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Dinmica de Estruturas

Licenciatura em Engenharia Civil

RAIMUNDO DELGADO ANTNIO ARDE


FEUP DEC - Estruturas

FEUP - 2000

Raimundo Delgado & Antnio Arde

1. INTRODUO DINMICA DE ESTRUTURAS 1. INTRODUO DINMICA DE ESTRUTURAS


1.1 INTRODUO

Aco Dinmica: Resposta Dinmica:

Varia a grandeza, direco e ponto de com o tempo.

aplicao e

Tenses, deslocamentos, velocidades aceleraes que tambm variam com o tempo

Tipos de Anlise DETERMINSTICA - a lei de variao da aco com o tempo conhecida P ESTOCSTICA a aco no completamente conhecida, mas pode ser definida em termos estatsticos x1(t) t1

t(s) t(s)
Acelerograma
150

x2(t) t(s)

100

50

a (cm/s2)

0 0 2 4 6 8 10 12 14 16

-50

xn(t) t(s)
t (s)

-100

-150

Os problemas dinmicos diferem dos estticos porque: a solicitao varia com o tempo ocorrem foras de inrcia devidas acelerao Esttico
P

Dinmico

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1.2 MODELOS DE ANLISE


EXPERIMENTAL (modelo fsico experimental) Anlise de uma estrutura: ANALTICA (modelo matemtico)

Sistema Fsico Real

Modelo Matemtico

Soluo Matemtica Fidedigna

Designao simblica para sistema idealizado que inclui todas as hipteses simplificativas

Tipos de Modelos Matemticos

MODELOS CONTNUOS

MODELOS DISCRETOS

z(x,t)

z1 (t)

z 2 (t) z 3 (t)

Deformada totalmente conhecida

Deformada conhecida em alguns pontos

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Reduo de Problemas Contnuos a um Sistema com 1 Grau de Liberdade


z

Este tipo de esquemtico:

problema

pode

ser

descrito

pelo

seguinte

modelo

k c m F(t)

A formulao do problema conduzir a um sistema de equaes diferenciais, cuja resoluo permite a obteno da resposta.

1.3 MBITO DO CURSO


SISTEMAS COM 1 GRAU DE LIBERDADE Modelos matemticos de sistemas de 1 g.l. Vibraes livres com e sem amortecimento Resposta a solicitaes peridicas Resposta a uma solicitao dinmica qualquer Anlise vibratria pelo mtodo de Rayleigh Resposta a solicitaes ssmicas

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SISTEMAS COM N GRAUS DE LIBERDADE Modelos matemticos de sistemas com vrios g.l. Vibraes livres sem amortecimento. Frequncias e modos de vibrao Resposta a uma aco dinmica qualquer. Mtodo da sobreposio modal Resposta a solicitaes ssmicas ANLISE DINMICA DE ESTRUTURAS DE EDIFCIOS E PONTES Aspectos regulamentares da aco ssmica. Anlise atravs de espectros de resposta Distribuio de aces horizontais em edifcios. Anlise plana simplificada Anlise tridimensional

1.4 BIBLIOGRAFIA
DYNAMICS OF STRUCTURES Ray W. Clough and Joseph Penzien McGraw-Hill, 2nd Ed., 1993 STRUCTURAL DYNAMICS. Theory and Computation Mario Paz Chapman & Hall, 4th Ed., 1997 STRUCTURAL DYNAMICS. An Introduction to Computer Methods Roy R. Craig Jr. John Willey & Sons, 1981 DYNAMICS OF STRUCTURES. Theory and Applications to Earthquake Engineering Anil K. Chopra Prentice Hall, International Edition, 1995
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2. MODELOS MATEMTICOS DOS SISTEMAS COM 2. MODELOS MATEMTICOS DOS SISTEMAS COM UM GRAU DE LIBERDADE UM GRAU DE LIBERDADE
2.1 CARACTERIZAO DE UM SISTEMA COM UM GRAU DE LIBERDADE

As caractersticas da mola so descritas pela relao entre a fora F e o deslocamento y da extremidade da mola.

F (1) (2)
(2) Comportamento NO - LINEAR
dF = k ( y ) dy

(1) Comportamento LINEAR


F =ky

y
No domnio elstico a mola um armazm de energia !!

F
dW = F dy
D D

Energia de deformao

F D dy y

W = F dy = k y dy =
0 0

1 kD2 2

Essa energia pode ser dissipada por mecanismos de amortecimento. O modelo normalmente utilizado para caracterizar o amortecimento o de AMORTECEDOR VISCOSO LINEAR, em que a fora de amortecimento fa dada por: velocidade

fa = c v
coeficiente de amortecimento

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Aplicando a 2 Lei de NEWTON, a equao de movimento de uma partcula escreve-se:

F = ma

acelerao relativa medida em relao a um referencial inercial massa da partcula

Para os problemas de dinmica de estruturas til introduzir o conceito de fora dAlembert ou de fora de inrcia: fi = m a que no mais do que a fora fictcia em conjunto com a qual o sistema fica em equilbrio. Obtm-se assim a EQUAO DE EQUILBRIO DINMICO:
fi + F = 0

Fora de inrcia e Momento das foras de inrcia:


ay

f i =-ma

ma y G ma x b ax

IG c

IG =

m 2 2 (b + c ) 12

2.2 FORMULAO DAS EQUAES DE MOVIMENTO


2.2.1 Aplicao das Leis de Newton a um sistema discreto
y u(t)

Considere-se o eixo y e o deslocamento u em relao a esse eixo. As foras actuantes sobre o corpo devem estar em equilbrio.

k c m f(t)

f i f a f e + f (t ) = 0

fe fi f(t)

&& & mu + cu + k u = f (t )

fa
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Equao Fundamental da Dinmica de Estruturas


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Exemplo: Derivar a equao do movimento para pequenos deslocamentos do seguinte corpo rgido.

fn k l M O

M
ft l

=0

M Pl sen I O&& = 0

Mas

G G m ut P m un

I O = I G + ml 2

e M = k

( I G + ml 2 ) && + k + Pl sen = 0

2.2.2 Aplicao do Princpio dos Trabalhos Virtuais Esta formulao tem particular interesse quando se aplica a um conjunto de corpos rgidos ligados entre si. P.T.V. : Para um qualquer deslocamento virtual do sistema, o trabalho virtual das foras reais mais o das foras de inrcia deve ser nulo.

W f .reais + W f i = 0
Exemplo: Seja o seguinte corpo rgido.
p P l/2 l/2 fi MG fp P fe

A coordenada generalizada que caracteriza a configurao do corpo . Assim, no deslocamento virtual o trabalho virtual das foras reais e das de inrcia :

Wr = f p

3l f e l 4
l 2

Wr + W f i = 0

W f = f i M G l
i

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Mas

fP =

pl 2

fe = k l ;

l m l 2 && f i = m && e M G = I G && = 2 12


G l
2

donde

IG =

ml2 12

pl 3 l ml && l ml && + k l l + + = 0 2 4 2 2 12 ml 2 && 3Pl 2 + kl 2 = 3 8

2.3 ASSOCIAO DE CORPOS EM SISTEMAS DE UM GRAU DE LIBERDADE GENERALIZADO


Sistemas em que a deformao elstica est concentrada em elementos de mola Podem ser de dois tipos: Sistemas com elasticidade distribuda e em que as deformaes podem ser contnuas atravs de toda a estrutura

2.3.1 Sistemas com Deformao Elstica Concentrada em Elementos de Mola


l/2 f l/2

m G1

m G2

N v u

k u /2 u u/2 m u/2 u/2 m u/2 2 v v u

u /2

u u

v 2u u = v = u u l 2 l

&& u u f u f e u + N 2 v m 2 =0 2 2

&& u u f ku + N4 m = 0 l 2

m 4N && u +k u = f l 2

Obs: Neste caso a fora axial de compresso reduz a rigidez do sistema

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2.3.2 Sistemas com Elasticidade Distribuda

Consideram-se estruturas contnuas mas em que a deformada de determinado tipo. Caracteriza-se a deformada da estrutura num instante t, por um parmetro (coordenada generalizada) que multiplica a funo de forma que se admitiu para a deformada. funo de forma
u ( x, t ) = u (t ) ( x)

coordenada generalizada ou deslocamento generalizado

Exemplo: Barra encastrada, solicitada axialmente na extremidade.


A u(x,t) u(t) P

u ( x, t ) = u (t )

x l

O Princpio dos Trabalhos Virtuais permite escrever:


Wr + W fi = Wint

Trabalho de deformao interna O campo dos deslocamentos virtuais caracterizado por u e portanto
u ( x) =

x u l

Assim:

Wr = P u (l ) = P u
&& W fi = A u ( x, t ) u ( x )dx
l 0

mas

&& && u ( x, t ) = u (t )

x l

donde
l l x x A Al && && && W fi = A u (t ) u dx = 2 u (t ) u x 2 dx = u (t ) u 0 0 l l l 3

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Wint = dV
V

mas

dV = A dx ; =

E du 1 = u (t ) ; = u (t ) l dx l

1 = u l
donde

Wint =
Finalmente

E EA 1 u (t ) u (t ) Adx = u (t ) u l l l

EA Al && u (t ) + u (t ) = P l 3
Um sistema de flexibilidade distribuda, e que caracterizado apenas por um parmetro (a coordenada generalizada u(t)) conduz a uma equao de equilbrio dinmico idntica obtida para um sistema discreto mais simples. Para o caso geral em que

u ( x, t ) = u (t ) ( x)
&& & m*u (t ) + c* u (t ) + k * u (t ) = f *

em que

m* = m( x ) 2 ( x )dx
l

massa generalizada

c* = c( x ) 2 ( x )dx
l 0

amortecimento generalizado

l d k * = E A a dx 0 dx

d 2 f k* = EI dx 2 0
l l 0

dx

rigidez generalizada (axial, flexo)

f * = p( x, t ) ( x )dx

fora generalizada

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