Faculdade de Engenharia

Sistemas Lineares e Invariantes

Power Spectral Density
-14 Hamming -16 kaiser Chebyshev

Env Ground

CS1

CS2

B F CS1 Body1

-18

Revolute
-20 Power/frequency (dB/Hz) -22

Body

Revolute1

Revolute1

-24

Sine Wave
-26

Joint Actuator

Joint Sensor1

-28

-30

Double Pendulum
Two coupled planar pendulums with gravity and sine wave forcing in the upper Revolute joint.
0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 Frequency (kHz) 0.35 0.4 0.45 0.5

Angle
Revolute

-32

Joint Sensor

-34 0

SS MIEIC 2007/2008

Programa de SS

Faculdade de Engenharia

Sinais e Sistemas 5 aulas Sistemas Lineares e Invariantes 4 aulas Anlise de Fourier (tempo contnuo) 8 aulas Anlise de Fourier (tempo discreto) 6 aulas Amostragem de Sinais Contnuos 2 aulas

SS 0708
SLITs 2

Sistemas lineares e invariantes no tempo aula de hoje

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Sistemas lineares e invariantes SLITs discretos resposta impulsional Convoluo discreta Convoluo discreta e resposta de SLITs SLITs contnuos resposta impulsional Convoluo contnua Convoluo contnua e resposta de SLITs

SS 0708
SLITs 3

Sistemas Lineares e Invariantes no Tempo SLITs

So sistemas que verificam simultaneamente as propriedades de linearidade e invarincia.

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Num SLIT contnuo tal que x1 (t ) y1 (t ), x2 (t ) y 2 (t ), x3 (t ) y3 (t ), ... verifica-se

a1 x1 (t t1 ) + a2 x2 (t t 2 ) + a3 x3 (t t3 ) + ... a1 y1 (t t1 ) + a2 y 2 (t t 2 ) + a3 y3 (t t3 ) + ...

Num SLIT discreto tal que x1[n] y1[n], x 2 [n] y 2 [n], x3 [n] y3 [n], ... verifica-se

a1 x1[n n1 ] + a2 x 2 [n n2 ] + a3 x3 [n n3 ] + ... a1 y1[n n1 ] + a2 y 2 [n n2 ] + a3 y3 [ n n3 ] + ...

SS 0708
SLITs 4

Decomposio de sinais em impulsos tempo discreto

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Exemplo 1 -3 -2 -1

x1[n]

0 1 -1

x1[1][n + 1]
1 -3 -2 -1 0 1 2 3 n -3 -2 -1

x1[0][n]
1 0 1 2 3 n -3 -2 -1

x1[1][n 1]

0 1

3 n

x1[n] = x1[1][n + 1] + x1[0][n] + x1[1][n 1]

SS 0708
SLITs 5

Decomposio de sinais em impulsos tempo discreto

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Para um sinal em tempo discreto qualquer, tem-se

x[n] = L + x[2][n + 2] + x[1][n + 1] + x[0][n] + x[1][n 1] + x[2][n 2] + L

ou ainda

x[n] =

k =

x[k ][n k ]
Qualquer sinal em tempo discreto pode ser escrito como uma combinao linear de impulsos unitrios deslocados

SS 0708
SLITs 6

Resposta impulsional de um SLIT discreto

[n]

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A resposta impulsional de um SLIT discreto define-se como sendo a sada desse sistema quando a entrada um impulso unitrio e representa-se por h[n].

h[n]
SLIT discreto

[n] h[n]

[n k ] h[n k ]
invarincia

x[n] =

k =

x[k ][n k ]
linearidade

y[n] =

k =

x[k ]h[n k ]

x[n]
SLIT discreto

y[n]

A resposta de um SLIT discreto a uma entrada x[n] qualquer pode ser obtida apenas custa da sua resposta impulsional.

x[n]

h[n]

y[n]

SS 0708
SLITs 7

Resposta impulsional de um SLIT discreto exemplo

x[n]

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h[n]
1 -3 -2 -1 0 1 2 3 n -3 -2 -1 0 1 2 3 n

y[n] = ?

x[n] = [n + 1] + 2[n] [n 1]

y[n] = h[n + 1] + 2h[n] h[n 1]

h[n + 1]

2h[n]

h[n 1]

y[n]

-3 -2 -1

-2 -1 0

-1 0

-3 -2 -1

1 2

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SLITs 8

Convoluo discreta

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A operao que define a sada de um SLIT discreto custa da resposta impulsional e do sinal de entrada designa-se convoluo discreta e representa-se por

y[n] = x[n] * h[n] =

k =

x[k ]h[n k ]

Generalizando, a convoluo discreta uma operao que, a partir de dois sinais em tempo discreto, produz um novo sinal em tempo discreto. y[n] = x1[n] * x2 [n] =

k =

x [k ] x [ n k ]
1 2

Assim, pode dizer-se que a resposta de um SLIT discreto a uma dada entrada a convoluo desta entrada com a resposta impulsional do sistema.
SS 0708
SLITs 9

Clculo da convoluo discreta

A partir da definio

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x1[n] * x 2 [n] =

k =

x [k ]x [n k ]
1 2

= L + x1[2]x2 [n + 2] + x1[1]x2 [n + 1] + x1[0]x2 [n] + x1[1]x2 [n 1] + x1[2]x2 [n 2] + L

soma de cpias do sinal x2, cada uma deslocada de k e multiplicada por x1[k]

Nota:

Este mtodo, embora directo, revela-se pouco apropriado para sinais com muitas amostras no nulas.

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SLITs 10

Clculo da convoluo discreta

Exemplo: Determinar y[n] = x1[n] * x2 [n] -1 0

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x1[n]

x 2 [n ]

-2 -1

0 1

y[n] =

k =

x 2 [ n]
x1[k ]x2 [n k ] -2 -1 0 1 2 n

= x1[0]x2 [n] + x1[1]x2 [n 1] + x1[2]x2 [n 2] = x2 [n] + x2 [n 1] x2 [n 2]

x 2 [n 1]

-1

y[n]

x2 [n 2]

-3 -2 -1

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SLITs 11

Clculo da convoluo discreta

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x1[n] * x 2 [n] =

k =

x [k ]x [n k ]
1 2

Para cada n, y[n] igual soma das amostras do produto de x1[k] por x2[nk], em que a varivel independente agora k

Nota:

Este mtodo menos directo, mas aplica-se facilmente a sinais de durao ilimitada e generalizvel para sinais em tempo contnuo

Passos de aplicao do mtodo 1. Alterar a varivel independente de x1 e x2 para k 2. Rebater o sinal x2[k] (passa de x2[k] a x2[-k]) 3. Deslocar o sinal rebatido de de forma a que a amostra em k=0 passe a estar em k=n 4. Para cada n (de a +) a. multiplicar ponto a ponto os sinais x1 e x2 rebatido e transladado b. somar as amostras do sinal produto, obtendo y[n]
SS 0708
SLITs 12

Clculo da convoluo discreta exemplo

y[n] = x1[n] * x2 [n]

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Determinar

x1[n]

x 2 [n ]

-1 0

-2 -1

0 1

x1[k ]

x 2 [k ]

x 2 [ k ]

-1 0

-2 -1

0 1

-2 -1

0 1

x 2 [n k ]
n+1 n-2 n-1 n n+2 k
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SLITs 13

Clculo da convoluo discreta exemplo

x1[k ]

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-1 0

x 2 [n k ]
n < 1
n+1 n-2 n-1 n n-2 k

y[n] = 0

x 2 [1 k ]
n = 1
-3 -2 -1 0 1 k

y[1] = (1) (1) = 1

x 2 [ k ]
n=0
1 -2 -1 0 2 k

y[0] = 1 (1) + (1) 1 = 2

SS 0708
SLITs 14

Clculo da convoluo discreta exemplo

x1[k ]

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-1 0

x 2 [1 k ]
n =1
2 -1 0 1 3 k

y[1] = 1 1 + (1) 1 = 0

x 2 [2 k ]
n=2
3 0 1 2 4 k

y[2] = 11 = 1

x 2 [n k ]
n>2
n-2 n-1 n n+1 n-2 k

y[n] = 0

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SLITs 15

Clculo da convoluo discreta exemplo

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x1[n]

x 2 [n ]

-1 0

-2 -1

0 1

y[n] = x1[n] * x2 [n]

-3 -2 -1 0

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SLITs 16

Clculo da convoluo discreta exerccios

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Calcule as seguintes convolues:

y1[n] = ( [n + 1] + [n] + [n 1])* (2[n 1] [n 3]) y 2 [n] = (u[n] u[n 3]) * (2[n + 1] [n 1])

y3 [n] = u[n] * u[n]

y 4 [n] = u[n] * 0.25 n u[n]

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SLITs 17