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EXPERIENCIA N03: ANLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS CONTINUOS

1. En la figura siguiente se muestra tres diagramas de bloques. El sistema I es un servo posicional. El sistema II es un servo posicional que utiliza una accin de control proporcional derivativo. El sistema III es un servo posicional que utiliza realimentacin de velocidad o realimentacin tacomtrica. Grafique las respuestas a un escaln unitario, a un impulso unitario y a una rampa. Explique los resultados obtenidos y d una interpretacin prctica real.

Sistema I

>> g=tf(5,[5 1 0]) Transfer function: 5 --------5 s^2 + s >> sys1=feedback(g,1) Transfer function: 5 ------------5 s^2 + s + 5 >> >> >> >> >> >> >> figure,step(sys1) grid on T=0:0.01:10; U=T; [y x]=lsim(sys1,U,T); figure,plot(y,T) grid on

Sistema II

>> g=tf([5*0.8 5],[5 1 0]) Transfer function: 4 s + 5 --------5 s^2 + s >> sys1=feedback(g,1) Transfer function: 4 s + 5 --------------5 s^2 + 5 s + 5 >> >> >> >> >> >> >> figure,step(sys1) grid on T=0:0.01:10; U=T; [y x]=lsim(sys1,U,T); figure,plot(y,T) grid on

Sistema III

>> g=tf([5*0.8 5],[5 1 0]) Transfer function: 4 s + 5 --------5 s^2 + s >> h=tf([0.8 1],1) Transfer function: 0.8 s + 1 >> m=series(g,h) Transfer function: 3.2 s^2 + 8 s + 5 ----------------5 s^2 + s >> H=g/(m+1) Transfer function: 20 s^3 + 29 s^2 + 5 s -------------------------------41 s^4 + 53.2 s^3 + 34 s^2 + 5 s >> >> >> >> >> >> >> >> figure,impulse(H) grid on T=0:0.01:10; U=T; [y x]=lsim(sys1,U,T); [y x]=lsim(H,U,T); figure,plot(y,T) grid on

CUESTIONARIO 1. Consulte con la ayuda de MATLAB y especifique la sintaxis de cada instruccin usada en esta prctica. SERIES Conecta una salida con una entrada como se muestra en la figura

Usa la siguiente sintaxis M = SERIES(M1,M2,OUTPUTS1,INPUTS2) M1 y M2 son los elementos en serie. Los vectores de salida OUTPUTS1 e INPUTS2 especifican cual es la entrada y la salida de M1 y M2. FEEDBACK Nos indica la operacin de un sistema en lazo cerrado. Usa la siguiente sintaxis: M = FEEDBACK(M1,M2)

Donde M1 y M2 representan las funciones de transferencia, el FEEDBACK proporcionara un resultado en lazo cerrado asumiendo q la realimentacin es negativa. IMPULSE IMPULSE(SYS):Plotea la respuesta al impulso de la SYS sistema dinmico. para los sistemas de con ms de una entrada, los comandos independientes del impulso se aplican a cada canal de entrada. El rango de tiempo y el nmero de puntos se eligen de forma automtica. IMPULSE(SYS,TFINAL): Simula la respuesta al impulso de t = 0 y la ltima vez t = TFINAL para tiempo discreto modelos con tiempo de muestreo no se

especifica, se interpreta TFINAL como el nmero de muestras. IMPULSE(SYS,T):Utiliza el vector de tiempo T para la simulacin. Para los modelos de tiempo discreto, T debe ser de la forma Ti: T: Tf donde T es el tiempo de muestreo. De modelos de tiempo continuo, T debe ser de la forma Ti: dt: Tf donde dt es el perodo de muestreo para la aproximacin discreta de SYS. IMPULSE(SYS1,SYS2,...,T): Plotea de la respuesta al impulso de varios sistemas SYS1, SYS2, ... en una nica parcela. El T vector tiempo es opcional. STEP STEP(SYS): Plotea la respuesta al escaln de la SYS en sistema dinmico. Para los sistemas de con ms de una entrada, comandos independientes paso se aplican a cada canal de entrada. El rango de tiempo y el nmero de puntos se eligen de forma automtica. STEP(SYS,TFINAL) :simula la respuesta al escaln a partir de t = 0 y la ltima vez t = TFINAL para tiempo discreto modelos con tiempo de muestreo no se especifica, se interpreta TFINAL como el nmero de muestras STEP(SYS,T):Utiliza el vector de tiempo los modelos de tiempo discreto, T debe ser de la forma Ti: T: Tf donde T es el tiempo de muestreo. De modelos de tiempo continuo, T debe ser de la forma Ti: dt: Tf donde dt es el perodo de muestreo. STEP(SYS1,SYS2,...,T):Representa el paso de la respuesta de varios sistemas SYS1, SYS2, ... en un nico ploteo. El T vector tiempo es opcional. 2. Explique la razn de las variaciones que se hacen a la funcin de transferencia para hallar la respuesta al impulso y a la rampa usando la misma funcin. Las dos respuestas del sistema a un Impulso Unitario son las mismas usando distintos tipos de funciones, esto se debe a que cuando las condiciones iniciales son cero, la respuesta impulso unitario de es igual a la respuesta escaln unitario de . 3. Interprete y ejemplifique cada una de las seales de entrada usadas (escaln, impulso y rampa). Funcion Escaln: Es una funcin discontinua cuyo valor es 0 para cualquier argumento negativo, y 1 para cualquier argumento positivo:

Tiene aplicaciones en ingeniera de control y procesamiento de seales, representando una seal que se enciende en un tiempo especfico, y se queda prendida indefinidamente.

Funcin Impulso: La Funcin Delta de Dirac, conocida tambin como el impulso unitario o funcin delta es una funcin infintamente angosta, infintamente alta, cuya integral tiene un valor unitario.

La funcin Rampa: Podemos observar que esta funcin es una recta que comienza en el origen y tiene una pendiente k y que adems es cero para todos los valores de tiempo negativos.

4. Por qu? Y En qu caso especfico son usadas estas seales para determinar la respuesta transitoria de un sistema de control? Las seales de prueba son usadas para realizar con facilidad anlisis matemticos y experimentales de los sistemas de control, dado que son funciones del tiempo muy simples, por ejemplo si las entradas de un sistema cambian en forma gradual, una funcin rampa sera una buena

CONCLUSIONES:

opcin de prueba, si un sistema est sujeto a perturbaciones repentinas, una funcin escaln es la ms adecuada y si un sistema est sujeto a entradas de choque una funcin impulso sera lo mejor.

El MATLAB es una herramienta til para el anlisis de sistemas de control a distintos tipos de entrada, en esta prctica se utiliz tres tipos de entrada (Escaln unitario, Impulso y Rampa). Los grficos que se obtuvieron nos ayudaron a comparar y diferenciar los distintos tipos de entrada que podemos aplicar a un sistema. Se utilizaron funciones de experiencias anteriores y se lograron realizar adecuadamente los ejercicios planteados en esta practica.