eivd

Regulation automatique

14
14.1

Lieu de Nyquist et diagramme de Bode

Diagrammes de Bode exact et asymptotique de G (s) = pour K = 10 et T = 1 [s] :

60 40 gain [dB] 20 0 20 40 60 2 10 10
1

K Y (s) = U (s) s (1 + s T )

Diagramme de Bode (exact et asymptotique)

10

10

10

0 45 90 135 180 2 10

phase [degr]

10

[rad/s]

10

10

10
f_ra_14_1_1.eps

Lieu de Nyquist :
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 10 Im Diagramme de Nyquist

5 Re

0
f_ra_14_1_2.eps

Corrige des exercices

42

mee \cora.tex\24 novembre 2003

eivd

Regulation automatique

14.2
Diagrammes de Bode exact et asymptotique de G (s) = Y (s) (1 + 10 s) = U (s) (1 + s) (1 + 3 s)
Diagramme de Bode (exact et asymptotique)

20

gain [dB]

20

40 2 10

10

10

10

10

90 45 0 45 90 2 10

phase [degr]

10

[rad/s]

10

10

10
f_ra_14_2_1.eps

Lieu de Nyquist :
1 Diagramme de Nyquist

0.5

0 Im 0.5 1 1.5 0

0.5

1.5 Re

2.5

3
f_ra_14_2_2.eps

14.3
Diagrammes de Bode exact et asymptotique de G (s) = Y (s) (1 + 10 s) = 10 U (s) s 10 43
mee \cora.tex\24 novembre 2003

Corrige des exercices

eivd

Regulation automatique

60

Diagramme de Bode (exact et asymptotique)

gain [dB]

40

20

0 3 10

10

10

10

10

phase [degr]

45

90 3 10

10

[rad/s]

10

10

10
f_ra_14_3_1.eps

14.4
Diagrammes de Bode exact et asymptotique de G (s) = Y (s) = 10 (1 + s) U (s)

60

Diagramme de Bode (exact et asymptotique)

gain [dB]

40

20

0 2 10

10

10

10

10

90

phase [degr]

45

0 2 10

10

[rad/s]

10

10

10
f_ra_14_4_1.eps

Corrige des exercices

44

mee \cora.tex\24 novembre 2003

eivd

Regulation automatique

14.5
Diagrammes de Bode exact et asymptotique de N1 (s) = 1 s et N2 (s) = 1 + s
40 Diagramme de Bode (exact et asymptotique)

gain [dB]

20

0 2 10

10

10

10

10

90 45 0 45 90 2 10

phase [degr]

10

[rad/s]

10

10

10
f_ra_14_5_1.eps

Corrige des exercices

45

mee \cora.tex\24 novembre 2003

eivd

Regulation automatique

14.6
Diagrammes de Bode exact et asymptotique de G (s) = (1 + s 0.3333) 100 s2 (1 + s 0.01) (1 + s 0.003333)

80 60 40 20 0 20 40 60 80 100 120 0.1

Diagrammes de Bode exact et asymptotique (exact et asymptot ique)

gain [dB]

10

59.641800 1

1000

10000

180 90 45 0 45 90 135 180 0.1 1 10 59.641800 1 1000 10000

f_ra_14_6_1.eps

phase [degr]

[rad/s]

Corrige des exercices

46

mee \cora.tex\24 novembre 2003

eivd

Regulation automatique

15

Lieu de Nyquist et diagramme de Bode dun syst`me asservi e

On commence par mettre la fonction de transfert en boucle ouverte Go (s) sous forme de Bode : Go (s) = 10 100 100 Ko = = s + 10 1 + s 0.1 1 + s To

On en dduit lexpression de la fonction de transfert en boucle ferme, rgulation e e e de correspondance :

o W (s) Go (s) = = 1+sToo Gw (s) = K Y (s) 1 + Go (s) 1 + 1+sTo Ko 1 Ko Kw = = = To 1 + s To + Ko 1 + Ko 1 + s 1+Ko 1 + s Tw

Le trac des diagrammes de Bode exact et asymptotique est le suivant : e

40 20 gain [dB] 0 20 40 1 10 Diagrammes de Bode de Go(s) et Gw(s) (exact et asymptotique)

Go Gw

10

10

10

10

10

10

Go

Gw

phase [degr]

45

90 1 10

10

10

[rad/s]

10

10

10

10
f_ra_17_1.eps

Ces diagrammes conrment que : 1. Tout pendant que le gain de boucle |Go (j )| est lev, la prcision en e e e boucle ferme est bonne puisque |Gw (j )| 1 ; e
Corrige des exercices

47

mee \cora.tex\24 novembre 2003

eivd

Regulation automatique

2. Le syst`me est gnralement plus dynamique en boucle ferme quen boucle e e e e ouverte ; 3. A partir dune certaine pulsation, de lordre de grandeur de la pulsation de coupure ` 0 [dB] en boucle ouverte co , le gain en boucle ferme chute et a e rejoint celui en boucle ouverte. Les lieux de Nyquist correspondants sont tracs ci-dessous et ne font que corroe borer ces dires.
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 Im(Gw(j)) Im(Go(j)) Lieu de Nyquist de Go(s) 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 Lieu de Nyquist de Gw(s)

20

40

Re(G (j))
o

60

80

100
f_ra_17_2.eps

0.2

0.4

Re(G (j))
w

0.6

0.8

1
f_ra_17_3.eps

16
16.1

Lieu de Nyquist et diagramme de Bode dun syst`me asservi e

Les ples de la fonction de transfert en boucle ferme Gw (s) ou Gv (s) sont les o e valeurs annulant leur dnominateur ; crire que celui-ci est gal ` zro revient ` e e e a e a rsoudre lquation caractristique dc (s) : e e e dc (s) = 1 + Go (s) = 0 La fonction de transfert en boucle ouvert Go (s) a pour expression : Go (s) = Kp (1 + s Td ) Ka2 Ke Ko (1 + s Td ) = (1 + s T ) s s (1 + s T )

avec Ko = Kp Ka1 Ke On peut en dduire soit directement lquation caractristique, soit tout dabord e e e la fonction de transfert en boucle ferme, rgulation de correspondance, Gw (s) : e e
Ko (1+sTd ) (1+sT ) Y (s) Go (s) Ko (1 + s Td ) s Gw (s) = = = = W (s) 1 + Go (s) s (1 + s T ) + Ko (1 + s Td ) 1 + Ko (1+sTd)) s (1+sT

(1 + s Td ) 1 + s Td +
1 Ko

+ s2

T Ko

Corrige des exercices

48

mee \cora.tex\24 novembre 2003

eivd

Rgulation automatique

Le dnominateur obtenu est ` identier terme ` terme au dnominateur de la e a a e fonction de transfert dun syst`me fondamental dordre 2 : e G2 (s) = On a : n = =
1 2 Ko T

1+

2 n

K2 s+

1 2 n

s2

Td +

1 Ko

n =
2

1 2

Td +

1 Ko

Ko T

On en extrait lexpression de Ko en fonction de :

1 1 2 = 4 Td + Ko Ko T 2 2 4 2 T Ko = Ko Td + 2 Td Ko + 1 2 2 Ko Td + Ko 2 (Td 2 2 T ) + 1 = 0

Finalement :
2 2 Ko Td + Ko 2 (Td 2 2 T ) + 1 = 0 2 2(Td 2 2 T ) 4(Td 2 2 T )2 4Td Ko1,2 = 2 2Td 2 (Td 2 2 T ) (Td 2 2 T )2 Td (Td 2 2 T ) 4Td 2 T +4 4 T 2 = = 2 2 Td Td 2 T 2 2 T ) (Td 2 T (Td + ) = T2
d

Pour que = 0.5, il faut donc que : Ko1,2 = (1 2 0.25 10) 2 0.5 1 10 (1 + 0.25 10) = 7.873 0.127

On choisit ici de mani`re arbitraire la solution assurant le comportement le plus e rapide en boucle ferme. Sachant que la dure de rglage Treg est donne, pour e e e e un syst`me ` deux ples dominants, de mani`re relativement prcise par e a o e e Treg = 3 3 = n

et que selon la relation obtenue prcdemment e e Ko T il est vident que cest la valeur la plus leve de Ko qui doit tre choisie. On en e e e e dduit le gain Kp du rgulateur : e e n = Kp = Ko 7.873 = = 0.7873 Ka1 Ke 10 1

Le programme MATLAB suivant permet de vrier quavec cette valeur de Kp , le e taux damortissement est bien gal ` 0.5. e a
Corrig des exercices

49

mee \cora.tex\24 novembre 2003

eivd

Regulation automatique

Initialisation T = 10; Ka2 = 10 Ke = 1 ; Kp = 0 . 7 8 7 3 ; Td = 1 ; a = 1 e 3;

des

parametres

% % %

F o n c t i o n s de t r a n s f e r t Regulateur [ numGc, denGc ] = p a r a l l e l ( [ Kp ] , [ 1 ] , Kp [ Td , 0 ] , [ a Td , 1 ] ) ; Systeme a r e g l e r numGa = Ka2Ke ; denGa = [ T , 1 , 0 ] ; F o n c t i o n s de t r a n s f e r t en b o u c l e o u v e r t e [ numGo, denGo ] = s e r i e s ( numGc, denGc , numGa, denGa ) ; F o n c t i o n s de t r a n s f e r t en b o u c l e f e r m e e [ numGw, denGw ] = c l o o p ( numGo, denGo ) ; C a l c u l du t a u x damp( denGw) d amortissement zeta regulation de correspondance

a l aide

de

la

fonction

damp

A f f i c h a g e de p o l e s e t d e s c o u r b e s e q u i a m o r t i s s e m e n t figure (1) pzmap (numGw, denGw) sgrid ( [ 0 . 1 : 0 . 1 : 0 . 9 ] , [ ] ) axis ( [ 2 , 0 , 1 , 1 ] ) axis ( s q u a r e ) t i t l e ( C o n f i g u r a t i o n p o l e z r o en b o u c l e f e r m e ) e e Trace de l a r e p o n s e i n d i c i e l l e figure (2) s t e p m e (numGw, denGw)

avec

mise en f or me

Le trac de la conguration ple-zro en boucle ferme conrme que = 0.5 e o e e

1 Configuration polezro en boucle ferme 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1

0.8

0.6

0.4

0.2 Imaginary Axis

0.2

0.4

0.6

0.8 0.9 1.8 1.6 1.4 0.8 1.2 0.7 1 Real Axis 0.8 0.6 0.5 0.6 0.4 0.4 0.3 0.2 0.2 0.1 0

1 2

f_ra_18_1.eps

alors que la rponse indicielle de Gw (s) montre un comportement bien amorti. e

Corrige des exercices

50

mee \cora.tex\24 novembre 2003

eivd

Regulation automatique

1.4 D=26.6875% 1.2

Rponse indicielle

1
yInf=1

0.8 y(t) 0.6

Tm=1.2[s]

0.4

0.2
T90% T10% Tdep

Treg+/5%=5[s]

t [s]

10

12

14
f_ra_18_2.eps

16.2
Les fonctions de transfert en boucle ouverte Go (s) ainsi quen boucle ferme e Gw (s), rgulation de correspondance, ont dj` t calcules au point prcdent. e eaee e e e La fonction de transfert en boucle ferme Gv (s), rgulation de maintien, a quant e e a ` elle pour expression :
Ka2 Ke 1 (1+sT ) Ga2 (s) Ka2 Ke Y (s) s Gv (s) = = = = Ko (1+sTd ) V (s) 1 + Go (s) s (1 + s T ) + Ko (1 + s Td ) 1 + s (1+sT ) 1 1 = Kp 1 + s T + 1 + s 2 T d Ko Ko

Les diagrammes de Bode des trois fonctions de transfert sont donns ci-dessous. e

Corrige des exercices

51

mee \cora.tex\24 novembre 2003

eivd

Regulation automatique

60 40 20 gain [dB] 0 20 40 60 80 2 10 10
1

Diagramme de Bode (exact et asymptotique)

10

10

10

0 45 90 135 180 2 10

phase [degr]

10

[rad/s]

10

10

10
f_ra_18_3.eps

Corrige des exercices

52

mee \cora.tex\24 novembre 2003

eivd

Regulation automatique

17
17.1

Lieu de Nyquist et diagramme de Bode de syst`mes possdant un retard pur e e

Diagramme de Nyquist de G(s) = esTr , avec Tr = 2 [s] :

1.5 Lieu de Nyquist de G(s)

0.5

Im(G(j))

0.5

1.5

1.5

0.5

0 Re(G(j))

0.5

1.5
f_ra_15_1.eps

Diagramme de Bode :
20 Diagramme de Bode

gain [dB]

20 1 10

10

10

phase [degr]

0 45 90 135 180 225 270 360 450 540 630 1 10 10

0

[rad/s]

10
f_ra_15_2.eps

La reprsentation de la phase de llment retard pur en chelles linaires pour e ee e e la pulsation est la suivante : 53

Corrige des exercices

mee \cora.tex\24 novembre 2003

eivd

Regulation automatique

Phase de G(s)

100

200 arg(G(j)) [deg.]

300

400

500

600

5 [rad/s] (lin.)

10

f_ra_15_3.eps

18

Lieu de Nyquist

Lexamen du diagramme de Bode met en vidence les comportement suivants : e Pour les basses frquences, la phase tend vers 180 [ ] et le gain vers linni. e A hautes frquences, le gain tend naturellement vers zro et la phase vers e e 180 [ ]. Dans une zone de frquences intermdiaires, la phase remonte provisoirement, e e avant de chuter vers 180 [ ].
I m G

( j w )

w =

[ r a d

/ s ]

w =

[ r a d

/ s ]

- 1

0
f _ 2 0 _ 1

e
s

. e p

Corrige des exercices

54

mee \cora.tex\24 novembre 2003