Cont Role

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELETRICA E SISTEMAS DEPARTAMENTO DE AUTOMACAO
FUNDAMENTOS DE CONTROLE CLASSICO
Sumrio a
Controle Cont nuo

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3 5 5 6 8 8 11 11 11 11 12 12 13 14 16 16 17 17 18 19 21 27 27 27 27 28 28 31 32 34
1 Introduo ca 1.1 Sistemas de Controle em Malha Aberta e em Malha Fechada . . . . . . . . . 1.2 Componentes de um sistema de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Comparao de Sistemas de Controle em Malha Aberta e em Malha Fechada ca 1.4 Aplicaes em Engenharia Eltrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . co e 1.5 Uma breve histria da engenharia de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2 Modelagem e representao de sistemas de controle ca 2.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca 2.2 Modelos de sistemas f sicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1 Reduo de ordem e dinmica no-modelada . . . . . ca a a 2.2.2 Obteno de modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca 2.3 Representao de Sistemas Atravs de Diagramas de Bloco . ca e 2.3.1 Elementos bsicos do diagrama de blocos . . . . . . . a 2.3.2 Algebra de Diagramas de Blocos . . . . . . . . . . . . 2.4 Diagrama de uxo de sinal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.1 Elementos e denies . . . . . . . . . . . . . . . . . . co 2.4.2 Caminhos que no se tocam . . . . . . . . . . . . . . . a 2.4.3 Algebra de diagramas de uxo de sinal . . . . . . . . . 2.4.4 Construo do diagrama de uxo de sinal . . . . . . . ca 2.4.5 Regra de Mason . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5 Representao genrica de sistemas de controle por diagramas ca e
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3 Resposta de sistemas de controle 3.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca 3.2 Sistemas de primeira e segunda ordem . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 Resposta no tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1 Sistemas de primeira ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.2 Sistemas de segunda ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.3 Efeito dos zeros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4 Resposta em freqncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ue 3.5 Resposta no tempo e na freqncia de sistemas em malha fechada ue
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SUMARIO
3.6 3.7
Resposta em freqncia e ru ue do . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Concluses sobre o efeito de plos e zeros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o o
34 35 37 37 37 38 38 39 39 39 40 40 41 42 43 44 44 44 50 50 52 52 57 74
4 Propriedades Bsicas de Sistemas Realimentados a 4.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca 4.2 Propriedades e Funes de transferncia bsicas . . . . . . . . . . co e a 4.2.1 Rastreamento ou seguimento da referncia (preciso) . . . e a 4.2.2 Rejeio de perturbaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca co 4.2.3 Sensibilidade ao ru do . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.4 Sensibilidade paramtrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 4.2.5 Estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3 Estudo de Caso: Controle de velocidade . . . . . . . . . . . . . . 4.3.1 Modelo do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.2 Rastreamento e rejeio de perturbaes . . . . . . . . . . ca co 4.3.3 Sensibilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.4 Rastreamento Dinmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 4.4 Rastreamento em regime permanente (preciso) e tipo de sistema a 4.4.1 Rastreamento e sinais padro . . . . . . . . . . . . . . . . a 4.4.2 Tipos de sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5 Estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5.1 Estabilidade Entrada-Sa (BIBO-estabilidade) . . . . . da 4.5.2 Estabilidade Interna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5.3 Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz . . . . . . . . e 4.5.4 Lugar das ra zes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5.5 Estabilidade no dom nio da freqncia . . . . . . . . . . . ue 5 Objetivos do controle e estruturas bsicas de controladores a 5.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca 5.2 Compensao Srie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca e 5.3 Caracter sticas desejveis do sistema controlado . . . . . . . . . a 5.3.1 Posio dos plos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca o 5.3.2 Resposta em freqncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . ue 5.4 Estrutura de controladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.1 Controlador Proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.2 Controle proporcional-derivativo (PD) . . . . . . . . . . 5.4.3 Controlador Proporcional-Integral (PI) . . . . . . . . . . 5.4.4 Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID) . . 5.4.5 Compensador de Avano de Fase . . . . . . . . . . . . . c 5.4.6 Compensador de Atraso de Fase . . . . . . . . . . . . . 6 Mtodos diretos de projeto e 6.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca 6.2 Controle de Processos de 1a ou 2a Ordem . . 6.2.1 Controle de Processos de 1a Ordem . . 6.2.2 Controle de Processos de 2a Ordem . . 6.3 Mtodo de Ziegler Nichols . . . . . . . . . . . e 6.3.1 Projeto baseado na resposta da planta 6.3.2 Projeto baseado na resposta em malha
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95 . 95 . 96 . 96 . 97 . 97 . 97 . 97 . 97 . 98 . 100 . 101 . 105 109 109 109 109 115 121 121 122
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SUMARIO
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7 Projeto usando o Lugar Geomtrico das Ra e zes 129 7.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 ca 7.2 Projeto do compensador de Avano de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 c 7.3 Projeto do Compensador de Atraso de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 8 Projeto no Dom nio da Freqncia ue 8.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca 8.1.1 Compensao via Compensador de Avano de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca c 8.1.2 Compensao via Compensador de Atraso de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca 139 139 139 140
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Controle Discreto
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9 Introduo ao Controle Discreto ca 9.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . ca 9.2 Denies bsicas . . . . . . . . . . . co a 9.2.1 Tipos de sinais . . . . . . . . 9.3 Amostragem e reconstruo do sinal ca 9.3.1 Amostragem . . . . . . . . . 9.3.2 Reconstruo de sinais . . . . ca
10 Modelagem e resposta de sistemas discretos 10.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca 10.2 Equaes diferena . . . . . . . . . . . . . . . . . . . co c 10.3 Funo de transferncia discreta . . . . . . . . . . . ca e 10.3.1 Obteno da funo de transferncia discreta ca ca e 10.4 Algebra de blocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.4.1 Associao em cascata . . . . . . . . . . . . . ca 10.4.2 Associao em paralelo . . . . . . . . . . . . ca 10.4.3 Malha fechada . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.5 Mapeamento entre o plano s e o plano z . . . . . . . 10.5.1 Mapeamento do semi-plano esquerdo . . . . . 10.5.2 Faixa primria e faixas complementares . . . a 11 Preciso e estabilidade a 11.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . ca 11.2 Preciso de sistemas discretos . . . . . . a 11.3 Erro aos sinais padro e tipos de sistema a 11.3.1 Erro ao degrau . . . . . . . . . . 11.3.2 Erro ` rampa . . . . . . . . . . . a 11.3.3 Erro ` parbola . . . . . . . . . . a a 11.4 Estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . 11.4.1 Critrio de Jury . . . . . . . . . e 11.4.2 Critrio de Routh-Hurwitz . . . . e 11.4.3 Lugar das ra zes . . . . . . . . . 12 Projeto de controladores discretos 12.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . ca 12.2 Estruturas de controladores . . . . . . . 12.3 Controle Digital por Emulao . . . . . ca 12.3.1 Controle por emulao via Euler ca
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iv
SUMARIO
12.3.2 Mtodo de Tustin . . . . . . . . . . . . . . . . e 12.3.3 Mtodo da transformao casada de plos-zeros e ca o 12.4 Projeto por mtodos discretos . . . . . . . . . . . . . . e 12.4.1 Projeto pelo lugar das ra zes . . . . . . . . . . 12.4.2 Projeto no dom nio da freqncia . . . . . . . . ue 12.5 Questes de Implementao . . . . . . . . . . . . . . . o ca
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177 180 182 183 187 191
Parte I
Controle Cont nuo
CAP ITULO 1
Introduo ca
A engenharia de controle baseia-se no princ pio da realimentao (ou retroao) e objetiva o controle ca ca de determinadas variveis de um sistema. Embora esteja tradicionalmente ligada ` engenharia eltrica, a a e a engenharia de controle interdisciplinar e encontra aplicaes em engenharia qu e co mica, mecnica, aea ronutica, biomdica, etc. Em engenharia eltrica o nmero de aplicaes muito grande e este cap a e e u co e tulo cita alguns exemplos encontrados em diversas reas. a Um processo industrial simples permite ilustrar o problema bsico da engenharia de controle. O a exemplo considerado o controle de velocidade de um motor de corrente cont e nua em uma linha de produo industrial. O objetivo manter constante a velocidade do motor, o qual aciona uma carga. ca e Esta velocidade, denominada de referncia, pode ser escolhida pelo operador. A carga pode variar, mas e mesmo assim a velocidade deve ser mantida o mais prximo poss da velocidade de referncia. Pode-se o vel e ainda considerar que alm de poss e veis variaes da carga, o uso intensivo de um tal sistema industrial co provocar desgaste e portanto variaes dos parmetros do sistema com o tempo. No entanto, neste a co a exemplo, apenas perturbaes externas (variao da carga) sero consideradas. co ca a Uma primeira soluo seria vericar a tenso a ser aplicada ao motor para que, acionando a carga, ca a ` se obtenha a velocidade de referncia. Esta situao apresentada na Figura 1.1(a). A velocidade de e ca e referncia ref corresponde a tenso de armadura que deve ser aplicada para se obter a sa desejada. e a da Se todos os parmetros do sistemas se mantiverem constantes, ento a velocidade desejada ser obtida a a a na sa do sistema. Se, no entanto, a carga variar, ento a velocidade de sa no ser a mesma. Como da a da a a a entrada no tem nenhuma informao sobre a sa a ca da, um erro de velocidade persistir. A variao de a ca carga pode ser considerada como uma perturbao que atua no sistema. Esta situao ilustrada na ca ca e Figura 1.1(b). Variaes paramtricas, como desgaste de componentes tambm podem provocar um erro na sa co e e da. Um controle como o descrito um controle em malha aberta, pois nenhuma informao da sa real do e ca da sistema usada para modicar a entrada. e Uma segunda soluo fechar a malha de controle, ou seja, comparar a referncia desejada com a ca e e sa e a diferena entre as duas, chamada de erro, usada como entrada do sistema (Figura 1.2). da c e Um aumento de carga reduzindo a velocidade origina um erro maior, implicando em uma maior tenso de armadura no motor, que tende a aumentar a velocidade e portanto diminuir o erro. Neste caso a o sistema tende a corrigir o erro de velocidade, mesmo que variaes de carga (ou seja perturbaes) co co ocorram. Variaes paramtricas tambm so levadas em conta. Sobre esta idia simples, o conceito de co e e a e realimentao, repousa grande parte da teoria de controle. ca A esta altura pode-se perguntar se simplesmente fechar a malha de controle, como proposto, resolve
Cap tulo 1: Introduo ca
Perturbao ca
ref
Motor + Carga
ref
Motor + Carga
(a) Sem perturbao: = ca ref
(b) Com perturbao: = ca ref
Figura 1.1: Controle de velocidade em malha aberta

Perturbao ca
ref +
Erro
Motor + Carga
ref +
Erro
Motor + Carga
(a) Sem perturbao: = ref ca
(b) Com perturbao: ref ca
Figura 1.2: Controle de velocidade em malha fechada todos os problemas do controle de velocidade deste exemplo. Para responder a esta questo deve-se a perguntar quais so os requisitos de desempenho que seria razovel colocar para este sistema. Inicialmente a a considera-se que o sistema vai comear a operar e que o operador especicou uma velocidade de referncia. c e importante que no regime permanente o erro de velocidade com relao ` referncia seja nulo ou pelo E ca a e menos limitado. Se houver uma variaao de carga, ou seja uma perturbao, novamente o erro de c ca velocidade deve ser pequeno ou nulo. Foi mostrado que a realimentao resolve este problema. Mas ca alm dos requisitos mencionados, deve-se estabelecer outros que se referem ao desempenho em regime e transitrio, ou seja, como o sistema evolui para atingir o novo ponto de operao (ponto de equil o ca brio). Um requisito razovel seria que o motor atingisse a velocidade nal com uma certa rapidez, ou seja a com um bom tempo de resposta. Alm disso, esta resposta no deveria ser muito oscilatria, ou seja, o e a o sistema em malha fechada deve apresentar um bom amortecimento. Mais importante ainda, o sistema deve atingir um ponto de equil brio, e no se afastar continuamente do valor nal, ou seja, deve ser a estvel. A Figura 1.3 apresenta algumas poss a veis formas da resposta. Pode-se ento classicar os requisitos de desempenho para o sistema em malha fechada como sendo: a requisitos de desempenho transitrio, tais como estabilidade, baixo tempo de resposta e adequado o amortecimento requisitos de desempenho em regime permanente, tais como erros baixos ou nulos ` referncia ou ` a e a perturbaes. co
+ ref
Motor CC + Carga
Figura 1.3: Poss veis respostas do sistema em malha fechada
EEL-DAS-UFSC
Atender a todos estes requisitos, que podem inclusive ser conitantes, no , em geral, poss a e vel simplesmente fechando a malha de controle. Deve-se ento modicar o sistema em malha fechada, a pela adio de um controlador, para que este sistema apresente as caracter ca sticas de desempenho tanto transitrias, como em regime permanente, desejadas. O projeto deste controlador, usando tcnicas de o e controle clssicas constitui o objetivo nal deste texto. Nos cap a tulos seguintes, so apresentados os a conceitos e ferramentas para atingir este objetivo. Essencialmente o projeto de tais controladores envolve a modelagem do sistema (ou processo ou planta) a ser controlado, a anlise do desempenho deste sistema e a s a ntese do controlador para atender os requisitos de projeto.
1.1
Sistemas de Controle em Malha Aberta e em Malha Fechada
Denio 1 Um Sistema de Controle em Malha Aberta (SCMA) utiliza um controlador conecca tado em srie com o processo a ser controlado, de modo que a entrada do processo deve ser tal que sua e sada se comportar como desejado. A caracterstica importante que a aao de controle independe da a e c sada. Observe-se que um sistema de controle deste tipo fornecer a sa desejada se no ocorrerem pera da a turbaes externas que alterem o valor da sa ou alteraes paramtricas internas do sistema. Se co da co e alguma destas ocorrer, a sa muda, mas a ao de controle continua exatamente a mesma. da ca Denio 2 Um Sistema de Controle em Malha Fechada (SCMF) utiliza uma medida adicional ca da sada (resposta) real a m de compar-la com a resposta desejada do sistema. a O SCMF tambm chamado Servomecanismo. O termo servomecanismo era originalmente empree e gado para denotar uma classe de sistemas de controle para os quais a referncia era constante. Atualmente e o termo servomecanismo usado em sentido amplo, signicando Sistema de Controle em Malha Fee chada (SCMF). No entanto, usa-se ainda a expresso problema de servomecanismo em conexo com o a a objetivo de seguir uma refrencia constante e problema de rastreamento, em conexo com o objetivo de e a seguir uma referncia que varia com o tempo. e Embora o conceito de sistema de controle em malha aberta seja usado, sistemas de controle reais so a essencialmente de malha fechada. Isto leva ` denio geral de sistemas de controle. a ca Denio 3 Sistema de Controle um sistema que tende a manter uma relaao pr-estabelecida entre ca e c e duas variveis do sistema atravs da comparaao de funoes destas variveis e utilizando a diferena como a e c c a c meio de controle.
1.2
Componentes de um sistema de controle
Uma verso detalhada do diagrama funcional de um SCMF dada na Figura 1.4. Este diagrama mostra a e os principais componentes do sistema de controle, denidos a seguir. Referncia: Valor desejado da varivel a ser controlada. e a Comparador: Dispositivo que constri o sinal de erro entre o valor desejado e o obtido. o Controlador: Dispositivo que manipula o sinal de erro, gerando um sinal de controle que ser aplicado a no sistema, am de corrigir a varivel a ser controlada. a Atuador: Dispositivo que recebe o sinal de controle e gera um sinal com potncia suciente para atuar e sobre o sistema. Sistema: Dispositivo ou fenmeno que se deseja operar com alguma nalidade (objetivo de controle). o Um sistema representado por uma varivel de entrada (controle), uma de sa (controlada) e uma e a da relao (funo de transferncia) entre elas. ca ca e
Medidor: (transdutor) Dispositivos responsveis pela medio e converso da varivel a ser controlada a ca a a para ns de comparao e obteno do erro de sa ca ca da.
Sinal de Referncia e Comparador erro Controlador Sinal ou esforo c de controle Atuador + Sistema, processo ou planta Sa da
Sinal de realimentao ca Medidor
Figura 1.4: Diagrama de um sistema de controle em malha fechada
1.3
Comparao de Sistemas de Controle em Malha Aberta e em Maca lha Fechada
O exemplo descrito no comeo deste cap c tulo ser usado para comparar o desempenho de um sistema em a malha aberta com o de um sistema em malha fechada. Para isto, um modelo simplicado do sistema de controle ser usado. O motor de corrente cont a nua ser representado apenas por um ganho. Isto signica a que toda a dinmica do sistema desprezada. Nos cap a e tulos seguintes, a dinmica completa do mesmo a sistema ser apresentada. a O conjunto motor mais carga representado por um ganho Kmotor = 10 rpm/V olt. Isto signica que e uma aumento (diminuio) de 1 V olt na tenso do motor provoca um aumento (diminuio) de 10 rpm. ca a ca A perturbao um aumento de carga. Supe-se que um aumento de carga de 1 N.m produz uma ca e o queda de velocidade de 2 rpm. Portanto a perturbao modelada atravs de um ganho de 2 rpm/N.m. ca e e O diagrama do sistema, usando os dados acima, apresentado na Figura 1.5. Observa-se que como o e sistema linear, vale o princ e pio de superposio de efeitos e pode-se estudar separadamente o efeito da ca referncia e da perturbao. e ca Considera-se inicialmente o sistema em malha aberta, como apresentado na Figura 1.6 Para que a sa tenha o mesmo valor da entrada em regime permanente, adiciona-se um controlador, que no caso da e simplesmente um ganho que adapta o valor da referncia desejada, ao valor da tenso de armadura para e a produzir a velocidade desejada. O ganho do controlador 10 . e 1 1 Para d = 0, tem-se que = 10 10 ref , ou = ref . Para uma velocidade de referncia de, por e exemplo, 1000 rpm, tem-se exatamente o mesmo valor de sa da. Considera-se agora o caso de um aumento de carga tal que d = 100 N m. Um simples clculo a mostra que o valor nal da velocidade 800 rpm. Portanto o sistema sens a perturbao, ou mais e e vel ca precisamente, no rejeita a perturbao. a ca Considera-se agora o sistema em malha fechada, como mostrado na Figura 1.7. d 2 u 10 +
Figura 1.5: Modelo do sistema
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d 2 10 1 10 u 10 + y
Figura 1.6: Sistema em malha aberta d 2 ref + Figura 1.7: Sistema em malha fechada e 200 u + 10
O controlador ser novamente um ganho. Somente neste caso o ganho ter um valor elevado. A razo a a a desta escolha car claro no desenvolvimento apresentado nos cap a tulos seguintes. O ganho escolhido Kc = 200. Considerando-se inicialmente o sistema sem perturbao, ou seja, d = 0, a sa pode e ca da ser calculada por = 200 10 (ref ) ou = 0.9995 ref . Para ref = 1000 rpm tem-se que = 999.5 rpm. Embora o erro seja diferente de zero, ele pode ser reduzido aumentando-se o ganho. Ser visto, no entanto, que este aumento pode ser limitado por consideraes de desempenho dinmico a co a do sistema. Considera-se agora o caso com a perturbao. O valor da sa = 200 10(ref ) 2 d ou ca da e 1 2000 = 2001 ref 2001 d. Para ref = 1000 rpm e d = 100, como no caso da malha aberta, tem-se uma sa = 999.45 rpm. Para o caso da malha aberta o valor de sa era de 800 rpm. da da Vamos considerar agora uma variao paramtrica, ou seja, vamos supor que um parmetro, no caso o ca e a ganho do processo com valor de 10, tem uma variao de 20%, passando para 8. Esta variao pode ser ca ca devida a um desgaste de componentes com o tempo, a variao com temperatura, ou simplesmente devido ca ao fato de que o parmetro no foi precisamente determinado. Considerando o sistema em malha aberta, a a 1 sem perturbao, para a mesma referncia ref = 1000 rpm a sa = 8 10 1000 = 800 rpm. ca e da e Observa-se assim uma considervel variao da velocidade real do motor. Para o sistema em malha a ca fechada, com o mesmo ganho anterior do controlador de 200 tem-se = 200 8 (r ef ) ou = 999.37 rpm. Este exemplo mostra claramente as vantagens do sistema de controle em malha fechada. Tanto o erro a perturbaes quanto as variaes paramtricas so reduzidos. No entanto a anlise foi restrita ao co co e a a comportamento em regime permanente. Observa-se que tanto a planta quanto o efeito da perturbao ca foram modeladas por constantes. Este modelo no reete o comportamento real do sistema, embora possa a ser usado para estudar o regime permanente. O comportamento dinmico ser estudado nos cap a a tulos seguintes, mas algumas concluses so adiantadas na comparao seguinte entre sistemas de controle de o a ca malha aberta e malha fechada. Os sistemas com realimentao apresentam uma preciso melhor (maior capacidade de seguir elca a mente a entrada). Isto cou claro do exemplo discutido anteriormente. Quando perturbaes ou co variaes paramtricas esto presentes o erro do sistema em malha aberta pode ser muito grande. co e a
Os sistemas em malha fechada apresentam menor sensibilidade a variaes nas caracter co sticas (por exemplo, parmetros) do sistema. Conforme discutido anteriormente, variaes de parmetro afea co a tam mais sistemas de malha aberta, provocando grandes erros. Os efeitos de no-linearidades e distores so reduzidas em sistemas de malha fechada. A razo a co a a e semelhante ` dos casos anteriores. a A faixa de freqncias nas quais o sistema responde satisfatoriamente maior em sistemas em ue e malha fechada Isto ser discutido nos prximos cap a o tulos e associado ` possibilidade de controlar e a a velocidade de resposta do sistema atravs do ajuste de um compensador adequado. e Os sistemas em malha fechada apresentam maior tendncia para oscilao e instabilidade. Um e ca sistema estvel (e o conceito ser discutido no Cap a a tulo 3) pode ser instvel em malha fechada, se a os parmetros no forem escolhidos adequadamente. O projeto do controlador deve levar em conta a a a estabilidade e amortecimento do sistema em malha fechada.
1.4
Aplicaes em Engenharia Eltrica co e
Embora a aplicao de sistemas de controle permeie muitas reas da engenharia esta seo apresenta ca a ca algumas aplicaes ` engenharia eltrica. co a e Sistemas eltricos de potncia e e
A operao de sistemas eltricos depende de vrias malhas de controle que atuam nos geradores e ca e a em outros equipamentos. Pode-se citar como exemplos a malha de controle de tenso dos geradores, a que permite controlar a tenso terminal, e a malha de controle de velocidade, que permite controlar a a freqncia. As perturbaes so as variaes da carga dos consumidores. Controladores so ainda ue co a co a usados para estabilizar ou aumentar o amortecimento do sistema, evitando oscilaes indesejveis co a de potncia e tenso. e a
Eletrnica de potncia o e Eletrnica o
O controle de conversores e inversores realizado por sistemas de controle espec e cos.
Um grande nmero de equipamentos eletrnicos usam a realimentao para o controle de variveis. u o ca a
Engenharia biomdica e
Muitos sistemas bilolgicos podem ser modelados como sistemas de controle. o
1.5
Uma breve histria da engenharia de controle o
O objetivo desta seo apresentar um breve histrico da evoluo da engenharia de controle visando ca e o ca situar as tcnicas usadas neste curso com relaò ao estado atual da teoria. e ca O uso de algumas tcnicas rudimentares de controle na Grcia e em Alexandria so descritas em e e a documentos histricos. Nos sculos XVII e XVIII vrios dispositivos de controle foram criados visando o e a resolver alguns problemas prticos. Mas foi a revoluo industrial no sculo XVIII, com o desenvolvia ca e mento de processos industriais, que deu o impulso ao desenvolvimento das tcnicas de controle. Um dos e problemas comuns na poca era o controle da velocidade de teares. Watt desenvolveu um sistema de e controle usando o chamado pndulo de Watt como sensor de velocidade. Isto permitia o controle em e malha fechada da velocidade controlado a injeo de vapor em mquinas a vapor. Eventualmente tais ca a sistemas apresentavam um comportamento instvel, o que levou a uma pesquisa terica da razo deste a o a
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comportamento. Em 1868 Maxwell publicou um artigo analisando o comportamento dinmico dos sisa temas de controle. A abordagem usada foi a modelagem do sistema por equaes diferenciais sendo que co Maxwell demonstrou que para determinadas faixas de valores dos parmetros as solues das equaes a co co eram instveis. Na mesma poca, Routh e Hurwitz desenvolveram tcnicas que permitiam determinar a e e diretamente a estabilidade do sistema sem a necessidade da soluo das equaes. ca co Um marco no desenvolvimento da teoria de controle foi a publicao de um trabalho pelo matemtico ca a russo A. Lyapunov em 1897. Este trabalho foi traduzido para o francs em 1907 e em ingls em 1947. e e Pouco divulgado no ocidente, o trabalho de Lyapunov continou a ser desenvolvido na ento Unio a a Sovitica, o que permitiu aos pesquisadores soviticos grandes avanos especialmente na teoria de sistemas e e c no-lineares e uma liderana na rea que se manteve at os anos 1950. a c a e Na dcada de 1920, engenheiros dos laboratrios Bell trabalhavam com o problema de comunicao e o ca a longa distncia nos Estados Unidos. O problema de reforo de sinais atravs de amplicadors levou ao a c e desenvolvimento de tcnicas no dom e nio da freqncia. Nyquist e Bode, assim como vrios outros associue a ados a estas tcnicas, eram engenheiros dos laboratrios Bell. Eventualmente tais tcnicas foram usadas e o e para o projeto de sistemas de controle. O in cio da Segunda Guerra mundial estimulou a pesquisa em sistemas de controle, visando o uso militar. Nos Estados Unidos o MIT foi um centro de desenvolvimento de tais tcnicas. Outros desenvolvimentos se seguiram, inclusive com o aparecimento da tcnica do lugar e e das ra zes, criada por Evans em 1947. A teoria de controle ao nal dos anos 1950 j consistia de um corpo de conhecimento consolidado, com a forte nfase em tcnicas baseadas no uso de mtodos freqnciais e com muitas aplicaes industriais. e e e ue co No entanto a demanda por novas tcnicas, especialmente no orescente setor aro-espacial impulsionou e e o desenvolvimento do chamado controle moderno. O controle moderno retomou muitas das idias de e Lyapunov, usando tcnicas no dom do tempo. O caso de sistemas multivariveis (com vrias entradas e nio a a e vrias sa a das) pode ser facilmente tratado com tcnicas modernas. O nome de R. Kalman aparece com e destaque entre os criadores do controle moderno. Atualmente a teoria de controle bastante extensa mas a relao entre vrios aspectos foi melhor e ca a estabelecida. Assim, tcnicas da freqncia para sistemas multivariveis foram desenvolvidas e a relao e ue a ca entre o dom nio do tempo e da freqncia melhor compreendidas. Mas os termos controle clssico e ue a controle moderno ainda so usados. a O objetivo deste texto apresentar as tcnicas associadas ao controle clssico. Estas tcnicas ainda e e a e so as ferramentas comuns na maior parte das aplicaes industriais. O seu conhecimento tambm a co e e essencial para o entendimento do controle moderno.
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Exerc cios
1. Considere um avio com um sistema automtico de navegao (piloto automtico). Faa o diagrama a a ca a c de blocos deste sistema. Quais as perturbaes que atuam no sistema? co 2. Considere um automvel. Este sistema pode ser considerado como um sistema realimentado. Eso quematize o diagrama de blocos e analise o comportamento do sistema. 3. A gura abaixo mostra o diagrama simplicado de um sistema de controle de freqncia de uma ue usina eltrica. Analise o comportamento deste sistema. Qual o objetivo deste controle? Identique e o controlador, o atuador e o processo. Qual a natureza da perturbao que atua no sistema? O ca que aconteceria em um sistema eltrico se no existisse esta malha de controle? e a
Torque da carga Torque
ref +
Erro
+ Servomotor +
Regulador Turbina
de Inrcia do e Gerador
acelerao ca
CAP ITULO 2
Modelagem e representao de sistemas de ca controle
2.1
Introduo ca
A anlise e projeto de sistemas de controle exigem o uso de um modelo para o sistema a ser controlado. O a objetivo deste cap tulo introduzir o problema da modelagem de sistemas de controle. A simplicao de e ca modelos e a questo de dinmica no-modelada inicialmente discutida. Apresenta-se ento os princ a a a e a pios da obteno de modelos. O uso de diagramas de blocos discutido e a lgebra de blocos apresentada. ca e a e A seguir so introduzidos os diagramas de uxo de sinal e a regra de Mason. O cap a tulo conclu com e do a discusso da representao genrica de sistemas de controle por diagramas de blocos. a ca e
2.2
Modelos de sistemas f sicos
A modelagem de sistemas essencial em engenharia e em particular para o projeto de sistemas de e controle. Os modelos de processos podem ser determinados por ensaios de campo, quando o modelo e obtido a partir do comportamento entrada/sa da, em geral na forma de funo de transferncia, ou a ca e partir do conhecimento da estrutura interna do sistema. Neste ultimo caso determinam-se as equaes co diferenciais que descrevem o sistema. A partir destas equaes pode-se obter funes de transferncia co co e ou as equaes de estado do sistema. Os processos podem ser eltricos, mecnicos, eletro-mecnicos co e a a ou qu micos. As leis bsicas da f a sica permitem obter as equaes que descrevem os processos. Para co aplicaes em engenharia, no entanto, simplicaes so normalmente usadas na obteno de modelos. co co a ca Estas simplicaes so poss co a veis se aspectos do comportamento do sistema podem ser desprezados. Por exemplo, se o comportamento mais lento de um processo eletro-mecnico est sendo considerado, ento a a a transitrios eltricos, que so rpidos, podem ser desprezados. Para que o projeto seja realizado de o e a a forma mais fcil, uma caracter a stica desejvel que o modelo seja linear. Embora muitos sistemas sejam a e essencialmente no-lineares, modelos linearizados podem ser usados dentro de certos limites. A seguir a algumas questes de reduo de ordem e obteno de modelos so discutidas. o ca ca a
2.2.1
Reduo de ordem e dinmica no-modelada ca a a
A determinao de um modelo adequado uma fase cr ca e tica, e `s vezes dif do projeto. O termo modelo a cil adequado usado aqui para indicar um modelo matemtico que reproduz as caracter e a sticas do sistema
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Cap tulo 2: Modelagem e representao de sistemas de controle ca
na escala de tempo de interesse. Assim, em um processo lento, alguns fenmenos rpidos podem ser o a desconsiderados, se eles no tiverem efeito signicativo na varivel ou variveis a serem controladas. O a a a mesmo pode ocorrer no caso de um proceso rpido, onde fenmenos lentos podem, em alguns casos, a o serem desconsiderados no modelo. Um exemplo que ilustra estas armaes so os controles de tenso co a a e freqncia em um sistema eltrico de potncia. Estes dois laos de controle coexistem em uma usina, ue e e c mas usualmente modelos diferentes so usados para o projeto de cada um deles. O controle da tenso a a terminal de um gerador rpido, ao passo que o controle de freqncia envolve elementos com resposta e a ue mais lenta. Usa-se ento um modelo que descreve apenas a dinmica rpida do sistema para o projeto a a a do controle de tenso e um modelo que descreve apenas a dinmica lenta para o caso do controle de a a freqncia. ue A simplicao de modelos, como descrito acima, freq entemente necessria para se evitar um ca e u a modelo de dimenso elevada. A dinmica desprezada chamada de dinmica no-modelada. E a a e a a preciso notar que a dinmica no-modelada pode emergir em determinadas situaes e neste caso o a a co modelo ser inadequado, pois no reproduzir os fenmenos que aparecem no sistema real. a a a o
2.2.2
Obteno de modelos ca
Basicamente dois mtodos podem ser usados para determinar o modelo de um processo a ser controlado. e O primeiro mtodo parte da descrio da f e ca sica do processo a partir das equaes que descrevem a co natureza dos fenmenos envolvidos (eltricos, mecnicos, qu o e a micos, etc.). O segundo mtodo baseia-se e na identicao do sistema a partir de ensaios que relacionam a entrada e a sa ca da. Neste caso no h a a necessidade de conhecer os detalhes ou os diversos componentes que formam o processo. Apenas a relao ca entrada-sa importante. da e No controle clssico, independente do mtodo que tenha sido usado para obt-lo, o modelo deve a e e relacionar as entradas e sa das do sistema. Portanto, o modelo consiste basicamente de funes de co transferncia relacionando as diversas entradas e sa e das do sistema.
2.3
Representao de Sistemas Atravs de Diagramas de Bloco ca e
O mtodo dos diagramas de bloco para representar um sistema procura combinar a descrio puramente e ca matemtica do sistema atravs de equaes, com a visualizao proporcionada por um diagrama. a e co ca Um bloco pode representar um unico componente ou um grupo de componentes, mas cada bloco e completamente caracterizado por uma funo de transferncia. ca e Denio 4 Um diagrama de Blocos (DB) consiste de blocos operacionais interligados que mostram ca a direao de uxo e as operaoes sobre a variveis do sistema de tal modo que se estabelece uma relaao c c a c entre entrada e sada quando se percorre um caminho sobre o diagrama. O uxo de variveis do sistema de um bloco para outro representado por uma linha. Como funes a e co de transferncia caracterizam os blocos, apenas equaes algbricas e operaes de soma e multiplicao e co e co ca esto envolvidas nos blocos. a 1 Exemplo 2.3.1 Resistncia: A equaao I(s) = V (s). Dependendo da entrada escolhida tem-se os e c e R diagramas de blocos mostrados na Figura 2.1. Exemplo 2.3.2 Indutncia: Para a indutncia a equaao V (s) = sLI(s). Os diagramas de bloco a a c e correspondentes so dados na Figura 2.2 a 1 I(s), sendo os diagramas de bloco correspondenExemplo 2.3.3 Capacitncia: A equaao V (s) = a c e sC tes mostrados na Figura 2.3.
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V (s)
I(s) 1 R (a) Entrada: tenso a
I(s) R
V (s)
(b) Entrada: corrente
Figura 2.1: Diagramas de bloco para a resistncia e
V (s)
I(s) 1 sL (a) Entrada: tenso a
I(s) sL
V (s)
(b) Entrada: corrente
Figura 2.2: Diagramas de bloco para a indutncia a
V (s) sC
I(s)
I(s)
(a) Entrada: tenso a
V (s) 1 sC (b) Entrada: corrente
Figura 2.3: Diagramas de bloco para a capacitncia a
2.3.1
Elementos bsicos do diagrama de blocos a
Os diagramas de bloco so constitu a dos basicamente de blocos associados ` operao de multiplicao a ca ca entre a entrada e a funo de transferncia do bloco, produzindo a sa ca e da, a somadores, que fornecem como sa a soma algbrica dos sinais de entrada, e pontos de ramicao, onde o mesmo sinal se ramica e da e ca levado a pontos diferentes do diagrama. e 2.3.1.1 Blocos
Blocos so associados ` operao de multiplicao entre a entrada do bloco e a funo de transferncia a a ca ca ca e correspondente ao bloco, produzindo a sa da. 2.3.1.2 Somadores ou pontos de soma
Os somadores produzem como sa a soma algbrica dos sinais de entrada, como ilustra a Figura 2.4. da e 2.3.1.3 Pontos de Ramicao ca
Nos pontos de ramicao, o mesmo sinal se ramica e levado a pontos diferentes do diagrama, como ca e mostrado na Figura 2.5. 2.3.1.4 Outros componentes
Embora estes componentes bsicos sejam sucientes para descrever sistemas lineares, os diagramas de a blocos tambm podem ser usados para descrever sistemas no-lineares. Neste caso blocos podem ser e a
14
Y =RZ
Figura 2.4: Somador X X X Figura 2.5: Ponto de ramicao ca associados a no-linearidades e multiplicadores tambm podem estar presentes. a e
2.3.2
Algebra de Diagramas de Blocos
A transformao de diagramas de blocos permite a simplicao de diagramas complexos, podendo-se ca ca obter um diagrama que relaciona diretamente a varivel de entrada e a de sa a da. Existem algumas regras que permitem a realizao desta transformao, e que so apresentadas a ca ca a seguir. 2.3.2.1 Combinao de blocos em srie ou cascata ca e
Quando blocos esto em cascata, pode-se obter um bloco equivalente simplesmente multiplicando-se as a funes de transferncia dos blocos. A gura mostra o caso de dois blocos em cascata, mas o mesmo se co e aplica a um nmero qualquer de blocos. u U1 (s) U2 (s) Y (s) U1 (s) Y (s) : G1 (s) G2 (s) G1 (s)G2 (s)
2.3.2.2
Movimentao de um ponto de soma para trs de um bloco ca a
No exemplo apresentado na gura abaixo, observa-se ` esquerda, que o sinal U2 multiplicado pela a e funo de transferncia G(s). Para que nada seja alterado, aquele sinal deve ser multiplicado por G(s) ca e aps o deslocamento do ponto de soma. Deve-se ento acrescentar um bloco G(s) na entrada U2 (s). o a U1 (s) + Y (s) U1 (s) Y (s) + G(s) G(s) U2 (s) : G(s) U2 (s)
2.3.2.3
Movimentao de um ponto de soma para frente de um bloco ca
Neste caso o sinal U2 (s), no multiplica G(s). Aps a mudana do ponto de soma ele ainda no deve a o c a 1 , na entrada U2 (s), para no alterar o a multiplicar aquela funo. Deve-se ento adicionar um bloco ca a G(s) valor de Y (s).
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U1 (s)
G(s)
Y (s) U2 (s) :
U1 (s) +
Y (s) G(s) 1 G(s)
U2 (s)
2.3.2.4
Movimentao de um ponto de ramicao para trs de um bloco ca ca a
A simples mudana do ponto de soma alteraria o valor da varivel na ramicao. Para manter o valor c a ca 1 U (s) deve-se ento adicionar um bloco com valor a , para manter o valor de sa U (s). da G(s) U (s) Y (s) U (s) Y (s) G(s) G(s) U (s) : 1 G(s) U (s)
2.3.2.5
Passagem de um ponto de ramicao para frente de um bloco ca
A varivel na ramicao, no lado esquerdo da gura abaixo, Y (s) = G(s)U (s). Para manter este valor, a ca e aps a mudana do ponto de ramicao, deve-se adicionar um bloco G(s). o c ca U (s) Y (s) U (s) Y (s) G(s) G(s) Y (s) : G(s) Y (s)
Observa-se que todas as regras anteriores podem ser obtidas pela simples observao do fato de que ca as variveis no podem ter seus valores alterados, no havendo necessidade de decor-las. a a a a 2.3.2.6 Eliminao de malha fechada ca
O caso de eliminao de malha fechada pode ser obtido facilmente a partir da manipulao das equaes ca ca co algbricas que representam o diagrama de blocos. Assim, da Figura 2.6 abaixo, e Y (s) = G(s)E(s) = G(s)[U (s) H(s)Y (s)] Isolando-se Y (s) obtm-se: e [1 G(s)H(s)]Y (s) = G(s)U (s) ou Y (s) G(s) = U (s) 1 G(s)H(s) Se a realimentao for negativa, ento ca a G(s) Y (s) = U (s) 1 + G(s)H(s) (2.3.4) (2.3.2) (2.3.1)
(2.3.3)
16
e se for positiva G(s) Y (s) = U (s) 1 G(s)H(s) U (s) + E(s) G(s) H(s) Y (s) (2.3.5)
Figura 2.6: Sistema realimentado Para o caso H(s) = 1, a funo de transferncia equivalente simplesmente ca e e Y (s) G(s) = U (s) 1 + G(s) Exemplo 2.3.4 Para o circuito mostrado na Figura 2.7 1. Construa o diagrama de blocos. 2. Reduza o diagrama de blocos a um unico bloco relacionando entrada e sada.
R1 V1 R2
(2.3.6)
i1 vE C1
i2 C2 vS
Figura 2.7: Figura para o Exemplo 4
2.4
Diagrama de uxo de sinal
O diagrama de uxo de sinal uma ferramenta visual para representar a relao causal entre componentes e ca do sistema. O diagrama de uxo de sinal, alm do uso para obteno de uma funo de transferncia e ca ca e equivalente de um sistema, pode ser usado para explicar vrios conceitos de controle moderno. a A Figura 2.8 ilustra um diagrama de uxo de sinal. g7
1
g1
g2 g5
g3
g4 g6
g8
Figura 2.8: Diagrama de uxo de sinal
2.4.1
Elementos e denies co
A seguir so apresentadas algumas denies relacionadas ao diagrama de uxo de sinal. a co
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2.4.1.1
Ns o
Sinais internos como a entrada comum para vrios blocos ou a sa de um somador, so chamados ns. a da a o Ns so usados para representar variveis. No exemplo da Figura 2.8 tem-se os ns 1, 2, 3, 4, 5 e 6. o a a o 2.4.1.2 Caminho
E a seqncia de ns conectados, a rota passando de uma varivel a outra, na direo do uxo, sem incluir ue o a ca nenhuma varivel mais de uma vez. Na Figura 2.8 os caminhos 123 e 2345 so exemplos de caminhos. a a 2.4.1.3 Caminho direto
Caminho da entrada para a sa da, sem incluir nenhum n mais de uma vez. No exemplo da Figura 2.8 o tem-se dois caminhos diretos; 1256 e 123456. 2.4.1.4 Malha
Caminho que se origina e termina no mesmo n. Na Figura 2.8 tem-se duas malhas; 232 e 454. o 2.4.1.5 Ganho do caminho
Produto dos ganhos dos ramos que formam um caminho. Por exemplo, na Figura 2.8, o ganho do caminho direto 1256 g1 g7 g8 . e 2.4.1.6 Ganho de malha
E o ganho do caminho associado com uma malha. Na Figura 2.8 o ganho da malha 232 g2 g5 . e 2.4.1.7 N de entrada (fonte) o
E um n que possui somente ramos que se afastam dele. No exemplo da Figura 2.8 o n 1 o n fonte. o o e o 2.4.1.8 N de sa (sorvedouro) o da
E um n que possui apenas ramos que se dirigem a ele. Na Figura 2.8 o n 6 o n de sa o o e o da.
2.4.2
Caminhos que no se tocam a
Caminhos no se tocam se no existem ns comuns entre eles. No exemplo da Figura 2.8 as malhas 232 a a o e 454 no se tocam. J os caminhos diretos 1256 e 123456 se tocam com as duas malhas. a a
2.4.3
Algebra de diagramas de uxo de sinal
Algumas regras simples permitem eliminar ns e simplicar um diagrama de uxo de sinal. Estas regras o so similares `s regras de lgebra de blocos. a a a 1. O valor da varivel representada por um n igual a soma de todos os sinais que entram no n. a oe o 2. O valor da varivel representada por um n transmitido por todos os ramos que deixam o n. a oe o 3. Ramos paralelos na mesma direo conectando dois ns podem ser substitu ca o dos por um unico ramo com ganho igual ` soma dos ganhos dos ramos em paralelo. a 4. Uma conexo em srie de ramos unidirecionais pode ser substitu por um unico ramo com ganho a e do igual ao produto dos ganhos dos ramos.
18
5. Uma malha com realimentao pode ser substitu por um equivalente, como mostrado na Figura ca da a ser apresentada em aula.
2.4.4
Construo do diagrama de uxo de sinal ca
O diagrama de uxo de sinal pode ser constru facilmente a partir do diagrama de blocos do sistema. do Consideram-se as variveis de entrada e de sa como sendo ns fonte e sorvedouro, respectivamente. a da o Alm disso, as variveis de sa dos somadores, variveis de entrada de blocos e variveis de entrada e a da a a comum a vrios blocos tambm so tomados como ns. Ao se construir o diagrama de uxo de sinal a a e a o partir do diagrama de blocos deve-se observar que o n no deve ser confundido com um somador. O o a n representa uma varivel cujo valor a soma dos sinais que incidem neste n. E importante notar o a e o que o diagrama de uxo de sinal no unico. Pode-se escolher um nmero diferente de ns e ainda se a e u o representar o mesmo sistema. Exemplo 2.4.1 Considere o sistema representado pelo diagrama de blocos da Figura 2.9. Vamos construir o diagrama de uxo de sinal partir deste diagrama. R(s) + E(s) M (s) N (s) Y (s) G1 G2 O(s) G3
Figura 2.9: Diagrama de blocos para o exemplo 5 O primeiro passo identicar as variveis que serò representadas por ns no diagrama de uxo. As e a a o variaveis R(s) e Y (s) correspondero aos ns de entrada e sada, respectivamente. Escolhemos ainda as a o variveis E(s), M (s), N (s) e O(s) para serem representadas por ns no diagrama de uxo. Estes ns a o o podem ento ser desenhados, conforme a Figura 2.10. a
R(s) E(s) M (s) N (s) Y (s)
O(s)
Figura 2.10: Ns representados no diagrama de uxo de sinal o A seguir indenticam-se os ramos que incidem nestes ns. O valor de cada n corresponde a soma o o dos valores dos sinais incidentes. Para facilitar a explicaao, iremos nos referir a cada n correspondente c o a uma varivel pelo nome da prpria varivel. Comeamos pela varivel R(s). Esta varivel a entrada a o a c a a e e portanto nenhum ramo terminar no n R(s). A varivel E(s) a soma de R(s) e do negativo de a o a e N (s). Portanto haver um ramo incidente vindo do n R(s), com ganho unitrio, e um ramo vindo de a o a N (s) com ganho 1. Isto mostrado na Figura 2.11 e
R(s) 1 E(s) M (s) N (s) Y (s)
O(s) 1
Figura 2.11: Adio dos ramos incidentes no n E(s) ca o A varivel M (s) tem um valor que corresponde ao valor de E(s) multiplicado por G1 . Portanto existe a um ramo incidente em M (s) vindo de E(s) com ganho G1 , como mostrado na Figura 2.12.
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R(s)
E(s)
G1
M (s)
N (s)
Y (s)
O(s) 1
Figura 2.12: Adio dos ramos incidentes no n M (s) ca o A varivel N (s) o valor de M (s) multiplicado por G2 e portanto existe um ramo incidente em N (s) a e vindo de M (s) com ganho G2 . O valor de Y (s) o valor de N (s) e portanto existe um ramo incidente e em Y (s) com ganho 1. O diagrama at este ponto mostrado na Figura 2.13. e e
R(s) E(s) G1 M (s) G2 N (s) Y (s)
O(s) 1
Figura 2.13: Adio dos ramos incidentes nos ns N (s) e Y (s) ca o Finalmente a varivel O(s) corresponde ao valor de N (s) multiplicado por G3 . Portanto um ramo a parte de N (s) e termina em O(s) com ganho G3 . Com isto o diagrama de uxo de sinal est completo, a como mostrado na Figura 2.14.
R(s) E(s) G1 M (s) G2 N (s) Y (s)
O(s) 1 G3
Figura 2.14: Adio do ramo incidente no n O(s) ca o Exemplo 2.4.2 Apresentado em sala de aula Exemplo 2.4.3 Apresentado em sala de aula Exemplo 2.4.4 Apresentado em sala de aula
2.4.5
Regra de Mason
A funo de transferncia de um sistema pode ser determinada a partir do diagrama de uxo de sinal ca e atravs da regra de Mason. Esta regra util em casos onde muito dif determinar a funo de e e e cil ca transferncia equivalente de um diagrama de blocos usando a lgebra de blocos. e a A regra de Mason dada por e 1 Gi i (2.4.1) G(s) =
i
onde: Gi Ganho do i-simo caminho direto e = 1 ( todos os ganhos das malhas individuais) + (produto dois ` dois dos ganhos das malhas que no se tocam) a a (produto trs ` trs dos ganhos das malhas que no se tocam) e a e a + (produto quatro ` quatro dos ganhos das malhas que no se tocam) a a (produto cinco ` cinco dos ganhos das malhas que no se tocam).... a a i Valor de para a parte do diagrama que no toca o i-simo caminho direto. a e
20
Exemplo 2.4.5 Considere o sistema dado pela Figura 2.4.5

b1 b2 U (s) + 1 + 2 1 s a1 a2 a3 3 1 s 4 1 s 5 b3 + + + 6 Y (s)
Figura 2.15: Diagrama de blocos
O diagrama de uxo de sinal correspondente apresentado em sala de aula. Usando-se a regra de e Mason tem-se: Caminho Direto 1236 12346 123456 Malha 232 2342 23452 1 l1 = .(a1 ) s 1 1 l2 = . .(a2 ) s s 1 1 1 l3 = . . .(a3 ) s s s Ganho 1 G1 = 1. .b1 .1 s 1 1 G2 = 1. . .b2 .1 s s 1 1 1 G3 = 1. . . .b3 .1 s s s
Determinantes = 1 (l1 + l2 + l3 ) + 0 1 = 1 0 2 = 1 0 3 = 1 0.
Aplicando a frmula temos o

3
1 Y (s) = U (s)
Gi i
i=1
b1 s 2 + b 2 s + b 3 . s3 + a1 s2 + a2 s + a3
Exemplo 2.4.6 Apreentado em sala de aula
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Caminho direto 12456 1236 Malha 242 454 565 236542 Determinantes = 1 (l1 + l2 + l3 + l4 ) + (l1 l3 ) 0 1 = 1 0 2 = 1 l2 + 0. Logo
Ganho G1 = H1 H2 H3 G2 = H4
l1 l2 l3 l4
= H1 H5 No toca a = H2 H6 = H3 H7 No toca a = H4 H7 H6 H5
l3 l1
1 Y (s) = (G1 1 + G2 2 ) U (s)
2.5
Representao genrica de sistemas de controle por diagramas de ca e blocos
Com o conhecimento deste cap tulo sobre a representao de sistemas por diagramas de bloco e a lgebra ca a de blocos podemos retornar ` representao de sistemas de controle por vrias formas. a ca a De forma mais genrica, um sistema de controle pode ser representado pelo diagrama de blocos da e Figura 2.16. + e d r Gr (s) + a(t) b(t) Gc (s) Gy (s) u(t) + G(s) + H(s) + v y
Figura 2.16: Diagrama de blocos t pico de um sistema de controle Neste diagrama os seguintes elementos so denidos a Gr (s) Pr-ltro da referncia; e e Gy (s) Pr-ltro de sa e da; Gc (s) Dinmica de controle e do atuador (potncia); a e d(t) Perturbao ou distrbio da carga; ca u v(t) Ru de medida; do G(s) F.T. do sistema a ser controlado (planta);
22
H(s) F.T. do sensor/transdutor. Observe que o sistema tem 3 entradas, a referncia r, uma entrada de perturbao d e uma entrada de e ca ru v. Estas duas ultimas se diferenciam pela faixa de freqncias envolvidas. Enquanto a perturbao do ue ca tem em geral componentes de baixa freqncia, o ru tem componentes de alta freqncia. Em geral ue do ue o ru est associado ao medidor, mas diversas fontes de ru podem estar presentes no sistema. O do a do ponto onde o ru entra no sistema depende da f do sica do problema. A representao mostrada na ca Figura 2.16 deve-se ao fato de que em geral o ru est associado ao medidor. No entanto, sempre do a e poss manipular o diagrama de blocos, usando a lgebra de blocos, para coloc-lo na forma apresentada vel a a na Figura 2.16, com a perturbao e o ru entrando nos pontos indicados. Isto ser mostrado mais ca do a adiante. O sistema da Figura 2.16 apresenta 3 controladores: o controlador Gc (s), o controlador Gy , na malha de realimentao e o controlador Gr na entrada. O controlador Gc (s) o controlador que ser objeto ca e a de estudo neste texto. O controlador tambm pode ser colocado na malha de realimentao, mas no e ca a consideraremos este caso. Finalmente a funò de transferncia Dr tem em geral a funo de converter ca e ca a referncia, velocidade, por exemplo, em um sinal eltrico. Da mesma forma, a funo de trasferncia e e ca e do medidor transforma um sinal, velocidade em rpm por exemplo, em um sinal eltrico a ser comparado e no somador. Uma observao importante que o sinal a(t), que sai do somador no o sinal de erro. O sinal de ca e a e erro obtido neste diagrama genrico atravs de um segundo somador que compara a referncia com a e e e e sa do sistema. Este somador no representa a f da a sica do modelo mas simplesmente uma representao e ca de uma operao matemtica para obter o erro. ca a Usando a lgebra de blocos e supondo Gr = 0 e ainda desconsiderando-se o ru obtem-se o diagrama a do, da Figura 2.17. + G(s) y e
d r + a(t) b(t) Gr (s)Gc (s) H(s)Gy (s) Gr (s) u(t) +
Figura 2.17: Diagrama de blocos simplicado do sistema de controle Vamos considerar a seguir que Gy = 1 e Gr = 1, ou seja, no consideramos a existncia de controlador a e na malha de realimentaò e do pr-ltro. Vamos considerar ainda que a perturbao age diretamente ca e ca na sa do sistema. Como observado anteriormente, a entrada de perturbao depende da f da ca sica do problema. Na Figura 2.17 esta entrada antecede a planta. Usando lgebra de blocos, pode-se transferir a esta entrada de modo que ela atua diretamente na sa da. Note que uma perturbao equivalente, dada ca = G(s)D(s), pode ser denida. Manteremos a mesma notao D(s) para a perturbao levada por D ca ca a da ` sa do sistema, embora a perturbao transferida seja diferente. Com isto, o sistema representado ca e pelo diagrama de blocos da Figura 2.18, onde no representamos o somador que fornece o erro. E a importante salientar que isto no signica perda de generalidade. Poder a amos ter redenido G(s) e H(s) na Figura 2.17 para ainda obter a Figura 2.18. Um caso especial o caso onde a realimentao unitria. A realimentao unitria obtida ou por e ca e a ca a e manipulao do diagrama de blocos ou considerando que em geral a varivel de interesse, que a varivel ca a e a acess vel, a sa do medidor. Assim, em um processo onde a sa uma vazo em litros por segundo, e da da e a
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R(s) +
E(s) Gc (s) G(s) H(s)
D(s)
Y (s)
Figura 2.18: Sistema com perturbao levada a sa ca da a varivel de interesse a sa do medidor, em volts correspondentes a uma determinada vazo. Pode-se a e da a ento, sem perda de generalidade, considerar em muitos casos o sistema tendo realimentao unitria, a ca a como mostrado na Figura 2.19. Neste caso observa-se que o sinal de sa do somador o sinal do erro. da e D(s)
R(s) +
E(s) Gc (s) G(s)
Y (s)
Figura 2.19: Sistema com realimentao unitria e perturbao levada ` sa ca a ca a da
24
Exerc cios
1. Para o diagrama de blocos da Figura 2.20 determine: Y (s) Y (s) E(s) , e , por reduo do diagrama de blocos. ca R(s) D(s) R(s) b. o diagrama de uxo de sinal. a. as funes de transferncia co e c. as mesmas funès de transferncia usando a regra de Mason. co e
D(s) G3 (s)
R(s) +
E(s) G1 (s)
G2 (s) H2 (s) H1 (s)
Y (s)
Figura 2.20: Diagrama de blocos do Exerc 1 cio 2. Para o sistema mostrado na Figura 2.21 a. construa o diagrama de blocos. b. determine a funo de transferncia ca e I2 (s) por reduo do diagrama de blocos. ca Ig (s) c. construa o diagrama de uxo de sinal. I2 (s) , usando a regra de Mason. d. determine a funò de transferncia ca e Ig (s)
L
ig Ig R1
i1 C
i2 R2
Figura 2.21: Figura para o Exemplo 2 3. Seja o sistema que consiste de um tubo de comprimento L, onde escoa um uido com velocidade constante v. A temperatura na entrada do tubo u(t). A temperatura do uido na sa y(t). e da e Y (s) No existem perdas trmicas ao longo do tubo. Determine a funo de transferncia a e ca e . Dena U (s) L a constante de tempo T v . O que se conclui de um sistema que apresenta retardo puro? Qual o termo que representa este retardo na funo de transferncia? ca e 4. Para o sistema da Figura 2.22 Y (s) Y (s) para i = 1 . . . 4 e Ri (s) E(s) b. Determine Y (s) usando o princ pio da superposio. ca a. Determine as funes de transferncia co e
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R1 (s)
E(s) G1 (s)
+ R2 (s) H1 (s)
+ + + R4 (s)
R3 (s) H2 (s) G1 (s)
Y (s)
Figura 2.22: Diagrama de blocos do Exerc 4 cio c. Construa o diagrama de uxo de sinal e determine as mesmas funes de transferncia usando co e a regra de Mason.
26
CAP ITULO 3
Resposta de sistemas de controle
3.1
Introduo ca
Este cap tulo tem como objetivo estudar a resposta no tempo e na freqncia de sistemas dinmicos e ue a em particular o uso dos resultados na determinaò da resposta de sistemas de controle. Estudaremos ca a resposta no tempo e a resposta no dom nio da freqncia. Mostraremos ainda a relao entre as duas ue ca respostas. Um sistema dinmico invariante no tempo pode ser representado por uma equao diferencial a ca ordinria ou por sua funo de transferncia. Neste cap a ca e tulo o interesse maior na determinao da e ca resposta a partir do uso da funo de transferncia. ca e
3.2
Sistemas de primeira e segunda ordem
A resposta de sistemas dinmicos, a partir da funo de transferncia, determinada pelos plos e zea ca e e o ros daquela funo e pelo sinal de entrada do sistema. Embora sistemas de controle possam ter ordem ca elevada, muitos sistemas reais apresentam dominncia de primeira ou segunda ordem. Ou seja, embora a a funo de transferncia que representa o sistema tenha ordem elevada, pode-se usar um modelo de ca e primeira ou segunda ordem para represent-lo. Mesmo representando o sistema com o modelo completo, a pode-se sempre considerar a resposta como constitu de uma soma de respostas de sistemas de prida meira e segunda ordem ao mesmo sinal de entrada. Para isto basta fazer a decomposio da funo ca ca de transferncia em fraes parciais. Portanto o estudo da resposta de sistemas de primeira e segunda e co ordem essencial para especicar a resposta de sistemas de ordem mais elevada. Os sinais de entrada e podem ter qualquer forma, mas novamente, pode-se considerar alguns sinais padro como indicando o a comportamento do sistema de controle. Tanto a resposta no tempo como a resposta em freqncia so de interesse para o estabelecimento ue a de guras de mrito para a anlise e o projeto de sistemas de controle. Na seqncia sero estudadas as e a ue a respostas de sistemas de primeira e segunda ordem a alguns sinais padro, inicialmente no dom a nio do tempo e depois no dom nio da freqncia. ue
3.3
Resposta no tempo
A resposta no tempo est associada a posio dos plos e zeros da funo de transferncia que representa a ca o ca e o sistema. A resposta no tempo fornece algumas guras de mrito importantes para a anlise e projeto. e a
28
Cap tulo 3: Resposta de sistemas de controle
O tempo de resposta ou acomodao uma destas guras. ca e Denio 5 O tempo de resposta ou tempo de acomodaao a x% o tempo para a resposta do ca c e sistema entrar e permanecer em uma faixa de x% em torno do valor nal da resposta. Os valores usuais de x so 5, 2 e 1. Denotaremos estes tempos de resposta por tr5% , tr2% e tr1% , a respectivamente.
3.3.1
Sistemas de primeira ordem
Um sistema de primeira ordem, sem zero, tem uma funo de transferncia ca e G(s) = K 1 + s (3.3.1) E ento a resposta Y (s) dada a e s
Supondo que a entrada U (s) um degrau de valor E, ou seja U (s) = e por Y (s) = G(s) U (s) =
K E (3.3.2) 1 + s s ou, determinado a anti-transformada de Laplace, com condies iniciais nulas, a resposta no tempo co e dada por t (3.3.3) y(t) = K E(1 e ) A resposta uma exponencial, tendendo assintoticamente ao valor K E. O plo da funo de transferncia e o ca e 1 o ca e dado por p = . Observa-se que o plo da funo de transferncia de G(s) determina a forma da e resposta, que pode ser expressa em funo de ept . ca O tempo de resposta a 5% pode ser calculado por 0.95 K E = K E(1 e tr5% = 3 O tempo de resposta a 2% pode ser calculado por 0.98 K E = K E(1 e tr2% = 3.9 O tempo de resposta a 1% pode ser calculado por 0.99 K E = K E(1 e tr1% = 4.6
tr 1% tr 2% tr 5%
) ou (3.3.4)
) ou (3.3.5) ) ou (3.3.6)
3.3.2
Sistemas de segunda ordem
Para o caso de sistemas de segunda ordem, dois casos sero considerados: a os dois plos so reais o a os dois plos so complexos conjugados o a 3.3.2.1 Caso de plos reais o
Neste caso a funo de transferncia dada por ca e e G(s) = com 1 > 0 e 2 > 0. K (1 + s1 )(1 + s2 ) (3.3.7)
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29
A resposta do sistema a um degrau U (s) = Y (s) =
E dada por e s (3.3.8)
E K (1 + s1 )(1 + s2 ) s
ou, usando a transformada inversa de Laplace, com condies iniciais nulas: co E 1 e 1 E 2 e 2 y(t) = K(E + + ) 2 1 1 2 Denindo-se c1 = E 2 E 1 e c2 = , 2 1 1 2 y(t) = K(E + c1 e por
t
1
(3.3.9)
+ c2 e
(3.3.10)
Neste caso os plos so reais e dados por p1 = 1 e p2 = 1 , sendo que a resposta pode ser expressa o a 1 2 y(t) = K(E + c1 ep1 t + c2 ep2 t ) (3.3.11)
Novamente os plos determinam a forma da resposta do sistema. Se um dos plos for dominante, o o ou seja, se um dos plos estiver bem mais prximo do eixo imaginrio que o outro, a resposta inicial o o a apresentar a contribuio dos dois plos, mas a contribuio do plo associado ` constante de tempo a ca o ca o a mais rpida logo desaparece permanecendo somente a contribuio de um unico plo. A resposta do a ca o sistema de segunda ordem ser ento bem semelhante a uma resposta do tipo primeira ordem. a a 3.3.2.2 Caso de plos complexos o
Consideraremos a funo de transferncia como sendo dada por ca e G(s) = K

2 n 2 s2 + 2 n s + n
com os plos dados por p1 = jp , onde = n e p = n o tempo dada por e y(t) = K
1 2 . A resposta no dom nio do (3.3.12)
2 2 E ( 2 + p ) e(+jp )t E ( 2 + p ) e(jp )t + +E 2 2 2p + 2p j 2p 2p j
ou, denindo-se c1 =
2 2 E ( 2 + p ) E ( 2 + p ) e c2 = tem-se 2 2 2p + 2p j 2p 2p j
y(t) = K(c1 ep1 t + c2 ep2 t + E) onde c1 = c2 , e a barra denota o conjugado. Pode-se escrever ento a c1 = ejt c2 = e e a Equao 3.3.13 pode ser escrita como ca y(t) = K( ejt et ejp t + ejt et ejp t ) ou ainda y(t) = K( et ej(p t+) + et ej(p t+) )
jt
(3.3.13)
(3.3.14) (3.3.15)
(3.3.16) (3.3.17)
30
Portanto a resposta pode ser dada por y(t) = K(M et cos(p t + ) + E) (3.3.18)
onde M = 2. Portanto a resposta de um sistema de segunda ordem, com plos complexos, tem uma o componente senoidal, com uma envoltria dada por et . A freqncia da senide p . o ue o e Verca-se ento uma associao entre a posio dos plos no plano complexo e a forma da resposta. Os a ca ca o e plos complexos podem ser expressos como n jn 1 2 , onde o coeciente de amortecimento o e n a freqncia natural de amortecimento. A freqncia p = n 1 2 a freqncia natural da e ue ue e ue oscilao e corresponde ` parte imaginria do plo. A Figura 3.1 mostra a relao entre a posio dos ca a a o ca ca plos no plano complexo e aquelas grandezas. O ngulo mostrado na gura tal que cos = . o a e n p n
cos =
Figura 3.1: Relao entre plos e caracter ca o sticas da resposta e ca = 2 . O coeciente de amortecimento uma indicao do 1 p decaimento da resposta com o tempo. Para = 0 tem-se = 0, a senide mantem uma amplitude o constante, com uma freqncia de oscilao p = n . Ou seja, a freqncia natural a freqncia na ue ca ue e ue qual o sistema oscila quando o amortecimento zero. Para baixos valores de tem-se que e . p Algumas guras de mrito so denidas, do mesmo modo que para sistemas de primeira ordem, as e a quais do indicaes sobre a resposta do sistema. Para sistemas de segunda ordem, subamortecidos, as a co seguintes guras de mrito so usadas: e a Um simples clculo mostra que a Tempo de resposta ou acomodao : mesma denio usada anteriormente. O tempo de resposta ca ca pode ser dado na forma de bacos ou calculado atravs de frmulas aproximadas. As frmulas aproa e o o ximadas usam a envoltria da resposta para determinar o tempo de resposta. Da Equao (3.3.18) o ca segue que o desvio da resposta nal E do sistema deve-se a uma exponencial multiplicada pelo termo em coseno. Podemos considerar, fazendo uma aproximao, que os tempos de resposta a ca 1%, 2% e 5%, correspondem ao tempos em que a exponencial passa de seu valor mximo em t = 0 a para 1%, 2% e 5%, respectivamente. Obtem-se assim os seguintes tempos de resposta: en tr1% = 0.01 = : tr1% = en tr2% = 0.02 = : tr2% en tr5% = 0.05 = : tr5% 4.6 n 3.9 = n 3.0 = n
Tempo de subida E o tempo que leva para a resposta variar de 10% a 90% do valor nal. Este valor dado aaproximadamente por e 1.8 ts n
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31
Sobressinal ou ultrapassagem E a diferena entre o valor do primeiro pico da resposta e o valor nal c da resposta. Este valor pode ser calculado a partir da resposta do sistema de segunda ordem. Derivando-se a resposta obtem-se Mp = e

1 2
Tempo do sobressinal E o tempo no qual ocorre o valor da primeira ultrapassagem. O tempo da primeira ultrapassagem ou do sobressinal dado por e tp = p
Estas guras de mrito esto ilustradas na Figura 3.2. e a
Mp 1.0 0.9 0.05
0.1
ts tp tr5%
Figura 3.2: Figuras de mrito para sistema de segunda ordem e
3.3.3
Efeito dos zeros
Ilustraremos o efeito dos zeros atravs da resposta no tempo de funes de transferncia de segunda ordem e co e sem zeros, com um zero no lado esquerdo do plano complexo e com um zero no lado direito. Usaremos o Scilab para determinar as respostas. A entrada ser um degrau unitrio. A funo de transferncia a a ca e para o caso sem zeros e 5 G(s) = 2 s + 2s + 5 O programa em Scilab para traar o grco da resposta c a e
32
2.2
+++
1.8
+
+ +
+ + + + + + +
1.4
+
1.0
+ + +
++
+ ++
+ +++
+ + ++ +++++ ++ ++ ++ +++ ++++++++++++++ +++++++++++++++++++++++++++++++++++ + ++ + +
0.6
0.2
0.2
Sem zero + + + Com zero em 1 Com zero em 1
0.6
1.0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Figura 3.3: Resposta do sistema com e sem zeros s=%s; g=5/(s^2+2*s+5); g=syslin("c",g); t=0:0.1:10; y=csim("step",t,g); plot2d(t,y); onde a funo de transferncia g deve ser modicada para incluir efeito de zeros. Para um zero no ca e semi-plano esquerdo, em 1, a funo de transferncia dada por ca e e G(s) = s2 5(s + 1) + 2s + 5
e para um zero no semi-plano direito, em +1, a funo de transferncia ca e e G(s) = s2 5(1 s) + 2s + 5
A resposta para os tr casos mostrada na Figura 3.3. e e
3.4
Resposta em freqncia ue
A resposta em freqncia de um sistema tem uma relao direta com a resposta no dom ue ca nio do tempo. As abordagens no tempo e freqncia se complementam e o dom ue nio da freqncia permite vislumbrar ue
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33
informaes adicionais sobre o comportamento do sistema. A resposta no dom da freqncia baseia-se co nio ue na decomposio de um sinal como uma soma de sinais exponenciais. No caso de sinais peridicos, esta ca o decomposio baseia-se na srie de Fourier, onde o sinal expresso como uma soma de senos e cosenos ca e e com freqncias discretas. Para sinais no peridicos, o sinal expresso como uma soma de senos e cosenos e a o e com freqncia cont ue nua, o que leva ` transformada de Fourier. Para sinais crescentes no tempo tem-se a a Transformada de Laplace. Todas estas abordagens so estudadas em teoria de sistemas lineares e no a a sero repetidas aqui. a O ponto principal a ser desenvolvido nesta seo de que a resposta de um sistema a um determinado ca e sinal pode ser estudada em termos do efeito do sistema sobre as componentes de freqncia do sinal. Isto ue pode ser feito usando o diagrama de Bode do sistema. No estudo seguinte, o nosso interesse ser em a sistemas de segunda ordem, mas as mesmas idias se aplicam a sistemas de qualquer ordem. Em geral, e sistemas reais tem um par de plos dominantes que domina a resposta do sistema. o A frequncia de corte uma caracter e e stica importante de um sistema de segunda ordem estando associado tanto ` velocidade de resposta do sistema como ` banda passante ou faixa de passagem, ou a a seja `s freqncias que so transmitidas pelo sistema. A freqncia de corte denida como o valor de a ue a ue e 1 ca freqncia para a qual o sistema tem uma reduo de ou 3 dB com relao ao valor em regime. ue ca 2 Para uma funo de transferncia G(s) o valor da freqncia de corte correponde ao valor G(0) 3 dB, ca e ue ou, em unidades f sicas, auma reduo do valor em ca A Figura 3.4 apresenta a resposta em freqncia com a indicao da freqncia de corte e a banda ue ca ue ou faixa de passagem, para um sistema.
10 20 30 40 50
.
db
Magnitude
3 dB Banda de passagem
Hz
0 1
60 10
10
10
Figura 3.4: Resposta em freqncia de um sistema ue Do diagrama da Figura 3.4 pode-se observar que a partir da freqncia de corte o ganho dos sistema ue reduzido. Um sinal de entrada rpido tem componentes de freqncia elevada. Componentes do sinal e a ue de entrada com freqncias maiores do que a freqncia de corte so ltradas pelo sistema, alm de ue ue a e sofrerem um atraso maior no tempo, devido ` caracter a stica de fase do sistema. Se a freqncia de corte ue for reduzida, o sinal de sa ter componentes de baixa freqncia e a resposta do sistema ser lenta. da a ue a Pode-se ento concluir que quanto menor a freqncia de corte, mais componentes de freqncia sero a ue ue a cortadas e mais lento ser o sinal. a Conclui-se ento que para se ter um sistema com resposta rpida a freqncia de corte do sistema a a ue deve ser elevada. Alm da banda de passagem, um outro parmetro de interesse o pico apresentado pelo diagrama e a e de Bode, que depende do amortecimento associado aos plos complexos do sistema. Quando menor o o amortecimento, maior o valor do pico. Este pico no existe para o caso de plos reais. Portanto, alm e a o e
34
da informao sobre o tempo de resposta dado pela freqncia de corte, o tamanho do pico no diagrama ca ue de Bode d uma informao sobre o amortecimento. Para sistemas de ordem mais elevada, a presena a ca c de um ou mais picos de valor elevado indica a presena de plos pouco amortecidos no sistema. c o E interessante analisar o efeito de zeros na funo de transferncia. Para isto, adicionamos um zero ca e a ` funo de transferncia usada na Figura 3.4. A resposta mostrada na Figura 3.5. Zeros aumentam ca e e
10 6 2 2 6 10 14 18 22 26 10
. 1
db
Magnitude
3 dB Banda de passagem
0 1
Hz 10
10
Figura 3.5: Resposta em freqncia de um sistema com zero adicionado ue o ganho do sistema a partir da freqncia onde eles ocorrem. Assim o efeito da presena de zeros ue c e amplicar a magnitude nas freqncia mais altas e portanto tornar a resposta mais rpida. ue a
3.5
Resposta no tempo e na freqncia de sistemas em malha fechada ue
Para o caso de sistemas de controle em malha fechada, os mesmos princ pios anteriores se aplicam. Neste caso a funo de transferncia de interesse a funo de transferncia de malha fechada. ca e e ca e Um aspecto particular no caso de sistemas de malha fechada a relao que se pode estabelecer entre e ca a banda de passagem da resposta em freqncia de malha fechada e a freqncia de cruzamento de ue ue ganho do sistema em malha aberta. A freqncia de cruzamento de ganho, a ser estudada nos prximos ue o cap tulos, corresponde ` freqncia onde o ganho do diagrama de Bode do sistema em malha aberta 0 dB. a ue O interesse aqui usar informaes da malha aberta para concluir sobre a resposta no tempo do sistema e co em malha fechada. A freqncia de cruzamento de ganho do sistema em malha aberta pode ser usada como uma ue estimativa (grosseira) da freqncia de corte do sistema em malha fechada. Assim se a freqncia de ue ue cruzamento de ganho baixa, o sistema de malha fechada ter uma resposta lenta. Se esta freqncia for e a ue elevada o sistema ser mais rpido. No entanto, nem sempre desejvel aumentar muito a freqncia de a a e a ue cruzamento de ganho e portanto a faixa de passagem do sistema de malha fechada. Um fator que limita a faixa de passagem a existncia de ru e e do, como visto na prxima seo. o ca
3.6
Resposta em freqncia e ru ue do
Vrias fontes de ru esto presentes em um sistema de controle. Componentes eletrnicos, escovas a do a o de motores so exemplos de geradores de ru a do. Um modelo para o ru o chamado ru branco. do e do A caracteristica deste ru ter um espectro de freqncia uniforme para todas as freqncias. Um do e ue ue
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modelo chamado ru colorido obtido passando um ru branco atravs de um ltro linear. Mas a do e do e caracter stica do ru ter componentes signicativas em altas freqncias. do e ue Um sistema com resposta rpida tem uma banda de passagem larga e portanto ltra pouco o ru a do. Um sistema com resposta lenta tem uma banda de passagem estreita e portanto tem maior efeito de ltrar o ru do. No projeto de sistemas de controle, deve-se conciliar os requisitos de rapidez de resposta e ltragem de ru do.
3.7
Concluses sobre o efeito de plos e zeros o o
A partir do estudo anterior pode-se tirar algumas concluses sobre o efeito de plos e zeros o o Localizao dos plos Quanto mais ` esquerda estiver localizado o plo mais rpida ser a componente ca o a o a a da resposta no tempo devida a este plo. O plo mais ` direta tem uma componente de resposta o o a mais lenta e domina a resposta temporal. Zeros prximos de zeros Os zeros de uma funo de transferncia diminuem o efeito dos plos que o ca e o esto prximos ` ele. Quanto mais prximo maior a diminuio. a o a o ca Variaoes rpidas de sinais Plos ltram variaes bruscas do sinal de entrada e zeros amplicam. c a o co
36
Exerc cios
1. Determine o tempo de resposta a 5% dos seguintes sistemas: F (s) = F (s) = 2 s+3
1 (s + 4)(s + 2) 1 F (s) = 2 4s + 3s + 1 2. Para cada um dos casos abaixos, dizer se o sistema amortecido, sub-amortecido, criticamente e amortecido ou super-amortecido. Determine tambm o ganho esttico, a razo de amortecimento e a a e, onde aplicvel, a frequncia natural. a e 25 + 36s + 45 48 F (s) = 2 s + 10s + 16 15 F (s) = 2 + 16 25s 100 F (s) = 2 + 40s + 16 25s F (s) = 20s2 3. Usando o Scilab trace as curvas de resposta a um degrau de amplitude 2 para cada um dos sistemas do Exerc 1. cio 4. Determine os valores de K e T para que o sistema abaixo se comporte como um sistema de segunda ordem com = 0, 7 e = 2 rad/seg. R(s) + K(1 + i ) i s 2 3s + 1 Y (s)
5. Usando os parmetros do exemplo anterior, use o Scilab para determinar a resposta no tempo y(t) a 2 a um degrau de amplitude 2 em R(t), ou seja R(s) = . Observe o erro do sistema em regime s permanente. Qual a razo para este valor de erro? a
CAP ITULO 4
Propriedades Bsicas de Sistemas Realimentados a
4.1
Introduo ca
O objetivo deste cap tulo estudar propriedades bsicas de um sistema de controle realimentado. Ese a tas propriedades esto relacionadas ao comportamento do sistema com relao a seguimento de uma a ca referncia, efeito de perturbaes e variaes paramtricas, e comportamento dinmico do sistema. O e co co e a seguimento de uma referncia e o efeito de perturbaes so caracterizados principalmente pelos erros e co a do sistema em regime permanente. Variaes paramtricas inuenciam no comportamento do sistema co e segundo a sensibilidade do sistema com relao aos parmetros. Finalmente uma exigncia fundamental ca a e para um sistema de controle a estabilidade. Esta caracter e stica intr nseca do sistema assegura que aps o uma perturbao limitada, a sa do sistema no aumentar indenidamente. Neste cap ca da a a tulo, estas questes so inicialmente examinadas atravs de um exemplo. A seguir um estudo detalhado de cada o a e aspecto apresentado. e
4.2
Propriedades e Funes de transferncia bsicas co e a
Nesta seo analisaremos algumas funes de transferncia relacionadas `s propriedades que queremos ca co e a estudar, especialmente o seguimento de referncias e o efeito de perturbaes e ru e co do. O diagrama de blocos do sistema representado na Figura 4.1. e
D(s) G(s) + + N (s)
R(s) +
E(s) C(s)
Y (s)
Figura 4.1: Congurao com realimentao unitria ca ca a Podemos considerar na funo de transferncia da Figura 4.1, as entradas como sendo a referncia ca e e R(s), a perturbao D(s) e o ru N (s). A sa Y (s) dada por ca do da e Y (s) = G(s) GC(s) GC(s) R(s) N (s) 1 + GC(s) 1 + GC(s) 1 + GC(s) (4.2.1)
38
Cap tulo 4: Propriedades Bsicas de Sistemas Realimentados a
Podemos ento considerar trs funes de transferncia de interesse. a e co e A funo de transferncia ca e GC(s) Y (s) = R(s) 1 + GC(s) relaciona a sa com a referncia. Esta funo da e ca T = GC(s) 1 + GC(s)
(4.2.2)
(4.2.3)
chamada de funo de sensibilidade complementar. e ca A funo de transferncia ca e G(s) Y (s) = (4.2.4) D(s) 1 + GC(s) relaciona a sa com a perturbao e chamada de funao de sensibilidade ` perturbao. da ca e c a ca A funo de transferncia ca e Y (s) GC(s) = (4.2.5) N (s) 1 + GC(s) relaciona a sa com o ru e chamada de funo de sensibilidade ao ru da do e ca do. Alm destas trs funes de podemos denir uma quarta funo de transferncia denida como e e co ca e 1 (4.2.6) S= 1 + GC(s) Esta funo de transferncia corresponde ` relao entre o erro e a referncia, ou seja, ca e a ca e E(s) 1 = R(s) 1 + GC(s) S+T =1 (4.2.7)
Observa-se que est funo de transferncia relaciona-se ` funo sensibilidade complementar por ca e a ca (4.2.8)
Propriedades importantes de sistemas de controle em malha fechada podem ser analisadas a partir das propriedades destas funes de transferncia. A seguir analisaremos algumas delas. co e
4.2.1
Rastreamento ou seguimento da referncia (preciso) e a
Da Equao 4.2.1, considerando R(s) = N (s) = 0 segue que para obtermos um seguimento da referncia, ca e ou seja Y (s) R(s), deve-se ter GC(s) 1. Pode-se concluir que elevados valores de ganho na malha direta assegura esta propriedade. Este ganho depende da planta e do controlador e varia com a freqncia. ue No entanto o maior interesse assegurar que em regime permanente a sa siga a referncia, e um elevado e da e ganho do controlador em baixas freqncias suciente para assegurar um bom desempenho do sistema ue e de controle em termos de rastreamento.
4.2.2
Rejeio de perturbaes ca co
Da funo de transferncia 4.2.1 a perturbao modica o valor de sa atravs da funo de sensibilidade ca e ca da e ca a ` perturbao denida dada por ca G(s) Y (s) = (4.2.9) D(s) 1 + GC(s) Neste caso o objetivo minimizar a magnitude desta funo de sensibilidade assegurando boas proprie ca edade de rejeio de perturbao. Isto conseguido para elevados valores de |1 + GC(s)|. Note que isto ca ca e ocorre para elevados valores de magnitude de GC(s), quando a funo de sensibilidade ` perturbao se ca a ca 1 e com ganhos elevados do controlador, tem-se reduo do efeito da perturbao. Portanto ca ca reduz a C(s) a caracter stica do controlador que assegura rastreamento da referncia tambm assegura a propriedade e e desejada de rejeio de perturbao. ca ca
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39
4.2.3
Sensibilidade ao ru do
Da funo de sensibilidade ao ru 4.2.5 e de 4.2.1 observa-se que o ru afeta pouco a sa se ca do do da GC(s) 0. Este requisito conitante com os requisitos anteriores de seguimento da referncia e e e rejeio de perturbao. No entanto, o ru tem componentes de alta freqncia e se a magnitude GC(s) ca ca do ue tiver valores baixos em altas freqncias e valores elevados em baixas freqncias, pode-se conciliar os ue ue requisitos de rastreamento de referncia, rejeio de perturbao e baixa sensibilidade a ru e ca ca dos.
4.2.4
Sensibilidade paramtrica e
Na obteno de modelos de sistemas parte-se da hiptese de que os valores dos parmetros so conhecidos ca o a a e constantes. Na realidade variaes nas condies de operao como mudanas de temperatura, desgaste co co ca c de componentes, etc, provocam mudanas nos valores dos parmetros. Assim, mesmo que os valores dos c a parmetros tenham sido obtidos corretamente, e deve-se assinalar que, alm de poss a e veis erros, alguns parmetros podem ser dif a ceis de serem determinados, o controlador projetado usando o modelo ir operar a em um sistema cujos parmetros reais diferem do modelo. a O objetivo aqui estudar o efeito que a variao paramtrica tem no ganho em regime permanente, e ca e ou seja, o ganho entre a entrada e a sa em regime permanente. Este ganho ser representado por T . da a GC(0) . Na Figura 4.1 o ganho em regime permanente dado por e 1 + GC(0) Denio 6 A Sensibilidade Paramtrica, do ganho T , em regime permanente, com relaao a um ca e c
T parmetro P , denida por SP = a e T T P P
Esta denio geral e pode ser aplicada com relao a qualquer parmetro do sistema. A interca e ca a pretao desta denio que ela indica a variao percentual do ganho para uma variao percentual de ca ca e ca ca um parmetro. A denio pode ser aplicada tanto para o ganho de malha aberta quanto para a malha a ca fechada, o que mostrado a seguir. e Nem sempre poss uma aplicao direta desta denio. Se o ganho T for uma funo no-linear e vel ca ca ca a do parmetro em relao ao qual deve-se calcular a sensibilidade, ento a expanso em srie de Taylor, a ca a a e mantendo-se apenas os termos de primeira ordem, permite o clculo da sensibilidade, ou seja: a T + T = T + dT P + . . . dP (4.2.10)
Considerando-se apenas o termo de primeira ordem, T = ou ainda

T T P P
dT P dP P dT T dP
(4.2.11)
(4.2.12)
e portanto a sensibilidade pode ser calculada como

T SP =
P dT T dP
(4.2.13)
4.2.5
Estabilidade
Um sistema de controle deve ser estvel, ou seja, uma entrada limitada no deve produzir um aumento a a ilimitado da sa da. A propriedade de estabilidade ser estudada neste cap a tulo.
40
4.3
Estudo de Caso: Controle de velocidade
Esta seo ilustra as propriedades bsicas de um sistema de controle usando o sistema de controle de ca a velocidade apresentado no Cap tulo 1. Mas aqui consideraremos a dinmica do sistema, ou seja o sistema a representado por funes de transferncia que descrevem o comportamento dinmico do sistema e no e co e a a apenas por simples ganhos. O exemplo compara sistemas em malha aberta e malha fechada, destacando as vantagens do sistema em malha fechada com relao `s propriedades de rastreamento de referncia, ca a e rejeio de perturbaes, sensibilidade a ru ca co do, sensibilidade a variao paramtrica e estabilidade. ca e
4.3.1
Modelo do sistema
Os principais componentes do sistema de controle de velocidade descrito no Cap tulo 1 so o motor de a corrente cont nua e a carga. O motor de corrente cont nua representado por 3 equaes: e co Equao da armadura ca d ia + Ra ia = va (4.3.1) e + La dt onde e a fora eletromotriz, va a tenso de armadura e Ra e La so a resistncia e a indutncia da e c e a a e a armadura, respectivamente. Equao da fora eletromotriz ca c d m (4.3.2) e = Ke dt onde m o ngulo mecnico e Ke uma constante. E comum desprezar-se a indutncia da armadura e a a e a quando modela-se o motor de corrente cont nua em aplicaoes de controle. Aqui manteremos o modelo c completo o que levar a um modelo de segunda ordem para o sistema. a Equao do torque gerado ca Tm = Kt ia (4.3.3) onde Tm o torque mecnico gerado pelo motor e Kt uma constante. e a Segunda lei de Newton para o movimento de rotao ca d m d2 m + d = Tm (4.3.4) +b 2 dt dt onde Jm a inrcia do conjunto motor-carga, b representa um coeciente de atrito e d representa a a e e variao de carga que constitui a perturbao. Uma perturbao positiva corresponde a um aumento de ca ca ca carga e portanto a um maior torque resistente que deve ser contrabalanado pelo motor. c A velocidade escolhida como varivel de sa e a da, ou seja, y = m , e as equaes (4.3.2) e (4.3.4) podem co ser escritas como Jm e = Ke y Jm y + by + d = Tm Tomando-se a transformada de Laplace das Equaes (4.3.1), (4.3.3), (4.3.5) e (4.3.6) tem-se: co E(s) + La sIa (s) + Ra Ia (s) = Va (s) E(s) = Ke Y (s) Tm (s) = Kt Ia (s) Jm sY (s) + bY (s) + D(s) = Tm (s) (4.3.7) (4.3.8) (4.3.9) (4.3.10) (4.3.5) (4.3.6)
Isolando-se Ia (s) na Equao (4.3.7), usando-se as equaes (4.3.8) e (4.3.9) e substituindo-se na ca co Equao (4.3.10) obtm-se: ca e Y (s) = Kt 1 Va (s) (Ra + sLa )D(s) A(s) bRa + Ke Kt (4.3.11)
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41
D(s) Kd (1 + s1 )(1 + s2 ) R(s) Controlador Va (s) Km (1 + s1 )(1 + s2 ) + Y (s)
Figura 4.2: Modelo do sistema de controle de velocidade onde
Jm Ra + bLa Jm La s2 + s+1 (4.3.12) bRa + Ke Kt bRa + Ke Kt O denominador A(s) foi escrito, por convenincia, na forma mnica (termo independente igual a 1). e o Este termo pode ser fatorado na forma A(s) = A(s) = (1 + s1 )(1 + s2 ) onde (4.3.13)
1 1 e so as ra a zes de A(s) = 0. 1 2 Kt Denindo-se ainda Km = e Kd = Ra + sLa o modelo do sistema pode ser escrito como bRa + Ke Kt Y (s) = Km Kd Va (s) D(s) (1 + s1 )(1 + s2 ) (1 + s1 )(1 + s2 ) (4.3.14)
O sistema pode ser ento representado pela Figura 4.2 onde R(s) correspondente ` referncia em um a a e controlador a ser denido, foi inclu do. Usando este modelo estudaremos a seguir o comportamento do sistema em malha aberta e em malha fechada.
4.3.2
Rastreamento e rejeio de perturbaes ca co
Um dos objetivos do sistema de controle de velocidade manter a velocidade para uma referncia especie e cada a despeito de perturbaes que atuem no sistema. Consideraremos os casos do sistema em malha co aberta e em malha fechada. 4.3.2.1 Controle em malha aberta
Neste caso o controlador escolhido de modo que va = Kr, e portanto o controlador apenas um ganho e e K. O ganho K determinado de tal maneira que y(t) = r(t) no regime permanente quando d(t) = 0 e 1 . A sa da Com d(t) = 0 e para assegurar que yrp = r o valor do ganho do controlador deve ser K = Km em regime permanente dada por e yrp = K Km r0 = 1 Kr0 = r0 Km (4.3.15)
Portanto, sem perturbao poss fazer a sa seguir a entrada com erro zero no regime permaca e vel da nente. r0 Consideraremos agora o caso que alm da referncia R(s) = , tem-se uma perturbao constante e e ca s d0 (degrau) D(s) = . Usando-se o teorema do valor nal, tem-se que s yrp = lim s
s0
d0 r0 1 Km K Kd A(s s s
(4.3.16)
42
ou yrp = r0 Kd d0 O erro dado por e(t) = r(t) y(t). Em regime permanente o erro e e erp = Kd d0 (4.3.18) (4.3.17)
Como no h controle sobre Kd , que depende dos parmetros do sistema, o erro proporcional ` a a a e a perturbao, sem que se possa control-lo, podendo ser muito grande para valores elevados do distrbio. ca a u 4.3.2.2 Controle em malha fechada
Neste caso a tenso de armadura dada por Va (s) = K [R(s) Y (s)]. Tem-se ento a e a Y (s) = Isolando-se Y (s) tem-se Y (s) = Km K Kd R(s) D(s) (1 + s1 )(1 + s2 ) + Km K (1 + s1 )(1 + s2 ) + Km K (4.3.20) 1 {Km K [R(s) Y (s)] Kd D(s)} A(s) (4.3.19)
r0 Consideremos o caso sem perturbao, D(s) = 0 e com referncia R(s) = . Usando-se o teorema ca e s do valor nal tem-se Km K yrp = r0 (4.3.21) 1 + Km K Usando-se um ganho elevado para o controlador, tem-se que yrp r0 (4.3.22)
d0 Consideremos agora o caso onde a perturbao diferente de zero, e dada por ca e . Usando-se o s teorema do valor nal, tem-se: Kd Km K r0 d0 (4.3.23) yrp = 1 + Km K 1 + Km K Kd KKm 1e 0, ou seja Para valores elevados do ganho K do controlador tem-se que 1 + Km K 1 + KKm a perturbao afeta pouco a sa ca da. No regime permanente, tem-se ento a yrp r0 (4.3.24)
Observa-se que, com um valor elevado do ganho K, o efeito da perturbao reduzido, ou seja a ca e inuncia do distrbio d(t) no erro de regime bem menor que em malha aberta. Deve-se observar, e u e no entanto, que em geral no poss aumentar o ganho do controlador a vontade, j que restries a e vel a co de comportamento dinmico limitam este valor. Da Equao (4.3.23) observa-se ainda que a mesma a ca ao que diminui o erro ` referncia, ou seja, o aumento de ganho, a mesma que diminui o efeito da ca a e e perturbao. ca
4.3.3
Sensibilidade
O modelo do controle de velocidade foi obtido com a hiptese de que os valores dos parmetros so o a a conhecidos e constantes. Aqui vamos supor que uma mudana nos valores dos parmetros mude o valor c a de Km para Km + Km . No vamos considerar a perturbao e portanto no consideraremos eventuais a ca a mudanas em Kd . Calcularemos a sensibilidade do ganho de malha aberta e do ganho em malha fechada c com relao a variaes de Km . ca co
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43
4.3.3.1
Sensibilidade do ganho de malha aberta em regime permanente 1 ), e a entrada um degrau de valor e Km
O ganho do controle o mesmo calculado anteriormente (K = e r0 , como anteriormente. yrp r0 = TM A + TM A
= K(Km + Km ) 1 (Km + Km ) = Km Km = 1 + Km
TM A TM A
ento, a
TM A Km = . TM A Km Aplicando-se a denio de sensibilidade tem-se ca

T SKM A m
TM A TM A Km Km
=1
(4.3.25)
No caso da malha aberta, uma variao paramtrica de 10% no parmetro Km provoca 10% de ca e a variao no ganho em regime permanente. ca 4.3.3.2 Sensibilidade do ganho de malha fechada em regime permanente
Km K e o ganho uma funo no-linear do e ca a 1 + Km K parmetro Km . Usaremos ento a Equaao (4.2.13), para calcular a sensibilidade. a a c Assim para a M.F. temos Para malha fechada no regime permanente TM F =
T SKM F m
= = =
Km dTM F TM F dKm Km K(1 + Km K) K(Km K) Km K (1 + Km K)2 1+K K

m
1 1 + Km K
Comparando-se este resultado com o caso de malha aberta, conclui-se que o sistema em malha fechada menos sens a variaes paramtricas. Esta sensibilidade pode ser reduzida aumentando o ganho do e vel co e controlador.
4.3.4
Rastreamento Dinmico a
Um sistema de controle deve ser capaz no somente de rastrear um sinal de referncia constante ou a e rejeitar uma perturbao constante, como tambm de rastrear ou rejeitar sinais que variam no tempo. ca e Isto est relacionado ` resposta dinmica do sistema, ou seja, a rapidez de resposta e amortecimento a a a apresentado por esta resposta. Um controlador do tipo ganho constante, para o sistema de controle de velocidade que estamos considerando, em malha aberta, no tem efeito na dinmica do sistema, pois os plos so dados pelo a a o a 1 1 a denominador da funo de transferncia 4.3.14, e e no dependem do controlador. ca e 1 2 Para o caso de malha fechada, no entanto, o mesmo controlador modica a dinmica do sistema, j a a que os plos so as ra o a zes do denominador da funo de transferncia 4.3.20. ca e
44
Da mesma maneira, a resposta ao distrbio no depende do controlador, no caso da malha aberta. u a Porm o controlador afeta a resposta ao distrbio em malha fechada j que novamente os plos so as e u a o a ra zes da funo de transferncia 4.3.20. ca e Uma escolha adequada do ganho K do controlador pode fornecer o desempenho transitrio desejado, o assegurando a capacidade de rastreamento dinmico do sistema. A melhor escolha do ganho K do a controlador um compromisso entre vrios fatores: e a Rapidez e pouca oscilao da resposta ao degrau do sinal de referncia, o que est associado ` ca e a a posio dos plos de malha fechada. ca o Pouca inuncia do sinal de distrbio e baixo erro em regime permanente, o que est associado a e u a ganhos elevados. Para conciliar estes requisitos, estruturas mais complexas de controladores podem ser necessrios. No a prximo cap o tulo os requisitos de projeto e as estruturas de controladores so abordados em detalhe. a
4.4
4.4.1
Rastreamento em regime permanente (preciso) e tipo de sistema a

Rastreamento e sinais padro a
Rastreamento se refere ` capacidade do sistema de controle de seguir (rastrear) uma referncia, ou seja, o a e erro entre a referncia e a sa do sistema de controle nula ou pequena. O erro em regime permanente e da e denido como limt (r(t) y(t)). e E importante observar que o estudo em regime permanente s tem sentido se o sistema atinge um o regime permanente. Este problema est associado ao conceito de estabilidade., que ser estudado na a a prxima seo. Aqui partimos da hiptese de que o sistema estvel. o ca o e a O erro em regime permanente em geral estudado para 3 sinais padro; o degrau, a rampa e a e a parbola. A razo da escolha destes sinais se deve ao requisito que um sistema de controle deve atender a a em termos de capacidade de rastreamento. Consideremos um uma usina geradora de energia eltrica. e Um sistema de controle presente em todas as plantas geradoras o sistema de controle de tenso. O e a objetivo simplesmente manter a tenso constante. Neste caso a referncia um degrau. Consideremos e a e e ainda o exemplo da planta de gerao. Um segundo lao de controle presente nestas plantas o controle ca c e de freqncia. Em determinados horrios do dia (por exemplo, de manh cedo e ao nal do dia h um ue a a a aumento de carga, que em geral cresce na forma de uma rampa de carga. A gerao deve acompanhar a ca demanda e a referncia neste caso uma rampa. Finalmente, consideremos um radar seguindo um avio e e a que acelera com acelerao constante. Neste caso, a referncia do sistema de controle do radar uma ca e e parbola. a Para o caso mais geral, a entrada de referncia um sinal genrico. A entrada de referncia, neste e e e e caso, pode ser representada por um polinmio obtido atravs da srie de Taylor. Em muitas aplicaes o e e co a trajetria de referncia no conhecida a priori e por esse motivo comum utilizar-se os primeiros o e a e e termos da srie de Taylor como base para o problema de rastreamento. A motivao para isso que se o e ca e erro de rastreamento em regime permanente for pequeno para os primeiros termos da srie, ele tambm e e ser pequeno para uma grande classe de sinais de referncia. a e
4.4.2
Tipos de sistema
Sistemas estveis so classicados em tipos de sistemas conforme o grau do polinmio de entrada para a a o o qual o erro em regime constante. Assim, sistemas so do tipo 0, 1 e 2, se o erro constante para e a e polinmios de entrada de graus 0, 1 e 2, respectivamente. o O tipo do sistema pode ser denido com respeito `s entradas de referncia e/ou perturbao. a e ca
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45
Suponha que a referncia seja representada pela srie e e r(t) =

k=0
tk k!
(4.4.1)
tk Usando superposio vamos analisar o erro para cada parcela da soma, isto , r(t) = 1(t), para ca e k! 1 um dado k, com transformada de Laplace correspondente dada por R(s) = k+1 . Aqui 1(t) representa a s funo degrau unitrio1 . ca a Vamos limitar o estudo at k = 2, mas tipos de sistema superiores a 2 poderiam ser denidos usando e o mesmo princ pio. A tabela a seguir resume os sinais padro a serem usados. a k 0 1 2 r(t) degrau unitrio a rampa unitria (inclinao 1) a ca parbola unitria(derivada segunda com inclinao 1) a a ca
As parcelas acima recebem o nome de referncia em posio (k = 0), velocidade (k = 1) e acelerao e ca ca (k = 2). 4.4.2.1 Tipos de sistemas quanto a entrada de referncia e
Para calcular o erro de regime permanente para a entrada de referncia devemos obter a funo de e ca transferncia de r(t) para e(t). O sistema considerado mostrado na Figure 4.3. e e D(s)
R(s) +
E(s) G(s) H(s)
Y (s)
Figura 4.3: Sistema para o clculo do erro em regime a A funo de transferncia T (s), entre entrada e sa ca e da, : e Y (s) G(s) = R(s) 1 + G(s) H(s) onde T (s) a funo de transferncia de malha fechada. Como E(s) = R(s) Y (s) segue que e ca e E(s) = (1 T (s))R(s) Esta a equao geral do erro e pode ser usada em regime permanente ou transitrio. O interesse aqui e ca o o clculo do erro em regime permanente. e a Supondo-se que todos os plos de sE(s) esto no semi-plano esquerdo do plano complexo (parte real o a negativa), o que verdade desde que o sistema foi suposto estvel, pode-se aplicar o teorema do valor e a nal para se obter o erro em regime permanente. erp = lim sE(s) = lim s
s0 s0
(4.4.2)
1 T (s) 1 T (s) = lim k+1 s0 s sk
(4.4.3)
46
Tabela 4.1: Caracterizao do tipo de sistemas ca k 0 1 2 1 T (s) s0 sk lim constante constante constante tipo do sistema 0 1 2 propriedade erro constante para o degrau erro constante para a rampa erro constante para a parbola a
Se este limite for constante e no nulo ento o sistema do tipo k. A Tabela 4.1 a seguir resume o a a e resultado para para k = 0, 1, 2. Note pela expresso do limite que um sistema do tipo 1 apresenta erro a constante para rampa e conseqentemente erro nulo para degrau ( k = 0 ). Um sistema do tipo 2 tem u erro constante para a parbola e erros nulos para o degrau e a rampa. a Tipos de sistema no caso de realimentao unitria No caso de realimentao unitria a identica a ca a cao do tipo de sistema direta. O sistema considerado mostrado na Figura 4.4. ca e e D(s)
R(s) +
E(s) G(s)
Y (s)
Figura 4.4: Sistema com realimentao unitria ca a Neste caso tem-se que 1 T (s) = 1 G(s) 1 = e o erro dado por e 1 + G(s) 1 + G(s) E(s) = Usando-se o teorema do valor nal temos erp = lim sE(s) = lim s
s0 s0
1 R(s) 1 + G(s)
1 1 = lim (1 + G(s))sk+1 s0 (1 + G(s))sk
(4.4.4)
Para um degrau k = 0 e, se o sistema do tipo 0, o erro constante e diferente de zero e dado por: e e erp = onde KP = lim G(s)
s0
1 1 = 1 + G(0) 1 + Kp
(4.4.5)
(4.4.6)
recebe o nome de ganho esttico ou constante de erro de posio. a ca Para uma entrada em rampa, k = 1, temos erp = lim
1
1 1 = lim s0 s G(s) s0 (1 + G(s))s
(4.4.7)
A funo degrau unitrio comumente representada por u(t) ca a e
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47
Para o sistema ser do tipo 1 devemos ter

s0
lim s G(s) = constante = 0
(4.4.8)
o que ocorre apenas quando G(s) possui um plo na origem. Nessas condies temos o co
s0
lim s G(s) = Kv
(4.4.9)
que recebe o nome de ganho de velocidade ou constante de erro velocidade e o erro de regime e dado por 1 erp = (4.4.10) Kv De forma anloga podemos deduzir que para uma entrada do tipo parbola, k = 2, o sistema ser do a a a tipo 2 se G(s) possuir 2 plos na origem e nesse caso teremos o erp = onde Ka = lim s2 G(s)
s0
1 Ka
(4.4.11)
recebe o nome de ganho de acelerao ou constante de erro de acelerao. ca ca Portanto, no caso de realimentao unitria, a determinao do tipo do sistema quanto a entrada de ca a ca referncia trivial. Basta vericar o nmero de integradores na funo de transferncia de malha direta. e e u ca e A Tabela 4.2 a seguir resume este caso. Tabela 4.2: Resumo de tipos no caso de realimentao unitria ca a Tipo 0 1 2 G(s) 1 + b1 s + b2 s 2 + + b m s m Kp 1 + a1 s + a2 s2 + + an sn Kv 1 + b1 s + b2 s2 + + bm sm s 1 + a1 s + a2 s2 + + an sn Ka 1 + b1 s + b2 s2 + + bm sm s2 1 + a1 s + a2 s2 + + an sn Erro ao degrau 1 1 + Kp 0 0 Erro ` rampa a 1 Kv 0 Erro ` parbola a a
1 Ka
Exemplo 4.4.1 Dado o sistema representado na Figura 4.5, que representa um problema de rastreamento de satlite por uma antena, determine o tipo do sistema com relaao a entrada de referncia. e c ` e
r + a(t) y
1 s(1 + s ) h
Figura 4.5: Problema de rastreamento de um satlite por uma antena e
48
Seja G(s) =
1 . O erro dado por e s(1 + s ) E(s) = R(s) Y (s)
= R(s)(1 T (s)) G = R(s) 1 1 + hG 1 + (h 1)G = R(s) 1 + hG
O erro de regime permanente para uma entrada degrau unitrio ento dado por a e a erp = lim sE(s)
s0
= lim s
1 + (h 1)G 1 s0 1 + hG s h1 = h
Para h = 1 (realimentaao no unitria) o sistema do tipo 0 (embora exista um integrador). Para c a a e h = 1, ess = 0 e o sistema do tipo 1. e 4.4.2.2 Tipo do Sistema com Relao ` entrada de Perturbao ca a ca
Da mesma forma como denimos tipo de sistema para entrada referncia, podemos denir tipo de sistema e para entradas de perturbao. No caso da perturbao, importante entender o signicado do erro. Para ca ca e isto, consideramos a referncia como zero. O erro ser e(t) = r(t) y(t) = y(t). Portanto, em regime e a permanente erp = lim s E(s)
s0
= lim s Y (s)
s0
Portanto, para calcular o erro ` entrada de perturbao basta obter a funo de transferncia entre a ca ca e perturbao e sa e aplicar a mesma idia anterior, isto , o sistema do tipo 0 se perturbaes do tipo ca da e e e co degrau resultam um erro constante em regime permanente. Ser do tipo 1 se uma perturbao rampa a ca ocasiona um erro constante e assim por diante. A sa calculada, com R(s) = 0, por da e Y (s) = Td (s)D(s) (4.4.12)
onde Td a funo de transferncia entre a entrada de perturbao e a sa e ca e ca da. Para o caso especial de realimentao unitria, o tipo do sistema ser determinado pelo nmero de ca a a u integradores localizados antes do ponto onde a perturbaao injetada. Um sistema do tipo 1 implica que c e a perturbao constante (degrau) no afeta a sa em regime permanente. Do mesmo modo, para um ca a da sistema do tipo 2, perturbaes constantes ou em rampa no afetam a sa co a da. Exemplo 4.4.2 Tipo de sistema para um motor CC. Seja o sistema de controle de posiao com motor c DC, representado na Figura 4.6. Os parmetros so = 1, A = 1, Kl = 1. Determine o tipo do sistema e propriedades com respeito a a a: ` a. referncia em degrau; e b. perturbaao em degrau; c
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49
D(s)
?
Kl R(s) + +
6 ?
+
-
A s + 1
1 s
Y (s)
Figura 4.6: Sistema de controle de posio com motor CC ca c. referncia em rampa. e Soluao: c a. F.T. de r para y (d = 0) T (s) = Erro do sistema: E(s) = R(s)[1 T (s)] = Para entrada em degrau R(s) =
1 s
1 s(s + 1) + k s(s + 1) + k 1 R(s) (s(s + 1) + k
erp = lim s
s0
s(s + 1) + k 1 1 k1 . = s(s + 1) + k s k
Para k = 1 temos erp = 0 embora exista um integrador no canal direto e o sistema do tipo 0. e Vamos alterar um pouco a estrutura para considerar o caso onde a realimentaao unitria, como c e a mostrado na Figura 4.7.
W (s) Kl R(s) + + A s( s + 1) Y (s)
4 Figura 4.7: Congurao com realimentao unitria ca ca a Neste caso, o integrador no canal direto capaz de eliminar erros da resposta ao degrau. Agora a e nova funao de transferncia c e e k Y (s) = T (s) = R(s) s(s + 1) + k
50
e para R(s) =
1 (degrau unitrio) temos a s erp = lim sE(s) = 0

s0
para qualquer K. b. Para as duas conguraoes a funao de transferncia do distrbio para a sada Y c c e u e 1 Y (s) = Td (s) = D(s) s(s + 1) + k e para um distrbio constante (degrau unitrio) temos u a erp = Yrp = sistema tipo 0. Logo o sistema incapaz de rejeitar a perturbaao completamente. O integrador no canal direto e c no capaz de eliminar o erro de regime porque o distrbio injetado antes do integrador. a e u e Em resumo: A F.T. de r para e, na gura (a) com k = 1 e na gura (b) com k arbitrrio, a e s(s + 1) E(s) = R(s) s(s + 1) + k A presena do zero na origem (zero bloqueante) provocou erro nulo para degrau de referncia. c e E(s) a e c Como no existe zero bloqueado na F.T. w(s) o sistema no capaz de rejeitar perturbaoes consa tantes. c. Para entrada em rampa temos: ess = lim sE(s) = lim
s0
1 k
s0
s(s + 1) + k 1 1 s(s + 1) + k s2
k = 1 = :ess = 1 k = 1 = :ess = k = 1. O erro o mesmo para a gura (b). e
4.5
Estabilidade
Todo sistema de controle deve ser capaz de operar em regime permanente e quando isto ocorre dizemos que o sistema estvel. e a Estudaremos a seguir duas formas de se caracterizar a estabilidade de um sistema: estabilidade entrada-sa e estabilidade interna. da
4.5.1
Estabilidade Entrada-Sa (BIBO-estabilidade) da
Denio 7 Um sistema BIBO-estvel se entradas limitadas produzem sadas limitadas. ca e a O termo BIBO-estabilidade vem das iniciais em ingls da expresso Bounded Iinput-Bounded e a Output, ou seja, entrada limitada-sa limitada. da Denio 8 Um sinal m(t) limitado se existe um nmero M tal que m(t) M, t. ca e u
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Por esta denio, o seno limitado, enquanto uma rampa um sinal ilimitado. Assim, uma entrada ca e e senoidal em um sistema estvel vai produzir uma sa limitada. J uma rampa, que um sinal ilimitado, a da a e pode produzir um sinal de sa ilimitado mesmo em um sistema estvel. da a Seja h(t) a resposta ao impulso do sistema. A seguir ser demonstrado que um sistema estvel se, a e a e somente se, a integral

|h( )|d for limitada, ou seja,
A resposta y(t) do sistema ao sinal de entrada u(t) dada por e y(t) =
|h( )|d <
h( )u(t )d
(4.5.1)
Se u(t) limitado ento existe em M tal que |u| M < e conseqentemente e a u
|y| =
h( )u(t )d
|h( )||u(t )|d
|h( )|d
logo a sa ser limitada se da a
|h( )|d for limitada, ou seja a condio de sucincia foi demonstrada. ca e

Por outro lado, supondo que
h( )d no limitada, perguntamos se ainda y(t) pode ser limitada, a e
ou seja queremos provar a condio de necessidade da integral ser limitada. Como y(t) deve ser limitada ca para todos os sinais de entrada limitados, basta escolher o sinal de entrada seguinte u(t ) = 1, se h( ) > 0 u(t ) = 1, se h( ) < 0 que resulta no sinal de sa da

(4.5.2)
y(t) =

h( )u(t )d =
|h( )|d
(4.5.3)
que s limitado se oe
|h( )|d for limitada. Portanto esta uma condio necessria. e ca a
Seria dif demonstrar a estabilidade de um sistema a partir da denio de BIBO-estabilidade. cil ca Innitos sinais limitados deveriam ser aplicados e as sa das correspondentes observadas. Felizmente existe um resultado que no demonstramos aqui, que permite um critrio simples para a determinao a e ca da estabilidade. A integral
sistema no possui plos sobre o eixo imaginrio ou no lado direito do plano complexo. a o a Concluso: Um sistema BIBO-estvel se, e somente se, sua funo de transferncia a e a ca e no possuir plos sobre o eixo imaginrio no semi-plano direito. a o a
|h( )|d limitada se, e somente se, a funo de transferncia a entrada e sa do e ca e da
52
4.5.2
Estabilidade Interna
Denio 9 Um sistema linear internamente estvel se para entrada nula e qualquer condiao inicial ca e a c a resposta tende assintoticamente para zero. A resposta de entrada nula e condies iniciais dadas podem ser representadas por co Y (s) = = b0 sm + b1 sm1 + ... + bm sm + a1 sn1 + ... + an k(s z1 )...(s zm ) (s p1 )...(s pn )
onde, pi (zi ) so as ra a zes do denominador(numerador), bi , zi so constantes denidas pelas condies a co Y (s) iniciais. pi so os plos da funo de transferncia T (s) = a o ca e do sistema. Os parmetros ai , e portanto a R(s) os plos pi dependem dos parmetros f o a sicos do sistema e no das condies iniciais. a co No dom nio do tempo, a resposta e
n
y(t) =
i=1
ki epi t
(4.5.4)
onde ki depende das condies iniciais e pi so os plos do sistema. co a o Da Equao (4.5.4) segue que y(t) tende assintoticamente para zero se, e somente se, todos os plos ca o da funo de transferncia possu ca e rem parte real negativa, isto Re(pi ) < 0. e Note que para sistemas lineares invariantes no tempo as duas noes de estabilidade acima estudadas co so equivalentes e dependem apenas dos plos da funo de transferncia satisfazerem a condio Re(pi ) < a o ca e ca 0.
4.5.3
Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz e
O estudo da estabilidade de sistemas de controle consiste em vericar a localizao dos plos de malha ca o fechada da funo de transferncia do sistema. Os plos so as ra ca e o a zes do polinmio denominador desta o funo. Existem vrios mtodos para se testar a localizao das ra ca a e ca zes de um polinmio. Em particular o esses mtodos so uteis na determinao de faixas (intervalos) onde os coecientes do polinmio podem e a ca o se encontrar de tal forma que suas ra zes tenham parte real negativa garantindo assim a estabilidade. Seja o polinmio o a(s) = an sn + an1 sn1 + ... + a1 s + a0 (4.5.5) Este polinmio pode ser fatorado da forma o a(s) = an (s p1 )(s p2 ) . . . (s pn ) onde pi , com i = 1 . . . n, so as ra a zes do polinmio, e an suposto positivo. o e Fazendo-se a multiplicao dos fatores, tem-se ca
n
(4.5.6)
a(s) = an s ( (
pi )sn1 + (
i
das ra zes combinadas duas a duas) sn2
das ra zes combinadas trs a trs) sn3 + + (1)n (p1 p2 . . . pn ) e e
Observa-se que uma raiz nula implica no termo independente nulo. No caso de um sistema de controle, se o polinmio denominador da funo de transferncia tiver o termo independente nulo, isto j implica em o ca e a sistema instvel. Qualquer outro coeciente nulo s pode ocorrer se existirem ra a o zes com sinais opostos. Tambm da Equao (4.5.7) segue que, se o sistema for estvel, ento cada coeciente do polinmio ser e ca a a o a positivo. Uma mudana de sinal dos coecientes do polinmio j indica ra no lado direito fechado do c o a zes
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plano complexo. No entanto, embora as condies de que todos os coecientes sejam diferentes de zero co e no apresentem mudana de sinal sejam necessrias, elas ainda no so sucientes para garantir que a c a a a todas as ra zes esto no lado esquerdo plano complexo. a Em 1874 Routh desenvolveu um critrio direto de estabilidade, que permite vericar a localizao e ca das ra zes de um polinmio sem que elas sejam explicitamente calculadas. Este critrio usa a tabela ou o e arranjo mostrado a seguir. sn an an2 an4 . . . sn1 an1 an3 an5 . . . sn2 b1 b2 b3 ... sn3 c1 c2 c3 ... . . . s2 s1 s0 onde: b1 = an an2 an1 an3 a1 an an4 an1 an5 an1 an an6 an1 an7 an1 an1 an3 b1 b2 b1 an1 an5 b1 b3 b1 an1 an7 b1 b4 b1
an1 an2 an3 an1 an1 an4 an5 an1 an1 an6 an7 an1 b1 an3 an1 b2 b1 b1 an5 an1 b3 b1 b1 an7 an1 b4 b1
b2 =
b3 =
c1 =
c2 =
c3 =
Este arranjo constru seguindo um procedimento sistemtico. e do a 1. Na linha correspondente a sn colocam-se os coecientes do polinmio em ordem decrescente com o relao ao grau dos termos, comeando com o grau n, e pulando o coeciente seguinte. Assim, os ca c coecientes de grau n 2, n 4 e assim sucessivamente, so posicionados. a 2. Na linha seguinte, correspondente a sn1 , colocam-se os coecientes do polinmio que foram pulados o na primeira linha, em ordem decrescente quanto ao grau. 3. Os coecientes das linhas seguintes so calculados usando as duas linhas anteriores, como indicado a acima. 4. Para as linhas correspondentes ao termos s1 e s0 , existe apenas um termo. Critrio de Routh O nmero de ra e u zes no semi-plano direito igual ao nmero de mudanas de e u c sinal na primeira coluna da tabela. Portanto todas as ra zes esto no semi-plano esquerdo se todos os a elementos da primeira coluna da tabela tiverem o mesmo sinal (positivos se an > 0).
54
Exemplo 4.5.1 O polinmio o a(s) = s6 + 4s5 + 3s4 + 2s3 + s2 + 4s + 4 possui todos os coecientes positivos. Verique se todas as razes esto no SPE. a Soluao: Construmos o arranjo de Routh, c s6 s5 s4 s3 s2 s1 s0 onde os elementos so calculados por a 1 1 1 3 4 4 4 2 5 = b2 = b1 = 4 2 4 1 4 b1 c1 d1 e1 f1 3 2 b2 c2 d2 e2 1 4 4 0 b3 c3
=0
b3 =
1 4 4 0 4
=4
c1 =
4 2 2, 5 0 2, 5
=2
c2 =
4 4 2, 5 4 2, 5
12 5
c3 =
4 0 2, 5 0 2, 5
=0
d1 =
2, 5 2 2
0
12 5
=3
d2 =
2, 5 4 2 0 2
=4
e1 =
2 12 5 3 4 3
76 15
e2 =
2 0 3 0 3
=0
f1 =
3
76 15 76 15
4 0
=4
Como existem 2 trocas de sinal nos elementos da primeira coluna, conclumos que existem 2 razes fora do SPE. 4.5.3.1 Propriedades e casos especiais
Existem algumas propriedades que simplicam a aplicao do critrio de Routh-Hurwitz ou permitem ca e resolver alguns casos especiais, como o aparecimento de zeros na primeira coluna. Estes resultados so a teoremas, mas no apresentaremos demonstraes destes resultados. a co Teorema 1 (Diviso ou multiplicao de uma linha por um n mero) Os coecientes de qualquer a ca u linha podem ser multiplicados ou divididos por um nmero positivo. u
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Exemplo 4.5.2 A ser apresentado em aula Teorema 2 (Coeciente nulo na primeira coluna) Quando o primeiro elemento de uma das linhas for nulo, mas existem elementos diferente de zero na mesma linha, 3 procedimentos podem ser usados para aplicar o critrio de Routh-Hurwitz: e 1 1. Substituir s por , onde x uma nova varivel em funao da qual o polinmio ser escrito. A e a c o a x tabela ento construda usando o novo polinmio. e a o 2. Multiplicar o polinmio por (s+a), com a > 0. Por convenincia, escolhe-se a = 1. O procedimento o e introduz uma raiz no polinmio localizada no semi-plano esquerdo e portanto no altera o resultado o a do critrio de Routh-Hurwitz. e 3. Substituir o zero por = 0, pequeno e com o mesmo sinal do termo da linha anterior, na primeira coluna, e prosseguir com a aplicaao do mtodo. O sinal dos elementos da primeira coluna c e e determinado considerando que 0. Exemplo 4.5.3 A ser apresentado em aula Teorema 3 (Uma linha nula) Quando todos os elementos de uma linha forem nulos o polinmio tem o razes sobre o eixo imaginrio ou reais simtricas em relaao ao eixo imaginrio. Para o caso de sistemas a e c a de controle isto j indica instabilidade, mas a aplicaao do critrio de Routh-Hurwitz produz informaoes a c e c importantes sobre a natureza das razes do sistema e interessante prosseguir com a aplicaao do critrio. e c e Se a i-sima linha nula, formamos o seguinte polinmio auxiliar e e o a1 (s) = 1 si+1 + 2 si1 + 3 si3 + . . . (4.5.7)
onde i so os coecientes da linha anterior (i 1). Em seguida substitumos a linha nula pela linha a formada com os coecientes da derivada de a1 (s) e completamos a tabela. Ao resultado obtido com a tabela deve-se adicionar o fato de que as ra zes de a1 (s) tambm so ra e a zes de a(s). Exemplo 4.5.4 Dado o polinmio o a(s) = s5 + 5s4 + 11s3 + 23s2 + 28s + 12 s5 1 11 28 s4 5 23 12 s3 6, 4 25, 6 s2 3 12 1 s 0 0 a1 (s) = 3s2 + 12 da1 = 6s Nova s1 6 0 ds s0 12 No h mudana de sinal na primeira coluna, logo todas as razes esto no semi-plano esquerdo, a a c a exceto aquelas razes que tambm so razes de a1 (s) e que estiverem sobre o eixo imaginrio e a a a1 (s) = s2 + 4 = 0 e, portanto s = 2j (4.5.8)
Uma aplicao importante do critrio de Routh-Hurwitz em sistemas de controle a determinao ca e e ca da faixa de valores de um parmetro para o qual o sistema estvel. O exemplo a seguir ilustra esta a e a aplicao. ca
56
R(s) +
s+1 s(s 1)(s + 6)
Y (s)
Exemplo 4.5.5 Determine a faixa de ganho K para a qual o sistema da Figura 4.5.5, estvel. e a A equaao caracterstica c e s+1 1+K =0 s(s 1)(s + 6) ou s3 + 5s2 + (K 6)s + K = 0 Aplicando-se o critrio de Routh temos e s3 s2 s1 s0 Para a estabilidade devemos ter K > 0 4.5.3.2 Estabilidade relativa 1 5 (K K(K 6)) 1 s K e K 6 K 0
5K 30 K > 0 e portanto K >
30 4
Algumas vezes h interesse em saber no somente se o sistema estvel, mas tambm se todas as ra a a e a e zes esto em uma regio a esquerda de uma linha, por exemplo, a esquerda de s = 1 , com 1 > 0. O a a critrio de Routh-Hurwitz pode ainda ser aplicado, com uma translao de eixos, movendo a origem para e ca s = 1 . A translao do eixo dada por ca e s = z 1 (4.5.9) Observe que a origem na referncia s deve corresponder a 1 na referncia z e portanto a transformao e e ca a ser usada fcil de ser determinada. e a Exemplo 4.5.6 Para o sistema com equaao caracterstica c s3 + 72 + 25s + 39 = 0 deseja-se testar se todas as razes esto a esquerda de 1. a Usamos a transformaao s = z 1, e obtemos a nova equaao caracterstica c c z 3 + 4z 2 + 14z + 20 = 0 Formando-se o arranjo de Routh obtm-se e z3 z2 z1 z0 1 14 4 20 9 20 (4.5.11) (4.5.10)
Portanto, todas as razes da equaao original esto a esquerda de s = 1 no plano s. c a
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57
4.5.4
Lugar das ra zes
A tcnica do Lugar Geomtrico das Ra (LGR) ou simplesmente Lugar das Ra (LR) um mtodo e e zes zes e e grco para plotar o lugar das ra no plano s correspondente ` variao de um parmetro do sistema. a zes a ca a Este mtodo fornece uma medida da sensibilidade das ra e zes do sistema a uma variao do parmetro ca a em considerao. ca O mtodo permite avaliar o ajuste de parmetros do sistema de forma a se obter uma resposta e a satisfatria no que diz respeito ao lugar geomtrico das ra o e zes. O princ pio bsico do mtodo a relao existente entre os plos da Funo de Transferncia em a e e ca o ca e Malha Fechada (FTMF) e os plos e zeros da Funo de Transferncia em Malha Aberta (FTMA) e o o ca e seu ganho. As principais vantagens do mtodo so as seguintes: e a a soluo exata e detalhada dos regimes transitrios e permanente pode ser obtida facilmente. Isto ca o devido ao fato de os plos de malha fechada serem diretamente obtidos do lugar geomtrico das o e ra zes. solues aproximadas podem ser obtidas com uma considervel reduo de trabalho, quando solues co a ca co exatas no so requeridas. a a O objetivo desta seo a apresentao do mtodo de construo do lugar geomtrico das ra ca e ca e ca e zes e a interpretao dos resultados. ca Exemplo 4.5.7 Exemplo introdutrio Considere o sistema de controle em MF mostrado na Figura o 4.8.
R(s) + K 1 s(s + p) Y (s)
Figura 4.8: Diagrama de blocos do sistema de 2a. ordem A FTMF deste sistema de 2a ordem igual a e K/s(s + a) K Y (s) = = 2 R(s) 1 + K/s(s + a) s + as + K onde a equaao caracterstica expressa como c e a(s) = s2 + as + K = 0 A aplicaao do critrio de Routh-Hurwitz nesta equaao fornece c e c s2 s1 s0 1 K a 0 K
O sistema estvel se K > 0 e p > 0. Se uma destas (ou as duas simultaneamente) condioes no e a c a for satisfeita (isto , K < 0 e/ou p < 0), o sistema ser instvel. e a a Variaao das ra c zes da equaao caracter c stica a(s) = 0 As razes da equaao caracterstica mostrada anteriormente so dadas por c a s1,2 = p p2 4K 2
para as quais so observados os seguintes casos: a
58
4K < p2 : razes reais e diferentes 4K = p2 : razes reais e iguais 4K > p2 : razes complexas conjugadas Vamos estudar a variaao da posiao dos plos da funao de transferncia, ou seja, das razes da c c o c e equaao caracterstica para dois parmetros, o ganho K e o parmetro p, o qual est associado a posiao c a a a ` c do plo de malha aberta. o 1. Supondo p = 2, observe a variaao das razes para < K < +. As razes da equaao c c caracterstica so dadas, neste caso, por s1,2 = 1 1 K. a Para diferentes faixas de variaao do ganho tem-se: c < K < 0: 2 razes, uma positiva e outra negativa K = 0: s1 = 0 e s2 = 2 ; ou seja, as razes so os plos da FTMA a o 0 < K < 1: s1 e s2 so nmeros reais negativos a u K = 1: s1 = s2 = 1 1 < K < +: razes complexas conjugadas com partes reais iguais a -1 O lugar das razes apresentado na Figura 4.9. e
60 50 40 30 20 10
K=0
0 10 20 30 40 3.0
K=1
K=0
K
2.6 2.2 1.8 1.4 1.0 0.6 0.2 0.2 0.6 1.0
Figura 4.9: LGR para variaes < K < +, com p = 2 co 2. Supondo agora que o ganho K mantido constante com valor K = 1, vamos determinar o lugar e geomtrico das razes para 0 < p < + e As razes da equaao caracterstica so dadas por c a p 2
2
s1,2 =
4K p2 2
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59
Para diferentes faixas de variaao de p tem-se: c p = 0: s1,2 = j K (razes complexas e iguais) p>0 duas razes complexas conjugadas, com parte real igual a -p/2 4K > p2 p2 = 4K : duas razes reais, ambas iguais a -p/2 2 > 4K p duas razes reais, uma positiva e outra negativa p>0 O lugar das razes mostrado na Figura 4.10. e
1.2
a=0
0.8
0.4
0.4
0.8
a=0
1.2 11 9 7 5 3 1 1
Figura 4.10: LGR para variaes 0 < a < + co
Este exemplo mostra que poss plotar o Lugar Geomtrico das Ra e vel e zes com relao a variao de ca ca qualquer parmetro do sistema, embora geralmente seja o ganho o parmetro varivel. Voltaremos a esta a a a questo posteriormente. a 4.5.4.1 Fundamentos Tericos do LGR o
Considere o caso geral do sistema de controle com realimentao mostrado na Figura 4.11, onde o ganho ca K foi representado explicitamente. Em todo o desenvolvimento a seguir, vamos considerar o ganho como o parmetro varivel. a a
R(s) + Y (s) K G(s)
Figura 4.11: Sistema de controle com realimentao ca A funo de transferncia dada por ca e e G(s) = b(s) sm + b1 sm1 + + bm = n + a sn1 + + a s a(s) 1 n (4.5.12)
60
Y (s) KG(s) = R(s) 1 + KG(s)
a funo de transferncia em malha fechada. e ca e O mtodo do Lugar Geomtrico das Ra plota as ra do denominador da funo de transferncia e e zes zes ca e Y (s) , isto , de a(s) = 1 + KG(s). e R(s) A determinao dos plos da FTMF feita ` partir da equao caracter ca o e a ca stica 1 + KG(s) = 0. A soluo desta equao fornece ca ca KG(s) = 1 (4.5.13) Esta equao pode ser desdobrada em duas outras: ca |KG(s)| = 1 chamada condio de mdulo e ca o KG(s) = (2l + 1), l = 0, 1, 2, 3, (4.5.15) (4.5.14)
chamada condio de ngulo. ca a Estas equaes, chamadas equaes de pertinncia, por indicarem os pontos que pertencem ao lugar co co e das ra zes, estabelecem as duas condies que devem ser satisfeitas para que um ponto st do plano co complexo seja um plo em malha fechada: o 1. O ngulo de KG(st ) deve corresponder ao semi-eixo real negativo do plano-s, ou seja, deve ser a 180 ou um mltiplo u mpar de 180 2. O mdulo de KG(st ) deve ser unitrio. o a Observe que a condio de mdulo equivalente a ca o e |G(s)| = 1 K
Como o parmetro K o parmetro varivel, esta equao ser satisfeita para qualquer ponto a e a a ca a s do plano complexo. Portanto a condio de pertinncia que realmente decide se um ca e ponto pertence ao lugar das ra zes a condio de ngulo. A condio de mdulo e ca a ca o e usada apenas para determinar qual o ganho para o qual o ponto um plo da malha fechada. e o Observao 1 No desenvolvimento anterior para chegar as condioes de pertinncia, consideramos o ca ` c e sistema da Figura 4.11, onde a realimentaao unitria. No entanto, as condioes de pertinncia podem c e a c e ser derivadas para o sistema com realimentaao no-unitria, como representado na Figura 4.12. Neste c a a
R(s) + Y (s) K G(s) H(s)
Figura 4.12: Sistema de controle com realimentao ca caso, as condioes de pertinncia so c e a |KG(s) H(s)| = 1
KG(s) H(s) = (2l + 1),
l = 0, 1, 2, 3,
A regra geral usar a funao de transferncia de malha aberta. e c e
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E interessante interpretar as condies de pertinncia em termos geomtricos. Para isto basta usar a co e e interpretao de nmeros complexos como vetores no plano complexo. ca u Considerando a funo de transferncia G(s), com plos dados por pi , i = 1, . . . n e zeros zj , j = 1 . . . m, ca e o calculada em um ponto teste do plano complexo st G(s) = (st z1 )(st z2 ) . . . (st zm ) (st p1 )(st p2 ) . . . (st pn ) (4.5.16)
Cada termo st zj corresponde a um vetor do ponto zj ao ponto st , com mdulo |st zj | e ngulo o a zj . Do mesmo modo, cada termo st pi corresponde a um vetor do ponto pi ao ponto st , com mdulo o |st pi | e ngulo pi . Portanto, para que o ponto st pertena ao lugar das ra a c zes, deve-se ter que
m j=1 n
zj
i=1
pi = 180
(4.5.17)
A construo do lugar geomtrico das ra ca e zes para um sistema particular iniciada com a localizao e ca dos plos e zeros de malha aberta no plano complexo. Outros pontos do LGR podem ser obtidos, o escolhendo-se vrios pontos do teste, e determinando se eles satisfazem ou no a condio de ngulo. O a a ca a a ngulo de G(s) pode ser facilmente obtido em qualquer ponto de teste no plano complexo, atravs da e medio dos ngulos que contribuem a ele (plos e zeros da FTMA). Por exemplo, considere o sistema ca a o de controle por realimentao onde, ca F T M A = G(s) = K(s + z1 )(s + z2 ) , K > 0 e p1 = 0 s(s + p2 )(s + p3 )
Num ponto de teste st , G(s) tem o valor: G(st ) = O ngulo de G(s) a e G(st ) = ou seja, G(st ) = (st + z1 ) + (st + z2 ) [(st ) + (st + p2 ) + (st + p3 )] A Figura 4.13 ilustra geometricamente o clculo do ngulo de G(st ). a a O ponto de teste st pertence ao lugar geomtrico das ra e zes se e somente se (z1 + z2 ) (p1 + p2 + p3 ) = 180 , 540 , |G(st )| = 1, ou seja, K= |st | |st + p2 | |st + p3 | |st + z1 | |st + z2 | angulos(zeros) angulos(plos) o K(st + z1 )(st + z2 ) s(st + p2 )(st + p3 )
Se a soma algbrica dos ngulos igual a l180 , l = 1, 3, 5 o ponto st pertence ao LGR. Caso e a e contrrio, st no pertence ao LGR e um novo ponto dever ser testado. No primeiro caso, as magnitudes a a a a das na equao do mdulo ca o dos vetores (st + zi ), i = 1, n e (st + pj ), j = 1, m so determinadas e substitu de G(s), para o clculo do valor do ganho K no ponto st . a Felizmente, a construo do LGR no implica numa busca innita no plano complexo. Desde que ca a os zeros da equao caracter ca stica so funes cont a co nuas dos coecientes, o LGR uma curva cont e nua, e, por conseguinte, deve ter certas formas gerais governadas pelo nmero e posio dos plos e zeros de u ca o malha aberta. Uma vez estabelecidas as regras de construo, a plotagem do LGR deixar de ser tediosa ca a e lenta. A seguir so apresentadas as regras bsicas que auxiliam na determinao aproximada do LGR. a a ca
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p2
p2 p1
z2
z2
z1 p3 p3
z1
p1
Figura 4.13: Clculo do ngulo de fase de G(s) a a 4.5.4.2 Regras Para a Construo do LGR (0 K < ) ca
N mero de ramos O nmero de lugares geomtricos separados igual a ordem da equao caracu u e e ca ter stica. Portanto, tem-se tantas ra zes (ou ramos) do lugar das ra zes quanto for a ordem da equao caracter ca stica. Cada segmento ou ramo do lugar descreve a variao de um plo particular ca o do sistema em malha fechada, quando o ganho K varia na faixa 0 K < + Comeo e trmino do LR Os plos de malha aberta denem o comeo do LGR (K = 0) e os zeros de c e o c MA denem o m do LGR (K +). Isso pode ser facilmente mostrado considerando a equao ca |G(st )| = 1 = K|st + z1 ||st + z2 | |st ||st + p2 ||st + p3 |
Nos plos de malha aberta (st = 0, st = p2 e st = p3 ), K deve ser igual a zero para o satisfazer a equao |G(st )| = 1. ca Nos zeros de MA (st = z1 e st = z2 ), K deve tender a + para que |G(st )| = 1. Quando a ordem de denominador da FTMA for maior do que a do numerador, o lugar geomtrico e terminar em zeros no innito. O nmero de zeros no innito a diferena n m entre o nmero a u e c u de plos e o nmero de zeros. o u Seoes do eixo real que fazem parte do LR Sees do eixo real fazem parte do LGR se o nmero c co u de plos e zeros ` direita de um ponto de explorao no eixo o a ca e mpar. Esta regra conseqncia direta da condio de pertinncia angular. Plos e zeros sobre o eixo real, e ue ca e o a ` esquerda do ponto teste, contribuem com ngulo zero e portanto no tem inuncia na condio a a e ca angular. Se o nmero de plos e zeros a direita for par, a contribuio total ser um mltiplo de u o ca a u 360 e portanto no atende ` condio angular. a a ca Ass ntotas e zeros no innito Para K a equao G(s) = ca tais que G(s) = 0. A condio ca 1 ser satisfeita para valores de s a K
G(s) = pode ocorrer em duas situaes: co
(s z1 )...(s zm ) =0 (s p1 )...(s pn )
1. s = zi com i = 1, . . . , m, quando m = n, ou seja, para o mesmo nmero de plos e zeros. u o
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(a) Sa do eixo real da
(b) Entrada no eixo real
Figura 4.14: Pontos de separao do eixo real ca 2. s no caso onde n > m, ou seja o nmero de plos maior que o nmero de zeros. u o e u Portanto, se m o nmero de zeros nitos e n o nmero de plos nitos, n m sees do LGR e u e u o co terminam no innito, tendendo para zeros no innito. Para K m plos convergem para os m zeros {z1 , ..., zm } e os n m plos restantes convergem o o para o innito segundo ass ntotas que podem ser determinadas da seguinte forma. Visto do innito a equao caracter ca stica pode ser aproximada por G(s)s onde = o eixo real. 1 1 = mn (s ) K
Pi zi o plo mdio visto do innito que tem multiplicidade n m e est sobre e o e a nm
Os ngulos das ass a ntotas ao lugar das ra zes so dados por a l = onde, l = 0, 1, 2, 3, , (n m 1). (1 + 2 l)180 nm
A interseco das ass ca ntotas com o eixo real acontece em 0 , dado por 0 = ( plos zeros) o (n m)
onde n e m so os mesmos anteriormente denidos. a O valor de 0 basicamente o centride da congurao de plos e zeros em MA. e o ca o Pontos de separao ou m ltiplas ra ca u zes O ponto de separao do LGR do eixo real corresponde ca ao ponto onde um ramo deixa ou entra no eixo real. Este ponto corresponde ` existncia de ra a e zes mltiplas. O ponto de separao corresponde ` sa do eixo real se ocorrer entre dois plos e ` u ca a da o a entrada no eixo real se ocorrer entre dois zeros. A Figura 4.14 ilustra estes casos. Para o caso de dois plos, observa-se que o ganho parte de zero e aumenta at um valor mximo, quando ento o o e a a ramo deixa o eixo real. Para o caso de dois zeros, o ramo entra no eixo real com um valor m nimo e ento aumenta para innito quando atinge os zeros. Portanto pontos de separao correspondem a ca a pontos de mximo ou m a nimo da funo ca K= 1 G(s) (4.5.18)
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Os pontos de separao podem ento ser facilmente obtidos calculando-se a derivada da funo ca a ca 1 , com relao a s e igualando-se a zero. ca K(s) = G(s)
1 d G(s)
ds
=0
(4.5.19)
Interseao com o eixo imaginrio A interseco do LGR com o eixo imaginrio pode ser determinada c a ca a atravs do critrio de Routh-Hurwitz. e e Angulo de partida (chegada) de plos (zeros) complexos Quando existirem plos e zeros como o plexos, ramos do lugar das ra zes saem ou chegam destes plos e zeros, respectivamente. o O ngulo de sa de um plo (ou chegada a um zero) complexo pode ser calculado aplicando-se a a da o condio de pertinncia angular ca e G(s) = (2n + 1), n = 0, 1, 2, Como desejamos apenas determinar a direo na qual o lugar das ra ca zes se afasta do plo ou se o aproxima do zero, podemos tomar um ponto teste prximo ao plo (ou zero). A condio angular o o ca pode ser aplicada a este ponto, que deve pertencer ao lugar das ra zes. A interpretao geomtrica ca e da condio angular util para entender o mtodo. Como o ponto prximo ao plo (ou zero), ca e e e o o mantemos como incgnita apenas o ngulo do vetor que parte do plo (ou zero) cuja direo do o a o ca lugar das ra zes deseja-se determinar. Os ngulos dos vetores que partem dos demais plos e zeros a o do sistema e terminam no ponto teste, so aproximados pelos ngulos dos vetores que partem destes a a plos e zeros e terminam no plo (ou zero), cuja direo do lugar das ra o o ca zes deseja-se determinar. Para ilustrar este mtodo, considere o sistema e G(s) = K(s + 1) s(s2 + 4s + 8)
que, para K = 0 fornece o diagrama inicial mostrado na Figura 4.15, com p1 = 0, p2 = 2 j2 e p3 = 2 j2. p2 p2
st p1 z1 p3 z1 p1
p3 Figura 4.15: Angulo de sa de um plo da o Observe que se o ponto estiver muito prximo da raiz considerada, os ngulos p1 , p3 e thetaz1 o a , 90 e 116.6 , respectivamente. Aplicando-se a condio de sero aproximadamente iguais a 135 a ca pertinncia de ngulo, tem-se: e a z1 p1 p2 p3 ) = 180
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ou usando-se as aproximaes, co 116.6 135 p2 90 = 180 e segue que a direo de afastamento do lugar das ra ca zes de p2 p2 = 71.6 e Uma vez esboado o LGR utilizando-se as regras apresentadas, a exatido grca pode ser aumentada c a a determinado-se a posio exata de alguns pontos. Isto pode ser facilmente realizado usando-se a equao ca ca do ngulo de G(s), isto G(s). O ganho K em qualquer ponto determinado com auxilio da equao a e e ca do mdulo de G(s), isto |G(s)|. o e Algumas observaoes sobre o LR c 1. O parmetro de interesse deve aparecer como fator multiplicativo. Se este parmetro for o ganho a a K, a equao caracter ca stica deve estar na forma 1 + KG(s) = 0 2. A funo de transferncia G(s) deve estar na forma mnica como mostrado a seguir ca e o 1 + KG(s) = 1 + K
m i=1 (s + zi ) n j=1 (s + pj )
Exemplo 4.5.8 : Dado a planta com funao de transferncia c e G(s) = K s(s + 4)(s + 5)
determinar o LGR para o sistema em malha fechada com realimentaao unitria. c a No h necessidade de seguir rigorosamente a seqncia das regras dadas. Mas aqui seguiremos o a a ue procedimento na seqncia indicada. ue N mero de seoes do LGR Como o sistema de terceira ordem tem-se 3 ramos no lugar das razes. u c e Plos e zeros de malha aberta Os plos e zeros de malha aberta denem o comeo e m do lugar o o c das razes. O nmero de plos da FTMA 3, p1 = 0, p2 = 4 e p3 = 5. Logo n = 3. O nmero u o e u de zeros nitos da FTMA zero. Logo m = 0. Posicionamos os plos no plano complexo, como e o mostrado na Figura 4.16. Pontos do eixo real que pertencem ao lugar das ra zes Os segmentos do eixo real que pertencem ao lugar das rizes esto entre os plos 0 e 4 e entre 5 e . Estes segmentos so indicados a a o a na Figura 4.16(b) Ass ntotas Como n = 3 e m = 0, existem 3 0 = 3 zeros no innito. Portanto existiro 3 assntotas. a A intercesso destas assntotas com o eixo real (centride) e o angulo destas assntotas so dados a o a por: Centride: o 0 = 045 = 3 30 Angulos: 0 = 60 , 1 = 180 , 2 = 300 As assntotas esto representadas na Figura 4.16(a). a
66
50
50
40
40
30
30
20
20
60
10 10
180 300
10
10
20
20
30 28 24 20 16 12 8 4 0 4 8 12
30 28 24 20 16 12 8 4 0 4 8 12
(a) Plos da FTMA o
(b) Ass ntotas
Figura 4.16: Construo do LR ca Pontos de separao Estes pontos correspondem a pontos de mximo ou mnimo da funao K(s) = ca a c 1 , ou G(s) K(s) = (s3 + 9s2 + 20s) Derivando-se com relaao a s e igualando-se a zero: c
2
K (s) = (3s + 18s + 20) = 0 : s1,2 =
18
182 4 3 20 6
A soluao fornece duas razes, ou seja, dois pontos no eixo real: c s1,2 = 1, 5 4, 5
No entanto a ultima raiz est situada num ramo que no faz parte do LGR, e portanto apenas a a a soluao s = 1.5 corresponde a um ponto de separaao. Veremos mais adiante o signicado da raiz c c que cou fora do LR. Interseo com o eixo imaginrio O critrio de Routh-Hurwitz aplicado a equaao a(s) = s3 + ca a e e ` c 9s2 + K = 0 s3 1 20 2 9 K s s 1 b1 0 s0 c1 180 K c1 = K 9 c1 0 e b1 0 : K = 180 b1 = Equaao auxiliar: c 9s2 + K = 0 : s = 20j 4, 48j
O Lugar das Razes completo mostrado na Figura 4.17. e Exemplo 4.5.9 Construa o lugar das razes para a planta com funao de transferncia c e KG(s) = s(s + 4)(s2 K + 8s + 32)
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50
40
30
20
10
10
20
30 28 24 20 16 12 8 4 0 4 8 12
Figura 4.17: LGR de G(s) =
K s(s+4)(s+5)
N mero de seoes do LGR O sistema de quarta ordem tendo ento o lugar das razes 4 ramos. u c e a Zeros e plos de malha aberta Tem-se n = 4 (0, 4, 4 + j4, 4 j4)) e m = 0. Os plos de malha o o aberta so localizados no plano complexo como mostrado na Figura 4.18(a) a
15
15
11
11
3 3
315
225
135
45
13 16 12 8 4 0 4 8 12
13 16 12 8 4 0 4 8 12
(a) Plos da FTMA o
(b) Ass ntotas
Figura 4.18: Construo do LR ca Pontos que pertencem ao eixo real O lugar das razes existe no segmento entre os plos 0 e 4, o como mostrado na Figura 4.18(a). Ass ntotas Tem-se n m = 4 zeros no innito, ou seja, 4 assntotas, com intercesso com o eixo real a e com angulo das assntotas dados por: Centride o Angulos: A = 4 4 + 4j 4 4j = 3 4
0 = 45 , 1 = 135 , 2 = 225 , 3 = 315
68
Pontos de separao Derivando-se a funao ca c K(s) = (s4 + 12s3 + 64s2 + 128s) obtm-se e K (s) = (4s + 36s + 128s + 128) = 0
3 2
Somente a primeira raiz tem signicado. As razes complexas so desconsideradas. a Interseco com o eixo imaginrio Aplicando-se o critrio de Routh-Hurwitz tem-se ca a e s4 s3 s2 s1 s0 1 64 K 12 128 0 b1 b2 c1 c2 d1
1, 58 s = 3.71 + 2.55j 2 s3 = 3.71 2.55j
c1 =
128 53, 33 12K 0 : K 570 c2 = 0 53, 33 d1 = K 0 : K 0
b1 = 53, 33 b2 = K 0 : K 0
Equaao auxiliar: 53, 33s2 + K = 0 : s = 3, 25j c Angulo de partida dos plos complexos Como existem dois plos complexos, deve-se calcular o o o angulo de partida, com o qual o ramo deixa cada plo complexo. o p1 + p2 + p3 + p4 = 1800 3 1350 p1 + 900 + p3 + 900 = 1800 (4.5.20) 1350 1 0 0 p1 + p3 = 0 2 225 O lugar das razes completo mostrado na Figura 4.19 e
15
11
13 16 12 8 4 0 4 8 12
Figura 4.19: LGR de
K s(s+4)(s2 +8s+32)
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4.5.4.3
Construo do LGR Para < K 0 ca
O lugar das ra zes para o caso em que o parmetro negativo, chamado de lugar das ra a e e zes complementar. Para valores do parmetro negativos, as regras de construo do LR so alteradas. A razo a ca a a e , o que altera a condio de essencialmente o fato de que um valor negativo introduz um ngulo de 180 a ca pertinncia. As seguintes regras se aplicam: e Origem e trmino dos ramos Considerando que as ra da equao caracter e zes ca stica satisfazem a equao ca G(s) = 1 b(s) = a(s) K
segue que quando K tem-se b(s) = 0 ou s . Quando K = 0 tem-se que a(s) = 0. Portanto, para < K < 0), o lugar das ra parte dos zeros de G(s) para K e termina zes nos plos de G(s). o Ramos sobre o eixo real Os pontos do LGR sobre o eixo real esto ` esquerda de um nmero par de a a u plos mais zeros nitos. o Ass ntotas O ponto de intercesso com o eixo real o mesmo que para o caso de parmetro positivo e a e a dado por: Centro: 0 = (plos em M A) (zeros f initos em M A) o (n m)
No entanto, devido ` contribuio de 180 , do parmtro negativo, os ngulos das ass a ca a a ntotas so a dados por 2l180 , l = 0, 1, 2, , (n m 1) l = (n m) Todas as demais regras se mantem. O exemplo a seguir ilustra a utilidade do lugar das ra zes complementar. Exemplo 4.5.10 O diagrama de controle de freqncia de uma unidade de geraao hidrulica mostrado ue c a e na Figura 4.20.
D(s)
Fref (s)+
1s 1 R (1+0.1s)(1+0.5s)
1 1+10s
F (s)
Figura 4.20: Controle de freqncia ue O objetivo desta malha de controle manter a freqncia do sistema em presena de perturbaoes. e ue c c As perturbaoes so as variaoes de carga provocadas pelos usurios da rede eltrica. c a c a e O parmetro R chamado de estatismo e indica a relaao entre o aumento de geraao da unidade e a e c c a queda de freqncia. Como o controle proporcional, esta queda de freqncia corresponde ao erro em ue e ue regime permanente aps uma variaao de carga. Este parmetro pode variar teoricamente no intervalo o c a 0 < R < . Quando R = 0 o regulador iscrono, ou seja, o erro de freqncia zero para qualquer e o ue e aumento de carga. Em sistemas reais um valor em torno de 0.05 usado para R. O objetivo aqui e e traar o lugar das razes para 0 < R < . c A funao de transferncia de malha aberta dada por c e e G(s) = 1s 1 R (1 + 0.1s)(1 + 0.5s)(1 + 10s)
70
Colocando-se esta funao de transferncia na forma mnica tem-se c e o G(s) = ou ainda G(s) = K 1 1s 0.5R (1 + 0.1s)(1 + 0.5s)(1 + 10s) 1s (1 + 0.1s)(1 + 0.5s)(1 + 10s)
1 onde K = . 0.5R Assim, para 0 < R < o lugar das razes corresponde a < K < 0, ou seja, o lugar das razes e complementar. As regras apresentadas podem ser usadas para contruir o lugar das razes mostrado na Figura. O lugar geomtrico das ra e zes pode apresentar um comportamento que pode parecer no seguir as a regras dadas. O prximo exemplo mostra uma situao interessante, mas onde as regras so realmente o ca a seguidas. Exemplo 4.5.11 Determine o lugar das razes, com < K < para o sistema da Figura 4.21(a)
R(s) + K(s2 4s + 20) (s + 2)(s + 4) Y (s) R(s) + K(s2 4s + 20) (s + 2)(s + 4) Y (s)
(a) Sistema
(b) Lugar das ra zes
O traado do lugar das razes mostrado na Figura. Observe que o sistema tem dois plos e dois c e o zeros de malha aberta. Portanto no h zeros no innito. O lugar das razes, no entanto, mostra para a a K < 0 um ramo indo para o innito no semi-eixo real positivo e um ramo vindo do innito no semi-eixo real negativo, o que pode parecer uma contradiao. c O traado usando as regras est, no entanto, realmente correto. Os plos de malha fechada so dados c a o a pela equaao caracterstica que c e K(s2 4s + 20) (6 4K) 96K 2 + 64K + 68 1+ ou sejas = (s + 2)(s + 4) K +1 Observa-se que quando K tende para 1, os plos so reais e tendem para o innito. Portanto o ramo o a tende para innito segundo o semi-eixo real positivo quando K tende a 1 com K > 1 e retorna segundo o semi-eixo real negativo para K < 1, terminando no plo de malha aberta em 4. Portanto as regras o fornecem corretamente o traado do lugar das razes, mas necessrio a interpretaao do que acontece c e a c neste caso. O prximo exemplo mostra que algumas vezes existem vrias possibilidades para o traado o lugar o a c das ra zes, mas que as regras indicam exatamente qual a alternativa correta. e 4.5.4.4 Cancelamento de plos/zeros o
No caso de cancelamento de plos por zeros, a funo de transferncia pode ainda apresentar o plo o ca e o cancelado, o qual deve aparecer no lugar das ra zes. Seja inicialmente o sistema apresentado na Figura 4.22. onde G(s) = s+c k (s + a)(s + b) H(s) = s+a s+d
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R(s) + Y (s) G(s) H(s)
71
Figura 4.21: Cancelamento de plo-zero o Para construir o lugar das ra zes devemos usar a funo de transferncia de malha aberta. Nesta ca e funo, dada por G(s)H(s), o plo em a cancela com o zero em a. No entanto, se calcularmos a ca o funo de transferncia de malha fechada, temos ca e Y (s) k(s + c)(s + d) = R(s) [(s + b)(s + d) + k(s + c)](s + a) Ou seja, o plo a cancelado aparece na funo de transferncia de malha fechada. Este plo no o ca e o a aparece no lugar das ra e um plo xo, ou seja, permanece na mesma localizao qualquer que seja zes e o ca o valor do parmetro varivel, e portanto nenhum ramo parte deste plo. a a o Consideremos agora a congurao mostrada na Figura 4.22. com as mesmas funes de transferncia ca co e
R(s) + G(s) H(s) Y (s)
Figura 4.22: Cancelamento de plo-zero o G(s) e H(s). Na funo de transferncia de malha aberta, usada para construir o LR, o plo em a cancelado. ca e o e Quando determinamos a funo de transferncia de malha fechada obtemos ca e s+c (s + b)(s + d) + s + c e portanto o plo em s = a no mais um plo de malha fechada. Conclu o a e o mos que quando o cancelamento na malha direta, o plo realmente cancelado na funo de transferncia de malha fechada. e o e ca e 4.5.4.5 Lugar das ra zes para um parmetro diferente do ganho a
Algumas vezes o parmetro varivel no sistema no o ganho, e neste caso o lugar das ra a a a e zes no pode a ser constru diretamente. O exemplo a seguir ilustra o procedimento usado. do Seja a funo de transferncia ca e 1 (4.5.21) G(s) = s(s + c) Deseja-se traar o lugar das ra c zes para o parmetro c. A equao caracter a ca stica do sistema e 1+ Dividindo-se por s2 + 1 tem-se 1 =0 s(s + c) 1+c ou s2 + cs + 1 = 0 (4.5.22)
s (4.5.23) +1 Observe que esta equao a equao caracter ca e ca stica do sistema da Figura 4.23 Pode-se ento traar o lugar das ra a c zes para o sistema com funo de transferncia de malha aberta ca e s2 s2 s +1 (4.5.24)
72
R(s) +
s2
s +1
Y (s)
Figura 4.23: Sistema equivalente com c como ganho 4.5.4.6 Efeito de plos-zeros no L.R. o
Uma questo que pode facilmente ser analisada pelo lugar das ra o efeito da adio de plos e zeros a zes e ca o a um sistema. Adio de plos ca o dada por Para ilustrar este efeito, seja o sistema com funo de transferncia de malha aberta ca e G(s)H(s) = K s(s + 1) (4.5.25)
O lugar das ra zes deste sistema dada apresentado na Figura 4.24(a). e
50
15
40
11
30 7 20 3 10
5 10
20
30 1.3
13 1.1 0.9 0.7 0.5 0.3 0.1 0.1 0.3 17 13 9 5 1 3 7
(a) Sistema original

Evans root locus Imag. axis 9
(b) Adio de plo em 3 ca o
5 4 3 2 1
2 3 4 5 6 Real axis 8 11 9 7 5 3 1 1 3 5 7 9 7 5 3
(c) Adio de mais um plo em 4 ca o
(d) Adio de plos complexos em 2 j2 ca o
Figura 4.24: Efeito da adio de plos ca o Consideremos inicialmente a adio de um plo em s = 3. A funo de transferncia de malha ca o ca e aberta ento e a K (4.5.26) G(s)H(s) = s(s + 1)(s + 3)
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73
o lugar das ra agora apresentado na Figura 4.24(b) zes e Consideremos a adio de mais um plo em 4, ou seja, s funo de transferncia de malha aberta ca o ca e e K (4.5.27) G(s)H(s) = s(s + 1)(s + 3)(s + 4) O lugar das ra zes correspondente mostrado na Figura 4.24(c) e Para o caso onde um par de plos complexos em 2 j2 for adicionado ao sistema original, tem-se o o lugar das ra zes da Figura 4.24(d). Atravs destes exemplos pode-se concluir que a adio de plos ` funo de transferncia G(s)H(s) e ca o a ca e desloca o lugar das ra zes para o lado direito do plano complexo, o que tem efeito desestabilizante no sistema. Note que os plos tendem a reduzir o valor do ngulo das ass o a ntotas, o que entorta os ramos para o lado direito. Adio de zeros Consideremos o sistema original, dado por 4.5.25. Um zero adicionado em 3.5. ca e O LR do sistema mostrado na Figura 4.25(b). e
50
40
2
30
1
20
10
10
2
20
30 1.3
1.1
0.9
0.7
0.5
0.3
0.1
0.1
0.3
(a) Sistema original
(b) Adio de zero em 3 ca
60 50
40 30
1 20 0
10 0
1 10 20 30 3 3.0 40 3.7
2.6
2.2
1.8
1.4
1.0
0.6
0.2
0.2
0.6
1.0
3.3
2.9
2.5
2.1
1.7
1.3
0.9
0.5
0.1
0.3
(c) Adio de zeros complexos 2 j2 ca
(d) Adio de plo em 3 e de zero em 3.5 ca o
Figura 4.25: Efeito da adio de zeros ca Se um par de zeros complexos for adicionado, ento o lugar das ra dado na Figura 4.25(c) a zes e Seja agora o sistema 4.5.26, com mais um zero real adicionado. O lugar das ra zes mostrado na e Figura 4.25(d). Observe que as ass ntotas que tinham inclinao 60 , passam a ter inclinao 90 . ca ca Dos exemplos estudados, observamos que a adio de zeros desloca o lugar das ra para a esquerda ca zes e tem, portanto, um efeito estabilizante no sistema.
74
4.5.5
Estabilidade no dom nio da freqncia ue
Toda a anlise de estabilidade desenvolvida at aqui foi baseada no estudo das ra a e zes da equao caca racter stica do sistema. No entanto, a estabilidade tambm pode ser estudada a partir da resposta em e freqncia do sistema, como dada, por exemplo, pelo diagrama de Bode e pelo diagrama polar do sistema. ue A condio de estabilidade dada pela equao caracter ca e ca stica 1 + KG = 0 , ou |K G(s)| = 1 G(s) = 180 Supondo que o lugar das ra seja o mostrado na Figura, onde o cruzamento do eixo imaginrio ocorre zes a para K = Kc , com = omegaC , a condio no limiar da instabilidade (plos sobre o eixo imaginrio ca o a |Kc G(jc )| = 1 j), corresponde ` a G(jc ) = 180 Do exemplo acima conclu mos que o sistema estvel desde que |K G(j)| < 1 na freqncia onde e a ue . Esta concluso no genrica pois existem sistemas estveis que no satisfazem essa G(j) = 180 a a e e a a condio. Para resolver essa diculdade devemos utilizar o critrio de estabilidade de Nyquist. ca e 4.5.5.1 Critrio de Nyquist e
O critrio de estabilidade de Nyquist relaciona a funo G(j) com o nmero de plos de M.F. no e ca u o semi-plano direito (SPD) e est baseado no resultado conhecido como Princpio do argumento. a O Princpio do argumento tem uma derivao rigorosa na teoria de funes de variveis complexas, ca co a mas a abordagem usada a seguir apenas expe a base deste princ o pio. Consideremos uma funo de transferncia G1 (s), com a congurao de plos e zeros no plano ca e ca o complexo, mostrada na Figura 4.26. Consideremos ainda um contorno fechado no plano complexo, denotado C1 , na mesma gura. Vamos determinar a variao angular de G1 (s) quando s varia sobre o ca
Im(s) z1 C1
Re(s)
p1 p2
s0
z2
Figura 4.26: Contorno C1 indicando variao de s ca contorno C1 , realizando uma volta completa no sentido horrio. Este clculo no dif se lembrarmos da a a a e cil interpretao vetorial de nmeros complexos. Ou seja, estaremos acompanhando a variao dos ngulos ca u ca a dos vetores que comeam em cada zero e cada plo de G1 (s), e terminam em s. Isto est representado c o a na Figura 4.26. Para o ponto s0 sobre o contorno, tem-se que, G1 (s0 ) = = z1 + z2 (p1 + p2 ) O grco de Gs mostrado na Figura 4.27 a e
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75
ImG1 (s)
ReG1 (s)
Figura 4.27: Grco de G1 (s) quando s varia sobre o contorno C1 a Observa-se que este grco no envolve a origem. O envolvimento da origem signicaria uma variao a a ca angular de 360 da funo de transferncia. Ou seja, o vetor que representa G1 (s0 ), parte da origem e ca e termina em G1 (s0 ), com ngulo . Este vetor no completa nenhuma volta em torno da origem. a a Seja agora G2 (s), com plos e zeros conforme mostrado na Figura 4.28. o
Im(s) z1 C1
Re(s)
p1 p2
s0
z2
Figura 4.28: Contorno C2 indicando variao de s ca Devido ao plo no interior do contorno C 2 , o ngulo de G2 sofre uma variao de 360 aps s0 fazer o a ca o uma volta sobre C 1 . Ento o ngulo de G2 tambm sofre uma volta de 360 (no sentido anti-horrio, por a a e a ser um plo em C 2 ), como mostrado na Figura 4.29. Logo G2 envolve a origem no sentido anti-horrio. o a Com estes resultados, podemos enunciar o princ pio do argumento. Princ pios do argumento: o mapa de contorno de uma funo complexa envolve a origem se o ca contorno contem uma singularidade (plo ou zero) da funao. o c Generalizao: mltiplas singularidades podem estar no contorno. O nmero e o sentido dos ca u u envolvimentos da origem ento mudam. Por exemplo, se o nmero de plos e zeros dentro de C1 o a u o e mesmo, ento no haver envolvimento da origem. a a a Este resultado pode ser aplicado ao problema de estabilidade. Suponha que C1 o contorno que e envolve todo o semiplano direito (SPD), como mostrado na Figura 4.30 Ento G(s) envolve a origem a somente se tiver um plo ou zero no lado direito. o O objetivo agora usar os resultados anteriores para determinar a estabilidade de um sistema de e controle em malha fechada. Considere o sistema com funo de transferncia de malha fechada: ca e KG(s) Y (s) = T (s) = R(s) 1 + K G(s) (4.5.28)
76
Im(s)
z1
s0 p1 z2 p2 Re(s)
Figura 4.29: Grco de G2 (s) quando s varia sobre o contorno C2 a
Im(s) C1
Re(s)
Figura 4.30: Contorno C1 envolvendo todo o lado direito do plano complexo com ra zes de malha fechada dadas por 1 + K G(s) = 0. Devemos denir o contorno e a funo cujo mapeamento envolve ou no a origem, quando a varivel ca a a s percorre o contorno. Escolheremos o contorno C1 que envolve todo o semi-plano direito. A funo a ca ser mapeada ser 1 + K G(s). a Se o contorno que envolve o SPD contem um zero ou plo de 1 + K G(s) ento 1 + K G(s) vai envolver o a a origem. Note que 1 + K G(s) K G(s) deslocado ` direita de uma unidade. Portanto se o grco de e a a 1 + K G(s) envolve a origem, o grco de K G(s) vai envolver o ponto -1 do eixo real. a Desta forma 1 o ponto cr e tico e o clculo de KG(s) o diagrama polar ou de Nyquist (magnitude a e e ngulo de KG(jw)). a Para se determinar se um envolvimento devido a um plo ou zero, pode-se escrever. e o 1 + KG(s) = 1 + K b(s) a(s) + Kb(s) = a(s) a(s)
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77
Os plos de 1 + KG(s) so os plos de G(s), e em geral, sabe-se se existem plos de malha fechada no o a o o SPD. Se no existirem plos de G(s) no SPD, o envolvimento do ponto 1 por KG(s) indica que um zero a o de 1 + KG(s) est no SPD e e portanto um plo do sistema em malha fechada. a o Generalizao: um contorno C1 no sentido horrio envolvendo um zero de 1 + KG(s), ou seja, um ca a plo instvel de MF, resulta em KG(s) envolvendo o ponto 1 no sentido horrio. Se C1 envolve um plo o a a o de 1 + KG(s), ou seja, um plo instvel de MA, haver um envolvimento de 1 por KG(s) no sentido o a a anti-horrio. a O nmero l u quido de envolvimentos, N igual ao nmero de zeros (plos de malha fechada) no SPD, e u o Z, menos o nmero de plos de malha aberta no SPD, P . Chega-se ento ` relao: u o a a ca N =ZP (4.5.29)
que relaciona plos de malha fechada, de malha aberta e nmero de envolvimentos do ponto 1. o u O procedimento para aplicar o critrio de Nyquist resume-se nos seguintes passos: e Diagrama polar da FTMA Traa-se o diagrama polar de KG(jw). Devido ` simetria plota-se apenas c a para w 0 a . Desde que n < m (nmero de zeros menor do que o nmero de plos), a parte de u u o C1 correspondente ` s mapeada prxima ` origem. Ou seja, deve-se mapear K G(s) para a e o a s j a j, ou de 0 a +j e ento reetindo-se com relao ao eixo real. a ca N mero de plos de malha aberta O nmero de plos de malha aberta instveis conhecido da u o u o a e funo de transferncia de malha aberta. Portanto P conhecido. ca e e N mero de envolvimentos de -1 Determine o nmero de envolvimento do ponto 1. Isto pode ser u u feito traando um vetor que comea em 1 e termina sobre o diagrama polar. O ponto nal do vetor c c deve se deslocar desde o ponto do diagrama correspondente a = at o ponto correspondente e a = +. Verique quantas voltas completas em torno de 1 foram completadas pelo vetor no sentido horrio (positivo) e anti-horrio (negativo). Alternativamente, trace uma reta partindo de a a -1, em qualquer direo, e veja quantas vezes o grco cruza esta reta da esquerda para a direita ca a (positivo) ou da direita para a esquerda (negativo). A soma algbrica destes valores o nmero N e e u de envolvimentos. N mero de plos de malha fechada Aplica-se a relao N = Z P , determinando-se Z. u o ca Em geral, o sistema de malha aberta estvel e portanto P = 0. Neste caso, o sistema de malha e a fechada estvel se N = 0 ou seja, se no existir envolvimento do ponto 1. e a a Exemplo 4.5.12 Considere o sistema de segunda ordem da Figura 4.31. Determine a estabilidade do
R(s) + K 1 (s + 2)2 Y (s)
Figura 4.31: Exemplo do critrio de Nyquist e sistema para K = 1. A funao de transferncia de malha aberta no tem nenhum plo instvel. Logo P = 0. O diagrama c e a o a polar apresentado na Figura 4.32. e Contando o nmero de envolvimentos do ponto 1 tem-se N = 0. Logo, Z = 0, P = 0:Z = 0. Logo u o sistema estvel. e a
78
Nyquist plot Im(h(2i*pi*f)) 0.7 0.076 0.162 0.047
0.5
0.3
0.021
0.1 100 0.1 0.002
0.3 0.178 0.5 0.119 0.7 0.3 0.080 0.3 0.5 0.7 0.9 0.051
0.025
Re(h(2i*pi*f))
0.1
0.1
1.1
1.3
Figura 4.32: Diagrama polar 4.5.5.2 Critrio de Nyquist para uma faixa de ganho e
Para aplicar o critrio de Nyquist, deve-se traar o diagrama polar, o que requer que o ganho seja e c conhecido a priori. No entanto, `s vezes deseja-se determinar a faixa de ganhos para a qual o sistema a e 1 instvel, sem xar inicialmente o ganho. Nestes casos testa-se o envolvimento de por G(s). Observaa K se que isto equivalente a testar o envolvimento de 1 por KG(s). e Exemplo 4.5.13 Para o exemplo anterior deseja-se determinar a faixa de ganho para o qual o sistema estvel. e a 1 1 Deve-se ter: < 0 ou > 1 (para K > 0), logo K > 1 para o sistema ser estvel. a K K 4.5.5.3 Funo de malha aberta com plo na origem ca o
No caso onde a funo de transferncia de malha aberta tem plos na origem, o contorno deve ser ca e o modicado, para evitar que o contorno passe sobre os plos. Isto feito atravs de uma modicao do o e e ca contorno, prximo ` origem, atravs de um semi-c o a e rculo em torno da origem, com raio tendendo a zero, como mostrado na Figura. Deve-se ento mapear o semi-c a rculo em torno do plo na origem, dado por e , com variando de o e o o ca e 2 a 2 . Este mapeamento determinado pelo plo (ou plos) na origem da funo de transferncia de fcil de ver, para o caso de um plo da funo de transferncia de malha aberta na malha aberta. E a o ca e 1 origem, que o plo determina o mapeamento, ou seja, supondo a funo de transferncia G(s) = G , o ca e s ) = 1 G (e ), este mapeamento corresponde a 1 e , o mapeamento do semi-c rculo dado por G(e e e e portanto o semi-c rculo em torno da origem mapeado em um semi-c e rculo de raio innito que vai de pi pi rculo no sentido horrio. Para um nmero qualquer p de plos na origem, a u o 2 a 2 , ou seja, um semi-c tem-se p semi-c rculos de raio innito no sentido horrio. a Exemplo 4.5.14 Funao de transferncia de malha aberta com zero na origem Considere o c e sistema dado na Figura 4.34. O objetivo determinar o nmero de plos de malha fechada no lado direito e u o do plano complexo. O diagrama polar para esta funao, considerando K = 1, mostrado na Figura 4.35 c e Como existe um plo na origem, temos um semi-crculo de raio innito no sentido horrio, de = 0 o a a 0+ . Podemos agora aplicar o critrio de Nyquist. Vamos considerar o ganho varivel, e portanto e a
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Im(s)
$\epsilon e^{j \theta}
Re(s)
Figura 4.33: Contorno C1 envolvendo todo o lado direito do plano complexo

R(s) + K 1 s(s + 2)2 Y (s)
Figura 4.34: Funo de transferncia de malha aberta com plo na origem ca e o
0.12
0.17 0.24
0.35
1000
1 0.14
2 0.1
3 2.0
1.6
1.2
0.8
0.4
0.4
0.8
1.2
Figura 4.35: Diagrama polar para o caso de um plo na origem o determinaremos o envolvimento do ponto 1 1 . Para 0, 5 < < 0:N = 2, P = 0 e Z = 2, ou seja, K K
sistema instvel. a 1 Se < 0 (no eixo real positivo), ento N = 1, P = 0 e Z = 1. Este o caso de K < 0. Se K for a e K 1 pequeno, ento no envolvido e N = 0, P = 0:2 = 0, o que resulta em sistema estvel. a a e a K Exemplo 4.5.15 Sistema instvel em malha aberta. Considere o sistema da Figura unstol. a O diagrama polar deste sistema, para K = 1, apresentado na Figura 4.37. Como existe um plo na e o
80
R(s) +
s+1 s(0.1s 1)
Y (s)
Figura 4.36: Sistema instvel em malha aberta a
1.9 0.1
1.5
1.1 0.18 0.7 1.75 1.03 0.3 0.47 0.1 1.71 0.5 0.18 0.9 1000
1.3 0.1 1.7 1.5 1.3 1.1 0.9 0.7 0.5 0.3 0.1 0.1 0.3
Figura 4.37: Diagrama polar para sistema instvel em malha aberta a origem, temos que completar o diagrama polar com um semi-crculo no sentido horrio, indo de = 0 a +. a 0 Podemos estudar a estabilidade do sistema, para a variaao de K, usando o critrio de Nyquist. c e Para K > 1, tem-se N = 1, P = 1 e portanto N = 0. Para K < 1, tem-se N = +1, P = 1 e Z = 2. Portanto o sistema instvel. Observe que no caso de e a um plo de malha aberta instvel, preciso existir envolvimento para o sistema poder ser estvel. o a e a 4.5.5.4 Margens de Estabilidade
Muitas vezes desejvel conhecer no somente se um sistema estvel, mas qual a distncia da instabilie a a e a a dade, o que permite determinar qual o valor que um parmetro pode variar para se atingir a condio de a ca instabilidade. No caso do critrio de Nyquist, a distncia do diagrama polar ao ponto 1 uma medida e a e da margem de estabilidade. Ao invs de medir diretamente este valor, as denies de margem de ganho e co e margem de fase fornecem uma indicao daquela distncia, sendo uteis tanto para a anlise quanto ca a a para o projeto de sistemas de controle. Estas margens podem ser medidas tanto no diagrama de Nyquist quanto no diagrama de Bode. Considerando o diagrama de Nyquist da Figura 4.38 observa-se que se a funo de transferncia for ca e multiplicada por M G, o diagrama passa exatamente em cima do ponto 1. Por outro lado, se o diagrama for girado no sentido horrio por um ngulo M F , novamente o diagrama passa pelo ponto 1. Nos dois a a casos o sistema atinge o limiar da instabilidade. Isto leva as seguintes denies de margem de ganho e ` co margem de fase. Denio 10 Margem de ganho (MG) Fator pelo qual o ganho deve ser multiplicado para se obter ca o ganho crtico. Se o ganho do sistema for K e Kc o ganho cr e tico correspondente ao limiar da instabilidade, ento a Kc = K M G (4.5.30)
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1 MG
Im[KG(j)
Re[KG(j)
MF
Figura 4.38: Margens de ganho e de fase Se o ganho for em dB, ento a margem de ganho o valor que somado ao ganho atual leva o sistema a e ao limiar da instabilidade Kc |dB = K|dB + M G|dB (4.5.31) A margem de ganho pode ser determinada do Diagrama de Bode, do diagrama polar ou ainda L.R. Denio 11 Margem de fase (MF) valor correspondente a quanto G(j) excede 180 ca As margens de ganho e fase, usando o diagrama de Nyquist, so mostradas na Figura 4.38. a As margens de ganho e fase podem ser determinadas facilmente do DB, como mostrado na Figura 4.39. Observe a correspondncia entre estas margens como determinadas pelos dois diagramas. e 4.5.5.5 Relao entre MF e amortecimento ca
A margem de fase fornece uma indicao do amortecimento de um sistema em malha fechada. Embora a ca relao seja derivada para um sistema de segunda ordem, pode-se generalizar este resultado para sistemas ca de ordem mais elevada, que tenham um par de plos dominantes. o Seja o sistema dado na Figura 4.40. A funo de transferncia de malha fechada ca e e T (s) =
2 n s2 + 2s + n 2
(4.5.32)
com amortecimento . Vamos calcular a margem de fase deste sistema.Para isto usamos a funo de transferncia de malha ca e aberta. O seguintes passos nos fornecem aquela margem. Freqncia de cruzamento A passagem por 0 dB dada por ue e n 2 =1 (c )(jc + 2n ) Com isto obtemos a freqncia de cruzamento c . ue Clculo da margem de fase A margem de fase dada por M F = 180 + a e valor calculado na equao anterior tem-se ca M F = tg1 2 1 + 4 4 2 2 n 2 . Com o (jc )(jc + 2n ) (4.5.34) (4.5.33)
82
dB 0
Magnitude
dB MG()
Magnitude
(rad/seg)
1
(rad/seg)
Graus
Fase
Graus
Fase
180 (rad/seg)
180
MF ()
.
. 1
(rad/seg)
(a) Ganho K = Kcrit

dB Magnitude
(b) Ganho K > Kcrit
MG(+)
(rad/seg)
Graus
Fase
180
MF ()
(rad/seg)
(c) Ganho K < Kcrit
Figura 4.39: Margem de ganho e fase a partir do Diagrama de Bode O grco relacionando margem de fase e amortecimento dado na Figura 4.5.5.5. a e Observa-se que poss traar uma aproximao para esta curva atravs de uma reta passando pelo e vel c ca e , 0.2) e (60 ). Com isto, tem-se uma relao importante entre margem de fase e amortecimento par (10 ca MF 100 ou 0, 01M F =
Limitaoes do uso da margem de ganho e fase O uso das margens de ganho e fase limitado em c e alguns sistemas. Para sistemas de primeira e segunda ordem, o diagrama de fase nunca cruza 180 , e portanto no se pode determinar uma margem de fase. O ganho pode ser aumentado sem limite e o a sistema ainda ser estvel, ou seja, a margem de ganho innita. Em alguns sistemas pode-se ter vrias a a e a passagens por 0 dB ou por 180 , sendo as margens de ganho e fase denidas de maneira no unica. a Em outros sistemas ainda, pode-se ter conito entre a MG e a MF, com, por exemplo, uma MG negativa
R(s) + n 2 s(s + 2 n ) Y (s)
Figura 4.40: Relao entre amortecimento e margem de fase ca
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83
1.0 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 10 20 30 40 50 60 70 80
MF (deg)
e uma MF positiva. Neste caso, o critrio de Nyquist pode ser aplicado para dirimir qualquer dvida e e u determinar a estabilidade do sistema. A seguir so apresentados exemplos que ilustram alguns destes caso. a Exemplo 4.5.16 Propriedades de estabilidade de um sistema condicionalmente estvel. Cona K(s + 10)2 . sidere o sistema com funao de transferncia de malha aberta dada por G(S) = c e s3 O diagrama polar mostrado na Figura para K = 7. Observe que devido a presena de 3 plos de e ` c o malha aberta na origem, tem-se 3 semi-crculos no sentido horrio, indo de 0 a 0+ , com raio innito. a Observa-se que a MF positiva, mas a MG menor que 1, e portanto negativa em dB. Usando-se o e e critrio de Nyquist, tem-se N = Z P , com N = 0, P = 0 e portanto Z = 0 e Exemplo 4.5.17 Sistema com mltiplas frequncias de cruzamento. Considere o sistema com u e 85(s + 1)(s2 + 2s + 43.25) funao de transferncia de malha aberta dada por G(s) = 2 2 c e s (s + 2s + 82)(s2 + 2s + 101) O diagrama polar deste sistema apresentado em aula. Observa-se que o sistema apresenta 3 pontos e de cruzamento com o crculo unitrio, e portanto tem freqncias de cruzamento correspondentes ao a ue ganho. Com isto pode-se denir 3 margens de fase, A escolha pela proximidade do ponto -1. A menor e variaao de fase para chegar a este ponto determina a escolha. Portanto a MF escolhida 37 . c e
84
Exerc cios
1. Considere o sistema abaixo:
R(s) + 1 + 3s s 2 s(1 + 4s) Y (s)
Figura 4.41: Exerc 1 cio Pede-se o erro em regime permanente er p para as entradas a seguir: a. R(t) = 3 + 4t b. R(t) = 5 + 6t + 4t2 c. R(t) = 1 + 2t + t2 + 3t2 + 3t3 2. Para o sistema abaixo, determine o m nimo valor do ganho K de modo que: a. Quando C(s)=1, o erro esttico ao degrau deve ser no mximo de 1%; a a 3 b. Quando C(s) = , o erro esttico a R(t) = 6t + 5 deve ser no mximo igual a 0.01. a a s
R(s) + C(s) 3)(s3 60 K + 14s2 + 5s + 4) Y (s)
(s +
Figura 4.42: Exerc 2 cio 3. Considere o sistema de controle em malha fechada abaixo. Os parmetros do modelo so os seguina a tes: = 4 = 9; = 3; K1 = 4; K2 = 2. Determine o erro esttico ` entrada r(t) = 5+2t+0, 2t2 a a
R(s) + 1 1+ s s+ s3 + s Y (s)
K1
Figura 4.43: Exerc 3 cio 4. Determine o erro esttico do sistema abaixo ` entrada: R(t) = 2t2 9t + 17 a a 5. Esboar o Lugar Geomtrico das Ra c e zes (0 K ) correspondentes aos sistemas cujas conguraes de plos e zeros de malha aberta esto indicadas na Figura 4.45. co o a 6. Determine as propriedades geomtricas pertinentes e esboce o Lugar Geomtrico das ra e e zes, com 0 K 00, para os sistemas cujas funes de transferncia em malha aberta esto dadas abaixo: co e a a. G(s)H(s) = K (s + 1)(s + 5)
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85
R(s) +
s+1 s3 (s + 2)
s2 s(s + 6) 9 s2
s2 + s + 1 s(s + 2)
Y (s)
Figura 4.44: Exerc 4 cio
2 1 7 43
(a)
(b)
2 1
(c)
(d)
(e)
(f)
Figura 4.45: Exerc 5 cio b. G(s)H(s) = K (s + 8s + 20) K(s + 2) c. G(s)H(s) = (s + 1)(s2 + 6s + 10) K d. G(s)H(s) = (1 + 0, 5s)(1 + 0, 2s)(1 + s)2 + 2)(s2
7. Determine a faixa de valores de K para a qual cada um dos sistemas em malha fechada, cujas
86
funes de transferncia em malha aberta so dadas no problema anterior, estvel. co e a e a 8. Dado o sistema em malha fechada abaixo, determine o lugar geomtrico das ra em M.F no plano e zes -s quando a constante de tempo varia de 0 a .
R(s) + s3 + 3s2 s + 2s + 1 Y (s)
1 + s
Figura 4.46: Exerc 8 cio 9. Dadas as funes de transferncia abaixo, calcule a margem de ganho, a margem de fase e estime co e o amortecimento . a. G(s) = b. G(s) = c. G(s) = d. G(s) = e. G(s) = 5 (1 + 4s)(1 + 10s) 3(1 + 10s) (1 + 2s)(1 + 5s) (1 + 4s) s(1 + 3s)(1 + 10s) 5 (s + 1)(s + 3) 8(1 2s) (1 + 2s)(1 + 15s)
10. Dadas as funes de transferncia abaixo, determine a estabilidade do sistema em malha fechada, co e usando o critrio de Nyquist. e a. G(s) = b. G(s) = c. G(s) = d. G(s) = e. G(s) = 4(s + 3) s(s + 2)(s + 5) 15 (s + 1)(s + 5) 8(1 + 5s) (1 + 2s) 10(s 4) (s + 3)(s + 7) (s 3) (s + 5)(s 1)
R(s) + K s2 + 4s + 8 s(s + 1)2 1 s + 10 Y (s)
11. Considere o sistema dado na Figura 4.47.
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a. Esboce o lugar das ra zes, calculando todas as grandezas relevantes, como ass ntotas, centride, o a ngulos de partida, pontos de separao, cruzamento com o eixo imaginrio, quando aplicvel. ca a a b. Supondo K = 10, determine os erros para: i) referncia do tipo degrau unitrio; e a ii) referncia do tipo rampa unitria; e a iii) perturbao tipo rampa na entrada da planta. ca 12. Para o sistema da Figura 4.48
D(s) R(s) + s+1 s(s + 2) + s+3 s(s + 6) Y (s)
Figura 4.48: Exerc 12 cio a. Determine, calculando, quando aplicvel, as constantes de erro correspondentes: a i) o erro a uma referncia do tipo rampa unitria; e a ii) o erro a uma perturbao do tipo degrau unitrio. ca a b. Para o mesmo sistema da Figura 4.48, mas com uma realimentao com ganho 2, determine: ca o erro a uma referncia do tipo rampa unitria; e a o erro a uma perturbao do tipo rampa unitria. ca a 13. Determine as margens de ganho e de fase e as freqncias de cruzamento de ganho e de fase dos ue sistemas de controle com realimentao unitria negativa, com as seguintes plantas: ca a a. G(s) = e0.1s s
b. Diagrama de Bode dado pela Figura 4.49. Neste caso indique tambm gracamente as margens e de ganho e fase. 14. Um sistema de controle, tem a planta G(s) = K s 0.1 (s + 2)(s + 1)
O diagrama de Nyquist correspondente, traado para K = 1 mostrado na Figura 4.50. c e a. Determine se o sistema estvel para o ganho K = 10. e a b. Determine a faixa de ganhos para a qual o sistema estvel, usando o critrio de Nyquist. e a e 15. Um sistema de controle, com uma planta estvel tendo um plo na origem e nenhum plo no a o o semi-plano direito aberto, teve o ganho ajustado para atender ` condio de erro. O diagrama de a ca Nyquist resultante mostrado na Figura 4.51. O sistema nesta condio instvel. e ca e a a. Conrme que o sistema instvel aplicando o critrio de estabilidade de Nyquist. e a e
88
Magnitude 10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
db
10
10
Hz Phase
10
10
80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280
degrees
10
10
Hz
10
10
Figura 4.49: Exerc 13 cio b. Esboce o Diagrama de Bode e indique as margens de ganho e fase. c. Deseja-se projetar um controlador que estabilize o sistema e assegure uma margem de fase de 1 + s T1 . 30 . A funo de transferncia do controlador ca e e 1 + s T2 O parmetro T2 foi xado em 0.1. Calcule o valor adequado para T1 usando a informao a ca fornecida pelo diagrama de Nyquist. Use o critrio de Routh-Hurwitz para conrmar que o e sistema estvel com o controlador. e a 16. O diagrama de Nyquist da funo de transferncia de uma planta dado na Figura 4.52. A planta ca e e tem dois integradores e nenhum plo no lado direito aberto do plano complexo. o a. Determine a estabilidade do sistema quando a malha de controle fechada atravs de uma e e realimentao unitria. ca a b. Qual o aumento ou diminuio de ganho que torna o sistema estvel ou instvel? ca a a 17. Para o sistema mostrado na Figura 4.53 a. Trace o LR, para < p < , calculando todas as grandezas relevantes, como pontos de separao, ngulos de ass ca a ntotas, ngulos de partida, passagem pelo eixo imginrio, etc. a a a b. Indique a faixa de valores de p para a qual o sistema estvel e a 18. Para o sistema da Figura 4.54
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Nyquist plot 4
0.077
0.112 0.155
2 Im(h(2i*pi*f)) 0.208 0.02400 1 0.277 0 1.0E14 1000
0.389 1 0.635 2 3 2 1 0 Re(h(2i*pi*f)) 1 2 3 4

= 3.364 rad/s 25 1
0+
Figura 4.51: Exerc 15 cio a. Para H(s) = 1, trace o lugar das ra zes detalhadamente, para < K < , calculando todas as grandezas relevantes. b. Para H(s) = s + 1 esboce o lugar da ra zes, para < K < . c. Comente sobre o efeito de adicionar uma ao derivativa na malha de realimentao. ca ca
19. A funo de transferncia G(s) em malha aberta de um sistema de controle com realimentao ca e ca unitria tem um diagrama de Bode dado na Figura 4.55. a a. Determine o fator Kc pelo qual o ganho de G(s) deve ser multiplicado para o sistema ter uma margem de fase de 40 . b. Determine o fator Kc pelo qual o ganho de G(s) deve ser multiplicado para o sistema ter uma margem de ganho de 20 dB.
90
Im[G(j)]
+ 2 0
+
Re[G(j)]
0.5

R(s) + s+4 (s + p)(s + 2) Y (s)

R(s) + K 2 + 4s + 5) s(s H(s) Y (s)
20. Esboce o lugar das ra zes para K = 1 e 0 < < a. Determine os valores de e K que resultaro em um par de plos em malha fechada com a o amortecimento = 0.01 e uma freqncia natural n = 100 rad/seg, usando o critrio de ue e Routh-Hurwitz. 21. Para a planta com funo de transferncia ca e K(s + 3) (s2 + 2)(s 2)(s + 5)
a. Trace o lugar das ra zes para < K < , calculando toda a informao relevante, como ca a ngulos das ass ntotas, pontos de separao, ngulos de partida e passagem pelo eixo imaca a ginrio, quando esta informao se aplicar. a ca b. Determine a faixa de valores positivos de K para que existam apenas duas ra zes no semiplano direito. 22. Para o sistema cujo diagrama de Bode mostrado na Figura 4.56, determine as margens de ganho e e fase, indicando-as na gura. a. E poss concluir sobre a estabilidade do sistema a partir destas margens? Por que? vel b. A partir do diagrama de Bode esboce o diagrama polar e aplique o critrio de Nyquist para e determinar a estabilidade do sistema. O sistema tem um plo na origem. o
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Magnitude 30 20 10 0 db 10 20 30 40 50
2 1 0
10
10 Hz Phase
10
100 120 140 degrees 160 180 200 220 240 260
2 1 0
10
10 Hz
10
23. Um sistema com realimentao unitria e com a planta dada por ca a
K(s2 + 3s + 30) deve ter um erro sn (s + 5) de 1/6000 para uma entrada 10 t. Determine K e n para atender ` especicao. a ca
24. Considere o sistema de controle em malha fechada dado na Figura 4.57. a. Trace o lugar das ra zes para < p < , calculando toda a informao relevante, como ca a ngulos das ass ntotas, pontos de separao e ngulos de partida. ca a b. Determine o ganho e as ra zes imaginrias puras correspondentes ao cruzamento com o eixo a imaginrio. a 25. Considere o diagrama de Bode de uma planta, dada na Figura 4.58. O diagrama traado para e c dois ganhos K1 e K2 . a. Determine as margens da fase e ganho e estime o amortecimento para cada um dos ganhos usados. b. Suponha que o engenheiro responsvel resolva deslocar o medidor para um ambiente menos a hostil, mas que introduz um atraso puro de 5 seg, correspondente a uma funo de transferncia ca e e5s em cascata com a planta. Determine o efeito desta mudana nas margens de estabilidade c calculando a nova margem de fase para o ganho K1 . 26. Considere o sistema de controle em malha fechada dado na Figura 4.59.
92
Magnitude 60 40 20
db
0 20 40 60 10
2 1 0 1
10
Hz Phase
10
10
100 120 140

degrees
160 180 200 220 240 260 10

2 1 0 1
10
Hz
10
10

R(s) + K (s + 1)(s + 2)(s2 + 8s + 32) Y (s)
b. Trace o lugar das ra zes para < p < , indicando todos os pontos relevantes. 27. Considere o diagrama de Bode de uma planta de segunda ordem, dada na Figura 4.60.
a. Use o critrio de Routh-Hurwitz para determinar os valores de p para os quais existem e plos de malha fechada com parte real igual a 2. o
a. Determine a margem da fase e estime o amortecimento, do sistema em malha fechada. b. Qual a margem de ganho? Como este valor pode ser interpretado a partir da denio de e ca margem de ganho e do lugar das ra zes de um sistema de segunda ordem? 28. O diagrama de Nyquist de um sistema de controle apresentado na Figura 4.61. e a. Determine as margens de ganho e fase para o sistema. b. O que este diagrama implica em termos de estabilidade para o sistema? Esboce o t pico lugar das ra zes para um sistema deste tipo e comente.
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db 90 70 50 30 10 10 30 50 70 10 degrees 20 60 100 140 180 220 260 10 .

2
Magnitude
K2 K1
.
.
2 1 0
Hz 10 Phase 10
Hz
1 0
10
10

R(s) + s+7 s+5 1 s+p Y (s)
c. Esboce um t pico diagrama de Bode para este tipo de sistema e indique as margens de ganho e fase.
94
(dB) 10 0 10 20 30 40 50 60 10 Graus 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 10 .

2 1
Magnitude
.
2 1 0 1
f (Hz) 10 Fase 10 10
f (Hz)
0 1
10
10
10
Im[G(j)]
b c
2 3 1 1
Re[G(j)]
CAP ITULO 5
Objetivos do controle e estruturas bsicas de a controladores
5.1
Introduo ca
Quando o sistema em malha fechada no atende os requisitos de projeto em termos de desempenho a em regime e transitrio desejados, deve-se modicar a funo de transferncia atravs do uso de um o ca e e controlador ou compensador. Este controlador deve ter as propriedades adequadas para modicar as caracter stcas do sistema, para que os requisitos de projeto sejam atingidos. Embora diversas estruturas de controle possam ser usadas, os controladores so geralmente escolhidos dentre alguns tipos bsicos a a de estrutura, o que facilita a anlise do seu comportamento e o projeto dos seus parmetros. No se a a a justica, na maior parte das aplicaes, a escolha de estruturas diferentes das padronizadas. Em geral, co quanto mais complexa a estrutura de um controlador, com maior nmero de parmetros, maior a u a e liberdade em atender diversos requisitos de projeto, mas mais complexo o ajuste dos parmetros. Neste e a cap tulo discutiremos tanto estes princ pios gerais de projeto e os requisitos sobre os controladores, como as estruturas que atendem `queles requisitos. Os controladores apresentados nesta seo sero usados a ca a nos cap tulos seguintes, os quais abordam a questo do projeto, ou seja, da determinao dos parmetros a ca a dos controladores visando algum desempenho especicado do sistema em malha fechada. O projeto de sistemas de controle visa obter um desempenho do sistema tal que 1. o sistema seja estvel, a 2. a resposta transitria do sistema seja aceitvel, o a 3. o erro em regime permanente que atenda `s especicaes. a co Para se obter tal desempenho, o primeiro passo consiste no ajuste dos parmetros do sistema de modo a a atender as especicaes (1) a (3) acima. Para tanto, pode-se lanar mo dos mtodos j estudados. Por co c a e a exemplo, usando-se o Lugar Geomtrico das Ra e zes posss determinar o valor do ganho esttico de e vel a modo a assegurar um desempenho estvel, para uma dada razo de amortecimento dos plos dominantes. a a o Ou, alternativamente, os Diagramas de Bode podem ser usados para ajustar parmetros do sistema de a modo a se obter margem de ganho e fase especicadas etc... Contudo, nem sempre poss se obter o e vel desempenho desejado atravs de simples ajuste de parmetros. Muitas vezes as especicaes em termos e a co do regime transitrio e aquelas que dizem respeito ao regime permanente so conitantes, de modo que o a
96
Cap tulo 5: Objetivos do controle e estruturas bsicas de controladores a
no poss a e vel se atender a ambas as especicaes ajustando-se os parmetros do sistema existente. co a Nestes casos, faz-se necessrio partir-se para um re-estudo da estrutura do sistema. Assim, pode-se dizer a de maneira ampla que o projeto de sistema de controle diz respeito ao arranjo da estrutura do sistema e ` seleo de parmetros (e componentes) convenientes. A alterao na estrutura e/ou o ajuste de um a ca a ca sistema de controle de modo que se obtenha o desempenho desejado chamada compensao. Como o e ca nome indica, a compensao visa suprir as decincias do sistema com o m de se obter o desempenho ca e desejado. Os mtodos de projeto a serem vistos nos cap e tulos subseqentes para sistemas de 1a e 2a u ordem (atavs de controladores passa-baixo, PI,PID) so mtodos de compensao. Neste cap e a e ca tulo, se re-examinar o problema da compensao de sistemas usando-se como ferramenta os Diagramas de Bode a ca e o Lugar Geomtrico das Ra e zes.
5.2
Compensao Srie ca e
Este o tipo de compensao mais comum, e ser o unico a ser estudado aqui. Seja G(s) a funo e ca a ca de transferncia do processo e C(s) a FT do controlador (ou compensador). Como D(s) conectado e e em cascata com C(s), a funo de transferncia de malha fechada do sistema composto, supondo-se ca e realimentao unitria, ser C(s)G(s). ca a a A funo de transferncia C(s) do compensador tem geralmente uma estrutura xada (que pode ser ca e alterada no decorrer do projeto) e seu parmetros so escolhidos de modo a se alterar a forma da resposta a a em freqncia de G(s). No caso mais geral, C(s) tem a forma ue C(s) = K
M i=1 (s + zi ) N j=1 (s + pj )
(5.2.1)
5.3
Caracter sticas desejveis do sistema controlado a
O sistema em malha fechada, com o controlador projetado, deve apresentar algumas caracter sticas bsicas tanto do ponto de vista de desempenho em regime permanente quanto em regime transitrio. O a o desempenho transitrio envolve a estabilidade, amortecimento e tempo de resposta. O desempenho em o regime permanente se refere aos erros em regime a diversos sinais padro. De forma genrica podemos a e descrever os requisitos de projeto como sendo: Estabilidade Esta uma caracter e stica fundamental para sistemas de controle, que devem ser estveis a para a faixa de variao esperada dos parmetros. ca a Boa resposta transitria Do ponto de vista de desempenho dinmico, alm da estabilidade o sistema o a e deve apresentar uma adequada resposta transitria, no sentido de que o amortecimento deve ser o elevado e o tempo de resposta deve ser reduzido. A determinao precisa dos valores de amortecica mento e tempo de resposta dependem dos requisitos de projeto e limitaes decorrentes das prprias co o caracter sticas do sistema controlado. Respostas do tipo exponencial amortecida (tipo 1a ordem) ou do tipo oscilatria amortecida (tipo 2a ordem) com um amortecimento entre 0, 43 e 0, 70, so o a consideradas como adequadas. Erro nulo ou baixo O sistema deve apresentar um erro nulo ou baixo em regime permanente a sinais padro como degrau, rampa ou parbola. O sinal a ser usado depende dos objetivos do sistema de a a controle. No Cap tulo 3 foi visto que as caracter sticas de resposta de um sistema podem ser analisadas do ponto de vista da posio dos plos no plano complexo ou em termos das caracter ca o sticas da resposta em freqncia do sistema, como dadas, por exemplo, pelo diagrama de Bode. Analisaremos a seguir ue as caracter sticas desejveis do sistema do ponto de vista da posio dos plos no plano complexo e da a ca o resposta em freqncia, e a ao esperada do controlador para que aquelas caracter ue ca sticas sejam atingidas.
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97
5.3.1
Posio dos plos ca o
A posio dos plos dominantes do sistema pode ser relacionada ao amortecimento e tempo de resposta do ca o sistema, como vimos no Cap tulo 2. Do ponto de vista de desempenho transitrio, quanto mais afastados o os plos dominantes do eixo imaginrio, mais rpido o sistema. O amortecimento tambm aumenta com o a a e e a proximidade dos plos do eixo real. Se o sistema em malha fechada no tem o desempenho transitrio o a o esperado, ento o controlador deve modicar o lugar das ra a zes assegurando que os plos dominantes o estejam localizados de tal forma a atender `queles requisitos. a Do ponto de vista do desempenho em regime permanente, o ganho correspondente ` posio dos plos a ca o dominantes deve ser alto o suciente para garantir que o erro esteja dentro da faixa xada. Novamente o controlador deve atuar no sentido de atender a este requisito, mas sem alterar o lugar das ra zes signicativamente em torno da posiò dos plos dominantes. ca o
5.3.2
Pode-se resumir as caracter sticas desejveis do sistema de controle em termos da resposta em freqncia, a ue dizendo que o diagrama de Bode da funo de transferncia de malha aberta deve apresentar altos ca e ganhos em baixas freqncias e baixos ganhos em altas freqncias. Altos ganhos em baixas freqncias ue ue ue esto diretamente relacionados ` altas constantes de erro (ou seja, altos ganhos estticos, de velocidade, a a a etc). Por outro lado, baixos ganhos em altas freqncias, assegura maiores margens de ganho ou de ue fase. Portanto, do ponto de vista do desempenho em regime permanente, o controlador deve permitir o aumento de ganho nas baixas freqncias, impedindo que a margem de fase seja deteriorada. Do ponto ue de vista da resposta transitria o controlador deve aumentar a margem de fase e a banda de passagem o do sistema, para assegurar que os requisitos de amortecimento e de tempo de resposta sejam atendidos.
5.4
Estrutura de controladores
Nesta seo as estruturas de controle usadas para atender os requisitos de projeto discutidos na seo ca ca anterior, sero apresentados. a
5.4.1
Controlador Proporcional
Neste caso o controlador simplesmente um ganho. A funo de transferncia dada por e ca e e C(s) = K (5.4.1)
O sinal de controle dado por u = Ke. Como apenas um parmetro pode ser ajustado, o atendimento e a de requisitos de projeto limitado. e
5.4.2
Controle proporcional-derivativo (PD)
de , ou seja, proO controlador puramente derivativo tem uma ao de controle dada por u(t) = KTD ca dt porcional a derivada do erro. A constante TD a constante de derivao. A funo de transferncia do e ca ca e controlador dada por e C(s) = K TD s (5.4.2) Observa-se que, se e(t) constante, a sa do controlador zero. No controle derivativo a correo e da e ca depende da taxa de variao do erro. Um controlador derivativo exibe uma resposta antecipatria, ca o estando adiantado de TD segundos com relao ao controlador proporcional. Este comportamento indica ca que o controlador derivativo adequado para melhorar o comportamento transitrio do sistema. e o
98
Em geral usa-se um controlador proporcional-derivativo, onde o sinal de controle proporcional ao e de(t) e a funo de ca erro e ` derivada do erro. A ao de controle dada por u(t) = Ke(t) + KTD a ca e dt transferncia do controlador e e C(s) = K(1 + s TD ) (5.4.3) Neste caso a posio do zero e o ganho podem ser ajustadoss, atravs do ajuste dos dois parmetros K ca e a e TD . Deve-se observar que um controlador com a estrutura apresentada no realizvel sicamente. Sempre a e a existir um plo na implementao real do controlador. No entanto pode-se considerar que o plo est a o ca o a sucientemente distante no lado esquerdo do plano complexo para que o modelo possa ser usado. Um problema com o controlador proporcional-derivativo o alto ganho que ele apresenta em altas e freqncias. Como resultado o ru ue do, que tem componentes de altas freqncia ser amplicado. Esta ue a questo ser discutida na abordagem de projeto no dom a a nio da freqncia. ue 5.4.2.1 Congurao plo-zero ca o
A congurao zero-plo do controlador proporcional-derivativo apresentada na Figura 5.1. O controca o e lador apresenta um zero prximo do eixo imaginrio e um plo, que no aparece no modelo, distante ` o a o a a esquerda no eixo real.
1 TD
Figura 5.1: Congurao plo-zero do controlador PD ca o
5.4.2.2
O diagrama de Bode do controlador PD apresentado na Figura 5.2. e
5.4.3
Controlador Proporcional-Integral (PI)
O controlador integral puro tem uma ao de controle u(t) proporcional a integral do erro. ca u(t) = K TI
t
d
to
(5.4.4)
Usando a transformada de Laplace a funo de transferncia do controlador : ca e e K U (s) = C(s) = E(s) TI s Este controlador permite obter um erro nulo ` entrada degrau (er p = 0), devido a uma integrao. a ca Prefere-se, no entanto usar um controlador proporcional-integral, que mantem as propriedades quanto ao erro, mas apresenta mais mais graus de liberdade para o ajuste.
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99
dB
Magnitude
20logK
(rad/seg) =
1 TD
Graus
80 70 60 50 40 30 20 10 0
.
Fase
(rad/seg)
Figura 5.2: Diagrama de Bode do controlador proporcional-derivativo A ao de controle u(t) do proporcional-integral proporcional ao erro e(t) e ` integral do erro ca e a
t
u(t) = K1 e(t) + K2
0
e()d
t
ou u(t) = K1 e(t) +
K2 K1
e()d
0
Nota-se que, desde que se tome e(t) = A e()d , o coeciente A tem necessariamente como unidade o inverso de tempo. Como consequncia, escreve-se e 1 K2 = , K1 TI e portanto u(t) = K1 e(t) + 1 TI
0
ondeTI tem a dimenso de tempo a

t
e()dt
Aplicando-se a Transformada de Laplace nesta equao obtm-se, ca e u(s) = K1 1 + 1 e(s) sTI
Portanto, a funo de transferncia do controlador ca e e C(s) = K 1 + 1 sTI
com o ganho K = K1 e a constante de tempo TI regulveis. a
1 uma medida da velocidade da e TI resposta. Tem-se ainda que TI o tempo para que a sa do integrador atinja o valor K para uma e da entrada unitria. a A constante TI chamada constante integral (ou reset time). e
100
5.4.3.1
Congurao plo-zero ca o
E interessante analisar a congurao plo-zero do controlador PI (Figura 5.3). O plo do controlador ca o o est xo na origem. O zero pode ser posicionado atravs da escolha de TI e est a esquerda do plo. O a e a o ganho pode ser ajustado. Portanto tem-se dois parmetros ajustveis do controlador K e TI . a a
1 TI
Figura 5.3: Congurao plo-zero do controlador PI ca o
5.4.3.2
O diagrama de Bode de um controlador proporcional-integral est mostrado na Figura 5.4. a

Magnitude
20logK
(rad/seg) =
1 TI
Fase
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
.
(rad/seg)
Figura 5.4: Diagrama de Bode do controlador proporcional-integral
5.4.4
Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID)
O controlador PID consiste em se elaborar um controle que a soma de trs termos: um termo proporcie e onal ao erro, um termo proporcional a integral do erro e um termo proporcional a derivada do erro. Este tipo de controle muito usado na indstria, pois permite regular o amortecimento e o tempo de resposta e u do controle de um processo modelado por um sistema de 2a ordem.
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101
5.4.4.1
Estruturas do controlador PID
Duas formas principais podem representar este tipo de controlador, a primeira das quais sendo expressa por t B t C de(t) de(t) = A e(t) + e(t)dt + e(t)dt + C u(t) = Ae(t) + B dt A 0 A dt 0 Por razo de homogeneidade, os coecientes (B/A) e (C/A) so necessariamente do tipo (1/T1 ) e T2 , a a onde T1 e T2 so constantes de tempo. Aplicando-se a transformada de Laplace obtm-se uma primeira a e forma para o controle PID. C(s) = A 1 + ou, de outra forma, C(s) = 1 + sT2 sT1
A T1 T2 s2 + T1 s + 1 sT1
Em geral, uma segunda forma preferida, na qual representa-se o regulador PID como resultado da e colocao em srie de um controlador PI seguido de um controlador PD. (Fisicamente, no caso de um ca e controlador analgico, isto corresponde a uma placa eletrnica (PI) cuja sa alimenta uma segunda o o da placa (PD)). Escreve-se ento a 1 C(s) = K 1 + (1 + sTD ) sTI A comparao das equaes anteriores fornece, ca co K A = , TI + TD = T1 TI T1 5.4.4.2 Congurao plo-zero ca o e TI TD = T1 T2
A congurao plo-zero do controlador PID apresentada na Figura 5.5. ca o e
1 TI
1 TD
Figura 5.5: Congurao plos-zero do controlador PID ca o
5.4.4.3
Resposta em freqncia do controlador PID ue
A resposta em freqncia do controlador PID apresentado na Figura 5.6. ue e
5.4.5
Compensador de Avano de Fase c
O controlador de avano de fase tem a seguinte funo de transferncia: c ca e C(s) = K Ts + 1 T s + 1 com <1 (5.4.5)
102
dB
Magnitude
20logK
(rad/seg) =
1 TD
1 TI
Graus
130 90 50 10 30 70 110
.
Fase
(rad/seg)
Figura 5.6: Diagrama de Bode do controlador proporcional-integral-Derivativo O controlador de avano de fase aproxima a ao de um controlador proporcional-derivativo. Este comc ca pendador tambm apresentado na forma e e C(s) = K com |z| < |p|. 5.4.5.1 Congurao plo-zero ca o s+z s+p (5.4.6)
A comparao da congurao plos-zeros deste controlador (Figura 5.7) com a do PD, dado na Fica ca o gura 5.1, mostra que o primeiro aproxima a ao do segundo. ca
1 T
1 T
Figura 5.7: Conguraao plo-zero do controlador de avano de fase c o c
5.4.5.2
A resposta em freqncia do compensador de avano de fase mostrada na Figura 5.8. E interessante ue c e comparar esta gura com a Figura 5.2. Embora o controlador de avano aproxime a ao do controlador c ca PD, ele no apresenta um alto ganho nas altas freqncias. a ue
EEL-DAS-UFSC
103
dB
Magnitude
20logK
(rad/seg) =
1 T
= Fase
1 T
Graus
60 50 40 30 20 10 0
.
(rad/seg)
Figura 5.8: Diagrama de Bode do controlador de avano de fase c 1 Observa-se nos diagramas de Bode que, nas baixas freqncias ( < ) se introduz uma atenuao ue ca T igual a 20 log . Assim a estrutura do avano de fase fundamentalmente um ltro passa-altas: as c e altas freqncias passam enquanto que as baixas freqncias so atenuadas. Alm disso, introduz-se um ue ue a e 1 1 a = a ngulo de avano de fase aprecivel na faixa = c a T T Clculo do ngulo de mxima fase a a a Este o ngulo onde ocorre o mximo avano de fase do compensador. A fase dada por: e a a c e () = arctan(T ) arctan(T ) T (1 + 2 2 T 2 ) T (1 + 2 T 2 ) d = d (1 + 2 T 2 )(1 + 2 T 2 ) Para d =0 d segue que max = 1 T
onde max a freqncia em que ocorre a fase mxima. Este resultado mostra que max a mdia e ue a e e geomtrica das freqncias do zero e do plo. e ue o A fase mxima obtida de a e max = (max ) = arctan o que, aps simplicaes resulta em o co tan max = o que leva ` a sen max = O mdulo na fase mxima obtido a partir de o a e max = 1 T T T 1 2 1 1+ arctan T T
104
e |C(jmax )| = K e portanto, em dB 20 log |C(jmax )| = 20logK + 10 log A curva de max em funo de mostrada na gura 5.9. ca e
max(graus)
80
1 + (max T )2 1 + (max T )2
1 = K 1
70
60
50
40
30
20
10
0 0 20 40 60 80 100 120
Figura 5.9: Curva max
O ngulo de fase que pode ser obtido usando-se este compensador no pode, portanto, passar muito a a de 70 graus. Angulos maiores requereriam valores muito grandes de , devido ` tendncia de saturar o a e valor do ngulo de avano. Assim, se for desejado um max > 70 graus deve-se usar dois circuitos de a c avano de fase em cascata. c O compensador de avano de fase usado para melhorar a margem de fase do sistema atravs da c e e adio de um ngulo de fase positivo. No lugar geomtrico das ra ca a e zes, este compensador permite a recongurao do LGR de modo a fornecer o posicionamento desejado dos plos em malha fechada. ca o 5.4.5.3 Realizao de uma Funo de Transferncia de Avano de Fase ca ca e c
A funo de transferncia do compensador de atraso de fase pode ser obtida com o circuito mostrado na ca e gura 5.10. A FT deste circuito pode ser calculada calculando-se a soma das correntes no n 1. o vs v1 ve v1 + =0 R1 RF R2 + 1+sR1 C Para um alto ganho do amplicador tem-se v1 0 e portanto ve R2 + ou RF vs = ve R1 + R2 1 + sR1 C R1 R2 C 1 + s R1 +R2
R1 1+sR1 C
vs =0 RF
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105
C RF R1 R2 1 ve (t) + vs (t)
Figura 5.10: Realizao do compensador de avano de fase ca c Fazendo-se Kc = RF R1 + R 2 T = R1 C R2 = R1 + R 2 1 + sT 1 + sT >1
obtm-se e C(s) = Kc
5.4.6
Compensador de Atraso de Fase

Ts + 1 T s + 1
O controlador de atraso de fase tem a funo de transferncia ca e C(s) = K com >1 (5.4.7)
Este controlador aproxima um controlador proporcional-integral. Este compensador tambm apree e sentado na forma s+z (5.4.8) C(s) = K s+p com |z| > |p|. O compensador de atraso de fase usado principalmente quando a resposta transitria satisfatria, e o e o mas o erro em regime permanente grande. Neste caso, o compensador funciona como um mecanismo e auto-adaptativo para reduzir o ganho nas freqncias que produzem ganho e fase prximas a 1, 0 e ue o 180 graus, respectivamente, de modo a fornecer um comportamento transitrio aceitvel. Assim, o a e poss se trabalhar com um valor mais alto de ganho esttico e, portanto ter erros em regime permanente vel a pequenos. Por exemplo, considere um sistema (processo) do tipo zero, cujo ganho esttico K0 , o qual a e fornece um erro esttico ao degrau igual a, a e1 () = 1 1 + K0
Suponha que e1 () inaceitvel (muito grande). Para reduzi-lo, pode-se usar o compensador da e a equao acima, ajustando-se o ganho Kc de modo a se obter o erro esttico desejado: ca a e1 () = 1 1 + K0 Kc
Contudo, este aumento de ganho pode ser obtido sem prejudicar o desempenho transitrio do sistema. o Assim, e devem ser determinados para se obter uma reduo de ganho a altas freqncias. Deve-se ca ue salientar, contudo, que a introduo de fase negativa que acompanha a reduo do ganho normalmente ca ca e uma inuncia desestabilizante j que reduz a margem de fase M . Porisso, o valor de deve ser limitado, e a de modo que o atraso de fase fornecido no ultrapasse 5 graus. a
106
5.4.6.1
Congurao plo-zero ca o
A congurao plo-zero do controlador de atraso de fase mostrada na Figura 5.11. Uma comparao ca o e ca
1 T
1 T
Figura 5.11: Conguraao plo-zero do controlador de atraso de fase c o da congurao plos-zeros deste controlador (Figura 5.11) com a congurao do PI dado na Figura 5.3, ca o ca conrma este fato. O controlador apresenta um plo prximo da origem e um zero mais afastado ` o o a esquerda. 5.4.6.2 Resposta em freqncia ue
A resposta em freqncia do controlador de atraso de fase mostrada na Figura 5.12 ue e

dB Magnitude
(rad/seg) =
1 T
1 T
Graus
0 10 20 30 40 . 50
Fase
(rad/seg)
Figura 5.12: Diagrama de Bode do controlador de atraso de fase O mximo atraso de fase ocorre, analogamente ao caso do compensador de avano de fase, na a c
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107
R2 Ri 1 ve (t) +
RF
vs (t)
Figura 5.13: Realizao do compensador de atraso de fase ca freqncia ue min = e igual a e min = arcsin
T 1 1+
No entanto, neste caso no h interesse nestes valores. a a Do diagrama de Bode da amplitude pode-se constatar que o compensador de atraso de fase um e ltro passa-baixas: passam as baixas freqncias enquanto que as altas so atenuadas. ue a 5.4.6.3 Realizao de uma Funo de Transferncia de Atraso de Fase ca ca e
A funo de transferncia do compensador de atraso de fase pode ser obtida com o circuito mostrado na ca e gura 5.13. A funo de transferncia deste circuito obtida somando-se a corrente no n 1. ca e e o vs v1 ve v1 + R1 Ri R2 + 1+sR1 C Para altos valores do ganho do amplitude tem-se v1 0 e portanto
R1 R2 R1 + R2 1 + s R1 R2 C vs = ve Ri 1 + sR1 C
Denindo-se Kc = T = R1 + R 2 Ri R1 R2 C R1 + R 2 R1 + R 2 R2 >1
= obtm-se e C(s) =
(1 + sT ) , (1 + sT
108
Exerc cios
1. A partir dos requisitos usuais para um sistema de controle de malha, em termos de desempenho em regime permanenente, analise e comente a adequao de um controlador proporcional-integral para ca atender `queles requisitos. Use o lugar das ra a zes e a resposta em freqncia de alguns exemplos e ue as caracter sticas do controlador, para fazer aquela anlise. a 2. Repita o Exerc cio 1 para o caso de um controlador proporcional-derivativo, mas considerando o desempenho transitrio. o
CAP ITULO 6
Mtodos diretos de projeto e
6.1
Introduo ca
Neste cap tulo sero introduzidos mtodos diretos que permitem o projeto de controladores sem a necessia e dade de mtodos mais sosticados, a serem vistos nos cap e tulos seguintes. Para sistemas com dominncia a de primeira e segunda ordem o projeto pode ser feito de forma direta, como ser mostrado neste cap a tulo. O mtodo de Ziegler-Nichols tambm um mtodo direto para o projeto de controladores e ser apree e e e a sentado na parte nal do cap tulo.
6.2
Controle de Processos de 1a ou 2a Ordem
Nesta seo so considerados o projeto de controladores para sistemas de primeira e segunda ordem. ca a Como a ordem da planta baixa, o projeto pode ser realizado usando uma abordagem simples. O e processo pode realmente ser de primeira ou segunda ordem ou uma aproximao de primeira ou segunda ca ordem de um processo de ordem mais elevada.
6.2.1
Controle de Processos de 1a Ordem

R(s) + Y (s)
Seja o processo mostrado na gura 6.1. C(s) g 1 + s
Figura 6.1: Processo de 1a ordem Neste caso, consideramos processos para os quais o ganho g e a constante de tempo podem ser determinados experimentalmente (pela resposta ao degrau, por exemplo) ou teoricamente, tendo eventu almente sido desprezada uma segunda constante de tempo, muito pequena com relao a . E necessrio ca a notar que a realidade representada pelo modelo g/(1 + s ), mas pode acontecer que esta seja apenas e uma representao aproximada relativa a uma certa escala de amplitude e de tempo. Ser necessrio, por ca a a conseguinte, ao xar um tempo de resposta desejado para o sistema em malha fechada (MF), lembrar
110
Cap tulo 6: Mtodos diretos de projeto e
que este tempo de resposta (controlado) deve ser comparado com aquele do sistema no-controlado, e que a suas escalas de tempo devem ser compat veis com a preciso das medidas do modelo dinmico em malha a a aberta. Por exemplo, se um processo fosse modelado por um ganho e uma constante de tempo de 2 seg, e se as condies experimentais para a determinao do modelo foram tais que uma segunda constante co ca de tempo, 50 vezes menor que a primeira, tivesse sido desprezada, seria irreal pretender calcular a partir do modelo aproximado ( = 2 seg) um sistema de malha fechada, cujo tempo de resposta fosse da ordem da constante de tempo desprezada; claro que o modelo seria utilizado aqui, fora da escala de tempo e com a qual ele foi estabelecido. 6.2.1.1 Controle Proporcional
Usaremos inicialmente o controlador C(s) = K. Mostraremos que este controlador, mesmo sendo teoricamente satisfatrio para um processo de 1a ordem, apresenta riscos de instabilidade na presena de o c pequenas constantes de tempo desprezadas. Isto acontecer particularmente quando se deseja erros pea quenos em regime permanente. Alm disso, o seu uso implicar em controles transitrios muito maiores e a o do que o controle em regime permanente, provocando assim um funcionamento em regime saturado que poder ser extremamente incmodo. a o Considere o processo da gura 6.2. R(s) + E(s) K U (s) g 1 + s Y (s)
Figura 6.2: Processo de 1a ordem com C(s) = K A funo de transferncia de malha fechada : ca e e F T M F (s) = Kg (1 + Kg) + s
Comportamento em regime permanente Vamos determinar inicalmente o comportamento em regime permanente. Para uma entrada do tipo degrau unitrio, tem-se: a e(s) = 1 Kg 1 s (1 + Kg) + s s
s0
erp = lim e(s)s = que regulvel pelo ganho K. e a
1 1 + Kg
Exemplo 6.2.1 Para um sistema tal que Kg = 100 ento o erro em regime dado por erp 0, 01. a e Resposta Transitria o Vamos calcular analiticamente a resposta a um degrau unitrio. a Y (s) = Y (s) = e segue que y(t) = Kg R(s) (1 + Kg) + s
1 1 Kg (1 + Kg) 1 + [ /(1 + Kg)]s s
Kg (1 e(t/a ) ), M F = (1 + Kg) 1 + Kg
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111
Portanto o sistema em malha fechada apresenta um ganho aparente Kg/(1 + Kg) e uma constante . Observe que existe uma relao xa entre o ganho esttico, dado por ca a de tempo aparente 1 + Kg Kg/(1 + Kg) e a constante de tempo. Pode-se observar que, se um erro de 1% em regime permanente desejado, o tempo de resposta do sistema controlado ser 100 vezes menor que aquele da MA: existe e a portanto um risco certo de introduo no dom ca nio das constantes de tempo eventualmente desprezadas. A forma da resposta dada na Figura 6.3. e
1.0
1 1+Kg
e() =
1 1+Kg
0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0
tempo(seg)
Figura 6.3: Forma de resposta do processo de 1a ordem com C(s) = K
Esforo de controle u(t) c
Calculando-se a sa do controlador: da Kg (1 e(t/a ) ) 1 + Kg
u(t) = K e(t) = K [1 P (t)] = K 1 u(t) = K Os valores do esforo de controle so c a
1 Kg + e(t/M F ) 1 + Kg 1 + Kg
t = 0, 0 u(0) = K K t u() = 1+Kg O esforo de controle mostrados no grco da Figura 6.4 c e a O controle em t = 0 igual a (1 + Kg) vezes o controle em regime. Para um erro de 0, 01 isto e corresponde a um fator de 100 e para erp = 0, 001 a uma relao de 1000. Em geral os acionadores so ca a limitados em amplitude (saturao), e portanto, ` medida em que degraus muito elevados forem aplicados, ca a haver uma parte de controle que saturar. Este fenmeno de saturao pode ser muito incmodo, j a a o ca o a que com muita freqncia os acionadores preservam um retardo a dessaturao. Por isso, exceo feita a ue ca ca sistemas de dessaturao rpida (puramente eletrnicos) deve-se evitar atingir regimes de saturao. ca a o ca a ordem, Concluso: O controle C(s) = K, teoricamente satisfatrio no caso de um sistema de 1 a o apresenta o inconveniente de produzir controles muito fortes em transitrios quando se deseja obter alta o preciso (1 % a 0, 1 %) e tambm a escalas de tempo de resposta onde o modelo usado deixar, em geral, a e a de ser sucientemente preciso (quando o tempo de resposta obtido teoricamente a partir do modelo da e ordem de grandeza das constantes de tempo desprezadas para chegar ao referido modelo).
112
u(t)
6
u(0)
saturao ca
u() =
K 1 + Kg
- t
Figura 6.4: Forma do sinal de controle Efeito de uma pequena constante de tempo desprezada Considere que o estudo terico baseado o e no modelo g/(1 + s ) no sistema mostrado na Figura 6.2, para o qual a forma de resposta mostrada na e Figura 6.3. Considere tambm o sistema de segunda ordem mostrado na Figura 6.5. e R(s) + E(s) K U (s) g (1 + s )(1 + s ) Y (s)
Figura 6.5: Processo de 2a ordem com C(s) = K O objetivo aqui determinar o efeito de uma pequena constante de tempo , supondo que foi e calculado a priori um ganho K trabalhando-se com um modelo de 1a ordem, quando na realidade o modelo de 2a ordem g/(1 + s )(1 + s ). e Para o sistema real, a funo de transferncia em malha fechada ca e e Y (s) Kg/(1 + s )(1 + s ) = R(s) 1 + Kg/(1 + s )(1 + s ) ou, em forma mais compacta, 1 Kg Y (s) = 2 /(1 + Kg)]s2 + [(1 + ) /(1 + Kg)]s + 1 R(s) 1 + Kg [ Se Kg for elevado, o sistema de 2a ordem pode ser oscilatrio. Adota-se, portanto, a forma normalio zada dos sistemas de 2a ordem. Kg 1 Y (s) = 2 R(s) 1 + Kg (1/n )s2 + (2/n )s + 1 onde, 2 1 = = e 2 2 n (1 + Kg)
1 1+Kg ,
desde que e =
e 2 (1 + ) = = (1 + )e n 1 + Kg
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113
e portanto, n =
A expresso de mostra que quando esperava-se uma resposta de 1a ordem obteve-se na realidade a uma resposta de 2a ordem cujo amortecimento tanto menor quanto menor for o erro desejado em regime e permanente (e ); alm disso, este amortecimento funo da relao entre as constantes de tempo. e e ca ca Considerando que qualitativamente a resposta de um sistema de 2a ordem assemelha-se a de 1a ordem quando 1, 0, podemos considerar que o modelo de 1a ordem qualitativamente bom se a resposta e obtida prxima daquela prevista no estudo terico. e o o 1, 0 : onde, admitindo-se (1 + ) 1, 0 obtm-se e 1 1+ e 1, 0 2
1 1 + 1 1 e= e e 2
e e 2 : e 4, ou tambm e 4
A relao precedente mostra que quando se deseja usar um modelo de 1a ordem para se calcular ca um controle proporcional, tal que o erro e seja xado e que a resposta do sistema controlado seja semelhante `quela prevista a partir do modelo, necessrio que as constantes de tempo desprezadas a e a sejam sucientemente pequenas. Por exemplo, para e = 10% = 0, 1 a constante de tempo que pode ser desprezada deve ser tal que (0, 1/4) = (1/40); isto , ela deve ser pelo menos 40 vezes menor do que e a constante de tempo retida. Para facilitar a regulagem para um controle de um processo de 1a ordem desejvel poder regular see a paradamente o erro e o tempo de resposta do sistema controlado. Conforme o que foi visto anteriormente, um controlador proporcional isolado (ao u(t) = Ke(t)) impe uma relao entre o tempo de resposta ca o ca e o erro. E necessrio, portanto, usar um esquema de controle mais eleborado para obter a regulao a ca separada de ambas variveis. Dois tipos de controladores simples permitem obter essse resultado : o a controlador de atraso de fase e o controlador proporcional integral (P I). 6.2.1.2 Controlador de atraso de fase
Considere o sistema mostrado na Figura 6.6 com o controlador dado por R(s) + E(s) K g 1 + sT U (s) 1 + sT (1 + s ) Y (s)
Figura 6.6: Sistema com controlador de atraso de fase (1 + s1 ) (1 + s1 )
C(s) = K
onde, K um ganho regulvel, T uma constante de tempo regulvel, e um ganho regulvel com e a e a e a > 1. Podemos realizar um estudo por lugar das ra zes para escolher o projeto mais simples. A regulagem mais simples consiste em se fazer T = , o que permite simplicar o zero do controlador com o plo da o planta. Obtm-se, portanto, e Y (s) 1 Kg/(1 + sT ) Kg = = R(s) 1 + Kg(1 + sT ) 1 + Kg 1 + s[ /(1 + Kg)]
114
que do tipo 1a ordem e Kg 1 P (s) = , a = R(s) 1 + Kg 1 + sa 1 + Kg O erro esttico erp igual ao do caso precedente, ou seja a e erp = 1 , regulvel por K. a 1 + Kg
A resposta ao degrau de referncia ser do tipo 1a ordem, com uma constante de tempo aparente a , e a tal que = erp a = 1 + Kg regulvel por K, para um erp especicado. a O tempo de resposta ser a tM F = 3a = 3 erp = erp tM A r5% r5% onde tM F e tM A denotam os tempos de resposta a 5% em malha fechada e malha aberta, respectivamente. r5% r5% Este esquema permite obter uma boa preciso erp e um tempo de resposta regulvel. Em particular a a poder-se- ter sistemas cuja gama de tempo de resposta sob controle seja compat a vel com aquela do tempo de resposta em malha aberta. Exemplo 6.2.2 Para um erro erp = 1 tem-se um tempo de resposta a 5% tM F = 0, 1tM A com = 10, 0 r r
Na prtica, o controlador ajustado com um ganho K que assegura a preciso requerida; posteriora e a mente, o ganho ajustado para fornecer o tempo de resposta desejado. Isso com 1 = . e Quando diminui muito, a resposta do sistema em MF deixa de se assemelhar a aquela de um de 1a ordem (o tempo de resposta desejado da ordem da constante de tempo ( ) eventualmente desprezada. e A resposta ser semelhante a de um de 2a ordem quando for muito pequeno, no caso em que se a tenham desprezado constantes de tempo. Este ensaio pode ser usado para deduzir a constante de tempo desprezada . A medida de ou de n permite obter . 6.2.1.3 Controlador Proporcional-Integral (PI)
Este controlador permite obter um erro nulo ` entrada degrau (erp = 0), devido a uma integrao, assim a ca como um tempo de resposta regulvel dando ` resposta a forma de uma evoluo exponencial. a a ca A funo de transferncia do controlador ca e e C(s) = K 1 + com o ganho K e a constante de tempo TI regulveis. a Regulagem dos Parmetros do Controlador O sistema de 1a ordem com um controlador P I a e mostrado na gura 6.7. R(s) + E(s) K g 1 + sTI U (s) sTI 1 + s Y (s) 1 sTI
Figura 6.7: Sistema de 1a ordem - Controlador P I Deve-se determinar a posio do zero e o ganho do controlador. Novamente pode-se fazer uma anlise ca a pelo lugar das ra zes para determinar a escolha mais simples para o projeto. Esta escolha = TI . e
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A funo de transferncia em malha fechada dada por, ca e e 1 Y (s) = R(s) 1 + s( /Kg) Constata-se que o sistema em malha fechada comporta-se como um sistema de primeira ordem, cuja constante de tempo aparente a = /Kg, regulvel por K. e a Portanto este controlador permite obter um erro nulo (e = 0) para referncias constantes, j que e a se tem um integrador na funo de transferncia em malha aberta. A forma de resposta do tipo ca e e exponencial quando se seleciona TI = e o tempo de resposta a 5% e tr5% = 3a = 3 , regulvel por K a Kg
Efeito de uma constante de tempo desprezada ( ) Na prtica TI = selecionado, e aps isto o a e o sistema a ser controlado testado variando-se o ganho K para assim obter o tempo de resposta desejado. e Quando o tempo de resposta desejado muito pequeno, existe o risco de que ele seja da ordem da e constante de tempo eventualmente desprezada. O sistema ento de 2a ordem, j que a funo de e a a ca transferncia real do sistema e e g G(s) = (1 + s )(1 + s ) Considerando que TI = , obtm-se a seguinte funo de transferncia em malha fechada: e ca e Kg/s (1 + s ) Y (s) = R(s) 1 + [Kg/s (1 + s)] ou, em forma mais concisa, Y (s) 1 = R(s) 1 + ( /Kg)s + ( 2 /Kg)s2 O sistema real em malha fechada se comportar como um de 2a ordem que pode ser pouco amortecido a quando Kg for grande. A identicao dos coecientes da equao acima com a forma normalizada de ca ca 2a ordem fornece, 2 1 2 = e 2 = n Kg n Kg Se for poss realizar o ensaio do controlador sobre o processo, escolhendo TI = , a determinao vel ca experimental de e n sobre a resposta obtida quando do aumento de K, tambm poss determinar e e vel pelas equaes anteriores. Dispem-se assim de um modelo mais aprimorado, que permite, se necessrio, co o a a ordem. obter um melhor controle usando tcnicas prprias aos sistemas de 2 e o Entrada degrau: 2 1 + e/ 1 : determina-se 1a ultrapassagem abcissa = : determina-se n 2
n 1
6.2.2
6.2.2.1
Controle de Processos de 2a Ordem

Controlador Proporcional-Integral (PI) Para um Sistema de 2a ordem
Seja o diagrama de blocos mostrado na gura 6.8 cuja funo de transferncia em malha aberta dada ca e e por (1 + sTI ) g C(s)G(s) = K sTI (1 + s1 )(1 + s2 ) com 2 > 1 .
116
R(s) + K
1 + sTI TI s
g (1 + 1 s)(1 + 2 s)
Y (s)
Figura 6.8: Controle PI para um sistema de 2a ordem Regulagem dos Parmetros do Controlador Pode-se novamente fazer uma anlise pelo lugar das a a ra zes para determinar uma soluo de projeto que seja simples e atenda aos requisitos. Esta anlise ca a indica a melhor soluo selecionando-se TI igual a maior das constantes de tempo (2 ), tal que a funo ca ca de transferncia em malha aberta dada por e e C(s)G(s) = A funo de transferncia em malha fechada : ca e e Y (s) 1 = 2 + ( /Kg)s + 1, 0 R(s) (1 2 /Kg)s 2 O sistema em malha fechada de 2a ordem, para o qual dispe-se apenas do parmetro K para a e o a a ordem caracteriza-se por seu amortecimento e sua pulsao natural ; no regulagem. Um sistema de 2 ca a n podendo xar-se os dois, utiliza-se K para obter um amortecimento satisfatrio, = 0, 43, por exemplo, ou o ainda = 0, 70. Comparando a ultima equao com a forma normalizada para um sistema de 2a ordem, ca obtm-se e 1 2 2 1 2 = e 2 = n Kg n Kg ou, em outra forma, 1 (2 / 1)(1/Kg) 2 Para um valor de especicado, o ganho K que assegura boa regulagem , e n = (Kg/1 2 ) e = K= 1 (2esp )2 2 1 g (6.2.1) Kg s2 (1 + s1 )
tal que a freqncia natural de oscilao dada por, ue ca e n = 1 2esp 1
Para = 0, 43, sabe-se que a resposta do sistema de 2a ordem apresenta ultrapassagens iniciais de aproximadamente 20% e 5%, com tr = 2/p e p = 0, 9n , com forma de resposta conforme a Figura 6.9. Concluso: Um controlador PI regulado para um sistema de 2a ordem conduz a escolher TI = 2 ; o a valor do ganho K que fornece esp calculado com o aux da Equao (6.2.1) e o tempo de resposta e lio ca a 5% 21 . Isto explica porque a seleo TI = 2 , j que se 1 eliminada pela seleo, o tempo de e ca a e ca resposta teria sido 22 , maior do que 21 . Alm disso, tem-se erp = 0 para referncias constantes. e e Esta regulagem simples e para melhor-la ser necessrio trabalhar com mtodos freqenciais. e a a a e u 6.2.2.2 Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID) 1 sTI
O controlador P ID dado por: e C(s) = K 1 + (1 + sTd )
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117
y(t)
1.2
1.0
20%
erp
0.8
0.6
0.4
0.2
0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Figura 6.9: Resposta de um sistema de 2a ordem
R(s) +
(1 + sTI )(1 + sTD ) TI s
g (1 + s1 )(1 + s2 )
Y (s)
Figura 6.10: Controle PID num sistema de 2a ordem
118
y(t)
1.2
1.0
0.8
0.6
K aumenta
0.4
0.2
0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0
Figura 6.11: Curva y(t) t parametrizadas por K Regulagem de um Controle PID Para um Processo de 2a Ordem na Figura 6.10 A funo de transferncia em malha aberta : ca e e C(s)G(s) = K Considere o sistema mostrado
g (1 + sTI )(1 + sTd ) sTI (1 + s1 )(1 + s2 ) Kg s2
Selecionando Td = 1 e TI = 2 , C(s)G(s) reduz-se ` a C(s)G(s) = de forma que (Kg/s2 ) 1 Y (s) = = R(s) 1 + (Kg/s2 ) 1 + sa onde a = (2 /Kg). O sistema em malha fechada se comportar como um sistema de 1a ordem, apresentando uma evoluo a ca do tipo exponencial, com uma constante de tempo aparente a , regulvel por K. O tempo de resposta a a 5% ser, a tM A 32 MF = r5% tr5% = 3a = Kg Kg Se o tempo de resposta demais reduzido, pode aparecer uma oscilao na resposta, devido a uma e ca terceira constante de tempo desprezada (a resposta ser de 2a ordem). Esta resposta oscilatria, obtida a o desta forma permite, se necessrio, calcular a terceira constante de tempo. (Ver gura 6.11). a Regulagem de um Controlador PID Para um Sistema de 3a Ordem Seja o sistema, g G(s) = (1 + s1 )(1 + s2 )(1 + s1 ) com 2 1 1 e 1, 0. O controle mais simples obtido selecionando-se TI = 2 e Td = 1 ; o que resulta em e P (s) 1 = 2 + ( 2 /Kg)s + 1 R(s) (1 2 /Kg)s O sistema em malha fechada se comportar ento como um sistema de 2a ordem, para o qual pode-se a a regular o ganho K para atender a especicao do amortecimento. ca
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119
U1 (s) + U (s) K1 a2 s2 + a1 s + 1 Y (s)
K a2 s2 + a1 s + 1 s
Y (s)
(b) Sistema modicado
(a) Sistema inicial
Figura 6.12: Realimentao derivativa ca 6.2.2.3 Amortecimento Por Realimentao Derivada do Sinal de Sa ca da
O objetivo desta seo mostrar que um processo de segunda ordem cujo amortecimento no seja ca e a adequado pode ser transformado num sistema a amortecimento regulvel por realimentao da derivada a ca da sa da. Assim, considere os sistemas mostrados na gura 6.12. Para o sistema original, K1 Y (s) = 2+a s+1 u(s) a2 s 1
2 onde K1 representa o ganho esttico, a2 = 1/n1 e a1 = 21 /n1 . a Para o sistema com realimentao, ca
Y (s) K = 2 + (a + K)s + 1 u(s) a2 s 1

2 onde K o ganho esttico, a2 = 1/n , n = n1 e (a1 + K) = 2/n . e a O sistema modicado por realimentao da derivada possui o mesmo ganho esttico e a mesma ca a freqncia natural que o sistema original; somente o amortecimento foi modicado para ser regulvel por ue a . Das equaes anteriores, co 1 K = 1 + 2 a2
Portanto, se um sistema de segunda ordem no amortecido convenientemente, ele pode ser transfora e mado num sistema de amortecimento regulvel atravs do estabelecimento de uma malha de realimentao a e ca usando as derivada do sinal de sa da. Esse sinal derivado, quando dispon no sistema, deve ser usado. vel Se ele no estiver dispon a vel, pode ser elaborado usando um derivador instalado sobre o sinal de sa da. Este tipo de realimentao pode ser usada para estabilizar um sistema de controle e para amortecer um ca instrumento de medida. Realimentao Derivativa: Interpretao pelo Lugar das Ra ca ca zes Do diagrama do sistema modicado mostrado na gura 6.12, com a2 = a e a1 = b, a equao caracter ca stica 1 + GH(s) = 0 dada e por Ks =0 1+ 2 as + bs + 1 com ra zes j 4a b2 b s1,2 = 2a 2a O ponto de chegada ao eixo real obtido tomando-se e (s) = cuja 1a derivada e =
1 K 1 K
as2 + bs + 1 s 1 s2
120
tal que = 0 fornece
Portanto, o LGR fora do eixo real um arco de c e rculo de raio 1/ a, conforme mostrado na gura 6.13.
j j 4a b2 n = 0
b 2a 1 a
1 s1,2 = a
x
s
j 4a b2
Figura 6.13: Realimentao derivativa - LGR ca
Ajuste de para um especicado
Para o sistema em malha aberta: 0 = cos0 e b = 2 a 0
Para esp , as ra zes (plos) em MF esto em o a 1 s = a onde = e cos = esp . Da equao de (s) mostrada anteriormente, ca = s = Usando a equao de s e simplicando ca 2 a = (cos + 0 ) K 2 a (esp 0 ) = K Exemplo 6.2.3 Seja um sistema de segunda ordem com funao de transferncia c e G(s) = 0.6s2 1 + 0.4 s + 1 Porm, cos = esp; logo e 1 K a + a + b a
A resposta desta funao de transferncia mostrada pela linha cheia na Figura 6.14. A resposta c e e e oscilatria, com baixo amortecimento. Para aumentar o amortecimento, vamos usar uma realimentaao o c derivativa, com = 0.5. A resposta do sistema, com esta realimentaao, mostrada pela linha pontilhada c e na Figura 6.14. Observa-se que o sistema agora bem amortecido. Se aumentarmos mais ainda , o e amortecimento pode aumentar ainda mais, mas a resposta tender a car mais lenta. a
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121
1.6
1.4
1.2
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0.0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Figura 6.14: Efeito da realimentao derivativa no amortecimento ca
6.3
Mtodo de Ziegler Nichols e
O mtodo de Ziegler-Nichols foi desenvolvido a partir de simulao de resposta de processos t e ca picos, e ajustando os parmetros para obter respostas adequadas. Desenvolvido em torno de 1943, o mtodo a e ainda muito usado e permite o projeto rpido de controladores. e a Dois mtodos podem ser usados dependendo da resposta da planta. e
6.3.1
Projeto baseado na resposta da planta
Este mtodo supe que a resposta da planta a uma entrada do tipo degrau unitrio tem a forma dada e o a na Figura 6.15
j j 4a b2 n = 0
b 2a 1 a
x
s
j 4a b2
Figura 6.15: Realimentao derivativa - LGR ca O modelo e ketd s k Y (s) = Dene-se R = e L = td . U (s) s + 1
122
R(s) +
Y (s) Kosc P rocesso
Figura 6.16: Compensao pelo mtodo de Ziegler-Nichols ca e Os parmetros do controlador so ajustados para obter-se uma razo de decaimento de 0.25. A razo a a a a de um quarto corresponde a = 0.21. Ou seja, o transitrio dominante decai um quarto do seu valor o aps um per o odo de oscilao. Os valores propostos so dados na Tabela 6.1 ca a Tabela 6.1: Ajustes para o mtodo de Ziegler-Nichols e Tipo de Controle Proporcional Ganhos timos o K= 1 RL 0.9 K= RL L TI = 0.3 1.2 K= RL TI = 2L TD = 0.5L
PI
PID
6.3.2
Projeto baseado na resposta em malha fechada
As regras de ajuste de parmetros de controladores descritas nesta seo foram desenvolvidas ` partir a ca a das experincias de Ziegler realizadas em diversos processos e tambm dos mtodos de anlise de Nichols. e e e a Os ajustes propostos so dados em termos do ganho de um controlador proporcional que leva o sistema a ao limite de estabilidade, Kosc , e do per odo de oscilao Posc . Assim, considere o processo mostrado na ca gura 6.16. Neste processo, 2 2 = Posc = osc Os ajustes propostos para a compensao por este mtodo so mostrados na Tabela 6.2. ca e a Os ajustes de Ziegler-Nichols fornecem em geral uma maneira de se conseguir uma resposta rpida a com um n vel adequado de estabilidade. Contudo, eles so baseados em experincias com processos a e t picos e devem ser condiderados como primeiras alternativas. Exemplo 6.3.1 Considere o sistema mostrado na Figura 6.17. Calcule os ajustes de um controlador PID para este sistema. Clculo de Kosc e Posc . a A funao de transferncia em malha fechada para o sistema da gura 6.17 dada por c e e G(s) = s3 + 3, 5s2 K + 3, 5s + (K + 1)
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123
Tabela 6.2: Compensao por Ziegler-Nichols - ajustes propostos ca
Tipo P PI PID PD
C(s) Kc Kc 1 + Kc 1 +
1 TI s 1 TI s
Kc 0, 50Kosc 0, 45Kosc 0, 60Kosc 0, 60Kosc
TI
Td
0, 83Posc 0, 50Posc 0, 125Posc 0, 125Posc
+ Td s
Kc (1 + Td s)
C(s): FT do compensador Kc : ganho esttico a TI : cte de tempo do termo integrador Td : cte de tempo do termo derivador R(s) + Y (s)
Kc
0.5 (1 + 2s)(1 + s)(1 + 0.5s)
Figura 6.17: Compensao pelo mtodo de Ziegler-Nichols - exemplo ca e onde K = 0, 5Kc . A aplicaao do critrio de Routh-Hurwitz fornece c e K 11, 25 K 1, 0
tal que Kosc = 11, 25 e Kosc = 22, 5. Clculo do controlador a
Da equaao auxiliar, s1,2 = j1, 87, de forma que osc = 1, 87, e portanto Posc = 3, 36 seg. c Kc = 0, 60 Kosc = 13, 5 TI = 0, 50 Posc = 1, 68 Td = 0, 125 Posc = 0, 42 1 + 0, 42s 1, 68s
Portanto, a funao de transferncia do controlador dada por c e e C(s) = 13, 5 1 +
Os parmetros Kosc e Posc podem tambm ser determinados dos diagramas de Bode. Isto mais a e e conveniente se estes diagramas estiverem dispon veis.
124
Exerc cios
1. Dado o processo G(s) = projete um controlador que assegure: Erro ao degrau nulo em regime permanente. 2. Dado o processo G(s) =
20 (s+2)(s+4)
1 (s + 2)(s + 5)
Resposta tipo primeira ordem, com Tr5% = 1 Erro ao degrau nulo em regime permanente.
seg..
projete um controlador que assegure, em malha fechada:
Resposta tipo segunda ordem, com amortecimento = 0.7. 3. Seja a funo de transferncia de um processo, a ser controlado em malha fechada, dada por ca e G(s) = Deseja-se projetar um controlador a estrutura Gc (s) = K 1 + 1 s 1 + 2 s (6.3.2) 1 s(1 + 0.1s) (6.3.1)
para o projeto dado, de modo que, em malha fechada, o sistema resultante apresente as seguintes caracter sticas: Erro em regime nulo para entrada em degrau tr5% 0.3 s
Resposta tipo segunda ordem, com razo de amortecimento 0.5 a 4. Para o processo com funo de transferncia G(s) = ca e em malha fechada: resposta tipo 1a ordem
5 1+0.5s
projete um controlador que assegure
erro ao degrau em regime permanente de 1% tempo de resposta a 5% de 0.1 seg. 5. Supondo que o processo do Exerc cio 4 possua uma dinmica no modelada, consistindo de um a a 5 plo em s = 20, ou seja, G(s) = (1+0.5s)(1+0.05s) : o determine o tempo de resposta do sistema em malha fechada, com o compensador projetado (sistema compensado) determine o amortecimento e a frequencia natural do sistema compensado esboce a resposta em malha fechada a uma entrada em degrau 4 (s + 1)(s + 3)(s + 4) 6. Dado o processo com funo de transferncia ca e G(s) = determine o erro em regime permanente do sistema compensado para uma entrada em degrau
projete um controlador que assegure erro zero ao degrau e uma resposta de segunda ordem, com tempo de resposta t5% = 1.0 seg e amortecimento = 0.7.
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125
7. Para o sistema do Exerc 6, usando o mtodo de Ziegler-Nichols, projete um controlador P I. A cio e estrutura do controlador : Gc = Kc (1 + T1 s ) onde Kc = 0.45 Kosc e TI = 0.83 Posc . e I 8. A funo de transferncia em malha aberta de um processo, levantada experimentalmente, 1+0.5s . ca e e 1 Um controlador proporcional usado para o sistema em malha fechada. O operador especica e um erro esttico ao degrau e seleciona o ganho correspondente. Observa-se ento uma resposta a a oscilatria a uma entrada em degrau, com primeira ultrapassagem de 20% e freqncia de oscilao o ue ca de 1.91 Hz, em desacordo com o modelo. Determine: o modelo real do processo
o erro ao degrau esperado e o erro ao degrau observado o tr5% esperado e o tr5% observado 9. Um sistema de controle com realimentao negativa unitria tem um processo com a seguinte ca a funoo de transferncia ca e 400 G(s) = s(s + 40) e deseja-se usar um controlador em cascata do tipo proporcional-integral Gc (s) = K1 + K2 s
Determine valores adequados de K1 de tal maneira que a primeira ultrapassagem seja de aproximadamente 20% e o tempo de resposta a 2% seja de 1.5 segundos. Use as condies de pertinncia co e ao lugar das ra zes. 10. Dado o processo cuja funo de transferncia G(s) = ca e e 3 (5s + 1)(6s + 1)
Escolher o controlador e determinar seus parmetros para que o sistema em MF cumpra as a especicaes: co e() = 0 resposta tipo segunda ordem com = 0, 43 Calcular os tempos de resposta em malha aberta e malha fechada. 11. Para o processo do Exerc cio 10, escolher um controlador e determinar os seus parmetros para a obter e() = 0 e resposta tipo primeira ordem com tr5% M F = 1, 0 seg. 12. Se a funo de transferncia do processo do Exerc 10, for G(s) = ca e co se aplicar o controlador calculado no Exerc 11, cio Qual ser o comportamento do sistema em MF? (Esboar a resposta temporal ao degrau a c unitrio). a Qual o mximo valor do ganho do controlador compat com uma resposta sem oscilaes? a vel co 13. Seja o processo cuja funo de transferncia G(s) = ca e e 3 (1 + 10s)(1 + 0, 5s) 3 ,e (5s + 1)(6s + 1)(0, 5s + 1)
Desprezando a constante de tempo igual a 0,5seg, determine o controlador para o qual a resposta em MF caracterizada por e () = 0 e tM F r5% = 1seg. e
Considere agora as duas constantes de tempo e o controlador obtido anteriormente. Determine e n da resposta em MF, o tM F e o maior valor do ganho do controlador para que a resposta r5% no seja oscilatria. a o
126
14. Usando os critrios de Ziegler-Nichols, determine os parmetros de controladores P,PI e PID para e a os sistemas cujas funes de transferncia so dadas abaixo: co e a 10(1 + 5s) s(1 + 0, 5s)3 1 b. G(s) = (1 + 2s)(1 + 2s + 3s2 ) (1 + s) c. G(s) = 2 (s + 5 + 1)(1 + 2s)2 a. G(s) = 15. Seja o processo cuja FT em malha aberta G(s)H(s) = e K s(1 + 0, 2s)2
suponha K=1, calcule as margens de ganho e fase do sistema.
Qual o valor de K que produzir uma margem de ganho de 6 dB? a
A partir dos resultados dos itens anteriores e dos ajustes de Ziegler-Nichols, determine os parmetros de um controlador para o processo considerado. a 16. Para o sistema G(s) = 10 (s + 2)(s + 5)(s + 1)
deve-se projetar um controlador. Para o projeto pode-se desprezar a menor constante de tempo a. Projete para o sistema aproximado um controlador que garanta, simultaneamente: i) Resposta do tipo primeira ordem para o sistema aproximado; ii) Tempo de resposta a 5% de 0.1 seg; iii) Erro nulo ao degrau. b. Com o controlador projetado e usando o lugar das ra zes, estude o efeito da constante de tempo desprezada. 17. Para o sistema da Figura 6.18(a), onde G(s) = a. Projete um controlador que assegure: Erro zero a uma perturbao do tipo degrau. ca Resposta a uma referncia do tipo degrau de primeira ordem com tempo de resposta a e 5% de 0.1 seg. b. Suponha agora que a perturbao atue no sistema de acordo com a Figura 6.18(b). O controca lador ainda rejeita a perturbao em degrau? Porque? Explique em que condies gerais isto ca co no acontece. a
D(s) D(s) G(s)
4 (s + 2)(s + 4)
R(s) +
C(s) G(s)
Y (s) R(s) +
C(s)
Y (s)
(a) Figura para o item 17a.
(b) Figura para o item 17b.
Figura 6.18: Problema 17 18. Uma planta de segunda ordem dada por G(s) = e 4 (s + 2)(s + 4)
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127
a. Projete um controlador que assegure erro nulo a uma referncia em degrau e resposta de e primeira ordem com tempo de resposta a 5% de 0.3 seg. b. Determine os erros ao degrau, ` rampa e ` parbola de referncia do sistema compensado. a a a e Comente as propriedades do controlador com relao ao erro aos diferentes sinais de referncia. ca e
128
CAP ITULO 7
Projeto usando o Lugar Geomtrico das Ra e zes
7.1
Introduo ca
Os objetivos do projeto de sistemas de controle foram discutidos no Cap tulo 5. No Cap tulo 6 foram apresentados mtodos rpidos de projeto, aplicveis a sistemas com caracter e a a sticas particulares. Neste cap tulo abordaremos um mtodo mais geral de projeto baseado no lugar geomtrico das ra e e zes. Este mtodo baseia-se na especicao da dinmica dominante do sistema atravs do posicionamento de um e ca a e par de plos complexos conjugados que dominaro a resposta em malha fechada. Os parmetros do o a a controlador devero ser tais que assegurem que o lugar das ra a zes passe pelos plos especicados A o vantagem do uso do lugar geomtrico das ra e zes a possibilidade de especicar a resposta transitria e o dominante, j que se posicionam as ra a zes dominantes. Por outro lado o uso do lugar geomtrico das e ra apresenta a desvantagem de no se poder especicar diretamente as constantes de erro e portanto zes a a preciso. Se esta no nal no for satisfatria, a posio das ra a a o ca zes dominantes e do plo e zero do o compensador deve ser alterada. Compensadores de avano de fase e de atraso de fase podem ser projetados usando o lugar geomtrico c e das ra zes. Como visto anteriormente, o compensador de avano de fase permite melhorar o desempenho c transitrio. O compensador de atraso de fase permite reduzir o erro em regime permanente. o
7.2
Projeto do compensador de Avano de Fase c

s+z s+p
O controlador de avano de fase dado por c e C(s) = K com |z| < |p|
As posies do plo e do zero devem ser escolhidas de modo a produzir um lugar geomtrico das ra co o e zes satisfatrio para o sistema compensado. o O procedimento para compensao por avano de fase via lugar geomtrico das ra segue os passos ca c e zes seguintes: 1. Listar as especicaes do sistema e traduzi-las em posies desejadas para as ra co co zes dominantes. 2. Esboar o lugar geomtrico das ra do sistema no compensado e vericar se as ra desejadas c e zes a zes podem ser obtidas com o sistema no compensado, ou seja, apenas variando o ganho (controlador a proporcional).
130
Cap tulo 7: Projeto usando o Lugar Geomtrico das Ra e zes
3. Se o compensador dinmico for necessrio, posiciona-se o zero do controlador. Para isto pode-se a a seguir pelo menos dois procedimentos localizar o zero do compensador de avano de fase diretamente abaixo da posio desejada c ca para as ra zes, ou seja, o zero corresponde a parte real dos plos dominantes, ou ` esquerda o a desta posio. Esta escolha tende a fazer com que o zero no altere a dominncia das ra ca a a zes desejadas. Se o zero for posicionado mais a direita, h o risco de que haja um plo dominante a o mais a direita do que os plos dominantes especicados, no ramo do lugar das ra o zes que termina no zero. o zero usado para cancelar um dos plos da planta. O plo cancelado depende do tipo do e o o sistema. Para um sistema Tipo 1 ou mais elevado, o maior plo real (excluindo-se plos na o o origem), deve ser cancelado. Para um sistema Tipo 0, o segundo maior plo deve ser cancelado. o Estas diretrizes visam assegurar que os plos especicados sejam os dominantes. Para claricar o este ponto, seja o sistema com trs plos reais de malha aberta como mostrado na Figura 7.1(a), e o com o lugar geomtrico das ra associado. Na mesma gura mostrado o plo de malha fechado e zes e o desejado, sd . Este plo especicado foi obtido a partir das especicaes em termos do par , n , o co otidos por sua vez de especicaes de amortecimento e tempo de resposta do sistema em malha co fechada, conforme mostrado na Figura 7.1(b)
j
6
j
6
sd n
= cos
sd
n
- -
(a) Plos dominantes especicados o
(b) Lugar das ra zes sem compensao ca
Figura 7.1: Compensao via lugar geomtrico das ra ca e zes Para o lugar geomtrico das ra e zes do sistema no compensado mostrado na Figura 7.1(b), o zero a acrescentado de modo a fornecer um avano de fase de 90 graus. Para tanto, ele colocado e c e diretamente abaixo da posio desejada dos plos. Mas ele no deve alterar a denominncia das ca o a a ra zes desejadas, e por isso no deve ser colocado mais prximo da origem do que o segundo plo a o o sobre o eixo real, pois isso originaria uma raiz real prxima ` origem que dominaria a resposta do o a sistema. No caso, por exemplo, o segundo plo est diretamente abaixo da posio desejada para as ra o a ca zes; logo, o zero deve ser posicionado um pouco a esquerda do segundo plo (outra possibilidade seria o usar o zero para cancelar este plo), conforme mostra a Figura 7.2(a). o Com o zero posicionado como acima, o efeito da raiz real resultante ser praticamente desprez a vel, pois o coeciente deste termo na expanso em fraes parciais ser muito pequeno. Para tornar a co a as posies desejadas para as ra co zes pontos do LGR, o plo do compensador posicionado de tal o e modo que o seu ngulo p far com que a contribuio angular l a a ca quida nas posioes desejadas seja c 180 graus. (Ver gura 7.2(b)).
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131
j
6
j
6
sd
sd
p
- -
(a) Posicionamneto do zero
(b) Lugar das ra zes com compensador
Figura 7.2: Compensao via lugar geomtrico das ra ca e zes E importante ressaltar que as diretrizes dadas acima geralmente conduzem a bons resultados, mas no asseguram que o desempenho do sistema vai ser aquele dado pelas plos de malha fechada a o especicados. Outros plos e zeros do sistema de malha fechada podem afetar consideravelmente o o desempenho. A simulao do controlador projetado importante para assegurar que os requisitos ca e de desempenho transitrio foram realmente satifeitos. o 4. Determinar a posio do plo para que o ngulo total na posio desejada das ra ca o a ca zes seja 180 e portanto estes pontos estejam sobre o LGR. Este passo portanto o uso da condio de pertinncia e ca e angular. 5. Calcular o ganho total do sistema na posio desejada das ra ca zes e calcular o erro esttico. a 6. Repetir o processo se o erro esttico no for satisfatrio. Isto signica modicar a posio especia a o ca cada dos plos desejados, movendo-os na direo onde o ganho tende a aumentar. Eventualmente o o ca desempenho transitrio pode ser um pouco modicado no processo. Este passo s realizado se o o oe aumento de ganho desejado for pequeno. Caso contrrio tem-se que projetar, alm do compensador a e de avano de fase, um compensador de atraso de fase para atingir o ganho desejado. c Exemplo 7.2.1 Considere o processo com funao de transferncia em malha aberta dada por G(s)H(s) = c e 2 . Deseja-se obter em malha fechada as seguintes caractersticas: K1 /s ultrapassagem ao degrau 20% tr5% 3.0 seg. por Uma ultrapassagem leq20% implica em 0.45. o tempo de resposta pode ser dado aproximadamente 3 n 3 =3 n segue que n = 1. Tomando-se o amortecimento = 0.45, o que atende a condiao do projeto, tem-se c que as razes desejadas so 1 j2. Deve-se vericar se os plos desejados no esto sobre o lugar a o a a das razes. Se estiverem, apenas um controlador proporcional (ou seja, ajuste do ganho) resolveria o problema. O lugar das razes do sistema no-compensado mostrado na Figura 7.3. a e
Escolhendo-se o valor de 3 seg para o tempo de resposta,
132
Figura 7.3: Lugar das ra zes do sistema no compensado a O lugar das razes no passa pelos desejados. Portanto necessria a compensaao. a e a c O zero do compensador ser posicionado em 1. Deve-se agora calcular o plo do compensador. Para a o isto usa-se a condiao de pertinncia angular. c e K s+1 s2 s + p = 180
sd =1+j2
Resolvendo-se esta equaao obtem-se p = 3.67. c Deve-se ainda calcular o ganho para que as razes especicadas sejam as os plos dominantes do o sistema em malha fechada. Para isto usamos a condiao de perinncia angular. c e K s+1 s2 s + 3.67 =1
sd =1+j2
Obtem-se ento K = 8.35. a Embora nenhum requisito de desempenho em regime permanente tenha sido especicado (0 erro e zero a uma referncia tipo degrau e tipo rampa), pode-se calcular o ganho de aceleraao, que permite e c determinar o erro a parbola. Tem-se ento: ` a a Ka = 8.35 = 2.27 3.67
O sistema com o controlador mostrado na Figura 7.4 e

R(s) + s+1 s + 3.67 8.35 s2 Y (s)
Figura 7.4: Sistema compensado Neste exemplo, nenhum critrio de regime permanente foi especicado, o que, no caso de erro ao e degrau e rampa, no necessrio devido ` presena do duplo integrador. No exemplo seguinte, vamos a e a a c considerar alm de requisitos de desempenho transitrio, um requisito de preciso. e o a
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133
Exemplo 7.2.2 Para o processo com funao de transferncia c e G(s) = K s(s + 2)
projete um controlador que assegure os seguintes requisitos: um amortecimento = 0.45 um tempo de resposta a 5% de 0.75 um erro a rampa de 0.05. ` 3 = 0.75 e segue que n = 4. Usando-se a condiao c n sobre o amortecimento, segue que as razes desejadas so 4 j8. a O zero do controlador posicionado em z = 4. Usando-se a condiao de angulo, tem-se que e c Da condiao de tempo de resposta tem-se c K(s + 4) s(s + 2)(s + p)
sd =4+j8
seg
= 180
A soluao p = 10.84. c e O ganho correspondente aos plos dominantes calculado por o e K(s + 4) s(s + 2)(s + p) que leva a K = 97.36. ` =1
sd =4+j8
e portanto Kv = 22.53, o que atende a condiao de erro (o erro ser at menor do que o especicado). ` c a e O sistema compensado mostrado na Figura 7.5 e
R(s) + s + 4.5 s + 12.68 126.95 s(s + 2) Y (s)
97.36 4 e portanto Kv = 17.86. 2 10.9 Observa-se que o erro a rampa exige Kv = 20. Portanto o requisito sobre o ganho no foi atendido ` a e o projeto precisa ser modicado. Escolhe-se ento os plos dominantes como sd = 4.5 j9, o que a o modica pouco o desempenho transitrio, mas desloca os plos na direao do lugar das razes onde o o o c ganho aumenta. O zero do compensador posicionado em 4.5. Usando-se a condiao de pertinncia angular obteme c e se p = 12.68. Com a condiao de pertinncia de mdulo obtem-se K = 126.95. O ganho de velocidade c e o e calculado por 126.95 4.5 Kv = 2 12.68 O ganho de velociade calculado por Kv = e
Figura 7.5: Sistema compensado Neste exemplo o zero do controlador foi posicionado de modo a corresponder ` parte real dos plos a o desejados. Uma outra possibilidade seria cancelar um dos plos do processo. o Exemplo 7.2.3 Para o sistema anterior faa o projeto posicionando o zer de modo a cancelar o plo c o do processo em 2.
134
7.3
Projeto do Compensador de Atraso de Fase
O objetivo do uso do compensador de atraso de fase aumentar o ganho do sistema no compensado, e a e portanto melhorar a preciso sem afetar sensivelmente o comportamento dinmico. Isto necessrio a a e a porque em certos casos, s se consegue ajustar o comportamento dinmico reduzindo-se o ganho do o a sistema. O uso do compensador permite que o ganho possa ser aumentado e assim, que a preciso a necessria possa ser obtida. a O compensador de atraso de fase pode ser escrito como C(s) = K s+z s+p com |z| > |p|
O objetivo do compensador aumentar o ganho nos plos correspondentes ao desempenho transitrio e o o desejado. Isto implica que o compensador deve introduzir um aumento de ganho nos plos dominantes o sd . O aumento de ganho dado por D(0), pois esta a contribuio do compensador quando se calcula e e ca as constantes de erro do sistema. Portanto o aumento de ganho intoduzido pelo compensador D(0) = e z . Por outro lado o compensador no deve modicar a posio dos plos na proximidade dos plos a ca o o p dominantes, j que o desempenho transitrio suposto satisfatrio. Tem-se assim dois requisitos, a a o e o princ pio conitantes: z deve-se ter que igual ao aumento de ganho desejado. p deve-se ter que sd + z 1 sd + p
A soluo para satisfazer simultaneamente os dois requisitos fazer o plo e o zero muito pequenos, ca e o mas mantendo a relao entre eles igual ao aumento de ganho desejado. Sendo o aumento desejado do ca sd + z z 1. ganho, escolhe-se = , mas com z e p pequenos tal que p sd + p Para que os efeitos do plo e do zero do compensador sobre as ra o zes desejadas no seja marcante, a e importante que eles apaream relativamente prximos ` origem. Obviamente tem um limite superior c o a (tipicamente 100). O procedimento para a compensao via LGR utilizando um compensador de atraso de fase sumaca e rizado nos passos descritos a seguir. 1. Obter o LGR do sistema no compensado. a ` 2. A partir das especicaes para o desepenho transitrio, posicionar as ra co o zes dominantes no LGR no compensado. a 3. Calcular o ganho em malha aberta na posio desejada das ra ca zes. 4. Se o ganho no fornecer a preciso desejada, calcular o fator pelo qual ele deve ser aumentado, o a a qual o parmetro do compensador. e a 5. Conhecida a relao entre o plo e o zero do compensador, determinar a posio conveniente do ca o ca plo e do zero de modo que o LGR compensado passe na posio desejada para a ra o ca zes. (Isto implica em que as magnitudes do plo e do zero sejam menores do que 1, 0 e que suas contribuies o co angulares para as ra zes desejadas sejam essencialmente as mesmas). Exemplo 7.3.1 Para a planta com funao de transferncia c e G(s)H(s) = Kv K = s(s + 2) s(0, 5s + 1)
projetar um controlador que assegure os seguintes requisitos de projeto
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135
amortecimento = 0, 45. erro a uma rampa unitria 0.05. a Observa-se que apenas um requisito, o de amortecimento, colocado para desempenho transitrio e o do sistema. Se examinarmos o lugar das razes do sistema no compensado, mostrado na Figura 7.6, a observamos que a reta correspondente ao amortecimento 0.45 corta o lugar das razes e portanto o requito de desempennho transitrio satisfeito para plos dominantes correspondentes a esta interseao. o e o c
= 0.45
2j
Figura 7.6: Lugar das ra zes do sistema no compensado a Os plos so 1 j2. Deve-se calcular o ganho correspondente a estes plos. Para isto usa-se a o a o condiao de pertinncia de mdulo. c e o K =1 s(s + 2) s=1+j2 e obtem-se K = 5. Para satisfazer a condiao de erro a rampa deve-se ter um ganho de velocidade de Kv = 20. Com c ` K = 5, o ganho de velocidade 2.5 e portanto no satisfaz aquela condiao. O aumento de ganho deve e a c ser 20 = 2.5 que a relaao entre o zero e o plo do compensador. e c o Localizando o zero em 0.1, e portanto prximo a origem o plo do compensador o ` o e p = O compensador ento dado por e a 0.1 = 0.0125 8
s + 0.1 s + 0.0125 Deve-se vericar se realmente o compensador no afasta muito o lugar das razes dos plos dominana o tes. Para isto verica-se qual o angulo adicionando pelo compensador nos plos dominantes. o C(s) = s + 0.1 s + 0.0125 2
1+j2
136
Considera-se que o desvio do lugar das razes pequeno se o angulo do compensador nos plos domi e o nantes tiver mdulo menor do que 5 . o O sistema compensado mostrado na Figura 7.7 e
R(s) + s + 0.1 s + 0.0125 5 s(s + 2) Y (s)
Figura 7.7: Sistema compensado
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137
Exerc cios
1. Considere o processo G(s) = K (1 + 0.1s)(1 + 2s)
com realimentao unitria. Projete um controlador de modo que o erro ao degrau seja igual a 5%, ca a e o amortecimento seja de = 0.45. 2. Seja a funo de transferncia de um processo, a ser controlado em malha fechada, dada por ca e G(s) = 1 s(1 + 0.1s) (7.3.1)
Deseja-se projetar um controlador com estrutura Gc (s) = K 1 + 1 s 1 + 2 s
para o projeto dado, de modo que, em malha fechada, o sistema resultante apresente as seguintes caracter sticas: Erro em regime nulo para entrada em degrau tr5% 0.3 s
Resposta tipo segunda ordem, com razo de amortecimento 0.5 a a. Realize o projeto acima usando o mtodo do Lugar das Ra e zes, de modo tal que 1 = 0.077 s. Para isso: Determine a posio desejada para os polos dominantes do sistema compensado ca Determine 2 para que a condio do ca tem anterior seja vericada Determine o ganho K do compensador Qual o tipo de compensador obtido?
a. Refaa o projeto acima a partir do cancelamento do polo do processo que no est localizado na c a a origem com o zero do compensador, de modo que as mesmas especicaes sejam cumpridas. co Fornea como resultados os parmetros K, 1 e 2 do compensador. c a 3. Um projeto de um sistema de controle de posio em uma linha de produo exige o posicionamento ca ca de um brao de robot com preciso de pelo menos 1%, um tempo de resposta de 2 seg e um c a amortecimento de 0.7. A funo de transferncia do servomecanismo ca e e K (s + 1)(s + 4) Projete um controlador que atenda aos requisitos de projeto. 4. Dado o processo com funo de transferncia ca e G(s) = 8 (s + 1)(s + 2)(s + 4)
projete um controlador que assegure para o sistema em malha fechada um erro em regime permanente nulo ao degrau
resposta tipo segunda ordem com primeira ultrapassagem de 20%
138
E desejvel que a escolha de parmetros do controlador seja feita assegurando um baixo tempo de a a resposta. Calcule este tempo de resposta a 5% do sistema em malha fechada. 5. Dado o processo com funo de trasferncia ca e G(s) = 1 s3
projete um controlador, usando o lugar das ra zes, que assegure um erro ` rampa de 5% e um a amortecimento = 0.5. 6. Dado o processo com funo de transferncia ca e G(s) = 8 (s + 1)(s + 2)(s + 4)
projete um controlador, usando o lugar das ra zes, que assegure para o sistema em malha fechada um erro em regime permanente nulo ao degrau um tempo de resposta de 2.0 seg.
resposta de segunda ordem com primeira ultrapassagem de 20% ( = 0.43)
Sugesto: use um zero do controlador para cancelar a constante de tempo mais lenta do processo. a 7. Dado o sistema de controle com funo de transferncia em malha aberta ca e G(s) = 1 s(s + 2)(s + 4)
projete um controlador, usando o lugar das ra zes, de modo a se reduzir em dez vezes o erro a rampa. O comportamento transitrio inicial do sistema, com amortecimento = 0.43, correspondente `s o a ra zes 0.637 j1.323, satisfatrio. e o 8. Para o sistem dado na Figura 7.8, deseja-se um amortecimento = 0.45 e um erro ` parbola de a a 1%. Projete um controlador que atenda aos requisitos de projeto usando o lugar das ra zes.
R(s) + K s+4 s2 Y (s)
Figura 7.8: Problema 8
CAP ITULO 8
Projeto no Dom nio da Freqncia ue
8.1
Introduo ca
Nste cap tulo abordado o projeto de controladores usando o dom e nio da freqncia. As caracteristicas ue de resposta em freqncia dos diversos controladores, como apresentados no Cap ue tulo 5, so usadas para a atingir os objetivos do controle, como discutidos naquele mesmo cap tulo. A abordagem no dom nio da freqncia usa os diagramas de Bode do processo e do controlador. Uma caracter ue stica deste mtodo de e projeto que o ganho xado a priori, para atender a especicao do erro do projeto. e e ca
8.1.1
Compensao via Compensador de Avano de Fase ca c
No projeto por avano de fase usa-se a caracteristica do compensador de produzir um avano de fase, c c o que permite aumentar a margem de fase do sistema. Alm disso, devido aos altos ganhos em altas e freqncias, a freqncia de cruzamento de ganho do sistema compensado deslocada para a direita, o ue ue e que aumenta a faixa de passagem e portanto a rapidez de resposta. Este comportamento, de melhorar o desempenho transitrio, o esperado do compensador de avano de fase. o e c Deve-se, no entanto, considerar que o uso de avano de fase limitado, desde que uma faixa de c e passagem mais larga no somente aumenta a rapidez de resposta, mas tambm reduz a ltragem do a e ru do. Sistema que exigem uma adio de fase muito grande, exigem vrios estgios de avano de fase, ca a a c o que signica ganhos elevados em altas freqncias e portanto, amplicao de ru ue ca dos. Alguns sistemas tem acentuada queda de fase com a freqncia, limitando o uso de compensadores por avano de fase, ue c que no conseguem compensar a queda de fase a medida que a freqncia de cruzamento se desloca a ue para a direita. Neste caso, um compensador de atraso de fase deve ser considerado. As etapas para a compensao atravs dos diagramas de Bode usando o compensador de avano de fase so descritas a ca e c a seguir. 1. Traar os diagramas de Bode do sistema no compensado, com o valor do ganho que fornea um c a c erro esttico aceitvel. a a 2. Se a margem de fase M F no for suciente, adicionar avano de fase ajustando C(j) convenientea c mente. O avano de fase a ser adicionado max dado por max = M F desejada M F atual + f olga. c e A folga deve ser deixada para levar em conta que a nova freqncia de cruzamento se desloca para a ue direita, sendo a margem de fase geralmente menor do que a margem de fase inicial. Os valores para
140
Cap tulo 8: Projeto no Dom nio da Freqncia ue
a folga variam entre 5 e 15 . Para obter mximo avano de fase, a freqncia max do compensador a c ue deve ser igual a freqncia de cruzamento de ganho do sistema compensado. ue 3. Determinar , ` partir do valor de fase a ser adicionada, usando a frmula max = sen1 a o 1 . 1+
1 ue 4. Calcular o ganho em = max (igual a 10log ) e determinar a freqncia na qual a curva de 1 magnitude no compensada igual a 10 log dB. Esta ser a nova freqncia de corte de ganho a e a ue do sistema compensado e tambm max . e 1 Determina-se a freqncia em que |C(j)|dB = 10 log , porque ao se adicionar |D(j)|dB , esta ue freqncia ser aquela em que o diagrama de amplitude do sistema compensado cortar o eixo de ue a a 0 dB. 5. Atravs da expresso max = 1/( ), determinar e, assim, as posies do plo e do zero do e a co o compensador. 6. Traar a resposta em freqncia do sistema compensado e vericar a margem de fase. Se necessrio, c ue a retornar ao passo 2. Se M F for satisfatria, encerrar o projeto o Observao 2 Na implementaao prtica do compensador, o circuito que realiza a funao de transca c a c ferncia do compensador tem uma reduao de ganho . Para no degradar o erro em regime permanente, e c a deve-se aumentar o ganho do compensador para contrabalanar a atenuaao do compensador. c c Observao 3 Como o aumento mximo de fase do compensador satura em torno de 60 , em alguns ca a casos onde um considervel avano de fase necessrio, tem-se que usar dois ou mais estgios de avano a c e a a c 1 + s n . onde n o nmero de estgios usados. O projeto segue os mesmos e u a de fase, ou seja C(s) = 1 + s passos anteriores, mas para se determinar a freqncia de cruzamento de ganho deve-se considerar que ue n . o ganho do compensador nesta freqncia ser de ue a Exemplo: Dada a funo de transferncia em malha aberta F (s) = K1 /s2 , projetar um compensador ca e tal que o sistema compensado apresente:(a) tempo de resposta a 5% < 3, 0 seg e (b) ultrapassagem ao degrau < 20%. (*) Especicaes alternativas: K1 = 10 e ultrapassagem do sistema compensado < 20%. co Exemplo 8.1.1 Seja o sistema cuja FTMA G(s) = K/s(s+2) = Kv /s[(s/2)+1]. Deseja-se determinar e um compensador de avano de fase tal que (a) e a rampa 5% da magnitude da rampa, e (b) = 0, 45. c `
8.1.2
Compensao via Compensador de Atraso de Fase ca
O compensador de atraso de fase usado para permitir um aumento considervel do ganho sem degradar e a o desempenho transitrio. o A funo de transferncia do compensador de atraso de fase , ca e e C(j) = (1 + j ) (1 + j ) com > 1, 0
O compensador apresenta um atraso de fase para qualquer freqncia. Assim, o atraso de fase no o ue a e efeito util do compensador, e sim a atenuao de 20 log em altas freqncias. O compensador usado ca ue e para fornecer atenuao , portanto, deslocar para baixo a freqncia de cruzamento de ganho do sistema. ca e ue O plo e o zero do compensador de atraso de fase, neste caso devem ter magnitudes muito menores do o
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141
` que o menor plo do sistema no compensado. A freqncias de cruzamento de ganho mais baixas, a o a ue margem de fase M F geralmente maior e assim poss se atender `s especicaes. Verica-se assim e e vel a co que se pode aumentar condideravelmente o ganho do sistema em baixas freqncias, reduzindo o erro ue em regime, mas mantendo o desempenho transitrio do sistema. Deve-se observar que nem sempre o e poss vel usar o compensador de atraso de fase. Por exemplo, no caso de um processo com funo de ca 1 e a e vel transferncia G(s) = 2 , a fase do processo constante e igual a 180 . No , portanto, poss usar e s a prpria caracter o stica de fase do compensador para obter a margem de fase desejada. Neste caso um compensador de avano de fase deve ser usado. c O procedimento para compensao utilizando um ltro passa- baixas pode ser resumido nos seguntes ca passos: 1. Traar os diagramas de Bode do sistema no compensado, com o ganho para fornecer o e() c a especicado. 2. Determinar a M F do sistema no compensado. Se esta for insuciente, prosseguir ao prximo a o passo. 3. Determinar a freqncia no qual a especicao em termos de M F seria satisfeita se a curva de ue ca amplitude cortasse o eixo de 0, 0 dB a esta freqncia, c . (Deixar uma folga de 5 para o atraso ue de fase provocado pelo compensador ao determinar esta nova freqncia c ). ue 4. Posicionar o zero do compensador uma dcada abaixo de c , assegurando assim apenas 5 de atraso e de fase em c . Ou seja, uma dcada acima da freqncia do zero, o controlador tem um atraso de e ue fase de aproximadamente 5 , o que explica a folga de 5 deixada no projeto. 5. Medir a atenuao necessria em c para assegurar que a curva de magnitude cruze 0 dB nesta ca a freqncia. ue 6. Calcular , usando o fato de que a atenuao igual a 20 log . ca e 7. Calcular o plo como p = 1/ = z /. o Observao 4 Alternativamente, pode-se deixar uma folga de valor diferente de 5 , por exemplo, , o ca que exige resolver a equaao C(jc ) = , para determinar a freqncia do zero. O procedimento dado c ue direta do zero do compensador. acima permite a determinaAo c Exemplo: Considere a funo de transferncia complexa ca e G(j) = Kv K K = ; Kv = j(j + 2) j(j0, 5 + 1) 2
Determinar um compensador de atraso de fase tal que o sistema compensado atenda `s especicaes. a co (Ver exemplo de compensao via diagramas de Bode usando compensador de avano de fase). Neste ca c exemplo, vericou-se que K deve ser igual a 20, e que necessita-se de uma margem de fase M = 45 graus. A margem de fase do sistema no compensado M 20 graus (18 graus). a e
142
Exerc cios
1. Um processo tem funo de transferncia em malha aberta dada por G(s)H(s) = ca e K e s(1 + 0.15)2 deve ser projetado de modo que, quando a entrada for uma rampa com inclinao igual a 2rad/seg ca o erro esttico de posio deve ser igual a 2/10rad; a margem de fase deve ser de aproximadamente a ca igual 50 . a. Calcule o ganho K para que a especicao de preciso seja satisfeita. ca a b. Verique analiticamente que a frequncia de cruzamento de ganho do sistema no-compensado e a igual a 10rad/seg. e c. Calcule a margem de fase do sistema no compensado e verique que sem compensao o a ca sistema no atende `s especicaes. a a co d. Projete um compensador de atraso de fase para o sistema de modo a atender as especicaes. co Permita um atraso de 5 para o compensador na niva frequncia de cruzamento de ganho. e e. Calcule a margem de fase do sistema compensado. 2. A funo de transferncia em malha aberta de um processo G(s) = ca e e 80 s(1 + 0.02s)(1 + 0.05s)
a. Se 1 = 33, 8rad/sege = 31, 62rad/seg, determine as margens de ganho e fase do sistema. O sistema no compensado estvel? a e a b. Projete um compensador de atraso de fase tal que o sistema compensado apresenta uma margem de fase de 30 para o ganho de velocidade dado. c. Projete um controlador PI usando os ajustes de Ziegler-Nichols. 3. A funo de transferncia de um sistema dada por G(s) = K/s2 , onde o ganho K feito igual a ca e e e 8 para que a resposta apresente a rapidez desejada. Projete um compensador de avano de fase tal c que o sistema compensado apresente uma ultrapassagem ao degrau 20%. 4. Um sistema de controle em malha fechada tem uma planta com a funo de transferncia ca e a. Determine a margem de fase do sistema. b. Projete um controlador cont nuo, no dom nio da freqncia, que assegure que o sistema tenha ue um amortecimento = 0.3. c. Justique a escolha do controlador 5. A resposta em freqncia de uma planta dada na Figura 12.25. Para o ganho K usado para obter ue e esta resposta, o erro muito elevado, exigindo que este ganho seja 4 K para atender ` condio e a ca de erro. Como o desempenho transitrio satisfatrio, deseja-se manter a mesma margem de fase o e o e uma freqncia de cruzamento de ganho que no seja superior ao do caso antes do aumento de ue a ganho do sistema. Projete um compensador que atenda a estes requisitos. Obs: A freqncia est em Hz. ue a 6. Uma planta com funo de transferncia G(s) = ca e 1 deve ser controlada por um (1 + 2s)(1 + 0.25s) controlador cont nuo em cascata, com realimentao unitria. O sistema em malha fechada deve ca a 1 vel ter um erro ao degrau de 0.99% e um amortecimento = . O unico controlador dispon tem 2 1 + sT1 uma funo de transferncia C(s) = K ca e . 1 + sT2 1 . s3
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143
Magnitude 20 10 0 10 20 30 40 50 60 70 80
db
10
10
Hz Phase
10
10
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
degrees
10
10
Hz
10
10
Figura 8.1: Diagrama de Bode para o Problema 5
a. Determine os valores de K, T1 e T2 , usando o dom da freqncia, para atender aos requisitos nio ue de projeto. b. Qual o tipo de controlador usado (avano ou atraso)? Justique. c tg + tg Frmula auxiliar: tg( + ) = o 1 tg tg 7. Para o sistema da Figura 8.2, projete um controlador cont nuo que assegure um amortecimento aproximado = 0.4. O atraso do processo Ta = 0.2 seg. e R(s) + eTa s s2 Y (s)
Figura 8.2: Sistema para o Problema 7 K (s + 1)3
8. Uma planta tem uma funo de transferncia G(s) = ca e
a. Determine o valor do ganho para que a margem de fase do sistema seja 60 . b. Projete um compensador que aumente a constante de erro esttico por um fator de 5, mantendo a a mesma margem de fase do sistema. c. Comente sobre as caracter sticas do sistema em malha fechada (amortecimento, tempo de resposta, ru do).
144
Parte II
Controle Discreto
CAP ITULO 9
Introduo ao Controle Discreto ca
9.1
Introduo ca
Os sistemas de controle estudados at este ponto envolvem controladores analgicos, que produzem e o sinais de controle cont nuos no tempo a partir de sinais da entrada tambm cont e nuos no tempo, como mostrado na Figura 9.1 Estes controladores apresentam pouca exibilidade e modicaes na lei de co controle implicam na modicao do hardware. Alm disto, dif implementar leis de controle mais ca e e cil complexas.
r
.
+
6
e -
D(s)
Planta
y(t) -
Medidor
Figura 9.1: Controlador Analgico o Com o desenvolvimento e reduo de custos do hardware, o controle digital passou a ser uma soluo ca ca cada vez mais usada. O controle digital caracteriza-se pelo uso de um computador espec co ou geral, que gera a lei de controle e exerce a funo de controlador. Controladores digitais so ex ca a veis e as funes de controle podem ser facilmente modicadas. Leis de controle mais complexas tambm podem co e ser implementadas sem diculdade. O esquema do sistema de controle mostrado na Figura 9.2 abaixo: e
r(t) T
r(kT) +
e(kT) D(z) D/A ZHO
u(t) Planta
y(t)
T y(kT) A/D y(t) Medidor
Figura 9.2: Controlador Digital
148
Cap tulo 9: Introduo ao Controle Discreto ca
Neste esquema o erro amostrado e convertido em uma seqncia de pulsos expressos em um cdigo e ue o numrico (cdigo binrio, por exemplo). A funo de transferncia do controlador convertida em uma e o a ca e e equao diferena implementada como um programa no computador. A sa do computador por sua ca c da vez, que expressa tambm no mesmo cdigo binrio, convertida para um sinal cont e e o a e nuo. Esta sa da e a ao de controle. ca Sistemas de controle amostrados so usados quando um elevado grau de preciso requerido. Tambm a a e e no caso onde transmisso de dados ` longa distncia necessrio, o uso de modulao de amplitsude a a a e a ca de pulso permite que um unico meio de transmisso seja usado para vrios canais de informao sem a a ca estar sujeito a distores encontradas em transmisso analgica. Para alguns sistemas a amostragem co a o inerente aos mesmos. Por exemplo, no caso de um sistema de rastreamento por radar, tanto o sinal e enviado quanto o sinal recebido so na forma de trem de pulsos. Resumidamente, o uso de sistemas de a controle amostrados ocorre: 1. Quando um computador digital (ou microprocessador) parte do lao de controle. e c 2. Para compartilhamento no tempo de componentes de controle. 3. Quando canais de transmisso formam parte do lao de controle. a c 4. Quando a sa de um componente de controle essencialmente na forma discreta. da e As vantagens com relao ao controle analgico so: ca o a 1. Implementao simples de controles complexos. ca 2. Flexibilidade no caso de mudana de leis de controle. c 3. Superioridade com relao a controladores analgicos do ponto de vista de ru ca o dos internos e efeitos de drift. Por outro lado algumas desvantagens tambm se apresentam: e 1. Erros so introduzidos pelos processos de amostragem e quantizao, e podem degradar o desema ca penho do sistema. 2. O projeto pode se tornar mais complexo para compensar esta degradao. ca
9.2
Denies bsicas co a
Vrios termos usados com relao a sinais usados em controle discreto so denidos a seguir. a ca a
9.2.1
Tipos de sinais
Denio 12 Sinal analgico um sinal que toma um conjunto contnuo de valores em uma faixa ca o e contnua de tempo. Denio 13 Sinal discreto no tempo o sinal denido apenas em instantes discretos do tempo ca e (apenas a varivel independente t quantizada). a e Denio 14 Sinal amostrado se o sinal discreto no tempo tem amplitude que pode assumir uma ca faixa de valores contnuos ento o sinal chamado amostrado. a e Denio 15 Sinal digital se o sinal discreto no tempo tem amplitude quantizada (ou seja, pode ser ca representado por uma seqncia de nmeros) ento o sinal chamado digital. ue u a e
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149
9.3
Amostragem e reconstruo do sinal ca
O controle digital envolve a medio do sinal de sa da planta, que em geral cont ca da e nuo. Como este sinal deve ser processado pelo computador, ele deve ser discretizado. Este o chamado processo de e amostragem. Por outro lado o sinal de controle gerado pelo computador deve ser aplicado na planta. Como este sinal discreto, ele deve ento ser transformado em um sinal cont e a nuo. Este o processo de e reconstruo do sinal. Estes dois processos so analisados a seguir. ca a
9.3.1
Amostragem
O processo de amostragem transforma um sinal cont nuo em um sinal discreto. Vrios tipos de operaes a co de amostragem podem ser usados: Amostragem peridica na qual os instantes de amostragem so igualmente espaados e dados por o a c tk = kT, k = 0, 1, 2, . . .. Amostragem de ordem m ltipla neste caso tk+r tk constante para todo tk . Ou seja, um certo u e padro de amostragem repetido periodicamente. a e Amostragem com m ltiplas taxas em casos onde o sistema de controle possui vrios laos envolu a c vendo diferentes constantes de tempo conveniente ` amostragem em alta freqncia para os laos e a ue c com pequenas constantes de tempo e amostragem em baixa freqncia para laos que envolvem ue c constantes de tempo lentas. Amostragem aleatria os instantes de amostragem so aleatrios. o a o Na grande maioria das aplicaes consideram-se apenas amostragem peridica. co o Do ponto de vista do controle interessante analisar o efeito que a amostragem tem sobre o sinal a e ser amostrado e as conseqncias para o desempenho do sistema. O desenvolvimento a seguir apresenta ue os fatos bsicos. a Seja o processo de amostragem mostrado na Figura 9.3.
e(t) ea (t)
Figura 9.3: Processo de amostragem O amostrador converte o sinal cont nuo em um trem de pulsos que ocorrem nos instantes t = 0, T, 2T, . . . onde T o per e odo de amostragem. O processo de amostragem equivalente a multiplicar o sinal e(t) por um trem de pulsos peridicos, e o ou seja: ea (t) = e(t) p (9.3.1) onde p (t) o trem de pulsos peridicos dado na Figura 9.4(a). e o
150
T (t)
p(t)
t T
T
(b) Trem de impulsos
(a) Trem de pulsos
Figura 9.4: Trem de pulsos O trem de pulsos pode ser aproximado por um trem de impulsos com o valor de impulso igual a 1 = , ou seja, a rea do pulso. Ento: a a ea = e(t)T (t) (9.3.2) onde T (t) um trem de impulsos unitrios representado na Figura 9.4(b). A modelagem do processo de e a amostragem por um trem de impulsos conveniente do ponto de vista de derivao de vrios resultados, e ca a como mostrado a seguir. O trem de impulsos pode ser representado por T (t) =
k=
(t kT )
(9.3.3)
e portanto o sinal amostrado pode ser representado por ea (t) = e(t)

(t kT )
(9.3.4)
Esta expresso pode ser usada para calcular a transformada de Fourier da funo ea (t). Para isto a ca pode-se usar a propriedade da convoluo na freqncia da transformada de Fourier, dada a seguir. ca ue Propriedade 1 Se f1 (t) tem uma transformada de Fourier F1 () e f2 (t) tem uma transformada de 1 F1 () F2 () d. Fourier F2 (), ento f1 (t) f2 (t) tem uma transformada a 2 Usando-se esta propriedade tem-se F [es (t)] = Mas F onde s =
k=
F [e(t)] F 2 2 (t kT ) = T
k= k=
(t kT )
( ks )
2 a freqncia de amostragem. e ue T Este ultimo resultado derivado da transformada de Fourier de um sinal peridico. Se f (t) peridico, e o e o ento a f (t) =
Fk ejkna
k=
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151
e F [f (t)] = 2 Aplicando-se este resultado ` funo a ca T (t) = tem-se F [T (t)] = F O k-simo coeciente calculado por e e 1 Fk = T
T 2
Fk ( ka )
k=
(t kT )
k=
(t kT )
T 2
(t)ejka t dt
Usando-se a propriedade da funo impulso tem-se ca 1 T segue que 2 F [T ] = T Tem-se ento a F [e(t)] a F [es (t)] = 2
k= k=
T 2
T 2
ejks t dt =
1 T
k=
( ka ) = a
( ka )
( ka ) = E() T
k=
( ka )
onde E() = F [e(t)] denota a transformada de Fourier de e(t). No entanto, E() ( ka ) = E( ka ) Ento a Ea () = F [ea (t)] T
k=
E( ka )
Ea () o espectro de freqncias do sinal amostrado, o qual, pela expresso anterior, calculado em e ue a e termos do espectro de freqncias do sinal de entrada. ue Seja E() o espectro de freqncias do sinal a ser amostrado, com uma faixa de freqncias limitada, ue ue com valor mximo m , mostrado na Figura 9.5. a O espectro do sinal amostrado, calculado pela expresso anterior , para a > 2m , dado pela a e Figura 9.6. No entanto, se a < 2m , o espectro do sinal amostrado aquele mostrado na Figura 9.7. e Desta anlise ca claro que a taxa de amostragem deve ser sucientemente alta para garantir que a as componentes de espectro centradas nas freqncias mltiplas da freqncia de amostragem no sero ue u ue a a superpostos, o que impediria a recuperao do sinal no-amostrado. Esta condio de superposio ca a ca ca e chamada de aliasing. O teorema de Shannon formaliza esta discusso. a
152
E(
m m
Figura 9.5: Espectro do sinal cont nuo

Ea()
2s
m 0
2s
Figura 9.6: Espectro do sinal cont nuo

Ea()
2s
s 0 m
2s
Figura 9.7: Espectro do sinal amostrado Teorema 4 Um sinal contnuo no tempo com uma transformada de Fourier que zero fora do inter e valo (m , m ) dado de forma unvoca pelos seus valores em pontos eqidistantes de a freqncia de e u ue amostragem maior que 2m . O sinal contnuo pode ser calculado do sinal amostrado pela forma de e interpolaao c f (t) =
k=
sen f (kT )
a (tkT ) 2
a (tkT ) 2
onde a a freqncia angular de amostragem em rad/seg. e ue Como sinais reais sempre tem componentes com freqncia elevada e como no seria econmico ou ue a o vivel usar freqncias de amostragem muito elevadas, usa-se em geral um ltro, chamado ltro antia ue aliasing, para tratar o sinal antes antes da amostragem, reduzindo as componentes de alta freqncia, ue a fora da faixa de interesse. A freqncia ue chamada freqncia de Nyquist e determina a faixa de e ue 2 freqncias onde deve estar contido o espectro do sinal para que o aliasing seja evitado. ue
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153
9.3.2
Reconstruo de sinais ca
Teoricamente seria poss vel recuperar o sinal original a partir do sinal amostrado. Para isto seria necessrio um ltro que deixasse passar o espectro no intervalo (m , m ), e cortasse completamente o a espectro fora deste intervalo. No entanto, este ltro realizvel sicamente, o que limita a possibilidade e a de reconstruir exatamente o sinal cont nuo a partir do sinal amostrado. Isto ca claro a partir do teorema de Shannon, onde, embora seja teoricamente poss reconstruir o sinal a partir de uma srie, amostras vel e do sinal seriam necessrias no intervalo de a +, ou seja, o valor de f (t) depende de valores passados a e futuros e portanto o sistema seria no causal. a Pode-se ento usar vrios mtodos para reconstruir o sinal. O mtodo usual em controle digital a a e e consiste no uso de um sustentador de ordem zero. 9.3.2.1 Sustentador de ordem zero (SOZ)
Esta a forma mais simples de reconstruo do sinal, onde f (t) = f (tk ), para tk t < tk+1 , como e ca mostrado na Figura 9.8
e(t)
Figura 9.8: Reconstruo com sustentador de ordem zero ca Esta forma de amostragem simples e pode ser usada para amostragem no peridica. No entanto, e a o uma inversa exata da operao de amostragem s dada para sinais que so cont ca o e a nuos ` direita e a constantes por partes nos intervalos de amostragem. Para todos os outros sinais esta forma de amostragem produz um erro. Uma estimativa do erro dada por e eSOZ = max k f (tk+1 ) f( tk ) h max |f (t)| k
9.3.2.2
Sustentadores de ordem mais elevada
Um sustentador de ordem zero pode ser considerado como uma extrapolao usando um polinmio de ca o ordem zero. Polinmios de ordem mais elevada podem ser usados para diminuir o erro de reconstruo. o ca Se um polinmio de primeira ordem for usado tem-se, por exemplo, um sustentador de primeira o ordem, dado por: t tk [f (tk ) f (tk1 )] , tk t < tk+1 f (t) = f (tk ) + tk tk1 Sustentadores de ordem mais elevada podem ser constru dos mas so mais dif a ceis de implementar e portanto pouco usados.
154
CAP ITULO 10
Modelagem e resposta de sistemas discretos
10.1
Introduo ca
Os sistemas discretos podem ser representados, do mesmo modo que os sistemas cont nuos, no dom nio do tempo ou atravs de uma transformaao, neste caso a transformada Z. No caso do dom e c nio no tempo, a representao feita por equaes diferena, tambm chamadas de equaes recursivas. No caso da ca e co c e co representao por uma transformao, usam-se funes de transferncia discretas, obtidas pela aplicao ca ca co e ca da transformada Z. Este assunto abordado na teoria de sistemas lineares e nas sees iniciais deste e co cap tulo faremos uma breve reviso daqueles conceitos antes de estudarmos a lgebra de diagramas de a a blocos.
10.2
Equaes diferena co c
Seja um sistema discreto com uma entrada u(k) e uma sa y(k), onde k = 0, . . . , , e kT representa o da tempo no k-simo instante de amostragem. A relao entre a entrada e a sa e ca da, no dom nio do tempo, e dada por uma equao a diferenas ca c y(k) + a1 y(k 1) + + an y(k n) = b0 u(k) + b1 u(k 1) + + bn u(k n) (10.2.1)
A soluo desta equao pode ser feita no dom ca ca nio do tempo, atravs de recursividade, ou usando a e transformada Z.
10.3
Funo de transferncia discreta ca e
Seja o sistema descrito pela Equao 10.2.1. A funo de transferncia discreta ou funo de transferncia ca ca e ca e pulsada G(z) denida como a relao entre a transformada Z da sa e ca da, Y (z), e a transformada Z da entrada, U (z). Portanto Y (z) G(z) = U (z) A funo de transferncia amostrada pode ser calculada, tomando-se a transformada Z nos dois lados ca e da Equao 10.2.1. Tem-se ento ca a Y (z) + a1 z 1 Y (z) + + an z n Y (z) = b0 U (z) + b1 z 1 U (z) + + bn z n U (z)
156
Cap tulo 10: Modelagem e resposta de sistemas discretos
ou (1 + a1 z 1 + + an z n ) Y (z) = (b0 + b1 z 1 + + bn z n ) U (z) Portanto G(z) = Y (z) b0 + b1 z 1 + + bn z n = U (z) 1 + a1 z 1 + + an z n
Usaremos a funo de transferncia discreta para representar tanto a planta quanto o controlador na ca e maior parte do estudo neste e nos cap tulos seguintes. A partir da funo de transferncia pode-se determinar a equao recursiva correspondente. Formalca e ca mente, deve-se primeiro escrever a funo de transferncia na forma de potncias negativas de z. Pode-se ca e e i por q i , onde q 1 representa o operador de atraso, no dom ento substituir z a nio do tempo, ou seja, 1 y(k) = y(k 1) e q i y(k) = y(k i) . O operador q corresponde ao operador p = d no caso cont nuo. q dt E usual, no entanto, passar diretamente da funo de transferncia discreta para o dom ca e nio do tempo, usando o operador z 1 como o operador produzindo o atraso no tempo.
10.3.1
Obteno da funo de transferncia discreta ca ca e
Para a obteno da funo de transferncia discreta em sistemas de controle, deve-se levar em conta que ca ca e muitas vezes sinais discretos e cont nuos esto simultaneamente presentes nestes sistemas. Alm disto, a e um sustentador de ordem zero est presente. a Antes de estudarmos cada um destes casos, vamos lembrar alguns fatos bsicos sobre a transformada a Z. 10.3.1.1 Relao entre a transformada Z e a transformada de Laplace ca
A transformada de Laplace de um sinal discreto y(k) tambm pode ser determinada. Seja Y (s) esta e transformada, que alguns autores chamam de transformada estrela. Se a relao entre a varivel complexa ca a z e a transformada complexa s for z = esT , onde T o per e odo de amostragem, tem-se que Y (z) = Y (s)|s= lnz
T
ou seja, a transformada Z coincide com a transformada estrela se a relao s = ca 10.3.1.2 Combinao de sinais discretos e cont ca nuos
lnz T
for usada.
A funo de transferncia discreta relaciona um seqncia de amostras da entrada com uma seqncia ca e ue ue de amostras na sa da. Esta funo muda dependendo da existncia ou no de um amostrador antes de ca e a cada bloco que compe o diagrama de blocos do sistema. Se o amostrador existe, a entrada do sistema o amostrada e a resposta diferente do caso onde o amostrador no existe e a entrada o prprio sinal e e a e o cont nuo. Por outro lado, a existncia de um amostrador na sa de um bloco irrelevante em termos da e da e determinao da funo de transferncia discreta, pois ela relaciona as amostras da entrada e da sa ca ca e da. Se o amostrador no existe, podemos supor a existncia de um amostrador ct a e cio. Se a sa desta funo da ca de transferncia a entrada de uma outra funo de transferncia, a existncia ou no do amostrador e e ca e e a ter importncia na determinao da funo de transferncia seguinte. a a ca ca e A presena ou no do amostrador na entrada de um bloco pode ser considerada de forma automtica c a a atravs de uma propriedade da transformada estrela. Quando toma-se a transformada estrela de um e produto de funes na forma de transformada de Laplace, termos que j forem transformada estrela co a podem ser fatorados. Para a Figura 10.1(a), a sa do sistema pode ser escrita como da Y (s) = G(s)E (s)
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157
Y (s) E(s) E(z) G(s)

(a) Amostrador antes do bloco
Y (z) E(s) G(s)

(b) Sem amostrador antes do bloco
Y (z)
Y (s)
Figura 10.1: Efeito do amostrador na entrada do bloco Tomando-se a transformada Z nos dois lados da equao tem-se ca Y (s) = [G(s)E (s)] = G (s)E (s) pois a transformada estrela E (s) pode ser fatorada do produto. Usando-se a relao entre a transformada ca Z e a transformada estrela obtem-se Y (z) = G(z)E(z) No caso da Figura 10.1(b), onde o amostrador no existe na entrada do bloco, o sinal de entrada a e cont nuo. Pode-se ento escrever a Y (s) = G(s)E(s) e tomando-se a transformada estrela nos dois lados da equao tem-se ca Y (s) = [G(s)E(s)] e no poss a e vel obter-se um produto de transformadas Z, como no caso anterior. Neste caso pode-se escrever Y (z) = G E (z) que signica que deve-se obter a transformada Z correspondente ao resultado do produto das transformadas de Laplace. 10.3.1.3 Sustentador de ordem zero
A funo de transferncia do sustentador de ordem zero dada por ca e e SOZ(s) =

U (z) SOZ(s) Gp (s)
1 eT s G(s) s
Y (z)
Figura 10.2: Sustentator de ordem zero em cascata com a planta Na Figura 10.2, onde tem-se um sustentador de ordem zero em cascata com uma funo de transca ferncia Gp (s), tem-se e 1 eT s Gp (s) G(s) = s Pode-se provar que G(z) = (1 eT s ) Z Gp s
E importante ressaltar que G(z) no o produto do equivalente no dom a e nio Z do sustentador de ordem zero por Gp (z), pois no existe um amostrador entre o sustentador de ordem zero e a funo de a ca transferncia Gp (s). e
158
10.4
Algebra de blocos
A lgebra de diagramas de bloco para o caso discreto deve levar em conta a existncia de amostradores a e antes de um bloco, como discutido na seo anterior. Dependendo se um sinal que entra em bloco ca e cont nuo ou amostrado, as funes de transferncia sero diferentes, pois a resposta ser diferente para co e a a cada sinal. No entanto, as regras de manipulao so semelhantes ao caso cont ca a nuo. A seguir so a apresentadas as principais regras de manipulao de diagramas de bloco. ca
10.4.1
Associao em cascata ca
Y (z) Y1 (s) G1 (s)
(a) Com amostrador antes do segundo bloco
Seja o sistema mostrado na Figura 10.3(a).

E(s) E(z) Y1 (z) G2 (s) Y (z) Y (s) G2 (s)
Y (s)
E(s)
E(z) G1 (s)
Y1 (s)
(b) Sem amostrador antes do segundo bloco
Figura 10.3: Associao em cascata ca Os amostradores so supostos sincronizados e com o mesmo per a odo de amostragem. Do diagrama em 10.3(a) segue que: Y1 (s) = G1 (s) E (s) ou tomando-se a transformada estrelanos dois lados da equao ca Y1 (s) = G (s) E (s) 1 Do mesmo modo, calculando-se a sa da Y (s) = G2 (s) Y1 (s) ou Y (s) = G (s) Y1 (s) 2 Ento a Y (s) = G (s) Y1 (s) = G (s) G (s)E (s) 2 2 1 ou Y (s) = G (s) G (s) 1 2 E (s) Usando-se a relao entre a tranformada estrela e a transformada Z tem-se ca Y (z) = G1 (z) G2 (z) E(z) Quando no existe o amostrador intermedirio, como mostrado na Figura 10.3(b), tem-se: a a Z [G1 (s)G2 (s)] = G1 G2 (z) = G2 G1 (z)
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159
ou seja, a transformada Z deve ser a transformada do produto das funes de transferncia e: co e Y (s) = G1 G2 (s) E (s) ou Y (z) = G1 G2 (z) G(z)
10.4.2
Associao em paralelo ca
Y (s) Y (s) G2 (s) G2 (s)
(b) Sem amostrador antes do bloco na realimentao ca
Seja o sistema dado na Figura 10.4(a). O amostrador existe antes dos dois blocos.
G1 (s) E(s) E (s) E (s) E(s) G1 (s) Y (s) Y (s)
(a) Com amostrador antes do bloco na realimentao ca
Figura 10.4: Associao em paralelo ca Neste caso tem-se : Y (s) = G (s)E (s) + G (s)E (s) = [G (s) + G (s)]E (s) 2 1 2 1 Logo Y (s) = G (s) + G (s) 1 2 E (s) Y (z) = G1 (z) + G2 (z) G(z)
ou
Seja agora o sistema mostrado na Figura 10.4(b), onde o amostrador existe somente antes de um dos blocos. Neste caso tem-se Y (s) = G (s) E (s) + G2 E (s) 1 ou Y (z) = G1 (z) E(z) + G2 E(z)
10.4.3
Malha fechada
Seja o sistema apresentado na Figura 10.5(a). Neste caso existem amostradores antes dos blocos correspondentes a G(s) e H(s). Tem-se ento: a Y (s) = G(s)E (s) E(s) = R(s) + H(s) Y (s) Das Equaes 10.4.1 e 10.4.2 obtem-se co Y (z) = G(z)E(z) E(z) = R(z) + H(z)Y (z) (10.4.3) (10.4.4)
(10.4.1) (10.4.2)
160
R(s) + E(s)

E(z) G(s) H(s) Y (z) Y (s) G(s) H(s) Y (z)
(a) Com amostrador antes do bloco na realimentao ca
R(s) +
E(s)
E(z)
(b) Sem amostrador antes do bloco na realimentao ca
Figura 10.5: Malha fechada Usando-se 10.4.4 em 10.4.3 obtem-se Y (z) = G(z)R(z) + G(z)H(z)Y (z) ou G(z) Y (z) = R(z) 1 + G(z)H(z)
Seja agora o sistema mostrado na Figura 10.5(b). Na malha de realimentao, no existe amostrador ca a antes do bloco correspondente a H(s). Ou seja, a sa cont da nua e no a amostrada, que realimentada. a e e As equaes correspondentes a este diagrama so dadas por: co a Y (s) = G(s)E (s) E(s) = R(s) H(s)Y (s) Da Equao 10.4.5 segue que ca Y (s) = G (s)E (s) Substituindo-se Y (s), da Equao 10.4.5 em 10.4.6 obtem-se ca E(s) = R(s) H(s)G(s)E (s) ou, tomando-se a transformada estrela nos dois lados da equao, ca E (s) = Substituindo-se 10.4.9 em 10.4.7 segue que Y (s) = G (s) R (s) 1 + GH (s) (10.4.10) 1 R (s) 1 + GH (s) (10.4.9) (10.4.8) (10.4.7) (10.4.5) (10.4.6)
ou ainda, usando-se a relao entre a transformada estrela e a transformada Z: ca Y (z) = G(z) R(z) 1 + GH(z) (10.4.11)
Do desenvolvimento anterior verica-se que para a determinao da funo de transferncia amostrada ca ca e importante o conhecimento da posio dos amostradores na malha. Devido ao uso da transformada e ca Z e de um amostrador ct na sa cio da, os resultados da anti-transformada do os valores da sa nos a da instantes da amostragem, nada podendo-se armar quanto ao comportamento entre as amostragens.
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161
10.5
Mapeamento entre o plano s e o plano z

z = eT s
As variveis complexas z e s relacionam-se por a (10.5.1)
onde T o per e odo de amostragem. Atravs desta relao, plos e zeros no plano z, que so os plos e zeros da funo de transferncia e ca o a o ca e pulsada, podem ser relacionados a posies no plano s. co Do mesmo modo que em um sistema de controle cont nuo a estabilidade determinada pela localizao e ca dos plos da funo de transferncia de malha fechada no plano s, a estabilidade do sistema discreto pode o ca e ser determinada pela localizao dos plos em z. ca o E importante observar que a localizao de zeros e plos no plano z depende do per ca o odo de amostragem. A seguir consideraremos o mapeamento de cada regio do plano s no plano Z. Alm disto, alguns a e lugares geomtricos importantes para a anlise de sistemas e s e a ntese de controladores sero tambm a e mapeados no plano Z.
10.5.1
Mapeamento do semi-plano esquerdo
Desde que z = esT e s = + j segue que, z = e(+j)T = eT ejT = eT ej(T +2)n) onde inteiro e Seja a a freqncia de amostragem. ue T ejT (+ 2 n) = ejT (+a n e conclui-se que os plos e zeros no plano S, cujas freqncias T o ue Ento z = e a diferem um nmero inteiro de vezes da freqncia de amostragem so mapeados na mesma localizao u ue a ca no plano Z. Exemplo 10.5.1 s = + j, + j( + a ) e s = + j( + 2a ) so mapeados no mesmo ponto do a plano Z. No semi-plano esquerdo (aberto) do plano s tem-se > 0. Ento |z| = eT < 1. Sobre o eixo j a tem-se = 0. Ento |z| = eT = 1. a Conclui-se portanto que o eixo imaginrio no plano s mapeado sobre o circulo unitrio e o semi-plano a e a esquerdo (aberto) mapeado no interior deste circulo unitrio. e a Como um sistema cont nuo estvel se todos os plos esto no semi-plano esquerdo do plano complexo, e a o a ento no plano Z o sistema estvel se todos os plos da funo de transferncia amostrada estiverem a e a o ca e no interior do c rculo unitrio centrado na origem. a
10.5.2
Faixa primria e faixas complementares a
Para s = j a , z = ej 2 a = ej . 2 Observa-se que |z| = 1 e z varia de a , no sentido anti- horrio. Isto corresponde a uma volta a completa sobre o c rculo unitrio no plano Z. a Seja agora a variao sobre jw no plano s de jwa /2 a j3wa /2. ca No plano Z tem-se : Para s = j a , z = ej 2
Seja z = esT = e(+j)T = eT ejT . Ento z = T . Seja um ponto sobre o eixo j no plano s que se a move de j a a + ja . 2 2 No plano Z tem-se: s 2 a Para s = j a , z = ej 2 T = ej 2 a = ej . 2
s 2
162
Para s = j 3 a , z = ej 2 a = ej3 . 2 Portanto, novamente |z| = 1 e z varia de a 3, o que corresponde a uma volta completa sobre a circunferncia de raio unitrio do plano Z. e a A anlise acima mostra que um ponto que se move de a + no plano s sobre o eixo jw, a e mapeado um innito nmero de vezes sobre o c u rculo unitrio. Pode-se ainda concluir que cada faixa a correspondente a uma variao de freqncia wa mapeada no interior do circulo unitrio. O nmero de ca ue e a u faixas innito e dene-se a faixa primria como a faixa com jw variando de j wa a jw = j wa . e a 2 2 As faixas complementares se estendem de j wa a j 3 a , e assim por diante para valores positivos e de 2 2 j a a j 3 a e assim por diante para valores negativos. 2 2 Desde que cada faixa complementar mapeada no mesmo c e rculo unitrio no plano Z, segue que a a correspondncia entre o plano s e o plano Z no unica. Um ponto no plano Z corresponde a innitos e a e pontos no plano s. Por outro lado um ponto no plano s corresponde a um unico ponto no plano Z. a ue Desde que a faixa primria limitada por j 2 , segue que se todas as freqncias correspondentes a e do sistema so tais que max a ou wa 2max , onde max o maior freqncia presente, ento os a e ue a 2 pontos no c rculo unitrio representam apenas pontos na faixa primria. Este seria o um caso ideal onde a a a faixa de freqncias do sinal estaria totalmente contida entre 0 e a . O ltro anti-aliasing concentra o ue 2 espectro do sinal nesta faixa, mas sempre existiro componentes com freqncias superiores a a . a ue 2 A seguir alguns contornos usados no plano s sero mapeados no plano Z. Estes contornos so: a a 1. Atenuao constante, ou seja, constante. ca 2. Freqncia prpria constante, ou seja, constante. ue o 3. Relao de amortecimento constante, ou seja, zeta constante. ca
3a 2
10.5.2.1
Atenuao constante ca
Para atenuao constante no plano s tem-se constante. Ento z = eT ejT , ou seja |z| constante. ca a e Portanto a reta com constante mapeada num c e rculo de raio |z| = eT . 10.5.2.2 Freqncia prpria constante ue o
Se s = + j1 com 1 constante, ento z = e(+j1 )T = eT ej1 T , que corresponde a uma linha radial a no plano Z com inclinao 1 T . ca a Para s = + j a tem-se z = eT ej 2 T = eT ej . 2 Para j a tem-se z = eT ej 2 T = eT ej . 2 Portanto, para j = a , o mapeamento corresponde ao eixo real negativo no plano Z. Se > 0, o 2 mapeamento corresponde ao eixo real no plano Z entre 1 e +. Se < 0 ento o mapeamento leva ao eixo real do plano Z entre 0 e 1. a O eixo real do plano s dado por s = . Ento z = eT e z = 0 . e a Para > 0 (semi-eixo real positivo no plano s) o mapeamento correspondente no plano Z o eixo e real positivo entre +1 e +. Para < 0 (semi-plano real negativo no plano s) tem-se no plano Z o eixo real positivo entre 0 e 1. Deve-se observar ainda que qualquer reta com freqncia constante = na , n = 0, 1, . . . , no lado ue direito do plano complexo ( > 0)) mapeado em z = eT ejna T = eT ejn2 , portanto no eixo real e positivo no plano Z entre 1 e . Para as mesmas freqncias, mas com < 0 a imagem no plano Z o ue e eixo real positivo entre 0 e 1.
a
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163
10.5.2.3
Lugar geomtrico com amortecimento constante e
O lugar geomtrico no plano s das ra e zes com mesmo amortecimento uma reta que passa na origem, e como vimos no Cap tulo 2. Uma ponto desta reta dado por e s = n jn 1 2 = p 1 2 jp
E conveniente expressar este lugar geomtrico em termos da freqncia prpria, j que esta freqncia e ue o a ue a deve estar limitada ` faixa primria. Consideraremos esta freqncia variando de 0 ` 2 . a a ue a Logo, ` medida que a freqncia prpria p aumenta, |z| diminui e o ngulo aumenta. Portanto a ue o a uma reta com amortecimento constante (radial) no plano s mapeada em uma espiral no plano Z. A e Figura 10.6 ilustra este mapeamento.
1.0
= 0.1
0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0.0 1.0
= 0.2 = 0.3 = 0.4 = 0.5 = 0.6 = 0.7 = 0.8 = 0.9 =1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
Figura 10.6: Lugar geomtrico dos amortecimentos constantes no plano z e
164
Exerc cios
1. Seja o sistema da Figura 10.7. Obtenha a funo de transferncia ca e expresso para Y (s). a
R(s) + E(s) E (s) M (s) G1 (s) H(s) M (s) Y (s) G2 (s)
Y (z) . Tambm obtenha a e R(z)
2. Seja o sistema da Figura 10.8. Obtenha a seqncia de sa y(kT ) quando a entrada do sistema ue da for um degrau unitrio. O per a odo de amostragem T = 1 seg. Obtenha tambm a sa cont e e da nua y(t).
Y (s) + 1 eT s s K s R(s)
3. Seja o sistema da Figura 10.9. Se T = 0.2 seg e K = 1, determine y(kT ) para k = 0, 1, 2, 3 e 4 quando r(t) for um degrau unitrio. Determine tambm o valor nal yrp . a e
R(s) + E(s) K s+1 1 eT s s Y1 (s) Y (s)
4. Para o sistema da Figura 10.10, obtenha y(kT ) (em forma fechada) se r(k) for um impulso unitrio. a Considere T = 1 seg.
Y (s) + 1 eT s s 1 s(s + 1) R(s)
CAP ITULO 11
Preciso e estabilidade a
11.1
Introduo ca
Neste cap tulo estudaremos algumas propriedades bsicas de sistemas de controle discreto. Os conceitos a apresentados no no Cap tulo 4 podem ser aplicados ao caso de sistemas de controle discreto, com algumas adaptaes. Estudaremos duas propriedades importantes, a preciso e a estabilidade. co a
11.2
Preciso de sistemas discretos a

Y (s) + E(s) E (s) R(s) SOZ(s) Gp (s)
Vamos considerar o sistema de controle discreto apresentado na Figura 11.1.
Figura 11.1: Sistema para clculo de erro a O erro dado por: e e(t) = r(t) y(t) O erro amostrado dado por e e(kT ) = r(kt) y(kT ) No limite tem-se
t
lim e(kT ) = lim [(1 z 1 )E(z)

z1
A funo de transferncia considerando o sustentador de ordem zero e a planta dada por ca e e G(z) = (1 z 1 )Z Gp (s) s
A funo de transferncia de malha fechada dada por ca e e Y (z) G(z) = R(z) 1 + G(z)
166
Cap tulo 11: Preciso e estabilidade a
podendo-se ento determinar o erro por a E(z) = R(z) Y (z) = R(z) ou ainda E(z) = 1 R(z) 1 + G(z) G(z) R(z) 1 + G(z)
O valor do erro em regime permanente pode ser determinado usando-se o teorema do valor nal: erp = lim (1 z 1 )
z1
1 R(z) 1 + G(z)
E importante notar que o regime permanente existe se o teorema do valor nal for aplicvel. Se o a sistema for instvel, este valor no existe. a a Esta frmula genrica e aplicvel a qualquer sinal de entrada. Como vimos no caso cont o e e a nuo, o erro para alguns sinais padro j um indicador do desempenho em regime permanente para outros sinais. a ae Na seqncia estudaremos o erro para os sinais do tipo degrau, rampa e parbola. ue a
11.3
Erro aos sinais padro e tipos de sistema a
Nesta seo, a frmula geral do erro ser usada para determinar os erros ao degrau, rampa e parbola. ca o a a Do mesmo modo que no caso cont nuo, pode-se denir um tipo de sistema baseado no erro a um destes sinais. Assim, para um sistema cujo erro ao degrau, rampa ou parbola, constante e diferente de zero, a e o tipo do sistema ser 1, 2 e 3, respectivamente. a
11.3.1
Erro ao degrau
Para uma entrada do tipo degrau unitrio r(t) = u(t) tem-se que a transformada do degrau dada por a e R(z) = Logo erp = lim (1 z 1 )
z1
1 1 z 1 1 1 1 + G(z) 1 z 1
Denindo-se o ganho esttico ou a constante de erro de posio como a ca Kp = lim G(z)

z1
tem-se erp = 1 1 + Kp
O erro ao degrau nulo se Kp = o que requer que G(z) tenha pelo menos um plo em z = 1, e o ou seja, pelo menos um integrador. Um sistema do tipo 0, e portanto sem integradores, tem um erro diferente de zero ao degrau e erro innito ` rampa e ` parbola. a a a
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167
11.3.2
Erro ` rampa a
Se a entrada for uma rampa r(t) = tu(t) ento a R(z) = Logo erp = lim (1 z 1 )
z1
T z 1 (1 z 1 )2 T z 1 1 1 + G(z) (1 z 1 )2
O ganho de velocidade ou constante de erro de velocidade denida como e Kv = lim O erro ` rampa ento dado por a e a erp = 1 Kv (1 z 1 )G(z) z1 T
Se Kv = ento o erro em regime permanente zero para a rampa unitria. Isto requer um duplo a e a plo de G(z) em z = 1, ou seja, a planta deve ter pelo menos dois integradores. Um sistema do tipo 1, e o portanto com um integrador, tem erro nulo ao degrau, erro constante e diferente de zero ` rampa e erro a innito ` parbola. a a
11.3.3
Erro ` parbola a a
Para uma entrada r(t) = 1 t2 u(t), a transformada Z dada por e 2 R(z) = Usando a frmula geral do erro tem-se: o erp = lim (1 z 1 )
z1
T 2 (1 + z 1 )z 1 2(1 z 1 )3
T 2 (1 + z 1 )z 1 T2 1 = lim z1 (1 z 1 )2 G(z) 1 + G(z) 2(1 z 1 )3
Denindo-se o ganho de acelerao ou constante de erro de acelerao como ca ca Ka = lim o erro ` parbola unitria dado por a a a e erp = 1 Ka (1 z 1 )2 G(z) z1 T2
O erro ` parbola zero se Ka = , ou seja, se G(z) tem um plo com multiplicidade pelo menos a a e o de 3 em z = 1, o que corresponde a trs integradores. Um sistema do tipo 2, tem erro zero ao degrau e e a ` rampa e um erro constante e diferente de zero ` parbola. a a Finalmente, importante notar que as constantes de erro para o caso analgico e o equivalente digital e o devem ser as mesmas.
168
11.4
Estabilidade
Y (z) G(z) = R(z) 1 + G(z)H(z)
Seja a funo de transferncia em malha fechada dada por ca e
A estabilidade depende da localizao dos plos de malha fechada no plano Z, que so dados pela ca o a raiz da equao caracter ca stica 1 + G(z)H(z) = 0 Se todas as ra da equao caracter zes ca stica esto dentro do circulo unitrio, ento o sistema estvel. a a a e a Qualquer plo fora ou em cima do c o rculo unitrio torna o sistema instvel. Em sistemas de tempo a a cont nuo a estabilidade depende dos plos possu o rem parte real negativa. J em sistemas discretos, a a estabilidade garantida se os plos possuem mdulo menor que a unidade. Isto vem da relao seguinte: e o o ca 1 L[f (t)] Plo: s = a o f (t) = eat , t 0 F (s) = s+a Discretizao t = kT ca relao entre z e s: z = esT . ca Assim vemos que se os plos de F (s) so negativos, ento o nmero z = esT ter mdulo inferior ` o a a u a o a unidade. f (kT ) = eakT , k 0
Z[f (kT )]
F (z) =
z z eaT
Plo: z = eaT o
11111 00000 11111 00000 11111 00000Im(s) 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000
Im(z)
Re(s)
Re(z)
Regio de estabilidade a Re[Plo]< 0, semio plano esquerdo estrito. Dinmicas rpidas a a plos com parte real negativa muito ` esquerda o a plo o
Regio de estabilidade a |Plo| < 1 o C rculo unitrio estrito a Dinmicas rpidas a a plos com mdulo muito pequeno o o plo= 0 o
Observao 5 Plos sobre o crculo unitrio caracterizam, segundo algunas autores, a estabilidade ca o a crtica. No entanto, neste caso, embora a sada seja limitada para uma entrada em degrau, existem sinais limitados para os quais a sada ser ilimitada e o sistema instvel. a e a A seguir apresentaremos vrios mtodos para estudar a estabilidade de sistemas discretos. a e
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169
11.4.1
Critrio de Jury e
D(z) = an z n + an1 z n1 + ... + a1 z + a0
E um critrio algbrico baseado nos coecientes de um polinmio e e o
que indica se as ra zes de D(z) = 0 esto no circulo unitrio ou no. a a a Para determinar se as ra de D(z) = 0 estejam no c zes rculo unitrio usa-se o seguinte procedimento. a Constri-se a tabela o Tabela n + 1 colunas e 2n 3 linhas. z0 1 2 3 4 5 6 . . . 2n-5 2n-4 2n-3 a0 an b0 bn1 c0 cn2 . . . p0 p3 q0 z1 a1 an1 b1 bn2 c1 cn3 . . . p1 p2 q1 z2 a2 an2 b2 bn3 c2 cn4 . . . p2 p1 q2 z3 a3 an3 b3 bn4 c3 cn5 . . . p3 p0 0 ... ... ... ... ... ... ... . . . 0 0 0 z n2 an2 a2 bn2 b1 cn2 c0 . . . 0 0 0 z n1 an1 a1 bn1 b0 0 0 . . . ... ... ... zn an a0 0 0 0 0 . . . 0 0 0
A primeira linha consiste dos coecientes do polinmio em ordem crescente das potncias. A segunda o e linha a anterior em ordem reversa. De maneira geral as linhas pares correspondem `s linhas anteriores e a em ordem reversa. As demais linhas mpares so calculadas pelos determinantes como indicado a seguir. a a0 ank an ak p0 p3 p3 p0
bk =
q0 =
ck =
b0 bn1
bn1k bk
q1 =
p0 p2 p3 p1
dk =
c0 cn2
cn2k ck
q2 =
p0 p1 p3 p2
170
para k = 1, 2, ..., n. Tem-se um total de 2n 3 linhas e n + 1 colunas. O critrio de Jury diz que o sistema estvel, isto , as ra possuem mdulo inferior ` unidade, se e e a e zes o a e somente se: D(1) > 0 se n par 1. D(1) > 0 e D(1) < 0 se n impar |a0 | < |an | |b | > |b 0 n1 | |c | > |c 0 n2 | . . . |q0 | > |q2 |
2. As
n 1 desigualdades
|d0 | > |dn3 |
so satisfeitas. a
11.4.2
Critrio de Routh-Hurwitz e
Para aplicar o critrio de Routh-Hurwitz vamos considerar inicialmente a transformao bilinear, mose ca trada na Figura 11.2.
11111 00000 11111 00000 11111 00000Im(s) 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000
Plano s z=e Ts Discretizaao Re(s) Im(z) z= 1 Re(s) Transformaao Bilinear 1+wT / 2 1wT / 2
w= Plano z Polos de G(z) no circulo
2 T
z1 z+1
11111 00000Im(w) 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 1 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000
Plano w Polos de G(z)
Re(w)
no SPE
Figura 11.2: Transformao bilinear ca A transformao bilinear consiste em mapear o plano Z no plano w, atravs de ca e z= 1 + wT 2 1 wT 2
Com esta transformao, a circunferncia do c ca e rculo unitrio no plano Z mapeado no eixo imaginrio a e a do plano w, o interior e o exterior do c rculo unitrio no plano Z so mapeados no semi-plano esquerdo a a e no semi-plano direito de w, respectivamente. Exemplo 11.4.1 Dada a funao de transferncia de malha fechada c e G(z) = z2 1 +z+1
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171
determine a estabilidade do sistema usando o critrio de Routh-Hurwitz. e 1 T =2 Aplicando-se a transformaao bilinear obtem-se: G(z) = 2 c z +z+1 = (1 w)2 3 + w2
G(w) =
1 1+w 1w
2
1+w +1 1w
A condiao de estabilidade pode ser expressa por Plos G(z) < 1 c o
Re[ plos G(w)] < 0 o
Podemos aplicar o Critrio de Routh-Hurwitz, mas a simples inspeao dos plos do polinmio no e c o o 1+w z= 1w 1 3 Plos w = j 3 e Re[ o plano w permite a seguinte comparaao Plos z = j c o 2 2 Plos ] = 0 o = :|plos| = 1. o que mostra que os plos em cima do eixo imaginrio no plano w correspondem a plos em cima da o a o circunferncia do crculo unitrio, no plano z. e a
11.4.3
Lugar das ra zes
A construo do lugar das ra ca zes para sistemas discretos segue as mesmas regras usadas para o caso cont nuo. Para ilustrar a aplicao do lugar das ra para a anlise de sistemas discretos vamos considerar um ca zes a primeiro exemplo. Exemplo 11.4.2 O diagrama de blocos da Figura 11.3 representa um sistema de controle com um controlador discreto do tipo integral dado por C(z) = K 1 z 1
1 eT s s 1 s+1 Y (s)
R(s) +
C (s)
Figura 11.3: Sistema para o Exemplo 11.4.2 Deseja-se analisar o comportamento do sistema para o ganho K varivel do controlador e para trs a e diferentes valores do tempo de amostragem T ; 0.5 seg, 1 seg e 2 seg. Inicialmente vamos obter a funao de transferncia amostrada correspondente ao sustentador de orc e dem zero e a planta. Esta funao pode ser obtida usando uma tabela ou simplesmente um programa como c o Scilab. A funao de transferncia de malha aberta dada por c e e G(z) = Kz 1 eT z 1 z eT (11.4.1)
A seguir vamos considerar cada um dos valores do perodo de amostragem, como mostrado em aula. O exemplo seguinte tambm ilustra o efeito da amostragem na estabilidade de um sistema de controle e discreto.
172
r(t) T
r(kT) +
e(kT) C(z) SOZ
u(t) G(s)
y(t)
y(kT)
y(t)
Figura 11.4: C(z) = k
G(s)
a s+a
Exemplo 11.4.3 Com o auxlio do lugar das razes, verique a estabilidade do sistema da Figura 11.4. Soluao: Am de estabelecer uma comparaao vamos primeiro relembrar o caso contnuo (sem amosc c tragem) Para construir o lugar das razes para o sistema discreto, usamos o sistema dado na Figura 11.5
r(kT) + e(kT) C(z) u(kT) G(z) y(kT)
Figura 11.5: Sistema Discreto com C(z) = k A funao de transferncia de malha aberta dada por c e e G(s) s a = (1 z 1 )Z s(s + a) 1 = eaT = z O lugar das razes para o caso contnuo apresentado na Figure 11.6(a) e para o caso discreto na e Figure 11.6(b) G(z) = (1 z 1 )Z
Im(s) Im(s)
1 Re(s) a
Re(s)
(a) Plano s
(b) Plano z
Para a > 0 o sistema contnuo ser estvel para todo k > 0. J no caso discreto o sistema ser a a a a instvel se k for sucientemente grande. Os plos de M.F. do sistema discreto so dados pela equaao a o a c caracterstica: 1 + kG(z) = 0 = :z + k(1 ) = 0 Plo: z = + k k, o = eaT . Logo se |+(1)k| 1 o sistema ser instvel. Note que quando menor for o perodo de amostragem a a T maiores valores de k podem ser utilizados sem instabilidade. A instabilidade provada neste exemplo e pelo atraso introduzido pelo ZOH.
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173
Exerc cios
1. Determine a estabilidade do sistema com funo de transferncia ca e Y (z) z 3 = 1 1.34z 2 + 0.24z 3 X(z) 1 + 0.5z a. usando o critrio de Jury. e b. usando a transformao bilinear e o mtodo de Routh-Hurwitz. ca e 2. Seja o sistema descrito por y(k) 0.6 y(k 1) 0.81 y(k 2) + 0, 67 y(k 3) 0.12 y(k 4) = x(k) onde x(k) a entrada e y(k) a saida do sistema. Determine se o sistema estvel usando o critrio e e e a e de Jury. 3. Dado o sistema da Figura 11.6, determine os valores de K para os quais o sistema estvel, usando e a o critrio de Jury. e
R(s) +
6 * -
T s - 1e
1 s+1
C(s)
-
4. Trace o lugar das ra no plano Z para o sistema da Figura 11.7, para trs per zes e odos de amostragem: T = 1 seg, T = 2 seg e T = 4 seg. Discuta a inuncia do per e odo de amostragem na estabilidade do sistema.
R(s) +
6 *
T s - 1e
K s(s + 1)
Y (s)
-
5. Dado o sistema da Figura 12.18, onde G(z) = K(z + 0.8) (z 1)(z 0.6)
determine a faixa de ganho de K para a estabilidade do sistema, usando o critrio de Jury. e

R(z) +
6 -
G(z)
Y (z)
-
174
6. Considere o sistema descrito pela equao: ca y(k) 0.6 y(k 1) 0.81 y(k 2) + 0.67 y(k 3) 0.12 y(k 4) = u(k) onde u(k) a entrada e y(k) a sa e e da. Determine a estabilidade deste sistema, usando o critrio e de Jury. Teste todas as n + 1 condies de estabilidade. co
CAP ITULO 12
Projeto de controladores discretos
12.1
Introduo ca
O projeto de controladores discretos pode ser realizado por emulaò, onde um controlador cont ca nuo e projetado, usando as mesmas tcnicas vistas nos capitulos 6 e 7, e ento discretizados, ou diretamente e a no plano Z. A primeira abordagem apresenta a vantagem de utlizar os resultados de projeto para controladores analgicos e dispensar a necessidade de um estudo mais detalhado de tcnicas discretas. o e A desvantagem desta abordagem o fato de que o sustentador de ordem zero no considerado no e a e projeto e portanto, deve-se esperar uma degradao do desempenho. As tcnicas baseadas no projeto do ca e controlador usando diretamente o plano Z so mais precisas, mas ao custo de uma maior complexidade. a Na seqncia apresentaremos as estruturas bsicas dos controladores discretos e ento algumas tcnicas ue a a e de projeto. Duas abordagens para o projeto sero consideradas: o projeto por emulao e o projeto dia ca retamente do controlador discreto.
12.2
Estruturas de controladores
As estruturas dos controladores discretos so os equivalentes discretos das estruturas de controladoa res analgicos apresentados no Cap o tulo 5. Assim, podemos ter controladores do tipo proporcional, proporcional-integral, proporcional-derivativo, proporcional-integral-derivativo e de avano e atraso de c fase. A Tabela abaixo resume as estruturas dos controladores. Tanto a equao diferena quanto a ca c funo de transferncia discreta de cada controlador so apresentadas. ca e a
Tipos de Controladores
C(z)
e(k)
u(k)
176
Cap tulo 12: Projeto de controladores discretos
Proporcional Derivativo
u(k) = Ke(k),
C(z) = K
u(k) = KP TD (e(k) e(k 1)) C(z) = KP TD (1 z 1 ) = KP TD z1 z
Integral
KP e(k) TI KP 1 KP z C(z) = = 1 TI 1 z TI z 1 u(k) = u(k 1) + u(k + 1) = u(k) + k(e(k 1) e(k)) C(z) = K 1 z 1 1 z 1
Avano/Atraso c
12.3
Controle Digital por Emulao ca
Esta abordagem considera que o projeto de um controlador analgico j tenha sido realizado. Este o a projeto segue exatamente o procedimento estudado em outros cap tulos e todo o processo de amostragem e reconstruo do sinal no , portanto, considerado. O controlador analgico ento discretizado usandoca a e o e a se algum mtodo de discretizao. Vrios mtodos de discretizao podem ser usados e aqui abordaremos e ca a e ca o mtodo de Euler, o mtodo de Tustin, o mtodo da transformao casada de plos-zeros e o mtodo e e e ca o e da transformao casada de plos-zeros modicado. ca o
12.3.1
Controle por emulao via Euler ca
Esta tcnica consiste em fazer o projeto do controlador analgico, como vimos nos cap e o tulos precedentes, e em seguida aproximar o sinal de controle obtido com C(s) atravs do mtodo de Euler, usando e e = X(kT + 1) X(kT ) X T
u(t) com ZOH
(12.3.1)
u(t) u(t)
u(t) medio com interpolaao T/2 kT
2T
...
Figura 12.1: Aproximao de Euler ca Exemplo 12.3.1 Encontre a equaao recursiva correspondente a digitalizaao do controlador analgico c ` c o K0 (s + a) . C(s) = s+b
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177
Soluao: Seja e(t) o sinal de entrada do controlador e u(t) o sinal de sada. Logo c K0 (s + a) U (s) = E(s) s+b : (s + b)U = K0 (s + a)E : u + bu = K0 (e + ae) Aplicando-se o mtodo de Euler temos e u = u(k + 1) u(k) T e e = e(k + 1) e(k) T
Logo obteremos a seguinte aproximaao c u(k + 1) u(k) e(k + 1) e(k) + b u(k) = K0 ( + a e(k)) T T que resulta na seguinte equaao recursiva c u(k + 1) = u(k) + T (bu(k) + K0 e(k + 1) e(k) + K0 a e(k)) T = (1 T b)u(k) + K0 e(k + 1) + (T K0 a K0 )e(k)
Note que u(k + 1) obtido em funao de u(k), e(k + 1) e e(k) de forma recursiva. A representaao e c c dessa equaao recursiva em termos da funao de transferncia discreta pode ser obtida com o auxilio da c c e transformada Z: Z[u(k + 1)] = z U (z) zu(0) Z[e(k + 1)] = zE(z) ze(0) Logo para condioes iniciais nulas temos c zU (z) = (1 T b)U (z) + K0 z E(z) + (T K0 a K0 )E(z) C(z)
E(z) U (z)
C(z) =
U (z) K0 z + T K0 a K0 = z1+T b E(z)

e(kT) T C(z) u(kT) SOZ u(t)
e(t)
u(t) C(s)
e(t)
Figura 12.2: Control Analgico o
Control Digital
12.3.2
Mtodo de Tustin e
A discretizao obtida com o mtodo de Euler pode ser interpretada como a substituio da tangente ca e ca (derivada) pela secante ( variao da funo no intervalo de amostragem T ). ca ca = X(kT + 1) X(kT ) X T Outra forma de discretizao consiste em aproximar a integral pela regra trapezoidal, como ilustrado na ca Figura 12.3. Desta gura
kT kT T kT
e(t)dt =
0 0
e(t)dt +
kT T
e(t)dt
178
e(kT) e(t) e(kTT)
Area do trapezoide
kTT
kT
e(kT T ) + e(kT ) .T ) Figura 12.3: Integral Trapezoidal ( Area= 2

kT
Aproximando-se
kT T
e(t)dt pela rea do trapzio no intervalo T e denindo-se u(kT ) como a rea a e a
acumulada dos sucessivos trapzios at o instante kT , temos a seguinte relao recursiva e e ca u(kT ) = u(kT T ) + Podemos representar a integrao pelo bloco ca
E(s)
e(kT T ) + e(kT ) T 2
(12.3.2)
1 s
U (s)
U (s) 1 = E(s) s
onde e(t) o sinal cuja rea queremos calcular e u(t) a rea desejada. e a e a Tomando-se a transformada Z da equao recursiva temos ca U (z) = z 1 U (z) + F(z) Para o sistema abaixo ter amos a relao ca
e(t) E(z) U (z)
z 1 E(z) + E(z) T 2
T 1 + z 1 1 U (s) = F (z) = = 1 E(s) 2 1z 2 1 z 1 T 1 + z 1 a

2 1z 1 T 1+z 1
a u(t) s+a
e(k)
+a
u(k)
C(s) C(z) Nota-se ento, dos dois exemplos acima que a relao entre C(s) e C(z) com a aproximao bilinear a ca ca dada por C(s) = C(z) com e 2 1 z 1 (Tustin) s= T 1 + z 1 que expressa uma transformao bilinear de s para z. ca Exemplo 12.3.2 Obtenha um controle digital para que o sistema abaixo tenha em malha fechada uma freqencia natural n = 0, 3 rad/seg e um amortecimento = 0, 7 u Soluao: Primeiro determinaremos um controlador analgico C(s) que atende as especicaoes. Em c o c seguida escolhemos um mtodo de emulaao para implementar digitalmente o sinal de controle. e c
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179
+ 6 -
C(s)
1 s2
y -
Figura 12.4: Sistema dp exemplo
e(t)
u(t) C(s)
e(t) T
e(kT) C(z)
u(kT) SOZ
u(t)
Figura 12.5: Implementao Analgica ca o
Implementao Digital ca
Com os mtodos de projeto de controladores de avano encontramos e c C(s) = Kc

kc=0,81 0,2
s+a s+b
a = 0, 2,
b = 2,
Kc = 0, 81
Im(s)
0,2
Re(s)
Plos: s = 0, 2 j0, 2 o Equaao caracterstica: s2 +2n s+ c 2 n = 0 : = 0, 7 n = 0, 2 2 = 0, 282
0,2
Para a implementaao digital precisamos da freqncia de amostragem. Em sistemas de controle a c ue freqncia de amostragem geralmente escolhida em torno de 20 vezes a freqncia de banda passante ue e ue do sistema de malha fechada, que corresponde aproximadamente a n . Para o exemplo, adotaremos este fator de 20 vezes. Logo a freqncia de amostragem a = (0, 3).20 = 6 rad/seg 1Hz, e o perodo de ue e = amostragem T = 1seg. Com a aproximaao bilinear temos e c s+a U (z) = C(z) = Kc E(z) s+b 2 2 1 z 1 T 1 + z 1
s=
1 z 1 +a 1 = Kc 1 + z 1 1z 2 +b 1 + z 1 2 2z 1 + a(1 + z 1 ) = Kc 2 2z 1 + b(1 + z 1 ) 2 + a + (a 2)z 1 = Kc 2 + b + (b 2)z 1 Portanto U (z)[2 + b + (b 2)z 1 ] = kc [(2 + a) + (a 2)z 1 ]E(z)
180
que por sua vez conduz a seguinte equaao recursiva ` c u(k) = 2+a a2 2b u(k 1) + e(k) + Kc e(k 1) 2+b 2+b 2+b
Note que e(k) = r(k) y(k) e portanto podemos implementar o controlador C(s) atravs do esquema e digital apresentado na Figura 12.6.
r(k) y(k)
Eq. Recursiva e(k)=r(k)y(k)
u(k) SOZ
u(t)
1 s2
y(t)
y(k) A/D T
Figura 12.6: Sistema Discreto

y(t) 1,4 1,2 1,0
Figura 12.7: Resposta ao Degrau
Poder amos ter resolvido o mesmo problema usando um outro mtodo de discretizao. e ca Exemplo 12.3.3 Refazer o exemplo usando Euler.
12.3.3
Mtodo da transformao casada de plos-zeros e ca o
Neste caso usa-se a relao z = esT para mapear plos e zeros do controlador cont ca o nuo no plano complexo. No caso de funes de transferncia com maior nmero de plos que zeros, adicionam-se zeros em co e u o z = 1, de modo a igualar o nmero de zeros e plos do controlador discreto. Seja uma funo de u o ca transferncia C(s) com um nmero de plos maior do que de zeros. Usando-se o mapeamento z = eT s , e u o obtem-se C(z). Quando a freqncia varia de j = 0 para ja /2, que a mxima freqncia poss ue e a ue vel a no plano Z, tem-se z variando de z = e0 = 1 a z = e 2 T = ej = 1. Como C(s) tem zeros no innito, que correspondem a , segue que C(s) tende para zero quando cresce. Para que o mesmo ocorra com H(z), deve-se ter zeros em z = 1. Exemplo 12.3.4 Seja um controlador analgico dado por o C(s) = 10 e seja T = 0.1 seg o perodo de amostragem. s+1 s+2
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181
e20.1
Usando-se o mapeamento z = esT , o zero em 1 e o plo em 2 so mapeados em e10.1 = 0.905 e o a = 0.819, respectivamente. A funao de transferncia amostrada ento c e e a C(z) = Kd z + 0.905 z + 0.819
onde Kd o valor do ganho a ser determinado. Para que os ganhos em baixa freqncia sejam iguais, e ue deve-se ter C(s = 0) = C(z = 1) e portanto Kd 10 1 0.905 = 1 0.819 2
e segue que Kd = 14.05. A funao de transferncia amostrada portanto c e e C(z) = 14.05 z 0.905 z 0.819
No exemplo anterior a funo de transferncia do controlador cont ca e nuo tinha o mesmo nmero de u plos e zeros. No exemplo seguinte o controlador cont o nuo apresenta dois plos e um zero. o Exemplo 12.3.5 Seja a funao de transferncia c e C(s) = 10 s+1 s(s + 2)
Neste caso tem-se dois plos e um zero e deve-se ento acrescentar um zero em z = 1. A funao o a c de transferncia discreta ento e e a C(z) = Kd Calculando-se o ganho da funao de transferncia discreta da mesma forma como anteriormente, c e tem-se Kd = 7.025 e a funao de transferncia discreta c e e C(z) = 7.025 12.3.3.1 (z + 1)(z 0.905) s(z 0.819)
Mtodo de transformao casada de plos-zeros modicada e ca o
Quando a funo de transformao discreta tem o mesmo nmero de plos e zeros, a equao diferena ca ca u o ca c correspondente tal que a sa em um instante de amostragem depende da entrada no mesmo instante. e da Seja, por exemplo, um controlador dado por Y (z) z+a =K U (z) z+b A equao diferena correspondente dada por ca c e y(k) = by(k 1) + Ku(k) + au(k 1) e a sa y(k) depende de u(k). Se o tempo de clculo for tal que a entrada atual no possa ser usada da a a para gerar a sa atual, deve-se manter o nmero de plos maior do que o de zeros, modicando-se o da u o mtodo da transformao casada, o qual consiste em introduzir zeros em 1, de tal modo que se tenha e ca pelo menos um plo a mais do que um zero. No caso da funo de transferncia o ca e C(s) = 10 s+1 s(s + 2)
por exemplo, no seria acrescentado nenhum zero em z = 1. a
182
12.4
Projeto por mtodos discretos e
Nos mtodos de emulao as operaes de derivada e/ou integral executadas pelo controlador so aproe ca co a ximadas por operaes algbricas com as amostras dos sinais de entrada/sa do controlador analgico co e da o projetado a partir do modelo analgico da planta. Nesta seo veremos como projetar um controlador o ca discreto a partir do modelo discreto da planta. Este modelo inclui o sustentador de ordem zero, e antes da aplicao do mtodo de projeto, deve-se obter a funao de transferncia da planta. ca e c e A Figura 12.8 mostra o modelo discreto e a Figura 12.9 mostra o modelo discreto equivalente.
r(t) T r(kT) + y(kT) T e(kT) C(z) D/A SOZ u(t) G(s) y(t)
Controle Digital
Modelo Analogico
Figura 12.8: Modelo Discreto
r(kT) +
6 -
e(kT)
C(z)
u(kT)
G(z)
y(kT) -
Figura 12.9: Modelo Discreto Equivalente
Sinal Discreto f(kT) t=kT F(s) L1[F(s)] f(t) Amostrador Ideal L * f(kT) sinal amostrado (continuo) * f(kT)=f(t) (t) * F(s)
Z[f(kT)]
z=e Ts
F(z)
Trem de impulsos de periodo T
Tabelas ou teoremas dos residuos

A funo de transferncia do controlador C(z) e a funo de transferncia da planta e do sustentador ca e e ca e de ordem zero calculada por e G(s) G(z) = (1 z 1 )Z s Pode-se usar o teorema dos res duos, para obter esta funao, como ilustrado na Tabela 12.4, usando-se c
n
as seguintes frmulas: F (z) = o

i=1
R(Pi ), Pi plos distintos de F (s). o (Multiplicidade 1)

s=Pi
R(Pi ) = (s Pi )F (s)
z z esT
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183
z 1 dm1 (s Pi )m F (s) (Multiplicidade m). m1 (m1 )! ds z esT s=Pi Dois mtodos de projeto sero estudados nesta seo, o projeto por lugar das ra e a ca zes e o projeto no dom nio da freqncia. Os dois mtodos seguem basicamente os mesmos princ ue e pios j apresentados para a o caso cont nuo. R(Pi ) =
12.4.1
Projeto pelo lugar das ra zes
O mtodo de projeto pelo lugar das ra segue os mesmos princ e zes pios usados no caso cont nuo. O projeto visa melhorar o desempenho em regime permanente ou o desempenho em regime transitrio ou ambos. o 12.4.1.1 Projeto por avano de fase c
Para melhorar o desempenho em regime transitrio usa-se um compensador de avano de fase, dado por o c C(z) = As etapas principais do projeto so: a 1. A posio dos plos dominantes no plano s determinada a partir dos requisitos de desempenho ca o e transitrio. Estes plos so ento mapeados no plano Z, usando o mapeamento z = esT . o o a a 2. O zero do controlador xado, e o plo calculado pela condio de pertinncia angular. e o e ca e 3. O ganho do controlador calculado pela condio de pertinncia de mdulo. e ca e o 4. As constantes de erro so calculadas e em caso em que a condio de erro for insatisfatria, o a ca o projeto refeito ou um compensador de atraso de fase acrescentado. e e 12.4.1.2 Projeto por atraso de fase z+ z+
No caso em que o erro em regime permanente for muito elevado, deve-se acrescentar um compensador de atraso de fase, dado por z+ C(z) = z+ As etapas principais do projeto so: a
desejado 1. Determinam-se a constante de erro desejada Kerro , a partir do erro especicado, e a constante atual de erro Kerro , onde Kerro pode ser o ganho esttico, de velocidade ou acelerao . a ca
2. O plo do compensador xado. Usualmente xa-se este plo prximo de z = 1, que corresponde o e o o a s = 0 no plano s. 3. Determina-se o zero do compensador fazendo-se
desejado 1+ Kerro = atual Kerro 1+
Do mesmo modo que no caso cont nuo, o aumento de ganho dado pelo ganho do controlador nas e baixas freqncias (s 0 no caso cont ue nuo e z 1 para o caso discreto). A seguir apresentaremos alguns exemplos do projeto pelo lugar das ra zes.
184
r(t) T
r(kT) +
e(k) C(z)
u(k)
u(t) SOZ
1 s2
y(t)
y(kT)
y(t)
Figura 12.10: Figura para o exemplo
r(kT) +
6 -
e(kT)
C(z)
u(kT)
G(z)
y(kT) -
Figura 12.11: Diagrama equivalente Exemplo 12.4.1 Projete um controlador para que o sistema da Figura 12.10 em malha fechada apresente um comportamento similar a um sistema analgico com n 0, 3rad/seg. e 0, 7. o = = G(s) Soluao: O diagrama discreto equivalente apresentado na Figura 12.11 onde G(z) = (1z 1 )Z c e = s T2 z + 1 . 2 (z 1)2 Escolhendo-se a freqncia de amostragem como sendo 20 vezes a freqncia da banda passante do ue ue 1Hz. Logo T = 1seg. sistema de malha fechada temos s = (20)(0, 3) = 6rad/seg = Assim temos z+1 G(z) = 2(z 1)2 O lugar das razes obtido com o controlador proporcional mostrado na Figura 12.12. e
Im(z)
Re(z) 1 1
Figura 12.12: Lugar das ra zes com controlador proporcional Note que um controlador proporcional no consegue estabilizar o sistema. Com um controlador PD a podemos diminuir as oscilaoes. A funao de transferncia de um controlador PD c c e e D(z) = Kp + Kp TD (1 z 1 ) = K z z
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185
onde =
TD e K = KP (1 + TD ). 1 + TD No plano s os plos desejados so dados por o a

2 s2 + 2n s + n = 0 : s2 + 2.0, 7.0, 3 + (0, 3)2 = 0
: sd = 0, 21 0, 21j No plano z os plos desejados so dados por z = esT com s sendo os plos no plano s o que resulta o a o em: zd = e0,210,21j = e0,21(cos 1sen 1j) = 0, 79 0, 17j Com as condioes de mdulo e fase do lugar das razes temos C(z0 d) + G(zd ) = = : c o 3, 03: = 0, 85 1 = |C(zd )||G(zd )| = :K = 1 = 0, 36. 2, 77 z 0, 85 = 0, 36(1 0, 85z 1 ) z 0, 17 = 0, 79
Com isso temos
C(z) = 0, 36 que resulta em la lei de controle
u(k) = 0, 36e(k) 0, 348e(k 1) que similar a encontrada num exemplo anterior de projeto via emulaao. e ` c Normalmente no necessrio que os plos desejados de malha fechada sejam exatamente aqueles a e a o especicados, mas sim estejam dentro de uma regio do plano z associada a um fator de amortecimento a maior que o especicado (menor oscilaes). co
r(t) + T
u(t) C(z) SOZ
1 s(s+2)
y(t)
Figura 12.13: Sistema do Exemplo 12.4.2 Exemplo 12.4.2 (Ogata, Discrete-time Control Systems, p. 384) Para o sistema mostrado na Figura 12.13 projetar um controlador discreto para atender aos seguintes requisitos de projeto: amortecimentoe = 0, 5 e tempo de resposta tr2% = 2 seg. O perodo de amostragem T = 0, 2 seg. Pede-se e ainda o clculo da resposta ao degrau e o erro a rampa. a ` 4 Soluao: tr2% = c = 2 = :n = 4 n Os plos desejados so sd = 2 3, 464j. Tipicamente o perodo de amostragem escolhido de tal forma o a e que existam pelo menos 9 amostras por ciclo de oscilaao amortecida. Conferindo no caso acima temos, c 2 = 31, 42 Freq. amostragem s = T
186
Freq. oscilaoes amortecidas d = 3, 464. c Portanto a escolha do perodo de amostragem satisfatria. e o T sd = 0, 5158 0, 4281j = 0, 6739, 69. Os plos dominantes no plano z so zd = e o a O modelo discreto do sistema acima e 1 eT s G(s) s G(s) = (1 z 1 )Z s 1 = (1 z 1 )Z 2 s (s + 2) 0, 01758(z + 0, 876) = (z 1)(z 0, 6703)
G(z) = Z[SOZG(s)] = Z
Como o ponto zd deve pertencer ao lugar das razes, temos 1 = G(zd )C(zd ): 180 = G(zd ) + C(zd ) K ento C(zd ) = 51, 26 . a Um controlador que atende a condiao de fase acima um avano de fase. c e c C(z) = K z z
Cancelando o plo em 0, 6703 com a escolha = 0, 6703 temos o zd zd = 51, 26 : = 0, 2543. O ganho K determinado com a condiao de mdulo e c o |G(zd )C(zd )| = 1 = :K = 12, 67 Em malha fechada temos ento a Y (z) G(z)C(z) 0, 2227z + 0, 1951 = = 2 = F (z) R(z) 1 + G(z)C(Z) z 1, 0316z + 0, 4494 e a resposta ao degrau unitrio a R(z) = 1 1 z 1 e Y (z) = F (z) 1 1 z 1
A seqencia y(kT ) pode ser obtida pela inversa da transformada Z, tabelas ou mesmo por simulaao. u c O erro de velocidade dado por e erp = lim (1 z 11 )E(z) =
z1
1 Kv
onde
Kv = lim
1 z 1 G(z)C(z) = 2, 801. z1 T
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187
Como no caso de sistemas analgicos podemos aumentar o ganho Kv , e portanto diminuir o erro o de regime, introduzindo um compensador de atraso em cascata como o controlador j projetado. Por a exemplo, com z a Ca (z) = z a e a = 0, 94, a = 0, 98 temos o novo ganho de velocidade Kv dado por Kv = lim 1 z 1 G(z)C(z)Ca (z) = (3).(2, 801) z1 T
(Ca (1) = 3)
que representa um aumento de 3 vezes no ganho Kv sem o controlador de atraso. A escolha do zero do controlador de atraso ( a ) tipicamente prximo da unidade e deve satisfazer e o 1 > a 1 0, 1|zd | e o valor de a escolhido tal que e Ca (1) = controlador nal; Ca (z)C(z) = k 1 a = acrscimo desejado e 1 a (prximo de 1) o
z z a . z z a
12.4.2
12.4.2.1
Projeto no dom nio da freqncia ue

Resposta de um sistema discreto a uma entrada senoidal
Vamos considerar um sistema linear, discreto, invariante no tempo, com funo de transferncia G(z). ca e O sistema por hiptese, estvel, ou seja, todos os plos de G(z) esto no interior do c e o a o a rculo unitrio. a A entrada do sistema um sinal senoidal u(t) = sen t, amostrado por um amostrador ideal, resultando e em u(k) = sen kT . Ento a zsen T U (z) = Z [sen kT ] = jT )(z ejT ) (z e A resposta do sistema e zsen T ejT )
Y (z) = G(z)U (z) = G(z)
(z
ejT )(z
Fazendo-se a expanso em fraes parciais, obtem-se a co Y (z) = Az Az + + termos devidos aos plos de G(z) o jT ze z ejT
zejT z
onde A indica o conjugado de A. Calculando-se A, usando o procedimento de multiplicar Y (z) por A= Portanto A= Denotando G(ejT ) = M ej segue que G(ejT 2j G(ejT 2j
e fazer z ejT , obtem-se
G(ej ) = M ej
188
A resposta do sistema ento dada por e a Y (z) = M 2j ej z ej z z ejT z ejT + termos devidos aos outros plos de G(z) o
No regime permanente, a contribuiao dos plos do sistema para a resposta desaparece, pois por c o hiptese o sistema estvel. O dois primeiros termos da expanso se combinam para fornecer a resposta o e a a em regime permanente no dom nio do tempo yrp = M sen(kT + ) onde M = G(ejT ) e = G(ejT ). Esta resposta tambm senoidal, com a amplitude multiplicada por G(ejT ) e com um deslocamento e e de fase dado por = G(ejT ), e portanto, anloga ao caso cont e a nuo. Vimos no caso cont nuo que a resposta em freqncia nos permite obter informaes sobre o comporue co tamento do sistema, uteis tanto para a anlise quanto para a s a ntese de controladores atravs de mtodos e e freqenciais. No caso discreto pode-se usar o mapeamento z = esT , com s = j, o que permitiria traar a u c resposta em freqncia (diagrama de Bode, etc). No entanto tem-se uma diculdade. No caso discreto, as ue e ue freqncias esto idealmente limitadas a a , onde a a freqncia de amostragem, para que o aliasing ue a 2 seja evitado. Assim, teriamos um diagrama de Bode limitado em freqncia, e a analogia com o caso ue cont nuo seria dif cil. Para se manter as vantagens de trabalhar no dom nio da freqncia para o caso discreto. tem-se que ue usar a transformao bilinear. Esta transformao bilinear dada por ca ca e z= 1+ 1
T 2w T 2w
onde T o per e odo de amostragem. Desta equao obtem-se a transformaò inversa ca ca w= 2 z1 T z+1
Uma funo de transferncia pode ento se escrita como uma funo racional de z e os mtodos de ca e a ca e resposta em freqncia usados. ue Com esta transformao, a faixa primria mapeada no c ca a e rculo unitrio no plano z e por sua vez este a mapeado no lado esquerdo do plano w. e No plano w pode-se denir uma freqncia ct ue cia , ou seja w = j. Esta freqncia pode ser ue 2 relacionada com a freqncia do plano s, usando-se os mapeamentos w = T z1 e z = esT . ue z+1 2 z1 w = j = T z+1 ou = Desde que a =
2 T
z=ejT
2 ej 2 ej 2 2 T = j tg T T = T ej 2 + ej 2 T 2 2 T tg T 2 2 tg T a
tem-se que =
Desta ultima equao fcil de ver que quando varia de a a 0 ento varia de a 0, e quando ca e a a 2 a a a ca varia de 0 a 2 , ento varia de 0 a . Observa-se ento, que com a transformao bilinear tem-se uma freqncia ct que varia at , o que retira a restrio para a construo do diagrama de Bode ue cia e ca ca de forma anloga ao caso cont a nuo.
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A ultima equao pode ser escrita como ca T = tg 2 a Para valores pequenos de freqncia, pode-se substituir a tangente pelo arco: ue e portanto a freqncia no plano s e a freqncia ct so aproximadamente iguais. ue ue cia a 12.4.2.2 Diagrama de Bode
O procedimento para o traado do diagrama de Bode para G(j) segue o procedimento para G(j). c Existem no entanto algumas diferenas com relao ao valor da magnitude em altas freqncias. Para c ca ue uma funo da transferncia no plano s com maior nmero de plos que zeros, a ass ca e u o ntota para altas freqncias tende para , pois lims = 0. No entanto, quando a freqncia ct ue ue cia , no e plano w, a freqncia no plano s tende para a . No entanto, lim |G(j)| geralmente diferente de ue 2 ue e lim a |G(j)|, e o comportamento nas altas freqncias diferente nos dois casos.
2
12.4.2.3
Procedimento de projeto
O procedimento de projeto consiste nos seguintes passos: 1. Obter G(z) e ento G(w) usando a transformao bilinear a ca z= 1+ 1
T 2w T 2w
O per odo de amostragem deve ser escolhido adequadamente. 2. Faz-se w = j em G(w) e traa-se o diagrama de Bode de G(j). c 3. Usa-se o diagrama de Bode para fazer o projeto seguindo o mesmo procedimento usado para fazer o projeto no dom nio da freqncia para o caso cont ue nuo. 4. Uma vez obtida a funo de transferncia C(w) do controlador no plano w, transforma-se esta ca e funo em C(z), usando-se a transformao bilinear ca ca w= ou seja, C(z) = C(w)|w= 2
z1 T z+1
2 z1 T z+1
Exemplo 12.4.3 Para o sistema representado na Figura 12.14, projete um controlador, no domnio da freqncia, que assegure os seguintes objetivos: ue margem de fase de 60 ; margem de ganho de pelo menos 10db; constante de erro de velocidade kv = 2 seg1 ; perodo de amostragem T = 0, 2seg.
190
R(s) +
1 eT s s
K s(s + 1)
Y (s)
Figura 12.14: Sistema para o Exemplo 12.4.3 O perodo de amostragem T = 0, 2 seg. e O modelo discreto equivalente : e G(z) = Z com a transformaao bilinear c k K(z + 0, 9356) 1 eT s = 0, 01873 s s(s + 1) (z 1)(z 0, 8187) T 2 : = 2 z 1 z= T T z+1 1 2 1+
temos G(w) = G(z)

z=
K =
w w +1 1 300, 6 10 w +1 w 0, 997
1 + 0, 1w 1 0, 1w
2 z 1 deve ser determinado para se atingir os requisitos de projeto. T z+1 Como G(w) j possui um ganho a ser determinado, vamos assumir o controlador C(w) com ganho a unitrio) a 1 + w/ D(w) = (controlador de avano) c 1 + w/ O controlador C(z) = C(w)
w=
O ganho K determinado para se atingir o requisito Kv = 2 de onde tiramos e Kv = lim wC(w)G(w) = 2:K = 2.
w0
Assim encontramos
Usando as tcnicas de projeto para controlador de avano no domnio da frequncia encontramos e c e M F = ...0 1 + w/0, 997 C(w) = 1 + w/3, 27 M G = 14 db C(z) = C(w) z 0, 8187 z 1 = 2, 718 z 0, 5071 w=10 z+1
Em malha fechada camos com C(z)G(z) 0, 1018(z + 0, 9356) Y (z) = = R(z) 1 + C(z)G(z) (z P1 )(z P2 ) onde os plos so dados por P1 , P2 = 0, 7026 0, 3296j. o a
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191
12.5
Questes de Implementao o ca
Esta seo discute alguns aspectos da implementao do controle digital. ca ca 12.5.0.4 Escolha do per odo de amostragem
Segundo o teorema da amostragem, a freqncia de amostragem deve ser pelo menos 2 vezes a maior ue freqncia do sinal amostrado. Pode-se ento escolher a = 2m , onde m indica a maior freqncia ue a ue do sinal. No entanto, nas aplicaes, uma taxa de amostragem bem superior usada, para atender co e requisitos de estabilidade em malha fechada ou outros requisitos de projeto, como seguimento da entrada com baixo erro. Assim usa-se a em torno de 8 a 10 vezes m . A escolha do per odo de amostragem um e compromisso entre requisitos de desempenho do sistema em malha fechada, que exigem uma alta taxa de amostragem, e o custo envolvido, j que maiores taxas de amostragem exigem computadores mais a rpidos. Em situaes prticas, a freqncia de amostragem selecionada com base na faixa de passagem a co a ue e requerida da resposta e freqncia em malha fechada ou do tempo de resposta ou tempo de subida da ue resposta transitria. Uma regra prtica amostrar de 8 a 10 vezes durante um ciclo de oscilao, se o o a e ca sistema superamortecido. A freqncia de amostragem pode ainda ser escolhida como 8 a 10 vezes a e ue faixa de passagem em malha fechada da resposta em freqncia (algumas vezes 5 aceitvel, outras vezes ue e a 20 necessrio). e a
192
Exerc cios
1. Considere o sistema de controle digital da Figura 4, onde a planta de primeira ordem e tem um e tempo morto de 2 seg. O per odo de amostragem T = 1 seg. Projete um controlador PI digital, e tal que os plos dominantes de malha fechada tenham um amortecimento = 0.5 e o nmero de o u amostras por ciclo de oscilao senoidal amortecida seja 10. Determine o erro a uma entrada tipo ca rampa unitria. Obtenha a resposta do sistema a uma entrada do tipo degrau unitrio. a a
R(z) +
6 * -
D(z)
T s - 1e
e2s s+1
Y (z)
-
2. Seja o sistema da Figura 5. Projete um controlador digital tal que os plos dominantes do sistema o tenham um amortecimento = 0.5 e o nmero de amostras por ciclo de oscilao senoidal amorteu ca cida seja 8. O per odo de amostragem T = 0.2 seg. Obtenha a resposta a uma entrada do tipo e degrau unitrio. Determine a constante de velocidade Kv . a
R(z) +
6 * - Contr. -
Digital
ZOH
1 s(s + 1)
Y (z)
-
3. Considere o diagrama de blocos de um sistema de controle de uma antena, mostrado na Figura 6. O per odo T = 0.05 seg. e a. Determine a margem de fase com K = 1 e D(z) = 1. b. Para reduzir o erro em regime permanente, K aumentado para 5. Projete um controlador e de atraso de fase de tal modo que a margem de fase do sistema seja 45o . c. Projete um controlador de avano de fase, com K = 5, para que a margem de fase do sistema c seja 45o . d. Use o Scilab para para determinar a resposta no tempo do sistema nos itens b. e c. Compare os tempos de subida e a ultrapassagem para os dois sistemas.
Controlador digital R(z)
6 -
amplicador
-
Motor e engrenagens
-
D(z)
ZOH
20 s2 + 6s
Y (z)
-
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4. A funo de transferncia seguinte um compensador de avano projetado para fornecer cerca de ca e e c 60O de avano em 1 = 3 rad/s c s+1 C(s) = 0.1s + 1 Supondo que o per odo de amostragem seja T = 0.25 seg, calcule e plote no plano z as localizaes co do plo e zero da implementao digital de C(s) obtida: o ca a. usando o mtodo de Tustin e b. mtodo de Euler Para cada caso, calcule o avano de fase fornecido pelo compensador em e c j1 T . z1 = e 5. A funo de transferncia de uma planta G(s) = ca e e 1 que deve ser controlada por um (s + 0.1)(s + 3) controlador digital, com per odo de amostragem T = 0.1 seg, como mostrado na Figura 12.18. a. Projete um compensador digital, no plano z, usando o lugar das ra zes para que a resposta a um degrau unitrio apresente um tempo de subida de 1 seg e um sobressinal de 5%. Sugesto: a a use o zero do controlador para cancelar o plo da planta mais prximo da origem. o o b. Determine o tipo do sistema e o erro correspondente. c. Projete um controlador discreto de atraso de fase, que reduza o erro em regime permanente pela metade. Dado: Z 1 z(0.00452z + 0.004076 = s(s + 0.1)(s + 3) (z 1)(z 2 1.731z + 0.7334)
R(s) +
6 -
D(z)
ZOH
G(s)
Y (s)
-
6. O sistema de controle de posicionamento de uma antena mostrado na Figura 12.19 abaixo. O e controle deve ser digital com um tempo de amostragem T = 0.1 seg. a. Projete um controlador, usando o lugar das ra zes, que asssegure um fator de amortecimento = 0.5. Determine o tempo de resposta a 5%. O lugar das ra zes do sistema no a compensado , no plano z, assim como o lugar geomtrico dos plos no plano z com amortecie o mento constante igual a 0.5 so dados na Figura 12.20. a b. Supondo agora que o tempo de resposta a 5% deve ser 2 seg e deseja-se manter o mesmo amortecimento do item anterior, projete um controlador para atingir este objetivo. Sugesto: a Use o zero do controlador para cancelar o plo em 0.843 o Dados: Z s2 (s 3 0.00473 z (z + 0.945) 1 e tr5% = 2 (z 0.843) + 1.71) (z 1) n
7. Para o sistema cujo diagram de Bode no plano w dado na Figura 12.21: e a. Projete um controlador de atraso de fase no dom da freqncia que garanta uma margem nio ue . de fase de 50 b. Determine o controlador discreto e a equao recursiva do controlador, supondo que o per ca odo de amostragem T = 2 seg. e
194
R(z)
1 esT s
2.083 s(s + 1.71)
0.1
Y (z)

Evans root locus Imag. axis 0.24
0.20
= 0.5
0.16
Lugar das raizes
0.12
0.08
0.04
0.00 0
0.04
0.08
Real axis
0.12 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
open loop zeroes open loop poles
1.0
1.1
1.2
Figura 12.20: Lugar das ra zes para o Exerc 6 cio

100 80 60 40 20 0 20 40 60 10
3 .
db
Magnitude
Hz
2 1 0 1 2 3
10
10
10 Phase
10
10
10
90 110 130 150 170 190 210 230

3
degrees
Hz
. 2 1 0 1 2 3
250 10
10
10
10
10
10
10
Figura 12.21: Diagrama de Bode para o Exerc 7 cio
Obs: A freqncia est em Hz. A transformao bilinear w = ue a ca e
2 z1 T z+1
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195
8. Dado o sistema da Figura 12.22, onde o per de amostragem T = 0.1 seg. e sabendo-se que: do e Z
R(s) +
0.04528 z (z + 0.9048) 10 = s (s + 1) (s + 2) (z 1) (z 0.8187) (z 0.9048)

1 eT s s 10 (s + 1)(s + 2) Y (s)
C (s)
Figura 12.22: Sistema para a Questo 1 a
a. Mostre que o a funo de transferncia discreta da planta e do sustentador de ordem zero ca e e 0.04528 (z + 0.9048) dada por G(z) = (z 0.8187)(z 0.9048) b. Estude a estabilidade do sistema no compensado, usando o critrio de Jury. a e c. Projete um controlador digital, usando o lugar das ra zes, que assegure: i) tempo de resposta a 5% de 1 seg; ii) amortecimento = 0.5 d. Determine o erro a um degrau unitrio para o sistema original (sem o controlador projetado no a item anterior). Se o erro mximo admiss ao degrau unitrio for 1%, projete um controlador a vel a que assegure este erro mximo para o sistema original. a e. Determine as equaes recursivas dos controladores projetados nos itens (c) e (d). co 9. Uma planta tem uma reposta em freqncia, no plano w, dada na Figura 12.25, onde o ganho j ue a foi ajustado para dar o erro especicado: a. Projete um controlador que atenda aos seguintes requisitos: i) Amortecimento = 0.7; ii) Tempo de resposta inferior ao do sistema no-compensado. a b. Considerando um per odo de amostragem T = 1 seg. determine a equao recursiva do ca controlador. 10. Para o sistema de controle mostrado na Figura 12.24, onde o per odo de amostragem T = 0.2 seg: e
a. Calcule a funo de transferncia discreta da planta sabendo-se que ca e Z s2 (s 10 0.1758 z (z + 0.8753) = + 2) (z 1)2 (z 0.6703)
b. Projete um ou mais controladores discretos, usando o lugar das ra zes, tal que os seguintes requisitos sejam atendidos simultaneamente: Amortecimento = 0.5 Tempo de resposta a 5% de 1 seg. Erro a uma rampa unitria de 20%. a Sugesto: Plos da planta podem ser cancelados para facilitar o projeto. a o
196
Magnitude 40 30 20 10 0 10 20 30 40 50 60
db
10
10
Hz Phase
10
10
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
degrees
10
10
Hz
10
10
Figura 12.23: Diagrama de Bode para a Questo 2 a

R(s) + Y (s)
C (s)
1 eT s s
10 s(s + 2)
Figura 12.24: Sistema para a Questo 2 a
11. A resposta em freqncia de uma planta no plano w dada na Figura 12.25 (freqncia em Hz). ue e ue O ganho j foi ajustado para atender ` condio de erro. Vericou-se, no entanto, que o sistema a a ca e no atendida. sujeito a ru e que a margem de fase especicada de 60 a e do a. Projete um controlador discreto que atenda aos objetivos do projeto. b. Justique a escolha do controlador. c. Determine a equao recursiva do controlador. ca 12. Para a planta G(s) = K deseja-se implementar um controlador digital em cascata, com um s(s + 2) sustentador de ordem zero, que assegure para o sistema em malha fechada, com realimentao ca unitria, os seguintes requisitos: a amortecimento = 0.45 erro ` rampa de 5% a a. Projete o controlador, usando o lugar das ra zes. b. Determine a equao recursiva do controlador. ca
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Magnitude 40 30 20 10 db 0 10 20 30 40 50
2 1 0 1 2
10
10
10 Hz Phase
10
10
50
100 degrees
150
200
250
10
10
10 Hz
10
10
O per odo de amostragem T = 1 seg. e sabe-se que e Z s2 (s 1 0.2838 z (z + 0.5231) = + 2) (z 1)2 (z 0.1353)
13. Um sistema deve ser controlado por um controlador digital. Deseja-se uma margem de fase de cerca de 80 . O diagrama de Bode deste sistema, no plano w, dado na Figura 12.28: e a. Um controlador de atraso de fase poderia ser usado para este projeto? Justique. b. Faa o projeto usando um compensador de avano de fase. c c c. Determine o controlador discreto e a equao recursiva do controlador, supondo que o per ca odo de amostragem T = 2 seg. e Obs: A freqncia est em Hz. ue a 1 eT s 1 e SOZ(s) = . s(s + 0.4) s
14. Considere o sistema da Figura 12.27, onde G(s) =
a. Projete um controlador de avano de fase para garantir que o sistema em malha fechada tenha c um amortecimento = 0.4 com tempo de subida de 0.5 seg. Use o zero do controlador para cancelar um plo da planta. O per o odo de amostragem T = 0.25 seg. Dado: e Z s2 (s 1 0.03023 z (z + 0.96722) = + 0.4) (z 1)2 (z 0.90484)
198
70 50 30 10 10 30 50 70 10
1 .
db
Magnitude
Hz
0 1
10 Phase
10
180 190 200 210 220 230 240 250 260 10

. 1
degrees
Hz
0 1
10
10

R(s) + Y (s) SOZ(s) G(s)
Figura 12.27: Exerc 14 cio b. Com o sistema j com o controlador projetado acima vericou-se que o erro em regime pera manente a uma rampa muito elevado. Projete um controlador de atraso de fase que garanta e que este erro reduzido pela metade. e c. Calcule o erro ` rampa nal do sistema com os dois controladores. a 15. Um sistema deve ser controlado por um controlador digital. Deseja-se uma margem de fase de cerca de 40 . O diagrama de Bode deste sistema, no plano w, dado na Figura 12.28: e a. Um controlador de atraso de fase poderia ser usado para este projeto? Justique. b. Faa o projeto usando um compensador de avano de fase. c c c. Determine o controlador discreto e a equao recursiva do controlador, supondo que o per ca odo de amostragem T = 2 seg. e Obs: A freqncia est em Hz. ue a 16. Para o sistema mostrado na Figura 12.29 deve-se projetar um controlador com a estrutura mais simples poss (ver estrutura de controladores no nal da prova) que assegure que o sistema rejeita vel uma perturbao tipo degrau e apresente um amortecimento = 0.4, com tempo de resposta a 5% ca dado por tr5% = 2.5 seg.
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70 50 30 10 10 30 50 70 10
1 .
db
Magnitude
Hz
0 1
10 Phase
10
180 190 200 210 220 230 240 250 260 10

. 1
degrees
Hz
0 1
10
10
D(s) R(s) + 500 (s + 2)(s + 10) + Y (s)
Figura 12.29: Exerc 16 cio a. Determine a estrutura e parmetros do controlador. a b. O controlador projetado deve ser implementado digitalmente, com per odo de amostragem T = 0.5 seg. Use o mtodo da transformao casada plos-zeros para encontrar o controlador. e ca o Determine a equao recursiva do controlador. ca 17. A funo de transferncia de uma planta G(s) = ca e e 1 que deve ser controlada por um (s + 0.1)(s + 3) controlador digital, com per odo de amostragem T = 0.1 seg, como mostrado na Figura 17. a. Projete um compensador digital, no plano z, usando o lugar das ra zes para que a resposta a um degrau unitrio apresente um tempo de subida de 1 seg e um sobressinal de 5%. Sugesto: a a use o zero do controlador para cancelar o plo da planta mais prximo da origem. o o b. Determine o tipo do sistema e o erro correspondente.
200
c. Projete um controlador discreto de atraso de fase, que reduza o erro em regime permanente pela metade. Dado: Z z(0.00452z + 0.004076 1 = s(s + 0.1)(s + 3) (z 1)(z 2 1.731z + 0.7334)
R(s) + C (s) SOZ G(s)
Y (s)
18. Um sistema de controle deve fornecer uma resposta que aperidica (criticamente amortecida) com e o um tempo de resposta a 5% de tr5% = 3 seg. O controle discreto tem um tempo de amostragem de 3 . 0.2 seg. OBS: Considere que o tempo de resposta a 5% para = 1 pode ser aproximado por n a. Determine o plo dominante no plano z que satisfaz a caracter o stica de resposta descrita. 0.1 b. Se a planta dada por G(z) = e projete um controlador P I dado por C(z) = KP + z 0.95 1 KI para atender ` caracter a stica de resposta pedida. Faa o projeto usando o zero do c z1 controlador para cancelar o plo da planta. o c. Escreva a equao do controlador na forma a ser implementada em um computador digital. ca 1 19. Uma planta dada por G(s) = 2 , e deve ser controlada por um controlador digital, com um e s sustentador de ordem zero, atravs de realimentao unitria. O per e ca a odo de amostragem T = e 0.1 seg. a. Sabendo-se que Z 0.005z(z + 1) 1 determine a funo de transferncia amostrada da ca e = 3 s (z 1)3 planta com o sustentador.
b. Considera-se o uso de um controlador derivativo para o sistema. Uma funo de transferncia ca e z1 , onde o plo em z = 0 adiciona um o para um controle derivativo aproximado C(z) = K e Tz efeito desestabilizante devido ao atraso de fase introduzido. Parece portanto mais conveniente z1 retirar este plo e usar um controlador derivativo da forma C(z) = K o . Isto pode ser T feito? Justique escrevendo a equao diferena do controlador e mostrando o que deveria ca c ocorrer para que ele fosse implementado. c. Estude a estabilidade do sistema para cada um dos controladores propostos, determinando o maior ganho K poss em cada um dos casos. Use o critrio de Jury e/ou lugar das ra vel e zes. 20. Considere o sistema dado na Figura 12.31, que representa o sistema de controle de um satlite. e
R(s) + C (s) 1 esT s 1 s2 Y (s)
Figura 12.31: Sistema da Questo 3 a
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201
a. Mostre que a funo de transferncia da planta no plano w dada por G(w) = ca e e 1+ 0.005z(z + 1) 1 e a transformao bilinear z = ca e = 3 3 s (z 1) 1 de amostragem T = 0.1 seg. e sabendo-se que Z
wT 2 wT 2
1 0.05w , w2
. O per odo
b. Projete um controlador discreto no dom nio da freqncia que assegure uma margem de fase ue 0 . O diagrama de Bode da funo de transferncia G(j) = 1 0.05j , com w = j e de 70 ca e (j)2 dado na Figura 12.32. c. Os erros do sistema controlado a um degrau, a uma rampa e a uma parbola. a d. Obtenha a equao recursiva do controlador. ca
db Magnitude
70 50 30 10 10 30 50 70 90 110 10
. 2
Hz
1 0 1 2
10
10 Phase
10
10
180 190 200 210 220 230 240 250 260 270 10
2 .
degrees
Hz
1 0 1 2
10
10
10
10
Figura 12.32: DB para a Questo 3 a
202
Referncias Bibliogrcas e a

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UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELETRICA E SISTEMAS DEPARTAMENTO DE AUTOMACAO

FUNDAMENTOS DE CONTROLE CLASSICO

Controle Cont nuo

Resposta em freqncia e ru ue do . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Concluses sobre o efeito de plos e zeros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o o

177 180 182 183 187 191

Controle Cont nuo

Cap tulo 1: Introduo ca

(a) Sem perturbao: = ca ref

(b) Com perturbao: = ca ref

Figura 1.1: Controle de velocidade em malha aberta

(a) Sem perturbao: = ref ca

(b) Com perturbao: ref ca

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Cap tulo 1: Introduo ca

Sinal de realimentao ca Medidor

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I(s) 1 R (a) Entrada: tenso a

(b) Entrada: corrente

Figura 2.1: Diagramas de bloco para a resistncia e

I(s) 1 sL (a) Entrada: tenso a

(b) Entrada: corrente

Figura 2.2: Diagramas de bloco para a indutncia a

(a) Entrada: tenso a

V (s) 1 sC (b) Entrada: corrente

Figura 2.3: Diagramas de bloco para a capacitncia a

Elementos bsicos do diagrama de blocos a

Cap tulo 2: Modelagem e representao de sistemas de controle ca

Algebra de Diagramas de Blocos

Movimentao de um ponto de soma para trs de um bloco ca a

Movimentao de um ponto de soma para frente de um bloco ca

Y (s) G(s) 1 G(s)

Movimentao de um ponto de ramicao para trs de um bloco ca ca a

Passagem de um ponto de ramicao para frente de um bloco ca

Cap tulo 2: Modelagem e representao de sistemas de controle ca

Figura 2.7: Figura para o Exemplo 4

Diagrama de uxo de sinal

Figura 2.8: Diagrama de uxo de sinal

A seguir so apresentadas algumas denies relacionadas ao diagrama de uxo de sinal. a co

Caminhos que no se tocam a

Algebra de diagramas de uxo de sinal

Cap tulo 2: Modelagem e representao de sistemas de controle ca

Construo do diagrama de uxo de sinal ca

Cap tulo 2: Modelagem e representao de sistemas de controle ca

Exemplo 2.4.5 Considere o sistema dado pela Figura 2.4.5

Figura 2.15: Diagrama de blocos

Aplicando a frmula temos o