24.2 MASTERIZACION.

La masterizacin asocia el ngulo existente entre las marcas mviles y las marcas fijas de cada eje respectivamente con los pulsos generados en los encoders absolutos (APC = encoder absoluto), los cuales estn mecnicamente acoplados al eje de cada motor. La posicin actual del robot es determinada por los pulsos de los encoders. Ms especficamente, la masterfizacin se realiza para obtener los pulsos ledos en la posicin de cero grados = marcas = cero mecnico. Una caracterstica muy importante de un encoder es su resolucin: Nmero de pulsos generados en una vuelta completa de eje.

Hay que tener cuidado antes de mazterizar y verificar la compensacin de movimientos. 109

24.2.1 TIPOS DE MASTERIZACION Este mtodo nos permite siempre recuperar el cero mecnico original de fbrica (la masterizacin original de fbrica) o el ltimo cero mecnicos establecidos (la ltima masterizacin). Es vlido para cambio de encoder, no para cambio de motor. Se tienen varios procedimientos para masterizar el robot como lo son: A FIXTURE POSITION MASTER Masterizar con un dispositivo (JIG). B) ZERO POSITION MASTER Posicin de cero grados. C) QUICK MASTER Procedimiento para la masterizacion rpida del robot D) SINGLE AXIS MASTER Procedimiento para masterizar un solo eje. E) SET QUICK MASTER REF Graba la posicin de referencia para una masterizacin rpida. 110

24.1.2 ZERO POSITION MASTER. Cuando se masteriza el robot, se deber respetar las posiciones de las marcas requeridas para llevar a cabo el procedimiento y que nuestra masterizacin resulte lo mas exacta posible. Las marcas se localizan en diferentes puntos del robot. 1. Colocar el robot en posicin 0 de todos sus ejes y validar esta posicin. En estas marcas nos permite un error de +/- 1mm (inferior a una vuelta de encoder, que posteriormente ser rectificado automticamente). 111

2. Presionar la tecla MENU. 3. Seleccionar NEXT. 4. Seleccionar SYSTEM y seleccionamos TYPE. 5. Posicionarte en la opcin Master Cal y presionar la tecla ENTER. 6. Seleccionar la opcin de Zero Position Master, despus presionar la tecla F4 Yes, aparecern los valores de los encoders de la posicin actual) 7. Seleccionar la opcin de Calbrate, despus presionar la tecla F4 Yes. Se realiza la interpolacin de los pulsos actuales a grados de posicin actual para definir el cero mecnico y establecer el cero en marcas 8. Presionar la tecla F5 DONE para terminar proceso. Es conveniente realizar un programa ZERO, grabando un punto al azar y cambiando sus coordenadas en JOINT a cero grados para todos los ejes. Ejecutarlo y comprobar que el robot se posiciona correctamente en marca y as ya tendramos nuestro programa ZERO. 24.2 MASTERIZACION. La masterizacin asocia el ngulo existente entre las marcas mviles y las marcas fijas de cada eje respectivamente con los pulsos generados en los encoders absolutos (APC = encoder absoluto), los cuales estn mecnicamente acoplados al eje de cada motor. La posicin actual del robot es determinada por los pulsos de los encoders. Ms especficamente, la masterfizacin se realiza para obtener los pulsos ledos en la posicin de cero grados = marcas = cero mecnico. Una caracterstica muy importante de un encoder es su resolucin: Nmero de pulsos generados en una vuelta completa de eje. Hay que tener cuidado antes de mazterizar y verificar la compensacin de movimientos. 109

24.2.1 TIPOS DE MASTERIZACION Este mtodo nos permite siempre recuperar el cero mecnico original de fbrica (la masterizacin original de fbrica) o el ltimo cero mecnicos establecidos (la ltima masterizacin). Es vlido para cambio de encoder, no para cambio de motor. Se tienen varios procedimientos para masterizar el robot como lo son: A FIXTURE POSITION MASTER Masterizar con un dispositivo (JIG). B) ZERO POSITION MASTER Posicin de cero grados. C) QUICK MASTER Procedimiento para la masterizacion rpida del robot D) SINGLE AXIS MASTER Procedimiento para masterizar un solo eje. E) SET QUICK MASTER REF Graba la posicin de referencia para una masterizacin rpida. 110

24.1.2 ZERO POSITION MASTER. Cuando se masteriza el robot, se deber respetar las posiciones de las marcas requeridas para llevar a cabo el procedimiento y que nuestra masterizacin resulte lo mas exacta posible. Las marcas se localizan en diferentes puntos del robot. 1. Colocar el robot en posicin 0 de todos sus ejes y validar esta posicin. En estas marcas nos permite un error de +/- 1mm (inferior a una vuelta de encoder, que posteriormente ser rectificado automticamente). 111

2. Presionar la tecla MENU. 3. Seleccionar NEXT. 4. Seleccionar SYSTEM y seleccionamos TYPE. 5. Posicionarte en la opcin Master Cal y presionar la tecla ENTER. 6. Seleccionar la opcin de Zero Position Master, despus presionar la tecla F4 Yes, aparecern los valores de los encoders de la posicin actual) 7. Seleccionar la opcin de Calbrate, despus presionar la tecla F4 Yes. Se realiza la interpolacin de los pulsos actuales a grados de posicin actual para definir el cero mecnico y establecer el cero en marcas 8. Presionar la tecla F5 DONE para terminar proceso. Es conveniente realizar un programa ZERO, grabando un punto al azar y cambiando sus coordenadas en JOINT a cero grados para todos los ejes. Ejecutarlo y comprobar que el robot se posiciona correctamente en marca y as ya tendramos nuestro programa ZERO.