Clase 1 - Sistemas de Control

Sistemas de control
Mc. Fredy A. Sanz R

Mc. Fredy A. Sanz Ramrez
Clasificacin
Sistemas de control en lazo cerrado (Realimentados)

Sistemas de control en Lazo abierto
Sistemas de control en lazo cerrado
(Realimentados)
Mantienen la relacin entre la salida y la entrada de
referencia
Ejemplo 1: sistema de control de temperatura de una
habitacin:
El termostato activa y desactiva el equipo de calefaccin
para mantener la temperatura deseada
La temperatura debe mantenerse independientemente
de las condiciones externas
Ejemplo 2: el cuerpo humano
Sistemas de control en Lazo abierto
La salida no tiene ningn efecto sobre la seal de
control, es decir no se compara la salida con la
referencia.
Ejemplo: Una lavadora
Remojo, Lavado y centrifugado operan con base en el
tiempo
La mquina no mide la seal de salida que es la limpieza
de la ropa.
A cada seal de entrada le corresponde una condicin de
operacin fija
Ventajas de los Sistemas de control en Lazo
abierto
Contruccin simple y facilidad de mantenimiento
Menos costos que el correspondiente sistema en
lazo cerrado
No hay problemas de estabilidad (no es importante)
Convenientes cuando la salida es difcil de medir o
no es econmicamente viable
Desventajas de los Sistemas de control en
Lazo abierto
Perturbaciones y cambios en la calibracin originan
errores y por tanto la salida diferente de lo que se
desea
Para mantener la calidad requerida en la salida, es
necesario estar calibrando
SL y SLIT (LTI)
Sistemas lineales: obedecen al principio de
superposicin

Sistemas lineales invariantes en el tiempo: un cambio
a la entrada ocasiona un cambio a la salida
si x(t) y(t), entonces x(t - t0) y(t - t0) sistema invariante

Funcin de transferencia
Permiten caracterizar las relaciones entrada - salida
de un sistema fsico

Funcin de transferencia= L(salida)/L(entrada)
Con condiciones iniciales iguales a cero.

L: Transformada de Laplace
Prctica 1
Funcin de transferencia
En Matlab crear las funciones de transferencia:

1- TF1= 50/(s^3+7s^2+20s+50)
2- TF2=(s+2)/(s+s^3+1)

Graficar el comportamiento frente a un escalon

Prctica 1
Grficar la respuesta de una FT frente a un escaln:

Diagramas de bloques
La relacin causa y efecto de la funcin de transferencia, permite representar las
relaciones de un sistema por medios diagramticos.
Los diagramas de bloques de un sistema son bloques operacionales y unidireccionales
que representan la funcin de transferencia de las variables de inters.
Diagrama a bloques
Tiene la ventaja de representar en forma ms grfica el flujo de seales
de un sistema.
Con los bloques es posible evaluar la contribucin de cada componente
al desempeo total del sistema.
No incluye informacin de la construccin fsica del sistema (Laplace).
El diagrama de bloques de un sistema determinado no es nico.
Consideraciones:
Elementos de un diagrama a bloques
Funcin de
transferencia
) (s G
Variable
de entrada
Variable
de salida
Flecha:
Representa una y solo una variable. La punta de la flecha indica la direccin
del flujo de seales.
Bloque:
Representa la operacin matemtica que sufre la seal de entrada para producir la seal de
salida. Las funciones de transferencia se introducen en los bloques. A los bloques tambin se
les llama ganancia.
Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado
) (s G
+
-
punto de suma
punto de bifurcacin
) (s H
) (s R ) (s E
) (s C
) (s B
Funcin de transferencia en lazo abierto ) ( ) (
) (
) (
s H s G
s E
s B
=
Funcin de transferencia trayectoria directa ) (
) (
) (
s G
s E
s C
=
Funcin de transferencia lazo cerrado
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
s H s G
s G
s R
s C
+
=
Reduccin de diagrama de bloques
Por elementos en serie
) (
1
s G
) (s R
) (s C
) (s D
) (
2
s G
) ( ) (
2 1
s G s G
) (s R ) (s C
Por elementos en paralelo
) (
1
s G
) (s R
) (
1
s G
+
+
) (s C
) ( ) (
2 1
s G s G +
) (s R ) (s C
) (s G
+
-
) (s H
) (s R ) (s E
) (s C
) (s B
Por elementos en lazo cerrado
) ( ) ( 1
) (
s H s G
s G
+
) (s R ) (s C
La simplificacin de un diagrama de bloques complicado se realiza mediante alguna
combinacin de las tres formas bsicas para reducir bloques y el reordenamiento del
diagrama de bloques utilizando reglas del lgebra de los diagramas de bloques.
Reglas del lgebra de los diagramas de bloques
G
+
-
A AG B AG
B
+
-
A
B
G
G
1
G
B
G
B
A
B AG
G
A AG
AG
A
G
G
AG
AG
Diagrama de bloques original Diagrama de bloques equivalente
Reglas del lgebra de los diagramas de bloques
G
A AG
A
A
G
G
1
A
AG
+
-
A
B
1
G
2
G
+
-
A
B
2
G
1
G
2
1
G
Diagrama de bloques original Diagrama de bloques equivalente
Practica 2
Para el siguiente diagrama de
control introducir diferentes
seales de entrada, y visualizar la
salida respectiva

Realizar la simplificacin de los
bloques y comprobar que el
comportamiento es el mismo
Funciones para simplificar DB en Matlab
Serie:
[num,dem]=series(num1,dem1,num2,dem2)

Paralelo:
[num,dem]=parallel(num1,dem1,num2,dem2)

Realimentacin
[num,dem]=feedback(num1,dem1,num2,dem2)

Anlisis de la respuesta en el
tiempo
La respuesta en el tiempo de un sistema consiste de 2 partes:
Respuesta transitoria: parte de la respuesta total que tiende a cero a medida que
el tiempo tiende a infinito.
Respuesta estacionaria o permanente: parte de la respuesta total que no tiende a
cero a medida que el tiempo tiende a infinito.

Se define el orden de un sistema cuya funcin de transferencia es

como el grado del polinomio denominador d(s).

) (
) (
) (
s d
s n
s G =
Sistemas de primer orden
Considere un sistema de primer orden, cuya funcin de transferencia es

a) Respuesta al escaln unitario,

A la constante T se le conoce como la constante de tiempo del sistema.
1
1
) (
) (
) (
+
= =
Ts s U
s Y
s G
. 0 , 1 ) ( > = t t u
T t
e t y
/
1 ) (

=
b) Respuesta a la rampa, u(t)=t.

c) Respuesta al impulso, u(t)=o(t).

T t
Te T t t y
/
) (

+ =
T t
e
T
t y
/
1
) (

=
Observe que la respuesta a la derivada de una seal de entrada puede obtenerse
derivando la respuesta a la seal original (esto solo se cumple para sistemas
invariantes en el tiempo).

Sistemas de segundo orden
Considere que la funcin de transferencia de un sistema de segundo orden es de
la forma

donde es conocida como la frecuencia natural del sistema, y o es el
coeficiente de amortiguamiento.

2
2
2
2
) (
) (
n n
n
s s
s U
s Y
e oe
e
+ +
=
n
e
La dinmica del sistema depende de la ubicacin de los polos de
la funcin de transferencia, los cuales estn dados por

Dependiendo del valor de o podemos tener los siguientes 3 casos:
1. 0 < o < 1, polos complejos conjugados en la parte izquierda del plano complejo.
En este caso se dice que el sistema es subamortiguado.
2. o=1, polo real repetido. Se dice que el sistema tiene amortiguamiento crtico.
3. o > 1, polos reales distintos. El sistema se dice sobreamortiguado.

1
2
o e oe
n
n
Respuesta al escaln unitario, u(t)=1.
1. Caso subamortiguado (0 < o < 1, polos complejos conjugados).

donde es conocida como la frecuencia natural
amortiguada del sistema.

(
=
(
+ =
o
o
e
o
e
o
o
e
oe
oe
2
1
2
2
1
tan
1
1
1
cos 1 ) (
t sen
e
t sen t e t y
d
t
d d
t
n
n
2
1 o e e =
n d
2. Amortiguamiento crtico (o = 1, polo real repetido en

3. Caso sobreamortiguado (o > 1, polos reales distintos)

donde

)
n
e
) 1 ( 1 ) ( t e t y
n
t
n
e
e
+ =

(
+ =

2 1
2
2 1
1 2
1 ) (
s
e
s
e
t y
t s t s
n
o
e
n
n
s
s
e o o
e o o
) 1 (
, ) 1 (
2
2
2
1
=
+ =
4.3 Especificaciones de la respuesta
en el tiempo
Se definen las siguientes especificaciones de la respuesta en el tiempo (ver
siguiente figura):
Tiempo de retardo tiempo que tarda la respuesta en alcanzar por
primera vez la mitad del valor final.
Tiempo de crecimiento tiempo requerido para que la respuesta crezca del
10% al 90% (sobreamortiguado), del 5% al 95%, o del 0 al 100% (subamortiguado)
de su valor final.
Tiempo de pico tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer
pico del sobreimpulso.

:
d
t
:
r
t
:
p
t
Mximo sobreimpulso es el valor pico mximo de la curva de
respuesta medido desde la unidad.
Si el valor final de la respuesta es diferente de 1, se utiliza el mximo sobreimpulso
porcentual, que est dado por

Tiempo de establecimiento tiempo requerido por la curva de
respuesta para alcanzar y mantenerse dentro de determinado rango alrededor del
valor final, especificado en porcentaje absoluto del valor final (se usa generalmente
el 5% o el 2%).

:
p
M
% 100
) (
) ( ) (

y
y t y
p
:
s
t
Formulas para especificaciones, en funcin de la frecuencia natural y del coeficiente
de amortiguamiento del sistema.
Tiempo de crecimiento

Tiempo pico

(

=

o
o
e
2
1
1
tan
1
d
r
t
d
p
t
e
t
=
Mximo sobreimpulso

Mximo sobreimpulso porcentual

Tiempo de establecimiento
Criterio del 2%

Criterio del 5%

t o o ) 1 / (
2

= e M
p
% 100
) 1 / (
2
=
t o o
e M
p
n
s
t
oe
4
=
n
s
t
oe
3
=





















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