Lab de GN&C - abordagem a partir da soluo de problemas

PROBLEMA 6 Este problema tem por objetivo o estudo da atitude de veculos espaciais e composta por duas partes. As duas devem ser resolvidas e apresentadas em um nico relatrio. Inclusos nesta parte do nosso aprendizado, as apresentaes do sensor de estrelas autnomo em desenvolvimento no INPE, o AST , bem como do software simulador da operao deste, denominado ADAST. Obs.: este desenvolvimento resultado de parceria entre o INPE e a OMNISYS Engenharia (SBCampo), com participao da UFABC (prof. Gil) e constitui importante avano cientfico e tecnolgico para a Engenharia Aeroespacial Nacional.

Prof. Gil - Engenharia Aeroespacial/UFABC

Tema: ATITUDE DE DETERMINAO. Parte 1:

UM

V/E:

REPRESENTAO,

SIMULAO

Objetivo: Reviso dos conceitos envolvidos com a definio da atitude de um V/E, suas representaes mais comuns e a determinao desta. Enunciado: Deseja-se simular a rotao de um V/E com relao a um sistema inercial de coordenadas e depois calcular a atitude atingida pelo veculo, recuperando os ngulos utilizados na simulao. Tomaremos dois sistemas tri-ortogonais destrgiros (com z = x x y). O primeiro representa o sistema de coordenadas fixo no corpo do V/E; o segundo o referencial inercial externo (SGI: XYZ). Inicialmente, suporemos o sistema do corpo coincidente com o sistema de referncia (inercial: SGI), isto , X(em ), Y, Z = x, y, z (fixos no V/E, com r = eixo de rolamento, y = eixo de arfagem, z = eixo de guinada). Roteiro: A) Revisar o que atitude de um V/E e os mtodos para sua representao (ver referncias para esta aula). Estudar o mtodo algbrico para determinao da atitude (chamado de "TRIAD") e a abordagem para representao da atitude que utiliza os ngulos de rotao de Euler para representao e determinao da atitude de um V/E (especial ateno para a matriz A321). B) Aps o estudo, responda as perguntas a seguir. 1. Atitude Inercial do V/E: O que ? E a representao da atitude com uso da matriz de atitude? Como a matriz A321? 2. H problemas com a suposio feita no enunciado, uma vez que a origem do SGI est no centro da Terra e a origem do sistema do corpo (fixo no V/E) o CG do veculo (origens diferentes)? Explique. 3. Tomar dois vetores distintos (L.I.) quaisquer no sistema de referncia; aqui considerado o SGI: r1 e r2. r1 = (1,1,1); r2 = (1, 2, 3). Obter os versores r1 e r2. 4. Escrever as 3 matrizes de rotao:

i) em torno do eixo z, de um angulo teta-yaw; ii) em torno do eixo y, de um angulo teta-pitch; iii) em torno do eixo x, de um angulo teta-roll. 5. Para 3 ngulos arbitrrios dados, por exemplo, teta_r = 1 grau, teta_p=-2 graus e teta_y=5 graus, efetuar as 3 rotaes nos versores r1 e r2 (na ordem mencionada: 321), obtendo b1 e b2, respectivamente, representando os versores anteriores, porm vistos no sistema do corpo do V/E (que difere do sistema de referncia por causa das rotaes simuladas). => b1=Mx.My.Mz. r1; b2=Mx.My.Mz. r1;

6. De posse de r1 e r2, b1 e b2, construir as matrizes Mr e Mb para determinao da atitude, segundo o mtodo algbrido (TRIAD), obtendo delas a matriz de atitude, A321. 7. Finalmente, comparar esta matriz de atitude com a matriz de atitude (A321; Wertz). Obs.: Espera-se recuperar nos clculos os trs ngulos utilizados nas rotaes simuladas, o que significa dizer que os trs ngulos relacionam o sistema de referncia com o sistema do corpo e, portanto, representam a atitude do V/E em ngulos de Euler, aqui identificados com rolamento, arfagem e guinada. Referncias para esta atividade: Notas de aula da disciplina EN3212 Introduo Astronutica (prof. Antonio Gil V. de Brum - CECS/UFABC - Aulas sobre Atitude de V/Es). SIDI, Marcel J. Spacecraft Dynamics and Control: A Practical Engineering Approach. Cambridge University Press, 1997. SHUSTER, M. D. ; Oh, S. D.; Three axis attitude determination from vector observations. Journal of Guidance and Control, vol 4, n. 1, 1981 (pp. 70-77). WERTZ, J. R. Spacecraft Attitude Determination and Control. London, D. Reidel, 1978.