PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO PARAN CENTRO DE CINCIAS EXATAS E DE TECNOLOGIA ENGENHARIA MECATRNICA (CONTROLE E AUTOMAO)

LUCIANO CAVALCANTE SIEBERT

AVALIAO DA VIABILIDADE TCNICA PARA GERAO DE ENERGIA ELICA EM ALTAS ALTITUDES: UM ESTUDO DE CASO ATRAVS DE SIMULAO COMPUTACIONAL

CURITIBA 2011

LUCIANO CAVALCANTE SIEBERT

AVALIAO DA VIABILIDADE TCNICA PARA GERAO DE ENERGIA ELICA EM ALTAS ALTITUDES: UM ESTUDO DE CASO ATRAVS DE SIMULAO COMPUTACIONAL

Trabalho de concluso de curso apresentado ao curso de Graduao em Engenharia Mecatrnica (Controle e Automao), da Pontifcia Universidade Catlica do Paran, como requisito obteno do ttulo de Engenheiro. Orientador: Prof. Dr. Osiris Canciglieri Junior.

CURITIBA 2011

LUCIANO CAVALCANTE SIEBERT

AVALIAO DA VIABILIDADE TCNICA PARA GERAO DE ENERGIA ELICA EM ALTAS ALTITUDES: UM ESTUDO DE CASO ATRAVS DE SIMULAO COMPUTACIONAL

Trabalho de concluso de curso apresentado ao curso de Graduao em Engenharia Mecatrnica (Controle e Automao), da Pontifcia Universidade Catlica do Paran, como requisito parcial obteno do ttulo de Engenheiro.

COMISSO AVALIADORA

_______________________________________________ Prof. Osiris Canciglieri Junior (PUCPR) Orientador

_______________________________________________ Prof. Marcelo Rudek (PUCPR) Avaliador

Curitiba, 21 de Maio de 2011

Ns no estamos limitados altura de 200 ps. Ns podemos estender, se necessrio, a utilizao da fora do vento at a altura das nuvens, por meio de pipas.

John Adolphus Etzler, 1833.

RESUMO

Em meio crescente demanda energtica mundial e os problemas relacionados s fontes de energia mais frequentemente utilizadas, surge a necessidade de uma nova abordagem para a gerao de energia eltrica que diminua ao mesmo tempo os impactos ambientais e seja economicamente vivel. Tcnicas atuais levam em conta gerao de energia elica em altitudes entre 50 e 150 metros, mas altas altitudes, entre 300 a 1500 metros, oferecem correntes de ar muito mais constantes, fortes e confiveis, com uma variao do potencial para gerao de energia proporcional ao cubo da velocidade do vento. Esse trabalho tem como objetivo a concepo de um sistema de simulao computacional para avaliao da viabilidade tcnica da gerao de energia elica em altas altitudes atravs de uma pipa em formato de parapente, presa ao cho por dois cabos. Ser considerada a abordagem Pumping Cycle (ciclo de bombeamento) de gerao de energia elica aerotransportada, onde energia obtida atravs da cclica alternncia entre duas fases de funcionamento, a de trao, onde a pipa se utiliza do vento para desenrolar os cabos de tambores acoplados a geradores eltricos, e a passiva, onde o cabo enrolado atravs do consumo de uma pequena frao da energia gerada. Utilizando dados das propriedades do material, dimenses da pipa e dos cabos e ngulos de controle pr-definidos o sistema computacional implementado em MATLAB, atravs da modelagem matemtica da dinmica da pipa, fornecer dados tais como a energia produzida e consumida em um determinado perodo. Os resultados, obtidos e analisados atravs de um estudo de caso, apontam a tcnica como promissora.

Palavras-chave: energia renovvel, energia elica, ventos em altas altitudes, simulao computacional, dinmica de pipas.

ABSTRACT

Amid the growing global energy demand and problems related to the most often used energy sources, the need for a new approach to power generation that decreases environmental damages and is economically feasible arises. Current techniques for wind energy generation consider altitudes between 50 and 150 meters, but high altitudes, between 300 and 1500 meters, offer steadier, stronger and more reliable air currents, with the potential for wind energy generation increasing proportionally with the cube of wind speed. This paper aims to design a system simulation to assess the technical feasibility of wind power generation at high altitudes using a paragliding-shaped kite, tethered to the ground by two cables. The concept of wind energy generation called Pumping Cycle will be used, where energy is obtained through the cyclic alternation between two phases of operation, the traction phase, where the kite uses the wind to unwind the cable from the drums, that are coupled to electrical generators, and the passive phase, where the wire is wound through the consumption of a small fraction of the generated power. Using data on the material properties, dimensions of kite and cables and pre-defined control angles, the MATLAB-based computer program uses mathematical equations of the kite dynamics model to provide data such as energy produced and consumed in a given period. The results, obtained and analyzed through case study, show the technique as promising.

Keywords: renewable energy, wind energy, wind at high altitudes, computer simulation, dynamics of kites.

LISTA DE ILUSTRAES

Figura 1 - Metodologia de pesquisa. ............................................................................. 15 Figura 2 - Gerao de eletricidade, em TWh, por fonte no cenrio referncia das projees da IEA. ..................................................................................................................... 18 Figura 3 Energia elica no mundo - capacidade mundial instalada. ......................... 19 Figura 4 Parque com aerogeradores convencionais. Praia de Canoa Quebrada, Aracati (CE). ............................................................................................................................. 21 Figura 5 - Analogia entre uma turbina elica convencional e uma turbina elica aerotransportada........................................................................................................................ 22 Figura 6 - Instituies envolvidas em projetos de energia elica em altas altitudes .... 23 Figura 7 - Fotos sequenciais sobrepostas de um teste do prottipo da Makani Power. .................................................................................................................................................. 25 Figura 8 - Prottipo M.A.R.S. da Magenn Power ........................................................ 25 Figura 9 Abordagem da Joby Energy para AWE ...................................................... 26 Figura 10- Conceito de funcionamento do Laddermill................................................. 27 Figura 11 - Abordagem Pumping Cycle, com fase de trao na linha verde slida e passiva na vermelha tracejada. ................................................................................................. 27 Figura 12 - Velocidade do vento do local A para altitudes de 750 e 110 metros no ano de 2009. .................................................................................................................................... 31 Figura 13 - Velocidade do vento do local B para altitudes de 750 e 110 metros no ano de 2009. .................................................................................................................................... 31 Figura 14 - Foras aerodinmicas ................................................................................. 33 Figura 15 Representao de um sistema em coordenadas esfricas .......................... 35 Figura 16 - Detalhamento da proposta conceitual a ser desenvolvida. ......................... 36 Figura 17 - Representao do sistema de coordenadas da pipa .................................... 38 Figura 18 - Ilutrao do ngulo ................................................................................. 41 Figura 19 - Definio do ngulo de ataque ................................................................ 42 Figura 20 - Diagrama de funcionamento geral do programa ........................................ 44 Figura 21 Mtodo para obteno dos vetores auxiliares de referncia ...................... 46 Figura 22 Diagrama para obteno dos vetores auxiliares de referncia .................. 47 Figura 23 - Aeroflio Clark-Y padro .......................................................................... 48 Figura 24 Variao dos coeficientes de arrasto e empuxo para o aeroflio Clark-Y 49

Figura 25 ngulo de controle () .............................................................................. 55 Figura 26 Distncia r e comprimento dos cabos 1 e 2 ............................................... 55 Figura 27 Trajetria da pipa no sistema cartesiano 3D ............................................. 56 Figura 28 Fora resultante do sistema em coordenadas esfricas ............................. 57 Figura 29 Detalhe da fora resultante em coordenadas esfricas .............................. 57 Figura 30 Detalhe da fora resultante em coordenadas cartesianas .......................... 58 Figura 31 Variao dos ngulos Theta e Phi, em graus ............................................. 58 Figura 32 Potncia instantnea para a fase ativa ....................................................... 59 Figura 33 Detalhe da potncia instantnea para a fase ativa ..................................... 60

LISTA DE TABELAS

Tabela 1 - Quadro comparativo das abordagens para gerao de AWE ...................... 24 Tabela 2 - Comparao entre os ventos em baixas e altas altitudes em duas localidades. ............................................................................................................................... 32 Tabela 3 - Converses entre coordenadas esfricas e cartesianas ................................ 35 Tabela 4- Variveis utilizadas para estudo de caso ...................................................... 54

SUMRIO

1.

INTRODUO ................................................................................................ 12 1.1. PROBLEMA ................................................................................................... 12 1.2. OBJETIVOS ................................................................................................... 12 1.3. JUSTIFICATIVA ........................................................................................... 13 1.4. METODOLOGIA DE PESQUISA ................................................................ 14 1.4.1. Metodologia Cientfica - Estudo de caso .............................................. 15 1.5. ESTRUTURA DO TRABALHO ................................................................... 16

2.

REVISO DA LITERATURA ....................................................................... 17 2.1. CENRIO ENERGTICO............................................................................. 17 2.2. ENERGIA ELICA ....................................................................................... 19 2.2.1. Energia elica convencional .................................................................. 20 2.2.2. Energia elica aerotransportada .......................................................... 22 2.3. ABORDAGEM ESCOLHIDA ....................................................................... 28 2.4. VENTOS EM ALTAS ALTITUDES ............................................................. 29 2.5. AERODINMICA ......................................................................................... 33 2.6. COORDENADAS ESFRICAS .................................................................... 34

3.

PROPOSTA CONCEITUAL

DE

SIMULAO

PARA ENERGIA

ELICA AEROTRANSPORTADA .................................................................................... 36 3.1. MODELAGEM MATEMTICA DO SISTEMA ......................................... 37 3.2. SIMULAO COMPUTACIONAL ............................................................. 42 3.2.1. Inputs do sistema .................................................................................... 45 3.2.2. Foras atuantes no sistema .................................................................... 50 3.2.3. Clculo da nova posio da pipa ........................................................... 51 3.2.4. Critrio de parada .................................................................................. 52 3.2.5. Disposio dos resultados ...................................................................... 52

4. CASO

APLICAO DO SISTEMA PROPOSTO ATRAVS DE ESTUDO DE ............................................................................................................................ 54 4.1. ANLISE POSICIONAL E DE FORAS .................................................... 56 4.2. ANLISE ENERGTICA ............................................................................. 59

5.

CONCLUSES................................................................................................. 62 5.1. RECOMENDAES PARA TRABALHOS FUTUROS ............................. 62

6.

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ........................................................... 64

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1. INTRODUO

Em meio crescente demanda energtica mundial e os problemas relacionados s fontes de energia mais frequentemente utilizadas, surge a necessidade de uma nova abordagem para a gerao de energia eltrica que diminua ao mesmo tempo os impactos ambientais e seja economicamente vivel. Uma das alternativas estudadas a gerao de energia atravs dos ventos, tcnica que se encontra em ascenso, porm encontra diversas barreiras devido s grandes estruturas necessrias quando da abordagem com torres. A energia elica aerotransportada em altas altitudes vem sendo pesquisada com o intuito de quebrar algumas dessas barreiras.

1.1. PROBLEMA

Sabe-se que a velocidade do vento aumenta conforme a altitude, e que o potencial para gerao de energia atravs do vento proporcional ao cubo dessa velocidade. Tcnicas atuais levam em conta gerao em altitudes entre 50 e 150 metros, mas altas altitudes, como de 300 a 1500 metros, oferecem correntes de ar muito mais constantes, fortes e confiveis. Para a gerao de energia elica, atualmente necessrio o uso de grandes torres e geradores, tornando invivel a utilizao de tcnicas consolidadas atuais para explorar os ventos em altas altitudes. Vrias propostas foram feitas para solucionar o problema, porm pouco consenso existe.

1.2. OBJETIVOS

Antes que um projeto possa ser dito vivel, ou ao menos possvel, uma avaliao criteriosa das variveis associadas ao projeto deve ser feita. Essa anlise deve conter um bom embasamento terico, com referncia a tecnologias existentes, possibilidade de simulaes, testes, bem como uma anlise criteriosa dos resultados apresentados. Esse trabalho tem como objetivo geral a concepo de um sistema de simulao

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computacional para avaliao da viabilidade tcnica da gerao de energia elica em altas altitudes atravs de pipas1. Essa abordagem de gerao de energia tambm conhecida como energia elica aerotransportada, da sigla em ingls AWE (Airborne Wind Energy). Os objetivos especficos desse trabalho so: a) Reviso das tcnicas de gerao de energia eltrica, com foco na energia elica, principalmente aerotransportada; b) Estudo dos ventos em altitudes para gerao de energia; c) Estudo sobre a dinmica de pipas; d) Estudo sobre coordenadas esfricas; e) Propor um conceito de um sistema computacional capaz de simular a gerao de energia elica em altas altitudes com o uso de pipas; f) Implementao do sistema proposto no item acima; g) Anlise dos resultados obtidos, atravs de estudo de caso.

1.3. JUSTIFICATIVA

As evidncias do aquecimento global, a diminuio das reservas de combustveis fsseis e a crescente preocupao quanto poluio emitida pelo ser humano levaram a um acentuado desenvolvimento em diversos tipos de energias renovveis nas duas ltimas dcadas. Em comparao ao estado da arte da produo de energia elica, uma abordagem em altas altitudes com o uso de pipas implicaria em uma eficincia maior, diminuindo significativamente o custo de implementao por unidade de energia. Embora a abordagem tradicional para a gerao de energia elica tambm no contribua de maneira considervel para a poluio do ar e o aquecimento global, essas turbinas produzem uma relevante quantia de poluio sonora e visual, sofrem grande interferncia do relevo e rugosidade aerodinmica do local e so creditadas como causadoras de mortes de pssaros. A abordagem para gerao de energia dos ventos atravs de pipas, em altas altitudes, diminuiria drasticamente as desvantagens, enquanto manteria ou mesmo aperfeioaria as vantagens em relao a uma turbina elica convencional.
_______________ 1 Pipa no contexto deste trabalho qualquer tipo de objeto voador ligado ao cho por um ou mais cabos, porm no sustentado por eles.

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Um dos primeiros estudos sobre gerao de energia elica em altas altitudes foi desenvolvido em 1980, por Miles L. Loyd, engenheiro eletrnico aposentado do Lawrence Livermore National Laboratory na Califrnia, mas s atualmente esse conceito pode ser completamente desenvolvido, por causa de avanos recentes em diversos campos da engenharia tais como aerodinmica, materiais, mecatrnica e controle.

1.4. METODOLOGIA DE PESQUISA

Nessa seo ser apresentada a metodologia dessa pesquisa, que se divide em duas grandes reas: a reviso da literatura e o desenvolvimento da pesquisa. A primeira consiste na pesquisa e estudo de diversos temas, que, quando unificados, fornecem o embasamento terico para o desenvolvimento do projeto. Inicialmente importante um estudo mais abrangente sobre tcnicas de gerao de energia existentes e as vantagens e desvantagens associadas a elas. Aps isso foi estudado o comportamento dos ventos em altitudes elevadas e as pipas a serem utilizadas. Alm disso foi tambm importante uma reviso criteriosa dos fundamentos sobre coordenadas esfricas, sistema de coordenadas no qual ser desenvolvido a modelagem da pipa. Na prxima fase do desenvolvimento do projeto o sistema proposto ser implementado e testado e uma avaliao ser realizada atravs de estudo de caso. Essas diversas fases do desenvolvimento do projeto so ilustradas na figura 1.

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Reviso da literatura

Cenrio Energtico Energia elica convencional Energia elica aerotransportada Ventos em altitudes elevadas Dinmica de pipas Coordenadas esfricas Simulao computacional

Desenvolvimento da pesquisa Proposta conceitual de um sistema computacional capaz de simular a gerao de energia elica em altas altitudes com o uso de pipas

Implementao do sistema proposto

Avaliao atravs de estudo de caso

Figura 1 - Metodologia de pesquisa. Fonte: Autor.

1.4.1. Metodologia Cientfica - Estudo de caso

Para o cumprimento da metodologia de pesquisa proposta foi escolhido o estudo de caso como abordagem metodolgica. Segundo Yin (2005) um estudo de caso investiga um fenmeno contemporneo dentro do seu contexto da vida real, especialmente quando os limites entre o fenmeno e o contexto no esto claramente definidos, enfrentando uma situao tecnicamente nica em que haver muito mais variveis de interesse do que pontos de dados. Como delineamento de pesquisa, indica princpios e regras a serem observados ao longo de todo o processo de investigao. Mesmo sem apresentar a rigidez dos experimentos e dos levantamentos, os estudos de caso envolvem as etapas de formulao e delimitao do problema, da seleo da amostra, da determinao dos procedimentos para a coleta e anlise

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de dados, bem como dos modelos para sua interpretao (GIL, 2009). Foi escolhido o estudo de caso para o desenvolvimento desse trabalho por se tratar de um tema muito atual, no qual os limites no esto claramente definidos, ou seja, se tentar atravs de simulaes encontrar relaes de causa e efeito entre algumas das variveis. O estudo de caso apresenta ainda a compatibilidade com caractersticas do tema a ser pesquisado como o grande nmero de variveis de interesse das quais muitas no se tem acesso direto. Sendo o estudo de caso uma investigao que no atinge resultados conclusivos e incontestveis, o que no tira o valor do estudo realizado, deixa a pesquisa aberta para futuras ponderaes e consideraes adicionais.

1.5. ESTRUTURA DO TRABALHO

O presente documento est organizado de acordo com a estrutura apresentada a seguir. No captulo 2 ser realizada a reviso da literatura, com foco na gerao de energia elica, destacadamente energia elica aerotransportada. Alm disso, ser realizada uma breve conceituao sobre aerodinmica, coordenadas esfricas e tambm uma anlise dos ventos em altas altitudes. O captulo 3 contm a proposta para o sistema de simulao de energia elica aerotransportada. Nesse captulo detalhada a modelagem matemtica do sistema, assim como o funcionamento do programa elaborado. O captulo 4 apresenta a implementao do sistema proposto atravs de um estudo de caso. Traz ainda consideraes quanto s variveis utilizadas e os resultados obtidos. Por fim, o Captulo 5 traz as consideraes finais referentes ao desenvolvimento proposto neste trabalho e indicaes de trabalhos futuros.

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2. REVISO DA LITERATURA

Nesse

captulo

sero

apresentados

alguns

conceitos

necessrios

para

desenvolvimento e compreenso do projeto e o contexto onde ele se insere. Inicialmente sero apresentadas consideraes acerca da matriz energtica atual, aps isso conceitos de energia elica e seus mtodos de obteno. Sero expostos conceitos bsicos de aerodinmica, coordenadas esfricas e sries histricas de vento em alta altitude sero analisadas.

2.1. CENRIO ENERGTICO

O consumo de energia um dos principais indicadores do desenvolvimento econmico e do nvel de qualidade de vida de qualquer sociedade. Ele reflete tanto o ritmo de atividade dos setores industrial, comercial e de servios, quanto capacidade da populao em adquirir bens e servios tecnologicamente mais avanados, como automveis, que demandam combustveis, eletrodomsticos e eletroeletrnicos, que exigem acesso rede eltrica e pressionam o consumo de energia eltrica (ANEEL, 2008). A distribuio do consumo de energia no mundo no igualitria, pois, por exemplo, em 2006 os membros da Organizao para Cooperao e Desenvolvimento Econmico (OCDE) 2, que constituem aproximadamente 18% da populao mundial, foram responsveis por 47,3% do total de 8084 milhes de toneladas equivalente de petrleo3 que foram consumidas no mundo, enquanto a amrica latina contribuiu com 5,1%, segundo a Agncia Internacional de Energia (IEA, 2009). Apesar dos pases da OCDE serem os maiores consumidores de energia, o crescimento da demanda futura se concentrar principalmente em pases no pertencentes organizao, por exemplo, China e ndia. Na figura 2 apresentada a situao energtica mundial, tendo como base o ano de 2007, ano do escopo do ltimo Outlook da IEA, e a projeo feita pela mesma entidade para o ano de 2030, considerando poucas mudanas na legislao, polticas e medidas
_______________ 2 Os pases da OCDE relacionados pela IEA (Agncia Internacional de Energia) so: Austrlia, ustria, Blgica, Canad, Repblica Tcheca, Dinamarca, Finlndia, Frana, Alemanha, Grcia, Hungria, Islndia, Irlanda, Itlia, Japo, Coria, Luxemburgo, Mxico, Pases Baixos, Nova Zelndia, Noruega, Polnia, Portugal, Repblica Eslovaca, Espanha, Sucia, Sua, Turquia, Reino Unido e Estados Unidos. 3 A tonelada equivalente de petrleo (tep) uma unidade de energia definida como o calor liberado na combusto de uma tonelada de petrleo cru. A IEA define 1 tep como 41,868 GJ (Gigajoules).

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governamentais atuais. A energia elica se enquadra no grupo Outras renovveis, juntamente com energia solar, geotrmica, maremotriz, entre outras.

Figura 2 - Gerao de eletricidade, em TWh, por fonte no cenrio referncia das projees da IEA. Fonte: IEA (2009).

A matriz energtica retratada, atual e prevista, constituda por fontes que apresentam expressivos impactos ambientais, como o caso do petrleo, do carvo, da energia nuclear, da energia hidrulica proveniente de grandes reservatrios, etc. Segundo conveno da Organizao das Naes Unidas (ONU) sobre mudanas climticas (UNFCCC, 2007), estimativas variam entre 1,8 e 4C para o aumento da temperatura mdia em 2100. Mesmo com um aumento entre 1 e 2,5C o Painel Intergovernamental sobre Mudanas Climticas (IPCC, 2007) prev consequncias desastrosas. O Brasil possui hoje uma capacidade de 110674 MW de gerao de energia eltrica, sendo 32870 MW acrescidos somente no perodo entre 1999 e 2007 (ANEEL, 2010). Nesse contexto que surge o aumento do interesse mundial por fontes alternativas de energia que sejam limpas, ou seja, so renovveis e causam um pequeno impacto ao meio ambiente. Esse interesse motivado por acordos tais como o protocolo de Quioto, estabelecido em 1997 e posto em vigor em 2006, uma das principais iniciativas para a reduo das emisses de gases poluentes na atmosfera terrestre. A conscincia da crescente demanda energtica, da futura escassez dos combustveis fsseis e das evidncias de ameaas ambientais tem motivado os governos de diversos pases a estimular polticas de suporte a energias renovveis.

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2.2. ENERGIA ELICA

A energia elica a energia cintica do ar em movimento, que pode ser aproveitada pelo homem para realizar trabalho til. Foi inicialmente utilizada em sistemas de bombeamento de gua e moagens de gros, sendo utilizada para gerao de energia eltrica somente no final do sculo XIX (TOLMASQUIN, 2003). Iniciada na Europa com a Alemanha, Dinamarca e Holanda, a energia elica apresentou um rpido crescimento no cenrio mundial a partir dos anos 1970, com o primeiro choque do petrleo. A partir da dcada de 90 cada vez mais pases em todo o mundo utilizaram a energia elica como um importante complemento da gerao de energia eltrica, de forma limpa, conforme mostra a figura 3.

Figura 3 Energia elica no mundo - capacidade mundial instalada. Fonte: NEW ENERGY (2002).

No Brasil, a gerao elica ocupa apenas 0,7% da capacidade total de gerao de energia eltrica, sendo todas atravs da abordagem consolidada, com torres. Porm atravs de aes tais como o PROINFA (Programa de Incentivos s Fontes Alternativas de Energia), a participao de energias limpas na matriz energtica brasileira tende a crescer. Um sistema elico, tanto convencional quanto na forma que ser abordada nesse projeto (aerotransportada), pode ser utilizado em trs aplicaes distintas: sistemas isolados,

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sistemas hbridos e sistemas interligados rede. O primeiro, geralmente de pequeno porte, utiliza algum tipo de armazenamento de energia, seja atravs de baterias ou na forma de energia gravitacional para posterior gerao de energia hidreltrica. Os sistemas hbridos apresentam mais de uma fonte de gerao de energia, como turbinas elicas, geradores diesel, painis fotovoltaicos entre outros, necessitando de um sistema complexo para gerenciamento das fontes que obtenha uma maior eficincia da rede. Os sistemas interligados rede direcionam toda sua energia gerada para a rede eltrica de distribuio. Conforme estudo relativamente recente (ARCHER, 2005), a energia elica tem o potencial de suprir a necessidade energtica do mundo, usando somente 20% das reas globais com potencial elico classe 3, isto , com velocidade mdia dos ventos maior que 6,9 m/s em uma altura de 80 metros.

2.2.1. Energia elica convencional

Um sistema elico convencional, ou seja, atravs de torres, constitudo pelos seguintes componentes (TOLMASQUIN, 2003): a) Rotor: Responsvel por transformar a energia cintica do vento em energia mecnica atravs da rotao do eixo; b) Transmisso / Caixa Multiplicadora: Responsvel por transmitir a energia mecnica entregue pelo eixo do rotor at o gerador, no existindo em algumas configuraes; c) Gerador eltrico: Responsvel pela converso da energia mecnica em energia eltrica; d) Mecanismo de controle e orientao: Responsvel pela orientao do rotor, controle de velocidade, controle de carga, etc.; e) Torre: Responsvel por sustentar e posicionar o rotor na altura conveniente. Uma representao do sistema acima descrito pode ser vista na figura 4.

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Figura 4 Parque com aerogeradores convencionais. Praia de Canoa Quebrada, Aracati (CE).

Quanto posio do eixo, as turbinas elicas convencionais podem ser classificadas em eixo vertical e eixo horizontal, sendo o eixo horizontal a tecnologia dominante. So ainda classificadas atravs da quantidade e da disposio das ps em relao incidncia do vento, sendo denominadas downwind as turbinas para as quais o fluxo do ar atinge a torre e posteriormente as ps, e upwind, quando se considera o vento soprando no sentido oposto. Os geradores elicos se enquadram em dois grandes grupos, com velocidade fixa (geradores sncronos) e com velocidade varivel (geradores sncronos ou assncronos). A energia elica com torres apresenta, como toda tecnologia de produo de energia, algumas caractersticas desfavorveis dentre elas o impacto visual, rudo audvel, interferncia eletromagntica, ofuscamento e danos fauna (TOLMASQUIN, 2003). A energia elica aerotransportada poderia reduzir e eliminar alguns dos impactos acima citados. Segundo Tresher (2007), nenhum desenvolvimento de componentes em custo ou eficincia pode resultar em reduo de custos significativa na presente tecnologia elica, em outras palavras, afirma que todos os avanos nos componentes, acumulados, no traro mais do que 30 a 40% de reduo no alto custo de uma turbina elica at 2017.

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2.2.2. Energia elica aerotransportada

A energia elica aerotransportada (tambm conhecida pela sigla AWE, do ingls, Airborne Wind Energy) utiliza pipas, que so objetos voadores aerodinamicamente eficientes ligados ao cho por um ou mais cabos, para extrair energia do vento em altitudes mais elevadas do que comparada ao estado-da-arte. Loyd (1980) forneceu a base para o estudo de pipas que produzem energia enquanto voam em altas velocidades, de modo transversal ao vento, analogamente s ps de uma turbina elica convencional, conforme figura 5. O empuxo produzido em tais velocidades suficiente para sustentar a pipa e produzir energia.

Figura 5 - Analogia entre uma turbina elica convencional e uma turbina elica aerotransportada Fonte: http://asta.fs.tum.de/asta/referate/umweltreferat/ringvorlesung-umwelt/archiv/wintersemester-200910/rivo_diehl_flugdrachen_ws200910.pdf, adaptado.

Em turbinas com torres, aproximadamente 20% da parte mais externa das ps contribuem com 80% da energia gerada. A razo principal que a velocidade tangencial das ps maior nas partes externas, alm de a energia produzida ser proporcional ao cubo da velocidade do vento efetiva. Para a energia elica aerotransportada, toda a parte volumosa de uma torre elica removida, deixando somente a parte externa das ps, que so substitudas por uma pipa voando em direo transversal ao vento, conectada ao cho por cabos (FAGIANO, 2009). Um controle extremamente eficiente necessrio para manter a

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pipa, sobre condies adversas, dentro de uma trajetria estabelecida, visando uma maior gerao de energia eltrica. A posio dos geradores varia conforme a abordagem escolhida, podendo ser encontrados acoplados pipa ou fixos ao cho. A gerao de energia elica em altas altitudes vem crescendo significativamente em termos de nmero de pesquisas, tanto por universidades quanto por empresas, sendo a maior parte delas desenvolvidas em pases desenvolvidos, principalmente Estados Unidos, Itlia, Inglaterra, Alemanha e Reino Unido. Na figura 6 pode-se observar o nmero aproximado de instituies envolvidas em projetos com energia elica em altas altitudes, incluindo projetos de auxlio de arrasto de barcos (FUREY, 2010):

Figura 6 - Instituies envolvidas em projetos de energia elica em altas altitudes Fonte: http://kiteenergy.blogspot.com/search?updated-max=2010-01-31T05:38:00-08:00&max-results=7

2.2.2.1.

Abordagens propostas na literatura

Loyd (1980) apresenta duas principais configuraes para a gerao de energia elica em altas altitudes, as quais ele descreveu como modos de empuxo (Lift) e arrasto (Drag), nos quais o(s) gerador(es) se encontra(m), respectivamente, no solo e acoplado(s) aeronave. Usualmente, so utilizadas pipas flexveis quando os geradores se encontram no solo e rgidas quando acoplados. Porm, isso no uma regra, como mostra o prottipo da empresa Ampyx Power, o PowerPlane, que ao utilizar o modo Lift possui uma pipa com estrutura

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rgida (AMPYX POWER, 2010). Mesmo que um modelo possua muitas caractersticas de um avio ou aeromodelo, o termo pipa continuar a ser utilizado nesse trabalho por causa do cabo que o prende ao cho. Na tabela a seguir so apresentadas comparaes entre as abordagens:

Tabela 1 - Quadro comparativo das abordagens para gerao de AWE

Estrutura flexvel com gerador no solo Mais leve Custo relativamente baixo Sub-atuado Possvel reduzir o tamanho para transporte Cabos no precisam transmitir energia
Fonte: Furey (2010).

Estrutura rgida com geradores acoplados pipa Mais pesado Custo relativamente alto Excelente possibilidade de controle No possvel reduzir o tamanho para o transporte Cabos precisam transmitir energia

Diversas empresas e universidades pelo mundo todo vm desenvolvendo projetos relacionados gerao de energia elica em altas altitudes. Entre as pesquisas existe grande heterogeneidade quanto abordagem escolhida, recursos disponveis e intenes finais. Todos ainda se encontram na fase de pesquisa, simulao, construo de prottipos ou testes. A empresa Makani Power, por exemplo, que conta com incentivos financeiros da empresa Google (15 milhes de dlares entre 2006 e 2010) e da ARPA-E (Agencia De Projetos De Pesquisa Avanados Energia, com 5 milhes de dlares em 2010), desenvolve atualmente a tcnica de gerao de energia elica com geradores acoplados e estrutura rgida. Essa empresa com sede em Alameda, California, desenvolveu no incio de 2010 um prottipo de 10 kW, que utiliza seis motores/geradores acoplados sua estrutura, utilizados como motores para a decolagem da estrutura e como geradores quando se encontra em loop automtico de gerao de energia, com trajetria circular idntico ponta da p de uma turbina elica convencional. Afirmam que com a extrapolao de seu prottipo para uma capacidade de 1 MW, ele possuiria a mesma potncia mdia de uma turbina elica com torre de capacidade de 2 MW, isto , 600 kW (MAKANI POWER INC., 2010).

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Figura 7 - Fotos sequenciais sobrepostas de um teste do prottipo da Makani Power. Fonte: http://www.makanipower.com/company/gallery/

A empresa canadenese Magenn Power utiliza, assim como a Makani Power, o modo Drag de gerao de energia com os gerados acoplados ao prottipo e cabos transmissores de energia (fibras de alta tenacidade e condutores de cobre). Utiliza como pipa um balo preenchido de Hlio, baseado na tecnologia de dirigveis mais leves que o ar. Velas fixas na superfcie do balo fornecem o torque necessrio para a rotao do balo e consequente giro do rotor. Pretendem fornecer seus produtos aplicaes de micro-grids em naes em desenvolvimento, onde a infraestrutura pouca ou inexistente (WILKINS, 2008).

Figura 8 - Prottipo M.A.R.S. da Magenn Power Fonte: http://www.magenn.com/

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Outra empresa com bastante destaque nesse novo cenrio da gerao de energia elica em altas altitudes a tambm californiana Joby Energy, que desenvolve uma variao de giroplano que possui duas colunas de geradores/motores acoplados estrutura, produzindo energia e mantendo o sistema em voo, realizando uma trajetria elptica. Energia transmitida para o cho atravs de cabos de fibras de alta tenso e condutores isolados de alumnio com tenses de transmisso de 15 kV ou mais. A decolagem feita verticalmente, com os motores recebendo energia de sistemas de armazenamento ou da rede. A figura 9 apresenta uma concepo artstica do modelo (JOBY ENERGY, 2010).

Figura 9 Abordagem da Joby Energy para AWE Fonte: http://www.jobyenergy.com/news

Entre as abordagens com geradores no solo, duas se destacam: Laddermill (Moinho tipo Escada) e Pumping Cycle (Ciclo de Bombeamento). A primeira vem sendo desenvolvida principalmente pela Universidade de Delft (Pases Baixos) e RMIT (Royal Melbourne Institute of Technology - Austrlica). A abordagem Laddermill consiste em vrias pipas em movimentos ascendentes e descentes em um grande loop, produzindo um movimento circular que movimenta o gerador. Supostamente pode atingir 9 km de altitude, o que geraria uma potncia de 100MW (LANSDORP, 2006). O modo de funcionamento dessa tcnica exposto na figura 10.

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Figura 10- Conceito de funcionamento do Laddermill Fonte: Lansdorp (2006), adptado.

Na abordagem Pumping Cycle (Ciclo de Bombeamento) dois cabos so enrolados em tambores, e esses conectados a geradores fixos no solo, como mostra a figura 11. Energia obtida atravs da cclica alternncia entre duas fases de funcionamento, a de trao, onde a pipa se utiliza do vento para desenrolar os cabos, gerando energia eltrica, e a passiva, onde o cabo desenrolado atravs do consumo de uma pequena frao da energia gerada. (FAGIANO, 2009).

Figura 11 - Abordagem Pumping Cycle, com fase de trao na linha verde slida e passiva na vermelha tracejada. Fonte: Fagiano (2009), adaptado.

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Diversas outras configuraes, tais como vrias pipas que formam um grande carrossel, parapentes utilizados juntamente com bales para aumentar a sustentao e gerao de energia elica em altas altitudes e solar simultaneamente esto sendo desenvolvidas, porm as acima descritas foram consideradas mais relevantes, visando a exposio de um cenrio geral das alternativas existentes.

2.3. ABORDAGEM ESCOLHIDA

A abordagem que ser utilizada como base para esse trabalho a Pumping Cycle (Ciclo de Bombeamento), que vem sendo desenvolvida atualmente em projetos de pesquisa e desenvolvimento na universidade catlica de Leuven (Blgica), universidade de Delft (pases baixos), Politcnico de Torino (Itlia), Politcnico de Worchester (Inglaterra), entre outras instituies. Utiliza-se de pipas similares s usadas no kitesurf 4 ou kiteboarding. O controle dessas pipas feita atravs de uma unidade automtica de controle, capaz de puxar os cabos convenientemente para que a pipa realize um trajeto apropriado para a gerao de energia eltrica. A energia coletada no solo por meio de mecanismos rotativos e geradores eltricos onde os dois cabos encontram-se presos pipa e enrolados em dois tambores. O desenrolar dos cabos aciona o gerador eltrico acoplado. Quando os cabos devem ser enrolados de volta no tambor, os geradores funcionam como motores. Esses cabos tem que ser fortes o suficiente para suportar altas foras de trao, e, ao mesmo tempo, tem que ser leves e possuir um dimetro consideravelmente pequeno, limitando seu peso e arrasto aerodinmico. Fibras sintticas de UHMW (Ultra High Molecular Weight Polyethylene ou, em portugus, Polietileno de Ultra Alto Peso Molecular) dos fabricantes Dyneema e Spectra, por exemplo, satisfariam os requisitos. Alternando entre duas fases, a de trao e a passiva, a pipa se utiliza dos ventos constantes e mais fortes em altas altitudes para gerar energia. Na fase de trao a pipa percorre o trajeto aproximado de uma lemniscata de Bernoulli (um oito deitado, smbolo do infinito ), voando rapidamente, de maneira perpendicular ao vento e simultaneamente aumentado sua
_______________ 4 Esporte aqutico que consiste em se deslocar sobre uma prancha, com trao do vento proveniente da pipa, similar a um parapente, a que o praticante est preso pela cintura.

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altitude, atravs do desenrolamento dos cabos. Quando a pipa atinge a altitude mxima escolhida, a fase passiva inicia, onde a pipa controlada de maneira que gere pouco empuxo, e assim o cabo seja enrolado no tambor gastando uma frao da energia gerada (menos de 20%), atravs de motores no solo. A fase passiva pode ser executada de duas maneiras: a) Manobra de baixa potncia - Consiste em levar a pipa para um local onde seu empuxo aerodinmico diminua significativamente e o cabo possa ser recolhido com um baixo gasto energtico; b) Manobra de deslize de asa - Consiste em deixar os cabos com uma grande diferena de comprimento, fazendo a pipa diminuir seu empuxo aerodinmico. Para que a pipa percorra esse trajeto de mxima produo de energia descrito acima, um sistema eficiente para controle da pipa necessrio, que seja capaz de eliminar os efeitos de rajadas de vento, entre outras perturbaes, mantendo a pipa dentro de um cubo imaginrio de atuao, conforme visto na figura 11. O voo da pipa rastreado e controlado usando instrumentao sem fio on-board (sensores de posio GPS, medidores da velocidade e direo do vento, etc.) assim como sensores no solo para medir a energia produzida, a trao e velocidade dos cabos, direo e velocidade dos ventos, entre outros. Tais variveis so ento utilizadas como feedback do sistema. O trabalho realizado pela universidade de Delft utiliza em seu prottipo atuadores lineares com comando wireless colocados nas laterais da pipa, permitindo a mudana do ngulo de ataque da pipa e, conseqentemente, as caractersticas aerodinmicas do sistema. Permite um controle mais eficiente, porm eleva bastante a complexidade e diminui a confiabilidade do sistema. Existem diversos sistemas para decolagem propostos como, por exemplo, a utilizao de grandes ventiladores para realizar o incio do levantamento da pipa, que aps encontrar uma determinada velocidade do vento continuaria o processo sem a necessidade dos ventiladores. (FAGIANO, 2009)

2.4. VENTOS EM ALTAS ALTITUDES

A forma esfrica, a rotao da terra, os diversos nveis de radiao solar que atinge diferentes lugares da terra, entre vrios outros fatores, causam diferenas de presso em grande escala, e consequentemente, a movimentao de massas de ar (QUASCHNING,

30

2007). A densidade de potncia existente no vento, expressa em 3 , dada pela seguinte expresso (LLOYD, 1980): 1 3 2
3

(1)

Sendo a densidade do ar, em

, , em

, a velocidade do vento para

uma determinada condio e a potncia existente no vento. Percebe-se a forte relao entre a velocidade do vento e a potncia energtica existente no mesmo, pois, se dobramos a velocidade do vento, teremos um aumento de oito vezes na potncia, considerando a mesma densidade do ar. A forma do terreno afeta bastante o vento em baixas altitudes, porm a partir de uma altura aproximada de 1000 metros encontramos o vento geostrfico, um vento horizontal, no acelerado, que sopra ao longo de trajetrias retilneas (QUASCHNING, 2007). Pode se encontrar disponvel on-line uma srie histrica de dados atmosfricos (KALNAY et al ,1996 ; OGAIRBHITH, 2010), atravs do banco de dados da NCEP /NCAR, centros norte-americanos para predio ambiental e de pesquisa atmosfrica, respectivamente. Essa srie apresenta anlises do vento e temperatura com uma resoluo de grid de 208 km, atravs de dados de bales meteorolgicos, observaes da superfcie, navios, aeronaves e satlites dos ltimos 40 anos. Visando uma anlise com dados reais de velocidade foram utilizados dados da velocidade dos ventos nas presses de 1000 hPa e 925 hPa, o que, atravs de aproximaes da equao abaixo, corresponde s alturas aproximadas de 110 e 750 metros, respectivamente (JENSEN ,1990): 288 0,0065 5,257 [] = 1013 ( ) 288 (2)

Duas localidades foram consideradas para anlise, o local A, que se encontra na latitude 25 sul e longitude 50 oeste, perto da cidade de Ponta Grossa, no estado do Paran , e o local B, que se encontra na latitude 3 sul e longitude 39 Oeste, perto da cidade de Fortaleza, no estado do Cear. Para ambas as localidades foram analisadas sries histricas referentes s alturas de 750 e 110 metros do ano de 2009, a fim de comparao entre a abordagem convencional e aerotransportada da gerao de energia elica, como se pode ver nas figuras 12 e 13.

31

Figura 12 - Velocidade do vento do local A para altitudes de 750 e 110 metros no ano de 2009.

Figura 13 - Velocidade do vento do local B para altitudes de 750 e 110 metros no ano de 2009.

Com a mudana de altitude ocorre tambm uma mudana na densidade do ar, conforme a expresso a seguir: 0,0065 5,257 ) 288,15 44330,769

54295,730 (1

(3)

32

Sendo a densidade do ar em

e a altitude desejada, em metros. As outras

constantes da equao j se encontram definidas, tais como temperatura inicial e constante universal dos gases. A tabela 2 apresenta os valores das velocidades mdias dos ventos nos dois locais, assim como o aumento da potncia relativa s diferentes altitudes, sendo a densidade do ar 1,21 equao 3.
3

para 110 metros de altura e 1,14

para 750 metros de altura, conforme a

Tabela 2 - Comparao entre os ventos em baixas e altas altitudes em duas localidades.

Velocidade mdia do vento a 110 metros Local A Local B

Fonte:Autor.

Velocidade mdia do vento a 750 metros 6,17 (m/s) 9,30 (m/s)

Aumento da potncia do vento em 750 metros quando comparado a 110 10,76 vezes maior 8,78 vezes maior

2,74 (m/s) 4,42 (m/s)

A energia elica, assim como vrias outras fontes de energia limpa, tem como um de seus problemas a intermitncia, pois, embora em altas altitudes os ventos sejam mais fortes e frequentes, eles variam bastante em relao ao tempo. Logo, o sistema no estar sempre apto a gerar a capacidade mxima projetada de energia eltrica. Segundo estudos de Fagiano (2009), o fator de capacidade, ou seja, a razo entre a produo de energia nominal e a produo de energia terica (mxima) a ser gerada em condies timas, analisado em cinco diferente localidades da Itlia, resultaram em um fator de capacidade mdio de 50,2% para um prottipo de energia elica aerotransportada em configurao pumping cycle com capacidade de 2 MW. A abordagem de energia elica com torres, por sua vez, apresentou como mdia dos fatores de capacidade dos mesmos cinco locais, 23,12%. Se considerarmos uma fator de capacidade ou utilizao anual de 50%, ou seja, que energia eltrica s seria efetivamente produzida em metade do perodo do ano. E considerando que essa metade utilizada para a produo de energia reflita aos dias com maior vento mdio medido, a media de velocidade desse perodo seria de 12,12578 m/s para o local B, o que reflete a velocidade utilizada como base para a simulao que ser apresentada.

33

2.5. AERODINMICA

A aerodinmica o estudo do movimento de fluidos gasosos, relativo s suas propriedades e caractersticas, e s foras em corpos slidos neles imersos. As propriedades tpicas, calculadas para um campo de fluxo incluem velocidade, presso, densidade e temperatura em funo da posio e do tempo. Ao definir um volume de controle ao redor do campo de fluxo, as equaes de conservao de massa, momento e energia podem ser definidas e utilizadas para encontrar valores das propriedades (ANDERSON, 2001). Existem basicamente quatro foras que so consideradas permanentes na aerodinmica: a) Peso: Fora sempre dirigida para o centro da terra e diretamente ligada fora da gravidade; b) Sustentao: A sustentao uma fora aerodinmica que compensa a fora peso, e perpendicular direo do escoamento incidente (vento) e gerada pelo movimento do objeto atravs do ar; c) Arrasto: Fora ligada a resistncia que o ar apresenta passagem do objeto, tem seu sentido sempre oposto ao do voo; d) Empuxo: a fora direcionada no sentido do movimento do avio que o empurra para frente.

Figura 14 - Foras aerodinmicas Fonte: http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/7/78/Lift-force-pt.svg/350px-Lift-forcept.svg.png

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O coeficiente de empuxo um coeficiente adimensional que relaciona o empuxo gerado por um corpo aerodinmico (uma pipa, parapente, aeroflio, asa, etc.) com a presso dinmica do fluido ao redor do mesmo. O coeficiente de arrasto, por sua vez, quantifica o arrasto ou resistncia que um objeto sofre em um fludo. Os coeficientes de arrasto e empuxo influenciam diretamente as foras aerodinmicas e variam de acordo com o ngulo de ataque e o formato do aeroflio utilizado.

2.6. COORDENADAS ESFRICAS

O Sistema esfrico de coordenadas um sistema de referenciamento que permite a localizao de um ponto qualquer em um espao de formato esfrico atravs de um conjunto de trs valores, chamados de coordenadas esfricas. Sendo P um ponto qualquer do espao tridimensional, esse ponto pode ser definido atravs de (VENTURI, 1949): a) r - distncia polar ou raio vetorial de P, ou seja, a distncia linear do ponto origem; b) a colatitude de P, ou seja, a medida do ngulo que o eixo Z forma com a reta entre a origem O e o ponto P; c) a longitude ou azimute de P, ou seja, a medida do ngulo que o plano formado com os vetores cartesianos x e z formam com o plano formado com os vetores cartesianos y e z. Esse sistema de coordenadas ser utilizado no trabalho, pois possibilita uma melhor compreenso do movimento que a pipa dever realizar (similar a uma lemniscata de Bernoulli). Na figura 15 pode-se visualizar um sistema de coordenadas esfrico.

35

Figura 15 Representao de um sistema em coordenadas esfricas Fonte: Venturi (1949)

As coordenadas esfricas podem ser convertidas para coordenadas cartesianas e viceversa atravs das expresses descritas na tabela 3 abaixo:

Tabela 3 - Converses entre coordenadas esfricas e cartesianas

Esfrica Cartesiana = sen cos = sen sen = cos

Fonte:Venturi (1949).

Cartesiana Esfrica = 2 + 2 + 2 = arccos ( ) = arctan ( )

Atendendo as seguintes restries: > 0 0 0 2 (4) (5) (6)

36

3. PROPOSTA CONCEITUAL DE SIMULAO PARA ENERGIA ELICA AEROTRANSPORTADA

Este captulo descreve a proposta conceitual da simulao a ser desenvolvida, que foi apresentada no captulo 1.4, Metodologia de Pesquisa. Essa etapa consiste na primeira ao da etapa desenvolvimento da pesquisa, que pode ser visto na figura 1, apresentada no referido captulo. Essa proposta conceitual trata de um sistema de simulao, ou seja, um sistema computacional capaz de simular a gerao da energia elica em altas altitudes com o uso de pipas, como exposto na figura 16.

Proposta conceitual de um sistema computacional capaz de simular a gerao de energia elica em altas altitudes com o uso de pipas Inputs: Velocidade do vento rea e formato da pipa A Cabos utilizados Variao do ngulo de controle no tempo Eficincia da converso de energia Fator de capacidade Demais restries

Sistema de simulao: Modelo da pipa Dinmica desejada

Resultados: Energia gerada Energia consumida Velocidade do cabo Traes no cabo

Figura 16 - Detalhamento da proposta conceitual a ser desenvolvida. Fonte: Autor.

37

3.1.

MODELAGEM MATEMTICA DO SISTEMA

Para o desenvolvimento da simulao computacional para anlise da viabilidade tcnica do sistema proposto, primeiramente necessrio obter a modelagem da pipa a ser utilizada, restringida pelos cabos, e sob a ao do vento. O modelo da pipa pode ser obtido tanto pela anlise de referncias e sadas da pipa, quanto pela deduo das equaes matemticas que regem o comportamento da mesma. Loyd (1980) desenvolveu equaes simples que regem o modelo de uma pipa, porm no levando em conta aspectos tais como o peso da pipa e caractersticas do cabo tais como o empuxo produzido pelo mesmo, porm essas restries so extremamente teis para compreender os princpios bsicos e variveis que envolvem o sistema. Diehl (2001) realizou uma modelagem mais detalhada de uma pipa voando uma trajetria de um oito, visando assim provar a aplicabilidade da otimizao em tempo real do controle de sistemas no lineares em larga escala. No sistema proposto por Diehl (2001) foi utilizado o controle preditivo baseado em modelos no-lineares (NMPC Nonlinear Model Preditive Control), uma estratgia de controle que atravs de modelos no-lineares, obtm predies do comportamento do sistema dentro de um horizonte futuro, minimizando assim um funo objetiva para as entradas futuras de controle (FINDEISEN, 2002). O modelo de Diehl (2001), que est disponvel on-line atravs do site da Universidade Catlica de Leuven, centro de otimizao em engenharia (OPTEC), apesar de no considerar variaes no comprimento dos cabos que ligam a pipa ao solo, ser utilizado como referncia para o desenvolvimento do modelo para anlise da gerao de energia elica em altas altitudes do presente trabalho. Esse modelo, que no linear, assim como o controle utilizando visando uma aplicao real foram tambm considerados e desenvolvidos em Houska (2007) e Fagiano (2009). Por causa da dificuldade da obteno dos dados de referncias e sadas de uma pipa, de maneira precisa, ser utilizado ento o modelo obtido atravs de dedues matemticas, tendo como base as modelagens desenvolvidas por Diehl (2001), Fagiano (2009) e Houska (2007). Diferir da modelagem de Diehl, no tratamento do comprimento do cabo, que foi considerado constante, porm, quando visada a gerao de energia elica aerotransportada com geradores fixo ao solo indispensvel a variao no tamanho dos cabos, ou seja, o desenrolamento e enrolamento deles nos tambores acoplados a geradores/motores. Essa mudana no tratamento do comprimento do cabo implica em mudanas em todas as foras

38

que atuam no sistema. O sistema de mudana de ngulo de ataque com atuadores lineares, descrito brevemente no captulo 2.3, realizado pela Universidade de Delft, no ser considerado na realizao desse trabalho. Essa modelagem ser implementada no software MATLAB, e juntamente com as entradas do sistema, definiro os movimentos necessrios dos cabos para que a pipa realize movimentos necessrios para a gerao de energia. Para a modelagem da pipa inicialmente definido um sistema de coordenadas { , , }, em coordenadas esfricas, centrado no centro de gravidade da pipa como mostra a figura 17. Todas as equaes de movimento e fora da pipa so ento desenvolvidas no sistema de equao proposto.

Figura 17 - Representao do sistema de coordenadas da pipa Fonte: Fagiano (2009), adaptado.

A matriz de transformao do sistema cartesiano de referncia {X,Y,Z} para o sistema { , , }, obtida atravs de duas rotaes sucessivas, sendo a primeira em torno do eixo Z, e a segunda em torno do eixo Y (FAGIANO, 2009; HOUSKA, 2007). Essa sequencia de rotaes resulta na seguinte matriz de transformao:

39

cos() cos() = [cos() sen() sen()

sen() cos() 0

sen() cos() sen() sen()] cos()

(7)

Utilizando o sistema de coordenada proposto temos que em todas as direes temos uma fora F ( , , ), sendo todas influenciadas pela fora gravitacional, fora centrfuga (que uma pseudofora ou fora inercial) e foras aerodinmicas na pipa e cabo. A componente sofre ainda influncia das foras de trao no cabo. A fora gravitacional, em Newtons, alinhada com a direo negativa do eixo Z do sistema referencial {X,Y,Z}, e, atravs da matriz de transformao temos que:
2 2 1 2 + ) () 4 4 0 2 2 1 2 + + ) () 4 4 ]

( ]= [ (

(8)

Sendo a massa da pipa, em , a densidade do cabo, em

, o

dimetro do cabo, em metros, 1 o comprimento do cabo 1 (cabo que se encontra direita, quando olhando a pipa com sentido da parte da frente da asa para a parte de trs, ou flanco) e 2 o comprimento do cabo 2. (cabo que se encontra esquerda, tomando o mesmo referencial anteriormente descrito), em metros, e a gravidade do local, em A fora aparente centrfuga definida pela seguinte equao: [ ] = [ ( 2 () cos() 2 ) (2 () 2 cos() )] ( 2 + 2 2 ()) 2 .

(9)

Sendo a variao da quantidade de cabo que se encontra desenrolada (comprimento atual do cabo, em ), a variao em rad/s do ngulo a variao em rad/s do ngulo , todas essas variaes em um determinado perodo de tempo t (taxa de amostragem da simulao).

40

Para definirmos as foras aerodinmicas precisamos primeiramente definir a velocidade efetiva do vento, em : (10)

_ = = [ ()]

(11)

Sendo que deve ser convertido para o sistema proposto atravs da matriz de transformao T apresentada na equao 4. Agora ainda necessrio definir os seguintes vetores: = ( ) Sendo suas componentes, definidas por: _ | _ | (14) (13) (12)

= ( cos() ()) + ( )(cos() ()) + () Para encontrarmos precisamos definir ainda as seguintes componentes: _ = ( tan()) |_ ( _ )| _ ( _ ) |_ ( _ )|

(15)

(16)

Sendo, o vetor unitrio no sistema proposto, na direo r (ou seja, a terceira coluna da matriz de transformao T) e o ngulo de controle, cujo seno a razo entre a diferena do comprimento dos cabos pela distncia entre os pontos de fixao dos cabos

41

na pipa , como pode-se ver na figura 18.

Figura 18 - Ilutrao do ngulo Fonte: Fagiano (2009), adaptado.

Somente ento podemos definir as foras aerodinmicas na pipa: _ [ _ ] = _

1 2 |_ | 2 1 2 |_ | 2

(17)

Sendo, e os coeficientes adimensionais de arrasto e empuxo da pipa que variam conforme o ngulo de ataque, a rea da pipa em
3 2

e a densidade do ar, em

Finalmente, para definirmos as foras aerodinmicas exercidas ao sistema pelo cabo, ou seja, a fora de arrasto, necessrio definir o ngulo de ataque que o ngulo entre o vetor _ e um vetor pertencente ao sistema de coordenadas { , , }, que centrado no centro de gravidade da pipa e com contido no eixo de simetria da pipa no sentido da parte de trs (flanco) para a parte da frente da asa, como pode-se ver na figura 19.

42

Figura 19 - Definio do ngulo de ataque Fonte: Fagiano (2009), adaptado.

Sendo

o ngulo de ataque normal definido pelo formato da pipa, fixo, temos: = + (18)

As foras de arrasto no cabo podem ento ser definidas por: _ [ _ _

]=

cos( 8

(19) | |
2

Sendo _ o coeficiente aerodinmico adimensional e fixo de arrasto dos cabos.

3.2. SIMULAO COMPUTACIONAL

Para o desenvolvimento da simulao computacional proposta foi utilizado o software MATLAB. Esse software utiliza anlise numrica, clculo com matrizes, processamentos de sinais, construes grficas, entre diversas outras funcionalidades. Inicialmente as equaes expostas no item 3.1 foram implementadas em MATLAB e

43

testes preliminares foram realizados, atravs de variaes nas referncias do sistema visando um melhor entendimento do comportamento da pipa sobre diversas condies. Ser considerado na simulao um controlador ideal, que responda prontamente aos comandos propostos. Embora um controlador de tal maneira no seja encontrado em nenhuma aplicao real, a sua utilizao no presente trabalho justificvel pela inteno de simulao do mesmo, no visando aplicaes reais. A simulao ser realizada de maneira discreta em perodos de tempo pr-definidos (t). Durante cada perodo de tempo, a acelerao em coordenadas esfricas do sistema ser considerada constante, o que possibilitar o clculo de uma nova posio para a pipa a cada iterao. Ser utilizado como entrada de referncia para o sistema um ngulo de controle () que varia senoidalmente no tempo, com seu perodo e amplitude definidos na inicializao do programa. Esse ngulo de controle pode ser positivo ou negativo e varia a cada t. Colocando como uma restrio do sistema que um cabo nunca diminuir seu comprimento durante a fase ativa (gerao de energia), a variao do ngulo de controle implica, necessariamente em um aumento do comprimento cabo 1 (cabo que se encontra a direita, quando olhando a pipa com sentido da parte da frente da asa para a parte de trs, ou flanco) ou aumento do comprimento do cabo 2 (cabo que se encontra a esquerda, tomando o mesmo referencial anteriormente descrito). Os resultados obtidos na simulao, que sero analisados atravs de um estudo de caso com comparaes entre diversas entradas e tambm com a abordagem de energia elica convencional, formaro a anlise da viabilidade tcnica do sistema proposto. Para o programa foram criadas algumas funes, chamadas atravs de um arquivo base, esse contendo a lgica bsica para a compreenso do sistema e alguns outros clculos simples. Na figura 20 temos um algoritmo explicativo do funcionamento do programa como um todo.

44

Incio Valores de inicializao das variveis Construo do vetor de ngulos de controle Construo dos vetores de posio, velocidade e acelerao no eixo r

Condio de coliso atingida ( > 180)?

No Determinao dos coeficientes de arrasto e empuxo Clculo das foras que atuam no sistema Sim Clculo da nova posio, velocidade e acelerao da pipa

No

Critrio de parada Sim Apresentar resultados obtidos e grficos Fim

Figura 20 - Diagrama de funcionamento geral do programa Fonte: Autor

45

3.2.1. Inputs do sistema

Todas as variveis que sero descritas nesse tpico, juntamente com outras menos relevantes que no sero descritas, faro parte do estudo de caso a ser realizado, onde ser procurada uma combinao coerente, visando a gerao de energia eltrica.

3.2.1.1.

Variveis de inicializao

Como entradas ou inputs (detalhe A, figura 17) do sistema sero utilizados, entre outras: a) Velocidade do vento que ser considerada constante para fins de simulao; b) rea e formato da pipa, sendo que o formato fornecer implicitamente caractersticas aerodinmicas da pipa tais como os coeficientes de arrasto e empuxo; c) Cabos utilizados, com seus valores de densidade e dimetro; d) Taxa de eficincia na converso de energia, levando em conta perdas na transformao da energia mecnica em eltrica, porm no levando em conta quaisquer perdas futuras em distribuio ou armazenagem; e) Fator de capacidade estimado, ou seja, a razo entre a produo de energia nominal e a produo de energia terica a ser gerada em condies timas. As variveis acima descritas so definidas diretamente no cdigo do programa e permanecem fixas durante a execuo.

3.2.1.2.

Construo dos vetores auxiliares de referncia

Os vetores auxiliares de referncia do sistema so: ngulo de controle ; Distncia r ; Velocidade ;

46

Acelerao .

A variao do ngulo de controle no tempo implicitamente fornecer a distncia r (coordenadas esfricas) e o tamanho dos cabos que prendem a pipa ao solo. O valor da distncia em r, assim como a velocidade e a acelerao em cada intervalo de tempo servir como base para o clculo da fora de trao no cabo (figura 21).

ngulos de controle

Tamanho dos cabos 1e2

Distncia r (sistema esfrico)

Velocidade

Acelerao

Figura 21 Mtodo para obteno dos vetores auxiliares de referncia

O tamanho dos cabos 1 (r1), 2 (r2) e a distncia r so obtidos conforme a figura 22.

47

Incio k=2 R1(1)=Valor inicial R2(1)=Valor inicial

(k) > (k-1)

Sim

No

r2(k)=r2(k-1)

r1(k)=r1(k-1)

Equao A No r1(k)>r2(k) Sim Equao C No r2(k)>r1(k) Sim Equao D No

Equao B

Equao E

k=k+1

Critrio de parada Sim Fim

Figura 22 Diagrama para obteno dos vetores auxiliares de referncia

Sendo: 1( ) = 1( 1) + |(( ) (( 1))| 2( ) = 2( 1) + |(( ) (( 1))|

2 2( )2 ( (( )) + | (( )| + ( ) = 2 2 2 ) = 1( )2 ( (( )) + | (( )| + ( 2 2

(20) (21) (22)

(23)

( ) = 1( )2

2 + + 4

(24)

48

Com d sendo a distncia entre o ponto de fixao dos cabos na pipa, e alt o comprimento da reta perpendicular reta d e o vrtice da parbola formada pela pipa (figura 18).

3.2.1.3.

Coeficiente de arrasto e empuxo

Os coeficientes de arrasto e empuxo influenciam diretamente as foras aerodinmicas que atuam no sistema, o primeiro tanto no cabo quanto na pipa e o segundo somente na pipa. Esses coeficientes variam de acordo com o ngulo de ataque da pipa, como pode ser observado a partir das expresses matemticas apresentadas na seo 3.1. O modelo de aeroflio considerado para a simulao foi o modelo Clark-Y, um modelo clssico da aviao, projetado por Virginius E. Clark em 1922, no incio da aeronutica, porm representa ainda hoje um excelente modelo para aeroflios subsnicos (MANEIA, 2007). Na figura 23 temos um esboo do referido aeroflio em sua forma padro.

Figura 23 - Aeroflio Clark-Y padro

Atravs de simulaes realizadas com o software STAR-CCM+, do fabricante CDadapaco, Maneia (2007) realizou simulao fluidodinmica computacional (do ingls, CFD Computational Fluid Dynamics), e obteve os resultados apresentados na figura 24 para ngulos de ataque entre -6 e 18.

49

Coeficiente de empuxo

1.5

0.5

-0.5 -6

-4

-2

4 6 8 ngulo de ataque

10

12

14

16

18

0.1

Coeficiente de arrasto

0.08

0.06

0.04

0.02

0 -6

-4

-2

4 6 8 ngulo de ataque

10

12

14

16

18

Figura 24 Variao dos coeficientes de arrasto e empuxo para o aeroflio Clark-Y

No programa o ngulo de ataque atualizado logo antes do clculo da fora aerodinmica no cabo, a cada iterao. Os resultados apresentados por Maneia (2007) mostram os coeficientes para uma variao de dois graus no ngulo de ataque, o que para a simulao um passo muito grande. Por isso foi criada uma tabela dinmica com os valores encontrados, onde os valores intermedirios de ngulo de ataque so interpolados para apresentar resultados mais precisos. Um offset do ngulo de ataque sempre considerado.

50

3.2.2. Foras atuantes no sistema

Partindo da formulao apresentada no captulo 3.1, o clculo das foras que atuam na pipa foi implementada. Logo, a partir das variveis de entrada, dos vetores de referncia e dos coeficientes de arrasto e empuxo possvel obter, para cada iterao, um valor de fora resultante no sistema. As foras gravitacional, centrfuga e aerodinmica (tanto da pipa quanto dos cabos) so obtidas diretamente atravs de operaes matemticas. Para o clculo da fora de trao no cabo, que ser utilizada no clculo da energia gerada, utilizada a velocidade e acelerao que deve ocorrer no eixo r para que os cabos mantenham a variao dos seus tamanhos como planejados, e consequentemente o ngulo de controle , previamente determinado. Primeiramente calculamos a acelerao no eixo r, expressa por: = ( 2 ) ( ()2 2 ) (25)

Sendo a taxa de variao de velocidade da distncia em r (vetor de referncia), r a posio em r ( atravs do vetor de referncia calculado), a variao do ngulo tomando como relao o ngulo atual (coordenadas esfricas) e a iterao anterior (ou a condio inicial), o ngulo atual e a variao do ngulo tomando como relao o ngulo atual e a iterao anterior (ou a condio inicial) 0 0 ]

=[

(26)

Sendo

a massa do sistema (cabos + pipa).

Levando em conta: [ ] = + + _

+ _

(27)

51

Vale ressaltar que a trao no cabo ser sempre negativa, pois o cabo nunca empurrar a pipa. Tendo o valor da fora de trao podemos calcular a fora resultante do sistema atravs de: [ ] = + + _ +

+ _

(28)

3.2.3. Clculo da nova posio da pipa

Inicialmente necessrio calcular as velocidades iniciais da pipa, no eixo de coordenadas proposto. Vale enfatizar que a velocidade e a acelerao na direo (theta) no somente a variao do ngulo no tempo, assim como na direo . Temos que:
1

= 1 1

(29) (30) (31)

= 1 1 1 1 = 1

Com k-1 denotando os dados referentes posio inicial da pipa. Sabendo que uma fora pode ser representada pelo produto de uma acelerao por uma massa, temos:

= =

(32) (33) (34)

As foras e aceleraes so consideradas constantes durante a iterao. Assim

52

podemos calcular as velocidades finais do sistema: = + = + (35) (36) (37)

= +

E assim possvel a obteno das velocidades finais e consequentes posies finais da pipa, atravs de:

(38) (39) (40) (41)

= (( + 1 )2) + 1 =

= (( + 1 )2) + 1 sen (1 )

Tanto a velocidade quanto a acelerao no eixo r so calculadas apenas para verificao, pois elas j esto disponveis como entradas de referncia do sistema.

3.2.4. Critrio de parada

O critrio de parada adotado para a simulao foi a distncia r mxima de 910 metros, em conformidade com algumas simulaes realizadas em Fagiano (2009).

3.2.5. Disposio dos resultados

Com base nas foras nos cabos, a velocidade com que os mesmos so desenrolados dos tambores, a eficincia da converso de energia e o fator de capacidade, possvel a

53

obteno da energia gerada em um determinado instante da simulao, conforme a seguinte frmula, para cada gerador: = (42)

Sendo, a trao no cabo, em Newton, a velocidade que o cabo desenrola ou enrola no tambor, em , e a eficincia da converso de energia mecnica em eltrica. A potncia , expressa em Watts, pode ser tanto um valor positivo ou negativo, simbolizando a gerao ou o consumo de energia eltrica. A energia gerada durante um determinado perodo de simulao, em kWh (quilowatthora) pode ser obtida atravs do somatrio das multiplicaes da potncia gerada pontualmente pela durao, em horas, ou seja, pela taxa de amostragem da simulao. Deve ser considerada tambm a eficincia de converso do gerador, a durao da fase passiva (e o consumo associado fase) e o fator de capacidade da localidade, atravs de:

= ( ((1 () + 2 ())
=1

) )

(43)

Com: + (44)

Sendo E a energia gerada acumulada, P1 a potncia eltrica instantnea associada ao gerador 1, P2 a potncia eltrica instantnea associada ao gerador 2, i a amostra analisada (posio no vetor de potncias), a taxa de amostragem utilizada na simulao e FC o fator de capacidade.

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4. APLICAO DO SISTEMA PROPOSTO ATRAVS DE ESTUDO DE CASO

Aps anlise dos resultados obtidos com a variao de diversos parmetros do programa desenvolvido, uma combinao coerente de variveis foi definida, tanto com base na literatura, quanto em sucessivas tentativas. Essas variveis so apresentadas na tabela 4:

Tabela 4- Variveis utilizadas para estudo de caso

Varivel M A 0 _ d alt (t) Massa da pipa

Descrio rea projetada da pipa Dimetro do cabo Densidade do cabo Offset do ngulo de ataque Densidade do ar Gravidade Velocidade do vento no sistema cartesiano Coeficiente fixo de arrasto no cabo Passo da simulao Distncia em linha reta das extremidades dos cabos amarrados na pipa Distncia da reta fictcia entre as duas extremidades da pipa e o vrtice da mesma ngulo de controle em funo do tempo

Valor 300 500 0,03 970 3,5 1,2 9,81 [12;0;0] 1,2 0,1 [s] 46 [m] 16 [m] , ( , ) 2 80 [%] 50 9,06 0 550

Unidade kg m2 m kgm3 (graus) kgm3 ms 2 ms adimensional s m m (graus)

FC

Eficincia de converso do gerador Fator de capacidade Posio inicial Posio inicial Posio inicial

% (graus) (graus) m

Com os dados expostos foi possvel o clculo dos vetores auxiliares de referncia, ou

55

seja, o vetor do ngulo de controle , da distncia r, da velocidade e da acelerao . O ngulo de controle e a distncia r (assim como o comprimento de cada cabo) so apresentados, respectivamente nas figuras 25 e 26 (primeiro minuto de simulao).

10 8 6 4
ngulo de controle []

2 0 -2 -4 -6 -8 -10 0 10 20 30 Tempo [s] 40 50 60

Figura 25 ngulo de controle ()

620 610 600 590 580 570 560 550 540 530 Distncia r Comprimento do cabo 1 (direita) Comprimento do cabo 2 (esquerda) 0 10 20 30 40 50 60

Figura 26 Distncia r e comprimento dos cabos 1 e 2

56

4.1. ANLISE POSICIONAL E DE FORAS

Atravs dessa simulao foi obtida a seguinte trajetria da pipa, no eixo cartesiano (com incio na altitude cartesiana Z em 543,13 metros e trmino em 890,47 metros):

900

800
Z [m]

700

600

500 0.4 0.2 0 -0.2 Y [m] -0.4 50 100 X [m] 200 150 250

Figura 27 Trajetria da pipa no sistema cartesiano 3D

Analisando a figura 27, podemos observar que a pipa realizou a trajetria bastante similar a uma lemniscata de Bernoulli, como proposto.

57

A fora resultante do sistema em coordenadas esfricas :

4 2 0 -2 -4 -6 FTheta FPhi Fr 0 50 100 150 Fora TOTAL 0.2 0.1 200 250 300 x 10
4

0 -0.1 ngulo de controle (psi) -0.2 0 50 100 150 200 250 300

Figura 28 Fora resultante do sistema em coordenadas esfricas

Para melhor visualizao, na figura 29 apresentada novamente a fora resultante em coordenadas esfricas em detalhe, durante 30 segundos intermedirios da simulao:
4 x 10
4

FTheta 3 FPhi Fr 2

-1

-2

-3

-4 100

105

110

115

120

125

130

Figura 29 Detalhe da fora resultante em coordenadas esfricas

58

A fora resultante em detalhe ser apresentada, na figura 30, em coordenadas cartesianas:

1000

FX FY FZ

500

-500

-1000

-1500 100

101

102

103

104

105

106

107

108

109

110

Figura 30 Detalhe da fora resultante em coordenadas cartesianas

Uma anlise da figura 30 de difcil anlise, o que justifica o emprego de coordenadas esfricas para o sistema. Para uma melhor compreenso da dinmica do sistema, a figura 30, mostra a variao doas ngulos Theta () e Phi (), em graus ():
0.1

0.05

0
Phi []

-0.05

-0.1

-0.15

10

11

12 Theta []

13

14

15

Figura 31 Variao dos ngulos Theta e Phi, em graus

59

4.2. ANLISE ENERGTICA

Toda a anlise dessa seo ser feita com base na energia ativa. Perdas, tanto em possveis sistemas de armazenamento quanto na transmisso e distribuio de energia sero desconsideradas. Ser feita uma extrapolao dos valores obtidos de potncia obtida na fase ativa para um perodo de um ano, conforme o mtodo descrito na seo 3.2.5. Para isso ser considerado que a fase passiva (ou seja, a fase onde h consumo de energia) possui uma durao de 20% da durao total da fase ativa, e que 15% da energia gerada na fase ativa consumida na fase passiva (devido perca de aerodinmica da pipa, atravs da manobra de deslize de asa, descrita na seo 2.3). Isso resulta em uma durao de 289,9 segundos para a fase ativa e, consequentemente, 57,98 segundos para a fase passiva. Considerando, como antes mencionando, um vento com velocidade de 12 m/s soprando sem mudanas de direo no sentido do eixo cartesiano x. A potncia instantnea gerada em cada gerador (associada ao cabo com mesma numerao) durante a fase ativa de gerao de energia pode ser vista nas figuras 32 e 33.

300

Gerador 1 Gerador 2 Potncia mdia

250

Potncia [kW]

200

150

100

50

0 0 50 100 150 Tempo [s] 200 250 300

Figura 32 Potncia instantnea para a fase ativa

60

300

Gerador 1 Gerador 2 Potncia mdia

250

Potncia [kW]

200

150

100

50

0 100 105 110 115 Tempo [s] 120 125 130

Figura 33 Detalhe da potncia instantnea para a fase ativa

O estudo de caso, no qual foi considerado um vento com velocidade constante de 12 m/s, apresentou os seguintes resultados:

a) Potncia mxima de 333,63 kW; b) Potncia mdia (fase ativa) de 112,48 kW; c) Energia gerada em uma ano de 20,94 GWh.

Tanto o clculo da extrapolao da energia gerada quando das potncias instantneas foram realizados conforme o mtodo descrito em 3.2.5. Atravs de dados do ONS (Operador Nacional do Sistema) (ONS, 2011), foram obtidos dados da gerao referentes ao Parque Elico Canoa quebrada, no municpio de Aracati, no estado do Cear, que possui 24 aerogeradores com potncia nominal de 2100 kW e 6 aerogeradores com 1800 kW (mdia de 2035,71 kW). A gerao mdia do parque no perodo de abril de 2010 a maro de 2011 foi de 18,67 MW, o que, totalizando para um ano implicaria na gerao de 163,549 GWh de energia. A mdia de energia gerada em um ano, para um gerador mdio com potncia nominal de 2035,71 kW, seria de 5,842 GWh. Logo, a energia gerada por um sistema de energia elica aerotransportada,

61

considerando ventos constantes de 12 m/s e rea caracterstica da pipa de 500

geraria, nas

condies citadas, aproximadamente 3,58 vezes mais energia do que uma turbina mdia do Parque Elico Canoa Quebrada. Melhorias no sistema de simulao, tais como um sistema inteligente que busque uma variao em tempo real nos ngulos de controle implicaria em uma gerao maior de energia para o sistema de energia elica aerotransportada.

62

5. CONCLUSES

Os objetivos desse trabalho foram: a) Reviso das tcnicas de gerao de energia eltrica, com foco na energia elica, principalmente aerotransportada; b) Estudo dos ventos em altitudes para gerao de energia; c) Estudo sobre a dinmica de pipas; d) Estudo sobre coordenadas esfricas; e) Propor um conceito de um sistema computacional capaz de simular a gerao de energia elica em altas altitudes com o uso de pipas; f) Implementao do sistema proposto no item acima; g) Anlise dos resultados obtidos, atravs de estudo de caso. Os itens a, b, c e d foram atendidos atravs da reviso de uma fonte diversa de artigos, livros e outras fontes, estando o resumo do contedo no captulo 2. O objetivo e foi cumprido no captulo 3, e os itens f e g no captulo 4. A gerao de energia elica em altas altitudes apresentou, nesse estudo, resultados bastante promissores e satisfatrios, indicando que a abordagem pode vir a se tornar uma soluo real para a gerao eficiente de energia eltrica. Embora o caminho para a implementao desse sistema em condies reais seja complicado, levando em conta necessidades atuais de energia necessrio o estudo de tcnicas alternativas.

5.1. RECOMENDAES PARA TRABALHOS FUTUROS

Vale citar que todas as anlises realizadas no presente trabalho so preliminares e no correspondem a situaes reais, porm fornecem um embasamento inicial para o desenvolvimento dessa inovadora tcnica de gerao de energia elica. Para que o sistema simulado apresenta uma maior semelhana com condies reais, recomenda-se a insero de fatores/restries adicionais tais como a elasticidade do cabo, anlise de trao e o uso de um sistema de controle no timo. No quesito controle foi

63

encontrado na literatura a indicao do uso de controle preditivo no linear baseado em modelos. Quanto s variveis do estudo de caso, embora apresentem um valor muito condizente com o esperado, recomenda-se a utilizao de otimizadores para encontrar a melhor combinao de parmetros possveis.

64

6. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

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