Вы находитесь на странице: 1из 140

S.E.P.

S.E.S.

D.G.E.S.T.

CENTRO NACIONAL DE INVESTIGACION Y DESARROLLO TECNOLOGICO

DISENO DE UNA ESTACION DE MONITOREO DE PROCESOS. APLICACION A UNA COLUMNA DE DESTILACION.

T
PARA EN P

E
OBTENER

S
EL EN

I
GRADO

S
DE :

MAESTRO

CIENCIAS MECATR ONICA

INGENIER IA R E S

A :

I N G. F E R N A N D O R I V A S C R U Z

DIRECTORES DE TESIS

DR. CARLOS M. ASTORGA ZARAGOZA DR. RIGOBERTO LONGORIA RAM IREZ

CUERNAVACA, MORELOS.

AGOSTO de 2006

Dedicatoria
A Dios por brindarme la oportunidad de culminar una etapa ms de mi vida y ser la a luz de mis d de obscuridad. as A mi padre Rogelio Rivas por que a lo largo de estos aos ha sido mi gran gu mi n a, apoyo y principalmente mi mejor amigo. A mi madre Yolanda Cruz por cobijarme cada d de mi existencia con su amor a incondicional, su comprensin y paciencia. o A mi hermano Juan Carlos, contigo he compartido muchas alegr logros y tristezas. as, Eres el mejor. Te quiero aco. A mi abuelita Gudelia, aunque no ests con nosotros siempre te llevar en mi mente y e e corazn, para ti jechu. o Para ustedes les dedico este trabajo y mis logros.

F ate de Jehov de todo t corazn, y no te apoyes en t propia prudencia. Reconcelo a u o u o en todos tus caminos y El enderezar tus veredas. a Annimo. o

Agradecimientos
Agradezco a mis asesores el Dr. Carlos Manuel Astorga Zaragoza y el Dr. Rigoberto Longoria Ramrez por guiarme en este trabajo de investigacin mediante sus invaluables o consejos y observaciones, por su conanza y sobre todo por su amistad. A los miembros del comit revisor: el Dr. Gerardo V. Guerrero Ram e rez, la Dra. Ma. Guadalupe Lpez Lpez y el Dr. Enrique Quintero-Mrquez Marmol, gracias por sus o o a acertados comentarios y correcciones que contribuyeron a enriquecer este trabajo. Agradezco tambin a todos mis profesores de CENIDET por su gran labor en la e formacin de futuros investigadores. o Agradezco al grupo de destilacin: al Dr. David Jurez por sus enseanzas y comeno a n tarios. A mis compaeros Francisco Ronay y en especial al chino Guillermo Valencia n por el apoyo y sugerencias realizadas para culminar este desarrollo. A ti Ivette Carrero, por que has compartido conmigo muchas ancdotas y has estado e en las buenas y malas. Gracias por tu cario, tu tiempo y dedicacin. n o A mi gran amigo Abraham Carreola, gracias por extender tu mano en todo momento y ser participe de muchos logros desde hace cuatro aos. n A ti Leslie Mora chaparra por brindarme tu amistad incondicional y tu cario. n Agradezco cada palabra de aliento y consejo. Gracias por ensearme la diferencia entre n un arreglo de cluster y un cluster de arreglos. Agradezco a Fernando y Milagros (mis compadres) por abrir las puertas de su corazn, o permitiendo ser padrino de bautizo de Marifher. Dios los bendiga. A la familia San Mart y en especial a mis amigas(os) Orchid, Martha, Violet, Meury, n Gaddi, por brindarme su amistad y cario. Gracias por permitirme disfrutar momentos n

inolvidables con cada uno de ustedes y en especial el d del viaje a Cuautla (espero se les a olvide como llegaron los aguacates). A mis amigos de generacin 2003-2005, tavo, cima, beto, escobedo, juaco, don chente, o con quienes compart momentos agradables de estudio y trabajo con la ilusin de algn o u d ver nuestros estudios concluidos. a A mis amigos de generacin 2004-2006, fer, rafa, mike, peter, angel; por brindarme o su amistad y compaerismo. n Al M.C. Luis E. Serrano por brindar su amistad y ensearme a disfrutar del trabajo n en equipo. Al Laboratorio de Biotecnolog Ambiental de la Universidad Autnoma del Estado a o de Morelos UAEM, por el prstamo de sus instalaciones y equipo, en especial a la Dra. e Ma. del Refugio Trejo y al I.Q Daniel Morales. Sin duda he dejado de mencionar a muchas otras personas que hicieron ms placentera a mi estancia en Cuernavaca, siempre estuvieron pendientes de mi. No obstante a todos ustedes los tengo presentes y les reitero mi ms profundo agradecimiento. a Agradezco al COSNET y SEP por el apoyo econmico brindado, sin el cul no hubiera o a sido posible dedicarme de tiempo completo al desarrollo de este trabajo de tesis. Finalmente, agradezco al Centro Nacional de Investigacin de Desarrollo Tecnolgico o o por proporcionarme los medios necesarios para mi formacin acadmica y por las facilio e dades otorgadas durante mi estancia.

Resumen
En este trabajo se presenta el desarrollo de una estacin de monitoreo para una o planta piloto de destilacin. El protocolo de comunicaciones MODBUS es la solucin o o tecnolgica de comunicacin entre la computadora como unidad de control y la planta o o piloto de destilacin. El uso de este protocolo permite obtener un sistema de monitoreo a o bajo costo de implementacin, aumentando la abilidad del control de la planta. o El diseo del sistema de monitoreo se presenta en un ambiente grco y amigable n a para el operador, con la capacidad de monitorear y manipular las variables f sicas que intervienen en el proceso de destilacin. o La aplicacin importante de este sistema es la incorporacin avanzada o innovadora o o de algoritmos de control. En este trabajo se presenta la implementacin de un observador o de estados para estimar en l nea las composiciones molares en cada etapa de la columna de destilacin. o

Abstract
This work presents the development of monitoring station for a distillation pilot plant. MODBUS protocol is the technological solution of communication between the computer (used like a control unit) and the distillation pilot plant. The MODBUS protocol allows to have an ecient, exible and reliable system. This technology reduces the amount of wiring, consequently, the maintenance and source of errors are reduced too. The monitoring system design is presented in a friendly application to the operator, with the monitoring and manipulated capacity of the physical variables that intervene in the distillation process. The important application of this system is the incorporation advanced or innovative control algorithms. In this work is presented a state observer implemented for estimate on line the molar compositions in each stage of distillation column.

Indice general
Lista de guras Lista de tablas Notacin o 1. Introduccin o 1.1. Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3. Justicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 1.3.1. Aportacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 1.4. Estado del arte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5. Organizacin del documento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2. Protocolo de comunicaciones MODBUS 2.1. Introduccin al protocolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.1.1. Transmisin sobre redes MODBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.1.2. Modos de transmisin serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.1.3. Campos de trama del mensaje MODBUS . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.4. Mtodos de comprobacin de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . e o 2.1.5. Datos y funciones de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.6. Contenido del campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . i

VIII

IX

XI

1 2 3 3 4 4 6 7 8 9 11 12 16 18 20

ii

INDICE GENERAL

2.2. Reguladores de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1. Informacin tcnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o e 2.2.2. Instrumentacin conectada a los reguladores de control . . . . . . . o 2.2.3. Conexiones f sicas de Digitric 500 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.4. Transferencia de datos de los reguladores . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.5. Registro de MODBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3. Dise o y desarrollo de la estacin de monitoreo n o 3.1. Diagramas de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

21 22 23 32 34 36 39 40 42 42 43 44 45 52 53 54 56 57 58 59 60 61 64 65 65 67

3.1.1. Inicializar controles e indicadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.2. Aplicacin control de botones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.1.3. Lectura/escritura de las variables mediante MODBUS . . . . . . . . 3.1.4. Aplicacin guardar datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.1.5. Aplicacin ejecutar acciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.2. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4. Aplicacin del SPPD a una columna de destilacin o o 4.1. Sistema de la planta piloto de destilacin SPPD . . . . . . . . . . . . . . o 4.1.1. Conguracin del puerto serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.1.2. Control de la vlvula de reujo EV1 . . . . . . . . . . . . . . . . . a 4.1.3. Seleccin de Parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o a 4.1.4. Grca de parmetros en tiempo real . . . . . . . . . . . . . . . . . a a 4.1.5. Control de lazos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.6. Grcas de temperatura en tiempo real . . . . . . . . . . . . . . . . a 4.1.7. Registro de los datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2. Implementacin del observador de estado al SPPD . . . . . . . . . . . . . . o 4.2.1. Descripcin del observador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.2.2. Diagrama de ujo de implementacin . . . . . . . . . . . . . . . . . o

INDICE GENERAL

iii 71 74 79 81 81 82 83 85 89 91 93 95 95 96 99 99

4.3. Estimacin de concentraciones en tiempo real . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.4. Validacin del observador de estados en l o nea . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5. Conclusiones generales y trabajos futuros 5.1. Conclusiones Generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.1. Benecios prcticos de la estacin de monitoreo . . . . . . . . . . . a o 5.1.2. Perspectivas de trabajos futuros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bibliograf a Glosario de trminos e A. Art culos publicados B. Tablas de parmetros a C. Instalacin del programa de monitoreo o C.1. Requerimientos m nimos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C.2. Instalacin SPPD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o D. Manual de operacin de la columna o D.1. Procedimiento de puesta en marcha de la PPD . . . . . . . . . . . . . . . .

D.2. Parada de la planta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 D.3. Medidas de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 E. Entorno y conceptos de LabVIEW F. Implementacin de algoritmos de control o 105 109

F.1. Requerimientos del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 F.2. Implementacin de algoritmo o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

iv G. Propiedades del cromatgrafo o

INDICE GENERAL

115

G.1. Procedimiento de prueba experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

Lista de guras
2.1. Aplicacin general del protocolo MODBUS. . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.2. Ciclo peticin-respuesta, maestro-esclavo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.3. Mensaje general MODBUS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4. Bloque separado con modelos de datos MODBUS. . . . . . . . . . . . . . . 2.5. Peticin del maestro con trama ASCII/RTU. . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.6. Respuesta de un esclavo con trama ASCII/RTU. . . . . . . . . . . . . . . . 2.7. Regulador Digitric 500. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.8. Planta piloto de destilacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.9. Cuerpo de la columna. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a. b. Plato. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seccin del cuerpo de la columna. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 9 10 12 19 20 21 22 24 24 24 24 25 25 25 26 26 26 26 27 27

2.10. Partes que integran al Hervidor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a. b. Termoresistencia de precalentamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . Hervidor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.11. Parte superior de la columna. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a. b. Condensador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vlvula de control para el ujo del agua. . . . . . . . . . . . . . . . a

2.12. Electrovlvula de reujo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 2.13. Alimentacin de la mezcla. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o a. Deposito de alimentacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o v

vi b. c.

LISTA DE FIGURAS

Bomba de alimentacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o Termoresistencia de precalentamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . .

27 27 28 28 29 32 33 34 41 41 41 41 41 41 41 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 50 51

2.14. Interpolacin de los puntos de operacin de G1. . . . . . . . . . . . . . . . o o 2.15. Bomba de anillo l quido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.16. Diagrama de instrumentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.17. Seales de conexin, mdulos y PC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . n o o 2.18. Mdulos de los reguladores Digitric 500. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.19. Base de conexin de Digitric 500. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.1. Jerarqu de la estacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a o a. b. c. d. e. f. Mdulo AE4 mA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o Mdulo AE2 PT 3/4L. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o Mdulo AA3 mA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o Mdulo BA4 REL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o Mdulo R2-232. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o Mdulo AE4 mA MUS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o

3.2. Diagrama de ujo principal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3. Subprograma, inicializar controles e indicadores. . . . . . . . . . . . . . . . 3.4. Subprograma, control de barra de botones o men. . . . . . . . . . . . . . u 3.5. Subprograma, leer y/o escribir datos de instrumentos. . . . . . . . . . . . . 3.6. Subprograma, guardar datos de instrumentos. . . . . . . . . . . . . . . . . 3.7. Subprograma VI aplicaciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.8. Diagrama de ujo de grcas de temperatura. . . . . . . . . . . . . . . . . a 3.9. Diagrama de ujo de control de lazos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.10. Diagrama de ujo de seleccin de parmetros. . . . . . . . . . . . . . . . . o a 3.11. Diagrama de ujo de grca de parmetros. . . . . . . . . . . . . . . . . . a a 3.12. Diagrama de ujo de control on/o EV1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.13. Diagrama de ujo reporte en Excel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

LISTA DE FIGURAS

vii 52 54 55 56 57 58 59 59 60 61 62 63 63 64 65 66 67 69 70 72 73 73 74 75 75 76 77

3.14. Diagrama de ujo para recuperar y generar reporte. . . . . . . . . . . . . . 4.1. Ventana de inicio del SPPD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2. Panel principal de la estacin de monitoreo. . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.3. Representacin f o sica del ambiente de monitoreo. . . . . . . . . . . . . . . . 4.4. Conguracin serial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.5. Aplicacin de control de EV1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.6. Seleccin de parmetros a grcar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o a a 4.7. Grca de seleccin de parmetros. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a o a 4.8. Control de los lazos TIC, FIC, PIC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.9. Control en lazo abierto de la potencia calefactora. . . . . . . . . . . . . . . 4.10. Panel de grcas de temperatura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 4.11. Seleccin de grcas de temperatura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o a 4.12. Personalizar la apariencia de las grcas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 4.13. Escalas de las grcas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 4.14. Reporte formato Excel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.15. Esquema de observacin experimental fuera de l o nea. . . . . . . . . . . . 4.16. Diagrama de implementacin del observador. . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.17. Figura de implementacin del observador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.18. Aplicacin de comparacin temperaturas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o o 4.19. Estimacin de concentraciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.20. Reporte formato Excel de concentraciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.21. Panel de grcas Treal y Testimada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 4.22. Temperatura del horno del cromatgrafo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.23. Diagrama de cromatgrafo de gases. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.24. Fotograf de cromatgrafo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a o 4.25. Interpolacin de la curva de calibracin de metanol. . . . . . . . . . . . . . o o 4.26. Reporte grco del cromatgrafo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a o

viii a. b.

LISTA DE FIGURAS

Muestra 8, inyeccin a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o Muestra 13, inyeccin b. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o

77 77 78 78 78 78 79 79 79

4.27. Reporte del cromatgrafo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o a. b. Muestra 8, inyeccin a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o Muestra 13, inyeccin b. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o

4.28. Estimacin de x en condensador y hervidor. . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.29. Comparacin de temperaturas reales y estimadas. . . . . . . . . . . . . . . o a. b. Temperatura T9 y T 9 del condensador. . . . . . . . . . . . . . . . . Temperatura T2 y T 2 del hervidor. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

F.1. NI MODBUS Library . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 F.2. NI PID Control Toolset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

F.3. Ejemplo de modelo en Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 F.4. Nuevo algoritmo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112

F.5. Implementacin del nuevo algoritmo de control. . . . . . . . . . . . . . . . 112 o F.6. Agregar nueva estructura al SPPD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 F.7. Agregar nueva propiedad a la barra de men. . . . . . . . . . . . . . . . . 113 u F.8. Agregar apartado a la barra de men del SPPD . . . . . . . . . . . . . . . 114 u

Lista de tablas
2.1. Parmetros de conguracin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a o 2.2. Elementos monitoreados y controlados en Digitric 1. . . . . . . . . . . . . . 2.3. Elementos monitoreados y controlados en Digitric 2. . . . . . . . . . . . . . 2.4. Funciones permitidas del regulador Digitric 500. . . . . . . . . . . . . . . . 2.5. Rango de valores del regulador Digitric 500. . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6. Registros MODBUS del regulador 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.1. Caracter sticas f sicas de la planta piloto de destilacin. . . . . . . . . . . . o B.2. Propiedades termodinmicas de la mezcla metanol-etanol. a . . . . . . . . . 23 31 31 35 36 37 93 94 94

B.3. Parmetros iniciales del experimento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a

ix

LISTA DE TABLAS

Notacin o
Letras may sculas u
CM eOH C1 D1 D3 E1 E4 EV 1 FV F I1 F IC1 FV 1 G1 G2 J1 J2 LT 1 PM eOH P IC1 Ti T IC1 Wa xi Concentracin molar de metanol ( %). o Depsito del hervidor (6L). o Depsito de almacenamiento (9L). o Depsito de recuperacin de destilado (1L). o o Condensador. Depsito de recuperacin de fondo (4L). o o Vlvula de reujo (0-1) a Flujo volumtrico en la alimentacin (mL/min). e o Transmisor de ujo de rea variable. a Lazo de control de ujo de agua al condensador. Vlvula neumtica de paso de agua al condensador ( %). a a Frecuencia de alimentacin ( %). o Bomba de vac o. Termoresistencia elctrica de precalentamiento ( %). e Termoresistencia elctrica de calentamiento del hervidor ( %). e Transmisor de nivel. Seal de salida del cromatgrafo. n o Lazo de control de presin. o Temperatura del plato i (o C). Lazo de control de temperatura de alimentacin. o Potencia calefactora del hervidor (Watts). Fraccin molar l o quida en el plato i, (0-1 %). xi

T 1 T 12 Sensores de temperatura RTDs (o C).

xii

NOTACION

Marcas diacr ticas


Estimado.

Abreviaturas
CENIDET Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico. o o CRC EtOH HMI LRC MeOH OPC PC PID PLC PPD RTD Comprobacin Redundante C o clica. Etanol. (Human Machine Interface). Interfaz humano-mquina. a Comprobacin Redundante Longitudinal. o Metanol. (OLE for Process Control ). OLE para control de procesos. Computadora personal. Algoritmo de control proporcional, integral y derivativo. Controladores lgicos programables. o Planta piloto de destilacin. o (Resistive Temperature Detector ) Detector de temperatura por resistencia.

Cap tulo 1 Introduccin o


Aunque en el pasado pod considerarse que el unico objetivo del control de procesos a consist en mantener una operacin estable del proceso, actualmente las industrias se a o enfrentan a un mercado cambiante y dif de predecir. La competencia en muchos sectores cil industriales y el creciente inters por obtener productos de mejor calidad, requiere que las e plantas industriales cuenten con la implementacin de sistemas de monitoreo y control o que permitan mantener la operacin del proceso con gran eciencia y exibilidad1 . o Actualmente los sistemas de monitoreo y control en la industria de procesos, deben satisfacer criterios econmicos, asociados con el mantenimiento de las variables de proceso o en sus puntos de ajuste (set points) maximizando los criterios de seguridad y de medio ambiente. La industria de procesos requiere mejorar el control de sus unidades mediante la instrumentacin necesaria y adecuada, adems de contar con sistemas de monitoreo que o a permitan en conjunto, minimizar costos de instrumentacin, cableado e implementacin, o o con el objetivo de incrementar la calidad de la produccin y el nivel de seguridad de la o planta. La industria de procesos tiene un alto grado de lo que se puede llamar automatizacin o bsica: salas de control con sistemas de control distribuido (DCS ), PLCs para sistemas a de seguridad o secuenciamiento, etc., estn hoy d presentes en todas las factor Del a a as.
La exibilidad se considera desde el punto de vista de la facilidad de adaptacin a cambios en los o productos que se fabrican, sus caracter sticas, demandas, etc.
1

CAP ITULO 1. INTRODUCCION

mismo modo se extienden y aanzan los buses de campo (MODBUS, PROFIBUS, etc.) a la vez que los sistemas basados en computadoras y la relativa normalizacin de las comuo nicaciones (OPC ) permiten disponer de grandes cantidades de anlisis y procesamiento a de datos. Por otra parte, el funcionamiento correcto de la automatizacin depende en gran o medida de la habilidad para conocer el estado real del funcionamiento del proceso en su operacin normal en funcionamiento degradado debido a la aparicin de fallos o cambios o o o de estado interno. Los modernos sistemas basados en buses de campo facilitan esa tarea al ofrecer diagnsticos automticos de la instrumentacin, pero esto es solo una parte del o a o diagnstico: los puntos fuertes son el propio proceso y el sistema de control. o Uno de los rasgos de la sociedad actual es, sin duda, la disponibilidad a bajo precio de sistemas de cmputo y comunicaciones, lo cual previsiblemente continuar en el futuro, o a as como el papel que stas juegan en todos los mbitos y la facilidad de interconexin e a o debida a la extensin de los sistemas abiertos. o

1.1.

Planteamiento del problema

La implementacin de nuevas tecnolog que contribuyen a la optimizacin en plantas o as o de procesos qu micos en automatizacin y control industrial, han sido hoy en d una de o a, las razones de las empresas para mejorar sus instalaciones y garantizar la continuidad operativa de los procesos buscando el costo-benecio de la inversin. En la actualidad o uno de los grandes retos que estn afrontando la industria de procesos, es la reduccin de a o costos de mantenimiento e instrumentacin. o Para lograr lo anterior, la industria de procesos y principalmente las columnas de destilacin requieren disponer de sistemas de monitoreo ecaz para analizar las variables o implicadas en el proceso, as como de mtodos o tcnicas prcticas para obtener medios e e a de comunicacin a bajo costo de implementacin, instrumentacin y mantenimiento. o o o Adems de los problemas de sistemas de monitoreo en columnas de destilacin, si se a o desea medir en l nea (o en tiempo real) las concentraciones en cada una de las etapas de una columna de destilacin, el costo de la instrumentacin ser muy elevado (cromatgrafos, o o a o espectrmetros, etc.), por lo que se hace dif el monitoreo de la concentracin en l o cil o nea

1.2. OBJETIVOS

debido a la escasez de sensores o instrumentos adecuados ya que son costosos o no existen.

1.2.

Objetivos

Los objetivos pueden resumirse en los siguiente puntos:

1. Disear y desarrollar una estacin de monitoreo para la planta piloto de destilacin n o o del CENIDET, con el n de monitorear las variables f sicas que intervienen en el proceso de destilacin. La comunicacin entre la planta y la estacin de monitoreo o o o se har mediante el protocolo MODBUS. a 2. Manipular los lazos de control en modo manual o automtico, adems de poder variar a a los parmetros de sinton de los controladores que integran la instrumentacin de a a o la planta piloto. 3. La estacin de monitoreo permitir implementar un observador de estado para deo a terminar en tiempo real las concentraciones molares en cada una de las etapas de la columna de destilacin a partir de las mediciones de temperaturas. o

1.3.

Justicacin o

El CENIDET cuenta con una planta piloto de destilacin que posee la instrumentacin o o necesaria para poner en prctica conocimientos del proceso de destilacin. Requiere de a o un sistema capaz de monitorear y manipular las variables que implican el proceso de destilacin, as como permitir la implementacin de algoritmos de control complejo. o o La solucin viable para disponer del sistema de monitoreo del proceso de destilacin, o o se basa en el uso del protocolo de comunicaciones MODBUS para sensar y manipular las variables de la PPD desde una computadora, con lo que se dispone de un sistema a bajo costo de implementacin. o

CAP ITULO 1. INTRODUCCION

1.3.1.

Aportacin o

Contribuir en el estudio de columnas de destilacin y en el campo de la instruo mentacin industrial, principalmente obteniendo un sistema de monitoreo a bajo costo o de implementacin y que permita implementar en l o nea un sensor software para la estimacin en l o nea de las variables de destilacin, reduciendo costos de instrumentacin y o o aumentando la ecacia de la planta.

1.4.

Estado del arte

Las investigaciones ms recientes estn basadas en el diseo y mejoras de los sistemas a a n de monitoreo y control del proceso de destilacin, as como de la implementacin de o o algoritmos de control. A continuacin se nombran algunos trabajos que se han realizado o con respecto a desarrollos de sistemas de monitoreo aplicados a columnas de destilacin y o algunos trabajos de investigacin con respecto al modelado de columnas de destilacin. o o En el trabajo de [Zamarreo, 2003] desarrolla una interfaz con un sistema de control n distribuido (por sus siglas en ingls DCS ) para una planta de destilacin, en este trabajo e o se implementan diferentes controles avanzados y tcnicas de operacin. e o Otro ejemplo de sistemas de monitoreo con aplicacin a columnas de destilacin se o o desarrolla mediante el uso de tarjetas de adquisicin de datos y un sistema llamado PXI de o NI para adquisicin de datos, la interfaz grca se desarrolla en LabVIEW . El trabajo o a fue desarrollado por [Rodr guez, 2005] del Grupo de Exerg del Instituto Mexicano del a Petrleo. o En el trabajo de [Nooraii y Romagnoli, 1998] se presenta una interfaz de monitoreo desarrollada en LabVIEW rrollado en Ecosimpro. Dentro del mbito de la automatizacin industrial el uso de los buses de campos como a o es el MODBUS se ha convertido en toda una realidad para el monitoreo y control de sus procesos. Por mencionar algunos desarrollos de sistemas de monitoreo y control mediante el protocolo de comunicaciones MODBUS, en [Brown y Lacey, 2002] se presenta un sistema de control para cmaras de crecimiento de plantas; en [Ram et. al., 2004] un sistema a rez para mostrar la respuesta de la columna a un modelo desa-

1.4. ESTADO DEL ARTE

inalmbrico para una unidad de terminal remota y en [Schalk et. al., 2004] un sistema de a control de calidad en ambientes industriales usando procesamiento de imgenes. a Para aplicaciones en columnas de destilacin en [Ramos et. al., 2002] se muestra una o aplicacin real sobre la cual se han probado diferentes controladores predictivos generao lizados (GPCs), el medio de comunicacin entre sus dispositivos se realiza mediante el o bus de campo PROFIBUS. En [Ramos et. al., 2001] se presenta un control distribuido implementado en una planta piloto. En este trabajo concluyen que el uso de los buses de campo, exibiliza el control de procesos, as como la ventaja de usar una PC como unidad de control. Con respecto a modelado de columnas de destilacin se puede mencionar algunos o trabajos, que solo han llegado a la experimentacin fuera de l o nea: Con la introduccin de la computadora digital y el desarrollo del control en las cuao tro ultimas dcadas se han realizado estudios ms profundos sobre la dinmica de sistemas e a a de destilacin. Uno de los primeros en formalizar un algoritmo matemtico en una como a putadora fue Peiser en 1962. Otros estudios importantes fueron los de [Rosenbrock, 1960] o y [Rademarker et. al., 1975]. Estas personas se consideran los pioneros en la investigacin del modelado dinmico, estabilidad, algoritmos de control y posibles soluciones del proceso a de destilacin. o En [Luyben, 1992] se muestra una recopilacin de referencias y la contribucin o o de varios autores sobre modelado, control, simulacin e identicacin de columnas de o o destilacin. El modelado y la simulacin del comportamiento dinmico de una columna de o o a destilacin de etanol de la industria azucarera se presenta en en [Rueda-Ferreiro, 2000]. o La estimacin de las fracciones molares l o quidas en los platos de una columna de destilacin mediante observadores de estado, se aborda en diferentes trabajos. Por o mencionar algunos de ellos, en [Quintero et. al., 1991] presentan resultados en simulacin o para una columna de destilacin multicomponente por lotes. En [Deza et. al., 1998] y o [Targui, 2000] se encuentran resultados en simulacin para una columna de destilacin o o binaria. Para el control de la composicin en el hervidor y del fondo de una torre de deso tilacin, en [Torres et. al., 1999] utiliza un control de tipo neuronal. La red neuronal es o entrenada fuera de l nea, con la nalidad de obtener productos de la pureza deseada.

CAP ITULO 1. INTRODUCCION

1.5.

Organizacin del documento o

En el Cap tulo 2 se denen los conceptos del protocolo MODBUS, utilizado como el sistema de comunicacin entre la computadora y la planta piloto. Se muestra la descripcin y cono o guracin f o sica de los reguladores de control Digitric 500 que usan el protocolo MODBUS y se proporciona una descripcin de la instrumentacin conectada a los reguladores de control. o o En el Cap tulo 3 se muestra la arquitectura, los diagramas de ujo y el diagrama jerrquico a en el diseo y desarrollo de la estacin de monitoreo. n o En el Cap tulo 4 se presenta el producto nal y las pruebas experimentales de monitoreo de la instrumentacin, manipulacin de los lazos de control y manipulacin de los actuadores o o o mediante la estacin de monitoreo. Se describe la implementacin experimental de un observador o o de estados a la estacin de monitoreo para determinar en l o nea las concentraciones molares. El Apndice A muestra los art e culos generados y publicados: Art culo 1 presentado en la AMCA 2006. Desarrollo de una estacin de monitoreo y control en l o nea. Aplicacin a una o columna de destilacin. Art o culo 2 presentado en formato WEB de soluciones de usuario de National Instruments . Sistema de monitoreo y control en l nea para una planta piloto de destilacin (SPPD). o El Apndice B describe los parmetros y caracter e a sticas de la planta piloto de destilacin, o as como las propiedades f sico-qu micas metanol y del etanol. El Apndice C describe el proceso de instalacin de la estacin de monitoreo en una come o o putadora, as como los requerimientos m nimos para su ejecucin. o El Apndice D es un manual del procedimiento de la puesta en marcha de la columna de e destilacin mediante el uso de la estacin de monitoreo, as como la parada de la planta y las o o medidas de seguridad. El Apndice E describe el entorno y conceptos bsicos de LabVIEW . e a El Apndice F es un manual para implementar algoritmos de control complejo a la estacin e o de monitoreo y las especicaciones de requerimientos necesarios. El Apndice G describe las caracter e sticas del cromatgrafo de gases que se us en el proceso o o de validacin del observador de estados en l o nea.

Cap tulo 2 Protocolo de comunicaciones MODBUS


En este cap tulo se presenta la importancia del uso del protocolo MODBUS, como el medio de comunicacin entre la computadora y la instrumentacin de la columna a travs o o e de dos reguladores de control denominados Digitric 500, con los que cuenta la planta de destilacin del CENIDET. o En la Seccin 2.1 se describe la teor del protocolo de comunicaciones MODBUS, o a as como, las caracter sticas del MODBUS para enviar y recibir informacin de los reguo ladores de control mediante la computadora personal. En la Seccin 2.2 se describen las caracter o sticas tcnicas de los reguladores de cone trol Digitric 500. Se explican las caracter sticas del env y recepcin de datos entre los o o reguladores de control y la computadora mediante el protocolo MODBUS

CAP ITULO 2. PROTOCOLO DE COMUNICACIONES MODBUS

2.1.

Introduccin al protocolo o

El protocolo MODBUS es un bus de campo, se puede denir como el medio de comunicacin entre diferentes equipos de un sistema de automatizacin, esto puede ser, desde o o un sensor o un actuador, hasta una computadora o un autmata programable. o Los antiguos sistemas de control, basados en grandes computadoras centrales y kilmeo tros de cableado resultaban ser inapropiados para las exigencias del momento del mercado donde los procesos de fabricacin necesitaban de una automatizacin ms exible, robusta o o a y que adems reduzca los costos de instalacin y mantenimiento. a o El protocolo MODBUS fue desarrollado por Modicon a nales de los aos 80s. Este n protocolo fue usado como un servidor de comunicaciones cliente maestro-esclavo entre diferentes dispositivos como son los PLCs, debido a su simplicidad y especicacin abierta o actualmente es utilizado por diferentes fabricantes [Pefhany, 2000]. Entre los dispositivos que lo utilizan se puede mencionar: PLCs, HMI (Human Machine Interface), RTU (Remote Terminal Unit), controladores, sensores y actuadores remotos [MODBUS, 2000]. En el rea de las comunicaciones en entornos industriales, la estandarizacin de proa o tocolos es un tema en permanente discusin, donde intervienen problemas tcnicos y coo e merciales. Cada protocolo est optimizado para diferentes niveles de automatizacin y en a o consecuencia responden al inters de diferentes proveedores. e MODBUS dene una estructura de mensaje que los controladores reconocern y a usarn, independientemente del tipo de redes sobre la que comuniquen. Proporciona el a estndar interno que los controladores usan para el anlisis de los mensajes. Durante la a a comunicacin sobre una red MODBUS, el protocolo determina cmo cada controlador o o conocer su direccin de dispositivo, reconocer un mensaje direccionado a l, determia o a e nar el tipo de accin a tomar y extraer cualquier dato u otra informacin contenida en a o a o el mensaje. La Figura 2.1 muestra cmo se pueden interconectar los dispositivos en una jerarqu o a de redes que emplean tcnicas de comunicacin que dieren ampliamente. En la transaccin e o o de mensajes, el protocolo MODBUS integrado en la estructura de paquetes de cada red proporciona el lenguaje comn por el cual los dispositivos pueden intercambiar datos u [MODBUS, 2000].

2.1. INTRODUCCION AL PROTOCOLO

Procesador Principal

984-685 MB Plus

MODBUS

Programador P230

MODBUS

AT/MC-984 and Host/MMI

984 A/B And S985

BM85

MODBUS

MODBUS
Dispositivos MODBUS Sobre una RED

Programador P230

Figura 2.1: Aplicacin general del protocolo MODBUS. o

2.1.1.

Transmisin sobre redes MODBUS o

Los puertos standard MODBUS utilizan una interfaz serie compatible RS-232C. La norma EIA RS-232C dene las patillas del conector, cableado, niveles de seal, velocidades n de transmisin y control de paridad. o Los controladores1 se comunican usando una tcnica maestro - esclavo, en la cual e slo un dispositivo (el maestro) puede iniciar transacciones (llamadas peticiones). Los o otros dispositivos (los esclavos) responden suministrando al maestro el dato solicitado, o realizando la accin solicitada en la peticin, ver Figura 2.2 [Pefhany, 2000]. o o A continuacin se describen las operaciones de peticin-respuesta en la transmisin o o o de informacin sobre redes MODBUS: o La Peticin: El cdigo de funcin en la peticin indica al dispositivo esclavo el tipo o o o o de accin a realizar. Los bytes de datos contienen cualquier informacin adicional que o o el esclavo necesitar para llevar a cabo la funcin. Por ejemplo el cdigo de funcin 032 a o o o pedir al esclavo que lea registros mantenidos (holding registers) y responda con sus a contenidos. El campo de datos debe contener la informacin que indique al esclavo en o
En esta seccin el trmino de controladores, se reere a dispositivos equipos que tienen la capacidad o e o de soporte del protocolo MODBUS como medio de comunicacin. o 2 En la seccin 2.1.5 se describe los cdigos de funcin en una red MODBUS. o o o
1

10

CAP ITULO 2. PROTOCOLO DE COMUNICACIONES MODBUS

Peticin

MAESTRO
Direccin Funcin Datos Control de Error

ESCLAVO
Direccin Funcin Datos Control de Error

Respuesta

Figura 2.2: Ciclo peticin-respuesta, maestro-esclavo. o

qu registro debe comenzar y cuntos ha de leer. El campo de comprobacin de error e a o proporciona un mtodo para que el esclavo valide la integridad del contenido del mensaje e recibido. La Respuesta3 : Si el esclavo elabora una respuesta normal, el cdigo de funcin o o contenido en la respuesta es una rplica del cdigo de funcin enviado en la peticin. e o o o Los bytes de datos contienen los datos recolectados por el esclavo, tales como valores de registros o estados. Si ocurre un error, el cdigo de funcin contenido en la respuesta es o o diferente al cdigo de funcin enviado en la peticin, para indicar que la respuesta es una o o o respuesta de error y los bytes de datos contienen un cdigo que describe el error. El campo o de comprobacin de error permite al maestro conrmar que los contenidos del mensaje o son vlidos. a El protocolo MODBUS establece el formato para la peticin del maestro, colocando o en ella la direccin del dispositivo esclavo (0 en caso de difusin4 ), un cdigo de funo o o cin que dene la accin solicitada, cualquier dato que haya de enviarse y un campo de o o comprobacin de error. El mensaje de respuesta del esclavo est tambin denido por el o a e protocolo MODBUS. Contiene campos conrmando la accin tomada, cualquier dato que o deba devolverse y un campo de comprobacin de error. Si el mensaje que se recibe por el o esclavo es defectuoso o el esclavo es incapaz de realizar la accin solicitada, construir un o a mensaje de error y lo enviar como respuesta. a

3 4

En la seccin 2.1.6 se muestran ejemplos del ciclo peticin-respuesta en un mensaje MODBUS. o o Solicita informacin a todos los dispositivos esclavos. o

2.1. INTRODUCCION AL PROTOCOLO

11

2.1.2.

Modos de transmisin serie o

Los controladores pueden ser congurados para comunicarse sobre redes estndar a MODBUS utilizando cualquiera de los dos modos de transmisin: ASCII o RTU. El usuario o selecciona el modo deseado, junto con los parmetros de comunicacin del puerto serie a o (velocidad, paridad, etc.), durante la conguracin de cada controlador. El modo y los o parmetros serie deben ser los mismos para todos los dispositivos conectados a una red a MODBUS [MODICON, 1996]. La seleccin del modo ASCII o RTU tiene que ver unicamente con redes MODBUS o estndar. Se denen los bits contenidos en los campos del mensaje transmitido en forma a serie en esas redes. Se determina cmo debe ser empaquetada y decodicada, la informacin o o en los campos del mensaje.

Modo ASCII Cuando los controladores se conguran para comunicarse en una red MODBUS segn u el modo ASCII (American Standard Code for Information Interchange), cada byte - 8 bits - en un mensaje se env como dos caracteres ASCII. La principal ventaja de este modo a es que permite intervalos de tiempo de hasta un segundo entre caracteres sin dar lugar a error [MODBUS, 2000]. El formato para cada byte en modo ASCII es:

Sistema de codicacin: Hexadecimal, caracteres ASCII 0-9, A-F. Un caracter hexao decimal contenido en cada carcter ASCII del mensaje. a

Bits por byte: 1 bit de arranque. 7 bits de datos, el menos signicativo se env a primero. 1 bit para paridad Par o Impar; ningn bit para No paridad. 1 bit de paro u si se usa paridad; 2 bits si no se usa paridad.

Campo de comprobacin de error: Comprobacin Redundante Longitudinal (siglas o o en ingls LRC ). e

12 Modo RTU

CAP ITULO 2. PROTOCOLO DE COMUNICACIONES MODBUS

Cuando los controladores son congurados para comunicarse en una red MODBUS usando el modo RTU (Remote Terminal Unit), cada byte de 8 bits en un mensaje contiene dos d gitos hexadecimales de 4 bits. La principal ventaja de este modo es que su mayor densidad de carcter permite mejor rendimiento que el modo ASCII para la misma a velocidad. Cada mensaje debe ser transmitido en un ujo continuo [MODBUS, 2000].

Sistema de codicacin: Binario 8-bits, hexadecimal 0-9,A-F. Dos d o gitos hexadecimales contenidos en cada campo de 8 bits del mensaje. a Bits por byte: 1 bit de arranque. 8 bits de datos, el menos signicativo se env primero. 1 bit para paridad Par o Impar; ningn bit para No paridad. 1 bit de paro u si se usa paridad; 2 bits si no se usa paridad. Campo de comprobacin de error: Comprobacin Redundante C o o clica (siglas en ingls CRC ). e

2.1.3.

Campos de trama del mensaje MODBUS

En cualquiera de los modos de transmisin serie (ASCII o RTU), un mensaje5 o MODBUS es situado por el dispositivo que transmite. Esto permite a los dispositivos receptores comenzar en el arranque del mensaje, leer la parte de la direccin y determinar o qu dispositivo es direccionado ( o todos los dispositivos si es una difusin direccin = 0) e o o y conocer cundo se ha completado el mensaje [MODICON, 1996]. a El protocolo dene una unidad de datos de protocolo simple (PDU ) independiente debajo de la l nea de comunicacin [MODBUS IDA, 2004]. Bsicamente el marco general o a de env de datos se muestra en la Figura 2.3. o

Figura 2.3: Mensaje general MODBUS.


5

En MODBUS esto se denomina framing.

2.1. INTRODUCCION AL PROTOCOLO

13

El campo de cdigo de funciones es un cdigo de un byte, su rango es de 1 a o o 255 decimal. Cuando un mensaje es enviado desde un maestro a un dispositivo esclavo (computadora-columna), el cdigo llama al esclavo a que inicie la accin solicitada. o o El campo de datos del mensaje enviado desde un maestro a un dispositivo esclavo contiene informacin adicional que el esclavo utiliza para tomar la accin denida por el o o cdigo de funciones. Este puede incluir campos discretos y direccin de registros. o o Si no existe un error relacionado a las funciones MODBUS requeridas, el esclavo responder con los datos solicitados por el maestro. Si existe un error, el mensaje contiene a un cdigo de excepcin o chequeo de error, que la aplicacin de error puede determinar o o o para que en la siguiente accin, ser tomada en cuenta. o

Campo de direcciones El campo direccin de un mensaje contiene dos caracteres (ASCII) u ocho bits (RTU). o Las direcciones de esclavo vlidas estn en el rango de 0 a 247 decimal. Los dispositivos esa a clavos individuales tienen direcciones asignadas en el rango 1 a 247. Un maestro direcciona un esclavo situando la direccin del esclavo en el campo direccin del mensaje. Cuando un o o esclavo env su respuesta, sita su propia direccin en el campo direccin de la respuesta, a u o o para dar a conocer al maestro qu esclavo est respondiendo. e a

Campo de funciones El campo cdigo de funcin de un mensaje, contiene dos caracteres (ASCII) u ocho o o bits (RTU). Los cdigos vlidos estn en el rango de 1 a 255 decimal. o a a Cuando un mensaje es enviado desde un maestro a un dispositivo esclavo, el campo del cdigo de funcin indica al esclavo qu tipo de accin ha de ejecutar. Por ejemplo: o o e o leer los estados on/o de un grupo de bobinas6 o entradas discretas; leer el contenido de datos de un grupo de registros; leer el estado de diagnstico de un esclavo; escribir en o determinadas bobinas o registros o permitir cargar, salvar o vericar el programa dentro del esclavo.
6

En MODBUS el trmino bobina se reere a dispositivos que solo tienen dos estados abierto y cerrado. e

14

CAP ITULO 2. PROTOCOLO DE COMUNICACIONES MODBUS

Cuando el esclavo responde al maestro, utiliza el campo del cdigo de funcin para o o indicar bien una respuesta normal (libre de error) o que algn tipo de error ha tenido lugar u (denominado respuesta de excepcin). Para una respuesta normal, el esclavo simplemente o replica el cdigo de funcin original. Para un respuesta de excepcin, el esclavo devuelve o o o un cdigo que es equivalente al cdigo de funcin original con su bit ms signicativo o o o a puesto a valor 1. Por ejemplo, para leer un grupo de registros almacenados en un mensaje, desde un maestro a un esclavo tendr el siguiente cdigo de funcin: a o o 0000 0011 (Hexadecimal 03) Si el dispositivo esclavo ejecuta la accin solicitada, sin error, devuelve el mismo cdigo o o en su respuesta. Si ocurre una excepcin devuelve: o 1000 0011 (Hexadecimal 83) Adems de la modicacin del cdigo de funcin para una respuesta de excepcin, el a o o o o esclavo sita un unico cdigo en el campo de datos del mensaje respuesta. Esto indica al u o maestro qu tipo de error ha tenido lugar, o la razn para la excepcin. e o o

Campo de datos El campo datos, se construye utilizando conjuntos de dos d gitos hexadecimales, en el rango de 00 a FF hexadecimal. Pueden formarse a partir de un par de caracteres ASCII o desde un caracter RTU, de acuerdo al modo de transmisin serie de la red. o El campo datos de los mensajes enviados desde un maestro a un esclavo, contiene informacin adicional que el esclavo debe usar para tomar la accin denida por el cdigo o o o de funcin. Esto puede incluir partes como direcciones discretas y de registros, la cantidad o de partes que han de ser manipuladas y el cmputo de bytes de datos contenidos en el o campo. Por ejemplo, si el maestro solicita a un esclavo leer un grupo de registros almacenados (cdigo de funcin 03), el campo de datos especica el registro de comienzo y cuntos o o a registros han de ser le dos. Si el maestro escribe sobre un grupo de registros en el esclavo (cdigo de funcin 10 hexadecimal), el campo datos especica el registro de comienzo, o o

2.1. INTRODUCCION AL PROTOCOLO

15

cuntos registros escribir, el cmputo de bytes de datos que siguen en el campo datos y a o los datos que se deben escribir en los registros. Si no ocurre error, el campo datos de una respuesta desde un esclavo al maestro contiene los datos solicitados. Si ocurre un error, el campo contiene un cdigo de excepcin o o que la aplicacin del maestro puede utilizar para determinar la prxima accin a tomar. o o o El campo datos puede ser inexistente (de longitud cero) en ciertos tipos de mensajes. Por ejemplo, en una peticin de un dispositivo maestro a un esclavo para que responda con o su anotacin de eventos de comunicacin (cdigo de funcin 0B hexadecimal), el esclavo o o o o no requiere ninguna informacin adicional. El cdigo de funcin por s solo especica la o o o accin. o

Campo chequeo de error Existen dos tipos de mtodos de comprobacin de error en una red MODBUS. El e o contenido del campo comprobacin de error depende del mtodo que se utilice. o e

ASCII Cuando el modo ASCII se usa para la trama del mensaje, el campo Comprobacin o de Error contiene dos caracteres ASCII. Los caracteres de comprobacin de error son el o resultado de un clculo Comprobacin Redundante Longitudinal (LRC ) que es realizado a o sobre el contenido del mensaje. Los caracteres LRC se aaden al mensaje como el ultimo campo que precede a los n caracteres del mensaje.

RTU Cuando el modo RTU se usa para un mensaje, el campo Comprobacin de Error cono tiene un valor de 16 bits implementado como dos bytes de 8 bits. El valor de comprobacin o de error es el resultado de un clculo Comprobacin Redundante C a o clica (CRC ) realizado sobre el contenido del mensaje.

16

CAP ITULO 2. PROTOCOLO DE COMUNICACIONES MODBUS

El campo CRC se agrega al ultimo campo del mensaje. La forma de hacerlo es, aadir n primero el byte de orden bajo del campo, seguido del byte de orden alto. El byte de orden alto del CRC es el ultimo byte a enviar en el mensaje.

2.1.4.

Mtodos de comprobacin de error e o

Las redes series estndar MODBUS utilizan dos tipos de comprobacin de error. a o La comprobacin de paridad (par o impar) puede ser aplicada opcionalmente a cada o caracter. La comprobacin de la trama (LRC o CRC) es aplicada al mensaje completo. o Ambas comprobaciones, de caracter y de trama de mensaje son generadas en el dispositivo maestro y aplicadas a los contenidos del mensaje antes de la transmisin. El dispositivo o esclavo comprueba cada caracter y la trama del mensaje completo durante la recepcin o [MODBUS, 2000]. El maestro se congura por el usuario para aguardar durante un tiempo de espera predeterminado, antes de abortar la transaccin. Este intervalo se establece para ser lo suo cientemente largo para que cualquier esclavo responda normalmente. Si el esclavo detecta un error de transmisin, el mensaje no ser tomado en cuenta. El esclavo no construir una o a a respuesta para el maestro. As el tiempo de espera expirar y permitir al programa del a a maestro tratar el error. Un mensaje direccionado a un dispositivo esclavo inexistente tambin causar un error de tiempo excedido (time out7 ). e a

Control de paridad Los usuarios pueden congurar los controladores para modicar el valor del control de paridad (par o impar) o sin control de paridad. Esto determinar cmo ser iniciado el a o a bit de paridad en cada caracter. Si se especica cualquier control de paridad par o impar, se contabilizar la cantidad a de bits que tienen valor 1 en la porcin de datos de cada caracter (siete bits de datos para o modo ACSII, u ocho para RTU). Al bit de paridad habr de darse valor 0 o 1, para que a se obtenga nalmente un nmero par o impar, respectivamente, de bits con valor 1. u

Un timeout es un tiempo que se establece antes de que se reporte una falla.

2.1. INTRODUCCION AL PROTOCOLO

17

Por ejemplo, estos 8 bits de datos forman parte de una trama de carcter RTU: a 1100 0101 La cantidad de bits de valor 1 en el dato es cuatro. Si se utiliza un control de paridad par, el bit de paridad de la trama debe establecerse en un valor 0, haciendo que la cantidad de bits de valor 1 siga siendo un nmero par (cuatro). Si se utiliza un control de paridad u impar, el bit de paridad deber tener valor 1, resultando una cantidad de bits de valor 1, a impar (cinco). Cuando el mensaje se transmite, el bit de paridad se calcula y se aplica a la trama de cada caracter. El dispositivo receptor cuenta la cantidad de bits de valor 1 y establece un error si no coincide la paridad con la congurada para ese dispositivo (todos los dispositivos en la red MODBUS deben ser congurados para usar el mismo mtodo de control de e paridad). Si se especica un control de tipo No Paridad, no se transmite ningn bit de paridad u y no se hace comprobacin de paridad. Se transmite un bit de paro adicional para rellenar o la trama de caracter.

Comprobacin LRC (Comprobacin Redundante Longitudinal) o o En modo ASCII, los mensajes incluyen un campo de comprobacin de error que o est basado en un mtodo de comprobacin longitudinal redundante (LRC). El campo a e o LRC controla el contenido del mensaje, a excepcin de los (:) del comienzo. Se aplica o con independencia de cualquier mtodo de control de paridad utilizado para los caracteres e individuales del mensaje. El campo LRC es un byte, contiene un valor binario de ocho bits. El valor LRC es calculado por el dispositivo emisor, que aade el LRC al mensaje. El dispositivo receptor n calcula el LRC durante la recepcin del mensaje y compara el valor calculado con el valor o que se recibe en el campo LRC. Si los dos valores no son iguales, resulta un error. El valor LRC se calcula sumando entre s los sucesivos bytes del mensaje, descartando cualquier acarreo y luego complementando a dos el valor resultante. Se realiza sobre el contenido del campo de mensaje ASCII excluyendo el carcter (:) de comienzo del a mensaje.

18

CAP ITULO 2. PROTOCOLO DE COMUNICACIONES MODBUS

Comprobacin CRC (Comprobacin Redundante C o o clica) En modo RTU, los mensajes incluyen un campo de comprobacin de error que se basa o en un mtodo de comprobacin de redundancia c e o clica (CRC). El campo CRC controla el contenido del mensaje completo. Se aplica con independencia de cualquier mtodo de e control de paridad que se utiliz para los caracteres individuales del mensaje. o El campo CRC es de dos bytes, contiene un valor binario de 16 bits. El valor CRC se calcula por el dispositivo emisor, que aade el CRC al mensaje. El dispositivo receptor n calcula el CRC durante la recepcin del mensaje y compara el valor calculado con el valor o que se recibe en el campo CRC. Si los dos valores no son iguales, resulta un error. Para calcular el valor CRC MODBUS se pre-carga con un registro de 16 bits, todos ellos a 1. Posteriormente empieza un proceso que toma los sucesivos bytes del mensaje y los opera con el contenido del registro y actualiza ste con el resultado obtenido. Slo los e o 8 bits de dato de cada caracter se usan para generar el CRC. Los bits de arranque, paro y el bit de paridad, no se tienen en cuenta para el CRC. Durante la generacin del CRC, se efecta una operacin booleana OR exclusivo o u o (XOR) a cada caracter de 8 bits con el contenido del registro. Entonces al resultado se le aplica un desplazamiento de bit en la direccin de bit menos signicativo (LSB), rellenando o la posicin del bit mas signicativo (MSB) con un cero. o Este proceso se repite hasta haber cumplido 8 desplazamientos. Despus del ultimo e desplazamiento (el octavo), el prximo byte es un operador XOR con el valor actual del o registro y el proceso se repite con ocho desplazamientos ms. El contenido nal del registro, a despus de que todos los bytes del mensaje han sido procesados, es el valor del CRC. e

2.1.5.

Datos y funciones de control

En esta seccin, la expresin de los valores numricos (tales como direcciones, cdigos, o o e o o datos) se expresan como valores decimales en el texto. Son expresados como valores hexadecimales en los campos del mensaje de las guras. Todas las direcciones de datos en un mensaje MODBUS estn referidas a cero. Por a ejemplo:

2.1. INTRODUCCION AL PROTOCOLO

19

La bobina conocida como (bobina 1) en un controlador programable se direcciona como una bobina 0000 en el campo de direccin de datos de un mensaje. o La bobina 127 decimal se direcciona como una bobina 007E hexadecimal (126 decimal). Los registros almacenados 40001 son direccionados como un registro 0000 en el campo de direcciones de datos del mensaje. La funcin del campo de cdigo especica la o o operacin de un registro. o Los registros almacenados 40108 son direccionados como un registro 006B hexadecimal (107 decimal) En la Figura 2.4 se muestra la organizacin de los datos en un dispositivo, se tiene o entradas/salidas digitales/analgicas. Cada bloque esta separado, ya que los datos de cada o bloque no tienen ninguna correlacin. Cada bloque es accesible con las diferentes funciones o [MODBUS IDA, 2004].
Memoria de dispositivo Acceso MODBUS
Entrada discreta

Solicitud MODBUS

Bobina Registro de entrada Registro de almacenamiento

Dispositivo servidor MODBUS

Figura 2.4: Bloque separado con modelos de datos MODBUS.

20

CAP ITULO 2. PROTOCOLO DE COMUNICACIONES MODBUS

2.1.6.

Contenido del campo

La Figura 2.5 muestra un ejemplo de un mensaje de peticin MODBUS. La peticin o o del maestro es una solicitud de lectura de registros almacenados, al dispositivo esclavo con direccin 06. El mensaje solicita datos numricos de tres registros almacenados, 40108 al o e 40110. Observe que el mensaje especica la direccin de comienzo como 0107 (006B hex). o
PETICIN
Nombre del campo Cabecera Direccin del esclavo Funcin Direccin comienzo alto Direccin comienzo bajo No. Registro alto No. Registro bajo Comprobacin de error Terminacin Total Bytes: Datos del Ejemplo (Hex) Caracteres ASCII : (dos puntos) 0 6 0 3 0 0 0 B 0 0 0 3 LRC (2 caract) CR LF 8 Campo 8 bits RTU

06 03 00 0B 00 03

0000 0110 0000 0011 0000 0000 0110 1011 0000 0000 0000 0011 CRC(16 bits) Ninguno

Figura 2.5: Peticin del maestro con trama ASCII/RTU. o

La Figura 2.6 es un ejemplo de una respuesta normal. La respuesta del esclavo replica el cdigo de funcin, indicando que esto es una respuesta normal. El campo cmputo de o o o bytes especica cuntas unidades de datos de 8 bits se devuelven. Muestra la cantidad a de bytes de datos que vienen a continuacin, bien ASCII o RTU8 . En el modo ASCII, o este valor representa la mitad del cmputo real de caracteres ASCII en el dato, ya que en o este modo, cada d gito hexadecimal de 4 bits requiere un carcter ASCII y por lo tanto, a deben haber dos caracteres ASCII para contener cada unidad de dato de 8 bits. Por ejemplo, el dato: 63 hex se env como un byte (ocho bits) en modo RTU (0110 a 0011). El mismo valor, enviado en modo ASCII requiere dos caracteres ASCII, el ASCII (6) (011 0110) y el ASCII (3) (011 0011). El campo Cmputo de bytes contabiliza este o dato como un solo dato de 8 bits, con independencia del mtodo de trama de caracter e (ASCII o RTU).
8

Slo en el modo RTU coincide con el nmero de bytes de datos. o u

2.2. REGULADORES DE CONTROL

21
Datos del Ejemplo (Hex) Caracteres ASCII : (dos puntos) 0 6 0 3 0 6 0 2 2 B 0 0 0 0 0 0 6 3 LRC (2 caract) CR LF 23 Campo 8 bits RTU Ninguno 0000 0110 0000 0011 0000 0110 0000 0010 0010 1011 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0110 0011 CRC(16 bits) Ninguno 11

RESPUESTA
Nombre del campo Cabecera Direccin del esclavo Funcin Cmputo de bytes Dato Alto Dato Bajo Dato Alto Dato Bajo Dato Alto Dato Bajo Comprobacin de error Terminacin

06 03 06 02 2B 00 00 00 63

Total Bytes:

Figura 2.6: Respuesta de un esclavo con trama ASCII/RTU.

2.2.

Reguladores de control

Toda la instrumentacin de la planta piloto de destilacin se conecta a dos reguladores, o o denominados Digitric 500 de la marca ABB . Estos dispositivos son controladores con un amplio espectro de aplicaciones ilimitadas en muchos campos industriales: ingenier a mecnica, de plsticos, textiles, azcar, cermicas, industria cementera, ambiente de proa a u a teccin y laboratorios e instituciones tecnolgicas [Digitric a, 2000], [Digitric 500, 2001]. o o La importancia del conocimiento y uso de estos reguladores se basa en la capacidad de soporte del protocolo MODBUS para la conexin de sistemas de alto nivel, adems de o a que permite contar con un gran nmero de caracter u sticas:

Entrada universal para el control de variables (mA, termoresistencias, de temperatura, etc.) con rangos de medicin congurable. o Entradas/salidas digitales congurables. 2 salidas de relevador. Acciones de control PID, PI, PD, P.

22

CAP ITULO 2. PROTOCOLO DE COMUNICACIONES MODBUS

Programacin integrada (10 programas). o Capacidad de Bus RS485 para Interfaz MODBUS RTU9 . 4 lazos de control con alarmas. Conguracin del puerto serie para la interfaz entre la computadora. o Memoria de almacenamiento datos EPROM.

Figura 2.7: Regulador Digitric 500.

2.2.1.

Informacin tcnica o e

El panel frontal provee la informacin del estado del proceso y realiza la posible o intervencin selectiva en la accin del proceso. Los despliegues numricos y la informacin o o e o de texto claro permite precisar la lectura y escritura del punto de ajuste (set point) y la correccin de los valores, as como en el env de la informacin hacia la computadora o o o [Digitric b, 2000]. La correcta comunicacin entre los dos reguladores y la computadora, deber estar o a denida con los siguientes parmetros10 : a
MODBUS RTU: Modo de transmisin serial. Cuando los controladores son congurados para comuo nicarse en una red MODBUS usando el modo RTU (Remote Terminal Unit), cada byte de 8 bits en un mensaje contiene dos d gitos hexadecimales de 4 bits. 10 La capacidad de rango de baudios debe tener la misma conguracin entre la computadora y el panel o de los reguladores para asegurar la comunicacin entre la planta piloto y la computadora, por defecto o 9600 baudios.
9

2.2. REGULADORES DE CONTROL

23

Tabla 2.1: Parmetros de conguracin. a o Regulador 1 Direccin o Rango baudios 01 9600 Regulador 2 03 9600

2.2.2.

Instrumentacin conectada a los reguladores de control o

A continuacin se describe brevemente la instrumentacin de la planta piloto de destio o lacin conectada a los reguladores de control Digitric 500, con la nalidad de conocer poso teriomente los registros de cada dispositivo en el protocolo de comunicaciones MODBUS.

i) Componentes de la columna La columna est formada por una estructura de acero inoxidable AISI 304, 10 platos, a un condensador y un hervidor (ver Figura 2.8). En la Figura 2.9a muestra un plato perteneciente a los 10 con los que cuenta la planta piloto. En el interior de los 10 platos perforados se efecta la transferencia de masa entre las u dos fases L quido-Vapor y distribuidos en la columna (ver la Figura 2.9b).

ii) Hervidor (C1) El hervidor, permite llevar a cabo la destilacin proporcionando el calor necesario a o la columna de destilacin mediante una termoresistencia elctrica de calentamiento (J2), o e (ver Figura 2.10a), ubicada en el interior del hervidor. La mxima potencia calefactora a suministrada por la termoresistencia del hervidor es de 2500 Watts con una capacidad de 6L, (ver Figura 2.10b).

24

CAP ITULO 2. PROTOCOLO DE COMUNICACIONES MODBUS

Figura 2.8: Planta piloto de destilacin. o

a Plato.

b Seccin del cuerpo de la o columna.

Figura 2.9: Cuerpo de la columna.

2.2. REGULADORES DE CONTROL

25

a Termoresistencia de precalentamiento.

b Hervidor.

Figura 2.10: Partes que integran al Hervidor. iii) Condensador (E1) El condensador (E1) (ver la Figura 2.11a) se constituye bsicamente por: a Un recipiente de acero inoxidable tipo tubo-tubo [E.Veneta, 1998]. Contiene el l quido refrigerante (agua) suministrado por una bomba externa a la planta piloto y se regula a travs de la apertura proporcional de una vlvula neumtica (FV1) (ver la e a a Figura 2.11b). El refrigerante y el vapor a condensar estn separados por un supercie de intera cambio de calor tubular, el vapor a condensar uye a travs de un tubo helicoidal e en contracorriente al l quido refrigerante.

iv) Vlvula de reujo (EV1) a El reujo permite que parte del vapor condensado sea colectado como producto destilado y parte regrese a la columna, ste reujo se controla mediante la electrovlvula de tres e a v (EV1), que se localiza a la altura del condensador (ver la Figura 2.12). Los tiempos as de apertura y cierre conmutacin de la vlvula de reujo son controlados por medio de o a dos temporizadores11 .
Estos temporizadores pueden ser ajustados mediante el sistema de monitoreo desarrollado en este trabajo de tesis.
11

26

CAP ITULO 2. PROTOCOLO DE COMUNICACIONES MODBUS

a Condensador.

b Vlvula de control para el a ujo del agua.

Figura 2.11: Parte superior de la columna.

Figura 2.12: Electrovlvula de reujo. a

v) Deposito de alimentacin (D1) o La mezcla de alimentacin se almacena en el deposito D1 (capacidad de 15 L), (ver o Figura 2.13a). La temperatura de la mezcla de alimentacin es controlada mediante la o termoresistencia elctrica de precalentamiento (J1). En la Figura 2.13c se muestra la e resistencia de precalentamiento J1. La alimentacin es suministrada mediante una bomba dosicadora, (Figura 2.13b). o Debido a que la alimentacin se lleva a cabo de forma intermitente, se hace una interpoo

2.2. REGULADORES DE CONTROL

27

a Deposito mentacin. o

de

ali-

b Bomba de alimentacin. o

c Termoresistencia precalentamiento.

de

Figura 2.13: Alimentacin de la mezcla. o

lacin12 de varios puntos de operacin de la bomba, con el n de conocer una funcin o o o para calcular el ujo volumtrico suministrado a la columna a partir de la frecuencia de e bombeo. Con la ecuacin se trata de obtener una relacin entre la frecuencia de bombeo con o o el ujo de alimentacin, para esto es necesario realizar un experimento, el cual consiste en o suministrar agua a diferentes frecuencias de bombeo y el ujo suministrado se toma del plato de alimentacin de la columna. Se determina la cantidad de ujo de alimentacin o o medido en mililitros por minuto. La Figura 2.14 muestra una grca de una funcin a o lineal interpolando varios puntos de operacin de la bomba. Esta funcin calcula el ujo o o volumtrico (F V ) suministrado a la columna y esta dada por la siguiente ecuacin: e o

FV = 1.20631(G1) 2.88483

(2.1)

donde: FV Flujo volumtrico en la alimentacin (mL/min). e o

G1 Frecuencia de alimentacin ( %). o

12

Aproximacin o ajuste de datos a una ecuacin matemtica. o o a

28

CAP ITULO 2. PROTOCOLO DE COMUNICACIONES MODBUS

Figura 2.14: Interpolacin de los puntos de operacin de G1. o o

vi) Bomba de vac (G2) o

La planta piloto de destilacin adems de operarse a presin atmosfrica, cuenta o a o e con una bomba de vac de anillo l o quido (Figura 2.15) y una vlvula neumtica para la a a regulacin de la presin residual de la planta, con lo cual existe la posibilidad de operar o o la columna a presiones menores a la de la atmsfera. En este trabajo, la columna de o destilacin se opera a presin atmosfrica. o o e

Figura 2.15: Bomba de anillo l quido.

2.2. REGULADORES DE CONTROL

29

FC1
PI1

FT1 H2O
V7

FV1

TI10

E1 EV1

TI11
PSV1

FI1
V8

L2

Control de Flujo

TI9
V23 V10

V9 V1

TI8 TI7 TI6

L1
V3

Control de Temperatura

V2

E3
V12

TT1

V11

TI5 TI4 TI3

ATM
Pdl1 V16 V27 V17 TI12 V15

D1

TI1 TC1 TI2

D3
V20 V19

V4

LT1 LC1
V21

D4

C1 J1
V5

E1 E2

D2

PT1 PI1 PC1


V18

L3

V6

PV1
H2O

H2O V14 V24 V25

G1

J2

EV2

H2O

Control de Presin

G2

V26

Figura 2.16: Diagrama de instrumentacin o vii) Lazos de control La planta piloto cuenta con tres lazos de control gobernados por los reguladores Digitric 500. Estos lazos se muestran en las reas punteadas del esquema de la PPD (ver a la Figura 2.16). Estos lazos de control se encuentran gobernados por los reguladores de control Digitric 500, mediante los cuales, se conguran los parmetros de sinton de los a a controladores, los valores de entrada y de salida. A continuacin se describe los lazos de control: o L1. Control de temperatura (TIC1). El primer lazo de control se encarga de controlar la temperatura de la mezcla de alimentacin en la columna, con lo cual se o afecta al ujo de vapor V y al de l quido L presentes en cada uno de los platos de la columna de destilacin. Dicho control se logra por medio de la termoresistencia de o precalentamiento J1, que es la que transere la energ a la mezcla. a L2. Control de ujo de agua (FIC1). Este lazo controla el ujo de agua al condensador y dicho lazo afecta de forma directa el ujo de l quido L en los platos, ya que al tener variacin del ujo de l o quido de enfriamiento, var el porcentaje a de l quido que se condensa. El control se logra manipulando la vlvula neumtica a a

30

CAP ITULO 2. PROTOCOLO DE COMUNICACIONES MODBUS

(FV1), sta regula el ujo que pasa por el serpent del condensador teniendo una e n condensacin ms rpida o ms lenta del vapor que ingresa al condensador. Por medio o a a a del dispositivo indicador (FI1) se puede visualizar el ujo de l quido de enfriamiento. A la entrada y salida del condensador se tienen dos sensores de temperatura (TI10 y TI11 respectivamente), con lo cual puede ser calculada la transferencia de calor del condensador. L3. Control de presin (PIC1). Este lazo es encarga de controlar la presin de o o operacin de la columna. La bomba de vac de anillo l o o quido tiene la capacidad de llevar la presin dentro de la columna a un punto menor a la de la atmsfera y el o o control se logra por medio de la vlvula de venteo PV1. a

viii) Otras partes Existen otras partes no menos importantes de la planta piloto de destilacin que a o continuacin se listan (ver diagrama de instrumentacin en la Figura 2.16): o o

Depsito graduado de recuperacin del producto destilado, capacidad 1 L, (D3). o o o o Depsito de recuperacin del producto de fondo, capacidad 4 L, (E4). 12 sensores de temperatura tipo RTDs, cubierta de acero inoxidable (TI1-TI12). 12 indicadores electrnicos de temperatura, rango 0-199o C (TI1-TI2). o Transmisor de ujo de rea variable, (FI1). a Transmisor de nivel, (LT1). Transmisor electrnico de presin diferencial, (PdI1). o o 2 temporizadores para los reguladores de la razn de reujo y la regulacin de la o o toma de destilado.

A continuacin se resume mediante tablas, los dispositivos conectados a cada reguo lador. Se especica el tipo de variable, si es manipulada, controlada o monitoreada.

2.2. REGULADORES DE CONTROL

31

Tabla 2.2: Elementos monitoreados y controlados en Digitric 1. Variable controlada Variable manipulada Regulador 1 a. Temperatura del ujo de alimentacin (TIC1), rango 0-150 % o b. Flujo de agua al condensador (FIC1), rango 0-100 % c. Presin en la columna (PIC1), rango 0-100 % o a. Potencia de resistencia de precalentamiento (J1) b. Apertura proporcional vlvula (FV1) a c. Apertura proporcional vlvula (PC1) a On/o Vlvula de reujo (EV1) a On/o bomba de alimentacin (G1) o Dosicacin de alimentacin (G1), rango 0-100 % o o Temperaturas 1 a la 6 (T1-T6) Flujo de agua al condensador (FIC) Presin en la columna (PIC) o

Variable monitoreada

Tabla 2.3: Elementos monitoreados y controlados en Digitric 2. Variable controlada Variable manipulada Regulador 2 d. Temperatura del hervidor (C1), rango 0-100 % d. Potencia de la termoresistencia (J2) On/o de la termoresistencia (J1) On/o de la termoresistencia (J2) On/o bomba de vac (G2) o Temperaturas 7 a la 12 (T7-T12) Medidor de nivel (LI1) Medidor de presin diferencial (Pdi1) o

Variable monitoreada

Regulador 1, contiene tres dispositivos que pueden ser controlados, ocho para monitoreo, y seis dispositivos que pueden manipularse. En la Tabla 2.2 se muestran estos dispositivos, as como la sigla con la que se identica en la columna de destilacin o
13

Regulador 2, contiene un dispositivo a controlar, ocho variables monitoreadas, un dispositivo a manipular y tres dispositivos de estado on-o. En la Tabla 2.3 se muestran estos dispositivos, as como la sigla con la que se identica en la columna de destilacin. o

En las tablas se muestran las variables controladas y sus correspondientes variables manipuladas mediante una relacin de letras. o

13

32

CAP ITULO 2. PROTOCOLO DE COMUNICACIONES MODBUS

2.2.3.

Conexiones f sicas de Digitric 500

Los reguladores de control Digitric 500, tienen diferentes mdulos de entrada para o conectar los dispositivos f sicos de la columna (ejemplos: resistencias de precalentamiento, RTDs, etc.). En la Figura 2.17 se muestra la parte posterior del regulador, donde se conectan los mdulos y dispositivos de la columna de destilacin: o o

Figura 2.17: Seales de conexin, mdulos y PC. n o o

A continuacin se explica brevemente los mdulos con los que estn equipados los o o a reguladores Digitric 500 [Digitric a, 2000]: AE4 mA: Mdulo de entrada analgica 4 x mA. Soporte de 4 entradas analgio o o cas, 0/4...20 mA con separacin de potencia elctrica (ver la Figura 2.18a). o e AE2 PT 3/4L: Mdulo de entrada analgica 2 x PT100 de 3/4 cables de o o conexin. Soporte de 2 entradas analgicas para PT100 de 3 4 cables de conexin o o o o (ver la Figura 2.18b). o o o AA3 mA: Mdulo de salida analgica 3 x mA. Soporte de 3 salidas analgicas de 0/4...20 mA a 750, prueba de corto circuito y circuito abierto (ver la Figura 2.18c). BA4 REL: Mdulo de salida digital 4 x relays. Soporte de 4 salidas a relevador o con contacto normalmente abierto (ver la Figura 2.18d).

2.2. REGULADORES DE CONTROL

33

R2-232: Mdulo de interfaz serie. Solo se puede usar en la entrada de mdulo o o 414 )(ver la Figura 2.18e). AE4 mA MUS: Mdulo de entrada analgica 4 x mA con fuente de alio o mentacin. Soporte de 4 entradas 0/4...20 mA 0/2...10 V (ver la Figura 2.18f). o o

a Mdulo AE4 mA. o

b Mdulo AE2 PT 3/4L. o

c Mdulo AA3 mA. o

d Mdulo BA4 REL. o

e Mdulo R2-232. o

f Mdulo AE4 mA MUS. o

Figura 2.18: Mdulos de los reguladores Digitric 500. o

14

El mdulo correspondiente a la interfaz serie se muestra en la Figura 2.17. o

34

CAP ITULO 2. PROTOCOLO DE COMUNICACIONES MODBUS

Mediante el esquema mostrado en la Figura 2.19, se pueden conectar diferentes dispositivos a la base de conexin de seales de los reguladores Digitric 500 [Digitric b, 2000]. o n

Figura 2.19: Base de conexin de Digitric 500. o

1 2 3

21 Vent Entrada de la fuente de alimentacin o Puerto binario 1 (un puerto binario puede ser usado como entrada o o salida binaria

7 8 9 10 11 12 14

Entrada analgica 1 o Entrada analgica 1 o Entrada analgica 1 o Entrada analgica 2 o Entrada analgica 2 o Entrada analgica 2 o Salida analgica 1 o

AO01 AI01 AI02 B B01,02 B03,04 21-Vi nt 24-V: ext

Salida analgica (0/4...20 mA) o Entrada universal Entrada adicional Conector en caso de transmitir de fuente por la terminal 1 Entrada o salida binaria Salida de relevador Fuente de alimentacin de 2 cables o Fuente de alimentacin externa o

4 5 6

Puerto binario 2 Potencial cero Entrada analgica 1 o

2.2.4.

Transferencia de datos de los reguladores

De las caracter sticas de los reguladores, cualquier nmero de dispositivos pueden u especicarse para operar en un solo bus. El nmero de dispositivos depende de la tecnolog u a

2.2. REGULADORES DE CONTROL

35

de transmisin usada: o - RS232 para conexin con un maestro (conguracin computadora o modem). o o - RS495 para conexin mxima de 32 equipos (incluyendo el maestro). o a

Caracter sticas del mensaje (frame) El telegrama comprende una serie de informacin de 1/0. El valor transmitido se o divide en un byte (8 bits). Cada uno de estos bits se complementa por: 1 bit de inicio, opcional 1 bit de paridad, 1 bit de paro [Digitric 500, 2001]. El mensaje del MODBUS para el regulador de control tiene la siguiente estructura: pausa direccin funcin o o 1 byte 1 byte dato n bytes error 2 bytes pausa

Funciones Esta caracter stica del mensaje de datos del MODBUS determina los cdigos que o soporta el regulador de control Digitric 500. En la Tabla 2.4 se muestra el valor de cdigo o de funciones, la designacin del cdigo y la funcin que realiza dentro del mensaje de o o o transmisin MODBUS [Digitric 500, 2001]. o Tabla 2.4: Funciones permitidas del regulador Digitric 500. Cdigo Designacin o o 01 03 04 05 06 15 16 Read coil status Read holding registers Read input registers Force single coil Preset single register Force multiple coils Preset multiple registers Funcin o Lectura de valores binarios Lectura de valores real, enteros, doble enteros Corresponde a la funcin 03, el cual es preferible o Conjunto de valores binarios. Conjunto de valores enteros. Conjunto de valores binarios sucesivos. Conjunto de valores enteros sucesivos.

36 Rango de valores

CAP ITULO 2. PROTOCOLO DE COMUNICACIONES MODBUS

En la Tabla 2.5 se muestran los tipos de datos que soportan los reguladores de control, los cuales son de tipo real, entero, doble entero y booleano. Los de tipo real trabajan en el formato IEEE (32 bits) y requiere de una conversin o para su lectura (ejemplo en LabVIEW ). Los datos de tipo entero y doble entero no requieren de conversin, por ultimo, los datos de tipo booleano, se usan para instrumentos o donde se requieren dos estados (on-o) [Digitric 500, 2001]. Tabla 2.5: Rango de valores del regulador Digitric 500. Valor Real Entero Doble entero Booleano Rango -1 175 494.35e38 ... 0 ... 3 402 823.47e39 -32 768...0...32 767 -2 147 483.674 ... 0... 2 147 483.647 0y1

2.2.5.

Registro de MODBUS

La informacin necesaria de las direcciones o registros para enviar/recibir datos de o la instrumentacin de la columna de destilacin hacia la computadora, se obtiene a paro o tir de las caracter sticas tcnicas y los mdulos conectados a los reguladores de control, e o as mismo, el uso del diagrama elctrico del manual de usuario de la columna de desti e lacin [E.Veneta, 1998] y del manual de la interfaz del regulador de control Digitric 500 o [Digitric 500, 2001]. En la primer columna de la Tabla 2.6 se proporciona las direcciones o registros que se identican en el protocolo MODBUS, en la segunda columna su clasicacin, la tercer o columna indica el tipo de dato que soporta, la cuarta columna indica la descripcin f o sica de conexiones del mdulo y por ultimo, en la quinta columna se proporcionan las siglas o de los dispositivos conectados. En algunas direcciones de registro se proporciona la conexin de dos dispositivos. o Cada dispositivo se podr leer/escribir mediante la identicacin de las direcciones del a o

2.2. REGULADORES DE CONTROL

37

regulador, al cual esta conectado dicho dispositivo, (ver la Tabla 2.1). Por ejemplo: si se requiere leer la variable de temperatura (T1), su direccin de registro es 0 conectado al o regulador 1 con direccin 01. Para el caso de lectura del sensor de nivel (LI1) la direccin o o de registro es 0 conectado al regulador 2 con direccin 03. o Tabla 2.6: Registros MODBUS del regulador 1. Registro 0 2 4 6 12 14 20 22 24 26 70 184 196 230 334 346 380 483 496 530 646 221 223 224 Designacin o AE01 AE02 AE11 AE12 AE21 AE22 AE31 AE32 AE33 AE34 AA01 L1 PID OUT L1 yhand L1 wsoll0 L2 PID OUT L2 yhand L2 wsoll0 L3 PID OUT L3 yhand L3 wsoll0 L4 yhand BA01 BA03 BA04 Dato Real Real Real Real Real Real Real Real Real Real Real Real Real Real Real Real Real Real Real Real Real Bool Bool Bool Descripcin o Entrada analgica 1 o Entrada analgica 2 o Mdulo 1 Entrada analgica 1 o o Mdulo 1 Entrada analgica 2 o o Mdulo 2 Entrada analgica 1 o o Mdulo 2 Entrada analgica 2 o o Mdulo 3 Entrada analgica 1 o o Mdulo 3 Entrada analgica 2 o o Mdulo 2 Entrada analgica 3 o o Mdulo 2 Entrada analgica 4 o o Salida analgica 1 o Salida del controlador PID Correccin valor manual o Setpoint 1 Salida del controlador PID Correccin valor manual o Setpoint 1 Salida del controlador PID Correccin valor manual o Setpoint 1 Correccin valor manual o Salida booleana01 Salida booleana03 Salida booleana04 Sigla T1, LI1 FIC1, Pdi1 T7 T8 T5, T9 T6, T10 PIC1, T11 T2, T12 T3 T4 TC1 TIC1 L1M J1 FIC1 L2M, J2 FC1 PIC1 L3M PC1 G1 J2 EV1, G2 G1, J1

38

CAP ITULO 2. PROTOCOLO DE COMUNICACIONES MODBUS

Cap tulo 3 Dise o y desarrollo de la estacin de n o monitoreo


En este cap tulo se describe el desarrollo de la estacin de monitoreo de la planta o piloto de destilacin, el diagrama jerrquico del programa de la estacin, los diagramas de o a o bloques desarrollados mediante la herramienta comercial LabVIEW y el uso del protocolo de comunicaciones MODBUS que es parte integral en el diseo de la estacin de monitoreo. n o En la Seccin 3.1 se enumeran las herramientas utilizadas para desarrollar el sistema o de monitoreo, se explican los diagramas de bloques para realizar las tareas de adquisicin, o presentacin y almacenamiento de datos de la instrumentacin de la planta piloto de o o destilacin. o

39

40

CAP ITULO 3. DISENO Y DESARROLLO DE LA ESTACION DE MONITOREO

3.1.

Diagramas de bloques

Para el monitoreo y control de la planta piloto de destilacin, se requiere de una o programacin que proporcione una interfaz grca y amigable al usuario, para esto se o a utiliz LabVIEW , que es un programa de cmputo para realizar las tareas de adquisicin, o o o anlisis y presentacin de datos. a o Adicionalmente se utilizan algunas herramientas que permiten el desarrollo de la estacin de monitoreo: o MODBUS Library. Librer encargada de lectura/escritura a dispositivos sobre una a red de comunicaciones MODBUS. LabVIEW PID Control Toolset. Esta herramienta permite implementar algoritmos de control realizados en Simulink . Combina las funciones del control PID y de lgica o difusa. LabVIEW Report Generation Toolkit. Provee la herramienta para crear y editar reportes en formato Microsoft Word y Excel.

El ambiente jerrquico generado para la estacin de monitoreo se muestra en la Figura a o 3.1. Permite la lectura y/o escritura a los diferentes dispositivos de la planta piloto de destilacin, mediante el ciclo peticin-respuesta de MODBUS (ver la Figura 2.2). En el o o ambiente jerrquico, la estacin de monitoreo tiene la capacidad de funcin como sistema a o o maestro, el cual solicita a los dispositivos esclavos (reguladores de control Digitric 500) la informacin de datos y/o la ejecucin de acciones a la instrumentacin de la o o o planta piloto, mediante el protocolo de comunicaciones MODBUS. En el diseo de la estacin de monitoreo se tienen cuatro principales operaciones a n o realizar: la primera de ellas corresponde a la aplicacin de control de botones y barra o de men. La segunda aplicacin se encarga de leer/escribir datos a la instrumentacin u o o conectada a los dispositivos Digitric 500. La tercera aplicacin almacena los datos de todas o las variables implicadas en la destilacin y por ultimo el subprograma que contiene las o aplicaciones llamadas desde la barra de men o botones. A partir de estas consideraciones u se genera un diagrama de ujo principal encargado de monitorear y manipular los dispositivos de la columna de destilacin. Estas acciones se ejecutan simultneamente utilizando o a ciclos While como se muestra en el diagrama de ujo principal de la Figura 3.2.

3.1. DIAGRAMAS DE BLOQUES

41

MAESTRO

Estacin de monitoreo Formato

Ciclo peticin-respuesta MODBUS ESCLAVOS Digitric 500

Manejador de registros

Sensores de temperatura

Control TIC1

Control LIC1

Control PIC1

Actuadores

Figura 3.1: Jerarqu de la estacin. a o


Inicio
Inicializar controles e indicadores
1

Aplicacin control botones

MODBUS escritura lectura

Aplicacin guardar datos

Aplicacin Ejecutar acciones

No
1

Salir programa principal

Si Cerrar aplicaciones Fin

Figura 3.2: Diagrama de ujo principal.

A continuacin se explican los bloques que integran el diagrama de ujo principal o o mostrado en la Figura 3.2 para el desarrollo de la estacin de monitoreo:

42

CAP ITULO 3. DISENO Y DESARROLLO DE LA ESTACION DE MONITOREO

3.1.1.

Inicializar controles e indicadores

Este subprograma se encarga de asignar un valor igual a cero a los controles1 e indicadores de la pantalla principal del sistema de monitoreo, antes de ejecutar la aplicacin de o lectura/escritura de dispositivos. Los controles de tipo booleano se inicializan a un estado apagado(o), con la nalidad de no activar ningn dispositivo antes de iniciar la maniu pulacin de la columna. Posteriormente se comprueba que la comunicacin y conguracin o o o del puerto serie est correcta, para esto, se deshabilitan algunas aplicaciones de la barra e de men y botones de la estacin de monitoreo, con esto se asegura vericar la conexin u o o y conguracin del puerto serie. Se incluye la rutina para leer la conguracin del puerto o o serie del protocolo MODBUS y adems un mensaje de error cuando la comunicacin entre a o la computadora y la columna de destilacin es incorrecta. La Figura 3.3 muestra el proceso o del subprograma de inicio de controles e indicadores.
Inicio Inicializar controles e indicadores Deshabilitar barra de botones y men Leer configuracin puerto serie Crear arreglos de datos Salir

Figura 3.3: Subprograma, inicializar controles e indicadores.

3.1.2.

Aplicacin control de botones o

Se lleva a cabo mediante el uso de estructuras de eventos, que consta de uno o ms a subdiagramas o casos. El valor conectado a la terminal de seleccin de la estructura de o eventos determina cual caso debe ejecutarse utilizando los iconos de la barra de botones
El trmino de controles, que se usa en ste cap e e tulo y sus secciones, indica un dispositivo grco a dentro de la pantalla principal de la estacin de monitoreo y que permite manipular dispositivos f o sicos de la columna.
1

3.1. DIAGRAMAS DE BLOQUES

43

o desde la barra de men. El proceso a seguir verica cual icono fue seleccionado, ejecuta u la accin llamando al subprograma VI Aplicaciones. Si es accionado otro programa, o verica cual fue y a ejecuta la accin, en otro caso, este programa se encuentra en un o tiempo de espera hasta ser solicitado (ver Figura 3.4).
Inicio

Cual botn se activo?

Ejecutar Subprograma VI Aplicaciones

Se activo otro botn?

Si

No Salir

Figura 3.4: Subprograma, control de barra de botones o men. u

3.1.3.

Lectura/escritura de las variables mediante MODBUS

Este subprograma se encarga de leer y/o escribir datos a cada dispositivo de la columna de destilacin, mediante el protocolo de comunicaciones MODBUS, la herramienta o MODBUS Library y los registros de instrumentacin con la que cuenta la planta piloto o (ver la Tabla 2.6). Consiste de seis subrutinas que se ejecutan secuencialmente para escribir/leer los datos de cada dispositivo de la columna utilizando el ciclo peticin-respuesta del MODBUS (ver o Figura 2.2) enviadas en tiempo real a cada indicador de la estacin. o El proceso consiste en ejecutar actividades secuencialmente, las dos primeras se encargan de la lectura de datos provenientes de los dispositivos analgicos (ejemplo: sensores o de temperatura, nivel, etc.) conectados al regulador 1 y posteriormente los del regulador 2. La tercera y cuarta secuencia se encargan de escribir datos a los dispositivos analgicos o conectados a los reguladores 1 y 2. Las dos ultimas secuencias tienen la nalidad escribir datos tipo on/o de los dispositivos conectados a los reguladores 1 y 2. En la Figura 3.5, se muestra el diagrama a bloques de este subprograma.

44

CAP ITULO 3. DISENO Y DESARROLLO DE LA ESTACION DE MONITOREO

Inicio

Leer dispositivos analgicos del regulador 1 y 2 Escribir a dispositivos analgicos del regulador 1 y 2 Escribir a dispositivos boleanos del regulador 1 y 2

Salir de la estacin?

No

Si Salir

Figura 3.5: Subprograma, leer y/o escribir datos de instrumentos.

3.1.4.

Aplicacin guardar datos o

Este subprograma se encarga de almacenar los datos provenientes de la instrumentacin o de la columna de destilacin para generar un reporte en formato Excel. Se utiliza Report o Generation Toolkit. El tiempo de muestreo se programa de 3 segundos. En la Figura 3.6 se muestra el diagrama de ujo, donde se genera el archivo de almacenamiento de datos, la estructura de ste archivo tiene la siguiente forma: (Experimentoe dd-mm-aa.dat)2 . Posteriormente se crean tres arreglos de 2 dimensiones (2D) con una longitud indenida que tienen como n, almacenar los datos en cada periodo de muestreo donde: el primer arreglo almacena los tiempos de muestreo, el segundo arreglo almacena los datos de los dispositivos analgicos y por ultimo el tercer arreglo almacena datos de o dispositivos tipo on/o de la columna de destilacin. o Simultneamente se genera un indicador, que integra los tres arreglos; en LabVIEW a a este tipo de indicador se le denomina Cluster. Permite enviar la informacin de los datos o para el reporte en Excel.
2

El archivo se crea con el d a-mes-ao de uso de la columna. n

3.1. DIAGRAMAS DE BLOQUES

45

Inicio Crear el nombre del experimento.dat

Crear tres arreglos 2D para tiempo, controles e indicadores, n=0, Store[n], controles[n]

Leer datos de dispositivos (data1, data2). Almacenar Tiempo[n+1]=tiempo Store[n+1]=data1 Controles[n+1]=data2 Crear variable Cluster de los datos tiempo, store, controles No Salir de la estacin? Si Salir

Figura 3.6: Subprograma, guardar datos de instrumentos.

3.1.5.

Aplicacin ejecutar acciones o

Este subprograma contiene las aplicaciones que se ejecutan desde la barra de men o u botones. El diagrama de ujo del subprograma VI Aplicaciones se muestra en la Figura 3.7. Cada aplicacin se ejecuta al seleccionar el o cono de la barra de botones o desde el men, con la caracter u stica de ejecucin simultnea, esto es, seleccionar diferentes o a aplicaciones como son: grcas de temperatura, control de lazos, seleccin de parmea o a tros, grca de parmetros, control de la electrovlvula, recuperar datos, generar reporte a a a y el clculo de las concentraciones mediante el observador de estados3 . a A continuacin se explican los bloques que integran el subprograma VI Aplicaciones: o
3

La implementacin del observador se explica en la seccin 4.2 o o

46

CAP ITULO 3. DISENO Y DESARROLLO DE LA ESTACION DE MONITOREO

VI aplicaciones 1 1 Aplicacin Grficas de temperaturas 2 Aplicacin Control de lazos 3 Aplicacin Seleccin de parmetros 4 Aplicacin Grfica de parmetros 5 Aplicacin Observador de estados 6 Aplicacin Control on/off de EV1 7 Aplicacin Recuperar datos 8 Aplicacin Generar reporte

No. accin ejecutar ninguna


Regresar programa principal

Figura 3.7: Subprograma VI aplicaciones.

i) Aplicacin Grcas de temperatura o a

En el diagrama de ujo de la Figura 3.8 se indica la lectura de un arreglo de dos dimensiones de la temperatura T1 hasta T12, se determina la longitud del arreglo de cada temperatura y se muestra en l nea los valores para cada grca, ests grcas se actualizan a a a agregando los nuevos datos le dos de los doce sensores RTDs tipo PT100 mediante las variables provenientes de la aplicacin leer/escribir datos, a estas variables se le llaman en o LabVIEW Variables Globales.

Simultneamente se tiene las opciones o sub-aplicaciones llamadas: seleccin de gra o a cas, organizar grcas tipo mosaico, propiedades de las grcas, propiedades de los ejes a a de grcas. Estas opciones se ejecutan mediante la seleccin del botn correspondiente. a o o En la opcin de seleccin de grcas se detecta las grcas disponibles, se iniciao o a a lizan los controles de seleccin, se crea una variable de tipo arreglo Array[Tempe] para o introducir la informacin de cuales grcas han sido seleccionadas a mostrar en el panel o a principal de Grcas de temperatura. a En la opcin grcas tipo mosaico, se detecta cuales grcas han sido seleccionadas o a a mediante el arreglo Array[Tempe], se calcula el tamao correcto de cada grca de temn a peratura seleccionada y en base a las propiedades de largo y alto de la pantalla Grcas a de temperatura, se determina los tamaos y las posiciones de las grcas. n a En la opcin propiedades de grcas, mediante el uso de las propiedades llamadas en o a LabVIEW property nodes (propiedades del nodo), se modican las caracter sticas de la

3.1. DIAGRAMAS DE BLOQUES

47

grca, colores, fondo, tipo de indicador, etc. Si no requiere algn cambio en la presentacin a u o de las grcas, existe la opcin default para dejar las caracter a o sticas predenidas de este trabajo desarrollado. En la opcin conguracin de ejes de grcas, se determina el tamao de los ejes o o a n X, Y para poder modicar la escala de los ejes de las grcas. Este proceso se realiza con a el uso de property nodes.
Inicio Leer el arreglo 2D de las temperaturas

Determinar la longitud del arreglo (L)

Enviar datos a cada grfica del panel Leer las temperaturas fsicas T1-T12 Insertar nuevos valores T1-T12 al arreglo (L+n)

Cual opcin de la barra?

No

Seleccin de grficas

Acomodar grficas en Mosaico

Configuracin propiedades de grficas

Configuracin ejes de grficas

Salir de aplicacin

Si Salir aplicacin

Figura 3.8: Diagrama de ujo de grcas de temperatura. a

ii) Aplicacin Control de lazos o La estacin de monitoreo integra una aplicacin que permite variar los parmetros de o o a sintonizacin de control PID al lazo de control de temperatura TIC1, la lazo de control o de ujo de alimentacin del condensador FIC1 y el lazo de control de presin PIC1. o o En esta aplicacin se inicializan los controles e indicadores a un valor igual a cero, o posteriormente se tiene un tiempo de espera hasta realizar la seleccin del lazo a controlar o (de inicio muestra los valores de TIC1). Mediante la seleccin del lazo se modican los o parmetros P (proporcional), I (integral) y D (derivativo). Se gracan los valores del punto a de ajuste (set point) (SP), de la variable de proceso (PV) y de la salida (Y).

48

CAP ITULO 3. DISENO Y DESARROLLO DE LA ESTACION DE MONITOREO

Si se requiere modicar o visualizar otro lazo, esta accin se realiza mediante el control o de seleccin de lazo. o
Inicio Inicializar Controles e indicadores 2 1 Time out Cul Lazo? Cul seleccin? Si No

Seleccin de lazo SP SP C Yout PID

TIC1

FIC1

PIC1

Actualizar y enviar dato al dispositivo e indicador SP, SPC, Yout Correspondientes a cada lazo Variar los parmetros P, I, D

Leer y modificar las variables de cada lazo Mostrar datos en grfica

No Salir de la aplicacin? Si Salir 2

Figura 3.9: Diagrama de ujo de control de lazos.

iii) Aplicacin Seleccin de parmetros o o a Esta aplicacin permite seleccionar los diferentes dispositivos de entrada y de salida o analgicos para presentar en forma grca su comportamiento con respecto al tiempo. Se o a inicializan los controles de seleccin de parmetros y se generan los arreglos para datos de o a dispositivos tipo entrada y de salida respectivamente a gracar. Posteriormente, seleccionar de los controles del men de la aplicacin los parmetros. Cada valor se almacena en los u o a arreglos llamados de Entrada y Salida. Al trmino de seleccin de parmetros a gracar, e o a se puede salir de esta aplicacin mediante la opcin aceptar para guardar los cambios o o o cancelar si no requiere guardar los cambios realizados. La Figura 3.10 muestra estas operaciones.

3.1. DIAGRAMAS DE BLOQUES

49

Inicio Inicializar controles

Seleccionar datos de entrada Seleccionar datos de salida Entrada [dispositivos] Salida [dispositivos ]

Salir de la aplicacin? Si Salir

No

Figura 3.10: Diagrama de ujo de seleccin de parmetros. o a iv) Aplicacin Grca de parmetros o a a En esta aplicacin (ver la Figura 3.11)se muestra grcamente la variacin de las o a o dispositivos analgicos seleccionados desde la aplicacin Seleccin de parmetros. o o o a El proceso consiste en leer los arreglos (Entrada y Salida) donde tienen la informacin o de los dispositivos a mostrar en la grca. Posteriormente se gracan los valores agregando a el nuevo valor adquirido mediante el subprograma leer/escribir datos.

v) Aplicacin Control on/o EV1 o En esta aplicacin se determina el tiempo de apertura (a ) de la electrovlvula de o a reujo EV1 y el tiempo de cierre (c ) de la misma, dada en segundos. Si se requiere controlar el estado de apertura/cierre de la electrovlvula de reujo EV1 durante un a tiempo determinado (min ), se especica el tiempo (en minutos) mediante un control, para ejecutar las acciones de apertura/cierre de EV1; transcurrido el tiempo(min =0) el estado de EV1 es cerrado. En otro caso, si el control de tiempo de ejecucin se mantiene a un o valor igual a cero, (min = 0 minutos) el estado de apertura/cierre de EV1 se ejecuta en un tiempo indeterminado hasta detener la aplicacin, (ver la Figura 3.12). o

50

CAP ITULO 3. DISENO Y DESARROLLO DE LA ESTACION DE MONITOREO

Inicio Inicializar controles Leer Entrada [dispositivos] Salida [dispositivos ]

Grficar datos de dispositivos de entrada Y salida

Salir de la aplicacin? Si Salir

No

Figura 3.11: Diagrama de ujo de grca de parmetros. a a

Inicio

Tiempo de apertura EV1 (


Tiempo de cierre EV1 (


Si

Dar tiempo de ejecucin


No

Iniciar On EV1 Iniciar Off EV1 No


= 0 min


Iniciar On EV1 Iniciar Off EV1 Si


Salir de aplicacin

No

Si Salir

Figura 3.12: Diagrama de ujo de control on/o EV1.

3.1. DIAGRAMAS DE BLOQUES

51

Inicio Crear Archivo.dat Leer datos de la variable Cluster Generar reporte en excel Salir

Figura 3.13: Diagrama de ujo reporte en Excel. vi) Aplicacin Generar reporte o Para generar el reporte en formato Excel, se usa la herramienta Report Generation Toolkit. El diagrama de ujo de la Figura 3.13 muestra el proceso para la generacin del reo porte. Primero se crea el archivo Experimento-dd-mm-aa.dat, ver Figura 3.6. Este archivo se almacena en la misma direccin de instalacin del Sistema de la Planta Piloto de o o destilacin SPPD, ver Anexo C. o Al trmino de la creacin de archivo, se lee la variable Cluster, donde contiene la e o informacin de todos los datos a partir de la adquisicin de datos hasta el momento de o o seleccin de generacin del reporte mediante la barra de botones o men. o o u Durante la adquisicin de datos, la variable Cluster contina su actualizacin de datos o u o para un posible (n) nmero de reportes. Cada reporte generado muestra los datos de inicio u de adquisicin hasta la seleccin del reporte. o o

vii) Aplicacin Recuperar datos o Esta aplicacin recupera datos que se hayan perdido cuando se tenga un fallo de o la energ elctrica y provoque un paro de la columna y la computadora. En la Figura a e 3.14 el proceso a seguir indica abrir el archivo a generar el reporte en Excel, su lectura y posteriormente crear el reporte en Excel, mediante las herramientas de Report Generation Toolkit.

52

CAP ITULO 3. DISENO Y DESARROLLO DE LA ESTACION DE MONITOREO

Inicio Abrir Archivo.dat

Leer Archivo.dat Generar reporte en excel Salir

Figura 3.14: Diagrama de ujo para recuperar y generar reporte.

3.2.

Conclusiones

El problema del monitoreo y control de procesos son temas aejos, pero muy imporn tantes en la teor de control. a La originalidad de este trabajo, adems de las etapas de anlisis y diseo, consisti en a a n o el desarrollo de un sistema capaz de monitorear y manipular la instrumentacin de la o PPD. Los diagramas de ujo presentados en este cap tulo permiten tener un cdigo de o programacin tipo modular, que esto, en el lenguaje de alto nivel como lo es LabVIEW o es construir SubVIs, donde cada uno de ellos es una divisin lgica de labores. Con esto o o se optimiza la funcionalidad y el control de la programacin de un problema en general. o

Cap tulo 4 Aplicacin del SPPD a una columna o de destilacin o


En este cap tulo se describe el sistema de monitoreo. Se presentan las pruebas realizadas con este sistema a la planta piloto, as como la implementacin de un observador o de estados al SPPD para estimar las concentraciones molares en l nea en cada etapa de la columna de destilacin. o En la Seccin 4.1 se presenta el producto nal de la estacin de monitoreo llamado o o Sistema de la Planta Piloto de Destilacin SPPD y se describen las operaciones prino cipales que se usan en el sistema de monitoreo. Se muestra el aspecto grco de cada a aplicacin y su operacin como resultado de las pruebas del sistema de monitoreo. o o En la Seccin 4.2 se describen algunas caracter o sticas del observador de estado, se presenta el diagrama de ujo desarrollado para implementar el observador de estados a la estacin de monitoreo para estimar en l o nea las concentraciones molares de cada etapa de la columna de destilacin. o La Seccin 4.3 describe el ambiente grco de la aplicacin Estimacin de conceno a o o traciones dentro del sistema de monitoreo. En la Seccin 4.4 se presenta el procedimiento de validacin experimental del obsero o vador de estados implementado en l nea en el SPPD.

53

54

CAP ITULO 4. APLICACION DEL SPPD A UNA COLUMNA DE DESTILACION

4.1.

Sistema de la planta piloto de destilacin SPPD o

En esta seccin se describen las operaciones principales que se pueden ejecutar en la o estacin de monitoreo llamado Sistema de la Planta Piloto de destilacin SPPD, (Figura o o 4.1). Al ejecutarse el programa SPPD aparece una ventana de inicio, la cual indica datos como son: lugar en donde se desarrollo el sistema, nombre del programa y la fecha de elaboracin. o

Figura 4.1: Ventana de inicio del SPPD.

Despus de este procedimiento aparece el panel principal de la estacin de monitoreo e o desarrollada en esta tesis (SPPD). Esta pantalla se muestra en la Figura 4.2. La pantalla principal contiene un diagrama sinptico del proceso de destilacin y la o o constituyen los siguientes elementos: 1. Diagrama esquemtico de conexiones de la planta piloto, indicadores y controles que a integran la PPD. 2. Barra de men. Esta barra permite la ejecucin de las siguientes operaciones: u o

4.1. SISTEMA DE LA PLANTA PILOTO DE DESTILACION SPPD

55

Figura 4.2: Panel principal de la estacin de monitoreo. o Encender-apagar la adquisicin de datos de la planta. o Almacenar datos en l nea y la visualizar todas las variables en tiempo real. Encender-apagar la bomba de alimentacin. (G1). o Encender-apagar la bomba de vac (G2). o Encender-apagar la resistencia elctrica del hervidor (J2). e Encender-apagar la resistencia elctrica de precalentamiento (J1). e Encender-apagar la electrovlvula de regulacin de la razn de reujo (EV1). a o o Modicar los parmetros de sinton de los lazos de regulacin (TIC1, FIC1, a a o PIC1). Modicar los tiempos de apertura-cierre de la electrovlvula (EV1). a Visualizar en forma grca las temperaturas en tiempo real (12 Sensores RTDs a tipo PT100). Calcular las concentraciones molares1 .
En la seccin 4.2 se explica la implementacin de un observador de estados para estimar las conceno o traciones molares de las etapas de la columna.
1

56

CAP ITULO 4. APLICACION DEL SPPD A UNA COLUMNA DE DESTILACION

Reporte en formato Excel de todas las variables. Reporte en formato Excel de las concentraciones estimadas. Recuperacin de datos. o 3. Barra de botones. Permite al usuario un acceso rpido de las acciones que se ejecutan a en la barra de men. u La Figura 4.3 muestra un bosquejo de la implementacin de la estacin de monitoreo o o a la columna de destilacin del CENIDET. o

Figura 4.3: Representacin f o sica del ambiente de monitoreo. A continuacin se ilustran los aspectos grcos y la descripcin de las aplicaciones o a o que integran la estacin de monitoreo SPPD: o

4.1.1.

Conguracin del puerto serie o

La aplicacin de la conguracin de transmisin serie se muestra en la Figura 4.4. o o o Las variables que se conguran son: el puerto serie, el nmero de baudios a transmitir, u los datos de paridad, el bit de paro y el tipo de comunicacin (por Default RTU Remote o Terminal Unit). Las pruebas efectuadas de esta aplicacin consistieron en realizar diversos cambios o en los parmetros del puerto serie y vericar que stos sean almacenados en la direccin a e o

4.1. SISTEMA DE LA PLANTA PILOTO DE DESTILACION SPPD

57

Figura 4.4: Conguracin serial. o de instalacin de SPPD. Adicionalmente, se verica que los cambios efectuados sean los o o mismos de la conguracin de los reguladores2 , para tener una correcta comunicacin. o

4.1.2.

Control de la vlvula de reujo EV1 a

En el sistema de monitoreo, es importante tener el control de apertura y cierre de la vlvula de reujo (EV1). Esta permite que parte del vapor condensado sea colectado a como producto destilado y el resto sea el reujo para favorecer la destilacin. Por lo tanto o la estacin de monitoreo integra el control de los tiempos de apertura-cierre de (EV1), o ver la Figura 4.5. A sta aplicacin se le incorpora indicadores de los tiempos de apertura e o y cierre, con lo que determina cual accin se ejecuta f o sicamente en la columna. Si se requiere jar la apertura y cierre de la electrovlvula de reujo seguir los sia guientes pasos:

- Fijar el tiempo de apertura de EV1 mediante el temporizador de Tiempo de marcha. - Fijar el tiempo de cierre de EV1 mediante el temporizador de Tiempo de parada. - Si se requiere ejecutar las acciones anteriores en un determinado tiempo, introducir el valor en minutos en el control Ejecucin en minutos. Activar el botn OFF/ON o o para ejecutar las acciones. Al trmino del tiempo de ejecucin, automticamente se e o a detiene las acciones de apertura y cierre de EV1.
La conguracin de baudios, bit de paro y bit de paridad deben ser los mismos en los dos reguladores o de control Digitric 500.
2

58

CAP ITULO 4. APLICACION DEL SPPD A UNA COLUMNA DE DESTILACION

- Si no se requiere ejecutar las acciones en un determinado tiempo dejar en 0 el control Ejecucin en minutos. Activar el botn OFF/ON para iniciar los tiempos de o o conmutacin apertura/cierre. Para detener la apertura/cierre en cualquier instante o de tiempo, pasar del estado ON al OFF el control de EV1.

Figura 4.5: Aplicacin de control de EV1. o

Durante las pruebas realizadas en la columna de destilacin se utiliz sta aplicacin o oe o para realizar el control de la apertura y cierre de la electrovlvula f a sica (EV1). Esta aplicacin le permite al operador controlar la EV1 desde su computadora con una respuesta o instantnea en la apertura y cierre de la EV1 f a sica enviada desde la aplicacin. o En conclusin, se controla EV1 desde la PC, sin necesidad de manipular el tablero de o control, por lo que resulta una aplicacin operable para la columna. o

4.1.3.

Seleccin de Parmetros o a

Los indicadores y controles mostrados en el diagrama sinptico de la columna, se o visualizan en una ventana de tendencia de tiempo real; para esto es necesario personalizar los parmetros, utilizando la aplicacin mostrada en la Figura 4.6. a o La prueba realizada a esta aplicacin consiste en seleccionar las diferentes entradas y o salidas analgicas que se muestran en la Figura 4.6. Y se comprueba que los parmetros o a seleccionados correspondan a los de la grca de parmetros. a a

4.1. SISTEMA DE LA PLANTA PILOTO DE DESTILACION SPPD

59

Figura 4.6: Seleccin de parmetros a grcar. o a a

Figura 4.7: Grca de seleccin de parmetros. a o a

4.1.4.

Grca de parmetros en tiempo real a a

Esta aplicacin est constituida por una ventana con un grco, que muestra la evoluo a a cin en tiempo real de las magnitudes seleccionadas desde la ventana de Seleccin de o o parmetros (ver Figura 4.7). a

60

CAP ITULO 4. APLICACION DEL SPPD A UNA COLUMNA DE DESTILACION

Esta aplicacin comprueba su utilidad, ya que muestra en tiempo real los datos de los o dispositivos f sicos de la columna de destilacin y que previamente fueron seleccionados o en la aplicacin de parmetros de seleccin. o a o

4.1.5.

Control de lazos

En la Figura 4.8 se muestra la aplicacin que controla los tres lazos (TIC1, FIC1 o y PIC1). Esta aplicacin permite modicar el valor del punto de ajuste (set-point), los o parmetros del control PID, visualizar grcamente los valores de salida y del punto de a a ajuste de cada lazo. Para activar y modicar cualquier lazo, se debe oprimir el botn del o apartado llamado Seleccin del lazo mostrado en la Figura 4.8. o

Figura 4.8: Control de los lazos TIC, FIC, PIC.

El panel principal del sistema de monitoreo permite ejercer control sobre los actuadores de tipo on-o (J1, J2, G1, G2). Tambin la aplicacin mostrada en la Figura 4.8 controla e o en lazo abierto la potencia calefactora de J1 y las vlvulas FV1 y PV1. En la Figura a 4.9, se muestra el ejemplo del encendido y apagado de la termoresistencia de alimentacin o (J1); en lazo abierto se modica la potencia calefactora para variar la temperatura de la mezcla de alimentacin; en el ejemplo se introduce 40 % de la potencia (0-1500W) de J1. o

4.1. SISTEMA DE LA PLANTA PILOTO DE DESTILACION SPPD

61

Figura 4.9: Control en lazo abierto de la potencia calefactora.

En las pruebas realizadas con esta aplicacin se manipula la potencia calefactora de o precalentamiento J1 y el paso de ujo de agua al condensador (FIC1) en los dos diferentes modos: manual y automtico. En el modo manual, los lazos operan en lazo abierto, a mientras en el modo automtico se introduce el valor del punto de ajuste y mediante a la variacin de los parmetros de sintonizacin del control PID (integrados en los reguo a o ladores), se verica la respuesta mediante una grca. a

4.1.6.

Grcas de temperatura en tiempo real a

La Figura 4.10 muestra las grcas de las temperaturas (12 sensores RTDs tipo a PT100), donde se observa la variacin de las temperaturas del proceso. El ejemplo de la o Figura 4.11 muestra la aplicacin de seleccin y despliegue de seis grcas de temperao o a turas, al trmino de la seleccin de las grcas y aceptar los cambios, automticamente e o a a se actualiza el despliegue de grcas, la posicin y el tamao. La ventana de grcas de a o n a temperatura est constituida por una barra de cinco botones que permiten la ejecucin de a o las siguientes operaciones: Salir de la ventana de temperaturas. Mosaico: Permite al usuario ordenar las grcas en forma de mosaico dependiendo a del numero de grcas a visualizar. a Seleccin: Abre una ventana que permite denir las grcas a visualizar. o a Congurar grcas: Permite personalizar la apariencia de las grcas. a a

62

CAP ITULO 4. APLICACION DEL SPPD A UNA COLUMNA DE DESTILACION

Escalas: Permite modicar las escalas de los ejes X, Y de las grcas. a Se cuenta con tres indicadores de tiempo: Fecha: Presenta la fecha en que se inici la ejecucin de la prueba. o o Inicio: Muestra la hora en que se ejecut el programa de monitoreo. o Tiempo: Muestra el tiempo transcurrido de la prueba.

Figura 4.10: Panel de grcas de temperatura. a

Dentro de la ventana principal de temperatura se tiene una opcin para modicar las o caracter sticas de la apariencia de las grcas como lo son: el estilo de los puntos de datos, a estilo del indicador, estilo y ancho de la l nea de datos y el color del indicador, datos, fondo y mallas. Esta aplicacin se muestra en la Figura 4.12 o

4.1. SISTEMA DE LA PLANTA PILOTO DE DESTILACION SPPD

63

Figura 4.11: Seleccin de grcas de temperatura. o a

Figura 4.12: Personalizar la apariencia de las grcas. a

64

CAP ITULO 4. APLICACION DEL SPPD A UNA COLUMNA DE DESTILACION

As mismo, se tiene una opcin para modicar las escalas de las grcas con la nalidad o a de un anlisis en l a nea de una seccin de la grca, ver la Figura 4.13 o a

Figura 4.13: Escalas de las grcas. a

Como se aprecia en las grcas de temperaturas (ver Figuras 4.10 y 4.11), se tiene una a aplicacin que presenta en forma visual el comportamiento de los sensores de temperaturas. o Esta aportacin permite al usuario visualizar grcamente cada temperatura y en funcin o a o de los resultados obtenidos, tomar una decisin (ejemplo: aumentar la temperatura del o hervidor, alimentacin, modicar el ujo de entrada, etc.) para obtener el producto nal o de la calidad deseada.

4.1.7.

Registro de los datos

Al iniciar la adquisicin de datos, los valores de las variables de temperatura, ujos, o presin y estados on-o de los actuadores, se almacenan en un registro, para despus o e presentar un reporte en formato Excel, ver la Figura 4.14. Este reporte se genera con la fecha de uso de la estacin de monitoreo, donde se muestra en la primer columna, o el tiempo de adquisicin de datos con un periodo de muestreo de 3 segundos y en las o columnas subsecuentes la informacin de los dispositivos. o Con sta aplicacin se genera el reporte de las variables de la columna en formato e o Excel, esto permite contar con un reporte accesible para un posterior anlisis fuera de a l nea.

4.2. IMPLEMENTACION DEL OBSERVADOR DE ESTADO AL SPPD

65

Figura 4.14: Reporte formato Excel.

4.2.
4.2.1.

Implementacin del observador de estado al SPPD o


Descripcin del observador o

En el trabajo desarrollado en [Torres-Ortiz, 2005] integr en un simulador bajo el o lenguaje de programacin de Matlab , un modelo matemtico para representar el como a portamiento dinmico del sistema de la planta piloto de destilacin. Las variables de a o entrada al modelo son: la potencia calefactora del hervidor (Qb ), el ujo de alimentacin o (FV ) y la apertura de la vlvula de reujo (R). a La mezcla binaria elegida para los experimentos fue metanol-etanol, cuyas propiedades termodinmicas la clasican como una mezcla ideal. Estas propiedades son listadas en a el Apndice B. Es preciso remarcar que la pureza de los componentes (metanol-etanol) e empleados en las pruebas no es total, sin embargo se consider como tales para mantener o la suposicin de una mezcla binaria y no involucrar otro componente (agua) en la relacin o o de equilibrio.

66

CAP ITULO 4. APLICACION DEL SPPD A UNA COLUMNA DE DESTILACION

Figura 4.15: Esquema de observacin experimental fuera de l o nea. A partir de este modelo se dise un observador de ganancia constante, adems de no a las variables de entrada mencionadas anteriormente, al observador de estado se introducen las siguientes variables: la temperatura del condensador y la temperatura del hervidor. Los experimentos en este trabajo, se realizaron al aplicar diversas seales en las enn tradas de la planta, de tal manera que el observador estime las fracciones molares en todas las etapas de la columna. La estimacin de los estados se realiz fuera de l o o nea, es decir, las mediciones fueron registradas previamente para despus ser introducidas en e el algoritmo de observacin. o El periodo de muestreo de las mediciones de temperatura en estas pruebas fue de 1 minuto y las muestras fueron tomadas a partir del momento en el que todas las etapas de destilacin se alcanz el equilibrio, es decir, cuando todos los platos se tenga la mezcla en o o ebullicin. El instante de tiempo en que todos los platos contienen la mezcla en equilibrio o var dependiendo de la potencia calefactora suministrada, en este trabajo el experimento a se valid, como el instante de toma de datos en que cae la primera gota de reujo. El o tiempo que tarda el proceso para esta accin se desprecia, por lo tanto se considera el o instante en que se obtiene la primera gota de reujo como el tiempo inicial (t = 0) de la prueba. La Figura 4.15 muestra el diagrama esquemtico de las seales (fuera de l a n nea) empleadas por el observador para la estimacin de los estados. Las seales de entrada del o n sistema (EV1, G1 y J2) son una simulacin de las seales reales aplicadas en el proceso, o n mientras que las salidas del sistema (temperatura del condensador y del hervidor) son las mediciones reales tomadas durante los experimentos. Estas cinco variables, se introducen al observador para obtener las concentraciones molares l quidas en cada etapa de la columna.

4.2. IMPLEMENTACION DEL OBSERVADOR DE ESTADO AL SPPD

67

4.2.2.

Diagrama de ujo de implementacin o

Para determinar las concentraciones molares en l nea se requiere implementar en el Sistema de la Planta Piloto de Destilacin SPPD el observador de estado. En el o diagrama de la Figura 4.16, se muestra la forma general en que se implementa el modelo en simulink del observador de estados en la estacin de monitoreo. o
Inicio
Leer Temperaturas (T2-T9)

Condiciones iniciales x(t)


1

Leer variables J2, G1, EV1, T2, T9, x(t) Modelo de Simulink Salidas dx/dt; dM/dt dx/dt; dM/dt Aplicacin guardar datos Aplicacin Grficas T & T^

No
1

Salir de aplicacin

Si Fin

Figura 4.16: Diagrama de implementacin del observador. o

Para ejecutar la aplicacin de estimacin de las concentraciones en la columna de o o destilacin, sta debe permanecer en condiciones de operacin estable, esto es, cuando o e o la temperatura de los platos se mantienen constantes o cuando cae la primera gota del condensador. Para determinar si las temperaturas de los platos, condensador y hervidor se mantienen constantes, puede apoyarse en la aplicacin de Grcas de temperatura, o a observando el comportamiento de la temperatura en cada grca. a En la estacin de monitoreo se agrego un icono en la barra de botones del panel prino cipal del SPPD. Al vericar la estabilidad de la columna se utiliza ste botn o mediante e o la barra de men se ejecuta la aplicacin del clculo de las concentraciones. u o a En la Figura 4.16 se muestra los bloques que permiten implementar el observador, a continuacin se explica cada proceso: o

68

CAP ITULO 4. APLICACION DEL SPPD A UNA COLUMNA DE DESTILACION

Leer temperaturas (T2, T9) La informacin de la temperatura del condensador y del hervidor en el instante en o que se ejecuta esta aplicacin, proviene de la lectura/escritura de las variables mediante o MODBUS, usando variables globales (ver Apndice E). e

Condiciones iniciales Se determina las condiciones iniciales del modelo a partir de las temperaturas sensadas (T2-T9). Se realiza una subrutina que integra la relacin de equilibrio dada en la ecuacin o o 4.1:
xi = 2.785 109 Ti 5 + 1.234 106 Ti 4 2.28 104 Ti 3 + 2.25 102 Ti 2 1.226Ti + 29.492 (4.1)

donde: xi Ti Fraccin molar l o quida en el plato i, (0-1 %). Temperatura del plato i, (o C).

Ejecucin simultnea o a La aplicacin del clculo de las concentraciones se ejecuta continuamente hasta que o a el usuario seleccione la opcin de salir, en otro caso, tiene la capacidad de realizar las o siguientes acciones: 1. Clculo de las concentraciones. Las variables f a sicas de entrada al observador son las siguientes: el ujo volumtrico (FV ), la razn de reujo (EV 1), potencia e o calefactora del hervidor (Wa ), las temperaturas del hervidor y del condensador (T2 y T9 respectivamente). La razn de reujo se introduce con el valor de 0 en el caso de cerrado la o electrovlvula EV1 y para el caso de apertura el valor es 1. a La cantidad de ujo volumtrico est suministrada por la bomba dosicadora e a (G1). Ya que el suministro de ujo es intermitente se utiliza la grca de la Figura 2.14 a para obtener la relacin entre los valores de porcentaje de frecuencia de bombeo y el ujo o

4.2. IMPLEMENTACION DEL OBSERVADOR DE ESTADO AL SPPD

69

Figura 4.17: Figura de implementacin del observador. o volumtrico; la relacin esta dada por la ecuacin 4.2, donde G1 es el valor de la frecuencia e o o de bombeo de alimentacin: o FV = 1.20631(G1) 2.88483 (4.2)

La potencia calefactora del hervidor (0-2500 watts) es proporcional al porcentaje introducido a la variable J2 de la estacin, dada en la ecuacin 4.3: o o Wa = (J2 2500)/100 (4.3)

Modelo de Simulink. Las variables anteriormente descritas son introducidas al modelo del observador, que se encuentra dentro de una estructura llamada en LabVIEW como Formula Node, sta evala frmulas matemticas y expresiones similares en C de e u o a diagramas de bloques. En la Figura 4.17 se tiene el ejemplo de esta estructura y sus partes principales. El proceso consiste en traducir el observador desarrollado en Simulink de Matlab al lenguaje del Formula Node. Integrar. Al realizar las operaciones matemticas del observador dentro del a Formula Node, se tiene dos salidas: dx/dt, dM/dt (concentraciones y masas retenidas de cada etapa de la columna). Las concentraciones son integradas con un SubVI que integra una seal continua mediante el mtodo de Euler y son retroalimentadas a la entrada del n e Formula Node para continuar con el clculo de las concentraciones. a

70

CAP ITULO 4. APLICACION DEL SPPD A UNA COLUMNA DE DESTILACION

Inicio Leer el arreglo 2D de las temperaturas

Determinar la longitud del arreglo (L)

Enviar datos a cada grfica del panel Leer temperaturas T2-T9 reales T2-T9 estimadas Insertar nuevos valores T2-T9 reales T2-T9 estimadas al arreglo (L+n)
Salir de aplicacin

Cual opcin de la barra?

No

Seleccin de grficas

Acomodar grficas en Mosaico

Configuracin propiedades de grficas

Configuracin ejes de grficas

Si Salir aplicacin

Figura 4.18: Aplicacin de comparacin temperaturas. o o

2. Aplicacin guardar datos. o Este subprograma almacena los datos de las temperaturas reales, temperaturas estimadas y las concentraciones estimadas por el observador. Se crea un arreglo de dos dimensiones para almacenar la informacin de cada dato correspondiente a las tempeo raturas y concentraciones. Posteriormente este arreglo se almacena en una variable tipo Cluster (ver Apndice E). Posteriormente esta variable se lee para su reporte en excel, e mediante Reporte Generation Toolkit. 3. Aplicacin de comparacin de grcas Treal y Testimada. o o a Esta aplicacin es similar a la ventana de Grcas de temperaturas, sin embargo, se o a muestran ocho grcas que corresponden al sensor de temperatura del hervidor (T2), plato a 11 (T3), plato 9 (T4), plato 7 (T5), plato 6 (T6), plato 4 (T7), plato 2 (T8) y del sensor de temperatura del condensador (T9). En la Figura 4.18 se muestra el diagrama de ujo de esta aplicacin. El motivo de presentar las ocho grcas, se debe a que el observador o a estima las concentraciones molares l quidas y a partir de stas se obtiene las temperaturas e

4.3. ESTIMACION DE CONCENTRACIONES EN TIEMPO REAL

71

en cada plato (diez platos) a lo largo de la columna mediante la ecuacin 4.4. El nmero o u de grcas comparadas se realiza con respecto al nmero de sensores f a u sicos a lo largo de la columna.

Ti = 1.458 102 xi 5 + 1.649 101 xi 4 9.644 101 xi 3 + 4.206xi 2 17.143xi + 78.298 (4.4)

4.3.

Estimacin de concentraciones en tiempo real o

En esta seccin se presenta el aspecto grco de la aplicacin de estimacin de las o a o o concentraciones integrada en la estacin de monitoreo, esto permite determinar las cono centraciones en l nea de cada etapa de la columna de destilacin. Se describen las cao racter sticas que se permiten en la aplicacin y la funcin de cada una de ellas. o o La ventana de esta aplicacin sta constituida por: o e

Barra de botones. Grca de concentraciones: Permite al usuario, observar la variacin de las concena o traciones en cada etapa de la columna. Indicadores: Muestran el valor actual de las concentraciones. Los indicadores se ubican en la parte derecha de la ventana de la aplicacin e indican cada etapa de la o columna.

Esta aplicacin se debe ejecutar a partir de la observacin de la columna en estado eso o table, esto es, a partir de que las temperaturas (T2-T9) se mantengan constantes cuando o cae la primera gota del condensador. La Figura 4.19 muestra el aspecto de la aplicacin y o las partes que lo integran. A continuacin se muestra el aspecto grco de las aplicaciones que se ejecutan desde o a la barra de botones, as mismo, se explican sus caracter sticas:

72

CAP ITULO 4. APLICACION DEL SPPD A UNA COLUMNA DE DESTILACION

Figura 4.19: Estimacin de concentraciones. o Aplicacin guardar datos o Se almacenan los datos de las temperatura reales (T 2 T 9), las temperaturas cal culadas (T 1 T y la concentracin molar xi de cada etapa de la columna estimadas 12) o por el observador de estados. Se genera un reporte en formato excel de las temperaturas reales, estimadas y su concentracin. En la Figura 4.20 se muestra el reporte generado al o calcular las concentraciones.

Aplicacin Grcas o a En esta ventana se visualiza grcamente la comparacin de las temperaturas reales a o T 2 T 9 y las temperaturas calculadas T 2 T 9. La ventana de esta aplicacin se muestra o en la Figura 4.21.

4.3. ESTIMACION DE CONCENTRACIONES EN TIEMPO REAL

73

Figura 4.20: Reporte formato Excel de concentraciones.

Figura 4.21: Panel de grcas Treal y Testimada . a

74

CAP ITULO 4. APLICACION DEL SPPD A UNA COLUMNA DE DESTILACION

4.4.

Validacin del observador de estados en l o nea

En esta seccin se presenta el procedimiento de validacin experimental del observador o o de estados implementado en l nea en el sistema de la planta piloto de destilacin (SPPD). o El proceso para la aplicacin del observador de estados consiste en la destilacin de una o o mezcla metanol-etanol, a presin atmosfrica y con posibilidades de manipular ujos de o e alimentacin, as como la temperatura de esta corriente. o La validacin del observador de estados para la estimacin en tiempo real, de las o o concentraciones molares en cada etapa de la columna, se lleva a cabo mediante el experimento de destilacin de la mezcla metanol-etanol manipulando la columna de destilacin o o mediante el programa SPPD. La columna de destilacin cuenta con cuatro puntos (el o condensador (Depsito D3), plato 4 (vlvula V10), plato 9 (vlvula V12) y el hervidor o a a (C1)), donde es posible tomar muestras de la mezcla binaria siguiendo un procedimiento de muestreo que garantice la representatividad de la muestra, (en el Apndice G se e presenta el procedimiento de muestreo). Las muestras recogidas en condiciones de operacin estable de la columna, son transo portadas en frascos perfectamente sellados al laboratorio, donde son analizadas usando cromatograf de gases. a En la Figura 4.22 se muestra el tiempo y las temperaturas necesarias en el horno del cromatgrafo para separar la mezcla. Al inicio se tiene ua temperatura de 40o C durante o 1.2 min, una rampa que dura 1 min hasta llegar a 100o C y se mantiene durante 4 min.

Figura 4.22: Temperatura del horno del cromatgrafo. o

4.4. VALIDACION DEL OBSERVADOR DE ESTADOS EN L INEA

75

Cromatgrafo: o La cromatograf de gases es una tcnica anal a e tica muy generalizada en la determinacin cuantitativa e identicacin de compuestos qu o o micos. La muestra a analizar se inyecta en la cabeza de una columna cromatgraca. El resultado de este anlisis es una o a salida visual de diferentes picos que corresponden a diferentes componentes de la muestra, siendo en nuestra muestra, un pico para metanol y otro para etanol. En la Figura 4.23 se muestran los componentes principales que integran el sistema cromatogrco. En la a Figura 4.24 se aprecia el cromatgrafo en forma integrada3 . o

Figura 4.23: Diagrama de cromatgrafo de gases. o

Figura 4.24: Fotograf de cromatgrafo. a o Para determinar la concentracin en forma cuantitativa de cada muestra recolectada o en las cuatro etapas de la columna, se requiere primeramente construir una curva de calibracin con diferentes proporciones de la mezcla metanol-etanol al 99.8 y 99.7 % (grado o de pureza) respectivamente.
Las pruebas se realizaron en el Laboratorio de Biotecnolog Ambiental de la Universidad Autnoma a o del Estado de Morelos.
3

76

CAP ITULO 4. APLICACION DEL SPPD A UNA COLUMNA DE DESTILACION

Figura 4.25: Interpolacin de la curva de calibracin de metanol. o o La importancia de construir una curva de calibracin radica en tener una relacin de o o la seal de salida del instrumento para diferentes concentraciones del compuesto que se va n a cuanticar. La Figura 4.25 representa la curva de calibracin que se obtuvo para esta o validacin, la cual puede ser representada por la ecuacin 4.5 cuyo coeciente de regresin o o o lineal es de r2 = 0.98. CM eOH = 3.1627e3 PM eOH + 1.3879e1 donde: CM eOH PM eOH Concentracin de metanol %. o Seal numrica de salida del cromatgrafo. n e o (4.5)

Una vez que se tiene la curva de calibracin, las condiciones de temperatura y los ujos o de gases en el cromatgrafo, similares a los jados al construirse la curva de calibracin, o o se inyectarn las muestras y se podr determinar la concentracin real de stas. a a o e Se comparan las concentraciones obtenidas por cromatograf con las concentraciones a estimadas por el observador y se calcula el error entre cada una de las diferentes sitios de muestreo. Lo sobresaliente en el uso de esta tcnica anal e tica, es que mediante ella se puede realizar la medicin de estos compuestos con un alto grado de conabilidad, lo que se o reeja en las guras de los cromatogramas obtenidos. En la Figura 4.26, se puede ver el

4.4. VALIDACION DEL OBSERVADOR DE ESTADOS EN L INEA

77

a Muestra 8, inyeccin a. o

b Muestra 13, inyeccin b. o

Figura 4.26: Reporte grco del cromatgrafo. a o tipo de salida grca del cromatgrafo, donde se muestra la respuesta de separacin de la a o o mezcla metanol-etanol. Adems de una respuesta grca y del alto grado de conabilidad en la separacin de a a o las muestras, se tiene un reporte de texto. En la Figura 4.27 se muestra la respuesta de anlisis de muestras. a Para el presente trabajo no se realiz, el muestreo y los anlisis sucientes que pero a mitieran obtener un anlisis estad a stico entre los resultados de las mediciones reales y las estimadas por el observador de estado que se implement. o En la Figura 4.28 se muestra el ejemplo de la comparacin de las concentraciones o molares del hervidor y del condensador, que se obtienen a partir de las temperaturas reales dadas por la ecuacin 4.1 y las calculadas por el observador de estado. o As mismo, en la Figura 4.29 se muestra la comparacin de las temperaturas reales o y las temperaturas calculadas (hervidor y condensador) a partir de la estimacin de cono centraciones, mediante la ecuacin 4.4. o

78

CAP ITULO 4. APLICACION DEL SPPD A UNA COLUMNA DE DESTILACION

a Muestra 8, inyeccin a. o

b Muestra 13, inyeccin b. o

o Figura 4.27: Reporte del cromatgrafo.

Figura 4.28: Estimacin de x en condensador y hervidor. o

4.5. CONCLUSIONES

79

a Temperatura T9 y T 9 del condensador.

b Temperatura T2 y T 2 del hervidor.

o Figura 4.29: Comparacin de temperaturas reales y estimadas.

4.5.

Conclusiones

Las pruebas realizadas de la estacin de monitoreo, se llevaron a cabo mediante la o puesta en marcha de la columna de destilacin. Cada aplicacin que integra al sistema de o o monitoreo fue probada mediante la ejecucin de las acciones desde el SPPD desarrollado o en este trabajo, vericando que la accin enviada a los diversos dispositivos se ejecute. o En la generacin de reportes de los datos adquiridos, se obtiene un resultado satisfaco torio, ya que los datos enviados al reporte en formato Excel pueden ser analizados fuera de l nea. La aplicacin de grcas de temperatura es de gran utilidad para poder analizar en o a l nea el comportamiento de las temperaturas a lo largo de columna, con esto, permite al operador tomar decisiones para mejorar el proceso en la manipulacin de las variables de o la columna, con la nalidad de aumentar la calidad del producto. La aplicacin de control de apertura/cierre de la electrovlvula permite contar con o a

80

CAP ITULO 4. APLICACION DEL SPPD A UNA COLUMNA DE DESTILACION

un sistema operable de la columna, al integrar esta opcin. o La validacin del observador se podr realizar tomando muestras en cuatro etapas de o a la columna, analizarlas utilizando el mtodo anal e tico de cromatograf de gases, el valor a dado por este anlisis compararlo con el valor calculado por el observador de estados. a Por las limitaciones que se tuvieron para usar el equipo, slo se pudo realizar la curva o de calibracin y un reducido anlisis de muestras, siendo esto ultimo insuciente para dar o a validez al proceso de estimacin de concentraciones en l o nea, quedando como una actividad a completar.

Cap tulo 5 Conclusiones generales y trabajos futuros


5.1. Conclusiones Generales

En este documento se presenta el desarrollo de una estacin de monitoreo de la columo na de destilacin del CENIDET, as como el procedimiento de validacin experimental del o o observador de estados implementado en l nea para el clculo de las concentraciones moa lares. Se desarroll un sistema que permite monitorear las diversas variables f o sicas que intervienen en el proceso de destilacin. Esta aplicacin en tiempo real, tiene la gran ventaja o o de poder analizar el comportamiento del proceso para la toma de decisiones durante la ejecucin del mismo, con la nalidad de mejorar la calidad del producto destilado, aumeno tar el desempeo del proceso y nalmente incrementar el nivel de seguridad de la columna n de destilacin. La efectividad en el uso de la estacin de monitoreo se realiz mediante la o o o puesta en marcha de la columna, comprobando la manipulacin de los dispositivos y el o monitoreo de los mismos. La importancia de la estacin de monitoreo radica en el uso del protocolo de comunio caciones MODBUS, para disponer de un sistema de adquisicin de datos a bajo costo de o implementacin y permitir de una manera efectiva, el monitoreo de las variables implicadas o en el proceso de destilacin y de la manipulacin de actuadores en la planta piloto. o o 81

82

CAP ITULO 5. CONCLUSIONES GENERALES Y TRABAJOS FUTUROS

El modelo implementado en la estacin de monitoreo SPPD, se valid mediante o o el anlisis de cromatograf de gases. Esta validacin es insuciente debido a la escasez a a o de anlisis de muestras, por lo que se sugiere completar este anlisis cuando se tenga la a a disponibilidad del cromatgrafo. o La estacin de monitoreo desarrollado para la planta piloto de destilacin de CENIDET, o o permite: Aumentar la eciencia y conabilidad de la unidad de destilacin. o Mejorar el procedimiento de operacin. o El estudio de la columna de destilacin desde lazo abierto hasta la implementacin o o de algoritmos de control complejos, con lo cual se puede optimizar el proceso a su mxima capacidad. a Promover la investigacin en este campo en el pa para lograr tener una tecnolog o s a de punta en el desarrollo de sistemas de monitoreo ables.

5.1.1.

Benecios prcticos de la estacin de monitoreo a o

La mayor de los sistemas de monitoreo y control utilizan tarjetas de adquisicin de a o datos, lo que implica un costo elevado de instrumentacin, cableado y mantenimiento de o este tipo de equipos, por lo que el protocolo de comunicaciones MODBUS sustituye las conexiones punto a punto entre los elementos de campo. El cableado necesario para el control de una instalacin sobre una red MODBUS slo requiere un cable para la conexin o o o de los diversos nodos. Se estima que puede ofrecer una reduccin de 5 a 1 en los costos de o cableado [Kaschel, 2000]. Permite al usuario monitorear todos los dispositivos que integran el sistema. De esta forma, la deteccin de las fuentes de problemas en la planta y su correccin resulta mucho o o ms sencilla, ya que se genera un cdigo de error del instrumento que opere incorreca o tamente, con esto se reduce los costos de mantenimiento y el tiempo de parada de la planta. Adems de minimizar costos de instrumentacin, se puede aumentar el desempeo a o n del proceso y la calidad del producto, mediante la implementacin en l o nea de algoritmos

5.1. CONCLUSIONES GENERALES

83

de control complejos, como el tratado en este trabajo (observador de estados para calcular las concentraciones molares en cada etapa de la columna).

5.1.2.

Perspectivas de trabajos futuros

El Sistema de la Planta Piloto de destilacin SPPD, tiene la capacidad para impleo mentar algoritmos complejos, un ejemplo de utilidad es la implementacin de un control o predictivo multivariable basado en modelo, realizado para controlar las composiciones molares l quidas del fondo y del condensador de la PPD. Este sistema de monitoreo puede ser utilizado para contar con un servidor de Internet mediante la programacin adecuada y el uso de DataSocket de National Instruments. o Esto permite a cualquier usuario autorizado, acceder a una pgina Web de la PPD para a visualizar en l nea el estudio del proceso de destilacin con nes didcticos o para realizar o a tareas de publicacin de informacin y/o en la supervisin o tele-operacin de este proceso. o o o o De las capacidades de los reguladores de control Digitric 500, si se requiere implementar instrumentacin para monitorear o manipular algunas partes donde no se tenga o dispositivos f sicos, el uso de un controlador adicional Digitric 500 podr ahorrar costos a de instrumentacin. Esta solucin se propone, debido a la capacidad de estos dispositivos o o de conexin tipo serie entre los regulador de control. Se debe congurar la direccin del o o nuevo regulador y sus registros de los nuevos instrumentos a implementar a la columna, esto se realiza con el panel de control del regulador.

84

CAP ITULO 5. CONCLUSIONES GENERALES Y TRABAJOS FUTUROS

Bibliograf a
[Brown y Lacey, 2002] D. Brown, R. E. Lacey (2002) A distributed control system for low pressure plan growth chambers. ASAE Annual Meeting 2002, no paper 023078. [Deza et. al., 1998] F. Deza, E. Busvelle, J.P. Gauthier (1998). Exponentielly converging observers and internal stability using dynamics output feedback for distillation columns. Chem. Eng. Science vol. 47, pg. 449-462. a [Digitric a, 2000] ABB Manual (2000). An industrial controller with format, Digitric 500. Clasicacin 50/61-05 EN,ABB Group. Alemania. o [Digitric b, 2000] ABB Manual (2000). Controllers for industry, Installation. Clasicacin o 42/61-50011 Rev. 03 EN,ABB Group. Alemania. [Digitric 500, 2001] Digitric 500, Manual (2001). Protonic 100/500/550 Digitric 500, Modbus Interface description. Clasicacion 42/62-50040 EN, ABB Group. Alemania. [E.Veneta, 1998] Manual Profesor/Alumno (1998). Planta piloto automatizada y computerizada de destilacin continua. MOD DCA/EV. ElettronicaVeneta. Italia. o [Jerey, 2001] T. Jerey (2001). LabVIEW for everyone graphical programming made even easier. Person Education, 2da. ED., U.S.A. [Kaschel, 2000] H. Kaschel, E. Pinto (2000). Analisis del estado del arte de los buses de campo aplicados al control de procesos industriales. Reporte interno. Facultad de Ingenier Depto. de Ingenir Elctrica. Univerdad de Santiago de Chile, a, a e Chile. [LabVIEW I, 1999] LabVIEW Bsico I (1999). LabVIEW bsico I. Introduccin manual a a o del curso. National Instruments. 85

86

BIBLIOGRAF IA

[LabVIEW II, 1999] LabVIEW Bsico II (1999). LabVIEW bsico II. Introduction course a a manual. National Instruments. [Luyben, 1990] W. Luyben (1990). Process modeling, simulation and control for chemical engeneers. McGraw Hill. [Luyben, 1992] W. Luyben (1992). Practical distillation control. Van Nostrand-Reynolds. [McDonoough, 2001] A. McDonoough, (2001). LabVIEW data acquisition & analysis form movement sciences. Person Education, 2da. Ed., U.S.A. [MODBUS, 2000] S. Pefhany (2000). MODBUS Protocol. PDF Format Version. [MODICON, 1996] MODICON (1996). Modicon Modbus Protocol Reference Guide. PIMBUS-300 Rev. J. MODICON, Inc., Industrial Automation Systems. North Andover, Massachusetts. [MODBUS IDA, 2004] Modbus-IDA (2004). Modbus Application Protocol Specication V1.1a. www.Modbus-IDA.org [Nooraii y Romagnoli, 1998] A. Nooraii, J.A. Romagnoli. (1998) Implementation of advanced operational and control techniques for a pilot distillation column within a DCS environment. Computers Chemical Engineering, vol. 22, no. 4/5, pp 695-708. [Pefhany, 2000] S. Pefhany (2000). MODBUS Protocol. PDF Format Version. [Quintero et. al., 1991] R. Quintero-Marmol, E. Luyben, C. Georgakis (1991). Application of a extended luenberger observer to the control of multicomponent batch distillation. Ind. Enging. Chem. Res. 30, pg. 1870-1880. a [Rademarker et. al., 1975] O. Rademaker, J.E. Rijnsdorp, A. Maarleveld. Dynamics and Control of Continuous Distillation Columns. American Elsevier Publishing Company, Inc., New York, New York. [Ram et. al., 2004] F.H. Ram rez rez Leyva, J.P. Acevedo Cuellar, R.G. Maldonado Basilio, E. Espinosa Justo (2004). Wireles system for electrical networks testing based on MODBUS protocol. CONIELECOMP04. IEEE Computer Society.

BIBLIOGRAF IA

87

[Ramos et. al., 2001] C. Ramos, J. M. Herrero, M. Mart nez, J. Sanchos (2001). Monitorizacin y control distribuido a travs de internet. Aplicacin a una planta o e o piloto Reporte interno. Departamento de Ingenier de Sistemas y Automtica a a (DISA). Universidad Politcnica de Valencia, Espaa. e n [Ramos et. al., 2002] C. Ramos, J. M. Herrero, M. Mart nez, Blasco (2002). Control predictivo multivariable de una planta piloto utilizando buses de campo Reporte interno. Departamento de Ingenier de Sistemas y Automtica (DISA). Unia a versidad Politcnica de Valencia, Espaa. e n [Rodr guez, 2005] I. Rodr guez (2005), Implementacin de un sistema dedicado al mono itoreo de condiciones de proceso en una columna de destilacin experimental. o Reporte interno. Grupo Exergia, Instituto Mexicano del Petrleo (IMP). o [Rosenbrock, 1960] H. Rosenbrock (1960). A Theorem of Dynamic Conservation for Distillation. Trans. Instn. Chem. Engrs, 38, 20-35. [Rueda-Ferreiro, 2000] A. Rueda-Ferreiro (2000). Modelado y simulacin dinmica de una o a columna de destilacin de etanol de la industria azucarera. Reporte interno. o Centro de Tecnolog Azucarera. Universidad de Valladolid. Valladolid, Espaa. a n [Schalk et. al., 2004] P. Schalk, E. Fauster, P. OLeary, M. Weiss (2004). Framework for automatic quality control in industrial environmentes using distributed image processing. Journal of Electronic Imaging, vol. 12, issues 3, pg. 504-514. a [Skogestad, 1997] S. Skogestad (1997). Dynamics and control of distillation columns. A critical survey. Modeling, Identication and control, 18, 177-217. [Sotomayor et. al., 2002] O. A. Sotomayor, S. W. Park, C. Garcia (2002). Software sensor for online estimation of the microbial activity in activated sludge systems. ISA Transactions, vol. 41, pg. 127-143. a [Targui, 2000] B. Targui (2000). Modelisation et observation des colonnes a distiller. PhD Thesis. Universite Claude Bernard-Lyon. Lyon, France. [Torres et. al., 1999] M. A. Torres, M. E. Pardo, J. O Cuza, J. M Pupo. (1999) Control neuronal de una torre de destilacin metanol-agua. Reporte interno. Deparo tamento de Control Automtico. Universidad de Oriente, Santiago de Cuba, a Cuba.

88

BIBLIOGRAF IA

[Torres-Ortiz, 2005] F.L. Torres-Ortiz (2005). Observacin y control no lineal de columnas o de destilacin. Tesis de Maestr CENIDET. o a, [Zamarreo, 2003] J. M. Zamarreo (2003). Comunicacin de LabVIEW con ecosimpro n n o para la generacin de predicciones en una columna de destilacin. Departao o mento de Ingenier Automtica. Universidad de Valladolid, Espaa. a a n

Glosario de trminos e
ASCII: Acrnimo, American Standard Code for Information Interchange, cdigo o o estndar americano para el intercambio de informacin. a o Baudios: Denicin 1: Unidad de medida utilizada en comunicaciones. Denicin o o 2: Nmero de bits por segundo dividido por el nmero de bits de datos por seal. u u n Denicin 3: Unidad informtica que se utiliza para cuantical el nmero de camo a u bios de estado o eventos de sealizacin que se producen cada segundo durante la n o transferencia de datos. Bit: Acrnimo, binary digit, segmento individual de datos ya sea un 0 1. o o Byte: Cantidad de memoria que se requiere para almacenar un solo carcter (8 bits). a Unidad de datos capaz de guardar 256 valores diferentes. Bit parity: Bit adicional de un byte para detectar errores. Bit parity: Bit adicional de un byte para detectar errores. Canal(Bus): Medio f sico por donde los datos van de un origen a un destino. Conabilidad: Probabilidad de que un dispositivo desempee su funcin adecuadan o mente por un per odo de tiempo especicado, bajo las condiciones operativas especicadas. DCS: Sistema de control distribuido. Es una red de procesadores digitales de informacin, con sistema operativo distribuido y procesamiento en tiempo real operando o bajo los conceptos de la teor de control automtico. a a LabVIEW : Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbench. 89

90

GLOSARIO DE TERMINOS

Lazo de control: Combinacin de dos o ms instrumentos interconectados mediante o a un arreglo denido para medir y controlar una variable de proceso. Modo de control proporcional, integral y derivativo: Funcin matemtica o a que describe la manera en que se establecen las acciones correctivas del control, con relacin a la desviacin o error entre la variable controlada y el valor deseado de la o o misma. PLC: Controlador Lgico Programable. Es un sistema electrnico de operacin dio o o gital, para su uso en ambiente industrial, usa memoria programable para almacenamiento interno de instrucciones y funciones espec cas, tales como: tiempo, conteo y aritmtica. e Property nodes: Propiedades de nodo, caracter stica de LabVIEW para modicar parmetros de controles, indicadores y grcas. Algunos ejemplos, tamaos, color, a a n posicin, fondo, letras, tamao de letras, etc. o n Punto de ajuste (set point): Magnitd predeterminada de una variable de proceso, la cual trata de mantener el controlador de proceso. Se al protocolizada: Seal digital en protocolo para instrumentacin de campo, n n o el protocolo debe ser abierto y no propietario. RTU: Acrnimo, Remote Terminal Unit, unidad de terminal remota. o Tiempo real: Un sistema en tiempo real es aquel que cumple con restricciones de tiempo en la ejecucin de sus procesos. Si las restricciones no son respetadas el o sistema se dice que ha fallado.

Apndice A e Art culos publicados


Art culo 1. ART ICULO PUBLICADO EN EL CONGRESO DE LA ASOCIACION DE MEXICO DE CONTROL AUTOMATICO AMCA 2006

Desarrollo de una estacin de monitoreo y control en lnea. Aplicacin a o o una columna de destilacin o
(AMCA 2006).

Art culo 2. ART ICULO PUBLICADO EN FORMATO WEB DE SOLUCIONES DE USUARIO DE NATIONAL INSTRUMENTS

Sistema de monitoreo y control en lnea para una planta piloto de destilacin (SPPD) o
(NI 2006 Soluciones de usuario).

91

92

APENDICE A. ART ICULOS PUBLICADOS

Apndice B e Tablas de parmetros a


En este apndice se muestran los parmetros utilizados a lo largo de la tesis para los e a experimentos realizados. La Tabla B.1 muestra las caracter sticas de la planta piloto de destilacin, la Tabla B.2 muestra las propiedades termodinmicas de la mezcla Metanolo a Etanol y nalmente la Tabla B.3 muestra las condiciones iniciales utilizadas en la prueba experimental. Tabla B.1: Caracter sticas f sicas de la planta piloto de destilacin. o Caracter stica Etapas (n) Platos Plato de alimentacin (f ) o Espacio entre platos Dimetro de platos a Dimetro de vertedero a Altura de vertedero Capacidad del hervidor Capacidad de recogida de producto de fondo Area de transferencia del condensador Capacidad de recogida de destilado Potencia de termoresistencia de calentamiento Potencia de termoresistencia de precalentamiento Valor Unidades 12 10 7 11 10 0.5 2.5 6 4 0.5 1 0-2500 0-500 cm cm cm cm L L m2 L Watts Watts

93

94

APENDICE B. TABLAS DE PARAMETROS

Tabla B.2: Propiedades termodinmicas de la mezcla metanol-etanol. a Parmetro a Densidad (c ) Peso molecular (MW c ) Temperatura de ebullicin (Tbc ) o
vap Entalp de vaporizacin (Hc ) a o

MeOH 0.792 32 64.7 35.27 0.0816

EOH 0.789 46.07 78.5 38.56 0.1124

Unidades g/cm3 g
o

kJ/mol kJ/molo C

Calor espec co (Cpc )

Tabla B.3: Parmetros iniciales del experimento. a Parmetro a Volumen de MeOH en el hervidor Volumen de EOH en el hervidor Eciencia de Murphree (E) Eciencia de Murphree (e) Temperatura de hervidor Presin del proceso (PT ) o Valor 2000 2000 0.9 0.9 68 101.3

Unidades mL mL C kPa

Apndice C e Instalacin del programa de o monitoreo


C.1. Requerimientos m nimos

Procesador Pentium III o posterior 256 MB en RAM. Sistema operativo Windows 2000, XP. Espacio libre en disco duro 100 MB. Microsoft Excel . Puerto serie RS232.

95

96

APENDICE C. INSTALACION DEL PROGRAMA DE MONITOREO

C.2.

Instalacin SPPD o

La instalacin del Sistema de la Planta Piloto de Destilacin SPPD V 1.0 es sencillao o mente fcil. a Buscar el archivo de instalacin que viene en el CD de este trabajo, llamado SPPD. o Al ejecutar el programa aparece la siguiente pantalla:

En la siguiente pantalla aparece por default el folder donde ser instalado el programa. a Para que opere correctamente el sistema de monitoreo se recomienda aceptar la direccin o default.

C.2. INSTALACION SPPD

97

Al dar clic al botn Next comienza la instalacin la cual dura aproximadamente 3 a o o 5 minutos dependiendo de la memoria o de la velocidad del procesador.

Cuando aparezca la siguiente pantalla se ha completado la instalacin del Sistema de o monitoreo.

98

APENDICE C. INSTALACION DEL PROGRAMA DE MONITOREO

Apndice D e Manual de operacin de la columna o


En este manual se presenta las principales operaciones que se deben seguir para la puesta en marcha de la planta piloto de destilacin a presin atmosfrica. o o e Se explica los pasos a seguir en la preparacin de uso de la columna de destilacin, o o as como de las medidas de seguridad de la planta piloto que se deben tomar durante el proceso experimental. En este manual se incluye el uso del Sistema de la Planta Piloto de Destilacin o SPPD.

D.1.

Procedimiento de puesta en marcha de la PPD

Cerrar las vlvulas V3, V4, V5, V8, V10, V13, V14, V18, V21 Y V27. a Abrir las vlvulas V1, V2, V5, V7, V9, V11, V15, V16, V17, V19, V20, V22, V22, a V23 Y V24. Abrir parcialmente la vlvula V25. a Llenar el depsito (D1) y la caldera de la columna (C1) con la mezcla binaria, por o ejemplo: metanol-etanol. Vericar si la planta piloto est conectada a la red elctrica. e e Vericar que el botn AUTO-PC del panel de control se encuentre en posicin PC. o o 99

100

APENDICE D. MANUAL DE OPERACION DE LA COLUMNA

Vericar que los interruptores J1, J2, G1, G2 estn en posicin 0. e o Activar la caja de control de alimentacin general de la columna. o Vericar si la planta piloto est conectada a la red de aire comprimido, P=1.4. e NOTA: esto se realiza en caso de uso de las vlvulas neumticas para el control del a a lazo FIC1 (ujo de agua) y PIC1 (presin). Activar en caso se uso. o Vericar si la planta piloto est conectada al suministro de alimentacin de agua. e o Activar el interruptor para activar la bomba externa para el paso del agua hacia el condensador. Vericar que la llave de paso de agua este abierta. o Vericar la conexin del cable serial entre la planta piloto y la computadora de la estacin de monitoreo. o Activar el extractor mediante el interruptor para eliminar la acumulacin de gases o provocados por la destilacin. o En el panel de control de la planta piloto activar el interruptor AUTO-DIFF. Presionar el pulsador start. Ejecutar el programa SPPD. Desde el panel principal del SPPD activar la resistencia J2, introducir el porcentaje de la potencia calefactora mediante el control de desplazamiento o introducir el valor numrico. e Llevar a ebullicin la mezcla. o Dejar la columna en reujo total. Si se requiere jar la apertura y cierre de la electrovlvula de reujo seguir los a siguientes pasos: - Seleccionar desde la barra de botones o de men la aplicacin de Tiempo u o apertura/cierre de EV1. - Fijar el tiempo de apertura de EV1 mediante el temporizador de Tiempo de marcha. - Fijar el tiempo de cierre de EV1 mediante el temporizador de Tiempo de parada.

D.1. PROCEDIMIENTO DE PUESTA EN MARCHA DE LA PPD

101

- Si se requiere ejecutar los tiempos anteriores en un determinado tiempo, introducir el valor en minutos en el control Ejecucin en minutos. Activar el o botn OFF/ON para ejecutar las acciones. Al nalizar el tiempo de ejecucin, o o automticamente detiene las acciones de apertura y cierre de EV1. a - Si no se requiere ejecutar las acciones en un determinado tiempo dejar en 0 el control Ejecucin en minutos. Activar el botn OFF/ON para ejecutar las o o acciones de tiempo. Para detener la apertura/cierre en cualquier instante de tiempo, pasar del estado ON al OFF el control de EV1. - Cerrar la aplicacin. o

Activar la resistencia de precalentamiento (J1) desde el panel principal del SPPD para la alimentar la planta piloto. Introducir el porcentaje de calefaccin mediante o el control de desplazamiento o introducir el valor numrico, NOTA: ver las medidas e de seguridad. Poner en marcha la bomba de alimentacin (G1). Para el funcionamiento de la o bomba, proceder de la siguiente manera:

- Encender la bomba de alimentacin mediante el control (G1) del panel del o SPPD. - Introducir el valor de la frecuencia de bombeo. o o - Poner en marcha la alimentacin de la bomba al oprimir el botn STOP/START del dispositivo f sico de la bomba (G1).

Para detener la alimentacin, proceder de la siguiente manera: o - Oprimir el botn STOP/START del dispositivo f o sico de la bomba (G1. - Apagar la bomba de alimentacin mediante el control (G1) del panel del SPPD. o Si requiere manipular el control PID de cada lazo de control TIC1, FIC1, abrir la aplicacin Controlador Digitric1. Manipular los parmetros P,I y D seleccionando o a cual lazo requiere modicar y controlar.

102

APENDICE D. MANUAL DE OPERACION DE LA COLUMNA

D.2.

Parada de la planta

Al trmino del uso de la columna de destilacin se debe seguir el siguiente proceso de e o parada: Reducir la temperatura de alimentacin de J1. Realizar decrementos signicativos o del valor de porcentaje de potencia indicado en la SPPD. Reducir la temperatura del hervidor J2. Realizar decrementos de 10 en 10 del valor de porcentaje de potencia suministrada por la SPPD con intervalos de tiempo entre cada uno alrededor de 15 a 20 minutos. Vericar que la bomba G1 est inactiva y apagada. e Vericar que la bomba G2 est inactiva. e Vericar que la electrovlvula EV1 est en estado inactivo. a e Vericar que las temperatura de J1 y J2 sean m nimas para su posible inactividad. Cerrar la vlvula FV1, de entrada de alimentacin de agua al condensador. a o o Vaciar el producto del depsito D2. Vaciar el depsito D3. o Vaciar el producto del hervidor C1. Apagar el extractor y la bomba de alimentacin de agua del condensador. o Apagar la columna de destilacin. o

D.3.

Medidas de seguridad

Estas son algunas medidas de seguridad que deben ser tomadas para evitar problemas de operacin de la columna y minimizar los problemas de riesgo en la planta piloto y o principalmente al usuario. Tomar las siguientes precauciones:

D.3. MEDIDAS DE SEGURIDAD

103

- Usar una mscara facial completa con ltro. a - Usar proteccin de los ojos: lentes con proteccin completa de los ojos. o o - Usar proteccin de las manos: usar guantes de ltex o de goma. o a - Usar proteccin del cuerpo: bata. o - No fumar. Tener la precaucin de apertura de la vlvula V11 (plato de alimentacin) para o a o evitar la acumulacin de gases en la resistencia J1 (resistencia de precalentamiento) o y sea riesgo de explosin. o El mtodo para apagar J1 y J2 se realiza con decrementos al valor de potencia e de calefaccin durante 15 a 20 minutos. Con esto se evita un posible cambio de o temperatura sbito que produzca la ruptura de los recipientes de vidrio. NO se u deber apagar J1 y J2 sin antes vericar que todas las temperaturas sean las m a nimas. El sistema de monitoreo integra una ventana de aviso para indicar al usuario que los depsitos C1 (hervidor) y D1 (alimentacin) contengan mezcla. Esta ventana aparece o o despus de la ejecucin del sistema de monitoreo SPPD. e o

104

APENDICE D. MANUAL DE OPERACION DE LA COLUMNA

Apndice E e Entorno y conceptos de LabVIEW


LabVIEW es un lenguaje de programacin grca para el diseo de sistemas de o a n

adquisicin de datos, instrumentacin y control. Permite disear interfaz de usuario meo o n diante una consola interactiva basada en software, a la vez compatible con herramientas de desarrollo similares y puede trabajar con programas de otras reas de aplicacin, por a o ejemplo Matlab . Adems, tiene la ventaja de ser una herramienta de fcil integracin a a o con hardware, espec camente con tarjetas de medicin, adquisicin y procesamiento de o o datos, (ejemplo reguladores de control Digitric 500). A continuacin se dan algunos conceptos de las herramientas que integran el ambiente o de LabVIEW para el desarrollo de la estacin de monitoreo llamado Sistema de la Planta o Piloto de Destilacin SPPD. o

Array: Arreglo, es una coleccin de datos del mismo tipo, puede tener 1 N dimeno o siones. Los arreglos pueden ser de cualquier tipo de datos, sin embargo no se pueden tener arreglo de arreglos, arreglos de grcas o de grcas de barrido. a a

Bundle: Ensambla diferentes elementos en un cluster. 105

106

APENDICE E. ENTORNO Y CONCEPTOS DE LABVIEW

Case structure: Contiene multiples subdiagramas, solo uno de ellos se ejecuta dependiendo del valor de entrada de la estructura.

Clusters: Elemento o estructura que agrupa diferentes datos. Control palette: Esta variable es unica en el panel frontal. Contiene los controles e indicadores que se crean en el panel frontal. Diagrama de bloques: Contiene el cdigo fuente grco (de la aplicacin) que o a o dene la funcionalidad del VI. Event structure: Contiene uno o ms subdiagramas que se ejecutan dependiendo a de la interaccin del usuario con el VI. o

Expression node: Calcula la expresin o ecuacin que tiene la variable de entrada. o o

Formula node: Permite escribir formulas matemticas u operaciones de forma dia recta, basados en un valor de entrada.

107 For loop: Ejecuta un subdiagrama un nmero de veces. u

Global variable: Esta variable se usa para acceder o pasar datos entre varios VIs.

Local variable: Esta variable se usa para acceder o pasar datos dentro de una misma aplicacin para eliminar cableado (wire). o

Panel frontal: Es la interfaz de usuario en un instrumento virtual. Patch, refnums: Consiste en controles e indicadores para las rutas de archivos y referencias de nmeros. u Sequence structure: Contiene uno o mas subdiagramas, los cuales se ejecutan en orden secuencial.

SubVI: Sub- instrumento virtual, similar a funciones o subrutinas en el lenguaje de programacin convencional. Estos SubVIs son llamado desde otros VIs de un o nivel mas alto, lo que permite crear programas de bloques modulares. Type cast: Convierte la variable x al tipo de dato (type).

108

APENDICE E. ENTORNO Y CONCEPTOS DE LABVIEW

Unbundle: Separa un cluster en sus elementos individuales.

Unbundle by name: Regresa el elemento cluster con su nombre especico.

VIs: Instrumento virtual, dene un programa en LabVIEW . Waveform graph: Muestra los datos adquiridos de un rango de constantes. Wire: Transere datos entre los objetos del diagrama de bloques a travs de cables. e While loop: Ejecuta un subprograma hasta que la condicin se cumpla. o

Apndice F e Implementacin de algoritmos de o control


F.1. Requerimientos del sistema

Usted debe tener instalado los siguientes programas en su computadora:

Procesador Pentium III, 250 Mb RAM. Window 2000 o XP. National Instruments LabVIEW 7.1 o posterior, Full o Profesional Development Systems. Librer NI MODBUS library . a Librer Report generation toolkit V3.0 . a Librer PID Control toolset . a El cdigo en LabVIEW o del Sistema de la Planta Piloto de destilacin SPPD (deo

sarrollado en este trabajo). Para mayor informacin de este cdigo, referirse con el o o Dr. Carlos Manuel Astorga Zaragoza o el Dr. Rigoberto Longoria Ram rez. 109

110

APENDICE F. IMPLEMENTACION DE ALGORITMOS DE CONTROL

F.2.

Implementacin de algoritmo o

Este apndice provee pasos detallados para interactuar con el SPPD y la implee mentacin de t algoritmo de control. A continuacin se explican las librer necesarias o u o as y los pasos a seguir en la implementacin del algoritmo. o

MODBUS Library Esta librer es una aplicacin que permite comunicar al SPPD con la instrumentacin a o o de la planta piloto. En la Figura F.1 se muestra la librer dentro de la paleta de herramiena tas del diagrama de bloques de LabVIEW

Figura F.1: NI MODBUS Library

PID Control Toolset Esta librer esta organizada por: PID Control, Fuzzy Logic Control y Advanced Cona trol, siendo este ultimo el necesario para implementar algoritmos de control. Advanced Control VIs est dividido en las siguientes sub-paletas: Continuos linear, a Discrete Linear y Lonlinear.

Figura F.2: NI PID Control Toolset

F.2. IMPLEMENTACION DE ALGORITMO

111

Figura F.3: Ejemplo de modelo en Simulink A continuacin se explica la forma de implementar un algoritmo de control. o En la Figura F.3 se muestra un ejemplo de un algoritmo complejo desarrollado en Matlab1 , el cual tiene la nalidad de controlar el ujo de agua al condensador. El diseo n controla la apertura proporcional de la vlvula de regulacin FIC1. Se mide la cantidad a o de ujo de agua hacia el condensador mediante FIC1. PASO 1. Crear desde LabVIEW un nuevo programa y almacenarlo en la misma carpeta que contenga el cdigo original de la PPD, se recomienda que el nombre corresponda o al tipo de algoritmo. PASO 2. Abrir el cdigo del SPPD, en el programa llamado VI aplicaciones agregar o el VI generado anteriormente. Para esto, dar clic secundario de la paleta de funciones seleccionar Select a VI, en la pantalla que aparece buscar el VI generado. Aceptar. Posteriormente se agrega el nuevo programa como se indica en la Figura F.4. PASO 3. Dentro del VI realiza la programacin necesaria para interactuar entre los o dispositivos f sicos de la columna y el algoritmo de control. Para esto es necesario utilizar las variables globales que indican cada dispositivo f sico de la columna. Para agregar una variable global al VI, dar clic secundario, seleccionar Select a VI, posteriormente buscar en el men el VI llamado Globales, aceptar. Seleccionar la u variable de entrada FIC1, agregar la variable global de salida FC1. En la Figura F.5 se muestra el ejemplo de implementacin, donde las variables de o entrada son (FIC1) (medidor de ujo de la columna) y el control del punto de ajuste. En el Formula Node se agrega el cdigo del mle de Simulink [LabVIEW II, 1999]. o
1

Este ejemplo solo es una representacin para efectos de explicar el proceso de implementacin. o o

112

APENDICE F. IMPLEMENTACION DE ALGORITMOS DE CONTROL

Figura F.4: Nuevo algoritmo La salida o variable a controlar (FC1) env la informacin del nuevo valor para indicar a o el porcentaje de apertura de la electrovlvula. a

Figura F.5: Implementacin del nuevo algoritmo de control. o

F.2. IMPLEMENTACION DE ALGORITMO

113

PASO 4. La aplicacin nal del algoritmo de control, se agrega como un acceso o directo desde la barra de men2 . u Dentro del ciclo While control de barra de men agregar una estructura Case, la u variable global Ring y el nombre del nuevo algoritmo, como se indica en la Figura F.6.

Figura F.6: Agregar nueva estructura al SPPD.

En el VI llamado VI propiedades de men agregar un set menu item info, y u agregar un nombre corto que indique el algoritmo. En la Figura F.7 se muestra el nombre que indica la aplicacin del regulador 1 y del regulador 2. o

Figura F.7: Agregar nueva propiedad a la barra de men. u

No se recomienda agregar un acceso directo en la barra de botones para evitar la saturacin de la o misma.

114

APENDICE F. IMPLEMENTACION DE ALGORITMOS DE CONTROL

En la barra de men del SPPD, en el men Edit>>Run-Time Menu agregar en u u el apartado de tiempo real del nuevo nombre del algoritmo, este nombre debe ser igual al del set menu item info.

Figura F.8: Agregar apartado a la barra de men del SPPD u

Los pasos anteriormente mencionados son una ayuda general para implementar algoritmos de control. El grado de complejidad y de programacin var dependiendo del o a mle diseado en Matlab. n

Apndice G e Propiedades del cromatgrafo o


Se incluyen las caracter sticas del cromatgrafo de gases, el tipo de columna para sepao rar metanol-etanol, los ujos de alimentacin y las temperaturas para separar el metanolo etanol.

Cromatgrafo: Hewlett-Packard 5890 Series II Gas Chromatograph o Columna: Fused Silica Capillary Column HP-20m Carbowax 20M phase Id columna: 0.32 mm Longitud columna: Rango de fase: Entrada de helio: 25 metros 250 50 libras Grosor de la pel cula: 0.30 m Entrada de aire: 38 libras Entrada de hidrgeno: 18 libras o Inyector: 205o C Detector: 250o C Temp. inicial del horno: 40o C Rampa: 60o C/1min Temp. nal del horno: 100o C 115

116

APENDICE G. PROPIEDADES DEL CROMATOGRAFO

G.1.

Procedimiento de prueba experimental

A continuacin se explica el procedimiento de prueba realizado para validar el obo servador de estados, este procedimiento incluye la manipulacin de la PPD y la toma de o muestras en las cuatro etapas de la columna:

Procedimiento de operacin de la columna de destilacin o o 1. Vericar el funcionamiento de los dispositivos y la posicin de las vlvulas. o a 2. Determinar el volumen y la composicin de la mezcla en el hervidor. o a) Volumen de muestra en el hervidor 4 litros, al 50 %. 3. Fijar la potencia de calentamiento a 50 % de la resistencia elctrica (J2) aproximadae mente 1500 Watts. Inicio de la prueba 10:02 am. Datos FIC1: 26.2 Lt/hr, T10=25.6 o C, T11=25.5 o C. a) Observar el tiempo necesario para llegar a la temperatura de ebullicin. o Temperatura inicial de la mezcla (T2) Temperatura de ebullicin o Tiempo en minutos 25o C 65.5o C 4:10.97 min

4. Tomar muestras con las condiciones anteriores y en estabilidad la columna a reujo total. Nmero u muestra 1 2 3 4 5 Lugar de muestra C1 V12 V10 D3 V12 Hora de toma muestra 10:38 10:40 10:43 10:49 10:56 T7=71 T9=61 T4=63.75 T2=67 Temperatura

Donde C1=hervidor, V12=vlvula en el plato 9, V10=vlvula en el plato 4, D3=deposito a a del producto destilado.

G.1. PROCEDIMIENTO DE PRUEBA EXPERIMENTAL

117

5. Se ja la apertura de reujo al 50 y 50 % (5/5 seg. on/o de EV1), tomar muestras: Nmero u muestra 6 7 Lugar de muestra V10 D3 Hora de toma muestra 10:58 11:02 T7=61 T9=61.5 Temperatura

6. Se ja la apertura de EV1 a reujo total, se toman muestras hasta tener la estabilidad de la columna: Nmero u muestra 8 9 10 11 Lugar de muestra C1 V12 V10 D3 Hora de toma muestra 11:15 11:21 11:23 11:27 T2=67.5 T4=63.75 T7=61 T9=61 Temperatura

Para las muestras 4 y 11 se anotan los siguientes datos en el instante de toma de muestra: Flujo de agua FI1 Tempera. de entrada de E1 (T10) Tempera. de salida de E1 (T11) 26.6 Lts/hrs 26.25o C 26.125o C

7. Fijar la razn de reujo a 80 % apertura y 20 % cierre de EV1, tomar muestras: o Nmero u muestra 12 13 14 15 Lugar de muestra D3 C1 V12 D3 Hora de toma muestra 11:32 11:36 11:37 11:42 T9=61 T2=67.5 T4=66.5 T9=64.5 Temperatura

Para la muestra 15 se anotan los siguientes datos: Flujo de agua FI1 Tempera. de entrada de E1 (T10) Tempera. de salida de E1 (T11) 26.6 Lts/hrs 26.37o C 27o C

118

APENDICE G. PROPIEDADES DEL CROMATOGRAFO

8. Fijar a reujo total la electrovlvula EV1, y tomar la muestra hasta obtener el estado a estable: Nmero u muestra 16 Lugar de muestra C1 Hora de toma muestra 12:11 T2=69 Temperatura