DESENVOLVIMENTO DE SOFTWARE E HARDWARE PARA IRRIGAO DE PRECISO USANDO PIV CENTRAL1 TADEU M. DE QUEIROZ2, TARLEI A. BOTREL3, JOS A.

FRIZZONE4 RESUMO: O presente trabalho teve por objetivo desenvolver softwares e hardwares para aplicao ao monitoramento e controle automtico para a irrigao de preciso usando sistemas do tipo piv central. O trabalho foi desenvolvido no Departamento de Engenharia Rural - LER, da Escola Superior de Agricultura Luiz de Queiroz - ESALQ, da Universidade de So Paulo - USP, em Piracicaba - SP. Foram utilizados componentes eletrnicos discretos, circuitos integrados diversos, mdulos de radiofreqncia, microcontroladores da famlia Basic Step e um microcomputador. Foram utilizadas as linguagens Delphi e TBasic. O hardware constitudo de dois circuitos eletrnicos, sendo um deles para interface com o computador e o outro para monitoramento e transmisso da leitura de tensimetros para o computador via radiofreqncia. Foram feitas avaliaes do alcance e da eficincia na transmisso de dados dos mdulos de radiofreqncia e do desempenho do software e do hardware. Os resultados mostraram que tanto os circuitos quanto os aplicativos desenvolvidos apresentaram funcionamento satisfatrio. Os testes de comunicao dos rdios indicaram que esses possuem alcance mximo de 50 m. Concluiu-se que o sistema desenvolvido tem grande potencial para utilizao em sistemas de irrigao de preciso usando piv central, bastando para isso que o alcance dos rdios seja aumentado. PALAVRAS-CHAVE: automao, eletrnica, manejo da irrigao. DEVELOPMENT OF SOFTWARE AND HARDWARE FOR PRECISION IRRIGATION USING THE CENTER PIVOT ABSTRACT: The objective of this work was to develop softwares and hardwares applied to the management and automatic control for precision irrigation using center pivot systems. They were developed in the Rural Engineering Department - LER, at the Luiz de Queiroz College of Agriculture - ESALQ, of So Paulo University - USP, in Piracicaba, SP-Brazil. It was used discrete electronic components, several integrated circuits, radio frequency modules, microcontrollers from the Basic Step family and a microcomputer. The computer software was developed in Delphi language, and the Basic Step software was developed in Tbasic language. The hardware was constituted by two electronic circuits. The first circuit was developed as an interface to the computer and the second one for the management and transmission of tensiometers readings through radio frequency Evaluations of range and efficiency of the radio modules and performance of data transmission, of the software and hardware operations were carried out. The results showed that the circuits and the developed software operated satisfactorily. The reliable communication range of the radios is 50 meters maximum. In conclusion, the developed system presented great potential used in precision irrigation for center pivot systems, since the range of the radio communication could be increased. KEYWORDS: automation, electronic, irrigation management.

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1 2

Extrado da tese de Doutorado do primeiro autor. Projeto financiado pelo CNPq. Engo Agrcola, Docente do Departamento de Engenharia da Produo Agroindustrial, UNEMAT - Barra do Bugres - MT, Fone: (0XX65) 3361.3752, tadeubbg@unemat.br 3 Engo Agrcola, Prof. Doutor, Departamento de Engenharia Rural, ESALQ/USP - Piracicaba - SP. 4 Engo Agrnomo, Prof. Doutor, Departamento de Engenharia Rural, ESALQ/USP - Piracicaba - SP. Recebido pelo Conselho Editorial em: 10-1-2007 Aprovado pelo Conselho Editorial em: 18-1-2008 Eng. Agrc., Jaboticabal, v.28, n.1, p.44-54, jan./mar. 2008

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INTRODUO O Brasil vive um momento histrico que parece ser o marco inicial da Revoluo Hdrica nacional, onde comea a se exigir outorga para uso da gua e at mesmo o pagamento pela vazo recalcada. O que j no mais novidade, pois, nos pases ditos desenvolvidos, esse processo j ocorre com naturalidade. A irrigao uma tcnica de produo agrcola que concorre, em algumas regies, diretamente com a indstria e as cidades, pelo uso da gua, sendo vista nesse processo como vil, pois o volume de gua utilizado demasiadamente grande. Todavia, essa uma ao necessria, pois a aplicao de gua nas culturas aumenta a eficincia de uso de outros insumos, como fertilizantes, por exemplo, garante a produo na entressafra em regies ridas ou de regime pluviomtrico inconstante, alm de oferecer segurana durante os veranicos. O maior desafio deste sculo para a Engenharia Agrcola, na cadeia da irrigao, ser o desenvolvimento de mtodos e sistemas mais eficientes na aplicao e no uso da gua. Nesse contexto, a eletrnica como ferramenta para automao desempenha papel fundamental. O piv central , segundo VILELA (2002), o sistema de irrigao por asperso mais automatizado que existe no mercado, podendo essa automao variar desde um simples acessrio a controladores que permitem o seu acionamento a distncia por meio de ondas de rdio ou telefone celular. No entanto, esse um tipo de automao que tem a finalidade apenas de economizar tempo e mo-de-obra, j que o sistema opera em malha aberta. A automao desejada e implementada deve ser aquela que considera a informao de sensores no solo, na planta ou na atmosfera, para o acionamento do sistema de irrigao e no um calendrio programvel. Para o monitoramento da variao do contedo de gua no solo, o tensimetro um dos instrumentos mais utilizados e recomendados (SAAD & LIBARDI, 1994; ANGELOTTI NETO & FERNANDES, 2005; BERNARDO et al., 2006). A utilizao desse instrumento para a automao da irrigao no Brasil teve incio com o trabalho de MDICI (1997) e desenvolvimentos futuros feitos por QUEIROZ et al. (2002) e QUEIROZ (2004) empregando sistemas analgicos. Entretanto, com o surgimento no mercado brasileiro de transdutores de presso de baixo custo e de fcil aplicao, a diversidade de microcontroladores e de linguagens de programao, sistemas mais sofisticados esto sendo desenvolvidos, a exemplo do trabalho de TEIXEIRA & COELHO (2005), que utilizaram transdutores de presso e temperatura em um sistema automtico de aquisio de dados, com o objetivo de avaliar o efeito da temperatura na leitura de tensimetros. Em sistemas de irrigao como o piv central, que se aplica a grandes reas, a comunicao de sensores com um controlador via cabos invivel por causa da grande distncia. Portanto, a utilizao de sistemas de transmisso de dados via radiofreqncia mostra-se como uma ferramenta cada vez mais atraente e aplicvel e, com isso, a exemplo da mecanizao, a irrigao poder ser de preciso. Nesse contexto, o presente trabalho teve por objetivo desenvolver softwares e hardwares dedicados ao monitoramento e ao controle automtico para a irrigao de preciso em sistemas do tipo piv central. MATERIAL E MTODOS Para o desenvolvimento do aplicativo computacional, partiu-se do princpio de que possvel fazer uma irrigao de preciso dividindo a rea do piv em setores (fatias), conforme o esquema utilizado em pastejo irrigado descrito por XAVIER et al. (2004). Desse modo, cada setor pode conter um conjunto de tensimetros, e a lmina aplicada pode ser calculada individualmente com base nas leituras desses. Para tanto, foi projetado um sistema capaz de obter a leitura dos tensimetros utilizando uma interface wireless, que foi implementada por meio de mdulos de radiofreqncia. O sistema desenvolvido foi denominado PivoRF e opera em duas verses: usurio e administrador.

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O aplicativo PivoRFusuario proposto identifica a posio da torre do piv e aciona, por meio de um sistema de controle remoto via radiofreqncia, o circuito de monitoramento do conjunto de tensimetros do setor subseqente. Com base na leitura dos tensimetros, o aplicativo calcula a lmina requerida e ajusta automaticamente o percentmetro para aquele setor. Em seguida, o aplicativo envia um sinal para desligar o circuito de monitoramento, grava os dados lidos e calculados em um arquivo no formato XLS e retorna para a rotina que l a posio. Quando a torre do piv atinge uma nova posio, o processo repete-se at que toda a rea seja irrigada. O sistema pode ser utilizado considerando o perfil do solo homogneo ou heterogneo. Quando for homogneo, pode-se utilizar uma nica curva de reteno para todas as camadas de solo de interesse e que contenham tensimetros instalados; nesse caso, a espessura das camadas tambm deve ser idntica. No caso de haver um solo com camadas de caractersticas diferentes, pode-se ter uma curva de reteno para cada camada, e essa poder ter espessura diferente. Toda vez que o PivRFusuario inicia uma nova aplicao, abre-se um arquivo de texto e consideram-se as informaes nele contidas para os clculos da lmina requerida e do valor do percentmetro. A lmina de irrigao requerida calculada de acordo com o tipo de solo. No caso em que o solo for heterogneo ao longo do perfil, utiliza-se da eq.(1):

hr =

( CCi i ) zi
i =1

10

(1)

em que, hr - lmina de irrigao requerida, mm; CCi - umidade na capacidade de campo (base volume), da isima camada, %; i - umidade atual (base volume) da isima camada, %, e zi - espessura da isima camada, cm. Quando o perfil do solo for homogneo, a eq. (1) simplificada [eq.(2)].

hr =

( CC i ) z
i =1

10

(2)

em que, cc - umidade na capacidade de campo (base volume), em todas as camadas, %, e z - espessura das camadas, cm. Com base na lmina requerida, calculada pelas eqs.(1) ou (2), e na lmina mdia mnima aplicada pelo piv, calcula-se o valor do percentmetro pela eq.(3):

h Perc = Trunc min 100 hr em que, Perc - valor do percentmetro, %; Trunc - funo matemtica que arredonda um nmero para o valor inteiro inferior, e hmin - lmina mdia mnima aplicada pelo piv, mm.

(3)

Com base no valor do percentmetro, calcula-se, pelas eqs. (4) e (5), o tempo em que a ltima torre do piv deve ficar ligada e desligada, respectivamente.

TL =

60 Perc 100

(4)

em que, TL - tempo em que a ltima torre deve ficar ligada, segundos.

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TD = 60

(100 Perc)
100

(5)

em que, TD - tempo em que a ltima torre deve ficar desligada, segundos. O valor do percentmetro, calculado na eq.(3), foi truncado (TRUNC) a fim de permitir a comunicao com o microcontrolador Basic Step, pois esse no reconhece nmeros fracionados. Os valores TL e TD juntos devem somar 60 segundos. Na programao, foi considerada uma restrio para o caso de a lmina requerida (hr) ser menor do que a lmina mdia mnima (hmin). Nesse caso, converte-se automaticamente o valor da lmina requerida para zero, e o valor do percentmetro para 100%, e desliga-se o sistema de aduo, fazendo o piv deslocar-se na velocidade mxima sem aplicar gua. O aplicativo PivoRFadministrador utilizado para criar um arquivo de dados referentes curva de reteno, espessura das camadas, ao nmero de camadas por setor, ao nmero de setores e aos dados tcnicos do piv e dos tensimetros. Esse arquivo utilizado pelo PivoRFusuario. Na Figura 1, so mostrados os fluxogramas gerais dos aplicativos PivoRFusuario (a) e PivoRFadministrador (b). (a) (b)
Incio
Abre arquivo L posio Cdigo D-RF

Incio
Tipo de solo

Divisa? No Procura

Sim

0 < P < 33 Sim Cdigo L-RF

No

Envia cdigo D

L arquivo

Envia cdigo L

Calcula hr

L A/D No

Ajusta %

cc (kPa) : Potencial para umidade de Cap. de Campo cr (kPa) : Potencial para umidade crtica Lmin (mm) : Lmina mnima Nc/setor : Nmero de camadas por setor N Setores : Nmero de setores A e B : Parmetros da equao do transdutor C (cm) : Comprimento dos tensimetros cc (%) : Umidade de Cap. de campo r (%) : Umidade residual e n : Parmetros da equao de van Genuchten z (cm) : espessura da camada de solo

No

A/D = 5

Sim

P = Pf Sim Grava arquivo

Grava arquivo

Fim

Fim

FIGURA 1. Fluxograma do aplicativo PivoRFusuario (a) e PivoRFadministrador (b). Flowchart of PivoRFusuario applicative (a) and PivoRFadministrador (b). Foram utilizados, neste projeto, trs microcontroladores, sendo um para a identificao da posio do piv e envio da mesma para o computador, outro para receber o valor do percentmetro e controlar a velocidade da ltima torre do piv, e o ltimo para fazer o monitoramento dos tensimetros e enviar os valores lidos nos 5 canais do A/D, para o computador, via radiofreqncia. Na Figura 2, so mostrados os fluxogramas desses aplicativos. O circuito de monitoramento foi construdo utilizando-se de microcontrolador Basic Step modelo OEM, o qual possui conversor Analgico/Digital (A/D) de 10 bits e 5 canais. O mesmo possui instruo para transmisso de dados seriais taxa de 2.400 bits por segundo (bps). A cada canal do A/D pode ser ligado um tensimetro, oferecendo-se, assim, a opo de trabalhar com at cinco camadas de solo diferentes. Para a transmisso dos valores lidos nos cinco canais do A/D, foi utilizado um Transmissor de RF de 433,9 MHz, com alcance de 50 a 100 m, segundo o fabricante.
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Esse circuito permanece desligado e acionado por um circuito auxiliar que recebe sinal de controle remoto originado no computador, sendo acionado apenas o circuito da fatia de interesse, de acordo com a posio da torre do piv. Na Figura 3(a), mostrado o diagrama desse circuito, e, na Figura 3(b), mostrado o circuito auxiliar. (a)
Incio
i=0 L=L/j

(b)
Incio

(c)

k = 1500 i

Incio
TL = 60

L' = L + k j=0
i=0
TD = 0

Liga Ult. Torre

Desliga Ult. Torre

Pausa 1 seg.

Pausa 1 seg.

L=0

j=0
L pinos
i=0 j=0 i=0

Envia (* L' #) L A/Di j=j+1

Envia (* P #) P = leitura dos pinos
j=0 i=i+1 j=j+1

L=L+ leitura A/Di No j=j+1

Sim

Perc? No

Sim

Perc? No

j = 10 Sim
i=i+1
i = TL Sim

No

j = TD Sim

No

No

j=5

Sim

i=i+1
No i = 10 Sim
i=0 Recebe TL

No

i=5 Sim i=0

TD = 60 - TL

FIGURA 2. Fluxogramas dos aplicativos, monitoramento de tensimetros (a), identificao da posio do piv (b) e controle da velocidade da ltima torre (c). Flowcharts of applications, tracking tensiometers (a) identification of the position of the pivot (b) and control the speed of the last tower (c). (a)
7805

(b)
Antena 226 mm RXD1 315 MHz
1 2 3 4 5 6 7 8

GND +5 Vcc

Pino 3 (DB-9) Pino 2 (DB-9) 1 2 3 4 5 Transdutores 10 k 100 k TXC1 434 MHz

1 2 3

Antena 172 mm

9Vcc

10 k MC 145027 E1 E2 E3 51 k 22 nF L

Basic Step OEM

D Q

NA NF Acionamento

5Vcc GND Reset 10 k

100 nF

200 k

470

L = LED D = Diodo 1N4007 Q = Transistor B548C E1 a E3 = Pinos para endereamento do decodificador

FIGURA 3. Diagrama do circuito de monitoramento dos tensimetros e transmisso de dados via radiofreqncia (a) e do receptor do sinal de acionamento remoto via RF (b). Diagram of the tracking circuit of tensiometers and transmitting data via radio frequency (a) and the receiver of the signal via RF Remote Trigger (b).

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33k 100k RXC1 434 MHz

1 2 3 4 5 7 8 6

5,6F Antena 172 mm

+12 Vcc GND

+5 Vcc

Antena 226 mm CI-1 1k Q1 Pino 2 (DB-9) RS 232 100 k D7 NA NF

TXC1 315 MHz

MC 145026

A1 A2 A3 330 74LS32 74LS04

NA = Normalmente Aberto NF = Normalmente Fechado CI-1 = TIL 111 D1 a D6 = Diodo 1N4148 D7 e D8 = Diodo 1N4007 L1 a L3 = LED Q1 e Q2 = Transistor B548C P1 a P6 = Reed Switch A1 a A3 = Acionamentos Basic Step 1
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14

13 18 17 16 15 14

12

11

10

9 5

8 6

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24

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22

21

20

19

Conector DB-25 Fmea

Reset L3 L2 10 k 10 k 10 k P1 P2 D1 P3 D2 P4 D3 P5 D4 D5 P6 D6 470 L1

Basic Step 1 D8 1k Q2 22 k 100 k NA NF

10 11 12 13 14

Reset

Pino 3 (DB-9)

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FIGURA 4. Diagrama do circuito de interface com o computador. Diagram of the circuit of interface with the computer.

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O circuito auxiliar de acionamento foi construdo utilizando-se de um receptor de RF de 315 MHz e um circuito integrado (CI) decodificador (decoder MC 145027). Foram escolhidas as freqncias de 315 MHz e 433,9 MHz para o circuito auxiliar de acionamento e o circuito de monitoramento e de transmisso de dados, respectivamente, para evitar conflito nos sinais dos mesmos. O CI decodificador possui cinco entradas para codificao, o que d at 32 (25 = 32) endereos diferentes. Neste projeto, foram utilizadas apenas trs entradas (E1, E2 e E3), permitindo a criao de at 8 (23 = 8) endereos. Os circuitos mostrados das Figuras 3(a) e 3(b), depois de testados em matriz de contato, foram impressos em placa prpria (fenolite cobreada), a fim de facilitar o manuseio, sendo os mesmos isolados em caixas plsticas hermeticamente fechadas, e utilizaram seis pilhas pequenas para a sua alimentao. Foram construdas seis unidades desse circuito a fim de realizar a simulao de controle da irrigao em seis setores diferentes. O circuito de interface com o computador tem quatro funes bsicas: identificar a posio da torre do piv, controlar o circuito auxiliar de acionamento, receber os sinais dos tensimetros e controlar automaticamente o percentmetro do piv. O seu diagrama mostrado na Figura 4. Tanto para a identificao da posio do piv, quanto para o controle do percentmetro, foram utilizados microcontroladores Basic Step do modelo BS1. No circuito de controle remoto, foram utilizados um transmissor de RF (315 MHz) e um codificador (encoder MC 145026) controlado pela porta paralela do computador, o qual foi montado conforme MESSIAS (2005). O circuito de recepo dos sinais dos tensimetros simplesmente um receptor de RF de 433,9 MHz.
RESULTADOS E DISCUSSO

Na Figura 5, so mostradas as telas inicial e principal do aplicativo PivoRFusuario. (a) (b)

FIGURA 5. Tela inicial (a) e tela principal (b) do aplicativo PivoRFusuario. Initial screen (a) and main screen (b) of the PivoRFusuario applicative. Os aplicativos foram desenvolvidos para permitir o mnimo de interao com o usurio, a fim de evitar erros de configurao, visto que a transmisso via radiofreqncia emprega parmetros muito especficos, como, por exemplo, a taxa de transmisso de dados. A tela principal apresenta dois menus. No menu arquivo, o usurio tem a opo de abrir um arquivo, comear o monitoramento e sair do programa. J no menu configuraes, o usurio tem a opo de escolher o tipo de solo e qual porta serial ser utilizada. O aplicativo adota a porta COM1 como padro, porque essa a porta que est disponvel na maioria dos computadores. Entretanto, se no computador utilizado a porta serial disponvel no for a COM1, o usurio poder habilitar a que

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estiver disponvel, escolhendo entre COM2, COM3 ou COM4. Nessa tela, tambm existem dois botes de ao: um para iniciar o programa e outro para finalizar a aplicao. Na Figura 6, mostrada a tela principal do aplicativo PivoRFadministrador. Essa tela tambm tem dois menus, sendo o menu arquivo com as opes: abrir, salvar, novo e sair. Como o prprio nome sugere, o submenu abrir abre um arquivo por meio da caixa de dilogo; o salvar salva os dados digitados na tela no formato TXT, o novo limpa a tabela para a entrada de um novo conjunto de dados, e o sair finaliza o aplicativo. No painel, abaixo da tabela, esto as caixas para a entrada de dados referentes ao solo, piv, transdutor e tensimetro. Os dados so: potencial para umidade na capacidade de campo, em kPa (cc), potencial para umidade crtica, em kPa (cr), lmina mnima aplicada pelo piv, em mm (Lmin), nmero de camadas por setor (Nc/setor), nmero de setores de irrigao (no setores), coeficiente angular da equao de calibrao dos transdutores (A), coeficiente linear da mesma equao (B) e comprimento dos tensimetros, em cm (T1, T2, T3, T4 e T5).

FIGURA 6. Tela principal do aplicativo PivoRFadministrador. Main PivoRFadministrador applicative.

screen

of

the

Tanto o software quando o hardware desenvolvidos oferecem a possibilidade de utilizar at cinco tensimetros por setor. No caso de trabalhar com um nmero menor, devem-se desabilitar os canais que no forem utilizados, bastando para isso preencher a coluna ao lado do comprimento dos tensimetros com valores de 1 (considerar) e 0 (desconsiderar). Na Figura 7, mostrada uma tela do Excel contendo arquivo de dados gerados pelo aplicativo PivoRFusuario. Nessa simulao, foi considerado um solo heterogneo, ou seja, com camadas de caractersticas diferentes. Nessa Figura, observa-se que o aplicativo salva no arquivo o nmero do setor irrigado, a hora da leitura dos tensimetros, o nmero do tensimetro, o potencial matricial, a umidade com base em volume, a espessura de cada camada, a lmina requerida e o valor do percentmetro. Verificando a hora salva no arquivo, observa-se diferena de apenas alguns segundos entre a irrigao de um setor e outro; isso ocorreu porque o arquivo foi gerado em um teste de simulao feito em laboratrio. Ainda no foi possvel testar o sistema desenvolvido em campo.

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FIGURA 7. Tela do Excel mostrando arquivo de dados gerados pelo PivoRFusuario. Excel screen showing a data file generated by PivoRFusuario. Na Figura 8, so mostrados os circuitos de acionamento e de monitoramento, acondicionados em uma caixa prpria para essa finalidade.

FIGURA 8. Caixa contendo os circuitos de acionamento (direita) e monitoramento (esquerda). Box containing the Trigger circuits (right) and tracking (left). Observa-se que os circuitos so bastante simples, podendo ser facilmente construdos por qualquer pessoa com habilidade em eletrnica. Nota-se, no canto inferior esquerdo, o suporte de pilhas utilizado para a alimentao dos circuitos. Nesse, foram acondicionadas seis pilhas de 1,5 Vcc em srie. Foram feitos, em laboratrio, 1.500 testes para a averiguao do funcionamento, conseguindo xito. Erros na transmisso do sinal de acionamento, por controle remoto, foram observados nas horas mais quentes do dia. Entretanto, como esse efeito no foi previsto, a temperatura no foi monitorada para confirmao de tal hiptese. Nos testes feitos para identificar a
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distncia mxima de comunicao dos mdulos de RF, constatou-se que, quando a distncia entre transmissor e receptor foi maior do que 60 m, a comunicao no foi eficiente, sendo necessrio tempo muito elevado (5 minutos) para que o computador conseguisse identificar os valores dos 5 canais do A/D representativo da leitura dos tensimetros. Quando a distncia foi menor ou igual a 50 m, o tempo mdio de leitura dos 5 canais foi de 9,2 segundos, sem falhas. Na Figura 9, mostrada a placa de circuito impresso construda para a interface com o computador.

FIGURA 9. Placa de circuito impresso da interface PivoRF. Printed circuit card of the PivoRF interface. Nos testes feitos, constatou-se que a interface PivoRF funcionou adequadamente, mostrando ser uma poderosa ferramenta para aquisio de dados via radiofreqncia.
CONCLUSES

Os resultados mostraram que tanto os softwares quanto os hardwares desenvolvidos apresentaram funcionamento satisfatrio, indicando que o sistema tem potencial para aplicao prtica, havendo a necessidade apenas de aumentar o alcance dos rdios.
AGRADECIMENTOS

Ao Prof. Dr. Miguel A. I. T. Del Pino, pelas preciosas dicas na programao Delphi, e ao Sr. Gustavo H. M. Arruda, pelas dicas na transmisso de dados via radiofreqncia.
REFERNCIAS

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