AUTOMATIZACION Y ROBOTICA Automatizacin y Robtica: UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE ALTAMIRA UTA INGENIERA EN MANTENIMIENTO INDUSTRIAL 5to.

CUARIMESTRE ENERO- ABRIL 2012 Alumno: Snchez Gonzlez Jess Antonio MI5B

ACTUADORES Un actuador es un dispositivo mecnico que est diseado para convertir una seal elctrica en una accin fsica. Normalmente se utilizan en aplicaciones industriales de fabricacin y puede utilizarse para vlvulas de control de entrada, bombas, unidades de posicionamiento, motores, interruptores, transmisores y metros. Actuadores estn disponibles en diferentes formas como el actuador neumtico, actuador giratorio, actuador lineal, actuador elctrico, actuador de pistn y actuadores hidrulicos. Cada formulario es operado por una fuente especfica de energa, por ejemplo, mecnica, elctrica y energa potencial, almacenados en lquidos comprimidos o gases. De todos los actuadores que estn disponibles en el mercado, el tipo ms comn es un accionador hidrulico o un actuador electro-cinemtico. Para llevar a cabo una tarea sencilla, se utiliza el poder lquido para maquinaria hidrulica. Este lquido es conocido como fluido hidrulico. El lquido es transmitido a travs de cilindros hidrulicos o motores y puede ser controlado por vlvulas. Maquinaria hidrulica puede producir gran cantidades de energa y la amplia gama de actuadores que puede hacer uso de esta facultad. Actuadores lineales poseen un pistn para establecer un trazo. En estos actuadores se crea presin hidrulica empujando y tirando de los pistones de una longitud fija y fuerza. La presin hidrulica se coloca en un extremo que obliga el pistn hacia el extremo opuesto, resultando en el empuje de la varilla a extenderlo. Revertir la presin hidrulica causar la varilla de trazo en la posicin original. Un actuador neumtico se utiliza normalmente para comprimir el aire como fuente de energa que, a continuacin, convierte en movimiento. Cada tipo de actuador produce un movimiento especfico como oscilatoria o lineal, en funcin del tipo del actuador. Actuadores neumticos contienen un pistn, un cilindro y vlvulas o puertos. El diafragma cerrado protege el pistn y mantiene el aire en la parte superior del cilindro. Esta construccin permite la presin de aire para empujar hacia abajo, el diafragma de mover el pistn debajo, que conecta a las partes internas del actuador. Algunos ejemplos de actuadores neumticos: pinzas, atar cilindros de carretera, actuadores rotativos, generadores vaco etc.. Para el funcionamiento eficaz de los actuadores, mayor tamao de un pistn

se recomienda porque un pistn mayor sera ms eficaz si el suministro de aire es bajo, lo que permite la misma fuerza con una menor cantidad de entrada.

ACTUADOR NEUMATICO Elementos neumticos de trabajo Lo energa del aire comprimido se transforma por medio de cilindros en un movimiento lineal de vaivn, y mediante motores neumticos, en movimiento de giro. Elementos neumticos de movimiento rectilneo (cilindros neumticos) A menudo, la generacin de un movimiento rectilneo con elementos mecnicos combinados con accionamientos elctricos supone un gasto considerable 1 Cilindros de simple efecto Estos cilindros tienen una sola conexin de aire comprimido. No pueden realizar trabajos ms que en un sentido. Se necesita aire slo para un movimiento de traslacin. El vstago retorna por el efecto de un muelle incorporado o de una fuerza externa. El resorte incorporado se calcula de modo que haga regresar el mbolo a su posicin inicial a una velocidad suficientemente grande. En los cilindros de simple efecto con muelle incorporado, la longitud de ste limita la carrera. Por eso, estos cilindros no sobrepasan una carrera de unos 100 mm. Se utilizan principalmente para sujetar, expulsar, apretar, levantar, alimentar, etc. Cilindro de mbolo La estanqueidad se logra con un material flexible (perbunano), que recubre el pistn metlico o de material plstico. Durante el movimiento del mbolo, los labios de junta se deslizan sobre la pared interna del cilindro. En la segunda ejecucin aqu mostrada, el muelle realiza la carrera de trabajo; el aire comprimido hace retornar el vstago a su posicin inicial . Aplicacin: frenos de camiones y trenes. Ventaja: frenado instantneo en cuanto falla la energa. Cilindros de membrana Una membrana de goma, plstico o metal reemplaza aqu al mbolo. El vstago est fijado en el centro de la membrana. No hay piezas estanqueizantes que se deslicen , se produce un rozamiento nicamente por la dilatacin del material. Aplicacin: Se emplean en la construccin de dispositivos y herramientas, as como para estampar, remachar y fijar en prensas .Cilindro de membrana .

Cilindros de membrana arrollable La construccin de estos cilindros es similar a la de los anteriores. Tambin se emplea una membrana que, cuando est sometida a la presin del aire, se desarrolla a lo largo de la pared interior del cilindro y hace salir el vstago Las carreras son mucho ms importantes que en los cilindros de membrana (aprox. 50-80 mm). El rozamiento es mucho menor. Cilindro de membrana arrollable Cilindros de doble efecto La fuerza ejercida por el aire comprimido anima al mbolo, en cilindros de doble efecto, a realizar un movimiento de traslacin en los dos sentidos. Se dispone de una fuerza til tanto en la ida como en el retorno Los cilindros de doble efecto se emplean especialmente en los casos en que el mbolo tiene que realizar una misin tambin al retornar a su posicin inicial. En principio, la carrera de los cilindros no est limitada, pero hay que tener en cuenta el pandeo y doblado que puede sufrir el vstago salido. Tambin en este caso, sirven de empaquetadura los labios y mbolos de las membranas. Cilindro de doble efecto . Cilindros con amortiguacin Interna Cuando las masas que traslada un cilindro son grandes, al objeto de evitar un choque brusco y daos es utiliza un sistema de amortiguacin que entra en accin momentos antes de alcanzar el final de la carrera. Antes de alcanzar la posicin final, un mbolo amortiguador corta la salida directa del aire al exterior .En cambio, es dispone de una seccin de escape muy pequea, a menudo ajustable.

El aire comprimido se comprime ms en la ltima parte de la cmara del cilindro. La sobrepresin producida disminuye con el escape de aire a travs de las vlvulas antirretorno de estrangulacin montadas (seccin de escapo pequea). El mbolo se desliza lentamente hasta su posicin final. En el cambio de direccin del mbolo, el aire entra sin obstculos en la cmara del cilindro por la vlvula antirretorno. Cilindro con amortiguacin interna . Cilindros de doble efecto, en ejecucin especial Cilindros de doble vstago Este tipo de cilindros tiene un vstago corrido hacia ambos lados. La gua del vstago es mejor, porque dispone de dos cojinetes y la distancia entre stos permanece constante. Por eso, este cilindro puede absorber tambin cargas pequeas laterales. Los elementos sealizadores pueden disponerse en el lado libre M vstago. La fuerza es igual en los dos sentidos (los superficies del mbolo son iguales). Cilindro de doble vstago Cilindro tndem Est constituido por dos cilindros de doble efecto que forman una unidad. Gracias a esta disposicin, al aplicar simultneamente presin sobre los dos mbolos se obtiene en el vstago una fuerza de casi el doble de la de un cilindro normal M mismo dimetro. Se utiliza cuando se necesitan fuerzas considerables y se dispone de un espacio determinado, no siendo posible utilizar cilindros de un dimetro mayor.

Cilindro tndem

Cilindro multiposicional Este cilindro est constituido por dos o ms cilindros de doble efecto. Estos elementos estn acoplados como muestra el esquema. Segn el mbolo al que se aplique presin, acta uno u otro cilindro. En el caso de dos cilindros de carreras distintas, pueden obtenerse cuatro posiciones. Cilindro multiposicional

Aplicacin: Colocacin de piezas en estantes, por medio de cintas de transporte Mando de palancas Dispositivos de clasificacin (piezas buenas, malas y a ser rectificadas) Cilindro de Impacto Si se utilizan cilindros normales para trabajos de conformacin, las fuerzas disponibles son, a menudo, insuficientes. El cilindro de impacto es conveniente para obtener energa cintica, de valor elevado. Segn la frmula de la energa cintica, se puede obtener una gran energa de impacto elevando la velocidad. Los cilindros de impacto desarrollan una velocidad comprendida entre 7,5 y 10 m/s (velocidad normal 1 a 2 m/s). Slo una concepcin especial permite obtener estas velocidades. La energa de estos cilindros se utiliza para prensar, rebordear, remachar, estampar, etc. La fuerza de impacto es digna de mencin en relacin con sus dimensiones. En muchos casos, estos cilindros reemplazan a prensas. Segn el dimetro del cilindro, pueden obtenerse desde 25 hasta 500 Nm. Atencin: Cuando las carreras de conformacin son grandes, la velocidad disminuye rpidamente y, por consiguiente, tambin la energa de impacto; por eso, estos cilindros no son apropiados cuando se trata de carreras de conformacin grandes.

Funcionamiento: La cmara A est sometida a presin. Al accionar una vlvula, se forma presin en la cmara B, y la A se purga de aire. Cuando la fuerza que acta sobre la superficie C es mayor que la que acta en la superficie anular de la cmara A. el mbolo se mueve en direccin Z. Al mismo tiempo queda libre toda la superficie del mbolo y la fuerza aumenta. El aire de la cmara B puede afluir rpidamente por la seccin entonces ms grande, y el mbolo sufre una gran aceleracin.

Cilindro de cable Este es un cilindro de doble efecto. Los extremos de un cable, guiado por medio de poleas, estn fijados en ambos lados del mbolo. Este cilindro trabaja siempre con traccin. Aplicacin: apertura y cierre de puertas; permite obtener carreras largas, teniendo dimensiones reducidas. Cilindro de cable Cilindro de giro En esta ejecucin de cilindro de doble efecto, el vstago es una cremallera que acciona un pin y transforma el movimiento lineal en un movimiento giratorio hacia la izquierda o hacia la derecha, segn el sentido del mbolo. Los ngulos de giro corrientes pueden ser de 45 , 90 , 180 , 290 hasta 720 . Es posible determinar el margen de giro dentro del margen total por medio de un tornillo de ajuste. El par de giro es funcin de la presin, de la superficie del mbolo y de la desmultiplicacin. Los accionamientos de giro se emplean para voltear piezas, doblar tubos metlicos, regular acondicionadores de aire, accionar vlvulas de cierre, vlvulas de tapa, etc.

Como los cilindros de giro, ste tambin puede realizar un movimiento angular limitado, que rara vez sobrepasa los 300. La estanqueizacin presenta dificultades y el dimetro o el ancho permiten a menudo obtener slo pares de fuerza pequeos. Estos cilindros no se utilizan mucho en neumtica, pero en hidrulica se ven con frecuencia.

Ejecuciones especiales de cilindros Cilindros de vstago reforzado. Juntas de mbolo, para presiones elevadas

Cilindros de juntas resistentes a altas temperaturas Camisa de cilindro, de latn Superficies de deslizamiento, de cromo Vstago de acero anticorrosivo Cuerpo recubierto de plstico y vstago de acero anticorrosivo Fijaciones El tipo de fijacin depende del modo en que los cilindros se coloquen en dispositivos y mquinas. Si el tipo de fijacin es definitivo, el cilindro puede ir equipado de los accesorios de montaje necesarios. De lo contrario, como dichos accesorios se construyen segn el sistema de piezas estandarizadas, tambin ms tarde puede efectuarse la transformacin de un tipo de fijacin a otro. Este sistema de montaje facilita el almacenamiento en empresas que utilizan a menudo el aire comprimido, puesto que basta combinar el cilindro bsico con las correspondientes piezas de fijacin. Tipos de fijacin Fijacin por pies Fijacin por rosca Brida anterior

Brida posterior Brida anterior oscilante Brida central oscilante Brida posterior oscilante Constitucin de los cilindros El cilindro de mbolo se compone de: tubo, tapa posterior (fondo) y tapa anterior con cojinete (manguito doble de copa), vstago, casquillo de cojinete y aro rascador; adems, de piezas de unin y juntas. El tubo cilndrico (1) se fabrica en la mayora de los casos de tubo de acero embutido sin costura. Para prolongar la duracin de las juntas, la superficie interior del tubo debe someterse a un mecanizado de precisin (bruido). Para aplicaciones especiales, el tubo se construye de aluminio, latn o de tubo de acero con

superficie de rodadura cromada. Estas ejecuciones especiales se emplean cuando los cilindros no se accionan con frecuencia o para protegerlos de influencias corrosivas. Para las tapas posterior fondo (2) y anterior (3) se emplea preferentemente material de fundicin (de aluminio o maleable). La fijacin de ambas tapas en el tubo puede realizarse mediante tirantes, roscas o bridas. El vstago (4) se fabrica preferentemente de acero bonificado, Este acero contiene un determinado porcentaje de cromo que lo protege de la corrosin. A deseo, el mbolo se somete a un tratamiento de temple. Su superficie se comprime en un proceso de rodado entre discos planos. La profundidad de asperezas del vstago es de 1 mm En general, las roscas se laminan al objeto de prevenir el riesgo de roturas. En cilindros hidrulicos debe emplearse un vstago cromado (con cromo duro) o templado. Para normalizar el vstago se monta en la tapa anterior un collarn obturador (5). De la gua de vstago se hace cargo un casquillo de cojinete (6), que puede ser de bronce sinterizado o un casquillo metlico con revestimiento de plstico. Delante del casquillo de cojinete se encuentra un aro rascador (7). Este impide que entren partculas de polvo y suciedad en el interior del cilindro. Por eso, no se necesita emplear un fuelle.

El manguito doble de copa (8) hermetiza la cmara del cilindro. Las juntas tericas o anillos toroidales (9) se emplean para la obturacin esttica, porque deben pretensarse, y esto causa prdidas elevadas por friccin en aplicaciones dinmicas. Figura 67: Estructura de un cilindro neumtico con amortiguacin de fin de carrera. Tipos de juntas Junta terica (anillo toroidal) Junta cuadrada Manguito de copa

Manguito doble de copa Junto en L Junta preformada Collarines obturadores en ambos lados Collarn reforzado Collarines obturadores con apoyo y anillo de deslizamiento Clculos de cilindros Fuerza del mbolo La fuerza ejercida por un elemento de trabajo depende de la presin del aire, del dimetro del cilindro del rozamiento de las juntas.

ACTUADORES HIDRAULICOS Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de lquidos. El actuador recibe la orden de un regulador o controlador y da una salida necesaria para activar a un elemento final de control como lo son las vlvulas. Los actuadores hidrulicos son alimentados con fluido a presin y se obtiene un movimiento con una determinada velocidad, fuerza, o bien velocidad angular y movimiento a partir de la prdida de presin de un de energa elctrica y gaseosa determinado caudal del fluido en cuestin. Los actuadores hidrulicos son usados para manejar aparatos mecatrnicos. Por lo general, los actuadores hidrulicos se emplean cuando lo que se necesita es potencia. Los actuadores hidrulicos permiten realizar a distancia la maniobra automtica de las vlvulas y llaves. Atendiendo a su forma de operacin, los actuadores hidrulicos se clasifican en:

Actuadores lineales llamados Cilindros Actuadores rotativos en general denominados motores hidrulicos.

La primera clasificacin -cilindros hidrulicos- a su vez, admite 2 tipos: De efecto simple - en este tipo se utiliza fuerza hidrulica para empujar y una fuerza externa, diferente, para contraer. De accin doble - se emplea la fuerza hidrulica para efectuar ambas acciones. El control de direccin se lleva a cabo mediante un solenoide. En los motores hidrulicos el movimiento no es lineal sino de rotacin, dicho movimiento es generado por la presin. Estos motores pueden ser rotatorios u oscilantes.

La tecnologa de los actuadores hidrulicos permite conseguir un par elevado en un espacio reducido. Adems, se pueden controlar de una forma extraordinariamente precisa y fcil. Ferro Neumtica Ltda. de Cali, Colombia distribuye actuadores hidrulicos que han conquistado prcticamente todos los mbitos en los que se requieren movimientos de giro limitados con un par elevado.

ACTUADORES ELECTRICOS La estructura de un actuador elctrico es simple en comparacin con la de los actuadores hidrulicos y neumticos, ya que slo se requieren de energa elctrica como fuente de poder. Como se utilizan cables elctricos para transmitir electricidad y las seales, es altamente verstil y prcticamente no hay restricciones respecto a la distancia entra la fuente de poder y el actuador. Existe una gran cantidad de modelos y es fcil utilizarlos con motores elctricos estandarizados segn la aplicacin. En la mayora de los casos es necesario utilizar reductores, debido a que los motores son de operacin continua. Utilizacin de un pistn elctrico para el accionamiento de una vlvula pequea. La forma ms sencilla para el accionamiento con un pistn, seria la instalacin de una palanca solidaria a una bisagra adherida a una superficie paralela al eje del pistn de accionamiento y a las entradas roscadas, tal y como se observa en el siguiente diagrama: Para ver el grfico seleccione la opcin "Descargar" del men superior El pistn elctrico puede ser accionado por una corriente, con lo cual para su accionamiento, solo har falta utilizar un simple rel. En caso que se decidiera alimentarlo con cc, la corriente deber ser del mismo valor pudiendo ser activado por una salida a transistor de un PLC. Accionamiento con Alambres Musculares Los Alambres Musculares , tambin son actuadores. Tienen una apariencia semejante a la de un pelo, con la gran diferencia que al activarlos con corriente elctrica estos se contraen generando fuerzas desde los 20 a los 2000 gramos, dependiendo de su dimetro. Podra construirse un sistema semejante al utilizado con el pistn, logrndose aun una mayor rapidez para el accionamiento del mecanismo. Tambin podran implementase montajes ms sencillos, como el de una alambre en V invertida que posea los dos terminales del alambre solidarios a un chasis montado por debajo de la base de la vlvula, de tal manera que el vrtice de la V invertida este sobre el mecanismo de cierre de la vlvula. Como se observa en el siguiente esquema: Para ver el grfico seleccione la opcin "Descargar" del men superior Motores a paso

Es un dispositivo electromecnico que convierte pulsos elctricos en movimientos mecnicos distintos. El eje de un motor a pasos gira con incrementos discretos a paso del paso cuando pulsos elctricos son aplicados en la secuencia apropiada. Existen tres tipos bsicos de motores a Pasos. Ellos son: Reductancia variable Imn permanente Hbrido

ACTUADORES MECANICOS Los actuadores mecnicos son dispositivos que transforman el movimiento rotativo la entrada, en un movimiento lineal en la salida. Los actuadores mecnicos aplicables para los campos donde se requiera movimientos lineales tales como: elevacin, traslacin y posicionamiento lineal. Algunas de las ventajas que nos ofrecen los actuadores mecnicos son: Alta fiabilidad, simplicidad de utilizacin, mnima manutencin, seguridad y precisin de posicionamiento; irreversibilidad segn el modelo de aplicacin, sincronismo de movimiento. Tipos De Actuadores Mecnicos Actuadores Hidrulicos Los actuadores hidrulicos son los que han de utilizar un fluido a presin,generalmente un tipo de a ceite, para que el robot pueda movilizar sus mecanismos. Los actuadores hidrulicos se utiliza para robots grandes, los cuales presentan mayor velocidad y mayor resistencia mecnica. Actuadores Neumticos Solo resta hablar de aquellos robots que se valen de los actuadores neumticos para realizar sus funciones. En los actuadores neumticos se comprime el aire abastecido por un compresor, el cual viaja a travs de mangueras. Los robots pequeos estn diseados para funcionar por medio de actuadores neumticos.

TIPOS DE MOVIMIENTOS +Grado de libertad (ingeniera) El nmero de grados de libertad en ingeniera se refiere al nmero mnimo de parmetros que necesitamos especificar para determinar completamente la velocidad de un mecanismo o el nmero de reacciones de una estructura.

Ms concretamente, los grados de libertad son el nmero mnimo de velocidades generalizadas independientes necesarias para definir el estado cinemtica de un mecanismo o sistema mecnico. El nmero de grados de libertad coincide con el nmero de ecuaciones necesarias para describir el movimiento. En caso de ser un sistema homnimo, coinciden los grados de libertad con las coordenadas independientes. +Grados de RESTRICCIONES: Las restricciones son reglas que determinan la posicin relativa de las distintas geometras existentes en el archivo de trabajo. Para poder aplicarlas con rigor es preciso entender el grado y la direccin del movimiento que tienen esas entidades sobre las que actan. Entender bien las restricciones permitir regular y sacar el mximo partido a las relaciones dinmicas y asociativas en las que los modelos de Autodesk Inventor est construido, a la vez que se conseguirn modelos ms estables, lgicos y predecibles. Un ejemplo de restriccin puede ser la limitacin de movimiento del cursor en el plano de trabajo a travs de puntos determinados (opcin rejilla), pero este tipo de restriccin es til a la hora de definir las piezas, no para crear relaciones entre geometra. En el mundo real estamos sujetos a numerosas restricciones y esto es lo que se pretende plasmar en Inventor, lograr que los modelos sean lo ms reales posibles. Un ejemplo de una restriccin real podra ser el caso de una bisagra; sta restringe parcialmente el movimiento ya que permite a la puerta moverse slo a travs de uno de los planos del espacio tridimensional, en torno al eje z, sin posibilidad de girar alrededor de los otros dos ejes. Adems, el movimiento de la puerta se restringe completamente en el momento en que sta se cierra, ya no puede girar, que era lo que le estaba permitido antes. +Cadenas cinemticas Con este trmino se define a un modo de ejecucin del trabajo muscular durante un movimiento, en el cual participa un conjunto de msculo agonista y sinergitas, inducido por la regulacin de un patrn de movimiento. A su vez cada patrn responde a una unidad neurolgica por participar de un control motor dependiente de la inervacin reciproca. Cada msculo integrante se encarga de la operacin de un movimiento parcial, que es componente de un movimiento total por diferentes eslabones al que denominamos cadenas cinemticas. -Cadena de cuatro barras La cadena cinemtica de 4 barras (figura siguiente) es una secuencia cerrada de eslabones (o barras) conectados por articulaciones. De esta cadena cinemtica se pueden obtener (de manera inmediata) 4 diferentes mecanismos (o inversiones cinemticas) segn cul sea la barra que se fija a tierra (barra que permanecer inmvil en el mecanismo).

+Leva (mecnica)

rbol de levas en un motor. En ingeniera mecnica, una leva es un elemento mecnico hecho de algn material (madera, metal, plstico, etc.) que va sujeto a un eje y tiene un contorno con forma especial. De este modo, el giro del eje hace que el perfil o contorno de la leva toque, mueva, empuje o conecte una pieza conocida como seguidor. Existen dos tipos de seguidores, de traslacin y de rotacin. La unin de una leva se conoce como unin de punto en caso de un plano o unin de lnea en caso del espacio. De ser necesario pueden agregarse dientes a la leva para aumentar el contacto. El diseo de una leva depende del tipo de movimiento que se desea imprimir en el seguidor. Como ejemplos se tienen el rbol de levas del motor de combustin interna, el programador de lavadoras, etc. Tambin se puede realizar una clasificacin de las levas en cuanto a su naturaleza. As, las hay de revolucin, de translacin, desmodrmicas (stas son aquellas que realizan una accin de doble efecto), etc. La mquina que se usa para fabricar levas se le conoce como generadora.

+Engranaje

Engranajes artesanales de mquina textil. Museo de Terraza Barcelona. Se denomina engranaje o ruedas dentadas al mecanismo utilizado para transmitir potencia de un componente a otro dentro de una mquina. Los engranajes estn formados por dos ruedas dentadas, de las cuales la mayor se denomina corona' y la menor 'pin. Un engranaje sirve para transmitir movimiento circular mediante contacto de ruedas dentadas. Una de las aplicaciones ms importantes de los engranajes es la transmisin del movimiento desde el eje de una fuente de energa, como puede ser un motor de combustin interna o un motor elctrico, hasta otro eje situado a cierta distancia y que ha de realizar un trabajo. De manera que una de las ruedas est conectada por la fuente de energa y es conocido como engranaje motor y la otra est conectada al eje que debe recibir el movimiento del eje motor y que se denomina engranaje conducido.1 Si el sistema est compuesto de ms de un par de ruedas dentadas, se denomina 'tren. La principal ventaja que tienen las transmisiones por engranaje respecto de la transmisin por poleas es que no patinan como las poleas, con lo que se obtiene exactitud en la relacin de transmisin. -TRENES DE ENGRANAJES

Se llama tren de engranajes a aquella transmisin en la que existen ms de dos engranajes.

Los trenes de engranajes se utilizan cuando:

La relacin de transmisin que se quiere conseguir difiere mucho de la unidad. Los ejes de entrada y de salida de la transmisin estn muy alejados. Se quiere que la relacin de transmisin sea modificable.

Los trenes de engranajes se pueden clasificar en trenes simples, si existe slo una rueda por eje; y compuestos, si en algn eje hay ms de un engranaje.

Tambin se puede diferenciar entre trenes reductores y multiplicadores,

segn que la relacin de transmisin sea menor o mayor que la unidad. La relacin de transmisin entre el eslabn conductor y el conducido es:

En los trenes de engranajes a la relacin de transmisin se le atribuye signo positivo si los sentidos de giro de entrada y de salida son iguales, y negativo si son opuestos.

Adems, en los trenes de engranajes los ejes de entrada y de salida pueden ser paralelos, cruzarse o cortarse en el espacio. Los trenes de engranajes que se han considerado hasta ahora se caracterizan porque los ejes de todas las ruedas estn fijos mediante cojinetes al bastidor; por eso, se dice que son trenes de engranajes ordinarios. Pero existen trenes de otro tipo, en los que el eje de alguna rueda no est fijo al bastidor, sino que se puede mover. A esta clase de ruedas se las conoce como ruedas satlites, y a los trenes de engranajes que tienen alguna rueda de este tipo se les denomina trenes epiciclo dales, planetarios o de ruedas satlites.

En la ilustracin se representa un ejemplo de tren planetario, en el que la rueda B es una rueda satlite, puesto que su eje de rotacin se puede mover gracias a una barra fijada entre su centro y el de la rueda A. Un tren de engranajes ofrece varias posibilidades en lo que respecta a la relacin de transmisin. Por ejemplo, en el tren de la figura se puede fijar la rueda A al bastidor y considerar la relacin de transmisin entre el giro de la rueda C y el de la barra que sujeta a la rueda B. O se puede anclar la rueda C al bastidor, y considerar la relacin de transmisin entre el giro del engranaje A y el de la barra que sujeta a la rueda B. Si se anda el eje de giro del engranaje B al bastidor, el tren de engranajes pasa a ser ordinario. O incluso se puede proporcionar al tren dos movimientos de rotacin en los engranajes A y C, y tener la salida en la barra; de esta forma, se dispone de un mecanismo de ligazn libre.

+Trinquete (mecnica)

Trinquete compuesto de un gatillo (a) y de una rueda dentada (b). Un trinquete es un mecanismo que permite a un engranaje girar hacia un lado, pero le impide hacerlo en sentido contrario, ya que lo traba con dientes en forma de sierra. Permite que los mecanismos no se rompan al girar al revs.

Usos de este mecanismo:

Es lo que permite que los mecanismos no se rompan al girar al revs El trinquete se encuentra en el reloj para prevenir que las manecillas giren hacia el sentido contrario. Tiene diferentes formatos y medidas. En llaves de carraca que permiten que el movimiento se transmita en solo en el sentido deseado. El pin libre de una bicicleta. En los cabestrantes manuales. Tambin se llaman a ellos mismos trinquetes.

+Bandas

-Bandas Dentadas

Las bandas dentadas moldeadas son la mejor y ms rentable alternativa para la transmisin de potencia con banda en V. El diseo de las ranuras moldeadas ofrece una disipacin inmediata del calor generados durante la operacin de las transmisiones, pueden circular con facilidad sobre poleas de dimetros pequeos, y ofrecen mayor vida til.

Bandas Especiales

Son bandas para la transmisin de Velocidad y Potencia donde especficamente existen condiciones limitadas de espacio o se requiere de una caracterstica particular.

Su utilizacin es propia de donde se les requiere, por lo que su campo de aplicacin puede ser muy amplio. Las bandas especiales Gates son:

Bandas Planas: SpeedFlex, TubeWinder, PowerCord. Son bandas para la transmisin de alta velocidad y moderada potencia; son resistentes al calor y al aceite.

Se componen de una o ms capas de hule y varias lonas, dependiendo de la carga y velocidad.

Confn: son bandas de extremos abiertos (por metro), sea banda en V o Sncrona, para transmitir velocidad y potencia o posicionar cuerpos.

Se pueden utilizar en tramos abiertos o bien unirse mediante grapas (clamas), especialmente en transmisiones con distancias entre centros muy considerables.

Bandas redondas: son productos de forma redonda, en diferentes dimetros, para la transmisin de velocidad y Potencia entre ms puntos, que tiene un cambio en la posicin de alguno de los ejes.

Doble V: es una banda que simula estar en V por ambos lados, anverso y reverso, comnmente utilizadas para la transmisin de Potencia y Velocidad en una transmisin en serpentn.

Bandas Lisas

Cumplen con los requerimientos de todas las transmisiones con bandas en V de servicio ligero. Estas bandas pueden operar a velocidades muy altas: ms de 10,000 revoluciones por minuto. Son capaces de brindar una transmisin de potencia de alta velocidad confiable y a bajo costo.

Micro-V

El funcionamiento de las bandas Micro-V de Gates supera otras bandas con bordes en V, dado que las costillas de la banda son ms cortas. Esta caracterstica de su diseo proporciona a las bandas MicroV mayor flexibilidad, reduciendo la acumulacin de calor y permitiendo que operen a altas velocidades en poleas de dimetro menor. El diseo de las costillas truncadas es exclusivo de Gates, siendo sta una de las razones por las que la banda ofrece hasta un 80% de mayor capacidad de transmisin de potencia que lo especificado por la RMA (Asociacin de Fabricantes de Productos de Hule); lo que se traduce en una mayor duracin. Dos ventajas adicionales del perfil truncado: La banda No llega al fondo de la polea Puede tolerar mejor los desechos que se acumulen en el fondo de la ranura de la polea.

Las bandas Micro-V de Gates, son extremadamente uniformes y silenciosas en su operacin y altamente resistentes a grasas y aceites, temperatura y otras condiciones adversas de funcionamiento. Otros atributos de las bandasMicro-V de Gates son los siguientes: Cuerdas inferiores que conducen la esttica Costillas reforzadas Eficiente uso de energa Su operacin es ms fra que la de las bandas convencionales Cmo solicitar las bandas industriales Micro-V: Especifique la cantidad de bandas que necesita y el nmero de parte. Por ejemplo: Cantidad Nmero de Parte 20 piezas 780L16 El nmero de parte se define con las dimensiones y el nmero de bandas o costillas: 780 = Longitud efectiva 78.0 pulgadas L = Seccin de banda (L = 3/16") 16 = Nmero de costillas

Bandas Sincrnicas

Usadas para los sistemas de transmisin de potencia que utilizan bandas dentadas, que se engranan con poleas dentadas o catarinas, tambin se les conoce como Gilmer o de tiempo. Bandas sincrnicas con fin Synchro-Power, es la marca registrada de Gates para designar a las bandas sincrnicas milimtricas de poliuretano con refuerzo de acero.

-Tipos de cadenas

FUNDAMENTO DE CADENA Qu es una cadena?

Una cadena es un componente confiable de una mquina, que transmite energa por medio de fuerzas extensibles, y se utiliza sobre todo para la transmisin y transporte de energa en los sistemas mecnicos. La funcin y las aplicaciones de la cadena son similares a la de una correa. La cadena de rodillo de acero est formada por una serie de piezas de revolucin que actan como cojinetes, estando situadas cada conjunto a una distancia precisa del otro mediante otras piezas planas llamadas placas. El conjunto cojinete est formado por un pasador y un casquillo sobre el que gira el rodillo de la cadena. El pasador y el casquillo son cementados para permitir una articulacin bajo presiones elevadas, y para soportar las presiones generadas por la carga y la accin de engrane impartida a travs de los rodillos de cadenas, generalmente las placas exteriores e interiores se someten a un proceso de templado para obtener una mayor tenacidad. Hay muchas clases de cadena, por ello es conveniente clasificar cada tipo de cadena por el material utilizado en su composicin o por el mtodo de construccin de ellas. Podemos clasificar cadenas en cinco tipos:

1. Cadena de hierro fundido. 2. Cadena de acero de molde. 3. Cadena forjada. 4. Cadena de acero. 5. Cadena plstica. El uso y demanda para los primeros tres tipos de cadena hoy en da ha disminuido, sin embargo, se utilizan solamente en algunas situaciones especiales. Por ejemplo, la cadena del hierro fundido es parte del equipo que se utiliza en el tratamiento del agua; la cadena forjada se utiliza en los transportadores superiores para las fbricas de automviles. Dado el extenso tipo de cadenas nos centraremos en los ltimos dos nombradas anteriormente: la "cadena de acero" especialmente el tipo llamado "cadena del rodillo," que pertenece al grupo de mayor produccin mundial, y la "cadena plstica." La mayor parte, nos referiremos a la "cadena del rodillo" simplemente como "cadena." NOTA: La cadena del rodillo es una cadena que tiene una placa interior, placa exterior, casquillo, pasador y rodillo como se muestra en la figura N1. Clasificaremos las cadenas segn sus aplicaciones, que se pueden dividir ampliamente en seis tipos: 1. Cadena de la transmisin de energa. 2. Cadena pequea del transportador de paso largo. 3. Cadena del transportador de precisin. 4. Cadena superior. 5. Cadena de flujo. 6. Cadena grande del transportador de paso largo.

El primero se utiliza para la transmisin de energa, los otros cinco se utiliza para el transporte. En la seccin de los usos, describiremos las aplicaciones y las caractersticas de cada tipo de cadena siguiendo la clasificacin antes dicha. Estructura bsica de la transmisin de energa en la Cadena Una configuracin tpica para la cadena de RS60-type se demuestra en l la figura N2 Funciones de las piezas de cadena Placa exterior e interior La placa es un componente que soporta la tensin que se ejerce en la cadena. Estas generalmente estn sometidas a cargas de fatiga y acompaado a veces por fuerzas de choque. Por lo tanto, la placa debe tener no solamente gran fuerza extensible esttica, sino que tambin debe soportar a las fuerzas dinmicas de las cargas de choque. Adems, la placa debe soportar condiciones ambientales, las que podran provocar por ejemplo, corrosin, abrasin, etc.

Pasador El pasador est conforme a las fuerzas que se ejercen sobre ella y de flexiones transmitidas por la placa. Este a su vez acta junto al casquillo como arco de contacto de los dientes del pin, cuando las flexiones de la cadena se ejercen durante el contacto con el pin. Por lo tanto, las necesidades el pasador deben soportar toda la fuerza de transmisin, resistencia a la flexin, y tambin deben tener suficiente resistencia contra fuerzas de choque. Casquillo El casquillo es de estructura slida y se rectifican si son curvados, con el resultado que dan una base cilndrica perfecta para el rodillo. Esta caracterstica maximiza la duracin del rodillo en condiciones de alta velocidad y da una seguridad ms consistente de la placa interior sobre el casquillo. Rodillo El rodillo est sometido a la carga de impacto cuando est en contacto con los dientes del pin con la cadena. Despus del contacto, el rodillo cambia su punto del contacto y de balance. Se sostiene entre los dientes del pin y del casquillo, y se mueve en la cara del diente mientras que recibe una carga de compresin. Adems, la superficie interna del rodillo constituye una pieza del cojinete junto con la superficie externa del buje cuando el rodillo rota en el carril. Por lo tanto, debe ser resistente al desgaste y todava tener fuerza contra choque, fatiga, y la compresin.

VENTAJAS Y DESVENTAJAS DE CADENAS PARA LA TRANSMISION DE

ENERGIA Y TRANSPORTADORES Aplicaciones de cadenas de transmisin de energa Las mquinas de transmisin de energa en gran parte utilizan cadenas, engranajes o correas. La tabla 1.1 proporciona una comparacin de ellas. Generalmente, la cadena es una pieza que resulta econmica para las mquinas de transmisin de energa que operan a velocidades bajas y de grandes cargas. Sin embargo, es tambin posible utilizar la cadena en condiciones de alta velocidad como en la transmisin del eje de levas del motor del automvil. Esto se logra ideando un mtodo apropiado de operacin y lubricacin. Bsicamente, existen lmites de esfuerzo de fatiga tanto en los engranajes como en las cadenas, pero no as en las correas. Adems, si un diente de un engranaje falla o se rompe, el engranaje se detendr en el siguiente paso o diente. Por lo tanto la secuencia correcta para un buen funcionamiento y confiabilidad es engranaje > cadena > correa. En la mayora de los casos: (1) Aumento en el ruido del engranaje indica que el fin de la vida til est prxima. (2) Se reconocer que la cadena est casi en el final de su vida til producto del aumento en el desgaste o por un aumento en las vibraciones. Es difcil detectar la vida til del dentado de la correa sin detener la mquina e inspeccionar la correa cuidadosamente.

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Es posible disminuir el ruido que produce el engranaje haciendo un ajuste exacto de los engranajes o adaptando un tipo de engranaje helicoidal doble, ambas de estas formas resultan demasiado costosas, adems en los engranajes helicoidales se producen cargas de empuje no deseadas. El uso de la cadena es ms conveniente en la transmisin de energa permanente por un periodo largo de funcionamiento con la variacin limitada del esfuerzo de torsin. Mientras mayor es la distancia del centro del eje, mayor ser el uso prctico de las cadenas y correas, no tanto as como el de los engranajes. Figura N1. composicin de una cadena

Figura N2. Componentes bsicos de una cadena de transmisin de energa

Figura N3. Vista detallada de una cadena.

Figura N5. Tensin en un transportador horizontal

+Cojinetes (chumaceras) Cojinete Un cojinete en ingeniera es la pieza o conjunto de ellas sobre las que se soporta y gira el rbol transmisor de momento giratorio de una mquina.

Cojinete de deslizamiento radial, por partes: el cilindro claro es donde ira el rbol, la tapa negra desmontable para la lubricacin (friccin mixta).

De acuerdo con el tipo de contacto que exista entre las piezas (deslizamiento o rodadura), el cojinete puede ser un cojinete de deslizamiento o un rodamiento respectivamente. Cojinete de rodadura o "rodamiento"

Un rodamiento o cojinete de rodadura es un tipo de cojinete, que es un elemento mecnico que reduce la friccin entre un rbol y las piezas conectadas a ste por medio de rodadura, que le sirve de apoyo y facilita su desplazamiento. Cojinete de deslizamiento

El cojinete de deslizamiento es junto al rodamiento un tipo de cojinete usado en ingeniera. En un cojinete de deslizamiento dos casquillos tienen un movimiento en contacto directo, realizndose un deslizamiento por friccin, con el fin de que esta sea la menor posible. La reduccin del rozamiento se realiza segn la seleccin de materiales y lubricantes. Los lubricantes tienen la funcin de crear una pelcula deslizante que separe los dos materiales o evite el contacto directo. Al tocarse las dos partes, que es uno de los casos de uso ms solicitados de los cojinetes de deslizamiento, el desgaste en las superficies de contacto limita la vida til. La generacin de la pelcula lubricante que separa por una lubricacin completa requiere un esfuerzo adicional para elevar la presin y que se usa slo en mquinas de gran tamao para grandes cojinetes de deslizamiento. La resistencia al deslizamiento provoca la conversin de parte de la energa cintica en calor, que desemboca en las partes que sostienen los casquillos del cojinete.

-Momento de inercia El momento de inercia (smbolo I) es una medida de la inercia rotacional de un cuerpo. Cuando un cuerpo gira en torno a uno de los ejes principales de inercia, la inercia rotacional puede ser representada como una magnitud escalar llamada momento de inercia. Sin embargo, en el caso ms general posible la inercia rotacional debe representarse por medio de un conjunto de momentos de inercia y componentes que forman el llamado tensor de inercia La descripcin tensorial es necesaria para el anlisis de sistemas complejos, como por ejemplo en movimientos giroscpicos. El momento de inercia refleja la distribucin de masa de un cuerpo o de un sistema de partculas en rotacin, respecto a un eje de giro. El momento de inercia slo depende de la geometra del cuerpo y de la posicin del eje de giro; pero no depende de las fuerzas que intervienen en el movimiento. El momento de inercia desempea un papel anlogo al de la masa inercial en el caso del movimiento rectilneo y uniforme. Es el valor escalar del momento angular longitudinal de un slido rgido. -Par motor El par motor es el momento de fuerza que ejerce un motor sobre el eje de transmisin de potencia. La potencia desarrollada por el par motor es proporcional a la velocidad angular del eje de transmisin, viniendo dada por:

Donde: Es la potencia (en W) Es el par motor (en Nm) Es la velocidad angular (en rad/s)