demasiado cerca del punto crtico.
El transitorio, correspondiente a un Q elevado, ser poco amortiguado y con
tendencia a oscilar.
Por otra parte en la determinacin de las ecuaciones del sistema es frecuente
despreciar retardos o constantes de tiempo parsitas (como la presencia de trminos
de la forma:
) ( 1
1
jw T +
) que producen desfasajes negativos y pueden volver
inestable al sistema.
Ejemplo
Lugar de Nyquist de un sistema que se vuelve inestable como consecuencia de la
presencia de una constante de tiempo parsita o un aumento en la ganancia K


Definicin
Se determina, muchas veces, el grado de estabilidad por el margen de fase
m
y el
margen de ganancia
m
G
Margen de fase: es el desfase suplementario necesario para que el lugar de
transferencia T(jw) pase por el punto critico (-1), cuando la ganancia en LA es igual
a la unidad.
De igual forma puede definirse el margen de ganancia.

Margen de ganancia: es la magnitud en que se debe aumentar la ganancia en LA
para que T(jw) pase por el punto crtico (-1), cuando la fase de la funcin
transferencia es de -180
Control II Mtodo de la respuesta en frecuencia
30
Ejemplo
En un diagrama de Nyquist:

En un diagrama de Black o Nichols:

Significacin de estos coeficientes.
Tienen una doble significacin
1) Coeficientes de seguridad
Garantizan la estabilidad, a pesar de las variaciones imprevistas de la ganancia.
Garantizan la estabilidad, a pesar la existencia de retardos parsitos.
Se admiten como ordenes de seguridad:
margen de fase
m
= 45 a 50
margen de ganancia
m
G = 10 db a 20 db
2) Cirterios de performance
Hemos visto, que si la funcin T(jw) se acerca al punto crtico(-1), el sistema tender a
hacerse oscilatorio (Transitorio poco amortiguado).
Vimos tambien, que un valor adecuado de amortiguamiento (que surja del compromiso
tiempo de respuesta amortiguamiento) era = 0.45 correspondiente a M =1,3 ( = 2,3
db). Si representamos en el baco de Black esta condicin, llevando el lugar T(jw) a ser
tangente al contorno = 2,3 db. Encontramos que esta forma de proceder es equivalente
Control II Mtodo de la respuesta en frecuencia
31
a prescribir un margen de fase de alrededor 45 y un margen de ganacia del orden 10
db, valores que habiamos citado como usuales.

Ejemplo sistema de 2do orden
T(S) =
(1 0.2 )(1 0.02 )
K
s s + +


El sistema realimentado en LC ser de la forma:
2
2
( )
( )
2 1 ( )
1
c
n n
K T s
H s
s s T s
w w

= =
+
+ +

Realizando el diagrama de Bode de LA para K = 1, K = 18 y K=180 (solo basta correr
el eje de coordenadas), obtenemos:


A continuacin construyendo los diagramas de LA en el plano de Black o Nichols para
K = 180, K = 18 y K =1, de la lectura en el baco se obtienen los siguientes valores del
sistema a LC.


Nota: Las curvas de los diagramas estn graduadas en frecuencia

K

m

W
r
= 2 f
c
K

1 (0 db) -6 db -- 1.23 0.045 0.5 (-6db)
18 (25.10db) 2.3 db 45 0.40 68.92 0.947 (-1.08 db)
180 (45.10db) 12 db 20 0.042 212.7 0.99 (-0.11db
Control II Mtodo de la respuesta en frecuencia
32


Los diagramas en lazo cerrado para cada caso finalmente quedan:

Nota: Toda la informacin de los diagramas en lazo cerrado se obtiene directamente de
los bacos, por lo que no es necesaria su construccin grfica. La dinmica
correspondiente en LC se conoce de la lectura en el punto de tangencia de la curva en
LA con el contorno constante del baco.
Control II Mtodo de la respuesta en frecuencia
33
Podemos obtener la misma informacin a partir del diagrama de Nyquist y del baco de
Hall:






Control II Mtodo de la respuesta en frecuencia
34
Ejemplo sistema de tercer orden
T(S) =
( )
(1 0.2 )(1 0.02 )
K
T s
s s s
=
+ +
LA


Sistema realimentado LC
( )
( )
1 ( )
T s
H s
T s
=
+

Procediendo de la misma forma graficamos los lugares de transferencia en LA para
K = 1, K = 5 y K = 100 obteniendo del baco los valores:





Se observa en el diagrama que para K=100 el sistema se vuelve
inestable


Quedando las funciones transferencia en LC para K =1 y K = 5:
K
m

m
G

c
K

1 (0 db) -6 db 80 35 0.5 (-6db)
5 (14 db) 2.3 db 45 22 0.833 (-3.65 db)
100 (40 db) ----- -10 -5 0.99 (-0.199db
Control II Mtodo de la respuesta en frecuencia
35

Los diagramas de Nyquist correspondientes a cada caso sern:

Control II Mtodo de la respuesta en frecuencia
36