Teoria e Prtica na Engenharia Civil, n.17, p.

1-7, Maio, 2011

Aproximao de Ritz no problema de shear locking Ritz approximation in the shear locking problem
1,2 1 2 2

Arlindo Pires Lopes , Adriana Alencar Santos & Rogerio Coelho Lopes
Portland State University PSU, Department of Civil and Environmental Engineering, Portland, OR, 97201, United States of America lopesa@cecs.pdx.edu 2 Universidade do Estado do Amazonas UEA, Escola Superior de Tecnologia,Manaus, AM, Brasil aasn.eng@uea.edu.br e rlopes@uea.edu.br

RESUMO: A utilizao de elementos finitos continua sendo uma aplicao de grande interesse na anlise estrutural. Atualmente, existem vrios tipos de procedimentos baseados em elementos finitos para resolver problemas prticos da engenharia. O procedimento que envolve o deslocamento como incgnita o preferido dos pesquisadores e o mais utilizado para a criao de cdigos computacionais. Entretanto, o Mtodo dos Elementos Finitos (MEF) pode ser interpretado como uma variao do Mtodo de RayleighRitz e conseqentemente pode-se ter como incgnitas as tenses ou deformaes. Em qualquer anlise numrica existe a possibilidade da ocorrncia de erros devido a discretizao por elementos finitos que pode convergir rapidamente ou no. Entende-se por shear locking a tendncia da soluo por elementos finitos ser zero medida que certos parmetros tornam-se grandes. No presente trabalho estudam-se alguns conceitos necessrios ao entendimento do shear locking e tenta-se explicar porque algumas das discretizaes so melhores do que outras. Comparam-se as equaes da teoria de viga de Timoshenko com as equaes da teoria de viga clssica para discutir a natureza dos erros que aparecem durante a aproximao de Ritz. Estes mesmos erros so responsveis pelo shear locking encontrado nos modelos de elementos finitos para problemas similares de viga. Os resultados numricos obtidos so comparados com valores analticos para ilustrar o problema de shear locking. ABSTRACT: The use of finite elements represents a great interest in structural analysis. Currently, there are several types of procedures based on finite elements to solve practical engineering. The procedure which involves displacement as unknown is the preferred and most used by researchers to develop computer codes. However, the Finite Element Method (FEM) can be interpreted as a variation of the Rayleigh-Ritz method and have unknowns as stresses or strains. Regardless the numerical analysis there is a possibility of errors due to meshing that can converge quickly or not. Shear locking can be understood as the tendency of the solution to become zero as certain parameters become large. In this work, it is studied some concepts that will lead to the understanding of shear locking and explain why some meshes are better than others. Timoshenko beam equations and classical beam theory are compared to discuss the nature of the errors that appear during the Ritz approximation. These errors are responsible for the shear locking found in the finite element models used in beams. The numerical results are compared with analytical values to illustrate the problem of shear locking. 1. INTRODUO No incio da dcada de 1980 as bibliotecas de elementos finitos do tipo C1 foram substitudas por elementos do tipo C0. Os elementos do tipo C0 foram baseados em teorias clssicas de vigas, placas e cascas refletindo a experincia adquirida por analistas estruturais ao longo de dois sculos (Bathe, 1996). Estas teorias no consideravam a deformao de cisalhamento transversal e permitiam que as estruturas fossem modeladas definindo a deformao em termos de um campo,

Teoria e Prtica na Engenharia Civil, n.17, p.1-7, Maio, 2011 Considere a deflexo transversal de uma viga engastada livre de comprimento L com uma carga uniformemente distribuda q ao longo da vida. Isto produzir uma distribuio linear de esforo cortante aumentando de zero na extremidade livre at qL no engaste e o correspondente momento fletor varia de zero at qL2/2. Utilizando-se o que chamada de teoria clssica ou a teoria de EulerBernoulli, pode-se representar este problema pela forma fraca com um funcional quadrtico dado por:

de uma deflexo transversal de um ponto e de uma superfcie de placa ou casca. Segundo Hughes (2000) as deformaes podem ento ser obtidas simplesmente assumindo que a normal da superfcie permanece normal aps a deformao. Estas foram algumas das conseqncias do pressuposto assumido tanto para o modelo matemtico quanto para a discretizao por elementos finitos. Notou-se que para capturar a fsica da deformao de uma estrutura espessa ou o comportamento de placas e cascas feitas de materiais de alta resistncia seria necessrio recorrer a teorias que levassem em considerao a deformao de cisalhamento transversal. Os elementos precisavam apenas funes bsicas para satisfazer a continuidade e tais elementos foram denominados requisitos C0. Na formulao C1 a continuidade tambm requerida, porm deve-se considerar tambm a curvatura dos graus de liberdade nos ns. (Park, 1986 e Taylor, 1976). Quando o shear locking foi encontrado pela primeira vez, esforos foram feitos para associlos com o rank ou a no-singularidade da matriz de rigidez ligada com o termo de penalidade (por exemplo, a matriz de rigidez de cisalhamento de uma viga de Timoshenko torna-se muito grande medida que a viga torna-se muito fina). Entretanto, percebe-se que estes fatores so sintomas do problema e no a causa. Desta forma, torna-se necessrio verificar a ocorrncia desde o incio do processo, ou seja, nas hipteses que foram feitas no processo de discretizao. O procedimento de consistncia diz que necessrio discretizar os campos de penalidade de uma forma consistente onde o comportamento fsico da estrutura deve ser preservado. Pode-se mostrar como a teoria da viga de Timoshenko pode ser reduzida teoria da viga clssica utilizando funes de penalidade e desta maneira, mostrar como a soluo aproximada de Ritz muito sensvel forma como os termos so escolhidos. Uma escolha inconsciente de parmetros, com baixa ordem de aproximao, leva a uma matriz de rigidez de penalidade que pode causar o shear locking. O procedimento terico a seguir descrito baseado no trabalho de Prathap (2001).

= (1 2 EI
L 0

w, 2 qw dx xx

(1)

Esta teoria pressupe uma condio de deformao de cisalhamento transversal zero e isto permite que a deformao da viga possa ser descrita inteiramente em termos de uma varivel dependente, ou seja, a deflexo transversal w. Uma aplicao do Princpio da Energia Potencial Mnima permite que a equao diferencial governante do problema e as condies de contorno sejam recuperadas, mas isto no ser feito no presente estudo. As Eq. (2), (3) e (4) estabelecem que a soluo exata que satisfaz as equaes diferenciais governantes e as condies de contorno :
2 2 qL 4 x3 q w (x ) = qL x 24 EI x 4 EI 6 EI
2 EI w, xx = q (L x ) 2

(2) (3) (4)

EI w, xxx = q (L x )

Considere agora uma aproximao de Ritz baseada em dois termos, w = b 2 x 2 + b3 x 3 . A soluo aproximada dada pela Eq. (5), conforme a seguir.
2 2 qL x3 w (x ) = 5qL x 24 EI 12 EI

(5)

Para o momento fletor e esforo cortante aproximado, tem-se, respectivamente,

2 EI w, xx = 5qL qL x 12 2

2. A TEORIA DA VIGA CLSSICA

(6)

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EI w, xxx = qL

(7)

Caso as Eq. (2) a (7) sejam escritas em termos de coordenadas naturais no sistema , onde x = (1 + )L / 2 para que as extremidades da viga sejam representadas por = 1 e = +1 , as solues exata e aproximada podem ser expandidas como 2 EI w, xx = qL 4 2 1 (1 3 2 ) 8 3 3 EI w, xx = qL 4 2 8 3
2

A teoria da viga de Timoshenko torna-se a teoria da viga clssica a partir do momento em que a viga torna-se muito fina ou quando a rigidez de cisalhamento torna-se muito grande ( ). Para um valor de tendendo ao infinito as equaes aqui tratadas tornam-se a equao diferencial de quarta ordem da teoria da viga clssica.
3.1 Aproximao de Ritz com dois termos

(8)

Considere agora uma aproximao de Ritz com dois termos baseados em = a1 x e w = b1 x . A deformao de cisalhamento dada por

= a 1 x b1
(9)

(11)

e indica uma uma variao linear do esforo cortante. O procedimento variacional de Ritz leva ao seguinte conjunto de equaes:
L3 L 0 3 EI + L2 0 0 2 L2 a 0 2 1 = 2 qL L b1 2

Observe que h uma certa diferena entre as respostas exata e aproximada. Porm, o polinmio de Legendre de ordem 2 tende a zero para os pontos = 1 , fazendo com que a soluo 3 aproximada coincida com a soluo exata (Zienkiewicz, 1971).
3. A TEORIA DA VIGA DE TIMOSHENKO

(12)

Resolvendo estas equaes, tem-se

a1 = 3qL2 12 EI + L2 ; b1 = 1,5qL3 qL 2 12 EI + L2

(13)

A teoria de Timoshenko para vigas oferece uma formulao mais geral, pois considera a deformao de cisalhamento transversal. A descrio do comportamento da viga melhorada quando so introduzidas duas quantias: a deflexo transversal w e a rotao . Assim, a deformao por cisalhamento em cada ponto dada por = w, x (Zienkiewicz, 2000). A energia funcional de deformao agora construda a partir das duas funes independentes w (x) e (x) e esta equao dada por:

= [1 2 EI ,
L 0

2 x

+ 1 ( w, x ) qw dx 2
2

(10)

onde k = , x representa a curvatura, a deformao de cisalhamento dada por = w, x e = KGA a rigidez de cisalhamento. O fator K depende da seo transversal, por exemplo, para uma viga de seo transversal retangular o valor de K igual a 5/6.

Nota-se que quando , tanto a1 quanto b1 tendem a zero, ou seja, fica evidenciado o efeito do shear locking. Isto poderia ter sido antecipado atravs de um exame minucioso das Eq. (10) e (11). Fazendo na Eq. (10) tem-se uma condio de penalidade na deformao de cisalhamento e isto requer que a deformao de cisalhamento seja zero no processo de aproximao de Ritz. Na Eq. (11) supondo que a1 0 e b1 0, claramente a1 0 impe uma deformao de flexo igual a zero produzindo uma ao de shear locking na soluo e conseqentemente obtendo uma soluo espria. A seguir, ser visto como modelar os termos de aproximao a fim de que se evite o fenmeno do shear locking.
3.2 Aproximao de Ritz com trs termos

Seja uma aproximao de trs termos que satisfaa o que ser chamado de condio de

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= -b1 + (a1 2b2 )x + a 2 x 2 (20)

2 consistncia. Considere = a 1 x e w = b 1 x + b2 x . A deformao de cisalhamento dada por

= -b1 + (a1 2b2 )x

(14)

O procedimento variacional de Ritz leva ao seguinte conjunto de equaes:

L 2 L EI 0 0 L3 0 34 L 0 + 4 2 L 0 2 3 0 2L 3 L4 4 L5 5 L3 3 L4 2 L2 2 L3 3 L L2 2 L3 0 3 L4 a1 0 2 2 a 2 = qL b 2 L2 1 3 b2 qL 3 4 L3 3

O procedimento variacional de Ritz leva ao seguinte conjunto de equaes:

L3 3 L 0 0 2 EI 0 0 0 + L 2 3 0 0 0 2 L 3 L2 L L
2

2 L3 3 a1 0 2 L2 b1 = qL 3 2 3 4L b2 qL 3 3

(15)

L 4 L3 3 0 0

0 0 0 0

(21)

Resolvendo estas equaes tem-se: = qL qL2 x 6 EI (16)

Pode-se mostrar que a matriz de penalidade 4x4 singular devido representao consistente (12b2) da parte linear da deformao de cisalhamento na Eq. (20). O rank da matriz 3 e a soluo no deve apresentar shear locking. Entretanto, as foras inconsistentes a2 0 indicam que a deformao de flexo k a1 . Isto quer dizer que o procedimento inconsistente com quatro termos ir produzir respostas to eficientes quanto formulao de Ritz consistente com trs termos. Resolvendo o conjunto de equaes em (21), tem-se 15qL2 qL2 (22) a1 = 6 EI 60 EI + L2 15qL2 (23) a2 = 60 EI + L2 qL 5qL3 b1 = (24) 2 60 EI + L2

w=

q 2 qL2 2 x + x 2 12 EI
2

(17)
(18) (19)

- EI , x = qL

( - w, x ) = q(L x )

Observe que no h fenmeno de shear locking nestas equaes. Fazendo uma comparao das matrizes nas Eq. (12) e (15) tem-se que a matriz da Eq. (12) uma matriz no-singular de rank 2 e a matriz da Eq. (15) uma matriz singular de rank 2 e ordem 3. Nota-se claramente que a singularidade um resultado da condio de consistncia representada por (1-2b2) na parte linear relacionada com a deformao de cisalhamento definida na Eq. (14). Pode-se mostrar que a no-singularidade aparece apenas em formulaes inconsistentes com ordens de aproximao baixas, como foi visto com a aproximao de Ritz com dois termos. A seguir, mostra-se que uma aproximao inconsistente quadrtica no possui shear locking na soluo e que a matriz no no-singular.
3.3 Aproximao de Ritz inconsistente com quatro termos

b2 =

qL2 q + 6 EI 2

(25)

medida que , a variao do momento fletor e esforo cortante so dados por:

EI , x = qL

6
2

(26) (27)

( - w, x ) = q(L x ) + 2,5qL 6 x L 6 x L + 1

( ) ( )

Partindo de uma aproximao com quatro termos para uma variao linear na aproximao da deformao de flexo, por exemplo = a 1 x + a 2 x 2 e w = b1 x + b2 x 2 , fazendo com que , x = a 1 + 2a 2 x seja a deformao de cisalhamento, tem-se

Agora existem violentas oscilaes quadrticas no esforo cortante e estas oscilaes tendem a x 1 1 zero nos pontos = 1 + 1 e 1 1 3 3 L 2 2 que so os pontos correspondentes ou = 1 3 integrao de Gauss-Legendre com 2 pontos. O

Teoria e Prtica na Engenharia Civil, n.17, p.1-7, Maio, 2011 efeito da representao inconsistente reduziu a efetividade da aproximao. A seguir, mostra-se que a efetividade pode ser melhorada fazendo a aproximao consistente antes do processo variacional.
3.4 Aproximao de Ritz com quatro termos

Seja um elemento baseado na teoria da viga de Timoshenko, conforme mostrado na Fig. 1, onde existem dois graus de liberdade em cada n, a deflexo transversal w, a rotao dw/dx e funes de interpolao cbica para garantir os requisitos de continuidade C1.

Considere agora uma aproximao de Ritz com uma funo consistente para deformao de cisalhamento definido como . Isto pode ser obtido notando que na Eq. (20) existe um termo quadrtico associado a2 e ainda que na Eq. (27) produz um termo quadrtico esprio (6x2 6Lx + L2). Uma formulao consistente via elementos finitos permite trocar o termo x2 na Eq. (20) por Lx L2/6, assim tem-se:
a L2 = b1 + (a1 2b2 )x + a 2 Lx L = b 2 6 1 6
2

Fig. 1 (a) Viga fina e (b) Viga de Timoshenko. A energia de deformao de uma viga de Timoshenko de comprimento 2L pode ser escrita como um somatrio das componentes de flexo e cisalhamento da seguinte forma:

+ (a1 + a 2 L 2b2 )x

(28)

Agora o procedimento variacional de Ritz leva ao conjunto de equaes:

L 2 L EI 0 0 L2 4 L3 3 0 0 0 0 0 0 L3 0 34 L 0 + 4 2 L 0 2 3 0 2L 3 L4 4 7 L5 36 L3 3 L4 2 L2 2 L3 3 L L2 2 L3 0 3 L4 a1 0 2 2 a 2 = qL b 2 2 L 1 3 b2 qL 3 4 L3 3

(29)

(1 2 EI
onde

+ 1 2 kGA T dx

(32)

A soluo aproximada dada por:

- EI k = 5 2 qL qL x 12 2 (30) (31)

= - w, x

(33)

= q(L - x )

Comparando a Eq. (20) com a Eq. (6) tem-se que a soluo aproximada para a equao de Timoshenko para este problema assumindo uma deformao de cisalhamento consistente fornece exatamente o mesmo momento fletor daquele obtido pela teoria clssica de viga. Nota-se tambm que a Eq. (31) idntica Eq. (19) mostrando que o esforo cortante est sendo calculado de uma forma correta. Em outras palavras, medida que tende ao infinito, os termos a1, a2, b1 e b2 representam corretamente o estado fsico de equilbrio.
4. SHEAR LOCKING

Na Eq. (33) w o deslocamento transversal, a rotao, E o mdulo de Young , G o mdulo de elasticidade transversal, I o momento de inrcia e A representa a rea da seo transversal. No procedimento convencional so escolhidas funes de interpolao linear para o campo de deslocamento. Assim, tem-se:

N1 =

(1 )
2

N2 =

(1 + )
2

(34)

onde a coordenada = x / L varia de -1 a +1 para um elemento de comprimento 2L. Pode-se calcular as deformaes de flexo e cisalhamento a partir destas funes de interpolao utilizando os operadores de gradiente da Eq. (33). Posteriormente, introduz-se na Eq. (32) referente a

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energia de deformao e ento a matriz de rigidez do elemento determinada de uma forma analtica ou numrica. Para a viga mostrada na Fig. 1, de comprimento h, a matriz de rigidez pode ser dividida em duas partes: flexo e cisalhamento, conforme abaixo:
0 0 EI 0 1 Kb = h 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 h 1 2 h h2 kGt 2 3 Ks = h 1 h 2 2 h h 2 6 1 h 2 1 h 2 h 2 h2 6 h 2 h2 3

Fig. 3 Discretizao com elementos finitos de quatro ns.

(35)

Fig. 4 Discretizao com elementos finitos de oito ns. Observe que na Fig. 5, para a discretizao com elementos finitos de quatro ns, o deslocamento v(100,0) = 4.04, ou seja, um erro de aproximadamente 33%. Entretanto, a soluo utilizando elementos finitos de oito ns para v(100,0) = 6.0, ou seja, idntica a da soluo exata.

A seguir, mostra-se o fenmeno do shear locking comparando-se a soluo exata de uma viga engastada e livre, com duas discretizaes por elementos finitos.

5. APLICAO NUMRICA

Considere uma viga engastada e livre com E=100, M=100 e =0.3 conforme mostrado na Fig. 2.

Fig. 5 Deslocamentos para a discretizao com elementos de quatro ns. Fig. 2 Viga engastada e livre a ser analisada. A soluo exata utilizando o estado plano de tenses dada pelo conjunto de equaes abaixo. u= M xy EI ; v= M 2 x + y 2 2 EI
6. CONCLUSES

(36)

Para a geometria do problema, o deslocamento v(100,0) = 6. Agora, considere duas discretizaes via elementos finitos, uma com elementos finitos retangulares da famlia Serendipity de quatro ns e a outra com elementos finitos retangulares da famlia Serendipity de oito ns, conforme as Fig. 3 e 4.

Apresentam-se neste trabalho alguns conceitos necessrios ao entendimento do shear locking e tenta-se explicar porque algumas discretizaes via elementos finitos so melhores do que outras. Comparam-se as equaes da teoria de viga de Timoshenko com as equaes da teoria de viga clssica para discutir a natureza dos erros que aparecem durante a aproximao de Ritz. Estes mesmos erros so responsveis pelo shear locking encontrado nos modelos de elementos finitos para problemas de viga, conforme mostrado, matematicamente, na aproximao de Ritz com vrios termos utilizados, assim como na aplicao numrica. Dependendo da discretizao utilizada no problema, o fenmeno do shear locking poder causar resultados esprios na anlise.

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REFERNCIAS

1. Bathe, K. J. Finite Element Procedures, 2nd edition, Prentice-Hall, New Jersey, 1996. 2. Hughes, T. J. The Finite Element Method: Linear Static and Dynamic Finite Element Analysis, 2nd edition, Dover Editions, New Jersey, 2000. 3. Park, K. C. Improved strain interpolation for curved C0 elements, International Journal for Numerical Methods in Engineering, 22, 281288, 1986. 4. Prathap, G. Finite Element Analysis as Computation, Centre for Mathematical Modeling and Computer Simulation, India, 2001. 5. Taylor, R. L. and Wilson, E. L. A nonconforming element for stress analysis, International Journal for Numerical Methods in Engineering, 10, 1211-1219, 1976. 6. Zienkiewicz, O. C. and Taylor, R. L. Reduced integration technique in general analysis of plates and shells, International Journal for Numerical Methods in Engineering, 3, 275 290, 1971. 7. Zienkiewicz, O. C. The Finite Element Method, 5th edition, Butterworth-Heinemann, London, 2000.