INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE TANTOYUCA

UNIDAD VI: ANLISIS DE ERROR

ING. ELECTRONICA MATERIA: CONTROL I V SEMESTRE M.C. RAL HERNNDEZ RIVERA INTEGRANTES:
ANTONIO MORALES ANA GABRIELA DEL ANGEL DEL ANGEL FERNANDO JUAN FERNANDEZ SOLEDAD SOLIS DIAZ LUIS ENRIQUE

03 de diciembre de 2010

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UNIDAD VI: ANLISIS DE ERROR

INTRODUCCION
Los controladores automticos como parte esencial en el desarrollo de la industria, han ido evolucionando tanto en la tecnologa utilizada para su fabricacin, como en la bsqueda de criterios y mtodos que optimicen el funcionamiento de estos en los distintos procesos de produccin. El mtodo de sintonizacin de un controlador, requiere el estudio previo de los factores que puedan afectar o beneficiar la planta de produccin y las condiciones que se requieran para el proceso. En el diseo de los parmetros que rigen el comportamiento de los controladores, es comn prestar especial atencin al comportamiento del error, el cual es la diferencia entre la respuesta de la planta y el valor deseado de operacin. El error en un sistema de control se ve afectado por las modificaciones en el valor deseado o por perturbaciones del proceso, imperfecciones en los componentes del sistema y deterioro del equipo. En los sistemas de control se tienen dos tipos de error: Error estacionario. Error dinmico. El error estacionario es la diferencia entre la salida y el valor deseado en rgimen permanente, esto es, cuando t . Este error es causado por la incapacidad de un sistema de seguir diferentes tipos de entradas, generalmente entradas tipo escaln o rampa. El error es utilizado como criterio de diseo para medir la exactitud de un sistema de control. As, un sistema puede tener error nulo ante una entrada tipo escaln. El error dinmico representa la variacin del error cuando se presenta un cambio en la entrada o cuando se produce una perturbacin en el sistema.

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DESARROLLO

6.1 ERROR ESTATICO Y DINAMICO Errores aditivos y errores multiplicativos: Los errores estticos pueden ser constantes con respecto a la magnitud de entrada, o puede que varen con esta. En el primer caso se denomina errores aditivos; El segundo caso se denomina multiplicativo, si son directamente proporcionales a la entrada, y no tienen nombre especfico si no lo son. Otros nombres equivalentes son: respectivamente errores de cero y errores de ganancia (o de factor de escala). 6.1.1 ERROR ESTTICO: Los sistemas de control se pueden clasificar de acuerdo a su capacidad de seguir entradas escaln, rampa, parablica y otras. Este esquema de clasificacin es razonable, ya que las entradas reales se suelen considerar como combinaciones de tales entradas. Los valores de lo errores estacionarios debidos a esas entradas individuales son indicativos de la bondad del sistema. Considere las siguiente funcin de transferencia de lazo abierto G(s)H(s):

G( s) H ( s)

K (Ta s 1)(Tb s 1) (Tm s 1) s N (T1 s 1)(T2 s 1) (T p s 1)

Esta ecuacin incluye el termino sN en el<denominador representando un polo de multiplicad N en el origen. El esquema de clasificacin que se presenta aqu est basado en la entidad de integraciones indicadas por la funcin de transferencia de lazo abierto. Un sistema se denomina tipo 0 tipo 1, tipo2., si N=0 , N=1,N=2,.., respectivamente. Ntese que esta clasificacin que es diferente a la orden de un sistema. Constante KP de error esttico de posicin. El error estacionario del sistema , para una entrada escaln unitario, es : formula

ees lim

s 1 1 s 0 1 G ( s ) H ( s ) s 1 G (0) H (0)
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La constante Kp de error esttico de posicin se define como: formula

K P lim G ( s) H ( s) G (0) H (0)

s 0
As, el error esttico en trminos de la constante K p de error esttico de posicin esta dado por: formula:

ees
Para un sistema tipo 0, formula

1 1 KP

K P lim

s 0

K (Ta s 1)(Tb s 1) K (T s 1)(T2 s 1) 1

ees

1 1 K

Para un sistema tipo 1 o superior, formula

K P lim

K (Ta s 1)(Tb s 1) s 0 s N (T s 1)(T s 1) 1 2

ees 0

Por lo tanto, para un sistema tipo 0, la constante K p de error esttico de posicin es finito, mientras que para uno de tipo 1, Kp es infinito. Para una entrada escaln unitario, el error estacionario e ss sigue: Para un sistema tipo 0 como

: Para sistemas tipo 1 o superiores

Si se pueden tolerar pequeos errores para entradas en escaln , se pueden admitir un sistema tipo 0, siempre que la ganancia K sea suficientemente elevada. Sin embargo, si la ganancia es excesivamente grande es difcil lograr una estabilidad relativa razonable. Si se desear un error estacionario nulo para una entrada en escaln el sistema debera ser de tipo 1 o superior.
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Constante Kv de error esttico de velocidad. El error estacionario del sistema, parauna entrada rampa unitaria esta dado por. Formula:

ess lim

s 1 1 lim s 0 1 G ( s ) H ( s ) s 2 s 0 sG ( s ) H ( s )

El constante Kv de error esttico de velocidad se define como: formula

KV lim sG ( s ) H ( s )
s 0
As, el error esttico en trminos de la constante K v de error esttico de velocidad esta dado por formula

ees

1 KV

El termino error de velocidad se ha utilizado aqu para expresar el error estacionario ante una entrada rampa unitaria. La dimensin del error de velocidad es la misma que el error del sistema. Es decir, el error de velocidad no es en la velocidad, si no en la posicin debido a una entrada rampa. El error en estado estacionario e ss para la entrada rampa unitaria se puede resumir como sigue: Para un sistema tipo 0:

KV lim

sK (Ta s 1)(Tb s 1) 0 s 0 (T s 1)(T2 s 1) 1

ees

1 KV
1 1 KV K

Para un sistema tipo 1

KV lim

sK (Ta s 1)(Tb s 1) K s 0 s (T s 1)(T2 s 1) 1

ees

Para un sistema tipo 2 o superior.

KV lim

K (Ta s 1)(Tb s 1) s 0 s N (T s 1)(T s 1) 1 2

ees

1 0 KV

El anlisis anterior indica que un sistema tipo 0 es incapaz de a tender una entrada rampa en estado estacionario. El sistema tipo 1 con retroalimentacin
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unitaria puede seguir la entrada rampa con error finito. El estado estacionario, la velocidad de salida es exactamente igual a la velocidad de entrada, pero hay un error de posicin. Este error es proporcional a la velocidad de entrada e inversamente proporcional a la ganancia k. Constante ka de error esttico de aceleracin. El error en estado estacionario del sistema con una entrada parablica unitaria (entrada aceleracin), que esta definida por. : formulas

La constante ka de error esttico de aceleracin est definida por la ecuacin:

Entonces el error en estado estacionario es:

Ntese que el error de aceleracin, que es el error en estado estacionario causado por una entrada parablica, es un error en posicin. Los valores ka se obtienen como siguen, de tipo:

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6.1.2 ERROR DINMICO: Es la diferencia entre las seales de entrada y salida durante el perodo transitorio, es decir el tiempo que tarda la seal de respuesta en establecerse. En la respuesta de un sistema a una seal de entrada, se puede distinguir entre dos etapas o fases: la transitoria y la estacionaria. La primera es la que media desde que se aplica la entrada hasta que la salida abarca su valor final, mientras que la segunda se cuenta a partir de dicho momento. Cuando se habla de error dinmico suele sobreentenderse en la fase estacionaria, pero antes de medir la salida hay que asegurarse de que a acabado la fase transitoria. El error dinmico depende de la forma concreta de la entrada aplicada, si bien en el acondicionamiento de seal suelen considerarse entradas senoidales. No hay que olvidar entonces que la funcin de transferencia no recoge la respuesta transitoria a dichas entradas. Cuando la operacin realizada es lineal los errores se pueden dividir en aditivos y multiplicativos, aparte del posible error de linealidad. Por ejemplo el ruido de un amplificador es una fuente de error aditivo tpica, mientras que la limitacin del ancho de banda produce un error multiplicativo. El error total puede expresarse tambin como error absoluto o como error relativo. La respuesta de un sistema en rgimen transitorio se analizar al final de este captulo; por ahora slo diremos que para estudiar este tipo de
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respuesta se utilizan seales de prueba, el siguiente cuadro muestra las transformadas de Laplace de las mismas:

El siguiente grafico muestra la respuesta de un sistema ante una entrada escaln y el error as generado:

Caractersticas de un instrumento de medida DINMICAS Los instrumentos de medida, como todos los sistemas, tienen un comportamiento dinmico que puede evaluarse en trminos de tiempo de
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respuesta, tiempo de subida, constante de tiempo, factor de amortiguamiento, frecuencia natural, respuesta en frecuencia.

6.2 SENSIBILIDAD Propiedad de los sistemas con posibilidad de alterar la sensibilidad de toda la funcin de transferencia variando parmetros especficos del sistema. Si la variable transformada S se fija a cero, la funcin de transferencia Y/R describe entonces la razn de transferencia que es aplicable bajo condiciones del controlador esttico y la planta son finitas, entonces

Y si K1K2H>>1, entonces

Por lo tanto con una ganancia de lazo grande, toda la funcin de transferencia es sensible a variaciones en el factor de ganancia de la realimentacin, pero relativamente insensible a variaciones en las funciones de transferencia que describen la ganancia del camino directo. Normalmente los componentes de la planta incluyen actuadores y otros elementos que deben proporcionar una elevada ganancia en potencia y las caractersticas de la sensibilidad estn a menudo en conflicto con otras variaciones. Sin embargo, la
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ganancia de realimentacin esta generada por dispositivos de monitorizacin de baja potencia, que generalmente son susceptibles a tcnicas de diseo que proporcionan un comportamiento casi invariante. Por lo tanto, la transferencia de sensibilidad desde los parmetros del camino directo al camino de realimentacin es un intercambio deseable. Para un anlisis ms preciso se introduce una expresin que se puede utilizar para calcular la sensibilidad. La sensibilidad S de una funcin de transferencia T a variaciones de los parmetros (designados por a) es

La expresin describe la variacin normalizada en T (debido a un cambio en a) debido por el cambio normalizado en a. Dada una expresin matemtica que relacione a con T, normalmente es de alguna forma ms simple evaluar el limite cuando a tiende a cero. La expresin de la sensibilidad es entonces:

Una evaluacin de la sensibilidad con magnitud igual a 1, 0 indica una correspondencia uno a uno en la variacin normalizada de a y T. Una magnitud menor que la unidad indica que la variacin normalizada en a esta produciendo una variacin normalizada menor en T y un nmero real negativo indica que existe una relacin inversa entre un cambio en a y el correspondiente cambio en T. Si en el clculo de la sensibilidad se aplica la ec. 7.83 (con T= Y/R) entonces

La sensibilidad a variaciones de K1 es obviamente pequea si la ganancia del lazo es grande. Si se determina la sensibilidad con respecto a K2, el resultado final no vara. Si se considera la sensibilidad con respecto a las variaciones de H, entonces
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Si la ganancia de lazo es grande, la sensibilidad de T con respecto a las variaciones en H es aproximadamente igual a 1. L a aparicin del signo negativo se debe a la relacin inversa entre T y H. En el ejemplo de la fig. 7.33 representa la situacin esttica, pero el concepto bsico se puede extender a situaciones dinmicas considerando la sensibilidad como funcin de la frecuencia. Hay dos tcnicas ligeramente diferentes que se pueden aplicar a este proceso. Una opcin consiste en sustituir s por j en la funcin de transferencia y despus formular las expresiones para la magnitud, M () y la fase, (). Ambas son funciones reales y la sensibilidad de la ganancia ( desplazamiento de fase) frente a variaciones de los parmetros del sistema se puede calcular como funcin . Otra tcnica consiste en aplicar el clculo de la sensibilidad directamente a la funcin de transferencia (sin convertir a una funcin de magnitud o fase). L diferenciacin se hace con respecto a un parmetro del sistema, pero la presencia de una variable de frecuencia compleja j produce una funcin de sensibilidad que es compleja. L a variacin de la magnitud y del ngulo se ven reflejadas en la magnitud de la funcin sensibilidad y el resultado normalmente se presenta dibujando la magnitud de la sensibilidad frente a la frecuencia. L a segunda tcnicas relativamente directa y se puede demostrar considerando un ejemplo que utiliza el<sistema descrito en la figura 7.34. Considerar la determinacin de la sensibilidad de T con respecto a las variaciones de K0. Aunque no afecta a los clculos la notacin es ms simple si T se expresa inicialmente en trminos de s. Entonces

Y la sensibilidad calculada es

Sustituyendo s por j y figando K0=10 obtenemos

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Y la magnitud de la sensibilidad es

Este resultado se presenta en la fig. 7.35 y las curvas adicionales que muestran la magnitud de la ganancia en lazo abierto y en lazo cerrado se presenta en la fig. 7.36. Puesto que la funcin de la magnitud de la ganancia en lazo abierto es muy elevada en el rango de frecuencia 0 y 1 rad/s, la sensibilidad de variaciones K0 es muy baja en este rango. La presencia de un integrador en el camino directo produce ganancia infinita en igual a cero. Por lo tanto, la sensibilidad de variaciones de K0 es cero bajo condiciones de estado estacionario con una entrada constante. Si se aplica una entrada escaln a este sistema, el valor de T bajo condiciones de estado estacionario es insensible a variaciones de K0.

Criterios de comportamiento y algunos ejemplos de realimentacin,

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La alta sensibilidad que se produce cerca de = 3,12 es una consecuencia de introducir un valor de K0 que produce un coeficiente de amortiguamiento muy bajo. Una sensibilidad que es mayor que 1, 0 es un fenmeno que normalmente est asociado con la realimentacin positiva. En esta situacin se representa un pico tanto en sensibilidad como en ganancia en lazo cerrado por que el coeficiente de amortiguamiento es pequeo. Si se introduce una entrada escaln la salida incluir una componente oscilatoria amortiguada que produce aproximadamente un 60% de sobre elongacin y presenta una variacin de frecuencia aproximada de 3,12 rad/s. la magnitud de la respuesta transitoria ser altamente sensible a variaciones en el factor de ganancia del lazo. Sin embargo, los sntomas de una situacin inferior con respecto a la estabilidad se corrigen fcilmente incrementando el coeficiente de amortiguamiento a un nivel razonable. Un aumento del coeficiente de amortiguamiento producir un pico en la funcin de sensibilidad y la funcin de ganancia del lazo disminuye o desaparece.

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ANEXOS

EJEMPLO DE ERROR ESTTICO

Ejemplo 1 Sea el sistema de control automtico de realimentacin unitaria definido por la funcin de transferencia:

Determinar 1. El coeficiente esttico de error de posicin K p el de velocidad K v y el de aceleracin Ka as como los errores estticos de posicin essp de velocidad essv de aceleracin essa. 2. Si el error permitido es essa = 5 seg2 determinar la transferencia G`(s) manteniendo los polos del origen -1 Solucin 1. Determinacin de K P Y essp. El coeficiente de esttico de error de posicin Kp es: nueva funcin de

El error esttico de posicin es:

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En la siguiente figura se muestra la grafica y se observa como el error esttico de posicin vale cero.
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El error esttico de aceleracin es:

Ejemplo 2

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EJEMPLO DE ERROR DINMICO

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CONCLUSIONES

Se utilizan distintos criterios para proporcionar medidas del comportamiento del sistema el criterio de comportamiento incluye medidas del

comportamiento transitorio (tanto en respuesta relativa como en respuesta temporal); selectividad espectral; error en estado estacionario; rechazo a perturbacin y sensibilidad de la funcin de transferencia a variaciones de los parmetros del sistema. Un error dinmico afecta a las seales rpidas, y es una consecuencia de la presencia de elementos que almacenan energa. Dado que en la respuesta dinmica se consideran dos fases, la respuesta transitoria y la respuesta estacionaria, se habla de error dinmico transitorio y error dinmico estacionario. El error dinmico de un sistema depende de su orden y de la forma de la seal de entrada. Las seales consideradas habitualmente son el escaln, la rampa y las senoidales. Los sistemas de orden cero no tienen error dinmico. Los sistemas de primer y de segundo orden tienen un error dinmico para las entradas en rampa y senoidales, incluso en rgimen estacionario, y tienen un error dinmico para las entradas en escaln slo durante la fase transitoria. En los sistemas de segundo orden la fase transitoria dura tanto ms cuanto menor sea el amortiguamiento. El error dinmico para entradas senoidales incluye un retardo y un error de amplitud, pero normalmente al hablar de error dinmico se suele sobrentender el error de amplitud.

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BIBLIOGRAFA

Control de Sistemas Dinmicos: - "Sistemas Automticos ", Martnez Iranzo y otros, Valencia Universidad Politcnica de Valencia 2000 - "Ingeniera de control moderna",Ogata, Katsuhiko, " Prentice-Hall D.L. 2003 - "Sistemas de control automticos de control", Kuo, Benjamin C., Mxico [etc.] Prentice Hall cop.1996 - "Apuntes de sistemas de control", eco Garca, R. P., Club Universitario 2003 - "Problemas de ingeniera de control utilizando MATLAB", Ogata, Katsuhiko, Madrid Prentice-Hall cop.1999 - "Control de sistemas continuos problemas resueltos", Barrientos, Antonio, Madrid McGraw-Hill cop.1996 11v

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