UNIVERSIDAD DE CONCEPCION0 FACULTAD DE INGENIER IA DEPARTAMENTO DE INGENIER ELECTRICA IA

Prof. Patrocinante: Jorge Pezoa, PhD.

Redes de sensores inalmbricos para a el anlisis de vibraciones. a

Csar Vergara Martell e

Informe de memoria de t tulo para optar al t tulo de Ingeniero Civil en Telecomunicaciones

Concepcin, Chile. o 28 de septiembre de 2011

Resumen.
En este trabajo de memoria de t tulo se presenta el estudio, diseo y creacin de prototipos n o de redes de sensores inalmbricos (RSI), para dotar los sensores a cierta inteligencia con el a objeto de analizar distintos tipos de vibraciones; como de mquinas elctricas, donde se estudian a e discontinuidades en sus vibraciones o como la de estructuras civiles, donde se estudia su estado y/o presencia de sismos. En esta memoria de t tulo, a diferencia de otros trabajos, se ha creado un prototipo hardware/software, con un protocolo de comunicacin sincrnico, simple y que busca o o ahorrar energ el aporte es crear RSI que trabajen en forma eciente y ayuden a evaluaciones a, estructurales de obras civiles o evaluaciones de maquinas elctricas. Por otro lado se desarrolla e un anlisis en el dominio del tiempo y frecuencia con los datos capturados por la red. a La implementacin se realiza con sensores SunSPOT, espec o camente de la marca Microsystem, estos hacen uso del acelermetro tri-axial que viene incorporado. Su particularidad es que o poseen una tecnolog inalmbrica y la capacidad de desarrollar nuevas aplicaciones bajo el a a entorno Java. La utilizacin de estos sensores logra concretar un trabajo real, no limitndose a o a simulaciones, y siendo capaz de analizar vibraciones existentes.

 Indice general
Resumen Indice de guras Agradecimientos 1. Introduccin. o 1.1. Introduccin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 1.2. Motivacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 1.3. Denicin del problema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 1.4. Estado del arte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.1. Objetivo general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.2. Objetivos espec cos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.3. Alcances y limitaciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6. Metodolog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 2. Teor a. 2.1. Introduccin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.2. Red de Sensores Inalmbricos (RSI). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 2.2.1. Topolog de las RSI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . as 2.2.2. Mtodos de sincronizacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e o 2.2.3. Protocolos de comunicacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.3. Registros interaccin estructura-suelo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o

IV

1 1 2 3 4 7 7 7 7 8 9 9 9 9 10 11 12

ii

2.4. Anlisis de aceleraciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 2.4.1. Anlisis de aceleraciones mediante transformada de Fourier. . . . . . . . a

13 13

2.4.2. Anlisis de aceleraciones mediante transformada de Fourier de tiempo corto. 14 a 2.4.3. Anlisis de aceleraciones mediante transformada de Wavelet continua. . . a 3. Desarrollo. 3.1. Introduccin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.2. Comunicacin en la RSI. o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 17 17 17 18 21 21 21 22 23 25 25 25 26 27 28 29 30 31 31 33 35 36 38

3.3. Cambios de estado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4. Topolog y protocolos propuestos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . as 3.4.1. Monitoreo continuo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.2. Monitoreo de edicios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.3. Monitoreo de puentes o pasarelas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5. Procesamiento de las aceleraciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4. Resultados y anlisis. a 4.1. Introduccin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.2. Monitoreo continuo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.1. Gasto Energtico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 4.2.2. Diagrama de aceleraciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.3. FFT por ventana. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.4. Mximas aceleraciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 4.3. Monitoreo Obras Civiles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.1. Gasto Energtico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 4.3.2. Diagrama de aceleracin, Velocidad y Desplazamiento. . . . . . . . . . . o 4.3.3. TCF y TWC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5. Conclusiones 5.1. Trabajo futuro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bibliograf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a

iii

 Indice de guras
1.1. Sistema de alerta temprana, [17]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1. Topolog comunes de redes de sensores inalmbricos, [8]. . . . . . . . . . . . . as a 2.2. Estructura sometida a una fuerza lateral [13]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3. Representacin en el dominio tiempo-frecuencia de seales [7]. . . . . . . . . . . o n 3.1. Buer de datos para el env de aceleraciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.2. Diagrama de bloques de la forma de operacin del sensor. . . . . . . . . . . . . . o 3.3. Topolog Anillo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 3.4. Topolog Lineal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 4.1. Gasto energtico no usando buer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 4.2. Gasto energtico usando buer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 4.3. Diagramas de Acelaraciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4. Ventanas aplicadas: Hamming y Rectangular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5. Distribuciones espectrales en ventanas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6. Aceleraciones ms signicativas durante el monitoreo. . . . . . . . . . . . . . . . a 4.7. Gasto energtico en el monitoreo de obras civiles. . . . . . . . . . . . . . . . . . e 4.8. Diagramas de Aceleraciones de cada eje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.9. Desplazamiento total segn los sensores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . u 4.10. Diagramas de aceleracin, Velocidad y Desplazamiento. . . . . . . . . . . . . . . o 4.11. Tansformada corta de Fourier. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.12. Transformada de Wavelet continua. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 10 12 15 18 20 22 23 26 26 27 28 29 30 31 32 32 33 33 34

iv

Agradecimientos
Me gustar comenzar agradeciendo a los principales gestores de este informe y de lograr a comenzar y terminar la carrera, me reero a mis padres quienes siempre me dieron el aliento necesario para no desfallecer, les agradezco por la gran oportunidad y conanza que pusieron en m Gracias pap por las enseanzas que hoy hacen de m un profesional, gracias mam por . a n a tu inmensa entrega que me dio la fuerza para llegar al nal y gracias a los dos por el ejemplo de superacin. o No puedo olvidar al resto de mi familia; a mi hermano Manuel junto a Ruth por la conanza, a mi hermana Karla junto a mi padrino por nunca dejarme slo y a mi hermano Leo junto a la o Paty por ser hoy uds mi compa Tambin a mis sobrinos leito y karlita que son mis alegr en na. e as los momentos dif ciles. Muchas gracias Dani por cada una de las palabras de aliento e inmenso amor que me ayudaron a superar obstculos y avanzar a t lado. a u Agradezco al profesor Jorge Pezoa por el apoyo que hoy tiene fruto en este documento y en mi desempeo profesional, como tambin al resto de mis profesores quienes aportaron en mi n e formacin. o Adems existen personas que pasaron por mi vida durante estos aos que sin darse cuenta a n me entregaron lo necesario para superar los momentos dif ciles y acompaaron cada momento, n as a todos uds les agradezco por cada uno de los aportes que me hacen celebrar hoy este logr. o Sin olvidar a quien hace posible cada una de mis acciones, termino agradecido de l y e pidiendo para que haga de m una buena persona como ingeniero.

Sinceramente, Csar Alejandro Vergara Martell e

Cap tulo 1 Introduccin. o

1.1. Introduccin. o

En la actualidad los sensores inalmbricos se han posicionado en el mercado encontrndose a a en un gran nmero de sistemas y dispositivos electrnicos. La evolucin de estos nuevos sensores u o o ha incrementado su tecnolog permitiendo, entre otras cosas, dotarlos de una cierta inteligena cia propia, para ser capaces de organizarse a s mismos y a otros semejantes. Tal organizacin o ha permitido desplegar pequeos nodos (NS- Network Sensor) para recopilar datos de forma n distribuida y as formar una red de informacin, sin infraestructura f o sica denida, ni limitarse a cables lo cual trae multiples benecios. Este concepto se conoce como redes de sensores inalmbricos donde los sensores que conforman la red miden, almacenan, procesan y env los a an datos o variables medidas. Las redes de sensores sin cable controlan y registran las condiciones f sicas o ambientales ms diversas. Pronto las redes inteligentes de sensores inalmbricos esa a tarn en todas partes, procesando grandes cantidades de datos como la temperatura, sonido, la a vibracin, la presin, los contaminantes, el control del trco, etc. con gran precisin. o o a o Las vibraciones son perturbaciones, deformaciones y tensiones sobre una posicin de equio librio, en este estudio se pretenden analizar pequeas amplitudes de dicho fenmeno, por lo n o tanto los dispositivos deben ser lo sucientemente sensibles para reconocer pequeas oscilan ciones alrededor de una posicin de equilibrio, en particular, dentro de la ingenier s o a smica y de construccin se pueden monitorear las vibraciones de estructuras usando una RSI para luego o

 1.2. MOTIVACION.

CAP ITULO 1. INTRODUCCION.

procesar la informacin de cada sensor y poder diagnosticar as el estado de ellas, de esta foro ma son ellos los que diagnostican fallas estructurales sin necesidad de la intervencin humana, o monitoreando vibraciones realizadas por las estructuras al ser expuestas a fenmenos de estrs, o e como por ejemplo, el paso de un camin pesado por un puente. Todo lo anterior se logra gracias o a un acelermetro en miniatura integrado en los sensores y un adecuado programa que dene o el protocolo de comunicacin de la RSI. o El acelermetro mide las aceleraciones del sensor instalado en la estructura, as o mismo mide las variaciones de aceleraciones de la estructura en el tiempo y de sta forma logra reconocer que e tan sensible es la estructura a ciertos movimientos, adems se puede realizar un procesamiento a de la seal que entregue ms y nueva informacin. No obstante, las vibraciones de obras civiles n a o no son lo unico que se estudia, tambin existen otros tipos de vibraciones que son de importancia e al momento de analizar su estado, por ejemplo, ciertos tipos de mquinas elctricas deben ser a e estudiadas por un tiempo continuo para determinar el tipo de vibracin, observando si existen o desperfectos, este tipo de anlisis debe ser bajo un monitoreo continuo en todos los Nodos a Sensores (NS). Los NS son dispositivos que adems del acelermetro y el radiotransceptor, a o cuentan con una bater debido a las limitaciones de vida de esta fuente de energ la topolog a, a, a de red previamente programada debe estar pensada con un protocolo de comunicacin que o tenga presente la conservacin de energ Tambin la topolog de la RSI debe considerar las o a. e a restricciones de almacenamiento y procesamiento de cada NS, igualmente debe considerar la aplicacin en la que se trabajar, ya que por ejemplo el monitoreo de las vibraciones de una o a maquina elctrica se desarrollar de forma distinta a un puente. El correcto desarrollo de la e a aplicacin es de suma importancia para no perder informacin, cuidar la bater y aprovechar o o a las ventajas de una RSI de acuerdo a su aplicacin. o

1.2.

Motivacin. o

El pasado terremoto que afect a Chile el d 27 de febrero del 2010, dej en evidencia o a o que a pesar de ser un pa s s smico, existen falencias a la hora de enfrentar un movimiento de tales magnitudes. De esta experiencia se gener la necesidad de contar con instrumentos o que midan aceleraciones y monitoren distintas obras civiles que puedan colapsar bajo algn e u

 1.3. DEFINICION DEL PROBLEMA.

CAP ITULO 1. INTRODUCCION.

fenmeno o analizar las aceleraciones de un sismo y poder registrarlas. Tambin se sabe que o e el anlisis de vibraciones es importante en mquinas elctricas u otras maquinarias y que no a a e siempre se cuenta con dispositivos diseados para su monitoreo. Por otro lado el desarrollo de n tecnolog inalmbrica y puntualmente de redes de sensores inalmbricos, est hoy en d en a a a a a auge y presenta intensas investigaciones alrededor del mundo. Las RSI estn en medio de la a transicin hacia el despliegue total en diversos ambitos, por lo mismo es algo llamativo, que o invita a investigar y trabajar en ello.

1.3.

Denicin del problema. o

Las construcciones civiles requieren una supervisin externa para analizar el estado de ellas, o en el caso de construcciones nuevas se debe vericar si se encuentran o no dentro de cnones a establecidos, o despus de una catstrofe se debe vericar los daos estructurales. Dentro de e a n esta supervisin se debe analizar la respuesta de una construccin, mientras sucede un fenmeno o o o (entre estos se pueden encontrar diversos factores que inciden como sismos, camiones en un puente, maquinaria pesada, fuertes vientos, entre otros.), la idea es observar cmo afecta a la o construccin y si se est preparado para tal situacin o para otra de mayor intensidad. Las o a o vibraciones en las obras civiles no son las unicas que se requieren estudiar, tambin lo son e el estudio de maquinaria o sistemas que vibran continuamente siendo necesario estudiar tales vibraciones durante todo su periodo de trabajo, [12]. Este trabajo se enfoca en disear y programar los algoritmos de tres prototipos de topolog n as y protocolos distintos para las RSI de tres aplicaciones particulares: Monitoreo de obras o equipos, como por ejemplo mquinas elctricas, para el anlisis de a e a imperfecciones durante el per odo de uso. Luego del monitoreo se desarrolla un procesamiento de la informacin recopilada, para un anlisis en tiempo y frecuencia. o a Monitoreo de edicios, para observar el comportamiento de stos durante un sismo y e analizar su respuesta, estudiando la sensibilidad de la estructura y la intensidad del fenmeno, con dos RSI en esta topolog y protocolo tambin se puede estudiar la ino a e teraccin suelo-estructura. Esta aplicacin servir para generar alertas de s o o a smicas dentro

1.4. ESTADO DEL ARTE

CAP ITULO 1. INTRODUCCION.

de un edicio. Monitoreo de pasarelas o puentes, para observar el comportamiento de stos durante el e paso de peatones o veh culos de cargas y analizar su estado, estudiando la sensibilidad de la estructura sometida a tal experiencia. Debido a que la comunicacin es el principal consumidor de energ (que empeora a largas o a distancias), se requiere que las RSI tengan la capacidad de ahorro energtico, lo que implica, e por ejemplo, minimizar el nmero de bits transmitidos y/o enrutar los paquetes con el n de u no recurrir a una elevada potencia de env o.

1.4.

Estado del arte

Hace unos aos las redes de sensores estaban formadas por un pequeo nmero de nodos n n u conectados por cable a una estacin central de procesado de datos. Hoy en d sin embargo, se o a, centra ms en redes de sensores distribuidos e inalmbricos, los que son mecanismos distribuia a dos, diminutos, baratos y de bajo consumo. Alrededor del mundo ya existen varias universidades que trabajan en el desarrollo de RSI, entre ellas la Universidad de Oxford que se ha centrado en disear algoritmos para facilitar la comunicacin de datos en las redes de los sensores n o inalmbricos. Entre sus publicaciones ms sobresalientes estn: Collaborative Localization for a a a Wireless Sensor Networks [9], este proyecto se enfoca en la realizacin de un algoritmo autoo suciente que puede encontrar la ubicacin de los sensores inalmbricos sin necesidad de una o a infraestructura externa que entregue coordenadas de cada nodo y tambin en A biomimetic e ranking system for energy constrained mobile wireless sensor networks[10] donde se muestra que el enrutamiento en RSI con alta movilidad y limitaciones de energ sigue siendo un rea de a a investigacin abierta, puesto que la mayor de protocolos que se desarrollaron en bajo consumo o a de energ en redes de sensores inalmbricos estticos y los protocolos mviles ad-hoc raramente a a a o incorporan informacin acerca de la energ del nodo. En latinoamrica en la Universidad Nao a e cional de Colombia se han realizado investigaciones en el tema desde el 2007, algunos de los proyectos estn enfocados a la programacin de entornos GUI en java utilizando NetBeams, a o para el anlisis, diseo e implementacin de instrumentos virtuales en el monitoreo in-situ y a n o

1.4. ESTADO DEL ARTE

CAP ITULO 1. INTRODUCCION.

remoto de variables f sicas en ambientes controlados usando RSI. La disponibilidad de microsensores y comunicacin inalmbrica permitir desarrollar redes o a a de sensores para un amplio rango de aplicaciones, por ejemplo, evaluar puentes vehiculares existentes mediante el monitoreo de sensores distribuidos y posterior procesamiento, lo cual se evala con frmulas y teor espec u o as cas de conabilidad estructural, [14].Sin embargo, puentes no es lo unico que se est evaluando tambin trenes ferroviarios, para realizar un mantenimien a e to a los ferrocarriles, [7], junto a un anlisis en tiempo y frecuencia de la Transformada de a Fourier en Tiempo Corto (TFTC) y de la Transformada de Wavelet Continua (TWC), para investigar los defectos en el contacto entre la rueda y el carril. El uso en esta aplicacin se o hace esencial ya que las seales de vibracin registradas en este caso (igual que en las de un n o sismo), presentan un comportamiento de tipo aleatorio, no-estacionario, lo cual hace que la implementacin de la Transformada de Fourier (FFT), sea deciente a la hora de caracterizar o los eventos signicativos. La universidad de Harvard tiene un laboratorio especializado para el estudio de las redes de sensores. All se hacen monitoreos de actividad volcnica de dos vol a canes en Ecuador: el Tungurahua y Reventador. Para Reventador se utilizaron dieciseis sensores inalmbricos distribuidos a travs de tres km. Cada uno de estos sensores transmite al ms cera e a cano construyendo un camino de informacin hasta el nodo transmisor a la central. En Asia o en la Universidad de Tokio se enfocan en aplicaciones s smicas como en el documento Actual Application of Ubiquitous Structural Monitoring System using Wireless Sensor Networks [15] que monitorea sismos de un edicio determinado, para minimizar el dao s n smico. Todos los sensores usados se probaron en una tabla de constante vibracin. o Tanto en Estados Unidos como en Canad, se estima que se tiene econmicamente 25 trillones a o de dlares invertidos en estructuras civiles. La tecnolog denominada SHM (Structure Health o a Monitoring) trabaja con la identicacin y monitoreo de fallas en estructuras como puentes, o edicios y otras construcciones que fueron edicadas durante los aos noventa. Un proyecto n que se lleva a cabo actualmente en San Francisco, California consiste en evaluar las vibraciones del puente Golden Gate, donde un conjunto de nodos sensores posicionados manualmente en el puente se conectan entre s y env a un control central que almacena y procesa los datos an obtenidos. Los nodos sensores se colocan en diversas partes del puente, con la nalidad de monitorear esas areas de la estructura y comparar la informacin obtenida para analizar el o

1.4. ESTADO DEL ARTE

CAP ITULO 1. INTRODUCCION.

movimiento que se efecta por el ujo de veh u culos. En particular los sensores SunSPOT fueron creados por Sun Labs que pretende abrir el mundo de innovacin a todos quienes desean participar, por lo mismo todo hardware es openo source y el interesado puede acceder a toda informacin, asimismo, software se basa en Java o y aplicaciones creadas. Dentro de las aplicaciones utilizando el acelermetro que incluye estos o sensores, se destacan la deteccin de defectos de fabricacin mediante la bsqueda de vibraciones o o u extraas en el equipamiento industrial, la monitorizacin de los movimientos de los pacientes n o en un hospital, seguimiento de vertidos de fertilizantes en lagos o la determinacin del origen de o un disparo. Otros desarrolladores estn creando un IDS (sistema de deteccin de intrusos) f a o sico combinando un lector RFID (radio frequency identication) con el detector de movimiento, acelermetro. o

Fig. 1.1: Sistema de alerta temprana, [17]. La Agencia Japonesa de Ciencia y Tecnologia Marina y Terrestre (JAMSTEC) desarroll un o sistema de monitoreo en tiempo real que detecta terremotos y maremotos antes que las redes terrestres, instalando ocho observatorios submarinos de alerta temprana con que hoy cuenta Japn. Este sistema es una densa red de sismgrafos, sensores y micrfonos interconectados o o o por cable de bra optica que detectan las casi imperceptibles ondas s smicas P, que preceden a un terremoto, (el sistema se ilustra en la gura [17]). La informacin que captan los sensores o

1.5. OBJETIVOS

CAP ITULO 1. INTRODUCCION.

se transmite a un centro de acopio en tierra, donde automticamente se calcula el epicentro, a la intensidad, cuntos segundos tardar en producirse el temblor y qu zonas sern afectadas. a a e a Por ejemplo en el sismo de febrero pasado, que se origin a 300 km de Santiago, la alerta o temprana para la capital habr llegado unos treinta segundos antes del terremoto. En caso de a un maremoto hay ms tiempo. Si el epicentro est a 300 km de la costa, la alerta puede sonar a a hasta veinte minutos antes de que las olas lleguen a tierra.

1.5.
1.5.1.

Objetivos
Objetivo general

Utilizar sensores inalmbricos SunSPOT para el monitoreo en forma distribuida en el espacio, a de estructuras civiles como edicios, puentes, entre otras. o mquinas, diseando prototipos de a n RSI que puedan recopilar las aceleraciones que estos experimentan, para luego procesar los datos y generar un reporte bsico sobre la estructura, adems de desarrollar estas RSIs de manera a a inteligente para el ahorro de energ a.

1.5.2.

Objetivos espec cos

Objetivo 1: Crear prototipos de RSI para aplicarlas en mquinas, edicios y puentes. a Objetivo 2: Recopilar aceleraciones de diversos movimientos sin perder informacin releo vante segn la aplicacin. u o Objetivo 3: Proponer un protocolo propio e independiente de otro software. Objetivo 4: Generar anlisis y reportes bsicos, en el dominio del tiempo y de la frecuencia a a en forma esttica, usando los datos capturados. a

1.5.3.

Alcances y limitaciones.

El proyecto no busca mejorar las obras civiles en forma expl cita, sino ms bien analizar a el estado de stos, mencionando la aceleracin que llega a experimentar una estructura. En e o

1.6. METODOLOG IA

CAP ITULO 1. INTRODUCCION.

principio se requiere medir las aceleraciones, como estudio posterior se deja la investigacin o de tales aceleraciones para evaluar la estructura, segn un procesamiento de la informacin y u o parmetros normados. a Los sensores adquiridos para el desarrollo de este proyecto son una versin para educadores, o investigadores y acionados. Esta versin de sensores no son para aplicaciones industriales, ya o que carecen de algunas caracter sticas como la potencia y el alcance de la seal inalmbrica; n a por lo tanto, en este caso servir para el estudio de las vibraciones en pequeas construcciones. a n

1.6.

Metodolog a

Las topolog de las tres aplicaciones en las que se trabajarn, son compuestas de NS que son as a sensores SunSPOT, tales nodos sern todos de tipo ad-hoc, a excepcin de uno que trabaja como a o estacin base, el cual es el encargado de recopilar la informacin que se ha sensado en todos los o o otros dispositivos NS distribuidos por la estructura o mquina monitoreada y est conectado a un a a PC donde se almacenan los datos, pero esto no quiere decir que contarn con topolog iguales, a as slo que comparten los mismos dispositivos. En cada dispositivo se implementa la aplicacin o o necesaria para satisfacer la necesidad de monitoreo, en lenguaje Java, tales prototipos forman el protocolo de comunicacin de la RSI que debe considerar la bater y el almacenamiento de o a informacin, como tambin la forma de no perder datos de importancia segn la aplicacin. o e u o Para facilitar la interpretacin y el anlisis de las vibraciones se desarrolla el procesado de esta o a informacin que se realiza en Matlab. o Para trabajar en este proyecto se utilizan kits de evaluacin de tecnolog SunSPOT que o a incluyen tres Sun SPOTs: dos dispositivos individuales y una estacin base. Los tres incluyen o un procesador con ARM9 CPU de 32 bits, 512 Kb de memoria RAM, memoria Flash de 4 Mb, Antena radio a 2,4 GHz e interfaz USB. Estndar IEEE 802.15.4 para comunicacin inalmbrica. a o a Los dispositivos se instalan en un PC 32 Bits del laboratorio de redes bajo el sistema operativo Ubuntu 10.04. Luego de instalar los sensores se deben congurar, para lo cual se programa en Java haciendo uso de la herramienta estndar NetBeans donde se escriben los cdigos. Para a o el estudio de aceleraciones se realizan distintos experimentos que intentan simular fenmenos o reales. Estos experimentos servirn para analizar los resultados y establecer conclusiones. a

Cap tulo 2 Teor a.

2.1. Introduccin. o

A continuacin se presenta el cap o tulo donde se establece la teor necesaria para desarrollar a e interpretar los resultados que se obtendrn. Este cap a tulo comienza con el estudio de las redes de sensores inalmbricas, repasando conceptos bsicos, luego se deja en claro la interaccin a a o estructura-suelo y termina con la aclaracin de como se realiza un anlisis de aceleraciones en o a este caso.

2.2.
2.2.1.

Red de Sensores Inalmbricos (RSI). a

Topolog de las RSI. as

Las redes de sensores inalmbricos se agrupan de diferentes formas en busca de la mejor a ubicacin entre nodos para el env y recepcin de informacin. Estas agrupaciones se denominan o o o o topolog de la red, algunas de stas se pueden ver en la gura 2.1. Esta topolog se presenta as e a con el n de apoyar la recoleccin de datos de una manera eciente. Cada Agrupacin por nodos o o tiene un coordinador conocido como Cabeza de Grupo y un nmero de nodos miembros. Este u tipo de agrupacin da lugar a una jerarqu de dos niveles, en la cual el nodo Cabeza de Grupo o a forma el nivel alto y los nodos miembros forman el nivel bajo.

 2.2. RED DE SENSORES INALAMBRICOS (RSI).

CAP ITULO 2. TEOR IA.

Fig. 2.1: Topolog comunes de redes de sensores inalmbricos, [8]. as a

2.2.2.

Mtodos de sincronizacin. e o

Protocolo Timing-Sync para redes de sensores trabaja en dos fases: Nivel de descubrimiento y Sincronizacin. La idea de la primera fase es crear una topolog jerrquica en la red, al que o a a cada nodo se le asigna un nivel. Solo a un nodo se le asigna el nivel 0 o tambin conocido como e el Nodo Ra En la segunda fase, un nodo de nivel x se sincroniza con un nodo del nivel z. x-1. Al nal de la fase de sincronizacin, todos los nodos estn sincronizados al Nodo Ra y o a z, as se realiza la sincronizacin en toda la red. o Fase Nivel de Descubrimiento. Esta fase se ejecuta una vez en el despliegue de la red. Primero se determina un nodo como Nodo Ra que deber tener un receptor GPS y el algoritmo sincronizar todos los nodos en z a a un tiempo externo. Si no se dispone del GPS, los nodos de sensores pueden peridicamente o funcionar como el Nodo Ra A este nodo se le asigna el nivel 0 e inicia la fase de Nivel de z. Descubrimiento emitiendo un paquete de datos de nivel de descubrimiento. El paquete contiene la identidad y el nivel del nodo emisor. Una vez recibido este paquete el nodo vecino del Nodo Ra se asigna el nivel 1 y as sucesivamente hasta que todos los nodos de la red tengan un z nivel.

10

 2.2. RED DE SENSORES INALAMBRICOS (RSI).

CAP ITULO 2. TEOR IA.

Fase de Sincronizacin. o Bsicamente se construye con dos v de intercambio de mensajes entre un par de nodos. a as Los autores del protocolo asumen que la diferencia del reloj entre el par de nodos es constante en el pequeo per n odo de tiempo durante el intercambio de un solo mensaje. El retardo de la propagacin tambin se asume como constante en ambas direcciones. o e

2.2.3.

Protocolos de comunicacin. o

Se encargan de generar un cdigo bsico de env o a o/recepcin de informacin. Crea el lenguaje o o a travs del cual los dispositivos conectados a la red se comunicarn. e a Protocolo Routing. Se encarga de generar las v para comunicar los dispositivos que se encuentran distribuidos as en la red. Los nodos no tienen un conocimiento de la topolog de la red, as conocer cuntos a a a son, qu cantidad estn al alcance de cada uno y cmo podr enrutarse con ellos o servir de e a o a comunicador entre nodos. Despus de un tiempo cada nodo conocer su situacin. Los protocolos e a o se dividen en; rounting plano, jerrquico o adaptativo. En el ruteo plano a todos los nodos se a les asigna la misma funcin. En el ruteo jerrquico los nodos pueden tomar diferentes funciones o a segn se necesite. En el ruteo adaptativo se controlan ciertos parmetros para que se puedan u a adaptar a la situacin de la red y a las condiciones de energ o a. Protocolo de Transporte. Se encarga de facilitar el trnsito de informacin de un nodo a otro, entre sensores y la a o estacin base o entre los dems dispositivos activos en la red. Los protocolos de transporte o a se utilizan para mitigar la congestin y reducir la prdida por empaquetamiento de datos, o e proporcionar equidad en la asignacin de ancho de banda y garantizar la abilidad de extremo o a extremo en la red.

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 2.3. REGISTROS INTERACCION ESTRUCTURA-SUELO.

CAP ITULO 2. TEOR IA.

2.3.

Registros interaccin estructura-suelo. o

El conocimiento de las fuerzas de las aceleraciones, el anlisis de sus efectos sobre las esa tructuras, el desarrollo de normas de construcciones son algunas de las principales motivaciones para el uso de los acelergramas. o

Fig. 2.2: Estructura sometida a una fuerza lateral [13]. En los acelergramas el parmetro de mayor inters es la aceleracin del suelo. Son tambin o a e o e importantes, la velocidad y el desplazamiento. Una idea de ello se puede obtener al imaginar el caso de una estructura simple con una masa concentrada en el tejado como lo ilustra la gura 2.2 considerando la fuerza lateral concentrada en los elementos verticales, que ser las paredes an o columnas. la respuesta a una aceleracin viene dada por las leyes de Newton del movimiento: o

m( + z ) = f (x, x, t), x

(2.1)

donde m es la masa, t es el tiempo, x, x, x es la fuerza horizontal y sus respectivas derivadas , z, z es la fuerza vertical y su segunda derivada, y f (,,t) es la fuerza restauradora del edicio que es funcin de la desviacin relativa x(t) y de su derivada; mientras que la aceleracin debe o o o incluir ambos, el movimiento relativo y el movimiento de la base:

m + f (x, x, t) = m(t) x z

(2.2)

La ecuacin 2.2 da la respuesta a la aceleracin como si la estructura estuviese jada por la o o base y sostenida a una fuerza dinmica m(t). La fuerza efectiva de carga debida al terremoto a z en un punto de la masa es igual a tantas veces la masa por la aceleracin del suelo. De esta o

12

 2.4. ANALISIS DE ACELERACIONES.

CAP ITULO 2. TEOR IA.

ecuacin se percibe que los edicios construidos por ejemplo, en piedra, caracterizados por o grandes masas y baja resistencia, son particularmente peligrosos durante los grandes terremotos, al menos en ausencia de otros factores. La accin de movimientos que hacen vibrar una estructura, puede ser modelada gracias a o un anlisis dinmico de estructuras, los eventos o acciones de terceros son introducidos como a a diagramas aceleraciones que actan sobre la cimentacin como el que se observa en la gura ??. u o Los acelergramas son diagramas que relacionan la magnitud de las aceleraciones que se van o registrando en alguna determinada infraestructura, material, herramienta o suelo, con el tiempo transcurrido desde el inicio del evento. Anlogamente los diagramas de velocidad y los diagramas de desplazamientos son grcos a a que relacionan la magnitud de las velocidades y los desplazamientos que se van produciendo en el suelo, a lo largo del tiempo, puesto que la velocidad es la integral en el tiempo de la aceleracin. o A continuacin se describe la velocidad como resultado de la integracin de la aceleracin, entre o o o 0 y t.
t

V (t) =
0

a(t) dt

(2.3)

Donde a(t) es la aceleracion en funcin del tiempo y t el tiempo. La primera condicin de o o borde es que para la estructura se considera inicialmente en reposo, es decir, en tiempo t=0 la velocidad es cero. A partir del diagrama de velocidades es posible obtener el diagrama de desplazamiento puesto que el desplazamiento es la integral en el tiempo de la velocidad.

2.4.
2.4.1.

Anlisis de aceleraciones. a
Anlisis de aceleraciones mediante transformada de Fourier. a

El anlisis de Fourier, que descompone una seal en sinusoides de diferentes frecuencias, a n transformado la seal desde un marco temporal a un marco de frecuencias. Para muchas seales, n n el anlisis de Fourier es muy util, debido a que el contenido de frecuencia de la seal es de gran a n importancia, pero cuando se realiza la transformacin al dominio de frecuencias, se pierde la o informacin temporal, haciendo imposible saber cundo sucede un evento particular. o a

13

 2.4. ANALISIS DE ACELERACIONES.

CAP ITULO 2. TEOR IA.

Si una seal no cambia mucho en el tiempo (esto es, si la seal es estacionaria) esta n n desventaja no es muy importante. No obstante, la mayor de seales interesantes contienen a n numerosas caracter sticas no estacionarias o transitorias: tendencias, cambios bruscos, comienzos/nalizaciones de eventos, etc. Estas caracter sticas son, con frecuencia, la parte ms impora tante de la seal, y el anlisis de Fourier no esta adecuado para detectar estos cambios. n a

2.4.2.

Anlisis de aceleraciones mediante transformada de Fourier a de tiempo corto.

Una clase de representaciones tiempo-frecuencia bastante utilizada para analizar seales de n vibracin no estacionarias se basa en el tiempo de ventanas temporales, esto es de funciones o suaves y bien localizadas en un intervalo, es decir, para corregir los problemas se adapta la transformacin de Fourier para analizar solamente, mediante la utilizacin de ventanas, una o o seccin pequea de la seal. o n n La ventana g(t) en marca una porcin de la seal y permite aplicar localmente la Transforo n mada de Fourier. De este modo, se releva la informacin en frecuencia localizada temporalmente o en el dominio efectivo de la ventana. Desplazando temporalmente la ventana se cubre el dominio de la seal obtenindose la completa informacin tiempo-frecuencia de la misma. La trasformada n e o de Fourier de corto tiempo se dene como:

Xg (, ) =

x(t)g(t )ejt dt,

(2.4)

donde g(t) es una ventana con ancho jo el cual se desplaza a lo largo del eje tiempo por la variable . Se puede asumir que la ventana real g(t) esta bien localizada en un intervalo centrado t=0, de longitud y que su transformada de Fourier Xg (, ) est tambin localizada en una a e banda centrada en = 0, de ancho , las ventanas desplazadas y moduladas g(t )ejt son funciones elementales bien localizadas en el dominio conjunto tiempo-frecuencia. Cada funcin o elemental se localiza en el rectngulo centrado en el punto (, ) de dimensin t. El principio a o de incertidumbre prueba que el rea de este rectngulo satisface a a t 1 . 2

14

 2.4. ANALISIS DE ACELERACIONES.

CAP ITULO 2. TEOR IA.

Esta rea es m a nima cuando g es una gausiana, caso para el cual la transformada es llamada transformada Gabor. Los valores obtenidos de Xg (, ) representa un esquema del dominio tiempo-frecuencia, mostrando la informacin que contiene la seal en dicho dominio. La seal o n n original puede ser reconstruida por medio de: 1 2

X(t) =

Xg (, )ejt ddt.

(2.5)

Con la TFCT se mejora la localizacin f o sica de irregularidades (posibles fallas) en una seal de vibracin generada por un fenmeno, pero solo se conocer en que intervalo de tiempo n o o a (ancho de la ventana seleccionada) se presentan. Debido a esto las irregularidades que tengan una frecuencia menor al inverso del ancho de ventana seleccionado no podrn ser detectadas. La a TFCT de una seal puede ser representada en una malla como lo muestra la gura 2.3 donde n las divisiones en la direccin horizontal representan el intervalo de tiempo para cada ventana; o las divisiones en la direccin vertical representan las frecuencias; y el sombreado del rectngulo o a es proporcional a la frecuencia de la componente de seal utilizada en el anlisis. n a

(a) Utilzando la TFCT.

(b) Utilizando la TWC.

Fig. 2.3: Representacin en el dominio tiempo-frecuencia de seales [7]. o n Una herramienta que nos permite evitar los anteriores problemas es la Transformada Wavelet Continua (CWT). Este tipo de Transformada permite analizar seales transitorias y de altas n frecuencias con mejor resolucin que la STFT. Lo anterior dado a que con la STFT una vez se ha o seleccionado el ancho de la ventana todas las frecuencias son analizadas con la misma resolucin o

15

 2.4. ANALISIS DE ACELERACIONES.

CAP ITULO 2. TEOR IA.

de tiempo y frecuencia, mientras que la CWT permite ir adaptando el ancho de la ventana en funcin de las frecuencias y el tiempo. La gura 2.3 muestra un esquema del comportamiento o de los dos tipos de transformada mencionados, para un mejor entendimiento del funcionamiento de las mismas.

2.4.3.

Anlisis de aceleraciones mediante transformada de Wavelet a continua.

El anlisis de una seal con TWC se puede representar en un esquema que lo muestra la a n gura al cual igual que la STFT, la diferencia est en que con la TWC el rectngulo varia en a a su forma, pero manteniendo un rea constante. La Tansformada wavelet continua de una seal a n de vibracin f (t) esta denida por: o 1 t f (t) ( ) dt s s

W f (s, = f (t), s, (t) =

(2.6)

donde (t) es la compleja conjugada de la funcin wavelet madre (t), escalada en frecuencia o por la variable s y trasladada en el tiempo segn la variable tau, de la siguiente forma: u 1 t s, (t) = ( ) dt. s s

(2.7)

Las wavelets s, (t) generadas de la mismo funcin wavelet madre (t) tiene diferente escala o s y ubicacin t, pero tienen todas la misma forma. Las Wavelets son dilatadas cuando la escala o s > 1, y son contra das cuando 0 < s < 1. As cambiando el valor de s se cubren rangos , diferentes de frecuencias. Valores grandes del parmetro s, o una escala grande de s, (t), a corresponden a un rango de bajas frecuencias. Valores pequeos de s o una escala muy pequea n n de s, (t) corresponde a un rango de frecuencias alto. Cada una de las metodolog (FFT, TFTC y TWC) utilizan en el anlisis de la seal de as a n vibracin presenta puntos fuertes y dbiles, por ende es necesario precisar que son tcnicas o e e complementarias y de ningn modo una desplaza a la otra. u

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Cap tulo 3 Desarrollo.

3.1. Introduccin. o

A continuacin se presenta el diseo e implementacin del protocolo de comunicacin creado o n o o para analizar vibraciones a partir de una RSI, adems de maximizar la duracin de la bater de a o a cada sensor. Para comenzar a utilizar los sensores se debe calibrar cada uno de ellos de manera tal que almacenen las aceleraciones correctas y correspondientes a la realidad de la posicin o geogrca en la que nos ubicamos, ya que las aceleraciones registradas por los sensores son en a G, es decir, en mltiplos de la aceleracin de gravedad. Luego se procede a desarrollar y utilizar u o los sensores de manera de satisfacer las aplicaciones expuestas.

3.2.

Comunicacin en la RSI. o

Bsicamente en estas RSI existirn dos tipos de comunicacin; entre NS y entre NS y BS. a a o En la comunicacin de NS existe la unicast, cada vez que un sensor despierta a otro para o que cambie su estado, se env un 1 con una direccin especica, tambin existe mensajes a o e broadcast, cada vez que un NS detecta algo despierta a la red completa enviando un 2 para que todos despierten. La comunicacin entre NS y BS existe cuando el NS que est vigilando o a observa que hay una aceleracin signicativa y utiliza un puerto para el env directo hacia la o o BS la cual guarda los paquetes enviados en un archivo dentro del PC. Los datos de aceleraciones

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3.3. CAMBIOS DE ESTADO.

CAP ITULO 3. DESARROLLO.

enviados se encapsulan dentro de un buer, de tamao denido, que contiene las aceleraciones n en direccin X, Y y Z de los sensores, en distintos tiempos y con datos de la bater para o a informar sobre su estado, de esta forma se env un paquete que contiene mucha informacin, a o evitando gastos de energ por el constante env de datos, adems cuando al mismo tiempo a o a son varios sensores enviando datos a la BS, esta puede no recepcionar algunos datos, perdiendo informacin de importancia, en la gura 3.1 se observa un buer tipo. o

Fig. 3.1: Buer de datos para el env de aceleraciones. o Por otro lado y debido a que la comunicacin es el principal consumidor de energ (que o a empeora a largas distancias), se requiere que las RSI tengan la capacidad de monitorear en forma distribuida e inteligente, lo que signica minimizar el nmero de bits transmitidos y/o u enrutar los paquetes para no recurrir a una elevada potencia de env o.

3.3.

Cambios de estado.

El protocolo desarrollado desea generar una comunicacin entre cada uno de los NS de la RSI o de manera que se pueda aprovechar al mximo la distribucin espacial y la libertad que ofrece a o el sistema inlambrico. El principio fundamental de operacin del protocolo es cambiar inteligena o temente de estado a los sensores de manera de ahorrar energ y monitorear representativamente a

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3.3. CAMBIOS DE ESTADO.

CAP ITULO 3. DESARROLLO.

las aceleraciones, para lo cual se crearon tres estados para los NS; Sleep,Despertar y Registrar, estos estados hacen que la RSI pase de un estado Vig a un estado de Registro o a env de datos, cuando un NS detecta alguna anomal o a. La RSI en estado normal cuenta con un NS atento a lo que sucede, mientras los otros ahorran energ a este estado de la RSI se denomina vig a, a, luego de un tiempo asignado y si el NS no detecta ninguna anomal se asigna a otro NS el estado Vig para que sea l a, a e quien est atento a lo que sucede en la estructura, y el NS anterior comienza a ahorra energ e a en estado Sleep, de esta forma siempre habr slo un sensor en estado Vig a o a,

mientras el resto ahorra energ para perdurar los niveles de bater Sin embargo, si a a. el NS que est vigilando detecta una irregularidad en sus aceleraciones, inunda a la red con un a broadcast para que todos los dems NS pasen al estado vig y evaluen desde sus ubicaciones a a si tambin existe alguna irregularidad, si no encuentran ningn movimiento irregular durante e u el tiempo de vigilancia los NS seguirn ahorrando energ y la RSI estar en estado normal, a a a en cambio si los NS encuentran que tambin en sus puntos existen aceleraciones signicativas e comenzarn a enviar paquetes de datos con sus registros a la base estacin, de esta forma la a o RSI completa estar registrando sus aceleraciones lo que se denomina estado de Registros. a Una vez que env los Buer de datos correspondientes, vuelven a estado de vig en a, donde nuevamente los NS evaluan sus aceleraciones y si el movimiento persiste llenan otro buer y lo env an, as continan hasta que acabe el fenmeno y cuando esto suceda la RSI retomar el u o a estado normal, formando un ciclo de trabajo. A continuacin se muestra un diagrama de bloques que representa el trabajo de cada sensor o en forma genrica (gura 3.2) y tambin se mencionan puntos importantes que explican tal e e diagrama, para entender a cabalidad como trabaja la RSI. Los asteriscos indican el momento en que se registra medidas de los niveles de bater a, se toman tres niveles para luego comprobar y saber los ditintos gastos energticos de e recopilacin de acelaraciones (llenado de Buer) y posterior env o o. Sleep indica el tiempo en el cual el sensor se desactiva para cuidar los niveles de energ a. Para el estado de Vig se ingresa el nmero de veces que se toman muestras y junto a la a u frecuencia de muestreo determinan el tiempo en que un sensor vigila, en otras palabras el

19

3.3. CAMBIOS DE ESTADO.

CAP ITULO 3. DESARROLLO.

Fig. 3.2: Diagrama de bloques de la forma de operacin del sensor. o sensor toma un dato, lo compara con un umbral, si es menor se desactiva por un momento corto para luego tomar otro dato, esto se repite una cantidad ja de veces. Lo mismo sucede cuando se esta registrando informacin slo que ahora el tiempo de muestreo es o o otro (menor para no perder informacin). o El mensaje (1) quiere decir que se despierta a otro sensor, para que el actual vigilante duerma, el env del mensaje (2) se pone en estado de alerta a toda la RSI. o

20

3.4. TOPOLOG Y PROTOCOLOS PROPUESTOS. IAS

CAP ITULO 3. DESARROLLO.

3.4.

Topolog y protocolos propuestos. as

Como cada topolog y protocolo es distinto segn la necesidad de cada aplicacin, a partir a u o de este momento se presentan tres prototipos desarrollados y pensados en una mejor solucin o para cada aplicacin. o

3.4.1.

Monitoreo continuo.

En el anlisis de mquinas elctricas se debe mantener constantemente monitoreado, para a a e no perder ningn dato, ya que toda aceleracin es vital para encontrar alguna imperfeccin, u o o esto justica sacricar la duracin de la bater En este caso se programa un algoritmo para la o a. totalidad de los sensores env datos en todo momento, con una frecuencia de muestreo alta, en para informar de las aceleraciones en cada posicin, por lo tanto, cada sensor llena el buer o y lo env continuamente. Por otro lado la topolog de la RSI no es predeterminada, ya que a a depender exclusivamente de la forma de la mquina, la idea es repartir todos los NS sobre a a la supercie. Luego es fundamental procesar la informaci`n para observar los cambios bruscos, o tendencias o en general eventos fuera de la vibracin normal. o

3.4.2.

Monitoreo de edicios.

En el anlisis de edicios para observar el comportamiento de stos durante un fenmeno y a e o analizar su estado, hay que esperar a que el fenmeno ocurra para registrar datos de inters, por o e lo cual en este caso es necesario usar la comunicacin con cambios de estado dormir/despertar/registrar o y se sugiere usar una topolog del tipo anillo para distribuir la RSI dentro de edicios o alguna a obra civil parecida, como se observa en la gura 3.3. La idea de esta topolog es que sea un ciclo, de tal manera que cuando termine de vigilar a el ultimo NS comience una vez ms el primero, gracias a esto tambin se logra comunicar cada a e NS con el ms cercano, por lo tanto no se recurre a utilizar altos niveles de potencia o ruteo a de paquetes que desgastan an ms la bater lo mismo sucede al momento de registrar datos u a a, y enviarlos a la BS, la distancia no es lejana y es equidistante (o muy similar), para que todos los NS usen el mismo nivel de energ Adems de estudiar la sensibilidad de una estructura, se a. a

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3.4. TOPOLOG Y PROTOCOLOS PROPUESTOS. IAS

CAP ITULO 3. DESARROLLO.

Fig. 3.3: Topolog Anillo . a logra tener ventajas importantes frente a un sismo de mediana intensidad, como registrar datos cuantitativos y representativos de tal fen`meno y alertar sobre este captando las ondas elsticas o a primarias y/o secundarias que anteceden a las ondas superciales, cuando la RSI reconoce tal fenmeno se env un correo, alertando sobre lo que esta en curso o viene, a los destinatarios o a que se requieran, esto ultimo es de gran ayuda al momento de evacuar el edicio, a pesar de que son tan slo segundos antes (12 aprox.). o

3.4.3.

Monitoreo de puentes o pasarelas.

Monitorear un puente o pasarela durante el paso de peatones o veh culos de carga es distinto a monitorear un edicio, en este caso tambin se recurre a cambios de estados en la red, debido e a que nuevamente se debe esperar un fenmeno, con la diferencia de que ahora la topolog a o a usar es lineal para recorrer la estructura en toda su longitud, tal como se ilustra en la gura 3.4, adems esta vez luego de llegar al ultimo sensor no corresponde el turno al primero si a

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3.5. PROCESAMIENTO DE LAS ACELERACIONES.

CAP ITULO 3. DESARROLLO.

no que despierta al que le antecede a este, en efecto emviar un mensaje al primero desde el ultimo implicar recurrir al ruteo de paquetes, como lo ms probable es que el primero no a a est al alcance del ultimo y si lo estuvieran se esforzar demasiado para logarlo, lo que de todas e a formas implica gasto energtico extra. e

Fig. 3.4: Topolog Lineal. a

3.5.

Procesamiento de las aceleraciones.

Gracias a las aceleraciones obtenidas del monitoreo y al procesado de estos datos en Matlab con un cdigo hecho para la ocasin, se obtienen los acelergramas que muestran las vibraciones o o o aplicadas a los sensores, pero que no son sucientes en un anlisis de vibracin completo y a o acabado. Para ampliar este estudio se agregan diagramas de velocidad y desplazamiento, los cuales son grcos que relacionan las magnitudes de las velocidades y los desplazamientos que a se van produciendo en los sensores, a lo largo del tiempo. Estos se obtuvieron gracias a que la velocidad es la integral en el tiempo de la aceleracin y el desplazamiento de la velocidad. La o integral numrica puede obtenerse asumiendo que las l e neas que describen al acelergrama son o rectas, lo que constituye una simplicacin y se calcula como el rea bajo la curva, gracias a o a la aproximacin de trapezoides, para obtener los diagramas de velocidad y desplazamiento a o partir del diagrama de aceleracin. o Como se describi en la seccin de teor la FFT no entregaba informacin sobre eventos o o a o puntuales, si una seal es estacionaria esta desventaja no es tan importante, pero si contiene n caracter sticas no estacionarias o transitorias: tendencias, cambios bruscos, comienzos/nales de

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3.5. PROCESAMIENTO DE LAS ACELERACIONES.

CAP ITULO 3. DESARROLLO.

eventos, etc. (esto ser de vital importancia en el caso de monitoreo continuo que es precisamente a lo que se quiere encontrar), por lo que en este caso se resuelve el problema con el uso de ventanas (rectangular y haming) para as aplicar la FFT en partes de la seal y lograr apreciar que la n distribucin espectral de cada una de ellas por lapsos de tiempo, tambin se trabaja en aplicar o e transformadas Frecuencia-Tiempo para mejorar los resultados del mtodo espectral y temporal e clsicos al ser capaces de reejar cambios en frecuencia con respecto al tiempo (transitorios a espectrales), se aplican las transformadas Corta de Fourier TCF y la de wavelet continua TWC. Adems se trabaj en agregar elementos de informacin al reporte de vibraciones; se utia o o liz un umbral para registrar los mayores valores a este y as reconocer las aceleraciones ms o a signicativas del monitoreo, tambin se ilustra en un histograma las aceleraciones, velocidades e y desplazamientos mximos durante todo el periodo de anlisis, para reconocer los valores que a a llega alcanzar el sensor o el objeto/estructura monitoreado.

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Cap tulo 4 Resultados y anlisis. a

4.1. Introduccin. o

En este cap tulo se muestran los resultados de las simulaciones y experimentos que se llevaron a cabo como parte del trabajo. Los resultados obtenidos se dividen en dos categor monitoreo as; continuo y monitoreo de Obras Civiles, el ultimo contempla tanto edicios como puentes, ya que ambos casos solo var la topolog y el protocolo, pero el procesamiento de la seal es el a a n mismo.

4.2.

Monitoreo continuo.

Para el anlisis en monitoreo continuo se utiliz una mesa la que se vio envuelta en vibraa o ciones en cuatro oportunidades, con la ayuda de un vibrador en distintos puntos de la mesa, con la intencin de simular una mquina. No tener las vibraciones reales de una mquina no o a a perjudica los resultados ya que en este caso se quiere estudiar el comportamiento de la RSI y su procesamiento, por lo tanto lo importante es observar el gasto energtico y si es posible e reconocer las distintas alteraciones, ms que el estudio concreto de una mquina. a a

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4.2. MONITOREO CONTINUO.

CAP ITULO 4. RESULTADOS Y ANALISIS.

4.2.1.

Gasto Energtico. e

Para ms adelante comparar los resultados se ilustra primero la prdida de bater cuando no a e a se utiliza un buer de datos al momento de enviar la informacin a la BS y con tasa de muestreo o de 1 segundo, se obtuvo un gasto energtico de los NS de 90mA/hora, como se muestra en la e gura 4.1.

Fig. 4.1: Gasto energtico no usando buer. e Para observar la duracin de las bater ahora con el uso de buer, se dej trabajando la o as, o RSI durante aproximadamente 12 horas, a una taza de 1 segundo por muestreo, enviando un buer de 264 butes que corresponde a 33 datos ( 10 aceleraciones en X, 10 aceleraciones en Y 10 aceleraciones en Z y 3 datos de bater a).

Fig. 4.2: Gasto energtico usando buer. e

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4.2. MONITOREO CONTINUO.

CAP ITULO 4. RESULTADOS Y ANALISIS.

El muestreo result tener un gasto energtico de los sensores de aproximadamente 80 mA/hr, o e como observan en gura 4.2, lo que se compara con lo obtenido sin el uso de buer que eran 90 mA/hr, se obtiene una mejora de un 11,11 % en la duracin de las bater o as.

4.2.2.

Diagrama de aceleraciones.

Gracias a las aceleraciones obtenidas de los NS se puede obtener los siguientes Diagramas de aceleraciones, en la gura 4.3(a) se observa los diagramas de cada eje y en la gura 4.3(b) se observa los diagramas del vector magnitud de los 3 ejes.

(a) Diagramas de Aceleraciones de cada eje.

(b) Diagramas de Aceleraciones del vector magnitud.

Fig. 4.3: Diagramas de Acelaraciones.

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4.2. MONITOREO CONTINUO.

CAP ITULO 4. RESULTADOS Y ANALISIS.

Se advierte de aceleraciones inesperadas en un sistema estable como se observa en las guras 4.3. En este caso los diagramas de aceleraciones son muy claricadores, ya que se mira el fenmeno y las imperfecciones durante todo el per o odo de muestreo en forma simple, adviertiendo las distintas vibraciones en que se ve envuelto cada NS, las cuales representan las irregularidades. Desde ahora se seguir trabajando con el vector magnitud de los tres ejes ya que para efectos a de detectar irregularidades no es necesario conocer el sentido.

4.2.3.

FFT por ventana.

Una forma de observar la distribucin espectral en ciertos per o odos de tiempo es aplicando ventanas con cierto largo dado por puntos o tiempo, en la siguiente gura se puede observar las tres ventanas de la seal, de 50 segundos cada ventana, usando ventana Rectangular en la n gura 4.4(a) y Hamming en la gura 4.4(b).

(a) Ventanas Rectangulares.

(b) Ventanas Hamming.

Fig. 4.4: Ventanas aplicadas: Hamming y Rectangular. Luego en la gura 4.5 se observan distribuciones espectrales de la ventana en cuestin. o Dentro de las propiedades que permite el cdigo .m realizado es que se puede controlar el largo o de las ventanas tanto en tiempo como en nmero de ventanas dentro del largo del tiempo de u monitoreo. La FFT por ventana de la gura 4.5, result ser una buena solucin ya que se logra un o o anlisis espectral del fenmeno sin que este se pierda entre los per a o odos donde no ocurri nada o

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4.2. MONITOREO CONTINUO.

CAP ITULO 4. RESULTADOS Y ANALISIS.

(a) FFT de Ventana rectangular.

(b) FFT de ventana Hamming.

Fig. 4.5: Distribuciones espectrales en ventanas. signicativo, no obstante la informacin obtenida mediante esta tcnica presenta una precisin o e o limitada, ya que esta es funcin del tamao de la ventana, entonces cuando se elige un tamao o n n particular para la ventana temporal, la ventana es la misma para todas las frecuencias.

4.2.4.

Mximas aceleraciones. a

Al aplicar un umbral de 0,1G a la seal de aceleraciones del sensor en los tres ejes, se obtiene n la gura 4.6 donde existen aceleraciones signicativas que superan el umbral y que son parte de las aceleraciones ms altas que existen dentro del monitoreo. a

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4.3. MONITOREO OBRAS CIVILES.

CAP ITULO 4. RESULTADOS Y ANALISIS.

Fig. 4.6: Aceleraciones ms signicativas durante el monitoreo. a El poder observar las mximas aceleraciones, ayuda a tener una visin ms amplia de lo que a o a sucede en el per odo muestreado, analizando los datos ms signicativos, lo cual es importante a al momento de comparar fenmenos. o

4.3.

Monitoreo Obras Civiles.

En esta ocasin el monitoreo se realiza en el laboratorio de redes de la facultad , para efecto o de los resultados la topolog no presenta relevancia, de todas formas para elegir una se opta a por la topolog anillo que tiene mayor orden que su similar. Entonces mientras los NS estaban a cambiando su estado y esperando algn fenmeno, se golpe suavemente la mesa simulando un u o o sismo y fue as como la RSI cambio de vig a registro, registrando todo lo que suced a a con las vibraciones. Otra caracter stica del protocolo desarrollado, como ya se mencion, es la o capacidad de advertir por medio de un mail sobre la presencia de un sismo de mediana magnitud. Como ya se mencion en la seccin Desarrollo, se usan dos frecuencias de muestreo distintas o o una para esperar un fenmeno (5Hz) y la otra registra tal fenmeno (10Hz), por otro lado el o o tiempo que cada NS tiene para vigilar es de 10 Seg., el buer es de 1224 bytes que corresponde a 153 datos; 49 son de aceleraciones por cada eje y 3 de estado de la bater a.

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4.3. MONITOREO OBRAS CIVILES.

CAP ITULO 4. RESULTADOS Y ANALISIS.

4.3.1.

Gasto Energtico. e

Durante el per odo en que la RSI estaba en estado normal o en otras palabras cuando no se detectaba ningn fenmeno a una tasa de 1 segundo por muestreo y un buer de 264 butes u o que corresponde a 33 datos ( para poder comparar con los otros gastos energticos), result un e o gasto de las bater como se observa a continuacin. as o

Fig. 4.7: Gasto energtico en el monitoreo de obras civiles. e En la gura 4.7 se observa un gasto energtico de 54mA/hora y si se compara con la gura e 4.2, se logra advertir que existe un mayor ahorro de energ de 26mA/hora que equivale a un a 28,8 % y si se compara con una RSI sin Buer y sin cambio de estado, existe un ahorro de energ de 36mA/hora que equivale a un 40 % de mejora de los niveles de bater en los NS. a a

4.3.2.

Diagrama de aceleracin, Velocidad y Desplazamiento. o

Con las aceleraciones obtenidas de los NS se puede obtener los siguientes Diagramas de aceleraciones, en la gura 4.3(a) se observa los diagramas de cada eje. Gracias a las aceleraciones obtenidas y a la aproximacin de trapezoides, se pueden generar diagramas de Velocidad y Deo splazamiento, lo que no est exento de errores, para conocer este error se realiza el experimento a de tomar un sensor desde un punto a otro, realizando un desplazamiento de 2 metros y en un solo sentido (eje X), mientras se muestreaba a cada 1 mili-segundo, este experimiento da como

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4.3. MONITOREO OBRAS CIVILES.

CAP ITULO 4. RESULTADOS Y ANALISIS.

Fig. 4.8: Diagramas de Aceleraciones de cada eje. resultado 5,23 m en el eje X, 0 m en el eje Y y 0,12 en el eje Z, lo que se ilustra en la gura 4.9, por lo tanto la integracin de funciones aproximadas tiene un 160 % error, en este caso. o

Fig. 4.9: Desplazamiento total segn los sensores. u Los errores numricos de integracin son importantes en esta ocasin, pues se acumulan y e o o magnican los errores en cada nueva integracin, an as se generan los diagramas de Desplazao u miento, Velocidad y Aceleracin de la gura 4.10. o

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4.3. MONITOREO OBRAS CIVILES.

CAP ITULO 4. RESULTADOS Y ANALISIS.

Fig. 4.10: Diagramas de aceleracin, Velocidad y Desplazamiento. o

4.3.3.

TCF y TWC.

Dentro del anlisis frecuencia-tiempo se aplic TCF, el resultado de esto se observa en la a o gura 4.11. La otra transformada para el anlisis frecuencia-tiempo es la transformada continua a de Wavelet, se ha aplicado y los resultados se observan en la gura 4.12.

Fig. 4.11: Tansformada corta de Fourier. La TCF es una transformada que dibuja una seal en funcin bidimensional de tiempo y fren o

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4.3. MONITOREO OBRAS CIVILES.

CAP ITULO 4. RESULTADOS Y ANALISIS.

cuencia (la equivalencia directa dentro de las representaciones cuadrticas es el espectrograma), a aportando informacin sobre cuando y en que frecuencias ocurre un evento. o

Fig. 4.12: Transformada de Wavelet continua. Existen seales que necesitan una aproximacin mucho ms exible, donde se pueda variar n o a el tamao de la ventana para determinar detalladamente tanto el tiempo como la frecuencia n y es precisamente lo que realiza la otra transformada que se aplic, la Wavelet. El anlisis o a Wavelet permite utilizar intervalos temporales largos donde se quiere ms informacin precisa a o de frecuencia, y regiones ms cortas donde se requiere una informacin de alta frecuencia. a o

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Cap tulo 5 Conclusiones

El informe de memoria de t tulo, present tres necesidades actuales de gran connotacin, las o o cuales se satiscieron con la creacin de tres sistemas distintos, con resultados convincentes y o concretos segn lo que se buscaba obtener, adems de ser sistemas inteligentes para el ahorro u a de energ Esto ultimo se logr gracias al desarrollo de un protocolo que dene el env de a. o o datos encapsulados en un buer y al cambio de estado segn el contexto en el que se encuentre u la RSI, donde los NS ahorran energ la mayor del tiempo hasta que son interrumpidos por a a vibraciones signicativas, como tambin gracias al enrutamiento de la informacin enviada, para e o no abusar de la potencia a largas distancias. Para cada aplicacin se dise una distribucin de NS propia, pensada en un monitoreo o no o en forma distribuida, donde no se pierda informacin relevante y se logre compartir distancias o equivalentes entre NSs y la BS. Es as como cada RSI creada cumple sus propios objetivos para lo que fue diseada y usa los recursos de la mejor manera. n En el monitoreo continuo de mquinas y posterior anlisis se logra reconocer la ubicacin y las a a o alteraciones de vibraciones anmalas, pudiendo ser vistas grcamente en el anlisis de tiempo o a a (acelermetros), tambin se logra un estudio ms acabado gracias al anlisis en frecuencia, el cual o e a a se debe realizar por ventanas, por otro lado se logra observar las mximas aceleraciones sobre a un umbral creando una visin ms general y facilitando la deteccin de posibles imperfecciones. o a o Durante esta aplicacin la bater de los NS duro un 11,11 % ms que la aplicacin sin el uso o a a o de buer.

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5.1. TRABAJO FUTURO

CAP ITULO 5. CONCLUSIONES

En el monitoreo de estructuras y posterior anlisis fue posible desarrollar un protocolo de a comunicacin capz de ahorrar energ utilizando una red inteligente, formando un ciclo que o a a logra esperar, registrar y volver a esperar otro fenmeno, con dos topolog distintas dependio as endo de la forma de la estructura. Se aplica la integracin para observar el desplazamiento y o velocidad que alcanza la obras civiles monitoreada, donde el error de lo real con lo calculado para el desplazamiento es de 160 %. Para mejorar esto habr que trabajar en minimizar los a errores nmericos de integracin, ya que aumentar el muestreo no es posible con estos sensores. u o Por otro lado, las necesidades en estas aplicaciones hacen que la FFT no sea lo que se requiera, si no que transformadas que relacionen el tiempo y la frecuencia, para conocer y descubrir cuando y que caracter sticas tiene el evento durante todo el per odo de muestreo. En esta aplicacin la o bater duro un 40 % ms que en una RSI sin buer y sin cambios de estado. a a Finalmente se debe mencionar que gracias a este trabajo hoy se puede contar con un sistema que mide aceleraciones, detecta fenmenos o imperfecciones y monitorea estructuras civiles, o adems de detallar la informacin, las baterias y aprovecha las ventajas de ser un sistema a o inalmbrico, con un procesamiento de datos que logra entregar ms informacin de la recopilada a a o por la RSI y clarica ideas sobre lo detectado. Con todo esto el prototipo creado ayuda a evaluar estructuras o mquinas, como tambin alertar de sismos. a e

5.1.

Trabajo futuro

Se logr trabajar en un espectro muy amplio abarcando temas como lo son la sismolog o a, la programacin, el procesamiento de informacin y las RSI, entre otras, sin embargo faltan o o puntos que pueden seguir siendo desarrollados, aunque este trabajo esta dando el comienzo para el nacimiento de nuevos enfoques ms especicos. En general se requiere solucionar problemas a que se observaron durante el presente. En particular aqu se presentan algunos de los puntos importantes que se pretenden seguir trabajando: 1. Minimizar los errores nmericos de integracin y usar otros sensores que tengan una mayor u o tasa de muestreos, para mejorar el error de desplazamiento. 2. Desarrollar un protocolo que contemple la comunicacin del estado de las bater para o as,

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5.1. TRABAJO FUTURO

CAP ITULO 5. CONCLUSIONES

de esta forma usar los sensores con mayor energ antes que los que tienen menos y/o a eliminar de la RSI a los sensores que agoten su bater de esta forma impedir que la RSI a, termine su ciclo con la muerte de un NS. En otras palabras hacer de este sistema una red mas robusta. 3. Los experimentos trabajados hasta el momento son sencillos. Ser ideal poder medir a aceleraciones reales.Otro interesante caso ser poder probar los sensores en casas que le a aplican movimientos simulando un sismp, usadas por los ingenieros civiles para ver la resistencia de los materiales.

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