Geometria Diferencial

Henrique Fleming
4-1-2002
Part I
Espaco Euclideano
1 Conceitos basicos (ver ref.[4])
Denicao 1 O espaco euclideano R
3
e o conjunto de todas as triplas orde-
nadas de n umeros reais.
A tripla p = (p
1
, p
2
, p
3
) e denominada um ponto de R
3
R
3
e um espaco vetorial sobre os reais de maneira natural: se p = (p
1
, p
2
, p
3
)
e q = (q
1
, q
2
, q
3
) sao pontos de R
3
, sua soma e o ponto
p + q = (p
1
+ q
1
, p
2
+ q
2
, p
3
+ q
3
)
O m ultiplo escalar de um ponto p = (p
1
, p
2
, p
3
) por um n umero a e o ponto
ap = (ap
1
, ap
2
, ap
3
) .
Verica-se facilmente que essas duas operacoes satisfazem os axiomas de
espaco vetorial. O ponto 0 = (0, 0, 0) e denominado origem de R
3
Denicao 2 Sejam x, y, z as funcoes de R
3
R tais que, para cada ponto
p = (p
1
, p
2
, p
3
),
x(p) = p
1
y(p) = p
2
z(p) = p
3
.
Essas funcoesx, y, z chamam-se funcoes coordenadas naturais de R
3
.
Tambem se usa a notacao x
1
, x
2
, x
3
.
Vale, ent ao, a identidade
p = (x
1
(p), x
2
(p), x
3
(p))
1
Denicao 3 Uma funcao real f sobre R
3
(f : R
3
R) e diferenciavel
(ou de classe C

) se todas as derivadas parciais de f, de todas as ordens,

existirem e forem contnuas.
Se f e g sao func oes reais diferenciaveis, f +g e fg sao tambem diferenciaveis.
Coment ario A diferenciacao e uma operac ao local: para calcular
f
x
em p R
3
basta saber os valores de f para todos os q R
3
sucientemente proximos
de p. Por isso a denicao acima e excessivamente restritiva. O domnio de f
pode ser um aberto que contenha p (e nao necessariamente todo o R
3
).
2 Vetores Tangentes
Denicao 4 Um vetor tangente v
p
de R
3
consiste de dois pontos de R
3
: a
parte vetorial v e o ponto de aplicacao p. v
p
e sempre representado pela exa
do ponto p ao ponto p+v.

E importante ressaltar que dois vetores tangentes,
v
p
e w
q
, sao iguais, v
p
= w
q
, se e so se v = w e p = q; ou seja, alem da
igualdade das partes vetoriais, requer-se a igualdade dos pontos de aplicacao.
Vetores com a mesma parte vetorial e pontos de aplicacao diferentes sao ditos
paralelos. Esta conceituacao de vetores tangentes e comum na fsica, onde o
ponto de aplicacao de uma forca e essencial.
Denicao 5 Seja p um ponto de R
3
. O conjunto T
p
(R
3
) de todos os vetores
que tem p como ponto de aplicacao e chamado de espaco tangente a R
3
em
p.
Denicao 6 Um campo vetorial V em R
3
e uma funcao que associa a cada
ponto p de R
3
um vetor tangente V (p) a R
3
, em p.
Existe uma algebra natural para campos vetoriais:
(V + W)(p) = V (p) + W(p)
(fV )(p) = F(p)V (p)
onde f : R
3
R
Denicao 7 Sejam U
1
, U
2
, U
3
campos vetoriais em R
3
tais que
U
1
(p) = (1, 0, 0)
p
U
2
(p) = (0, 1, 0)
p
U
3
(p) = (0, 0, 1)
p
2
para todo p R
3
. Chamamos U
1
, U
2
, U
3
de referencial natural de R
3
. U
i
(i = 1, 2, 3) e um conjunto de vetores unitarios na direcao x
i
.
Lema 1 Se V e um campo vetorial em R
3
, existem tres ( e so tres) funcoes
reais v
1
, v
2
, v
3
em R
3
tais que
V = v
1
U
1
+ v
2
U
2
+ v
3
U
3
As funcoes v
1
, v
2
, v
3
sao denominadas funcoes coordenadas euclideanas de V .
Prova V : p V (p) vetor tangente. A parte vetorial de V (p) pode ser de-
scrita como (v
1
(p), v
2
(p), v
3
(p)) que, ponto a ponto, dene as func oes v
1
, v
2
, v
3
.
Mas
V (p) = (v
1
(p), v
2
(p), v
3
(p))
= v
1
(p)(1, 0, 0)
p
+ v
2
(p)(0, 1, 0)
p
+ v
3
(p)(0, 0, 1)
p
= v
1
(p)U
1
(p) + v
2
(p)U
2
(p) + v
3
(p)U
3
(p)
Logo,
V = v
1
U
1
+ v
2
U
2
+ v
3
U
3
Calculos com campos vetoriais podem sempre ser expressos em termos
de suas funcoes coordenadas euclideanas. Por exemplo, a adicao e a multi-
plicac ao por uma func ao sao dados por

i
v
i
U
i
+

i
w
i
U
i
=

i
(v
i
+ w
i
)U
i
f
_

i
v
i
U
i
_
=

i
[fv
i
] U
i
Esta ultima equacao signica que, em um ponto arbitrario p, teremos
_
f
_

i
v
i
U
i
__
(p) =

i
(f(p)v
i
(p)) U
i
(p)
Um campo vetorial V e diferenciavel se suas func oes coordenadas euclideanas
forem diferenciaveis.
3
3 Derivadas direcionais
Associada a cada vetor tangente v
p
R
3
esta a reta
t p + tv
Seja f uma func ao diferenciavel em R
3
, e considere a func ao
t f(p + tv) ,
que e uma func ao diferenciavel na reta real.

E claro que a derivada desta
func ao de t, em t = 0, nos diz como f varia ao longo da reta que tem a
direc ao de v.
Denicao 8 Seja f : R
3
R diferenciavel, seja v
p
um vetor tangente a R
3
.
O n umero
v
p
[f] =
d
dt
(f(p + tv))
t=0
e a derivada de f em relacao a v
p
. Outra denominacao usada e a de derivada
direcional na direcao de v
p
.
Exemplo:
f = x
2
yz
p = (1, 1, 0)
v = (1, 0, 3)
p + tv = (1 + t, 1, 3t)
f(p + tv) = (1 + t)
2
.1.(3t) = 3t 6t
2
3t
3
e entao
d
dt
(f(p + tv)) = 3 12t 9t
2
Para t = 0,
v
p
[f] = 3
O calculo de v
p
[f] pode ser reduzido ao calculo das derivadas parciais no
ponto p, como mostram os lemas a seguir.
4
Lema 2 Se v
p
= (v
1
, v
2
, v
3
) e um vetor tangente a R
3
, entao
v
p
[f] =

v
i
f
x
i
(p)
Prova
f(p + tv) = f(p
1
+ tv
1
, p
2
+ tv
2
, p
3
+ tv
3
)
d
dt
(p
i
+ tv
i
) = v
i
v
p
[f] =
d
dt
(f(p + tv))
t=0
=

f
x
i
(p)v
i
As principais propriedades dessa derivada direcional sao:
Teorema 1 Sejam f, g : R
3
R, v
p
e w
p
vetores tangentes, a e b, n umeros.
Entao,
(1) (av
p
+ bw
p
)[f] = av
p
[f] + bw
p
[f]
(2) v
p
[af + bg] = av
p
[f] + bv
p
[g]
(3) v
p
[fg] = v
p
[f].g(p) + f(p).v
p
[g] .
A demonstracao e imediata.
As primeiras duas propriedades podem ser sumarizadas assim: v
p
[f] e linear
em v
p
e em f. A terceira e a propriedade de Leibnitz. Todos os tipos de
derivac ao que vamos encontrar tem essa caracterstica: linearidade e Leibnitz.
Dado um campo vetorial V e uma func ao f, podemos falar na func ao
V [f]. De fato, em cada ponto p essa func ao tem o valor V
p
[f], ou seja, a
derivada de f em relac ao ao vetor tangente V (p).
Seja U
1
, U
2
, U
3
o campo de referenciais naturais em R
3
. Lembrando que
U
1 p
= (1, 0, 0)
p
(1)
U
2 p
= (0, 1, 0)
p
(2)
U
3 p
= (0, 0, 1)
p
(3)
temos, evidentemente, que U
i
[f] =
f
x
i
.
Por exemplo:
U
1
(p)[f] =
d
dt
(f(p
1
+ t, p
2
, p
3
))
t=0
=
f
x
1
(p)
5
Corolario 1 Sejam V e W campos vetoriais em R
3
e f, g, h funcoes reais
(R
3
R).
1. (fV + gW)[h] = fV [h] + gW[h]
2. V [af + bg] = aV [f] + bV [g]
3. V [fg] = V [f].g + fV [g]
A demonstracao e simples. Exemplo:
V (p)[fg] = V (p)[f].g(p) + f(p)[g]
ou seja:
V [fg](p) = V [f].g(p) + fV [g](p)
Para simplicar a notac ao, nem sempre vamos escrever o ponto de aplicac ao
de um vetor v
p
.
4 Curvas em R
3
Denicao 9 Uma curva em R
3
e uma funcao diferenciavel : I R
3
de
um intervalo aberto I R em R
3
.
A funcao pode ser escrita como (
1
,
2
,
3
). Ser diferenciavel quer dizer-
ent ao que
1
,
2
,
3
sao diferenciaveis.
Exemplo 1. Reta.

E a curva : R R
3
denida por
(t) = p + tq = (p
1
+ tq
1
, p
2
+ tq
2
, p
3
+ tq
3
)
com q ,= 0, e a reta passando por p na direc ao q.
2. Helice. A curva t (a cos t, a sin t, 0) e um crculo de raio a > 0 no plano
xy de R
3
. Uma helice e obtida tmando-se a curva
t (a cos t, a sin t, bt)
com a > 0 e b ,= 0.
Denicao 10 Seja : I R
3
uma curva em R
3
com = (
1
,
2
,
3
).
Para cada t I, o vetor velocidade de em t e o vetor tangente

(t) =
_
d
1
dt
(t),
d
2
dt
(t),
d
3
dt
(t)
_
(t)
no ponto (t) R
3
.
6
Denicao 11 Seja : I R
3
uma curva. Se h : J I e uma funcao
diferenciavel em um intervalo aberto J, entao a funcao composta
= (h) : J R
3
e uma curva denominada reparametrizacao de por h.
Lema 3 Se e uma reparametrizacao de por h, entao

(s) =
dh
ds
(s).

(h(s))
Dem.: Escrevendo = (
1
,
2
,
3
), temos
(s) = (h(s)) = (
1
(h(s)),
2
(h(s)),
3
(h(s)))
Mas g(f(s))

= g

(f(s)).f

(s), logo,

(s) = (

1
(h(s)).h

(s),

2
(h(s).h

(s),

3
(h(s).h

(s)
= h

(s). (

1
(h(s)),

2
(h(s)),

3
(h(s)))

(s) =
dh
ds
(s).

(h(s))
quod erat demonstrandum.
Lema 4 Seja uma curva em R
3
e seja f uma funcao diferenciavel em R
3
.
Entao,

(t)[f] =
df()
dt
(t)
Prova: como

(t) =
_
d
1
dt
,
d
2
dt
,
d
3
dt
_
(t)
e como vimos que
v
p
[f] =

v
i
f
x
i
( p)
7
temos

(t)[f] =

(t)
(t)
[f] =

i
d
i
dt
(t)
f
x
i
((t))
Ora, f() pode ser escrita f(
1
,
2
,
3
). Logo,
df()
dt
(t) =

i
f
x
i
((t))
d
i
dt
(t)
Portanto,

(t)[f] =
sf()
dt
(t)
Coment ario:

(t)[f] e a taxa de variac ao de f ao longo da linha por (t), na

direc ao

(t). O lema mostra que esta taxa e a mesma que a da variac ao de

f ao longo da curva .
5 1-Formas
Seja f : R
3
R. Elementarmente usa-se denir a diferencial de f como
df =
f
x
dx +
f
y
dy +
f
z
dz
sem esclarecer o que esta expressao formal signica. A seguir daremos um
signicado preciso `a noc ao de diferencial de uma func ao.
Denicao 12 Uma 1-forma em R
3
e uma funcao real (isto e, a valores
reais) sobre o conjunto dos vetores tangentes a R
3
, tal que e linear em cada
ponto, isto e,
(av + bw) = a(v) + b(w)
para quaisquer n umeros a, b e quaisquer vetores tangentes v, w em um ponto
arbitrario de R
3
.
Assim, dada , (v) e um n umero. No ponto p, ponto de aplicacao de v, a
func ao

p
: T
p
(R
3
) R
e linear. Ent ao, em cada ponto p,
p
e um elemento do espaco dual de T
p
(R
3
).
Neste sentido, a noc ao de 1-forma e dual `a de campo vetorial.
8
A soma de 1-formas e e denida ponto-a-ponto:
( + )(v) = (v) + (v)
para todo v em T
p
(R
3
). De modo semelhante, se f e uma func ao real em R
3
e e uma 1-forma, ent ao a 1-forma f e denida assim:
(f)(v
p
) = f( p)(v
p
)
para todos os vetores tangentes v
p
.
Da decorre uma maneira natural para calcular a ac ao de uma 1-forma
sobre um campo vetorial V , dando uma funcao real (V ):
((V )) ( p) = (V ( p))
Pode-se ent ao interpretar tambem uma 1-forma como uma maquina que con-
verte campos vetoriais em funcoes reais. Diz-se que e diferenciavel quando
(V ) e diferenciavel para qualquer V diferenciavel. A partir de agora vamos
sempre supor que as 1-formas, bem como os campos vetoriais, sao difer-
enciaveis. As seguintes propriedades da linearidade valem:
(fV + gW) = f(V ) + g(W)
(f + g)(V ) = f(V ) + g(V )
onde f e g sao funcoes.
Usando a nocao de derivada direcional vamos introduzir agora uma maneira
muito importante de construir !-formas a partir de func oes.
Denicao 13 Seja f : R
3
R diferenciavel. A diferencial df de f e uma
1-forma tal que
df(v
p
) = v
p
[f]
para todos os vetores tangentes v
p
.
Coment ario: A df assim denida e efetivamente uma 1-forma, pois e uma
func ao a valores reais sobre os vetores tangentes e que, pela parte (1) do
teorema 3.3, e linear em cada ponto p. Note-se que df sabe como f varia em
todas as direc oes de R
3
, o que da uma medida de sua potencia.
Exemplos 1-formas em R
3
.
(1) As diferenciais dx
1
,dx
2
,dx
3
das func oes coordenadas naturais.
dx
i
(v
p
) = v
p
[x
i
] =

j
v
j
x
i
x
j
( p) =

j
v
j

ij
= v
i
9
Assim, o valor de dx
i
em um vetor tangente arbitrario v
p
e a i-esima compo-
nente v
i
de sua parte vetorial.
(2) A 1-forma = f
1
dx
1
+ f
2
dx
2
+ f
3
dx
3
(v
p
) = f
1
( p)dx
1
(v
p
) + f
2
( p)dx
2
(v
p
) + f
3
dx
3
(v
p
)
= f
1
( p)v
1
+ f
2
( p)v
2
+ f
3
( p)v
3
(v
p
) =

f
i
( p)v
i
(3) Em particular, tomando como vetores os U
ip
, temos
dx
j
(U
ip
) =
j
i
e, assim, dx
1
,dx
2
,dx
3
formam a base dual de U
1
, U
2
,U
3
, que e a base natural
de R
3
.
Lema 5 Se e uma 1-forma em R
3
, entao =

f
i
dx
i
, onde f
i
= (U
i
).
Essas funcoes f
1
, f
2
, f
3
, sao chamadas funcoes coordenadas euclideanas de
.
Dem.: Um vetor tangente generico pode ser escrito
v
p
=

v
i
U
i
( p)
logo,
(v
p
) = (

v
i
U
i
( p)) =

v
i
(U
i
( p)) =

v
i
f
i
( p)
onde denotamos (U
i
( p)) por f
i
( p). Mas
_

f
i
dx
i
_
(v
p
) =

i
f
i
( p)dx
i
(v
p
) =

i
f
i
( p)v
i
logo, =

i
f
i
dx
i
, onde f
i
( p) = (U
i
( p)).
Este lema mostra que uma 1-forma em R
3
nao e senao uma expressao fdx+
gdy + hdz, onde os dx
i
sao precisamente denidos.
Corolario 2 Seja f uma funcao diferenciavel em R
3
. Entao,
df =

f
x
i
dx
i
10
Dem.:

f
x
i
dx(v
p
) =

f
x
i
( p)v
Ora,
df(v
p
) = v
p
[f] =

i
f
x
i
( p)v
i
o que demonstra o corolario.
6 Formas diferenciais
As 1-formas sao membros de uma famlia maior, a das formas diferenciais.
Existem 2-formas, 3-formas, etc. De uma maneira informal, uma forma difer-
encial e uma soma de termos da forma fdx
i
dx
j
, ou gdx
i
dx
j
dx
k
, onde o pro-
duto das diferenciais satisfaz a regra de alternac ao:
dx
i
dx
j
= dx
j
dx
i
(1 i , j 3)
Como conseq uencia desta regra, temos
dx
i
dx
i
= 0
Catalogo:
0-forma: f (funcao diferenciavel)
1-forma: fdx + gdy + hdz
2-forma: fdxdy + gdxdz + hdydz
3-forma: fdxdydz
Em R
3
nao ha outros tipos de formas. Vamos introduzir operacoes envol-
vendo formas. Ja sabemos somar 1-formas:

i
f
i
dx
i
+

i
g
i
dx
i
=

i
(f
i
+ g
i
)dx
i
Adic oes correspondentes existem para 2-formas e 3-formas.
Multiplicac ao de formas: se faz usando a regra da alternac ao. Para ressaltar
as propriedades desse produto especial, vamos passar a denotar o produto
dxdy, por exemplo, por dx dy.
Exemplo
(1) Sejam
= xdx ydy
11
= zdx + xdz
Ent ao,
= (xdx ydy) (zdx + xdz)
= xzdx dx + x
2
dx dz yzdy dx yxdy dz
= x
2
dx dz yzdy dx yxdy dz
= x
2
dx dz + yzdx dy yxdy dz
De uma maneira geral, o produto de duas 1-formas e uma 2-forma.
(2) Sejam e como acima, e = zdy. Ent ao
= zdy (x
2
dx dz + yzdx dy yxdy dz)
= x
2
zdy dx dz + z
2
ydy dx dy xyzdy dy dz
Mas dy dx dy = dy dy dx = 0 e dy dy dz = 0 Logo,
= x
2
zdx dy dz
Seja como acima, e seja a 2-forma ydx dz + xdy dz. Temos
= (xdx ydy) (ydx dz + xdy dz)
= yxdx dx dz + x
2
dx dy dz y
2
dy dx dz yxdy dy dz
= x
2
dx dy dz y
2
dy dx dz
= (x
2
+ y
2
)dx dy dz
Lema 6 Se e sao 1-formas, entao
=
Dem: Trivial.
Denicao 14 Se =

i
f
i
dx
i
e uma 1-forma em R
3
, a derivada exterior
de e a 2-forma
d =

i
df
i
dx
i
onde df
i
e a diferencial da funcao f
i
.
12
Seja = f
1
dx
1
+ f
2
dx
2
+ f
3
vdx
3
. Ent ao,
d = df
1
dx
1
+ df
2
dx
2
+ df
3
dx
3
Mas,
df
1
=
f
1
x
1
dx
1
+
f
1
x
2
dx
2
+
f
1
x
3
dx
3
df
2
=
f
2
x
1
dx
1
+
f
2
x
2
dx
2
+
f
2
x
3
dx
3
df
3
=
f
3
x
1
dx
1
+
f
3
x
2
dx
2
+
f
3
x
3
dx
3
d =
_
f
1
x
1
dx
1
+
f
1
x
2
dx
2
+
f
1
x
3
dx
3
_
dx
1
+
+
_
f
2
x
1
dx
1
+
f
2
x
2
dx
2
+
f
2
x
3
dx
3
_
dx
2
+
+
_
f
3
x
1
dx
1
+
f
3
x
2
dx
2
+
f
3
x
3
dx
3
_
dx
3
Expandindo e levando em conta as regras do produto exterior, temos
d =
_
f
2
x
1

f
1
x
2
_
dx
1
dx
2
+
_
f
3
x
2

f
2
x
3
_
dx
2
dx
3
+
_
f
3
x
1

f
1
x
3
_
dx
1
dx
3
Teorema 2 Sejam f e g funcoes, e 1-formas.
(1) d(fg) = (df)g + f(dg)
(2)d(fg) = df + fd
(3)d( ) = d d
Dem: (1) e (2) sao muito simples e cam como exerccios.
(3)

E suciente provar a formula para = fd e = gd, onde e sao
quaisquer das coordenadas x
1
, x
2
, x
3
. Por exemplo, = fdx, = gdy.
Ent ao,
d( ) = d(fgdx dy)
=
(fg)
x
dx dx dy +
(fg)
y
dy dx dy +
(fg)
z
dz dx dy
=
(fg)
z
dx dy dz
=
_
f
z
g + f
g
z
_
dx dy dz
13
Mas
d =
_
f
y
dy dx +
f
z
dz dx
_
gdy
=
f
z
gdz dx dy
d = fdx
_
g
x
dx dy +
g
z
dz dy
_
= f
g
z
dx dz dy
= f
g
z
dx dy dz
o que prova (3).
7 Aplicacoes, ou mapeamentos
Nesta secao discutimos funcoes de R
n
em R
m
. A observa cao fundamentalso-
bre a func ao F : R
n
R
m
e que ela pode ser completamente descrita por m
func oes de R
n
R.
Denicao 15 Dada uma funcao F : R
n
R
m
, sejam f
1
,. . . f
m
funcoes
reais denidas em R
n
, tais que
F( p) =
_
f
1
(

P), f
2
( p), ..., f
m
( p)
_
para todo p de R
n
.
Essas func oes chamam-se funcoes coordenadas euclideanas de F, e e costume
escrever-se: F = (f
1
, f
2
, ..., f
m
).
A funcao F e diferenciavel se suas funcoes coordenadas o forem. Uma
func ao diferenciavel F : R
n
R
m
e chamada de mapeamento de R
n
em R
m
.
Note que f
i
= x
i
F.
14
Denicao 16 Se : I R
n
e uma curva em R
n
e F : R
n
R
m
e um
mapeamento, entao a funcao composta = F() : I R
m
e uma curva em
R
m
denominada imagem de sob F.
Exemplo
(1) Considere o mapeamento F : R
3
R
3
tal que
F = (x y, x + y, 2z)
ou, mais precisamente,
F : (x, y, z) (x y, x + y, 2z).
Este mapeamento e muito simples porque e linear. Neste caso e sabido que F
e completamente determinado pelos seus valores em tres pontos linearmente
independentes, como, por exemplo,
u
1
= (1, 0, 0)
u
2
= (0, 1, 0)
u
3
= (0, 0, 1)
(2) O mapeamento F : R
2
R
2
tal que
F(u, v) = (u
2
v
2
, 2uv)
onde u e v sao as func oes coordenadas de R
2
. Para analisar este mapeamento,
vamos examinar o seu efeito sobre a curva
(t) = (r cos t, r sin t) 0 t 2
Esta curva descreve, em sentido antihor ario, um arco de crculo de raio r com
centro na origem. A curva imagem e
(t) = F ((t)) = F(r cos t, r sin t)
=
_
r
2
cos
2
t r
2
sin
2
t, 2r
2
cos t sin t
_
Portanto,
(t) =
_
r
2
cos 2t, r
2
sin 2t
_
0 t 2
Esta curva descreve dois arcos de crculo, em sentido antihorario, em torno
da origem e de raio r
2
.
15
Em linhas gerais, o calculo diferencial aproxima objetos contnuos por
objetos lineares. Nesta linha, dado um mapeamento F : R
n
, vamos denir
uma aproximacao linear para ele, perto de um ponto p R
n
.

E possvel atingir todos os pontos de R

n
atraves de retas (t) = p + tv,
partindo de p e escolhendo adequadamente v e t. Da mesma forma R
n
pode
ser varrido pelas imagens de por F, ou seja,
(t) = F(

P + tv)
comecando em F( p). Vamos aproximar F nas vizinhancas de p pelo mapea-
mento F

, que leva cada velocidade inicial

(0) = v
p
na velocidade inicial

(0).
Denicao 17 Seja F : R
n
um mapeamento. Seja v
p
um vetor tangente
a R
n
em p, e denotemos por F

(v) a velocidade inicial da curva

t F( p + tv)
A funcao resultante F

leva vetores tangentes a R

n
em vetores tangentes a ,
e e chamada mapeamento tangente de F.
Proposicao 1 Seja F = (f
1
, f
2
, ...f
m
) um mapeamento de R
n
em . Se v e
um vetor tangente a R
n
em p, entao
F

(v) = (v[f
1
], ..., v[f
m
]) em F( p)
Prova: Vamos tomar m = 3 para xar as ideias. Entao
(t) = F( p + tv) = (f
1
( p + tv), f
2
( p + tv), f
3
( p + tv))
Por denic ao, F

(v) =

(0). Para obter

(0), derivamos, em t = 0, as
func oes coordenadas de . Mas
d
dt
(f
i
( p + tv))
t=0
= v[f
i
]
Logo,
F

(v) = (v[f
1
], v[f
2
], v[f
3
])
=0
e (0) = F( p).
16
Corolario 3 Se F : R
n
e um mapeamento, entao em cada ponto p de R
n
,
o mapeamento tangente
F
p
: T
p
(R
n
) T
F(p)
()
e uma transformacao linear.
Prova: Temos que mostrar que, para v, w, a, b arbitrarios,
F

(av + bw) = aF

(v) + bF

(w)
F
8
(av + bw) = ((av + bw)[f
1
], ...(av + bw)[f
m
])
= (av[f
1
] + bw[f
1
], ..., av[f
m
] + bw[f
m
])
= a (v[f
1
], ...v[f
m
]) + b (w[f
1
], ..., w[f
m
])
= aF

(v) + bF

(w)
De fato, o mapeamento tangente F
p
em p e a transformacao linear que
melhor aproxima F nas vizinhancas de p.
Corolario 4 Seja F : R
n
um mapeamento. Se = F() e a imagem da
curva em R
n
, entao

= F

).
Prova:
m = 3
F = F() = (f
1
(), f
2
(), f
3
())
F

) = (

[f
1
],

[f
2
],

[f
3
])
Mas

[f
i
] =
df
i
()
dt
,
logo,
F

) =
_
df
1
()
dt
(t),
df
2
()
dt
(t),
df
3
()
dt
(t)
_
(t)
=

(t)
Sejam U
j
, (1 j n) e U
i
, (1 i m) os referenciais naturais de
R
n
e respectivamente. Entao,
17
Corolario 5 Se F = (f
1
, ..., f
m
) e um mapeamento de R
n
em , entao
F

(U
j
( p)) =
m

i=1
f
i
x
j
( p)U
i
(F( p)) (1 j n)
Dem: Imediata, lembrando que U
i
[f
j
] =
f
j
x
i
.
Seja V um espaco vetorial, com base e
i
. Seja W um outro espaco vetorial,
com base f
i
. Seja T : V W linear. Chama-se elementos de matriz de T
em relacao `as bases e
i
e f
i
os n umeros T
ji
na equac ao
TE
i
=

j
T
ji
f
j
Logo, o Corolario 7.8 nos diz que, se F(f
1
, ..., f
m
), os elementos de matriz de
f

em relac ao aos referenciais naturais de R

n
e sao, no ponto p, os n umeros
f
i
x
j
( p). Ou seja, a matriz que representa a transformac ao linear F

nessas
bases e a matriz jacobiana da funcao F. Isto nos sugere outro nome para F

:
derivada de F.
Denicao 18 Um mapeamento F : R
n
e regular se, para todo p R
n
, o
mapeamento tangente F
p
for (1 1) (injetor).
1
Como mapeamentos tangentes sao lineares, segue diretamente da algebra
linear que as seguintes condicoes sao equivalentes:
(1) F
p
e injetora.
(2) F

(v
p
) = 0 v
p
= 0
(3) A matriz jacobiana de F em p tem posto n (que e a dimensao de R
n
).
A seguinte propriedade de transformacoes lineares T : V W sera util:se
os espacos vetoriais V e W tem a mesma dimensao, entao T e injetora se e
so se ela for sobrejetora.
Um mapeamento que tem um mapeamento inverso e chamado de difeomorsmo.
Lembre-se de que estamos exigindo de um mapeamento que seja diferenciavel.
Quando considerarmos aplicacoes mais gerais, um difeomorsmo sera uma
aplicac ao diferenciavel que possui uma inversa tambem diferenciavel.
1
Uma aplicacao e injetora se F(x) = F(y) x = y.
18
Teorema 3 Seja F : R
n
um mapeamento entre espacos euclideanos de
mesma dimensao. Se F
p
e injetora em um ponto p, existe um aberto /
contendo p tal que a restricao de F a / e um difeomorsmo de / sobre um
aberto B.
Este teorema, de demonstracao difcil, e chamado de teorema da func ao inversa.
Denicao 19 Funcoes tangentes.
Seja A R
n
um aberto; x
0
um ponto de A e
f, g : A
contnuas em A. Diz-se que f e g sao tangentes em x
0
se
(1)f(x
0
) = g(x
0
)
(2)lim
xx
0
;x=x
0
f(x)g(x)
xx
0

= 0
onde |z| e a norma do vetor z (por exemplo, a norma euclideana).
O nome se justica. Tomemos, para simplicar, o caso em que n = m. Entao
o limite da denicao diz que, se f e g sao tangentes em x
0
, teremos, proximo
a x
0
,
f(x) = f(x
0
) + (x x
0
)a
g(x) = g(x
0
) + (x x
0
)b
e, para que
f(x)g(x)
xx
0

= 0, e preciso que a = b. Ou seja, nas vizinhancas de

x
0
, as func oes tangentes diferem so a partir da segunda ordem em |x x
0
|.
Teorema 4 Suponhamos que, dentre as funcoes tangentes, em x
0
, `a funcao
f, existam duas funcoes lineares, u
1
e u
2
. Isto e, suponhamos que
x f(x
0
) + u
1
(x x
0
)
x f(x
0
) + u
2
(x x
0
)
sejam tangentes a f em x
0
. Entao, u
1
= u
2
.
19
Prova:
(1)u
1
e tangente a u
2
(trivial).
(2) Temos, entao,
lim
xx
0
; x=x
0
|f(x
0
) + u
1
(x x
0
) f(x
0
) u
2
(x x
0
)|
|x x
0
|
= 0
lim
xx
0
; x=x
0
|(u
1
u
2
)(x x
0
)|
|x x
0
|
= 0
Introduzo y = x x
0
e v = u
1
u
2
. Entao,
lim
y0; y=0
|v(y)|
|y|
= 0
Isto quer dizer que, para qualquer > 0, existe r > 0 tal que, se |y| r,
|v(y)| < |y| (4)
Considere a seguinte escolha de y:
y = r
x
|x|
onde x e um vetor nao-nulo qualquer. Temos
|y| =
r
|x|
|x| = r r
v(y) =
r
|x|
v(x)
e a Eq.(4) vale. Logo,
r
|x|
|v(x)| < r
|v(x)| < |x|
ou ainda
|v(x)|
|x|
<
para arbitrario e para todo x ,= 0. Para x = 0, temos v(x) = 0. Para
x nao-nulo, a desigualdade de cima exige v(x) = 0.
2
Logo, v(x) = 0 para
todo x. Segue que v = 0, ou, u
1
= u
2
. Em conseq uencia a aplicacao linear
tangente a uma func ao contnua em x
0
, se existir, e unica.
2
Pois o primeiro membro e menor do que qualquer , logo e zero. Mas o denominador
e nao-nulo, logo o numerador tem de ser zero.
20
Denicao 20 Dizemos que uma aplicacao contnua f de A R
n
em e
diferenciavel no ponto x
0
A se existir uma aplicacao linear u de R
n
tal
que x f(x
0
) + u(t = t
0
) seja tangente a f em x
0
. Acabamos de ver que
esse mapeamento, quando existe, e unico. u e denominado derivada de f no
ponto x
0
, e e denotado por f

(x
0
) ou Df(x
0
).
Exemplos:
1.A aplicac ao (x, y) x, de R
2
R
1
e diferenciavel. Por que? Qual e a sua
diferencial?
A funcao pode ser escrita f(x, y) = x. Ela e linear, pois
f[(x, y) + (x, y)] = f[(x +x, y +y)] = x +x = f(x, y) +f(x, y)
f[(x, y)] = f[(x, y)] = x = f(x, y)
Como f e linear, ela coincide com a derivada. Entao, Df = f.
2.(x, y) (x
2
, y
2
). Determinar a diferencial.
|
_
(x +h)
2
, (y +k)
2
_
(x
2
, y
2
) u(h, k)| =
|(x
2
+ 2hx +h
2
, y
2
+ 2kx +k
2
) (x
2
, y
2
) u(h, k)| = =
|(2hx +h
2
, 2ky +k
2
) u(h, k)|
Para ser mais explcito, vou denotar u por u
(x,y)
. Considere a aplicacao
u
(x,y)
.(h, k) = (2xh, 2yk)
Entao temos
|(2hx +h
2
, 2ky +k
2
) (2xh, 2yk)| = |(h
2
, k
2
)| =
_
h
4
+k
4
Para que u
(x,y)
seja a derivada de f em (x, y) devemos ter
|f(x +h, y +k) f(x, y) u
(x,y)
(h, k)|
_
h
2
+k
2
ou seja, que
_
H
4
+k
4

_
h
2
+k
2
nolimite em que

h
2
+k
2
e sucientemente pequeno. Isto e claramente possvel,
pois, para h e k sucientemente pequenos,
_
h
4
+k
4
<
_
h
2
+k
2
Resta vericar, o que e muito simples e pode ser feito pelo leitor, que u
(x,y)
e
linear. Uma vez que u
(x,y)
.(h, k) = (2xh, 2yk) e linear, podemos calcular
21
seus elementos de matriz. Estes sao obtidos aplicando u
(x,y)
aos vetores de
base de R
2
:
u
(x,y)
(1, 0) = 2x
u
(x,y)
(0, 1) = 2y
Note-se que f(x, y) = (x
2
, y
2
) = (f
1
(x, y), f
2
(x, y)), logo,
f
1
(x, y) = x
2
f
2
(x, y) = y
2
The partial derivatives of f
1
and f
2
are given by
f
1
x
= 2x
f
1
y
= 0
f
2
x
= 0
f
2
y
= 2y
Como podemos escrever
u
(x,y)
.(1, 0) = 2x(1, 0) + 0(0, 1)
u
(x,y)
.(0, 1) = 0(1, 0) + 2y(0, 1)
segue, usando os valores das derivadas parciais, que
u
(x,y)
(1, 0) =
f
1
x
(1, 0) +
f
1
y
(0, 1)
u
(x,y)
(0, 1) =
f
2
x
(1, 0) +
f
2
y
(0, 1)
de onde ca claro que as derivadas parciais sao os elementos de matriz de
u
(x,y)
.
3. f : R R, dada por x e
x
|f(x + h) f(x) u
x
.h| = |e
x+h
e
x
u
x
.h|
= |e
x
(1 + h) e
x
u
x
.h|
= |e
x
+ he
x
e
x
u
x
.h|
= |he
x
u
x
.h|
22
Para que isto se anule devemos ter
u
x
.h = e
x
.h
ou seja, a derivada de e
x
e a func ao linear
h e
x
.h
Normalmente dizemos que a derivada da funcao x e
x
no ponto x e o
n umero e
x
. Isto nao e inconsistente. De fato, no espaco vetorial R, de uma
dimensao, seja U
1
o vetor da base natural (neste caso, U
1
e o n umero real 1!),
e T uma aplicacao linear qualquer. Seja v = vU
1
um vetor de R. Denotemos
T(U
1
) por f. Temos
T(v) = T(vU
1
) = vT(U
1
) = vf = vfU
1
= fvU
1
= fv
T(w) = T(wU
1
) = wT(U
1
) = wf = wfU
1
= fwU
1
= fw
ou seja, uma aplicac ao linear R R consiste sempre em multiplicar o vetor
sobre o qual ela atua por um n umero, caracterstico da aplicac ao, podendo-se
ent ao identicar cada aplicacao linear com um n umero. Na analise classica
chama-se a esse n umero de derivada.
Teorema 5 (Continuidade de uma aplicacao linear). Sejam E e F espacos
vetoriais com normas denidas e u uma aplicacao linear de E em F. Am
de que u seja contnua, e necessario e suciente que exista a > 0 tal que,
para todo x E,
|u(x)| a|x|
Dem;Elon Lages Lima, [1]
Teorema 6 Se a aplicacao contnua f de A R
n
em R
m
e diferenciavel
no ponto x
0
A, a derivada f

(x
0
) e uma aplicacao linear contnua de
R
n
R
m
.
23
Dem:A continuidade de f signica que, dado > 0, existe r [0, 1] tal que
|t| |f(x
0
+ t) f(x
0
)|

2
A diferenciabilidade em x
0
exige que, nas mesmas condicoes,
|f(x
0
+ t) f(x
0
) u(t)|

2
|t|
Ora,
|u(t)| = |u(t) f(x
0
+ t) + f(x
0
) + f(x
0
+ t) f(x
0
)|
|f(x
0
+ t) f(x
0
) u(t)| +|f(x
0
+ t) f(x
0
)|
logo,
|u(t)|

2
|t| +

2
e, tomando o maximo |t|,
|u(t)|

2
+

2
Conseq uentemente,
|t| r |u(t)|
Tomando t = r
x
x
, com x ,= 0 qualquer, temos |t| = r r. Logo, |u(t)|
. Mas
|u(t)| = |u
_
rx
|x|
_
| =
r
|x|
|u(x)|
Logo,
|u(x)|

r
|x|
para todo x. A funcao u e, entao, contnua.
Teorema 7 (A regra da cadeia.)
Sejam E,F,G tres espacos vetoriais normados, A uma vizinhanca aberta
de x
0
E, f uma aplicacao contnua de A em F, y
0
= f(x
0
), B uma
vizinhanca aberta de y
0
em F, g uma aplicacao contnua de B em G. Entao,
se f e diferenciavel em x
0
e g e diferenciavel em y
0
, a aplicacao h = g f e
diferenciavel em x
0
, e se tem
h

(x
0
) = g

(y
0
) f

(x
0
)
24
Dem:Too boring inequality juggling! (Dieudonne, Foundations of Modern
Analysis, Paragrafo (8.2.1), pg.151.)
Part II
Analise em Variedades
8 O conceito de variedade
Denicao 21 Seja M um espaco topologico. Uma carta (V, ) e um home-
omorsmo de um aberto V de M sobre um aberto de R
m
. Duas cartas
(V
1
,
1
) e (V
2
,
2
) sao compatveis se V
1
V
2
= ou, caso contrario, se

1

1
2
e
2

1
1
forem aplicacoes diferenciaveis entre abertos de R
m
Denicao 22 Um atlas e um conjunto de cartas compatveis que cobre M.
Dois atlas sao compatveis se todas as suas cartas sao compatveis.
Observac oes
1. No conjunto dos atlas de M, a relacao / e B sao compatveise uma
relac ao de equivalencia. Ent ao e possvel agrupar os atlas em classes: todos
os elementos de uma determinada classe sao atlas equivalentes. Nenhum
atlas de uma classe e equivalente a um atlas de outra classe.
2.A uniao de todos os atlas de uma dada classe de equivalencia e o maximo
atlas dessa classe.

E denominado o atlas saturado dessa classe. Uma carta
compatvel com todas as cartas de um atlas / pertence o atlas saturado da
classe de equivalencia de /.
3. As cartas mapeiam M em R
m
. Diz-se entao que m e a dimensao de M.
Denicao 23 Uma variedade diferenciavel M e um espaco topologico separavel,
metrizavel, com uma classe de equivalencia de atlas, ou, o que e o mesmo,
com um atlas saturado.
25
Exemplos
1. M = R
n
O atlas e formado por uma unica carta (V, ) com
V = M = R
n
: R
n
R
n
e a identidade, x x.
2.A esfera S
n
.
Seja M = S
n
o subconjunto de R
n+1
denido por
(x
1
)
2
+ (x
2
)
2
+ ... + (x
n+1
)
2
= 1
nao e possvel, neste caso, construir um atlas com uma unica carta, por
motivos topologicos: S
n
e compacto, e um aberto de R
n
nao e compacto.

E impossvel a existencia de um homeomorsmo entre um compacto e um

nao-compacto. Sao necessarias ao menos duas cartas, (V
1
,
1
) e (v
2
,
2
).
V
1
: pontos de S
n
: x
n+1
> 1 (esfera sem o polo Sul.)
v
2
: pontos de S
n
: x
n+1
< 1 (esfera sem o polo Norte.)
1
: V
1
R e
denida assim:

1
_
x
1
, . . . , x
n+1
_
=
1
1 + x
n+1
_
x
1
, . . . , x
n
_
ou, mais concisamente,
y
i

1
_
x
1
, . . . , x
n+1
_
=
x
i
1 + x
n+1
i = 1, . . . , n ,
sendo y
i
as funcoes coordenadas naturais de R
n
.
2
: V
2
R
n
e denida
assim:
y
i

2
_
x
1
, . . . , x
n+1
_
=
x
i
1 x
n+1
i = 1, . . . , n .
O conjunto das duas cartas claramente cobre S
n
. Vamos ver se sao com-
patveis.
U
1
U
2
,=
Temos ent ao de vericar que

2

1
1
:
1
(U
1
U
2
)
2
(U
1
U
2
)

1
(U
1
U
2
) =
2
(U
1
U
2
) = y R
n
: y ,= 0

i
_
y
i

1
_
2
_
x
1
, . . . , x
n+1
_
=
(x
1
)
2
+ . . . + (x
n
)
2
)1 + x
n+1
)
2
=
1 (x
n+1
)
2
(1 + x
n+1
)
2
=
1 x
n+1
1 + x
n+1
26
y
i

2
_
x
1
, . . . , x
n+1
_
=
x
i
1 x
n+1
=
1 + x
n=1
1 x
n+1
x
i
1 + x
n+1
=
1 + x
n+1
1 x
n1
y
i

1
_
x
1
, . . . , x
n+1
_
ou
y
i

2
_
x
1
, . . . , x
n+1
_
=
y
i

1
(x
1
, . . . , x
n+1
)

i
(y
i

1
)
2
(x
1
, . . . , x
n+1
)
Como

i
(y
i

1
)
2
(x
1
, . . . , x
n+1
) =|
1
(x) |
2
, temos
y
i

2
(x
1
, . . . , x
n+1
) = y
i

1
(x
1
, . . . , x
n+1
)
|
1
(x) |
2
ou ainda,

2
(x) =

1
(x)
|
1
(x) |
para qualquer x S
n
. Chamando y =
1
(x) ou x =
1
1
(y), temos

2
_

1
1
(x)
_
=

1
_

1
1
(y)
_
|
1
_

1
1
(y)
_
|
2
ou

2

1
1
=
y
| y |
2
que e diferenciavel em
1
(U
1
U
2
).
Mostrar, no caso de S
2
, que as coordenadas introduzidas pelas cartas
1
e
2
sao as
projecoes estereogracas ou projecoes de Mercator a aprtir dos polos sobre o plano
equatorial.
3. Os n
2
elementos de uma matriz n n denem um ponto no R
n
2
. Logo, o
conjunto das matrizes reais n n pode ser identicado com R
n
2
, herdando
sua estrutura de variedade diferenciavel. O subconjunto das matrizes M in-
versveis (i.e., tais que detM ,= 0) e um aberto.
4. Dadas as variedades M
1
e M
2
e possvel denir a variedade produto,
M
1
M
2
, com a topologia produto. Dene-se a carta produto
(V
1
,
1
) (V
2
,
2
) = (V
1
V
2
,
1

2
)
sendo o mapeamento
1

2
denido por

2
: (q
1
, q
2
) (
1
(q
1
),
2
(q
2
))
Se dimM
1
= m e dimM
2
= n, dim(M
1
M
2
) = n + m.
27
Denicao 24 Seja M uma variedade diferenciavel, e N M. N e uma
subvariedade n-dimensional se, para todo q N, existe uma carta (V, q)
de M, com q V M e (V ) R
m
, tal que para todo q

N V ,
(q

) = (x
1
, . . . , x
n
, 0, . . . , 0).
Exemplos:
(1) N e um aberto de M. Este e o caso trivial, com m = n.
(2) M = R
2
; N = x R
2
: x = (x
1
, 0)
Notas:
(1) Uma subvariedade e uma variedade. Considere o N com a topolo-
gia induzida; o conjunto de cartas obtido usando-se as funcoes (q

) =
(x
1
, . . . , x
n
, 0, . . . , 0) como se fossem homeomorsmos entre N e R
n
, forma
um atlas, uma vez que as condic oes de compatibilidade nao sao afetadas.
(2)Pode-se demonstrar o seguinte resultado: seja Y uma subvariedade de X,
e Z um subconjunto de Y . Ent ao Z e uma subvariedade de Y se e somente
se Z e uma subvariedade de X.
Sabemos o que sao funcoes diferenciaveis de R
m
R
n
. Queremos agora
estender este conceito pra funcoes entre variedades diferenciaveis.
Denicao 25 Uma funcao f : M
1
M
2
e diferenciavel se, para todas as
cartas de um atlas de M
1
e todas as cartas de uma atlas de M
2
,
2
f
1
1
e uma funcao diferenciavel de R
m
1
em R
m
2
, mais precisamente, de

1
(U
1
f
1
(U
2
)) R
m
1
em R
m
2
.
Aqui, m
i
= dimM
i
.
Exemplos:
(1) Se M
1
e uma subvariedade de M
2
, entao a injecao natural e diferenciavel (porque a
projecao de R
m
1
R
m
2
e diferenciavel).
(2) Sejam M
1
,M
2
e M
3
variedades diferenciaveis e
f
2
: M
3
M
2
; f
1
: M
2
M
1
diferenciaveis. Considere
f
1
f
2
: M
3
f
2
M
2
f
1
M
1
Se f
1
e f
2
forem diferenciaveis, f
1
f
2
tambem o sera.
(3) Se M e a variedade produto M
1
M
2
e
f
1
: M
1
R , f
2
: M
2
R
entao
f = f
1
f
2
, f : M R
2
28
tal que
f(p, q) = (f
1
(p), f
2
(q))
sera tambem diferenciavel.
(4) Seja I R um aberto, considerado como uma variedade M
1
. Seja M
2
outra variedade.
Chama-se curva diferenciavel em M
2
uma funcao diferenciavel f : I M
2
. Para a imagem
de I em M
2
, f(I), usaremos o nome de trajetoria.
Notas:
A denic ao 25 menciona um atlas. Na verdade ela e independente da escolha
de atlas (da mesma classe de equivalencia). De fato, seja f : M
1
M
2
diferenciavel e (V
1
,
1
) e (V
2
,
2
) cartas de M
1
e M
2
. Entao,

2
f
1
1
e diferenciavel de R
m
1
R
m
2
. Sejam agora (V
1
,
1
) e (V
2
,
2
) duas novas
cartas, uma de M
1
e outra de M
2
, respectivamente compatveis com as cartas
usadas anteriormente. O que se pode dizer de

2
f
1
1
?
Note que

2
f
1
1
=
2

1
2

2
f
1
1

1

1
1
=
_

2

1
2
_

2
f
1
1
_

1

1
1
_
e que cada termo em parenteses e diferenciavel. Logo,
2
f
1
1
e difer-
enciavel. Este resultado e, na verdade, a motivacao para a escolha do criterio
de compatibilidade de duas cartas.
Denicao 26 Sejam M
1
e M
2
variedades diferenciaveis e f : M
1
M
2
uma
bijecao. f e um difeomorsmo se tanto f quanto f
1
forem diferenciaveis.
Entao M
1
e M
2
sao ditas difeomorcas.
Exemplos:
(1) M e uma variedade de dimensao m; (U, ) uma carta. Considere U como
subvariedade. Ent ao
: U (U) R
m
e um difeomorsmo. De fato, (U) e uma subvariedade de R
m
e, por isso, e
tambem uma variedade. A carta ( unica) de (U) e
1 : R
m
R
m
29
ou, mais precisamente,
1 : (U) R
m
.
Logo, a condic ao de diferenciabilidade diz que

2
f
1
1

seja diferenciavel. No nosso caso isto e 1
1
= 1, que e diferenciavel.
A inversa,
1
, tambem e diferenciavel, pois
1
1 = 1.
(2)Duas realizacoes de R como variedade.
M
1
: R com o atlas (R,
1
) e
1
= 1
M
2
: R com o atlas (R,
2
)e e
2
: x x
3
(a) Os atlas nao sao compatveis. Vamos mostrar que as cartas
1
e
2
nao
sao compatveis.

1

1
2
=
1
2

2

1
1
=
2

2
: x x
3
e diferenciavel, mas
1
2
nao e. De fato,

1
2
:
_
x
3

x (x > 0)
x
3
_
[x[ (x < 0)
tem como derivada
1
3
1
3

x
2
, que e innita na origem.
(3) Duas estruturas de variedade sobre o mesmo conjunto M sao identicas
(i.e. possuem atlas compatveis) se e somente se 1 : M
1
M
2
for um
difeomorsmo.
30
9 Campos tensoriais
Para cada tipo (r, s) de tensor e cada m M existe o espaco (M
m
)
r
s
sobre
M
m
. Para (r, s) xo, a uniao desses espacos tensoriais, considerada apenas
como conjunto, quando m varre M, e chamada de brado de tensores do tipo
(r, s) sobre M, e denotado por T
r
s
(M). Entao,
T
r
s
(M) =
_
mM
M
r
m s
(5)
Em particular T(M) = T
1
0
(M) e o brado tangente; T
0
1
e o brado cotan-
gente.
Denicao 27 Um campo tensorial T de tipo (r, s) e uma funcao
T : E T
r
s
(M) ,
onde o domnio E de T e um subconjunto de M tal que, para todo m E,
se tem T(m) M
r
m s
.
Para r = 1 , s = 0, tem-se, de novo, os campos vetoriais. Se r = s = 0,
tem-se um campo escalar, ou seja, uma simples funcao real diferenciavel.
Seja f uma func ao real diferenciavel denida em E M. Para cada
m E, df
m
e uma aplicac ao linear de M
m
R, ou seja, e um membro de
M

m
, que, neste caso, e M
0
m 1
. Logo, a diferencial de f e um campo tensorial
de tipo (0, 1).
Um campo tensorial e antissimetrico se o seu valor em cada ponto m,
T(m), e um tensor antissimetrico.
Seja T um campo tensorial de tipo (r, s), sejam
1
, . . . ,
r
campos tenso-
riais de tipo (0, 1) e sejam X
1
, . . . , X
s
campos vetoriais. Entao uma func ao
real e denida por
T (
1
, . . . ,
r
, X
1
, . . . , X
s
) (m) = T(m) (
1
(m), . . . ,
r
, X
1
(m), . . . , X
s
(m))
Em particular, as componentes de T em relac ao `as coordenadas x
i
sao as
d
r+s
funcoes reais
T
i
1
,...,i
r
j
1
,...,j
s
= T
_
dx
i
1
, . . . , dx
i
r
,
j
1
, . . . ,
j
s
_
Dizemos que um campo tensorial e diferenciavel se suas componentes o forem.
Denicao 28 Um campo tensorial de tipo (0, 1) que e diferenciavel e de-
nominado 1-forma, ou forma de Pfa.
31
Proposicao 2 Um campo tensorial de tipo (r, s) e diferenciavel se e so-
mente se, para quaisquer 1-formas
1
, . . . ,
r
e quaisquer campos vetoriais
X
1
, . . . , X
s
, a funcao
T(
1
, . . . ,
r
, X
1
, . . . , X
s
)
for diferenciavel.
Se f e um campo escalar diferenciavel, df e uma 1-forma. Contudo, nem
toda 1-forma e a diferencial de um campo escalar. De fato, se x
i
sao as
coordenadas,
df =
i
f dx
i
e a expressao coordenada de df. Ent ao, se
i
forem as componentes de df,
temos

i
=
j
(
i
f) =
i
(
j
f) =
i

j
independentemente da escolha de coordenadas. Esta relacao nao e auto-
maticamente satisfeita, pois, tomando a forma = x
1
dx
2
, temos que as
componentes de sao

1
= 0 ;
2
= x
1
e

1
= 0 ,=
1

2
= 1
mostrando que nao pode haver uma func ao f tal que df = .
10 Metrica Riemanniana
Uma forma bilinear sobre V e um tensor de tipo (0, 2), ou seja, uma func ao
bilinear b : V V R. Se e
i
e uma base de V e
i
a base dual,
b = b
ij

j
Seja v = v
i
e
i
V . Entao
b(v, ) = b
ij

j
(v, ) = b
ij
v,
i
)
j
= b
ij
v
i

j
b
1
(v)
ou seja, a forma bilinear b da origem a uma func ao linear b
1
: V V

denida por
b
1
(v) = (b
ij
v
i
)
j
Um elemento de V

tem, na base
j
, a expressao v
j

j
. Entao podemos
escrever b
1
(v) assim:
b
1
(v) = v
j

j
32
onde
v
j
= b
ij
v
i
operacao que, no calculo tensorial classico, era chamada de abaixamento de
ndice.
Denicao 29 Diz-se que b e nao-degenerada se b
1
tiver um inverso.
Proposicao 3 Uma forma bilinear e nao-degenerada se e somente se
(a) Para qualquer v V , v ,= 0, existe w V tal que b(v, w) ,= 0, ou
(b)A matriz de componentes b
ij
e nao-singular, ou
(c)b
2
tem um inverso.
Dem: a matriz de b
1
: V V

em relac ao `as bases e
i
e
i
e (b
ij
); a
matriz de b
2
e a transposta. Logo, (b) e (c) sao equivalentes.
Se b e nao-degenerada, entao para qualquer v V , v ,= 0, b
1
v ,= 0. Logo,
existe w V tal que w, b
1
(v)) , = 0, ou seja, b(v, w) ,= 0. Logo, (a) e
verdadeiro.
Finalmente, se (a) e verdadeiro, ent ao, para cada v V , v ,= 0, existe w V
tal que w, b
1
v) = b(v, w) ,= 0. Logo, b
1
v ,= 0. Logo, b
1
leva vetores nao-nulos
em vetores nao-nulos. Ent ao b
1
e um isomorsmo, ja que dimV = dimV

(uma aplicac ao injetora entre espacs de mesma dimensao e um isomorsmo).
Conseq uentemente, b
1
tem um inverso.
T : V W e injetora signica que, se v
1
,= v
2
, T(v
1
) ,= T(v
2
). Considere w = v
1
v
2
.
Temos, entao: se w ,= 0, T(w) = T(v
1
) T(v
2
) ,= 0. Ou seja,
T e injetora T leva vetores nao nulos em vetores nao-nulos
Considere uma forma bilinear simetrica b, e seja v V . Deno como
forma quadratica associada a b a funcao real
g(v) = b(v, v)
De uma maneira gerla uma forma quadratica sobre V e uma func ao f :
V R que e quadratica nas componentes do vetor sobre o qual ela atua.
Exemplo:q(a + b + c

k) = a
2
+ b
2
+ c
2
.
Dizemos de uma forma quadratica que ela e:
(a) Negativa denida, se q(v) < 0 v ,= 0.
(b) Positiva de nida se q for negativa denida.
(c) Denida, se ela for positiva denida ou negativa denida.
33
Denicao 30 Uma forma bilinear simetrica e nao-degenerada e denominada
produto interno.
Denicao 31 Um campo tensorial simetrico de tipo (0, 2) que e nao-degenerado
e denominado metrica semi-riemanniana. Se e positivo denido em cada
ponto, e uma metrica riemanniana.
10.1 Curvas integrais
Denicao 32 Se X e um campo vetorial diferenciavel em E M, uma
curva : I R M e uma curva integral de X se o contradomnio de
estiver contido em E e, para cada s no domnio de , o vetor tangente
satisfaz

(s) = X((s))
ou seja,

= X .
Diz-se que comeca em m se (0) = m.
Note que o conceito de curva integral difere fundamentalmente do conceito de linha de
campo (ou linha de forca) muito usado em fsica. De fato, a linha de campo e uma curva
que, em cada ponto, e paralela ao campo naquele ponto, enquanto que da curva integral
se exige nao so que seja paralela ao campo em cada ponto, mas tambem que a tangente
`a curva em cada ponto coincida (em modulo, direcao e sentido) com o valor do campo
naquele ponto. Em conseq uencia, nao so a imagem da curva em M e importante, mas
tambem a parametrizacao. De fato, as reparametrizacoes permitidas para que uma curva
integral permaneca como tal sao muito limitadas, como mostra a proposicao a seguir.
Proposicao 4 Se e sao curvas integrais de um campo vetorial nao-nulo
X que tem o mesmo contradomnio, entao existe uma constante c tal que
(s) = (s + c)
para todo s no domnio de . Inversamente, se e uma curva integral de X,
entao (s) = (s + c) tambem o e, para qualquer constante c.
Dem: Seja f : (a, b) (, ) uma reparametrizac ao, ou seja, uma funcao tal
que = f. Ent ao (s) = (f(s)) para a < s < b. Aplicando a regra da
cadeia, temos

(s) =

(f(s)).f

(s) = f

(s)

(f(s))
34
Mas

(s) = X((s)) e

(t) = X((t)) , para a < s < b e < t <

(s) = f

(s)

(f(s)) = f

(s)X((f(s))) = f

(s)X((s)) = X((s))
logo,
f

(s) = 1 e f(s) = s + c
Inversamente, se f(s) = s + c, f

(s) = 1 e

(s) =

(f(s))
Corolario 6 A parametrizacao de uma curva integral ca inteiramente de-
terminada especicando-se seu valor em um ponto.
10.1.1 Determinacao de curvas integrais
Seja (U, x
i
) uma carta em E. Para o campo X temos a expressao X = X
i

i
,
onde X
i
sao func oes reais denidas em E U. Considere agora o operador

. Como campo vetorial, pode tambem ser escrito

(s) = A
i
((s))
i
ou

= A
i

i
Por outro lado,

(x
l
) = A
i

i
x
l
= A
i

l
i
= A
l

de maneira que

(X
l
)
l
e, como

(x
l
) =
d(x
l
)
du
ou,

=
d
du
(x
i
)
i
Por outro lado,
X = X
i

i
e, comparando, temos
d
du
(x
i
) = X
i
(6)
A curva sera uma curva integral de X se satiszer as equac oes de primeira
ordem escritas acima.
35
Escrevendo g
i
= x
i
g
i
(u) = x
i
((u)) e
X
i
= F
i
(x
1
, . . . , x
d
) ou X
i
= F
i
(x
1
(u), . . . , x
d
(u)) ,
temos
dg
i
du
= F
i
(g
1
, . . . , g
d
)
Exemplos: Seja M = R
2
com coordenadas x e y, e campos vetoriais correspondentes,
x
e
y
. Sejam X = x
x
+ y
y
e Y = y
x
+ x
y
campos vetoriais. As equacoes para as
curvas integrais de X sao:
dx
du
= x
dy
du
= y
Estas equacoes tem, como solucoes gerais,
x = Ae
u
y = Be
u
onde a e B sao constantes arbitrarias. Para que (0) = (a, b), devemos ter A = a e B = b.
Logo, a curva integral e
= (ae
u
, be
u
) .
Essas curvas sao denidas para todo u: diz-se entao que o campo vetorial e completo.
As equacoes para as curvas integrais de Y sao
dx
du
= y (7)
dy
du
= x (8)
cujas solucoes gerais sao
x = Acos u +Bsin u
y = C cos u +Dsin u
Usando agora as equacoes (7) e (8), temos relacoes entre A, B, C, D, que sao:
A = D B = C
A curva que comeca em (a, b) ((0) = (a, b)), e
x = a cos u b sin u
y = b cos u +a sin u
Para a = b = 0 e a curva constante = (0, 0). Nos outros casos e um crculo anti-horario.
Y e completo.
36
10.2 Fluxos (ows)
Tomemos como exemplo concreto de um campo vetorial o campo da veloci-
dades de um uido. Neste caso, a trajetoria tracada por uma partcula, tendo
como parametro o tempo, e uma curva integral. Ha, contudo, outro ponto de
vista util. Pode-se perguntar onde foi parar, transcorrido um determinado
intervalo de tempo, o uido que ocupava uma certa regiao. Este ponto de
vista conduz a uma noc ao puramente matematica associada a um campo
vetorialo seu uxo (o termo usado em ingles e ow).
Seja
m
a curva integral do campo vetorial X, denido em E M, que
comeca em m E. O uxo deste campo vetorial X e a colecao de aplicac oes

s
: E M : s R
denidas por

s
(m) =
m
(s)
para cada m E. Assim, m e
s
(m) estao sempre sobre a mesma curva
integral de X, e a diferenca de valor do parametro entre m e
s
(m) e s.
Em outras palavras,
s
e o mapeamento que leva cada ponto ao longo da
curva integral a uma nova posic ao, com um incremento de s no valor do
parametro.

E evidente que
0
: E M e a identidade, pois
0
(m) =
m
(0) =
m. O uxo de uma campo vetorial X fornece tanta informacao quanto a
totalidade das curvas integrais de X.
Um grupo a um parametro e uma colecao de objetos
s
: s R munida
de uma operacao tal que
s

t
=
s+t
e tal que existe c > 0 para o qual
os
s
com c < s < c sao todos distintos.
Exemplos:
(1) Os n umeros reais
s
= s, sendo = +.

s

t
= s +t =
s+t
A condicao e satisfeita para qualquer c.
(2) O crculo dos n umeros complexos,
s
= e
is
, sendo = .

s

t
= e
is
e
it
= e
i(s+t)
=
s+t
.
Aqui, c =
Proposicao 5 O uxo
s
de um campo vetorial diferenciavel completo X
que nao e identicamente zero e um grupo a um parametro sob a operacao de
composicao.
37
Dem.: Ver [3], pg.125.
Proposicao 6 Seja
s
o uxo de um campo vetorial C

X. A funcao F,
denida em uma subvariedade aberta de M R por
F(m, s) =
s
(m)
e C

. Em outras palavras,
s
(m) e uma funcao C

tanto de m quanto de
s.
Dem.: Ver [3], pg.127.
Problema: (a) Se
s
e o uxo de
1
e
t
e o uxo de
2
, mostre que

s

t
=
t

s
para todo s e t.
(b) Sejam X e Y campos vetoriais com uxos
s
e
t
respectivamente, e tais que

s

t
=
t

s
pata todo s e t. Se X(m) e Y (m) sao linearmente independentes, mostre que ha coorde-
nadas em m tais que X =
1
e Y =
2
no domnio da carta.
11 Derivadas de Lie
Seja X um campo vetorial C

denido em E M, seja
s
o uxo de X
e seja m E. Da denic ao de
s
, segue que ela tem um inverso, dado por

s
. Em conseqencia, para cada s para o qual
s
(m) e denida,
s
e um
isomorsmo de M
m
M

m
(s)
, onde
m
(s) =
s
(m).
Seja e
i
uma base de M
m
.
s
e
i
e entao uma base de M

m
(s)
. Os
vetores E
i
(s) =
s
e
i
formam uma base para todos os espacos tangentes em
pontos da curva integral, bastando tomar o valor apropriado de s. Dizemos
que os E
i
formam uma base movel (moving frame) ao longo de .
Seja V um campo vetorial denido em uma vizinhanca de m. As com-
ponentes de V ((s) em relac ao
`
base E
i
(s) serao denotadas por V

, e sao
func oes de s. Considere as funcoes
U

=
dV

ds
e o campo vetorial cujas componentes, nas mesmas bases, sejam U

(s). Este
campo vetorial e a derivada de Lie, em relac ao ao campo vetorial X, do
campo vetorial V , e e denotado por U = L
X
V . Para campos escalares,
denimos: L
X
f = X(f).
38
A denic ao de derivada de Lie em relac ao a X pode ser estendida a
qualquer tensor, desta forma:
Seja T um campo tensorial denido em uma vizinhanca de m. A partir
dos E
i
posso formar, tomando o produto tensorial apropriado, bases para o
espaco tensorial ao qual pertence T, em cada ponto de . As componentes
de T((s)) em relacao `as bases construdas com os E
i
(s) serao denotadas
por T

, onde agora nao e um ndice, mas uma colec ao de ndices. Estas

componentes sao funcoes de s. Considere as funcoes
U

=
dV

ds
e o campo tensorial cujas componentes, nas mesmas bases, sejam U

(s).
Este campo tensorial e a derivada de Lie, em relac ao ao campo vetorial X,
do campo tensorial T, e e denotada por L
X
T.
Problema: Mostre que a denicao dada nao depende da particular escolha de base e
i
de
M
m
. A solucao completa esta em [3], pg.129.
Proposicao 7 (a) Se T e um campo tensorial, L
X
T e um campo tensorial
de mesmo tipo que T.
(b) L
X
T tem as mesmas propriedades de simetria que T.
(c)L
X
e aditiva: L
X
(S + T) = L
X
S + L
X
T
(d)L
X
(S T) = (L
X
S) T + S L
X
T
(e) Seja X =
1
Entao, (L

1
T)

=
1
T

, onde e uma colecao de ndices.

(a), (b), (c) e (d) sao triviais. Vamos demonstrar (e).
Seja
s
o uxo de
1
. Como as curvas integrais de
1
satisfazem as equac ao
dx
1
ds
= 1 (9)
dx
i
ds
= 0 para i > 1 , (10)
temos
x
1
= c
1
+ s
x
2
= c
2
..... ......
x
d
= c
d
para a curva integral que comeca em m = (c
1
, . . . , c
d
). Entao
s
e uma
translac ao de x
1
pelo valor s, com as demais coordenadas mantidas xas.
39
Sejam
i
(m) os vetores da base escolhida em M
m
. Vamos construir a base
movel, dada por
s
(m)
i
=
s

i
(m). Dada uma funcao real qualquer f,
temos

s
(
i
(m))f =
i
(f
s
(m))
=
i
(f
m
(s)) = (
i
f)

m
(s)
ou seja,

i
=
i
Portanto, a base movel e, neste caso, a propria base natural formada pelo
campo
i
, e as componentes do tensor T sao as componentes usuais, em
relac ao `a base das coordenadas. A denic ao diz que
(L

1
T)

=
dT

ds
Mas, das equac oes (9),
dT

ds
=
T

x
1
dx
1
ds
=
T

x
1
ou
(L

1
T)

=
1
T

Para esclarecer melhor a denicao de derivada de Lie, vamos escrever em detalhe o processo
de sua construcao no caso particular de um campo vetorial V . No ponto m, associado ao
valor s do parametro, temos
V (0) = V
i
(0)e
i

s
V (0) = V
i
(0)
s
e
i
= V
i
(0)E
i
(s)
Por outro lado,
V (s) = V (
s
(m)) = V
i
(s)E
i
(s)
Os vetores
s
V (0) e V (
s
(m)) podem ser subtrados, pois pertencem ao mesmo espaco
vetorial, M

s
(m)
. Seja entao
lim
s0
V (
s
(m))
s
(m)V (0)
s
= lim
s0
V
i
(s) V
i
(0)
s
E
i
(0)
=
dV
i
ds
E
i
(0)
Logo,
L
X
V = lim
s0
V (
s
(m))
s
(m)V (0)
s
onde V (0) = V (s = 0) = V (m).
Esta construcao pode ser usada para qualquer campo tensorial.
40
Problema: Seja
s
o uxo do campo vetorial X. Mostre que
s
X(m) = X(
s
(m)), e
que, em conseqencia, L
X
X = 0.
Solucao: Seja f : M N uma funcao diferenciavel. Como sabemos, existe f

: M
m

N
f(m)
. Seja X denido numa vizinhanca aberta de m M. Como se calcula f

(X(m))?
Uma maneira e a seguinte:
(a) Acho uma curva passando por m e tal que

(c) = X(m).
(2)f

(X(m)) e o vetor tangente `a curva f no ponto f(m). No nosso caso, temos:

(1)A curva tal que sua tangente em m e X(m) e a propria curva integral de X,
m
(s) =

s
(m).
(2) A imagem da curva integral por
s
(m) e a propria curva integral, com o parametro
acrescido de s. Mas o vetor tangente `a curva integral em s e X(
s
(m)). Logo,

s
(m)X =
s
X(m) = X(
s
(m))
Em conseqencia,
L
X
X = lim
s0
(X(
s
(m))
s
X(m)) = 0
Teorema 8 Seja X um campo vetorial, T um campo tensorial, x
i
coorde-
nadas e
i
os campos vetoriais coordenados aelas associados. X
i
= X(x
i
)
sao as componentes de X, e T
i
1
...i
r
j
1
...j
s
as de T. Entao as componentes de L
X
T
sao:
(L
X
T)
i
1
...i
r
j
1
...j
s
= XT
i
1
...i
r
j
1
...j
s

r

=1
T
i
1
...i
1
hi
+1
...i
r
j
1
...j
s

h
X
i

+
s

=1
T
i
1
...i
r
j
1
...j
1
hj
+1
...j
s

X
h
(11)
Exemplo:
(L
X
T)
i
j
= XT
i
j
T
h
j

h
X
i
+ T
i
h

j
X
h
Demonstrac ao: consiste num truque. primeiro, constr uo um sistema de co-
ordenadas y
i
em m tal que X =

y
i
(e sempre possvel: vide ([3]), teorema
3.5.1). Neste sistema a soluc ao e conhecida. Dela obtenho a soluc ao num
sistema arbitrario usando as formulas de transformac ao.
No sistema de coordenadas y
i
, as componentes de U = L
X
T sao
(y)
U
i
j
= X
(y)
T
i
j
=

(y)
T
i
j
y
1
As componentes de X nas coordenadas x
i
sao
X
i
= X(x
i
) =
x
i
y
1
41
Assim,
(x)
U
i
j
=
x
i
y
k
y
k
x
j
(y)
U
h
k
=
x
i
y
k
y
k
x
j
_
X
(y)
T
h
k
_
=
x
i
y
k
y
k
x
j
X
_
(x)
T
p
q
y
k
x
p
x
q
y
k
_
Como X e um operador diferencial, temos
X
_
(x)
T
p
q
y
h
x
p
x
q
y
k
_
y
k
x
j
x
i
y
h
= X
_
(x)
T
p
q
_
y
h
x
p
x
q
y
k
y
k
x
j
x
i
y
h
+
(x)
T
p
q
X
_
y
h
x
p
x
q
y
k
_
y
k
x
j
x
i
y
h
= A + B
A = X
_
(x)
T
p
q
_

q
j

i
p
= X
_
(x)
T
i
j
_
B =
(x)
T
p
q
X
_
y
h
x
p
_
x
q
y
k
y
k
x
j
x
i
y
h
+
(x)
T
p
q
X
_
x
q
y
k
_
y
h
x
p
y
k
x
j
x
i
y
h
=
(x)
T
p
q
X
_
y
h
x
p
_

q
j
x
i
y
h
+
(x)
T
p
q
X
_
x
q
y
k
_

i
p
y
k
x
j
=
(x)
T
p
j
x
i
y
h
X
_
y
h
x
p
_
+
(x)
T
i
q
X
_
x
q
y
k
_
y
k
x
j
Mas
X
_
y
k
x
k
_
x
i
y
k
= X
_
y
k
x
k
x
i
y
k
_

y
k
x
k
X
_
x
i
y
k
_
= X
_

i
p
_

y
k
x
p

y
1
x
i
y
h
= 0
y
k
x
p

y
h
x
i
y
1
=
X
i
x
p
Ent ao
B =
(x)
T
p
j
_

X
i
x
p
_
+
(x)
T
i
q
X
q
x
j
.
Finalmente, entao,
(x)
U
i
j
= X
_
(x)
T
i
j
_

(x)
T
p
j
X
i
x
p
+
(x)
T
i
q
X
q
x
j
42
Corolario 7
L
X+Y
= L
X
+ L
Y
Problema: para um campo escalar f, mostre que
L
X
df = d(Xf)
Soluc ao:
(L
X
df)
i
= X(df
i
) + (df)
h

i
X
k
df =
i
f dx
i
(L
X
df)
i
= X(
i
f) + (
h
f)
i
X
h
= X
j

j
(
i
f) + (
h
f)
i
X
h
= X
j

i
f + (
j
f)
i
X
j
=
i
_
X
j

j
f
_
=
i
(Xf)
Logo, L
X
df = d(Xf).
Problema: Sejam X, Y campos vetoriais, e uma 1-forma. Mostre que
XY, ) = L
X
Y, ) +Y, L
X
)
Soluc ao: Se V e um campo vetorial e uma 1-forma, temos
V, ) = V
i

i
,
j
dx
j
) = V
i

j
i
= V
i

i
Logo,
XY, ) = X
_
Y
i

i
_
=
_
XY
i
_

i
+Y
i
X(
i
) =
_
X
j

j
Y
i
_

i
+Y
i
X
j

i
L
X
Y, ) = (L
X
Y )
i

i
=
_
XY
i
Y
h

h
X
i
_

i
= X
j
(
j
Y
i
)
i
Y
j
(
j
X
i
)
i
Y, L
X
) = Y
i
(L
X
)
i
= Y
i
_
X
i
+
j

i
X
j
_
= Y
i
_
X
j

i
+
j

i
X
j
_
= Y
i
X
j

i
+Y
i

i
X
j
Somando-se as duas ultimas obtem-se o resultado.
Problema: Para campos vetoriais X e Y e campo escalar f,
(L
X
Y ) f = XY f Y Xf
Solucao: basta, no problema anterior, colocar = df.
L
X
Y, df) +Y, L
X
(df)) = XY, df)
Ora,
Y, df) = df(Y ) = Y (f)
L
X
Y, df) = df(L
X
Y ) = L
X
Y (f)
L
X
df = d(Xf)
Y, L
X
(df)) = Y, d(XF)) = d(Xf)(Y )
= Y (X(f)) = Y X(f)
L
X
Y (f) +Y X(f) = XY (f)
43
Em conseqencia,
L
x
Y = XY Y X
e
L
Y
X = L
X
Y
11.0.1 Derivada de Lie no formalismo classico
Na formulac ao classica, um campo vetorial e caracterizado pela sua lei de
transformac ao
A
i
(x

) =
x
i
x
l
A
l
(x)
Suponhamos que as coordenadas x

e x sejam ligadas por uma transformac ao

innitesimal
x
i
= x
i
+
i
(x)
onde
i
(x) sao as componentes de um campo vetorial pequeno. Temos
x
i
x
l
=
i
l
+

i
x
l
e, entao,
A
];i
(x

) = A
i
(x) +

i
x
l
A
l
(x) (12)
Por outro lado, usando Taylor e conservando so ate a primeira ordem em
i
,
temos
A
i
(x

) = A
i
(x) + (x

x)
l

l
A
i
(x) (13)
A
i
(x

) = A
i
(x) +
l

l
A
i
(x) (14)
Combinando (12) e (14), temos
A
i
(x) +
l

l
A
i
(x) = A
i
(x) +

i
x
l
A
l
(x) (15)
ou, denindo a variac ao de forma
A
i
(x) = A
i
(x) A
i
(x) , (16)
Lembrando que

l
=
temos
A
i
(x) =
_
A
i
(x) A
l

i
x
l
_
44
ou
A
i
(x) = (L

A)
i
ou, nalmente,
A = L

A (17)
45
12 Formas diferenciais
Uma p-forma (ou forma diferencial de grau p) e um campo tensorial C

antissimetrico de tipo (0, p). Uma 0-forma e uma funcao real c

. Sobre um
campo vetorial V de dimensao d nao ha p-formas com p > d.
Se as coordenadas sao x
i
, os dx
i
sao uma base local para 1-formas: toda
1-forma pode ser localmente expressa como f
i
dx
i
, onde os f
i
sao funcoes
reais C

. Por meio do produto exterior criam-se, a partir dos dx

i
, bases
para todos os tipos de p-formas. Por exemplo, dx
i
dx
j
: i < j e uma base
local para 2-formas; dx
1
. . . dx
d
e uma base local para d-formas.
A seguinte conven cao sera usada no estudo das p-formas:
a
(1
1
i
2
)
dx
i
1
dx
i
2
= a
12
dx
1
dx
2
+ a
13
dx
1
dx
3
+ a
23
dx
2
dx
3
,
ou seja, quando a lista de ndices estiver entre parenteses, a soma deve
ser feita sobre todas as seqencias crescentes de valores dos ndices. Por
componentes de uma p-forma entendemos suas componentes em relac ao `a
base dendices crescentes, e nao em relacao `a base tensorial dx
i
1
. . .dx
i
p
.
Problema: (a) Mostre que a regra para calcular a acao das formas de base sobre campos
vetoriais de base e:
dx
i
1
. . . dx
i
p
_

j
1
, . . . ,
j
p
_
=
1
p!

i
1
j
1
. . .
i
p
j
p
onde i
1
, . . . , i
p
e j
1
, . . . , j
p
sao, ambas, seqencias crescentes de ndices.
(b)Se
i
1
...i
p
sao as componentes de uma p-forma , mostre que
(
j
1
, . . . ,
j
p
) =
1
p!

i
1
...i
p
12.1 Derivada exterior
46
References
[1] Elon Lages Lima, Curso de Analise, IMPA, 1995.
[2] S. Kobayashi, K. Nomizu, Foundations of Dierential Geometry Wiley,
1996.
[3] R.L. Bishop, S.I. Golberg, Tensor Analysis on Manifolds, Dover, 1968.
[4] Barrett ONeill, Elementary Dierential Geometry, second edition, Aca-
demic Press, 1997.
47