REGIONAL VALLE CENTRO DE DISEO TECNOLGICO INDUSTRIAL TITULACION DISEO E INTEGRACION DE AUTOMATISMOS MECATRONICOS GRUPO: TDIAM

Gua de Actividades: Modelado de sistemas Ing. Juan Carlos Reyes C. Msc. Instructor CDTI

1. Dada la sgte ecuacin diferencial, calcular el valor de x(t): d 2 x(t ) dxt 5 4 xt 3u ( t ) , con condiciones iniciales, x(0) = 1, dx(t)/dt (0) = 1 2 dt dt 2. Dado el circuito mostrado en la figura2, obtenga la funcin de transferencia Vc1(s)/Vi(s)

Figura 2

3. Reduzca por medio de Diagramas de bloques, para obtener C(s)/R(s)

4. La figura muestra el diagrama esquemtico de un sistema de control para mover una carga de gran inercia J; se usan
dos motores para repartir la carga y aumentar la confiabilidad del sistema.

es la velocidad de la carga, t1 y t2 son los pares motores sobre el eje de la carga de los motores 1 y 2 respectivamente y tL es un par externo en el eje de la carga.
Para el Motor 1, con el bloque control y el accionador1, se desarrolla una estrategia de control en cascada, descrita mediante las siguientes ecuaciones:

iref K P ref K I ref dt

Ea1 K Pi iref ia

El motor 1 es de corriente continua con resistencia de armadura R a, inductancia de armadura La, constante de fuerza contraelectromotriz Kg y constante del par motor Kt. El par t1 es Kt1 veces el par motor generado por el motor 1. En el Motor 2, con el bloque control y el accionador2, se obtiene el par motor t2, mediante las ecuaciones:

dt2 t 2 E a 2 dt Ea 2 K1ref

La friccin y las inercias propias de los motores son despreciables. Obtenga un diagrama de bloques que describa al sistema, utilizando funciones de transferencia para representar los distintos componentes y ecuaciones.

5. Para el diagrama de proceso mostrado en la figura 1 se requiere controlar el nivel en el tanque 2. Para esto se tiene un controlador de nivel, ajustado como una ganancia proporcional de valor Kp, el cual controla la vlvula motorizada; el motor es un motor DC controlado en armadura. En conclusin, se desea regular el nivel del tanque a partir del voltaje de alimentacin del motor. El torque de carga es proporcional al flujo de entrada qi en un factor Kc. En la vlvula motorizada, el flujo de salida es proporcional al desplazamiento con un factor Kb. Suponga que el disturbio qp igual a cero. Las variables fsicas medibles son: Corriente de armadura, velocidad de salida del motor, posicin (desplazamiento) de la vlvula y nivel del tanque. Considere si es necesario, elementos adicionales para realizar lo pedido, y asuma, con criterio las caractersticas de estos elementos. Obtenga una representacin en diagrama de bloques a) mostrando los elementos y seales que componen el sistema. b) Las funciones de transferencia de cada bloque.

6. La funcin de transferencia del sistema al que corresponde la siguiente grfica de salida, cuando la entrada es un escaln unitario, es:

7. Representar en diagrama de polos y ceros

a)

GG c ( s)

8( s 1) s(2 s)( 2 3s)

b)

GH(s)

(s 6) s(s 7s 10)
2

c) GH(s)=2K/(s3+3s2+2s)

8. Obtener la funcin de transferencia del sistema

9. Para el sistema de control de un proceso de flujo, se requiere: tiempo de estabilizacin en lazo cerrado 50% menor que el tiempo de estabilizacin en lazo abierto. Disee un controlador (Gc(s)) para conseguir estos requerimientos.

R(s)

Gc(s)

4 10S+1