INGENIERIA EN SISTEMAS DE INFORMACION TEORIA DE CONTROL - 4 AO - AO 2010

GUA DE LABORATORIO N 3 Ecuaciones de Estado Inicio: 31/08/2010 -Duracin:

Ejercicio 1 (Planteo del modelo, Objetivo del trabajo (Qu se pretende modelar?), Descripcin

(interpretacin/definicin) de las variables). Planteo del modelo Anlizar y estudiar las variables que intervienen en un sistema de riego por pivotes de avance. Modelar la velocidad del grupo de pivotes y el caudal de agua provisto por la bomba.

Objetivo Modelar la velocidad del grupo de pivotes y el caudal de agua entregado por el conjunto de aspersores para un sistema de riego por pivotes de avance frontal. Descripcin (interpretacin/definicin) de las variables El sistema permitir establecer la velocidad final del grupo de pivotes y el volumen necesario por unidad de superficie a regar. De esta forma el anlisis de las variables se centra en: El arranque suave de estas grandes estructuras hasta alcanzar su velocidad establecida (una gran aceleracin podra comprometer estructuralmente a los pivotes). El control del caudal de la bomba de manera que entregue, an cuando la estructura no ha alcanzado su velocidad final, nicamente el volumen de agua establecido para el cultivo.

Variable X1: Velocidad de los pivotes

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La velocidad que deben alcanzar los pivotes en cada instante (variable x1) se har a travs de la siguiente ecuacin diferencial, que representa la aceleracin de la estructura en funcin de su velocidad actual y de la velocidad final (valor al cual el sistema debe converger). x1 = la velocidad de los pivotes x1= la aceleracin de dichos pivotes (derivada o razn de cambio de x1) a = la velocidad final de la estructura. La ecuacin diferencial es: x1(t) = a x1(t) Interpretacin: A medida que x1 aumenta, la misma variable va tendiendo al valor del parmetro a y a su vez la razn de cambio de dicha variable (por definicin de la ecuacin) va tendiendo a cero. Por lo tanto la variable x1 tiende a converger al valor a. Se estable que la aceleracin en todo momento sea una proporcin menor que la descrita por la ecuacin anterior para evitar que grandes cambios en la velocidad ejerzan fuerzas que comprometan estructuralmente a los pivotes. Luego c es el porcentaje y tiene la restriccin de que 0 < c <= 1, nuestra ecuacin diferencial queda definida de la siguiente forma: x1(t) = c ( a x1(t) ) Interpretacin: A medida que c disminuye x1 tiende mas suavemente hacia el valor a de convergencia, haciendo que el arranque de la estructura no sea tan brusco. Variable X2: Caudal de la bomba El objetivo del modelado de esta variable es tratar de que en todo momento, la relacin entre velocidad de la estructura y el caudal entregado por la bomba sea constante para que siempre se entregue la cantidad de agua necesaria para el cultivo. x2 = caudal de la bomba en cada instante de tiempo b = es el caudal final que debe alcanzar la bomba (valor de convergencia). Ecuacin diferencial de la variable:
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x2(t) = b x2(t) Interpretacin: Para mantener constante la relacin antes mencionada, se hace que el valor de convergencia de x2 (valor b), sea en todo instante de tiempo el porcentaje del valor final (a) que la variable x1 ha alcanzado. Si x1/a representa dicho porcentaje, entonces la ecuacin diferencial queda de la siguiente forma: x2(t) = b(x1(t)/a) x2(t) Por ejemplo: Si la velocidad que ha alcanzado x1 es de 0.25 m/s, el valor final a que debe alcanzar es de 0.5m/s y proponiendo para este ejemplo b de 1m3/s el aumento del caudal en ese instante de tiempo quedara configurado por la siguiente ecuacin diferencial: x2(t) = 1(0.25/0.5) x2(t) = 1(0.5) x2(t) = 0.5 x2(t) Caractersticas de las unidades de medida de las variables de la ecuacin: x2(t) = b[m3/s] (x1[m/s] /a[m/s]) x2(t)[m3/s] Por lo tanto, el Sistema Continuo completo es: x1(t) = c ( a x1(t) ) = c x1(t) + 0 x2(t) + ca x2(t) = b(x1/a) x2(t) = (b/a) x1(t) 1 x2(t) + 0 Actividades: Realizar manualmente y con matlab 1. Obtener la Representacin Matricial del modelo en el espacio de estado en tiempo contino. (completar la representacin con la ecuacin de salida del sistema).Cul es el vector de entrada del sistema? 2. Discretizacin del sistema. 3. Solucin del sistema Tiempo Discreto. Mencionar mtodo utilizado (utilizar la transformada Z, recursin del sistema). 4. Aplicar Transformada Inversa. 5. Obtencin del Plano de Fase y su correspondiente grfica (comportamiento del sistema). 6. Descripcin Interna y Externa.
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7. Analisis de Estabilidad (por autovalores, por Lyapunov, por plano de fase). Graficar 8. Controlabilidad. 9. Observabilidad. 10. En caso de ser necesario calcule la matriz de ganancia (luego recalcule la estabilidad con dichos valores). 11. Control Optimo(por riccatti). Calcular Jmin.

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