INTRODUÇÃO

ETEP - FACULDADE DE TECNOLOGIA
DE SO JOS DOS CAMPOS

Csar Mendes de Souza

Trabalho de Concluso de Curso de Bacharelado em Engenharia Eltrica, orientado pelo(a)
Dr(a).ou M.C. Carlos Eduardo Oliveira da Silva.

ETEP Faculdades
So Jos dos Campos
2011

ETEP - FACULDADE DE TECNOLOGIA DE SO JOS DOS CAMPOS

Csar Mendes de Souza

________________________ ____________________________
Edizon Eduardo Basseto Junior Carlos Eduardo Oliveira da Silva

ETEP Faculdades
So Jos dos Campos
2011
3

Quando ests certo, ningum se lembra; quando ests errado, ningum esquece.
Provrbio irlands

PROVRBIO OU DEDICATRIA OPCIONAL, FEITA PELO AUTOR, EM
FORMATO LIVRE, INDICANDO ABAIXO QUAL O TIPO DE PROVRBIO OU SE
DEDICATRIA.

4
AGRADECIMENTOS
Nesta parte o autor livre para fazer seus agradecimentos pessoais, no entanto aconselhvel
que no se esquea de agradecer Instituio e aos professores que participaram da sua
formao, alm, obviamente, ao orientador e s contribuies da Banca Examinadora.

5
RESUMO
O objetivo deste trabalho projetar e montar a parte eltrica de um rob didtico com 3 graus
de liberdade com configurao SCARA, capaz de posicionar sua ferramenta automaticamente
controlado por um programa de Computador.
A parte eltrica do Rob consiste em uma placa de interface com um microcontrolador
PIC18F4520 programado em linguagem C para receber dados do PC e comandar aplaca de
potncia do rob, que responsvel pelo acionamento dos motores e dispositivos perifricos,
neste caso os motores e a ferramenta do Rob.
Para o projeto e layout da placa de potncia foi usado o software de projetos eletrnicos
Protheus.
A placa de interface do projeto uma placa ACEPIC 2.0 que possui um microcontrolador
PIC 18F4520 programado em linguagem C para gerar o s pulsos de controle da placa de
potncia.

O resumo um texto que sintetiza os aspectos importantes do trabalho ressaltando o objetivo,
o mtodo, os resultados e as concluses do trabalho. Deve ser composto de uma seqncia de
frases concisas, afirmativas e no enumerao de tpicos formando um pargrafo nico com
alinhamento justificado, 150 a 600 palavras e frases com verbo na voz ativa e na terceira
pessoa do singular. Recomenda-se evitar o uso de citaes de autores, frmulas, abreviaturas,
smbolos, equaes, frases negativas etc. Este documento apresenta instrues para a
elaborao de monografia para trabalho de concluso de curso dos cursos de graduao da
ETEP FACULDADE DE TECNOLOGIA DE SO JOS DOS CAMPOS. A estrutura bsica
do modelo para monografia segue orientaes das normas para trabalhos acadmicos da
Associao Brasileira de Normas Tcnicas e busca a padronizao seguindo as seguintes
diretrizes: o corpo do texto em uma nica coluna; mximo recomendado de 50 pginas,
formato tamanho A4 (21 x 29,7 cm), cada qual com margens esquerda e superior iguais a 3
cm e direita e inferior iguais a 2 cm sem molduras e com numerao de pgina no centro
inferior; fonte Times New Roman tamanho 12 pt em todo o documento, espaamento
simples e alinhamento justificado com tabulao de 1,25 cm na primeira linha do pargrafo.
6
As referncias devem ser listadas em ordem alfabtica no final do trabalho e as tabelas,
figuras, fotografias includas no trabalho devem ser de boa qualidade e identificadas segundo
exemplo do texto.

Palavras Chave: Rob;Robtica,Motor de Passo;PIC;Programao

7
SUMRIO
Pg.

LISTA DE FIGURAS ................................................................................................................. 11
LISTA DE TABELAS ................................................................................................................ 12
LISTA DE SMBOLOS ............................................................................................................. 13
1 INTRODUO. ................................................................................................................... 14
1.1 OBJETIVO DO TRABALHO. .......................................................................................... 18
1.2 JUSTIFICATIVA (estilo Ttulo 2) ..................................................................................... 18
2 FUNDAMENTAO TERICA (estilo Ttulo 1) ............................................................ 19
2.1 Automao. ......................................................................................................................... 20
2.2 Robtica Industrial. ............................................................................................................ 21
2.3 Conceitos bsicos de um Rob. .......................................................................................... 22
2.4 Aspectos Construtivos de Manipuladores. ......................................................................... 24
a) Juntas Robticas. ................................................................................................................ 25
b) Graus de liberdade. ............................................................................................................. 26
c) Geometria do rob. ............................................................................................................. 28
d) Rob de Coordenadas Cartesianas. .................................................................................... 28
e) Rob de Coordenadas Cilindricas ..................................................................................... 29
f) Rob de coordenadas polares (Esfricas). .......................................................................... 30
g) Rob de coordenadas de revoluo (Articulado). .............................................................. 31
h) Rob SCARA ..................................................................................................................... 32
i) Avaliao quanto capacidade de realizao de tarefas. ................................................... 34
2.5 Sensores. ............................................................................................................................. 35
2.5.a.1 Variveis de medida ...................................................................................................... 36
2.5.a.2 Caractersticas ............................................................................................................... 37
2.5.a.3 Classe de proteo ......................................................................................................... 37
b) Sensores na Robtica. ......................................................................................................... 40
c) Sensores para medida de posio e velocidade. ................................................................. 40
2.5.c.1 Potencimetros de preciso. .......................................................................................... 40
8
2.5.c.2 Encoders pticos. ......................................................................................................... 45
2.5.c.2.a Encoder incremental. .................................................................................................. 45
2.5.c.2.b Encoder Absoluto. ...................................................................................................... 47
2.5.c.3 Sensor de deslocamento linear (LVDT) ........................................................................ 48
2.5.c.4 Transformadores rotativos. ........................................................................................... 50
2.5.c.5 Microsyns ...................................................................................................................... 50
2.5.c.6 Tacmetro. .................................................................................................................... 50
d) Sensores de fora e presso, e deformao......................................................................... 51
2.5.d.1 Pontes Extensomtricas (Strain Gauges). ..................................................................... 51
2.5.d.2 Sensores de fora e presso........................................................................................... 52
e) Sensores de proximidade. ................................................................................................... 52
2.5.e.1 Sensores ultra-snicos. .................................................................................................. 53
2.5.e.2 Chaves de fim de curso. ................................................................................................ 54
f) Sensores pticos. ................................................................................................................ 54
2.5.f.1 Sensor ptico por retrorreflexo. ................................................................................... 55
2.5.f.2 Sensor ptico por transmisso. ...................................................................................... 55
2.5.f.3 Sensor ptico por reflexo difusa. ................................................................................. 56
2.5.f.4 Sensor infravermelho ativo. ........................................................................................... 56
2.5.f.5 Sensor infravermelho passivo. ....................................................................................... 56
2.5.f.6 Sensores de medida da varivel presso. ....................................................................... 56
2.5.f.7 Sensor de temperatura (Termopar). ............................................................................... 56
g) Viso Robtica. .................................................................................................................. 57
2.5.g.1 CCD (Charge Couple Devices). .................................................................................... 57
2.5.g.2 CMOS (Complementary Metal Oxide Semicondutor) ................................................. 59
2.6 Acionamento e controle de Robs. ..................................................................................... 60
a) Tipos de acionamento de um brao robtico. ..................................................................... 60
b) Formas de acionamento de um brao robtico. .................................................................. 61
2.6.b.1 Acionamento eltrico. ................................................................................................... 61
2.6.b.1.a Motor de passo. .......................................................................................................... 62
9
............................................................. 64
2.6.b.2 Acionamento hidrulico. ............................................................................................... 72
2.6.b.3 Acionamento pneumtico. ............................................................................................ 73
2.6.b.4 Comparao dos tipos de acionamento. ........................................................................ 73
2.6.b.5 Formas de conexo. ...................................................................................................... 74
c) Garras e Ferramentas. ......................................................................................................... 74
2.6.c.1 As Garras ....................................................................................................................... 75
2.6.c.1.a Garra de dois dedos. ................................................................................................... 75
2.6.c.1.b Garra de trs dedos. .................................................................................................... 75
2.6.c.1.c Garra para preenso de objetos cilndricos. ................................................................ 75
2.6.c.1.d Preenso de objetos frgeis. ....................................................................................... 76
2.6.c.1.e Garra articulada. ......................................................................................................... 76
2.6.c.1.f Garras a vcuo e eletromagnticas.............................................................................. 76
2.6.c.2 Ferramentas. .................................................................................................................. 76
d) Transistores unipolares. ...................................................................................................... 77
2.6.d.1 JFETs. ........................................................................................................................... 77
2.6.d.2 MOSFETs. .................................................................................................................... 77
2.6.d.2.a MOSFET tipo Depleo. ............................................................................................ 77
2.6.d.2.b MOSFET no modo de crescimento (Intensificao). ................................................ 82
2.7 Interfaceamento Eltrico..................................................................................................... 87
a) Computador ........................................................................................................................ 88
b) Controlador. ........................................................................................................................ 88
c) Driver de Acionamento. ..................................................................................................... 88
d) Fonte de potncia. ............................................................................................................... 88
e) Atuadores ............................................................................................................................ 89
f) Sensores .............................................................................................................................. 89
10
g) Condicionamento de sinal. ................................................................................................. 89
2.8 Microcontrolador. ............................................................................................................... 89
2.9 Linguagem de programao C. ........................................................................................... 89
3 METODOLOGIA (estilo Ttulo 1) ..................................................................................... 91
3.1 Apresentao do problema ................................................................................................. 91
a) EQUAES E UNIDADES (estilo Ttulo 3) .................................................................... 92
b) AS REFERNCIAS (estilo Ttulo 3) ................................................................................. 92
4 RESULTADOS (estilo Ttulo 1) .......................................................................................... 94
5 CONCLUSO (estilo Ttulo 1) ........................................................................................... 95
REFERNCIAS (estilo REFERNCIA) ................................................................................. 96
GLOSSRIO (estilo GLOSSARIO) ......................................................................................... 98
APNDICE A (estilo APNDICE) ........................................................................................... 99
ANEXO A - ABREVIATURA DOS MESES (estilo ANEXO) ............................................... 102

11
LISTA DE FIGURAS
Pg.

Figura A.1 - Diagrama de funcionamento. ............................................................................... 99
Figura A.2 - Como apresentar uma figura longa .................................................................... 100
Figura A.3 - Movimento realocar tarefa. ................................................................................. 100

12
LISTA DE TABELAS
Pg.
Tabela 1- Abreviaturas .............................................................................................................. 102

13
LISTA DE SMBOLOS

V Tenso Eltrica
I Corrente Eltrica

14
1 INTRODUO.
A Indstria vem investindo muito em automatizao de processos, em especial na
robtica. Os robs vem ganhando espao nas indstrias, pois alm de muitas vantagens eles
so mais rpidos e mais resistentes do que o ser humano.
A rea acadmica tem por necessidade suprir a demanda de profissionais qualificados
para trabalhar na rea da robtica, pois medida que cresce o nmero de robs na indstria e
robs cada vez mais modernos e complexos, necessrio que as universidades tenham a
condio de ensinar e qualificar os alunos, no apenas de forma terica mas de forma prtica
tambm.
O uso de robs didticos nas universidades, seria muito importante no ensino e na
qualificao de alunos na rea da robtica, pois havendo uma interao com os pricpios
bsicos de funcionamento de um rob, essa experincia servir de base para o futuro
profissional.
Este projeto tem por objetivo suprir esta necessidade na ETEP Faculdades, e consiste
na criao de um rob SCARA (Selective Compilance Assembly Robot Arm) que significa
Brao Robtico para Montagem com Flexibilidade Seletiva.

(inserir ilustrao do rob)
Este rob SCARA didtico possui trs juntas sendo duas para posicionamento do brao
e uma para posicionamento da ferramenta, que ser usada para manusear peas ou objetos.
O projeto envolve trs reas, Engenharia Eltrica, Engenharia Mecnica e Engenharia
da Computao. Este trabalho ir abordar a parte eltrica do projeto, que possui basicamente
quatro partes: Placa de Interface, Placa de Potncia e Fonte de potncia, e Perifricos e
Sensores.
A Placa de Interface um KIT de desenvolvimento com microcontrolador PIC,
programado em linguagem C para receber os dados do Computador, processar estes dados e
enviar sinais de entrada para a Placa de Disparo.
A Placa de Disparo sinais gerados na placa de interface, aplicando a tenso fornecida
pela Fonte de potncia nos plos dos Motores de Passo.
15
Os Perifricos so os Motores de Passo, responsveis pelos movimentos dos braos do
rob, e a ferramenta que ser responsvel em manusear objetos, os perifricos iro receber os
sinais de potncia chaveados atravs dos MOSFETS.
Os Sensores iro funcionar como chaves de fim de curso, para evitar eventuais colises
do rob por exceder os limites de movimento das juntas.

Figura 1.1 - Diagrama em Blocos da parte Eltrica

Uma monografia um instrumento de difuso de conhecimentos direcionado a um
pblico especfico e sua estrutura orientada pela NBR 14724 Informao e documentao
Trabalhos acadmicos Apresentao da Associao Brasileira de Normas Tcnicas
(ABNT, 2005). As monografias tal como os demais trabalhos cientficos e acadmicos esto
estruturados em elementos pr-textuais, textuais e ps-textuais.
16
Os elementos pr-textuais so aqueles que contem os dados de identificao: ttulo,
autoria, agradecimento, resumo, sumario, ndices de figuras e de tabelas e lista de smbolos. O
ttulo a expresso indicativa do contedo do documento que deve ser apresentado com o
mnimo de palavras possvel. Na autoria deve ser identificado pelo nome completo de forma
direta do autor. O resumo uma das partes mais consultadas pelos leitores, por meio dele
que o leitor toma a deciso de ler integralmente o trabalho.
A elaborao do resumo deve ser tarefa cuidadosa. recomendado que no resumo seja
ressaltado claramente qual o objetivo, a metodologia, os resultados e as concluses do
trabalho. O resumo deve ser composto de uma seqncia de frases concisas, afirmativas sem
enumerao de tpicos. Recomenda-se ainda que seja composto por um nico pargrafo, com
ateno especial para a primeira frase que deve explicitar claramente o tema principal do
documento.
Os elementos textuais que compem o corpo do trabalho so a introduo,
desenvolvimento e concluso. A introduo a parte inicial do texto e deve situar o leitor no
contexto do tema pesquisado colocando o leitor a par dos antecedentes, das tendncias, dos
pontos crticos, dos objetivos e dos resultados esperados com o estudo.
A introduo a primeira parte do trabalho, podendo constituir-se no primeiro
captulo. na introduo que o autor deve apresentar a viso geral da pesquisa realizada
situando o problema no contexto tratado, esclarecer qual o objetivo estabelecido no projeto
de pesquisa e quais as justificativas para sua elaborao. Deve incluir de forma resumida a
metodologia utilizada e descrever como o trabalho est organizado, podendo apresentar uma
sntese sobre o contedo de cada captulo. Deve ser ressaltado que o objetivo do trabalho deve
ficar claro na introduo, pois seu entendimento de extrema importncia. Quando o autor
discute o objetivo, ele faz um contrato com o leitor e todo o restante do trabalho deve estar
relacionado com este objetivo.
indicado, neste modelo, que tanto o objetivo do trabalho quanto sua motivao
sejam apresentados na forma de subttulos da introduo.
O desenvolvimento a parte mais extensa do trabalho, que contm a exposio
pormenorizada da pesquisa realizada e dos resultados alcanados. O texto do
desenvolvimento do trabalho pode variar em funo da abordagem do tema e do mtodo
proposto. Para obter mais informao sobre o formato de apresentao de trabalhos
acadmicos, recomenda-se buscar sugesto do professor orientador, consultar os livros de
17
metodologia cientfica e outros trabalhos acadmicos disponveis no acervo da biblioteca da
Instituio. Visando organizar a apresentao de seu contedo, o desenvolvimento do trabalho
deve ser dividido em sees e subsees. O assunto principal ser representado por um
nmero que se subdividir em partes formando assim, as sees primrias, secundrias,
tercirias, quaternrias e quinarias seguindo as orientaes da NBR 6024- Numerao
progressiva das sees de um documento (ABNT, 2003). A adoo deste recurso facilita a
sistematizao do texto de forma hierarquizada e sua apresentao no Sumrio. Na parte
referente ao desenvolvimento esperada a indicao das referencias bibliogrficas, j que
uma caracterstica essencial do trabalho cientfico a necessidade de indicar as fontes de
citaes apresentadas no texto. As ilustraes, elementos de apoio, tm por objetivo
apresentar, graficamente, informaes condensadas para explicar e simplificar o entendimento
de um texto. Comumente so consideradas como ilustraes as tabelas e equaes. As demais
ilustraes como fotografias, desenhos, gravuras, diagramas, esquemas, fluxogramas, mapas,
organograma so denominadas genericamente e mencionadas no texto como figuras.
Neste modelo, recomendado que o desenvolvimento esteja dividido nos
seguintes captulos: Fundamentao Terica, Metodologia e Resultados.
A concluso um resumo marcante dos argumentos principais, sntese
interpretativa dos elementos dispersos pelo trabalho e ponto de chegada das dedues lgicas
baseadas no desenvolvimento (CERVO; BERVIAN; SILVA, 2007, p.124). Na concluso o
autor deve apresentar os resultados alcanados e destacar as contribuies obtidas na
realizao do estudo e pode sugerir que outros trabalhos sobre o tema sejam realizados. Pode
ser expressa tambm como consideraes finais e, no caso, evidenciar de forma breve, com
clareza e objetividade as dedues obtidas na pesquisa ou levantadas ao longo da discusso do
tema, podendo tambm nesse caso apresentar recomendaes e sugestes para trabalhos
futuros.
Os elementos ps-textuais so compostos de Referncias, Glossrios, Apndices e
Anexos. Destinam-se a esclarecer ou complementar o texto, sem, contudo, fazer parte deste.
As referncias devem seguir as normas da NBR 6023 (ABNT, 2002). Na seo desse modelo
so apresentados exemplos de formatao de referncias em diversas situaes: livros, artigos,
documentos oficiais. Os apndices so textos ou documentos elaborados pelo prprio autor
que servem para fundamentar, comprovar ou ilustrar o trabalho. Porm, por serem extensos e
para no quebrar a seqncia lgica de exposio do texto, no foram includos no corpo do
18
trabalho. J os anexos so materiais (textos, documentos, figuras, tabelas, formulrios, mapas,
desenhos etc.) produzidos por outras fontes que no o autor, que servem para fundamentar,
comprovar ou ilustrar seu trabalho.
1.1 OBJETIVO DO TRABALHO.
Os objetivos devem traduzir as aes que sero realizadas pelo pesquisador para
atingir seus fins. Eles podem ser apresentados em dois nveis:
a) objetivo geral que dever explicitar de modo claro e preciso a grande ao do estudo
proposto;
b) objetivos especficos que apresentam aes a serem desenvolvidas para alcanar o
objetivo geral.
1.2 JUSTIFICATIVA (estilo Ttulo 2)

A justificativa consiste de uma exposio sobre as razes que motivaram a realizao
da pesquisa como: o interesse pessoal ou institucional na investigao do tema; a importncia
terica e prtica do tema da pesquisa; a relevncia social; e a oportunidade econmica.

19
2 FUNDAMENTAO TERICA (estilo Ttulo 1)

A estrutura deste modelo de monografia e os demais tipos de publicaes
acadmicas como teses, dissertaes e projetos de pesquisa seguem, em linhas gerais, a
mesma organizao.
Para elaborar o trabalho, o autor dever criar um arquivo .doc e seguir a estrutura,
selecionando as formataes para o contedo do seu arquivo.
Para o bom uso do modelo, na criao de qualquer tipo de publicao com o Word,
seguem trs observaes fundamentais:
- O trabalho deve ser elaborado com a mesma verso do Word do incio ao fim;
- Ao transferir qualquer texto para o estilo deve ser retirada, primeiramente, toda a
formatao anterior para col-lo no trabalho. O mtodo usado para efetuar esta
retirada de formatao copiar o contedo do local onde ele se encontra para a
rea de transferncia e trazer este contedo para o documento usando Editar/Colar
Especial/Texto no formatado;
- Ao abrir o modelo .dot ser gerado um novo documento.doc, o sumrio e os
ndices de figuras e tabelas estaro com o nmero de pginas. Aps alteraes,
para atualizar os nmeros de pginas basta clicar no campo do sumrio ou dos
ndices e ento atualizar campo.
Na parte destinada fundamentao terica feita a reviso bibliogrfica
pormenorizada referente ao tema tratado.

20

2.1 Automao.

A palavra Automao Industrial est ligada diretamente ao controle automtico, so
aes que no dependem da interveno humana. Este conceito discutvel, pois sempre ser
necessria a interveno do homem, sem a interveno do homem seria impossvel construir e
implementar os sistemas automatizados.
De acordo com fatos histricos, o surgimento da automao est ligado com a
mecanizao, portanto muito antigo, por volta de 3500 e 3200 a.C. com a utilizao da
Roda. O objetivo era sempre o mesmo, simplificar o trabalho do homem, substituindo o
esforo braal por outros meios e mecanismos, obtendo mais tempo livre para outros afazeres,
valorizando o tempo til para atividades intelectuais, artsticas, de lazer e para entretenimento.
A Automao Industrial comea com a criao das linhas de montagens
automobilsticas com Henry Ford na dcada de 20.
Na dcada de 60, surgiu o CLP (Controlador Lgico Programvel) que substituiu o
painel de controle com rels, diminuindo o alto consumo de energia e a difcil manuteno e
modificao dos comandos.
O uso de sistemas supervisrios teve incio nos anos 80, nessa poca era invivel o uso
deste sistema em larga escala ou pequenas aplicaes pois o custo era muito elevado.
Com a evoluo do PC e a reduo dos seus custos, pelo fato da grande produo dos
seus componentes, comearam a ser lanados os primeiros softwares conhecidos com
SCADA (Supervisory Control And Data Acquisition), ou supervisrios.
Nos ltimos anos, o papel da automao vem sendo modificado fortemente na
medida em que novos problemas surgem cada vez mais complexos. Os componentes de um
sistema de automao evoluram constantemente com os anos desde os primeiros sistemas
baseados em controle automtico mecanizado (como as primeiras linhas de montagem do
sculo X) at os sistemas baseados nas tecnologias atuais como a microeletrnica. As reas
envolvidas com a automao se multiplicaram, a automao no se encontra apenas no cho
de fbrica e em ambientes industriais, pois medida que novas necessidades e novos
21
processos foram surgindo, aplicaes envolvendo automao, comearam a ser usadas, hoje
se nota automao em aplicaes de gerncia de informao em tempo real at aplicaes
crticas como no campo da medicina. Com o crescente avano tecnolgico houve o aumento
das reas da automao, reas que envolvem grandes quantidades de informaes relevantes e
muitas vezes sigilosas, reas que envolvem riscos ambientais e at risco de vida humana. A
necessidade de sistemas seguros e confiveis passa a ser essencial em aplicaes crticas, este
um dos grandes desafios da automao moderna.

2.2 Robtica Industrial.

Segundo Rosrio (2005), sociedade atual tem a crescente necessidade de realizar
tarefas com eficincia e preciso. Tambm existem tarefas a serem executadas em lugares
onde a ao humana difcil, muitas vezes arriscada e at mesmo impossvel, como no fundo
do mar ou na imensido do espao. Para que essas tarefas sejam executadas necessria a
presena de dispositivos mecatrnicos (Robs), que so capazes de realiz-las sem risco de
vida, de maneira eficaz.
A robtica a rea que estuda e desenvolve tais dispositivos, multidisciplinar e em
constante evoluo, ela busca integrar tcnicas e algoritmos para a criao de robs.
A robtica engloba o estudo da engenharia mecnica, da engenharia eltrica e da
inteligncia artificial entre outras disciplinas. Atualmente existem robs atuando em vrias
reas da sociedade, os prestadores de servios (como no desarmamento de bombas), os robs
com nobre funo de realizar pesquisas cientficas e educacionais, e at mesmo os operrios
que se instalaram nas fabricas e foram responsveis pela Segunda Revoluo Industrial.
Com a produo em srie os operrios de carne e osso foram substitudos pelo ao,
agilizando os processos e fornecendo maior qualidade aos produtos.
Antes dos anos 60 os robs faziam parte apenas de fico cientfica, no incio da
dcada de 60, os primeiros robs comearam a substituir o homem em tarefas que ele no
podia fazer, as quais envolviam condies desagradveis com altos nveis de calor, rudos,
gases txicos, esforo fsico extremo, trabalhos tediosos e montonos.
Dois fatores nos ltimos vinte anos alavancaram a evoluo dos robs: O constante
aumento dos nveis salariais dos empregados e o extraordinrio avano tecnolgico no ramo
22
de computadores, que estimula a reduo dos preos dos robs e uma grande melhora no seu
desempenho.
Na dcada de 60 pouqussimas empresas tinham acesso aos robs, e todas elas eram
localizadas em pases desenvolvidos principalmente nos Estados Unidos e Japo.
Em 1976 os preos dos robs comearam a baixar de forma extremamente acelerada, e
a grande responsvel pela brutal reduo dos custos que ocorreu na informtica e na robtica
foi a microeletrnica. Com esse avano magnfico foi possvel, por exemplo, concentrar toda
a capacidade do Eniac, o primeiro computador a vlvula, desenvolvido em 1950 em uma
pastilha de silcio de menos de 0,5 centmetros quadrados, com uma velocidade de
processamento muito maior e um custo extremamente menor.
Os microprocessadores influenciaram na capacidade de todas as mquinas industriais,
com impacto decisivo nas tecnologias que englobam a robtica, permitindo a multiplicao da
capacidade de processamento rapidamente e barateando cada vez maios os custos, tornando os
robs mais acessveis.

2.3 Conceitos bsicos de um Rob.

Um Rob basicamente consiste em um brao mecnico motorizado programvel que
apresenta algumas caractersticas antropomrficas Figura 2.1 e um crebro na forma de um
computador que controla seus movimentos (ROSRIO, 2005).
Quando o programa esta sendo executado, o computador envia sinais acionando
motores que movem o brao e a carga em sua extremidade.
O brao mecnico um manipulador projetado para realizar tarefas diferentes com a
capacidade de repeti-las. Para que estas tarefas sejam executadas, o rob move ferramentas,
objetos, dispositivos e suas partes, de acordo com movimentos e pontos pr-programados.
Duas partes muito importantes no funcionamento de um brao mecnico so o
sensoriamento ambiente e a sua programao.

23

Figura 2.1 Anatomia de um Brao Robtico.
Fonte: Adaptada de BBC (2011)

Para execuo de algumas tarefas os robs necessitam de habilidades sensoriais
semelhantes s do homem, por isso os robs so equipados com sensores de acordo com a
necessidade.
Seu controle feito atravs da programao de um computador, que deve possuir as
seguintes caractersticas:
- Memria para armazenar os programas;
- Conexes para os controladores dos motores;
- Conexes para entrada e sada de dados e para acionar os programas
operacionais;
- Unidade de comunicao controlada por um humano.

Como so sistemas automatizados, os robs possuem uma classificao de acordo com
o tipo de automao empregado:
- Automao rgida: Empregada em mquinas projetadas para executar uma
funo especfica. Neste caso qualquer mudana na sua funo padro necessita
mudanas no hardware e tambm em sua configurao. A automao rgida
em geral usada para um produto particular e de difcil adaptao a outros
produtos.
24
- Automao flexvel: Empregada em mquinas reprogramveis e com
linguagem de programao estruturada. Neste caso possvel reconfigurar a
mquina para que ela execute outra tarefa de maneira rpida e fcil.

Os robs tambm podem se classificados de acordo com as sua habilidades:
- Robs de primeira gerao: No so capazes de obter informaes sobre o
prprio meio, realizam apenas movimentos pr-programados e no retornam
muitas informaes sobre o ambiente de operao.
- Robs de segunda gerao: so robs da primeira gerao com o acrscimo de
uma maior comunicao com o seu ambiente. Esta comunicao feita atravs
de sistemas de sensoriamento e de identificao, e requer computadores mais
rpidos com maior capacidade de memria e capacidade de sensoriamento mais
desenvolvida.

Segundo Rosrio (2005), os robs industriais apresentam dois tipos de aplicaes a
manipulao de materiais diversos e a fabricao.
Nos dois casos o rob industrial modifica o ambiente, por mudar as peas de lugar ou
por criar um novo ambiente atravs da fabricao.

2.4 Aspectos Construtivos de Manipuladores.

Com respeito estrutura, um rob um sistema mecnico, de geometria variada,
compostos por corpos rgidos articulados entre si, destinado a articular e posicionar/orientar a
ferramenta terminal, que, dotado de garra mecnica ou ferramenta especializada fica em
contato direto com o processo. A mobilidade do manipulador resultado de uma srie de
movimentos elementares, independentes entre si, denominados graus de liberdade do rob
(Armada, 1995).

25
a) Juntas Robticas.

O brao manipulador do rob capaz de se movimentar para vrias direes por causa
das unies ou juntas, que tambm podem ser chamadas de eixos. O movimento da junta de
um rob pode ser linear ou rotacional.
A quantidade de juntas determina o grau de liberdade de um rob.

As juntas robticas podem ser:
- Deslizantes: Permitem o movimento linear entre dois Vnculos. O vinculo interno
desliza pelo vinculo externo e gera o movimento linear.

Figura 2.2- Junta Deslizante, modificada.
Fonte: Adaptada de MATHWORKS (2011).

- Rotativas: A conexo permite movimentos de rotao entre dois vnculos unidos por
um eixo comum. Este tipo de junta usado, por exemplo, em tesouras e alicates.

26

Figura 2.3- Junta Rotativa
Fonte: Adaptada de MATHWORKS (2011).
- bola-e-encaixe: Tipo de conexo que se comporta como trs juntas de rotao
trabalhando separadamente, em que os eixos de movimento se cruzam em um ponto.

Figura 2.4- Junta bola-e-encaixe (MATHWORKS, 2011)

b) Graus de liberdade.

27
Geralmente o nmero de articulaes de um brao robtico est relacionado com o
numero de graus de liberdade.
Uma articulao tem um grau de liberdade quando seu movimento ocorre em torno de
um eixo, se o movimento de uma articulao ocorre em mais de um eixo, ento esta
articulao tem dois graus de liberdade. A , mostra um rob manipulador com 5 graus de
liberdade.

Figura 2.5- Rob com 4 graus de liberdade (ROBOTSHOP, 2011) .

28

c) Geometria do rob.

Os diferentes graus de liberdade de um rob, podem ser encontrados em muitas
combinaes de configuraes rotacionais e lineares de acordo com a aplicao. Estas
combinaes so chamadas de geometria do Rob.
Segundo o tipo de junta, existem cinco classes principais de manipuladores de
rotao ou revoluo (R), e de translao ou prismtica (P) o que permite diferentes
possibilidades de posicionamento no volume de trabalho.
As cinco classes ou geometrias principais de um rob, chamadas de sistemas
geomtricos coordenados, que descrevem os tipos de movimento que o rob executa so
cartesiana, cilndrica, esfrica (ou polar), de devoluo (ou articulado) e SCARA (Selective
Compilance Articulated Robot for Assembly).
H um cdigo usado para essas classificaes, que consiste em uma seqncia de trs
letras, representando os tipos de juntas (R= revoluo e P= deslizante, do ingls prismatic)na
ordem em que ocorrem, comeando da junta mais prxima at a base.

d) Rob de Coordenadas Cartesianas.

Um rob de coordenadas cartesianas, ou rob cartesiano Figura 2.6 tem a
possibilidade de se movimentar em linha reta, em movimentos horizontais ou verticais. As
coordenadas cartesianas especificam um ponto do espao em funo das coordenadas x, y e z.
Esta configurao tem 3 articulaes deslizantes e so codificados como PPP.
29

Figura 2.6- Rob de cartesiano.

e) Rob de Coordenadas Cilindricas
Os robs de coordenadas cilndricas combinam movimentos lineares com movimentos
rotacionais, descrevendo um movimento final em torno de um envelope cilndrico.
Normalmente possuem movimentos rotacionais na cintura e movimentos lineares nos
outros eixos. Essa configurao codificada como RPP, possui uma junta de revoluo e duas
juntas deslizantes, representado na Figura 2.7 .
30

Figura 2.7-Rob de coordenadas cilndricas.

A rea de trabalho destes robs maior que a dos robs cartesianos, mas possuem uma
menor rigidez mecnica. O controle do rob de coordenadas cilndricas mais complexo
devido a diferentes momentos de inrcia para vrios pontos na rea de trabalho e tambm pela
rotao da junta da base.

f) Rob de coordenadas polares (Esfricas).
O rob de coordenadas esfericas possui dois movimentos rotacionais, na cintura e no
ombro e um terceiro movimento linear, Figura 2.8. Os movimentos dos eixos descrevem um
envelope esfrico, neste rob codificado como RRP, que possui duas juntas de revoluo e
uma deslizante.

31

Figura 2.8- Rob de coordenadas polares ou esfricas.
A rea de trabalho do rob de coordenadas polares maior que a do rob de
coordenadas cilndricas, porm seu controle ainda mais complexo por causa dos
movimentos de rotao de suas jutas.

g) Rob de coordenadas de revoluo (Articulado).
Os movimentos e as juntas de um brao articulado so muito parecidos com os de um
brao humano. Como se pode ver na Figura 2.9, o rob Articulado possui trs juntas de
revoluo por isso codificado como RRR.
Sua rigidez mecnica baixa, mas sua rea de trabalho maior que do que a de todas
as outras configuraes.
Pelo fato de possuir trs juntas de revoluo e possuir vrios momentos de inrcia e
de carga para posies diferentes, seu controle muito complexo.

32

Figura 2.9- Rob de coordenadas de revoluo ou articulado.
h) Rob SCARA
A configurao SCARA recente como se pode ver na Figura 2.10,
utilizada para tarefas de montagem devido ao movimento linear vertical do terceiro eixo,
caracterizada por possuir duas juntas de revoluo e uma junta deslizante codificada como
RRP.
33

Figura 2.10- Rob SCARA.
Mesmo tendo os tipos de juntas de sua configurao iguais aos do rob de
coordenadas polares, o rob SCARA tem aplicaes diferentes e sua aparncia tambm
diferente.

34
i) Avaliao quanto capacidade de realizao de tarefas.

O simples estudo atravs de uma anlise matemtica bsica possibilita saber a
capacidade dos robs como se pode observar na tabela (.....)
Atravs da avaliao dos tipos de articulao, e da configurao do rob possvel
obter dados importantes, como a rea de trabalho do rob, a sua rigidez mecnica e a
complexidade do controle. Conseqentemente se obtm a aplicao adequada a cada
configurao estudada (ROSRIO, 2005).

Inserir tabela de reas de trabalho

O controle das articulaes de um rob possibilita o posicionamento de um atuador em
qualquer ponto na sua rea de atuao, porm isso no o bastante, pois preciso controlar a
orientao do atuador no espao.
Esta tarefa pode ser executada adicionando articulaes ao pulso do brao,
obtendo assim maior grau de liberdade e possibilitando ento, como mostrado na
Figura 2.11 a execuo dos seguintes movimentos:
- Roll (R): Movimento de rotao no sentido horrio e anti-horrio;
- Pitch(P): Movimento para cima e para baixo;
- Yaw(Y): Movimento para esquerda e para direita;
35

Figura 2.11- Definio dos ngulos de orientao RPY (ACME WORLDWIDE, 2011).
2.5 Sensores.
Um sensor pode ser definido como um transdutor que altera a sua caracterstica fsica
interna devido a um fenmeno fsico externo presena ou no de luza, som, gs, campo
eltrico, campo magntico entre muitos outros fenmenos (ROSRIO, 2005);
Ainda segundo (ROSRIO, 2005), os sensores so usados em diversas reas como,
por exemplo:
- Automao industrial: Identificao de peas, medio, verificao de posio etc;
- Automao de escritrios e bancria: Leitura de cdigo de barra, tarja magntica e
identificao de impresso digital;
- Automao veicular: Sensores de composio de gases do escapamento, sensores de
temperatura, e sensores de velocidade;
- Automao residencial: Sistemas de alarmes, sensores para controle de temperatura e
ambiente, sensores de controle de luminosidade, sensores de deteco de vazamento
de gs, sensores de presena para o acendimento automtico de lmpadas etc;

36
O comportamento de um sensor muda sob a ao de uma grandeza fsica, podendo
fornecer direta ou indiretamente uma sinal que mostra essa grandeza e convertendo essa
quantidade fsica em um sinal eltrico. Na operao direta, o sensor fornece o sinal de uma
grandeza fsica atravs da mesma forma de energia, neste caso ele chamado de transdutor. O
sensor de operao indireta altera as suas propriedades, como resistncia, capacitncia, ou
indutncia sob a ao de uma grandeza, de forma mais ou menos proporcional.

2.5.a.1 Variveis de medida
Segundo (ROSRIO, 2005), os sinais so informaes que representam valores ou
variaes de uma grandeza fsica. Um sinal, classificado em funo de nossas necessidades,
pode ser:
- Analgico: Aquele que assume determinado valor compreendido dentro de uma
escala; entre os exemplos podemos citar o valor de presso indicado em um
manmetro, o valor de tenso indicado em um voltmetro e o valor de temperatura
indicado em um termmetro;
- Digital: Aquele que pode assumir um nmero finito de valores em determinada
escala; entre os exemplos podemos citar um relgio digital e um contador;
- Binrio: o sinal que pode assumir somente dois valores na escala, 0 ou 1;

Para controle de processos discretos, os sensores podem ser usados para controlar
variveis lgicas ou booleanas (sinais binrios). Os sensores mais empregados nesse caso so
os de proximidade, geralmente usados para detectar a presena de objetos. Podendo ser
mecnicos, pticos, indutivos e capacitivos.
Para controlar processos contnuos, existem diferentes tipos de sensores capazes de
medir as principais variveis de controle. Essas variveis podem se classificados como
medidas de deslocamento, velocidade, presso, vazo e temperatura (sinais analgicos ou
binrios).

37
2.5.a.2 Caractersticas

As principais caractersticas de um sensor so:
- Linearidade: a proporcionalidade entre a grandeza fsica e o sinal gerado; quanto
maior a linearidade do sensor mais fiel sua resposta ao estmulo;
- Faixa de atuao: faixa de valores da grandeza que o sensor pode atuar sem que
ocorra dano a ele ou cause impreciso na leitura.
A seguir veremos algumas expresses usadas na indstria na especificao de sensores:
- Acurcia: razo entre o valor real e o valor gerado pelo sensor;
- Resoluo: grandeza referente ao grau de preciso de leitura de um sensor;
- Repetibilidade: variao dos valores obtidos quando uma mesma quantidade medida
vrias vezes;
- Range: limites de leitura, superior e inferior da varivel a ser lida pelo sensor

2.5.a.3 Classe de proteo

A especificao de um sensor industrial em processos automatizados deve ser baseada no
grau e na classe de proteo estabelecida em normas de proteo internacional.
Esses dados so indicados por duas letras IP (Internacional Protection), seguidas de dois
dgitos que significam respectivamente o grau e a classe de proteo, Tabela 2.2 e Tabela 2.2.

38
Tabela 2.1- Norma Internacional de utilizao de sensores segundo o grau de proteo
Fonte: adaptada de ROSRIO (2005, p.58)
Primeiro dgito Grau de proteo
0 Proteo no especificada.
1 Proteo contra a penetrao de corpos slidos com dimetro maior que 50 mm.
Sem proteo contra o acesso intencional, como o de uma mo, mas proteo
contra o contato de um objeto de rea grande.
Proteo contra o contato de um dedo ou objeto similar.
3 Proteo contra a penetrao de corpos slidos com dimetro maior que 2,5 mm.
Proteo contra ferramentas e fios com dimetro maior que 2,5 mm.
Proteo contra ferramentas e fios com dimetro maior que 1 mm.
5 Proteo contra depsitos prejudiciais de p. No h preveno total contra a
penetrao de p, mas ele no consegue entrar em quantidade suficiente para
impedir a operao.
Proteo completa contra contato.
6 Proteo contra a penetrao de p. Proteo completa contra contato.

39

Tabela 2.2- Norma Internacional de utilizao de sensores segundo a classe de proteo
Fonte: adaptada de ROSRIO (2005, p.59)
Segundo dgito Classe de proteo
0 Proteo no especificada.
1 Proteo contra gua gotejando verticalmente. Queda de gua no deve causar
efeitos nocivos.

2 Proteo contra gua gotejando verticalmente. Queda de gua com o equipamento
em um ngulo de inclinao de at 150 graus da sua posio normal no deve
causar efeitos nocivos
3 Proteo contra gua gotejando em um ngulo de at 60 graus da vertical.
Spray de gua no deve causar efeitos nocivos.

4 Proteo contra esguicho de gua vindo de qualquer direo.
Esguicho de gua no deve causar efeitos nocivos.
5 Proteo contra jatos de gua vindos de qualquer direo.
Jatos de gua no devem causar efeitos nocivos.
6 Proteo contra fortes jatos de gua. A gua no deve penetrar em quantidades
nocivas.
7 Proteo contra gua quando o equipamento esta imerso em gua sob determinadas
condies de presso e temperatura. A gua no deve penetrar em quantidades
nocivas.
8 O equipamento adequado para submerso permanente sob as condies descritas
fabricante.

40

b) Sensores na Robtica.
Os sensores so usados para se obter informaes relativas ao rob no seu ciclo de
trabalho, tambm so usados para fornecer informaes relativas ao ambiente de trabalho
possibilitando a execuo de tarefas estabelecidas e tambm de modificar essas tarefas.
Os sensores podem ser classificados em:
- Internos ou Proprioceptivos: fornecem informaes sobre a estrutura do rob, so
sensores que informam a velocidade de deslocamento e o posicionamento de suas
juntas, as foras atuantes na sua estrutura mecnica, e a inclinao da estrutura do
rob. Os sensores proprioceptivos servem para garantir que o rob funcione com
preciso, segundo os comandos recebidos do controlador, enviando medies em
determinados espaos de tempo ao controlador, que ir processar as informaes e
enviar um novo sinal de controle.
- Externos ou Heteroceptivos: fornecem informaes relacionadas ao ambiente em que
o rob est trabalhando, so sensores de tato, usados para sentir peas ou pessoas,
sensores de viso, entre muitos outros.
c) Sensores para medida de posio e velocidade.
Como sensores de posio, existem os transdutores, que fornecem um sinal eltrico
proporcional ao deslocamento linear ou rotativo em relao a uma posio de referncia, so
usados como sensores proprioceptivos, e os mais comuns so:

2.5.c.1 Potencimetros de preciso.
um sensor analgico que trabalha como um divisor de tenso, este tipo de
potencimetro difere do potencimetro comum, por ter uma faixa de variao de resistncia
maior, conseqentemente possui uma variao angular de muitas voltas. Trata-se de um
dispositivo que transforma uma varivel mecnica rotacional ou linear, em uma tenso
41
eltrica. Os potencimetros de preciso so muito usados em malhas de controle de motores
eltricos na deteco de erros de posio e de velocidade. Esse tipo de potencimetro pode ser
rotativo, Figura 2.12 ou linear Figura 2.13.

Figura 2.12- Potencimetro rotativo (FERNSTEUERGERTE, 2008).

42

Figura 2.13- Potencimetro linear (FERNSTEUERGERTE, 2008).

A Figura 2.14 mostra os tipos de potencimetros, a) rotativo e b) linear.
O principio de funcionamento desses dispositivos semelhante, consiste em um
contato que de acordo com o deslocamento angular (potencimetro rotativo) ou linear
(potencimetro linear) varia a sua resistncia eltrica. Ainda observando a Figura 2.14, se o
contato for deslocado em um sentido, o valor da resistncia ir aumentar at atingir a
resistncia mxima, e consequentemente Vout (tenso de sada) ser igual Vin (tenso de
entrada). Se o contato for deslocado no outro sentido, a resistncia ir diminuir at zero, e
consequentemente a tenso Vout ser zero.
43

Figura 2.14- Princpio de funcionamento de potencimetros (FARQS, 2011)
Fonte: Adaptada de FARQS (2011).

Os principais tipos de potencimetros so:
- Wirewound (rolo de arame): Composto por um contato que desliza ao longo de
um rolo de arame de nicromo. Sua vantagem o baixo custo, e como
desvantagem, possveis falhas de leitura podem ocorrer, alem de possuir uma
grande sensibilidade a variaes de temperatura.
- Cermet (cermica condutiva): Composto por um contato que desliza ao longo
de uma trilha de cermica condutiva.
44
- Filme de plstico Alta resoluo, longa vida e mais estabilidade temperatura.
As principais caractersticas de um potencimetro so:
- Fornece sinal analgico para controle;
- Fornece uma informao de posio absoluta;
- Baixo custo;
- Podem apresentar variao de temperatura;
- No podem ser usados em ambientes com umidade ou poeira;

Como aplicao tpica, podemos citar os manipuladores robticos para intervenes
submarinas (sistema mestre-escravo), em que se utilizam os potencimetros para comparar
sinais ou nveis de tenso como se v na Figura 2.15, onde ocorre a comparao de uma
referncia angular de entrada r(t) com o valor angular medido com o sensor c(t) e obtendo o
valor do erro e(t). K a sensibilidade do sensor, se rotativo V/rad, se linear V/m.
O valor do erro e(t) obtido na eq. abaixo:

() () () (2.1)

45

Figura 2.15- Comparador de erro.
Fonte: Adaptada de ROSRIO (2005, p.76)
2.5.c.2 Encoders pticos.
So sensores geralmente usados para fornecer realimentao de posio em
atuadores.
So compostos por discos de vidro ou de plstico que giram entre uma fonte de luz,
um LED, e um par de fotodetectores. O disco codificado com setores alternados, de
transparncia e opacidade, gerando pulsos de luz ou de escurido de acordo com a posio do
disco ao rotacionar. Os encoders podem ser classificados como incrementais e absolutos.

2.5.c.2.a Encoder incremental.

Os sinais de sada de um encoder incremental so constitudos por um trem de pulsos
mostrado na Figura 2.16, gerados atravs de dois sensores defasados de 90 instalados no
disco ptico que recebem sinal luminoso dos LEDs, o que permite o aumento da resoluo e a
determinao da direo.
Ao mesmo tempo o outro sensor detecta uma marca no disco ptico, possibilitando
assim a obteno de um pulso de indexao, usado para executar a inicializao do sistema.

46

Figura 2.16 Sinal de sada de um encoder incremental (AUTOMATED MOTION
SYSTEMS , 2011).

Atravs do tratamento do sinal obtido (tratamento lgico por meio de circuitos
dedicados para se obter o sentido e a contagem da rotao), podem ser obtidas a posio
absoluta e/ou a velocidade de rotao do sistema de acionamento.
Os encoders incrementais podem ser encontrados na forma de sensores de rotao ou
de rguas lineares. Como em aplicaes industriais extremamente importante que haja a
preciso da informao de posicionamento, os encoders incrementais devem possuir algumas
caractersticas bsicas:
- Disco ptico com numero de incrementos superior a 10.000 pontos;
- Malha para controle digital;
- Compacidade e imunidade a rudos;
O processamento dos sinais adquiridos atravs do encoder ptico incremental requer a
implementao de um circuito eletrnico digital de tratamento (circuito quadrador e contador)
e monitoramento do sinal de indexao, disponvel no mercado muitas vezes com algoritmos
de controle programveis externamente.
47
2.5.c.2.b Encoder Absoluto.
Os encoders absolutos possuem um nico sistema de codificao associado a cada
posio angular. A maior vantagem sobre o encoder incremental a ausncia da necessidade
de inicializao de posio. Os encoders absolutos so muito mais complexos e
conseqentemente muito mais caros do que os encoder incrementais, porm se a alimentao
de um encoder absoluto for removida, ao energiz-lo, a posio exata ainda ser mostrada, j
o encoder incremental perder sua posio. A Figura 2.18, mostra o disco de um encoder
absoluto com cdigo de sada binrio, em que cada posio tem um cdigo fixo.
Os encoders absolutos podem ser encontrados com sada por cdigo binrio ou sada
por cdigo gray. O problema do cdigo binrio que h momentos em que vrios canais de
sada mudam seu estado em um mesmo instante, se ocorrer certo atraso de leitura de um dos
canais, pode acontecer um erro de leitura.
Usando o cdigo gray, esse problema resolvido, pois nesse caso no h instante em
que ocorre a mudana de estado de vrias sadas de uma vez, essa comparao feita na
figura Figura 2.17.

Figura 2.17- Comparao de sada cdigo binrio por cdigo gray (AUTOMATED MOTION
SYSTEMS , 2011).
48

Figura 2.18- Sinal de sada de um encoder absoluto (AUTOMATED MOTION SYSTEMS , 2011).

2.5.c.3 Sensor de deslocamento linear (LVDT)
Existe uma grande variedade de sensores que trabalham com relutncia varivel.
Os mais comuns so os transformadores lineares, transformadores rotativos,
potencimetros indutivos e transdutores conhecidos como microsyns, usados, sobretudo em
giroscpios de avies e navios, bem como em acelermetros e transdutores, em especial os
transdutores de presso.
O LVDT (Linear Variable Differencial Transformer) um transformador linear
diferencial varivel, usado para medida de deslocamento linear. Ele produz uma sada eltrica
proporcional ao deslocamento linear de um ncleo.
O funcionamento do LVDT baseado em trs bobinas e um ncleo cilndrico de
material ferromagntico de alta permeabilidade. Ele fornece como sinal de sada um sinal
linear que proporcional ao deslocamento do ncleo. O ncleo fixado ou fica em contato
com o que se deseja medir, e a sua movimentao em relao s bobinas o que permite a
medio. A bobina central chamada de primria, a demais so chamadas secundrias. Para
que haja medio, uma corrente alternada aplicada na bobina primaria, fazendo com que
49
uma tenso seja induzida em cada bobina secundria proporcionalmente indutncia mtua
com a bobina primria.
Conforme o ncleo se movimenta a indutncia mtua muda, fazendo com que as
tenses em cada bobina secundria mudem tambm. As bobinas secundrias so conectadas
em srie reversa, desse modo a tenso de sada ser a diferena entres as tenses das bobinas
secundarias.
Se o ncleo for posicionado na posio central entre as duas bobinas secundarias,
tenses de mesma amplitude, porm opostas sero induzidas nas bobinas, fazendo com que a
tenso de sida seja igual a zero. A Figura 2.19 mostra o diagrama esquemtico e o sinal de
sada pela posio do ncleo, de um LVDT.

Figura 2.19- Diagrama esquemtico e sinal de sada de um LVDT (SENSORLAND, 2009).

Se o ncleo for movimentado para um lado, a tenso na bobina secundaria mais
prxima aumenta em fase com a tenso do primrio e a tenso na outra bobina secundaria
diminui. Se o ncleo for deslocado para o lado oposto, a tenso na bobina que antes estava
mais baixa, agora ir aumentar, porm sua fase ser oposta fase do primrio. Portanto
atravs da fase do sinal de sada, possvel saber o sentido de deslocamento.

50
2.5.c.4 Transformadores rotativos.

Obedecem ao mesmo princpio dos transformadores lineares e com caractersticas
semelhantes, mas nesse caso a varivel de entrada um deslocamento angular.
Eles so muito usados em sistemas que necessitam medir pequenos deslocamentos
angulares, como lemes de direo em navios e avies, e em vlvulas hidrulicas. No geral eles
so aplicados para medir pequenos deslocamentos em eixos, que possuem a rotao limitada.
A maior vantagem dos transformadores rotativos em relao aos potencimetros de
preciso a ausncia de atrito e de rudo eltrico provocado pelo cursor do potencimetro.

2.5.c.5 Microsyns
Segundo (ROSRIO, 2005), os Microsyns so transformadores diferenciais rotativos
de preciso que operam obedecendo ao mesmo princpio dos transformadores rotativos.

2.5.c.6 Tacmetro.
Segundo (ROSRIO, 2005), os tacmetros ou tacogeradores, so dispositivos que
convertem a rotao mecnica de um eixo em tenso eltrica. Consistem em um gerador com
tenso de sada proporcional velocidade angular de entrada, a figura .
Podem ser usados como detectores de erros, pela comparao da tenso de sada com
uma tenso de referncia.

51

Figura 2.20-Tenso de sada pela velocidade de um tacogerador de 10V~ x 1000 RPM (MGN,
2011)
Geralmente o tacmetro usado como elemento de controle e/ou medida de
velocidade angular, como diferenciador ou integrador, e como um estabilizador de posio,
em uma realimentao chamada de tacomtrica.
d) Sensores de fora e presso, e deformao.
2.5.d.1 Pontes Extensomtricas (Strain Gauges).
O strain gauge um transdutor, que converte tenso ou toro em valores de
resistncia eltrica dados em ohm.
A variao da resistncia eltrica ocorre quando h variao no seu comprimento,
provocando aumento ou diminuio da sua rea, ocorrendo a variao na estrutura metlica
do componente, conseqentemente ocorre uma variao proporcional em sua resistncia
eltrica. Portanto o strain gauge usado para medir microdeformaes em materiais slidos
em geral, como plsticos, vidros, cermicas e concretos.
O strain gauge usado na industria, para construo de sensores capazes de medir
indiretamente grandezas como fora, torque, vibrao, distoro e presso.
A Figura 2.21 mostra uma clula de carga com strain gauges para medir fora e
presso.

52
2.5.d.2 Sensores de fora e presso
Normalmente a medida de grandezas como fora e presso feita de modo indireto, a
partir do desenvolvimento de mecanismos para medida de deflexo de uma superfcie, como:
- Arranjo para a utilizao de LVDT;
- Uso de strain gauge fixado uma superfcie metlica, mudando sua resistncia
quando ocorre deformao.
- Uso de materiais piesoeltricos, que quando submetidos deformao geram
variao de corrente.

A Figura 2.21 mostra uma clula de carga que atravs de strain gauges ligados em
ponte, transforma o peso ou carga aplicada em sinal eltrico.

Figura 2.21- Clula de carga com strain gauge (ISHIDA, 2011).

e) Sensores de proximidade.
Os sensores de proximidade so muito usados para detectar a presena ou a ausncia
de objetos, geralmente esses sensores so do tipo discreto (ON/OFF).
53
2.5.e.1 Sensores ultra-snicos.
O sensor ultra-snico funciona atravs da emisso de som em alta freqncia,
inaudvel ao ser humano. O sinal se propaga no meio at que encontre um obstculo refletindo
as ondas sonoras enviadas, esse eco recebido atravs do sensor. O tempo gasto entre a
emisso e a recepo do sinal proporcional distncia do obstculo, atravz desse tempo
calculada a distncia entre o obstculo e o sensor.
Os sensores ultra-snicos possuem as seguintes caractersticas:
- Muito usados como sensores de proximidade;
- Usam Pulsos sonoros no sensoriamento;
- Medem a amplitude e o tempo de deslocamento do pulso sonoro do obstculo ao
receptor em determinado meio;
- Trabalha com freqncia entre 40Khz e 2Khz, podendo fornecer uma grande faixa
de informaes;
- Em ambientes com altos ndices de rudo, eles podem apresentar problemas, por
outro lado podem trabalhar em ambientes impregnados de umidade e p.

Os sensores ultra-snicos so capazes de detectar qualquer tipo de objeto, exceto os
objetos constitudos de materiais que absorvem o som.
A Figura 2.22 mostra o sinal de sada gerado por um sensor ultra-snico pela medida
da distncia.

Figura 2.22- Sinal de sada de um sensor ultra-snico (NEW FACILITY, 2011).
54
2.5.e.2 Chaves de fim de curso.
As chaves de fim de curso so dispositivos discretos usados para detectar o fim de
curso de uma junta robtica, ou fim de curso em sistemas automatizados.
O funcionamento muito simples, trata-se de uma chave eletro-mecnica que quando
acionada, muda o estado do seu contato, que pode ser normalmente abertos (NO), ir fechar
ao ser acionado, ou normalmente fechados (NF) ir abrir ao ser acionado.

Figura 2.23- Chave de fim de curso (METALTEX, 2011).

f) Sensores pticos.
Segundo (THOMAZINI & URBANO, 2007) os sensores pticos so componentes
utilizados para deteco de qualquer material sem que haja contato entre eles.
Seu princpio de funcionamento baseado na existncia de um emissor e de um
receptor de luz. A luz emitida deve ter intensidade suficiente para que o receptor mantenha a
sada comutada. Para evitar efeitos causados por outras fontes luminosas, o emissor emite luz
pulsada, em uma determinada freqncia, e o receptor s considera o sinal de luz na
freqncia estabelecida pelo emissor para comutar.
55

Figura 2.24- Os Tipos de sensores pticos (SABER ELETRNICA ONLINE , 2010).

2.5.f.1 Sensor ptico por retrorreflexo.
Nesse tipo de sensor, o emissor e o receptor se encontram no mesmo corpo. A luz
emitida Refletida ao receptor por intermdio de um refletor.
Se o objeto passar entre o sensor e o refletor, e evitar que a quantidade necessria de
luz seja refletida ao receptor, o sensor no receber luz suficiente e ir comutar sua sada.
2.5.f.2 Sensor ptico por transmisso.
O sensor ptico de deteco por barreira de luz, ou transmissivo possui o emissor e o
receptor em corpos separados. Seu funcionamento simples, o emissor emite a luz e fica
alinhado com o receptor, formando uma barreira de luz que se for interrompida detecta
presena de uma pea.

56
2.5.f.3 Sensor ptico por reflexo difusa.
Ainda segundo (THOMAZINI e URBANO, 2007), esse tipo de sensor ptico emite
luz pelo emissor de luz, e usa a pea a ser detectada como um refletor. Quando a pea recebe
a luz emitida, ela reflete essa luz ao receptor, acionando o sensor.

2.5.f.4 Sensor infravermelho ativo.
Esse tipo de sensor tem o mesmo funcionamento dos sensores pticos do tipo barreira,
porm, funcionam com luz infravermelha.
So mais usados em alarmes, proteo perimetral, iluminao automtica, portas de
garagem e outras aplicaes residenciais.

2.5.f.5 Sensor infravermelho passivo.
Trata-se de um receptor infravermelho que detecta calor a uma distncia de 15 a 25m.
O elemento sensitivo desse tipo de sensor o pirotrmico (termopilha) integrado.

2.5.f.6 Sensores de medida da varivel presso.
Os sensores de presso so dispositivos que medem a varivel presso indiretamente
por meio de:
- Um tubo de Pitot;
- Deformao de uma membrana fixa;
- Medida de deformao, usando mtodos semelhantes ao da medida de fora;
- Mola (manmetro);
- Distoro do cristal piezo;
- Extensmetro (strain gauge)

2.5.f.7 Sensor de temperatura (Termopar).
Segundo (ROSRIO, 2005) em 1821, Thomas Johan Seebeck descobriu o fenmeno
da termoeletricidade, ao constatar que se um circuito formado por dois condutores metlicos
diferentes e uma das junes desses condutores estiver mais quente que a juno do outro,
uma corrente contnua ir circular pelo circuito, esse fenmeno denominado corrente
57
termoeltrica. A juno de menor temperatura chamada de juno fria ou de referncia, e a
juno de maior temperatura chamada de juno quente ou de medio. A fem (fora
eletromotriz), causada pela diferena de temperatura entre as duas junes, chamada de fem
trmica.
O dispositivo que produz essa fem chamado de termopar ou transdutor termo
eltrico.
Na implementao de um circuito para leitura de temperatura usando um termopar, a
tenso medida em um voltmetro (ordem de mV) proporcional diferena de temperatura
entre a juno quente e a juno fria.
Como a juno fria est temperatura ambiente, para se obter o valor absoluto da
temperatura, o valor da temperatura detectada no voltmetro deve ser adicionado ao valor da
temperatura ambiente. Essa soma feita automaticamente atravs de circuitos nos sensores,
esses circuitos utilizam termoresistncias (resistncias que variam com a temperatura) para
efetuar a medio da temperatura ambiente, somando essa medio medio do termopar.
Existem muitos tipos de termopar, para diversas faixas de temperatura. Um exemplo
de aplicao na Indstria para os termopares a medio da temperatura em fornos
industriais.
g) Viso Robtica.
2.5.g.1 CCD (Charge Couple Devices).
Os dispositivos de acoplamento de carga ou CCD tem papel importante como sensor
de imagem. Os portadores minoritrios so dispostos em uma estrutura de semicondutores de
oxido metlico (MOS) e armazenados num potencial localizado numa juno Si-SiO2.
Aplicando as voltagens apropriadas aos eletrodos de metal, possvel variar o
potencial no semicondutor de tal modo que as cargas so trocadas de uma clula para a
prxima. Um CCD assim um notvel registrador de deslocamento analgico que consiste
numa fila de capacitores MOS.
Sua caracterstica principal o armazenamento e transporte executado por elementos
separados sem uma camada de depleo. Num sensor de imagem CCD, os portadores
minoritrios so gerados pela luz absorvida durante o perodo de integrao e avanados
durante cada pulsao de estagio de leitura at que eles apaream como um sinal de imagem
ao diodo de produo na forma de pulsao atual (THOMAZINI & URBANO, 2007).
58
Se forem aplicadas trs voltagens (diferentes) aos contatos metlicos dispostos de
acordo a Figura 2.25, ento a carga transportada direita.

Figura 2.25- Estrutura de um CCD (THOMAZINI & URBANO, 2007).
Esse tipo de CCD conhecido com Buried Channel Charge-coupled Device (BCCD).
Os CCDs podem operar em uma configurao de 3 fases ( trs eletrodos com
voltagens diferentes) U1,U2,U3 ainda na Figura 2.25, ou na configurao 2 fases. Embora a
segunda seja mais simples, requer uma assimetria embutida dos potenciais. A gerao de luz
possvel pelos portadores.
A produo eltrica simplesmente consiste na juno pn bloqueada que converte os
pacotes de carga em pulsaes. No caso de CCD linear, um conversor paralelo consecutivo
analgico com integrao cronometrada de sada ptica.

Figura 2.26- Procedimento de leitura de sada de um CCD linear (THOMAZINI &
URBANO, 2007).
59

Uma matriz do CCD (configurao de superfcie) lida diretamente ou por uma
memria separada do CCD. Inicialmente a imagem armazenada transferida ao registro de
sada horizontal por pulsao A. O registro de sada apurado mais rapidamente usando o
pulso B e supre exatamente uma linha de imagem antes da prxima linha horizontal
armazenada representada pelo pulso A, conforme indica as Figura 2.26 e Figura 2.27- Leitura
direta linha por linha por uma registrador de sada CCD.

Figura 2.27- Leitura direta linha por linha por uma registrador de sada CCD.
Fonte: Adaptada de MALVINO e J. BATES (2007).

2.5.g.2 CMOS (Complementary Metal Oxide Semicondutor)
Segundo (THOMAZINI & URBANO, 2007), os sensores de imagem CMOS detectam
luz da mesma maneira que os sensores CCD, mas no ponto de vista da deteco, esto mais
60
avanados que os CCD. Esse tipo de sensor de imagem permite a integrao de todo o circuito
de controle e no mesmo chip. Seu custo menor devido ao seu processo de fabricao.

2.6 Acionamento e controle de Robs.
Segundo (ROSRIO, 2005), acionamento dos eixos de um rob feito atravs de
atuadores, que convertem algum tipo de energia em movimento mecnico. Os trs tipos de
energia mais comuns para se acionar os atuadores de um rob so a pneumtica, a eltrica e a
hidrulica.
Para atuar sobre cargas pesadas recomendo o uso de atuadores hidrulicos, pois
possuem grande torque e uma alta velocidade de resposta, por outro lado o custo desses
atuadores alto pelo fato de serem necessrios equipamentos perifricos como bombas,
necessitando de manuteno freqente, alm de gerar grande rudo.
Os atuadores pneumticos so mais baratos e simples, mas no podem ser controlados
com preciso. Atualmente os motores eltricos, CA ou CC, por serem mais acessveis e
silenciosos, so os mais atrativos para ser empregados em robtica.
Existem dois mtodos para controle dos atuadores de robs: servocontrolado ou no
servocontrolado.
Os robs no servocontrolados utilizam chaves de fim de curso para detectar o final do
curso de cada junta, deste modo s possvel saber quando um atuador est no incio ou no
fim do seu movimento. O posicionamento de cada eixo controlado por paradas mecnicas
ajustveis e no pelo controlador. As tarefas executadas por esse tipo de rob so tarefas fixas
ou variveis como pegar objetos e coloc-los em um local determinado (pick and place).
J os robs com atuadores servocontrolados utilizando sensores internos
(proprioceptivos) podem conhecer a posio atual de cada eixo, alm de poder controlar a sua
velocidade. O controlador pode controlar a energia fornecida aos atuadores, com a finalidade
de mover o atuador com uma velocidade varivel e parar em qualquer posio. Esse tipo de
rob pode executar tarefas de ensino e repetio (playback) ou por programao de alto nvel.

a) Tipos de acionamento de um brao robtico.
Ainda segundo (ROSRIO, 2005), vrios tipos de drivers de acionamento de braos
robticos, classificados genericamente:
61
- Pela forma de movimento, como drivers de rotao e de deslizamento;
- Pela forma de acionamento, como drivers eltrico, hidrulico e pneumtico;
- Pela forma de conexo, como drivers direto e indireto;
O sistema de acionamento, por sua vez, pode ser classificado, segundo a forma de
movimento, em:
- Driver de rotao: um motor, que quando conectado sua fonte de energia,
provoca no eixo um movimento de rotao;
- Driver deslizante: consiste em um cilindro hidrulico ou pneumtico. O
movimento linear tambm pode ser produzido por um movimento rotativo
mediante o uso de correias ou hastes empurradas pelo motor, convertendo o
movimento rotativo em movimento linear;

b) Formas de acionamento de um brao robtico.
A classificao do sistema de acionamento ocorre pelo modo como transforma energia
em acionamento eltrico, hidrulico ou pneumtico.

2.6.b.1 Acionamento eltrico.
O acionamento eltrico utiliza motores eltricos que podem ser de corrente alternada,
de corrente contnua ou de passo. Muitos robs tm drivers de motor de corrente contnua
devido ao alto grau de preciso e simplicidade de controle do motor eltrico.
As principais vantagens so:
- Controle preciso;
- Estrutura simples e de fcil manuteno;
- Fonte de energia acessvel;
- Custo relativamente pequeno;

As desvantagens so:
- Impossibilidade de manter um momento constante nas mudanas de velocidade de
rotao;
- Possibilidade de ocorrncia de danos caso hajam cargas pesadas o suficiente para
parar o motor;
62
- A baixa razo entre o peso do motor e sua potncia de sada exige um motor de
grande dimenso no brao;
Figura de acionamento eltrico;
2.6.b.1.a Motor de passo.

Os motores de Passo so dispositivos, que transformam energia eltrica, fornecida em
forma de sinal pulsado, em energia mecnica na forma de movimento rotacional incremental,
ou seja, a cada incremento aplicado em forma de sinal eltrico, h um incremento no
posicionamento do eixo do motor de passo.
Motores de passo so muito usados em aplicaes onde h uso de uma baixa potncia,
como por exemplo, em robs manipuladores, impressoras e mquinas de costura industriais.
O motor de passo possui muitas vantagens:
- Possibilidade de se criar um sistema de posicionamento preciso mesmo para
operaes em malha aberta, desse modo os incrementos executados no motor so
usados para definir a distancia do deslocamento e o sentido de giro, a sua velocidade
depende diretamente da freqncia dos pulsos aplicados no motor.
- Possui uma velocidade constante, desde que o seu controle gere pulsos de freqncia
constante.
- Possui tempos de acelerao e de desacelerao baixos, proporcionando uma resposta
rpida.
- Possui um baixo custo se comparado a outros sistemas de posicionamento, que
possuem sensores de posio angular.

A desvantagem do motor de passo que ele tem limitao de velocidade e de
resoluo, deste modo em algumas aplicaes este tipo de motor no recomendado.
2.6.b.1.a.1 Motor de passo de relutncia chaveado (SRM).
Como esse tipo de motor de passo no usa im permanente em seu rotor, ele gira
livremente, pois no tem conjugado de reteno. O motor de relutncia chaveado
normalmente possui trs enrolamentos conectados como mostrado na Figura 2.28, com um
terminal comum todos os enrolamentos, que normalmente ligado ao positivo da fonte de
alimentao. Os enrolamentos so energizados em seqncia. Com o enrolamento 1
63
alimentado, os dentes do rotor X sero atrados aos seus plos. Se for retirada a alimentao
do enrolamento 1 e for energizado o 2 , o rotor neste caso ir girar 30 no sentido horrio
e os plos Y iro se alinhar com os plos do enrolamento 2.
Energizando os trs enrolamentos em seqncia, o motor gira continuamente.

Figura 2.28- Esquema de ligao e corte transversal- Motor de relutncia chaveado (ALVES,
2008).

possvel encontra SRMs com 4 e 5 enrolamentos, o modo de operao semelhante
ao de trs enrolamentos, e necessrio que seja feita uma seqncia correta de energizao
dos enrolamentos, fazendo o motor girar corretamente.

2.6.b.1.a.2 Motor de Passo de m permanente.

O motor de passo de im permanente possui um rotor formado por ims permanentes,
com uma magnetizao perpendicular rotao do eixo. Nesses motores o deslocamento
tambm ocorre com a energizao dos enrolamentos em seqncia, deste modo o rotor vai
seguindo as mudanas de posio do campo magntico formado pela corrente nos
enrolamentos.

2.6.b.1.a.3 Motor de passo hbrido.
64
Este tipo de motor de passo combina as vantagens do motor de passo de im
permanente e de relutncia chaveado.
O motor de passo hbrido tem tanto os plos do estator quanto os plos do rotor
dentados, como na Figura 2.29.
Este tipo de motor tem um alto conjugado de reteno, com caractersticas dinmicas e
conjugado esttico excelente, possibilitando o uso de altas velocidades de chaveamento.

Figura 2.29- Corte transversal de um motor de passo hbrido (ALVES, 2008)

2.6.b.1.a.4 Tipos de enrolamento para motores de passo.

Existem dois tipos de enrolamentos para motores de passo, o unipolar, que necessita
de uma fonte de alimentao simples e o bipolar que necessita de duas fontes de alimentao
ou apenas uma fonte com polaridade reversvel.
Os dois tipos de enrolamentos so conectados a fonte de corrente contnua e
necessitam de controlador digital para produzir os pulsos em seqncia e executar rotao no
motor. No controle no necessrio o uso de sensores de posicionamento, mesmo que ajudem
na preciso, sendo usados apenas em casos necessrio.

65
2.6.b.1.a.4.1 Motor de passo Unipolar.
O enrolamento de um motor unipolar de im permanente ou hbrido pode possuir 5 ou
6 condutores como na Figura 2.30. Em cada enrolamento existe um tap-central. Os taps so
geralmente alimentados pelo sinal positivo da fonte de tenso e os outros terminais dos
enrolamentos so conectados ao terra, para possibilidade de inverso do sentido do campo
magntico criado por cada enrolamento.
A Figura 2.30 mostra a seo transversal de um motor de passo de im permanente
que se desloca 30 por passo.
O enrolamento 1 se distribui na partes inferior e superior dos plos do estator e o
enrolamento 2 se distribui na esquerda e na direita do s plos do estator. O rotor de im
permanente possui 6 plos, sendo 3 S e 3 N posicionados ao redor da sua circunferncia.
Para que haja uma melhor resoluo e conseqentemente uma preciso maior no
posicionamento, o rotor deve ser constitudo por um nmero maior de plos.

Figura 2.30- Diagrama de ligao e seco transversal de um motor de passo unipolar
(ALVES, 2008).
Os motores de passo de im permanente mais comuns possuem passos de 15 e 7,5 e
os motores de im permanente com boa resoluo possuem passos de 18. J os motores de
passo hbridos geralmente podem ter resolues de 3.6 e 1,8 podendo chegar at 0,72 por
passo.
Na Figura 2.30o deslocamento da corrente do plo 1 para o terminal a, torna o
plo superior do estator um plo N, j o plo inferior se torna um plo S, por isso o rotor
atrado e se alinha na posio mostrada. Se for dezenergizado o enrolamento 1 e for
66
energizado o enrolamento 2, neste caso o rotor se deslocar 30, um passo. Energizando os
dois enrolamentos alternadamente em seqncia, o motor se movimentar continuamente.

2.6.b.1.a.4.2 Motor de passo Bipolar.
Os motores de passo de enrolamento bipolar de im permanente ou hbrido, so
construdos da mesma forma que os de enrolamento unipolar, porm com a ausncia do tap-
central. Apesar da simplicidade deste tipo de enrolamento de motor de passo, seu circuito de
controle para inverter a polaridade dos pares plos, mais complexo.
Na Figura 2.31 mostrado o esquema de como o motor conectado, e a seo
transversal dessa figura igual a da Figura 2.30.

Figura 2.31- Diagrama de ligao e seco transversal de um motor de passo bipolar
(ALVES, 2008).

A fonte de alimentao para este tipo de motor necessita de um circuito de controle
com uma ponte H ara cada enrolamento.
A ponte H permite controlar o sentido da corrente em cada enrolamento
independentemente.

2.6.b.1.a.4.3 Caractersticas de um motor de passo.
As principais caractersticas de um motor de passo so as suas caractersticas
dinmicas, que definem a relao entre o conjugado e velocidade na partida e em movimento,
e as caractersticas estticas, no qual definem a relao do conjugado com o deslocamento
angular do rotor quando o motor est parado ou com o rotor bloqueado.
67
a) Caractersticas Dinmicas.
Segundo (ALVES, 2008), a curva caracterstica do conjugado em funo da
velocidade a caracterstica mais comum para expressar o desempenho de um motor de
passo.
Nela o eixo horizontal mostra a velocidade do motor em pulsos por segundo e o eixo
vertical mostra o conjugado desenvolvido.
A velocidade definida pela taxa de pulsos enviada ao motor por segundo, ou seja, a
freqncia de pulsos. No motor de passo a velocidade em RPM (rotaes por minuto)
proporcional velocidade em pulos por segundo. A velocidade depende tambm do tamanho
do passo do motor.
Existem duas curvas que podem expressar a relao entre o conjugado desenvolvido e
a velocidade do rotor, a curva de partida (pull-in torque) e a curva de operao em movimento
(pull-out torque). As curvas so mostradas na Figura 2.32.
A caracterstica de partida mostra a faixa de valores de conjugado de carga na qual o
motor pode parar ou partir, com uma freqncia fixa, sem perder o sincronismo de seus
passos.
A caracterstica de operao em movimento mostra as caractersticas de conjugado que
o motor pode desenvolver desde a acelerao at o ponto de regime permanente.

68

Figura 2.32- Curvas caractersticas do conjugado em funo da velocidade (ALVES, 2008).

A diferena entre as curvas mostradas na Figura 2.32 o conjugado de perdas por
causa da acelerao da inrcia do rotor. Outros dois pontos importantes na figura so: a
mxima velocidade de operao (fr), quando o atrito e a inrcia so desprezveis, e a mxima
freqncia de partida (fs) so partidas e paradas instantneas, quando o atrito e a inrcia so
desprezveis.

Existe tambm outra caracterstica que tambm pode ser usada para especificao, na
Figura 2.33 a curva mostra relao da freqncia de partida com a inrcia de carga de um
determinado motor de passo.
Por causa da inrcia podem ocorrer atrasos ou avanos na posio do eixo do motor
quando em partida ou em parada.
Essa curva mostra os valores de inrcia permitidos, em funo da freqncia dos
pulsos para que no ocorra a perda de sincronismo.
Mxima freqncia de partida o valor da freqncia de pulsos permissvel antes que
o motor perca seu sincronismo.
69

Figura 2.33- Freqncia de partida em funo da inrcia de carga (ALVES, 2008).

b) Caractersticas Estticas.
O desempenho esttico do motor pode ser obtido atravs da curva caracterstica do
conjugado em funo do deslocamento angular. Esta curva mostra a relao entre o
deslocamento angular do rotor e o conjugado que aplicado ao eixo do motor, quando o
motor energizado com a tenso nominal. A curva mostrada na Figura 2.34 tem um
comportamento senoidal e depende da geometria do estator e do rotor.
Mantido na condio estvel no ponto 1 e aplicando um torque externo no eixo, o
motor ir desenvolver um conjugado T(+) deslocando o motor para a esquerda, tendendo a
voltar para o ponto de equilbrio1 com o eixo parado quando o torque se igualar ao
conjugado desenvolvido.
70
Se um torque adicional for aplicado no eixo, o conjugado ir aumentar atingindo o
ponto 2 at chegar ao ponto mximo 3 que representa o valor de conjugado de rotor
bloqueado Holding Torque (Th). Aps o torque externo exceder o Holding Torque, o rotor se
mover para um ponto de equilbrio instvel (ponto 5) e pontos posteriores gerando um
conjugado no mesmo sentido do torque externo T(-), e ento o rotor se mover para o
prximo ponto de equilbrio estvel (ponto 1) e ir parar.

Figura 2.34- Caractersticas do conjugado em funo do deslocamento angular do rotor
(ALVES, 2008).
Os pontos de equilbrio estveis so onde o motor pra, com os dentes do rotor e do
estator alinhados, quando no h torque externo aplicado no eixo do motor.
Os pontos de equilbrio instvel esto localizados onde a distancia entre os dentes do
rotor e do estator for menos que a distancia de meio passo, sempre que o rotor estiver
posicionado nesses pontos ele se movimentar para direita ou para esquerda, se um pequeno
torque for aplicado. Sem tenso em qualquer enrolamento, o conjugado ser nulo, mas pode
haver um conjugado residual baixo nos motores de relutncia chaveado e significativo nos
motores hbridos e nos de im permanente.

2.6.b.1.a.4.4 Modos de operao.
71
Os controladores para acionamento de motores de passo podem funcionar de trs
maneiras que definem os modos de operao do motor de passo: operao em passo pleno,
meio-passo ou micro-passo.

a) Passo Pleno.
Nesse modo de operao o motor se posiciona em seus pontos de equilbrio estvel. Se
ao atingir uma posio de equilbrio e os sinais do controlador forem removidos, o motor no
se move devido ao seu conjugado de rotor bloqueado. Os motores convencionais, possuem
geralmente rotor com 200 dentes, possibilitando um deslocamento de 200 passos plenos por
rotao do eixo. Conseqentemente, o deslocamento de um passo de 1,8.
Geralmente a operao com passo pleno feita com a energizao dos 2 enrolamentos
do motor ao mesmo tempo, invertendo-se o sentido da corrente em cada um deles
alternadamente.

b) Meio-passo.
Este tipo de operao proporciona uma alta resoluo, o posicionamento ocorre nos
pontos intermedirios dos pontos de equilbrio estvel. Se os sinais do controlador forem
removidos, o motor se mover da posio de meio passo para uma posio de equilbrio
estvel.
Um motor de passo de 200 dentes no rotor operando no modo meio-passo, consegue
obter 400 passos por rotao de seu eixo, portanto cada passo ser igual a 0,9. Esse modo de
operao melhora a resoluo e conseqentemente a preciso do motor.

c) Micro-passo.
O motor de passo no modo de micro-passo quando os posicionamentos ocorrem numa
frao daquele referente operao com passo pleno. Neste caso, se forem removidos os
sinais do controlador, o rotor buscara uma posio de equilbrio estvel. Esse tipo de
deslocamento s pode ser feito se o controlador tiver a possibilidade de gerar pulsos com
72
freqncias muito altas. A frao de deslocamento pode estar entre 1/100 1/50.000 de um
passo pleno. Esse tipo de aplicao usado quando se requer uma resoluo de
posicionamento muito precisa, dentro de uma faixa de velocidade de operao do motor de
passo.

2.6.b.2 Acionamento hidrulico.

O acionamento hidrulico utiliza uma unidade hidrulica composta de um motor de
movimento rotativo e de um cilindro para a realizao de movimentos deslizantes. A unidade
de acionamento hidrulico provoca movimentos em cilindros que comprimem o leo.
O controle feito por vlvulas que regulam a presso do leo nas duas partes do
cilindro e que impulsionam o pisto.
As vantagens so:
- Momento constante e alto sob uma grande faixa de variao de velocidade;
- Operao precisa, menos precisa que a do acionamento eltrico, e mais precisa
que a do acionamento pneumtico, pois o leo no compressvel e seu voluma
no varia com a variao da presso;
- Mantm um momento alto durante um grande perodo de tempo, quando parado;

Como desvantagens destacam-se os seguintes pontos:
- A fonte de energia cara;
- Manuteno cara e constante;
- As vlvulas de preciso so caras;
- possvel que ocorra vazamento de leo;

Figura acionamento hidrulico
73

2.6.b.3 Acionamento pneumtico.
O funcionamento do acionamento pneumtico muito parecido com o hidrulico, ele
composto por: motores pneumticos de movimento rotativo e cilindros pneumticos de
movimento deslizante.
O acionamento pneumtico apresenta bastante preciso em movimento de parada,
usado em sistemas automticos simples, mas muito pouco usado em robs pela sua alta
compressibilidade, o que reduz a preciso do controle. muito usado nos movimento de
preenso, tanto para abrir quanto para fechar garras.
Suas vantagens so:
- Possibilidade de operar em velocidades extremamente altas;
- Custo relativamente baixo;
- Manuteno fcil;
- possvel manter um momento constante em uma grande faixa de velocidade;
- possvel manter um alto momento por um grande perodo de tempo se danos,
quando parado;
As maiores desvantagens so:
- A preciso no alta;
- possvel que haja vibraes quando o motor ou cilindro pneumtico parado;

2.6.b.4 Comparao dos tipos de acionamento.
A comparao entre as formas de acionamento eltrica, hidrulica e pneumtica, feita na

Tabela 2.3.

74

Tabela 2.3- Comparao entre as formas de acionamento
Fonte: Adaptada de ROSRIO (2005, p.168).
Acionamento Preciso de
posicionamento
Capacidade de
transferncia de carga
Velocida
de
Custo
Eltrico alta Pequenas e mdias (20Kg) alta Alto
Hidrulico mdia-alta Pesadas (1000 Kg ou mais) mdia-
alta
mdio-alto
Pneumtico Baixa Pequenas e mdias (10 Kg) alta Baixo

2.6.b.5 Formas de conexo.
No acionamento direto, o atuador montado diretamente na junta que ele ira
movimentar. Se o atuador for montado longe da junta, o acionamento indireto. No
acionamento indireto a conexo entre atuador e junta feita atravs de elementos de
transmisso, como correntes, correias, diferenciais e engrenagens.
As vantagens existentes do acionamento indireto em relao ao acionamento direto
so:
- A diminuio do peso do brao mecnico;
- possvel executar mudanas de velocidade de rotao das juntas;

As desvantagens so:
- A falta de preciso na operao da junta por causa da liberdade mecnica dos
pontos de conexo entre os elementos de transmisso;
- Existem perdas considerveis de potncia;

c) Garras e Ferramentas.
Os robs executam diversas tarefas, para execut-las eles devem possuir terminais.
Os terminais podem ser garras ou mos mecnicas, ou ferramentas especializadas.
75
O atuador um elemento indispensvel na execuo de uma tarefa, por isso ele deve
ser projetado e adaptado de acordo com a necessidade impostas pelo seu meio e pelas suas
condies de trabalho.
Existem dois tipos de atuador: as garras e as ferramentas.

2.6.c.1 As Garras
Uma garra pode ser comparada a mo humana, mas ela no consegue executar os seus
movimentos, deste modo as garras tem limitaes em seus movimentos e possuem uma faixa
de operaes.

2.6.c.1.a Garra de dois dedos.
o tipo mais comum de garra. Os seus tipos se diferenciam entre si pelo tamanho e
pelo tipo de movimento dos dedos, como o movimento paralelo, ou de rotao. So limitadas
sua abertura, podendo apenas pegar peas at um limite de abertura da garra.

2.6.c.1.b Garra de trs dedos.
Parecida com a garra de dois dedos, mas permite a manipulao ou preenso de
objetos de forma circular, triangular ou irregular mais firmemente.

2.6.c.1.c Garra para preenso de objetos cilndricos.
Consiste em dois dedos com semicrculos chanfrados e de diferentes tamanhos
Suas desvantagens so:
- O seu peso sustentado pelo rob;
- Seus movimentos so limitados em funo do comprimento da garra;

76
2.6.c.1.d Preenso de objetos frgeis.
Seu objetivo segurar um corpo frgil sem que acontea nenhum tipo de dano, possui
dois dedos flexveis que se curvam para dentro agarrando o objeto frgil, uma garra
pneumtica.

2.6.c.1.e Garra articulada.
Projetada para agarrar objetos de diferentes tamanhos e formas. Seu movimento ocorre
por meio de pares de cabos, um cabo flexiona a articulao e o outro a estende. Por possuir
um nmero elevado de vnculos, esse tipo de garra consegue segurar objetos de diferentes
formas e tamanhos.
2.6.c.1.f Garras a vcuo e eletromagnticas.
A garra a vcuo foi projetada para prender um superfcies lisas, como chapas de ao
ou chapas de vidro durante a ao do vcuo. So ventosas que ligadas a uma bomba de ar
comprimido prendem o objeto.
Agarra eletromagntica usada para segurar objetos que podem ser magnetizados por
um campo magntico como o ao e o nquel.

As garras a vcuo e as garras eletromagnticas so muito eficientes, pois podem
segurar peas de vrios tamanhos e no necessitam de uma grande preciso no
posicionamento.

2.6.c.2 Ferramentas.
As ferramentas podem ser:
- Pistolas para pintura ou metalizao;
- Soldagem por resistncia por pontos;
- Solda por arco;
- Dispositivos para furao entre muitos outros tipos de ferramentas;

77

d) Transistores unipolares.
Existem dois tipos de transistores unipolares: FETs e MOSFETs.
Neste projeto, foi usado como dispositivo de chaveamento para os motores de passo, o
MOSFET , portanto iremos aborda-lo mais profundamente.

2.6.d.1 JFETs.
Um transistor de juno bipolar BJT baseia-se em dois tipos de cargas: eltrons livres
e lacunas. Por esse motivo ele chamado de bipolar: o prefixo bi significa dois.
(MALVINO & J. BATES, 2007)
Um transistor de efeito de campo (FET) do tipo unipolar, pois seu funcionamento
depende apenas de um tipo de carga, podendo ser eltrons livres ou lacunas. Podemos dizer
ento que um FET no possui portadores minoritrios, possui apenas portadores majoritrios.
Ainda segundo (MALVINO e J. BATES, 2007), na maioria das aplicaes lineares o
BJT o dispositivo preferido, porm em algumas aplicaes lineares, o FET a melhor
escolha, por possuir uma alta impedncia de entrada e outras propriedades. Em aplicaes de
chaveamento o FET o dispositivo preferido, pois pelo fato de no possuir portadores
minoritrios, ele pode entrar em corte mais rapidamente, no h carga para armazenada para
ser retirada da juno.

2.6.d.2 MOSFETs.
Um FET com oxido de semicondutor e metal, ou MOSFET, possui os terminais de
fonte, porta e dreno. No caso do MOSFET, a sua porta isolada do canal. Por isso sua
corrente de porta ainda menor que a corrente de porta do JFET. O MOSFET tambm
chamado de IGFET, que significa FET de porta isolada.
Existem dois tipos diferentes de MOSFET, o de depleo e o de modo de crescimento
(Intensificao).

2.6.d.2.a MOSFET tipo Depleo.
78
Segundo (MALVINO e J. BATES, 2007), embora seu uso tenha diminudo, os
MOSFETs no modo de depleo ainda so muito encontrados no estgio inicial dos circuitos
de comunicao como os amplificadores de RF.
A Figura 2.35, representa um MOSFET no modo de depleo canal N. Consiste em
uma pastilha de material N com uma porta isolada do lado esquerdo, uma regio P do lado
direito que chamada de Substrato . Os eltrons que circulam da fonte para o dreno passam
pelo estreito canal entre a porta e o Substrato.
Uma fina camada de dixido de silcio (SiO2) depositada no lado esquerdo do canal.
O dixido de silcio o mesmo que vidro um material isolante. A porta metlica e
pelo fato de ser isolada do canal, uma corrente desprezvel circula pela porta mesmo que a
tenso na porta seja positiva.

Figura 2.35- MOSFET no modo de Depleo (MALVINO e J. BATES, 2007).

A Figura 2.36, Mostra um MOSFET no modo depleo com uma tenso negativa na
porta. A Fonte VDD fora a circulao de eltrons livres da fonte ao dreno, e passam pelo
canal estreito esquerda do substrato P. Como ocorre com o JFET, a tenso da porta controla
a corrente no dreno, e quando a tenso da porta suficientemente negativa, a corrente de
dreno cortada.
79

Figura 2.36- MOSFET-D com tenso negativa na porta (MALVINO e J. BATES, 2007).

O funcionamento do MOSFET Depleo similar ao funcionamento de um JFET
quando a tenso da porta negativa.
Como a porta isolada, possvel usar uma tenso positiva como mostra a Figura
2.37. A tenso positiva na porta aumenta o nmero de eltrons livre no canal. Quanto mais
positiva a tenso da porta, maior a conduo da fonte ao dreno.

Figura 2.37- MOSFET-D com tenso positiva na porta (MALVINO e J. BATES, 2007).
2.6.d.2.a.1 Curvas caractersticas do MOSFET Depleo canal N.

80
Uma famlia de curvas mostrada na Figura 2.38, para um MOSFET tipo depleo
canal N. VGS a tenso porta-fonte, a corrente de dreno ID, VDS a tenso dreno-fonte, e
IDSS a mxima corrente de dreno possvel, no casso do MOSFET-D canal N, ID pode ser
maior que IDSS se VGS for positiva.

Figura 2.38- Curva do Dreno de MOSFETs no modo de depleo canal N (MALVINO e J.
BATES, 2007).

possvel observar que as curvas acima de VGS=0 so positivas e as curvas abaixo de
VGS=0 so negativas. A curva de baixo quando VGS=VGS(corte), nesse ponto a corrente no
dreno aproximadamente 0. Quando VGS=0 a corrente no dreno ser igual a IDSS,
demonstrando que um MOSFET tipo Depleo um dispositivo que funciona normalmente
em conduo. Quando VGS menor que zero, a corrente no dreno ser reduzida. Ao contrrio
do JFET canal N, o MOSFET canal N pode funcionar com uma tenso positiva em VGS.
Quando VGS se tornar positivo, ID aumentar seguindo a equao abaixo:

(
()
)
(2.2)

Quando VGS negativa, o MOSFET trabalha no modo de Depleo, e quando VGS
positiva, o MOSFET trabalha no modo de crescimento.
81
A curva de transcondutncia para um MOSFET tipo Depleo mostrada Figura 2.39,
esta curva um grfico de ID x VGS. A anlise de um MOSFET no modo Depleo quase
idntica a de um JFET, a nica diferena que no MOSFET o valor de VGS pode ser
positivo.

Figura 2.39- Curva de transcondutncia de um MOSFET-D canal N (MALVINO e J. BATES,
2007).
Existe tambm o MOSFET-D canal P, que consiste em um canal P do dreno para a
fonte e um substrato N, com a porta tambm isolada do canal. Seu funcionamento
complementar ao MOSFET-D canal N, ou seja, todas as tenses e correntes so invertidas.
Para que um MOSFET-D canal P seja polarizado inversamente, a porta ficar positiva em
relao fonte, portanto VGS no mais ser negativo e sim positivo. A figura Figura 2.40
mostra os smbolo do MOSFET-D canal N e canal P.

Figura 2.40- Smobolos do MOSFET-D: (a) canal N e (b) canal P (MALVINO e J. BATES,
2007)

82

2.6.d.2.b MOSFET no modo de crescimento (Intensificao).
Segundo Malvino & Albert (2007), o MOSFET no modo de depleo foi parte do
desenvolvimento do MOSFET modo de crescimento ou MOSFET-E. Sem o MOSFET-E, os
computadores pessoais, hoje muito usados so existiriam.
O MOSFET-E canal N mostrado na Figura 2.41, onde o substrato P agora se
estende por todo o dixido de silcio, eliminando o canal N existente no MOSFET no modo de
depleo.

Figura 2.41- MOSFET-E no polarizado (MALVINO e J. BATES, 2007).

A Figura 2.42, mostra as polaridades normais para polarizao. No MOSFET-E, se a
tenso da porta for igual a zero no existir corrente da fonte para o dreno. Isso faz com que o
MOSFET-E esteja normalmente em corte quando a tenso da porta for zero. Quando a porta
positiva, eltrons livres da regio P so retirados, e se recombinam com lacunas prximas
do dixido de silcio.
A partir do momento em que a tenso na porta for suficientemente positiva, todas as
lacunas em contato com o dixido de silcio so preenchidas permitindo a circulao de
eltrons livres da fonte para o dreno. Seria como se formasse uma camada tipo N prxima do
diodo de silcio, conectando a fonte ao dreno, essa camada chamada de camada de inverso
e possibilita a circulao de eltrons livres entre fonte e dreno.
83

Figura 2.42- MOSFET-E polarizado (MALVINO e J. BATES, 2007).

O valor de VGS mnimo para que se forme a camada de inverso tipo N chamado
tenso de limiar (threshold), simbolizado por VGS(th), enquanto VGS for menor que
VGS(th), a corrente de dreno ser zero. Quando a tenso VGS for maior que VGS(th), a
camada de inverso tipo N se formar conectando a fonte ao dreno e possibilitando a
circulao da corrente de dreno. Com uma tenso igual a zero na porta, um MOSFET-D canal
N estaria conduzindo enquanto que um MOSFET-E canal N estaria em corte.

2.6.d.2.b.1 Curvas caractersticas do MOSFET no modo de crescimento canal N.
Como se pode ver na Figura 2.43, uma famlia de curvas de dreno de um MOSFET-E
de pequeno sinal mostrada. possvel observar que a curva mais baixa a curva de
VGS(th). Quando VGS maior que VGS(th), o MOSFET-E entra em conduo, e a corrente
do dreno controlada pela tenso na porta.
As partes quase horizontais so as regies ativas, o MOSFET-E se comporta com uma
fonte de corrente e a parte inclinada a regio hmica, em que o MOSFET-E se comporta
como um resistor. O MOSFET-E mais usado na regio hmica.

84

Figura 2.43- Curvas de dreno de um MOSFET-E canal N (MALVINO e J. BATES, 2007).
A curva de transcondutncia de um MOSFET-E mostrada na Figura 2.44.
No h corrente circulando entre fonte e dreno enquanto VGS no igual a VGS(th),
conforme VGS for aumentando, rapidamente ID aumenta, at chegar ao seu valor mximo
ID(Sat). Alm do ponto ID(Sat) o dispositivo comea a trabalhar na regio hmica e mesmo
que VGS aumente, ID no pode mais aumentar. Para garantir uma forte saturao, usa-se uma
tenso VGS(liga) muito mais alta do que VGS(th).

Figura 2.44- Curva de transcondutncia do MOSFET-E canal N (MALVINO e J. BATES,
2007).
85
Existe tambm o MOSFET-E canal P, os smbolos do MOSFET-E canal N e canal P
so mostrados na

Figura 2.45- Smbolos do MOSFET-E: (a) canal N (b)canal P (MALVINO e J. BATES,
2007).

2.6.d.2.b.2 Regio hmica.
O MOSFET-E muito mis usado na regio hmica do que na regio ativa, pois ele
um timo dispositivo de chaveamento. A tenso tpica de VGS ou baixa, igual a zero, ou
alta, VGS(liga), que uma tenso geralmente fornecida na folha de dados.
Quando polarizado na regio hmica, o MOSFET-E se comporta como uma
resistncia de RDS(liga), esse valor geralmente listado pelo fabricante para um valor de ID
especfico e um valor de VGS. O valor de RDS(liga), pode ser calculado pela equao abaixo:

() (
()
()
) (2.3)

Para um valor de VGS(liga) escolhido um ponto Q, como mostra a Figura 2.46, que
traz valores VDS(liga) e ID(liga), possibilitando assim saber qual a RDS(liga) no ponto Q.

86

Figura 2.46- Medio de RDS(liga) (MALVINO e J. BATES, 2007).

O valor da corrente de saturao do dreno ID(Sat) do circuito da Figura 2.47
calculado pela equao abaixo:
() (
) (2.4)
O grfico da Figura 2.47 mostra que ID(liga) maior que ID(Sat) do circuito, deste
modo sabemos que ele est trabalhando na regio hmica

87

Figura 2.47- Garantia de trabalho na regio hmica.

Um MOSFET-E est polarizado na regio hmica e ter garantia de chaveamento,
quando: ID(Sat) < ID(liga) para VGS= VGS(liga).

2.7 Interfaceamento Eltrico.

2.48- Diagrama do sistema de controle de um rob.
88
O Diagrama da 2.48, mostra um sistema de controle de um rob. O sistema de controle
de um rob pode ser dividido nas seguintes partes:

a) Computador
O computador, atravs de um software de controle e uma interface programvel,
possibilita a criao de rotinas de trabalho do rob, ou seja, atravs de uma programao
possvel construir programas que executam o posicionamento das juntas do rob, tambm
possvel acionar outros dispositivos do rob, como ferramentas e acessrios.
Os dados gerados pelo software do computador so enviados ao dispositivo de
controle por portas de sada de dados do computador que usam protocolos de comunicao,
como por exemplo, USB ou RS232.

b) Controlador.
O controlador ir receber os dados do Computador, e atravs de um programa ir
interpretar os dados recebidos e ir executar aes atravs do acionamento de suas variveis
de sada dependendo da situao das suas variveis de entrada.

c) Driver de Acionamento.
Os sinais de sada gerados por um controlador so de baixa potncia, por tanto para
que um atuador seja acionado, existem os drivers de acionamentos.
Os drivers de acionamento foram abordados na pagina 60, so dispositivos que
acionam os atuadores, com suas sadas de alta potncia, controlados pelos sinais de sada de
baixa potncia do controlador.

d) Fonte de potncia.
Para acionar um atuador, o driver de acionamento necessita de uma fonte de potncia,
no caso de um acionamento eltrico, uma fonte de potncia gera a tenso e a corrente
necessrias para que o atuador seja acionado.

89
e) Atuadores
Os atuadores so os dispositivos responsveis por acionar os eixos do rob, esses
dispositivos transformam algum tipo de energia em movimento mecnico, neste caso eles
transformam energia eltrica em movimento mecnico.

f) Sensores
Quando ocorre o movimento no eixo de um rob, so necessrios sensores
Proprioceptivos ou internos, para executar a medio de sua posio, de sua velocidade de
deslocamento, e tambm do seu limite de curso.
Para medio do meio externo ao rob so usados os sensores Heteroceptivos ou
externos.

g) Condicionamento de sinal.
Quando um sensor tem um sinal de sada particular impossibilitando a leitura direta
pela entrada de um controlador, usado um dispositivo que condiciona o sinal, chamado de
condicionador de sinal.
Um condicionador de sinal recebe o sinal de entrada gerado por um sensor e muda sua
forma ou seu valor, a fim de tornar o sinal compatvel com o controlador.

2.8 Microcontrolador.

2.9 Linguagem de programao C.

90
A criao de programas para microcontroladores e microprocessadores pode ser uma
tarefa desgastante medida que aumenta a complexidade da aplicao sendo
desenvolvida.(Fbio Pereira2007)
No incio, a programao de dispositivos era feita atravz de codigos chamados
cdigos de mquina, que consistiam em digitos binrios inseridos atravz de dispositivos de
entrada de dados(teclados, leitoras de cartes, fitas perfuradas ou dicos magnticos) e
executados pela mquina.
Porm o cdigo de mquina era extremamente omplexo, demandava muito tempo e
exigia um custo muito alto. Neste cenrio e com a necessidade crescente de programao,
surgiu ento uma nova linguagem de programao, o Assembly.
Assembly consiste em uma forma alternativa de representao de cdigos de mquina,
em que termos usuais que descrevem determinada operao feita por comando em cdigo de
mquina so abreviados.
Assim, em vez de escrevermos o comando em cdigo de mquina
0011000010001100, o programador poderia simplesmente usar o comando MOVLW 0x8C,
para realizar a mesma tarefa. (Fbio Pereira 2007).
Mesmo assim como a linguagem Assembly de baixo nvel, ela no possui nenhum
comando, instruo ou funo alm das instrues definidas pelo processador utilizado.
O resultado uma programao extremamente complexa, e programas muito extensos.
Deste modo comearam a surgir as linguagens de alto nvel, que so criadas para
permitir que o programador faa o programa usando uma linguagem de alto nvel
posteriormente traduzias para linguagem de baixo nvel do processador utilizado, neste caso
para Assembly ou diretamente para cdigo de mquina.
A Linguagem C foi criada em 1972, por Dennis Ritchie, da Bell Laboratories, de
nvel intermedirio, entre o Assembly e as linguagens de alto nvel.
Foi desenvolvida para ser to rpida como a linguagem Assembly e to estruturada e
lgica quanto as linguagens de alto nvel (PASCAL, JAVA,etc.).
At a criao da linguagem C, no existiam linguagens de alto nvel adequadas para o
desenvolvimento de sistemas operacionais e outros softwares de baixo nvel, a sada nesse
caso era usar o Assembly.

91
3 METODOLOGIA (estilo Ttulo 1)

3.1 Apresentao do problema.
Este projeto prev o desenvolvimento e a construo da parte eltrica do Rob
SCARA.
Para se projetar a parte eltrica, necessrio que se conhea os requisitos do projeto
do rob.
Como este rob SCARA didtico, a sua grande caracterstica em relao aos robs
da indstria de possuir uma plataforma de controle aberta.
O programa do controlador do rob deve ter acesso livre, para que seja visualizado por
alunos de forma que eles possam entender o seu funcionamento geral, desde a aquisio dos
dados recebidos pelo computador at o controle das suas sadas.
O programa do controlador tambm deve ser aberto para que possam ser agregadas
novas funcionalidades ao rob.
A comunicao entre o computador e o controlador do rob deve ser executada por um
protocolo de comunio
Como o rob possui trs juntas, duas rotativas e uma linear, ele tambm dever possuir
os drivers de acionamentos e atuadores responsveis pela movimentao das juntas.
O rob deve possuir sensores que indiquem o fim de curso de suas juntas, limitando
seus movimentos.
O rob deve possuir uma ferramenta, capaz de segurar objetos, e deve ter capacidade
de erguer cargas.

92

Tabelas permeadas com o texto devem ser sediadas na altura em que so citadas. Nas
tabelas utilizam-se linhas horizontais e verticais para separar o ttulo das colunas no cabealho
e fech-las na parte inferior, evitando-se fios verticais para separar colunas e horizontais para
separar linhas. Se uma tabela no couber em uma nica folha, a parte inferior no ser
fechada. O ttulo e o cabealho sero repetidos na folha seguinte e a linha inferior figurar
somente ao final da tabela. As tabelas devem ter significado prprio, dispensando consultas ao
texto. Eventuais notas que sejam necessrias tabela devem ser postas em seu rodap, logo
abaixo da linha de fechamento.
a) EQUAES E UNIDADES (estilo Ttulo 3)
As equaes podem ser inseridas atravs do MICROSOFT EQUATION. A numerao
da equao segue o mesmo critrio para figuras e tabelas. O primeiro numeral corresponde ao
capitulo que est inserida e o segundo numeral corresponde a seqncia de ocorrncia no
texto. Veja exemplo para a eq. 3.1.
) 1 2 .(
|
|
.
|
\
|
=
Y
MIN MAX
MIN
NDO NDO
NDO NDO
NC
(3.1)
onde, NC o nvel de cinza do pixel, correspondente ao valor digital normalizado.

A prxima frmula deve apresentar numerao na seqncia com o primeiro numeral
correspondendo ao captulo e o segundo a seqncia no texto como pode ser vista na eq. 3.2.
.
|
|
.
|
\
|
=
MIN MAX
MIN
NDO NDO
NDO NDO
K (3.2)
Todos os dados do trabalho, inclusive aqueles em tabelas e figuras, devem estar em
unidades do Sistema Internacional (SI). A vrgula dever ser o separador entre a parte inteira e
a parte decimal de nmeros fracionrios.
b) AS REFERNCIAS (estilo Ttulo 3)
As referncias devero ser listadas logo aps as consideraes finais como ttulo de
seo, REFERNCIAS No texto, aps o trecho citado, as referncias devero ser
apresentadas entre parnteses no seguinte padro: sobrenome do autor em letras maisculas e
o ano. Exemplos: um autor: (GOMES, 1998); dois autores: (ABRAMOF & MOTA, 2007);
93
trs ou mais autores: (ABRAMOF et al., 2007). Caso ultrapasse cinco linhas, a citao dever
ser apresentada em itlico e com recuo. As referncias bibliogrficas devem ser apresentadas
em ordem alfabtica e de acordo com a norma da ABNT - NBR 6023 (ABNT, 2002). As
referncias devem ser apresentadas em ordem alfabtica. Nesse modelo, a seo de
REFERNCIAS mostrada na forma de apresentao de referncias no caso de normas ou
manuais, livros, captulo de livro, artigo em peridico, monografia, dissertao, tese, artigo de
jornal, trabalho em evento, referncias disponveis na internet e tambm quando existe
repetio de uma referncia. A estilo de formatao disponvel para referncias bibliogrficas
RefBib. Deixe uma linha de espao entre uma referncia e a subseqente para melhor
distribuio na pgina.

94
4 RESULTADOS (estilo Ttulo 1)
Esta a parte mais importante do trabalho durante a apresentao. Nesta seo o
estudante deve discutir os resultados obtidos. aqui que devem ser feitas comparaes entre
os resultados esperados e os previstos pela teoria e/ou a partir de outras experincias
conhecidas. Anomalias e discrepncias devem ser exploradas e explicadas em termos fsicos e
matemticos. As explicaes devem se basear nos grficos e nas tabelas apresentadas nas
sees anteriores. Por fim, nessa seo que os resultados sero resumidos e discutidos.
Maiores detalhes devem ser colocados em apndice.

95
5 CONCLUSO (estilo Ttulo 1)
Parte final do texto, na qual se apresentam as concluses correspondentes aos
objetivos ou hipteses. Na concluso, podem-se incluir tambm recomendaes, sugerindo
futuros desenvolvimentos sobre o tema. O(s) autor (es) devem manifestar seu ponto de vista
sobre os resultados obtidos e sobre o alcance deles.
No se permite a incluso de dados novos nessa parte
96
REFERNCIAS (estilo REFERNCIA)
Exemplo no caso de Normas
ASSOCIAO BRASILEIRA DE NORMAS TCNICAS. NBR 14724: Informao e
documentao Trabalhos acadmicos Apresentao. Rio de Janeiro, 2005. 9.p.

___________ NBR 6023: informao e documentao: referncias: elaborao. Rio de
Janeiro, 2002. 24 p.

___________ NBR 10520: e documentao: citaes em documentos. Rio de Janeiro, 2002. 7
p.

___________ NBR 6024: numerao progressiva das sees de um documento. Rio de
Janeiro, 2003. 3 p.

Exemplo no caso de Livro
CERVO, Amado Luis; BERVIAN, Pedro Alcino; SILVA, Roberto. Metodologia Cientfica.
6. ed. So Paulo: Prentice Hall, 2007.

GOMES, L. V. N. Desenhando: um panorama dos sistemas grficos. Santa Maria:
Ed.UFSM, 1998.

Exemplo no caso de Captulo de Livro
WILLIAMS, J. W. Flow measurement. In: ROUSE, H. (org.). Engineering hydraulics. New
York: John Wiley & Sons, 1950. p. 229-309.

Exemplo no caso artigo em peridico
ABRAMOF, P. G., MIRANDA, C. R. B., BELOTO, A. F. ; UETA, A.Y., FERREIRA, N. G.
An investigation of natural oxidation process on stain-etched nanoporous silicon by micro-
Raman spectroscopy. Applied Surface Science, v. 253, p. p. 7065-7068, 2007.

Exemplo no caso de monografia, dissertao e tese
97
MIRANDA, R. B. Filmes de diamante nanocristalino infiltrados em substratos de silcio
poroso atravs das tcnicas CVD/CVI. 2009. Tese (Doutorado em Engenharia e Tecnologia
Espaciais) - Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais.

Exemplo no caso de artigo de jornal
MOREIRA, T. Debate sobre software livre chega ao celular. Valor Econmico, So Paulo,
04 out. 2004. p. B4.

Exemplo no caso de trabalho em evento
ABRAMOF, P. G., MOTA A.C. Exame de desempenho dos estudantes: uma porposta de
avaliao na educao em engenharia. In: XXXV CONGRESSO BRASILEIRO DE
EDUCAO EM ENGENHARIA, Curitiba. Anais do XXXV Congresso Brasileiro de
Educao em Engenharia, 2007.

Exemplo de documento disponvel na internet
BRASIL, 2002. Conselho Nacional de Educao, Parecer CNE/CES 1362/2001 Diretrizes
Curriculares Nacionais dos Cursos de Engenharia. Despacho do Ministro em 22/02/2002,
publicado no DOU de 25 de fevereiro de 2002, Seo 1, p 17. Disponvel em:
<htlm://portal.mec.gov.br/cne/arquivos/pdf/CES 1/2002> Acesso em 16 junho 2008

98
GLOSSRIO (estilo GLOSSARIO)
rea - conjunto de contedos (grupos temticos comuns) que compem os diferentes campos
do saber.

99
APNDICE A (estilo APNDICE)
Elemento opcional. O(s) apndice(s) so identificados por letras maisculas
consecutivas e pelos respectivos ttulos e contem textos explicativos que no fazem parte do
texto da monografia mas que foi elaborado pelo autor,.
A resoluo das figuras de qualquer publicao deve ser baixa, de forma a serem lidas
em qualquer tipo de rede, sem muita demora. Ver exemplos de figuras em Figura A.1, Figura
A.2 e Figura A.3.

Figura A.1 - Diagrama de funcionamento.
Fonte Adaptada de Tourrilhes (2001)

100

Figura A.2 - Como apresentar uma figura longa

Figura A.3 - Movimento realocar tarefa.
Fonte: Adaptada de Mauri (2003, p. 17).

A mesma notao deve ser utilizada para tabelas apresentadas nos apndices.

101

102
ANEXO A - ABREVIATURA DOS MESES (estilo ANEXO)
Nos anexos so apresentados textos, mapas tabelas ou figuras que no foram criados
pelo autor. So elementos opcionais, que so identificados por meio de letras maisculas
consecutivas, travesso e pelos respectivos ttulos. Vinculados ao trabalho para
esclarecimento ou documentao, nem sempre da mesma autoria. A numerao de tabelas e
figuras leva em considerao a sequncia de ocorrncia no texto. Veja exemplo da Tabela 1.

Tabela 1- Abreviaturas
Portugus Espanhol Italiano

janeiro = jan..
fevereiro =
fev.
maro = mar..
abril = abr.
maio = maio
junho = jun.
julho = jul.
agosto = ago.
setembro =
set.
outubro =
out.
novembro =
nov.
dezembro =
dez.

.

enero = ene
febrero = feb
marzo = mar.
abril = abr.
mayo = mayo
junio = jun.
julio = jul.
agosto = ago.
septiembre = sep.
octubre = oct.
noviembre
=nov. diciembre = dic.

gennaio = gen.
febbraio = feb.
marzo = mar.
aprile = apr.
maggio =
mag. giugno = giu.
luglio = lug.
agosto = ago.
settembre = set. ottobre
= ott. novembre = nov.
dicembre = dic.

Francs Ingls Alemo

janvier = jan.
fvrier = fv.
mars = mars
avril = avr.
mai = mai
juin = juin
juillet = juil.
aot = aot
septembre =
sept. octobre = oct.
novembre =
nov.
dcembre =
dc.

January = Jan.
February =
Feb.
March = Mar.
April = Apr.
May = May
June = June
July = July
August = Aug.
September =
Sept.
October = Oct.
November =
Nov.
December =
Dec.

Januar = Jan.
Februar = Feb.
Mrz = Mrz
April = Apr.
Mai = Mai.
Juni = Juni
Juli = Juli
August = Aug.
September =
Sept.
Oktober = Okt.
November =
Nov.
Dezember =
Dez

103

Anotaes:: pesquisar mais sobre resolver, Lvdt, giroscpio .
Nomear figuras, tirar duvida de organizao de figuras.

INTRODUÇÃO

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