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API et PC : solutions concurrentes ou complmentaires ?

Des industriels du Groupe Schneider ont dvelopp des solutions associant un API et un PC dans un systme de commande pour le contrle automatique de procds industriels.
Sur le march du contrle automatis de procds industriels les motivations conomiques se traduisent par une recherche de solutions plus intgres mais apportant plus douverture et plus de modularit. La rduction des cots concerne le cycle de vie des machines et/ou des installations simples ou trs complexes : depuis lachat, linstallation, le cblage, la mise en uvre, lexploitation et jusqu la maintenance des quipements. Les rcentes volutions technologiques en matires de microprocesseurs, de systmes dexploitation multitches, dentres/sorties industrielles distribues sur les bus de terrain, tendent rapprocher fortement lautomate programmable industriel (API) et le micro-ordinateur (PC) (Personal Computer une marque dpose de International Business Machines Corp.). Or, de plus en plus de systmes de commande voient la prsence simultane dun API et dun PC. LAPI assure le contrle de la partie oprative. Le PC supporte le dialogue homme/ machine et/ou le stockage de donnes et/ou le traitement dinformations pour le suivi de production, la gestion de la qualit,... ou autres oprations requises par les diffrents services administratifs ou nanciers de lentreprise. La technologie actuelle ne permet-elle pas au PC dassurer le contrle de loutil de production ? LAPI est-il maintenant mme de saffranchir de la prsence du PC pour une application de contrle dune installation ? Ou peut-tre, lAPI et le PC peuvent-ils mieux sintgrer ? Les utilisateurs recherchent des solutions qui apportent : plus de modularit pour accrotre la rutilisation ; plus douverture pour permettre de construire des solutions plus performantes un moindre cot. Le PC napporte-t-il pas une meilleure rponse ce besoin douverture ? Ne peut-on pas mettre en communication les bases de donnes du dialogue oprateur et du contrle du procd de faon plus transparente et plus efcace ? partir des lments de cet article, le lecteur pourra se faire sa propre opinion et laborer la solution rpondant le mieux ses proccupations et ses contraintes. Dans un premier temps, les capacits de chacune des deux plates-formes, au regard des exigences du contrle des procds industriels, seront identies sans en oublier les limitations inhrentes aux technologies utilises. Ensuite, une esquisse de critres de choix guidera le lecteur dans sa rexion. Mais les dveloppements du PC industriel ont tendance suivre ceux du PC bureautique. La trs large utilisation du PC dans le march de la Bureautique (un parc install de plusieurs centaines de millions dunits PC), a conduit inluctablement la dnition de standards internationaux. En effet, la principale force du PC est certainement laccs un grand nombre de standards normaliss ou de fait, tant matriels que logiciels.

Standards matriels
s Bus Le bus ISA 8/16 bits 8 MHz (sans oublier son sur-ensemble EISA 32 bits 16 MHz) : cest le bus le plus rpandu dans le parc install. Le bus PCI 32 bits 33 MHz : cest le nouveau standard de rfrence. Spcialement conu pour les applications multimdia, sa grande vitesse de transfert (80 Mbits/s) allie la particularit de supporter plusieurs matres lui permet de substituer galement le bus VME (Versatile Module Europe). Les offres actuelles prsentent des architectures duales contenant simultanment des connecteurs ISA (Industry Standard Architecture) et des connecteurs PCI (Peripheral Compounnent Interconnect) offrant ainsi une transition en douceur du standard majoritairement prsent dans la base installe (ISA) vers le nouveau bus ouvert de rfrence (PCI). s Cartes Plus que le bus, le format mcanique des cartes senchant sur le bus se trouve galement standardis. Les cartes demi format ont aujourdhui majoritairement remplac les cartes au format initial et communment appel format long . Les cartes mezzanines semblent avoir actuellement la faveur des concepteurs. En effet, les cartes PC 104 dotes dun bus ISA prsentent outre leur trs faible format, la

Fonctionnalits de chaque technologie

Forces du PC
Les PC dans le monde du contrle industriel peuvent tre classs en : PC standards, conus pour rpondre aux besoins bureautiques, qui doivent gnralement tre placs dans une armoire de protection pour tre utiliss en environnement industriel ; PC industriels qui peuvent tre euxmmes scinds en deux catgories : le poste durci de conduite (qui possde en plus de lunit centrale un cran et/ou un clavier) ; le PC industriel en chssis : lune des cartes du chssis est une unit centrale de PC.

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particularit de pouvoir constituer des connexions par empilage. Dj, apparaissent leur successeur potentiel : la carte PMC (PCI Mezzanine Card) qui prsente un format quivalent mais dot dun bus PCI. s Microprocesseur Le PC est centr autour dun microprocesseur. Les microprocesseurs Intel 80 x 86 constituent le standard. Le microprocesseur MMX dIntel a t cr pour mieux servir les applications multimdia. Mais il se voit concurrenc par les processeurs RISC, trs performants et conomiques, bass sur une autre technologie et une autre architecture. Les PC industriels semblent intgrer moins rapidement les dernires volutions technologiques en matire de microprocesseurs. En effet, le relatif faible volume de vente de ces PC industriels contraint leurs concepteurs attendre la baisse prvisible du prix du microprocesseur. Cest ce que lon a encore pu observer lors de la rcente introduction du Pentium dans le PC industriel. s Liaison srie La liaison srie RS232C ou RS485 constitue une rponse conomique et efcace tous besoins de communication simple. Elle permet la transmission de linformation entre le PC vers tout autre quipement (notamment un autre PC !). s Liaison parallle Le port de communication parallle initialement prvu pour les imprimantes individuelles a longtemps t galement utilis pour supporter les systmes de protection contre les copies illicites de logiciels (dongle ou cl de protection matrielle). Cette connexion performante a galement t utilise pour supporter des priphriques prsentant une interface SCSI par la connexion dun adaptateur/convertisseur sur le port parallle. s Interface PCMCIA La carte PCMCIA (Personal Computer Memory Card International Association), trs compacte, prsente deux utilisations : pour un ajout de mmoire additionnelle (de diffrentes technologies SRAM (Static Random Access Memory), flash EPROM (Electrical Programmable Read Only Memory)...) ; pour doter le PC de connexion aux diffrents rseaux de communication (Ethernet...). Les caractristiques mcaniques, connecteurs et dimensions, de ce support font lobjet de normes (type I, type II, type III). s Clavier Organe dentre caractrisant fortement le PC, les claviers des calculateurs de table ont trouv leur standard o nombre de touches (102) et disposition des caractres sur celles-

ci (QWERTY international, AZERTY francophone) qui permettent aux utilisateurs dtre dgale performance indpendamment du PC utilis. s Souris Elle a t directement emprunte au premier rfrentiel bureautique apprci pour son ergonomie, le micro-ordinateur Macintosh dApple. La souris constitue lorgane de pointage et de slection privilgie des interfaces graphiques. Mme les clics se trouvent standardiss : la slection par un simple clic gauche ; la validation (slection et lancement de lexcution) par un double clic gauche ; lapparition de menus contextuels sur un simple clic droit. s cran et contrleur vido Lcran, organe de prsentation dinformations textuelles et/ou graphiques, quipe presque systmatiquement le PC. Des standards dafchage graphique ont rythm les progrs technologiques (CGA, EGA, VGA, SVGA 800 x 600, 1024 x 1024...). Les crans caractriss par la taille et le nombre de points (pixels) vivent une volution technologique ou le tube cathodique se voit dtrner par les crans LCD (Liquid Crystal Display) matrice active et par les crans plasma. Un nouvel quilibre dans les dimensions des crans se met en place : la profondeur diminue trs fortement alors que la largeur et la hauteur augmentent sensiblement. s Unit de stockage Les supports amovibles conomiques dinformations sont : la disquette 31/2 1,44 Mo : support magntique re-inscriptible et de faible densit prsentant un temps daccs long et une usure du support lie au contact des ttes de lecture/criture ; le CD-ROM (format ISO 9660) : support optique trs haute densit, plusieurs gigaoctets, et temps daccs rapide. Le nombre de re-critures est toutefois trs limit (chaque secteur ne pouvant tre crit quune seule fois) ; le disque mmoire statique (SRAM, Flash EPROM, EEPROM (Electrical Erasable Programmable Read Only Memory)) remplace peu peu le disque dur magntique comme mmoire de masse (dont les capacits dpassent le gigaoctet), en raison des contraintes industrielles (chocs, rayonnements...). s Rseau de communication An de partager des ressources communes ou critiques (imprimantes, disques de mmoire de masse...) ou pour changer de linformation entre PC, un certain nombre de rseaux bien adapts au monde bureautique

ou la gestion ont vu tour tour le jour. Une norme OSI dnit les diffrentes couches de communications. Le rseau Ethernet TCP/IP semble tre aujourdhui la meilleure garantie dinteroprabilit (capacit faire dialoguer entre eux deux quipements de natures et/ou de constructeurs diffrents).

Standards systmes
s Systme dexploitation DOS : le premier systme dexploitation du PC bas sur une interface textuelle en mode ligne. Sa simplicit a certainement favoris la pntration du PC dans lentreprise. Windows : successeur de DOS (quil encapsule), cette famille de systme dexploitation monotche prsente une interface graphique base sur le multifentrages consistant empiler les fentres au fur et mesure de leurs ouvertures autorisant ainsi un cheminement inverse ais. Les installations de la version courante de Windows reprsentaient 73 % du nombre de systme dexploitation sur PC pour 1997 ! Windows NT : ce systme dexploitation apporte Windows laspect multitche (capacit dexcuter en parallle plusieurs tches) y compris sur les monoprocesseurs. Les estimations actuelles prvoient 41 millions de licences en 2000 ! OS/2 : cest le premier systme dexploitation multitche pour PC distribu plusieurs millions dexemplaires. Trs fortement concurrenc aujourdhui par Windows NT, il reprsente moins de 2 % du nombre de nouvelles installations de systmes dexploitation pour 1997. UNIX : ce systme dexploitation, emprunt aux gros calculateurs centraux, a t le standard incontest des stations de travail dans les annes passes. Il a tent sans succs une perce sur le PC. Il prsentait nanmoins le redoutable avantage de pourvoir communiquer dans un monde homogne avec les gros systmes centraux : denvironnement Unix environnement Unix via Ethernet TCP/IP.
Nota : DOS est une marque dpose de Microsoft Corp. Windows est une marque dpose de Microsoft Corp. Windows NT est une marque dpose de Microsoft Corp. Le temps dallocation du microprocesseur est fragment en tranches de quelques millisecondes. Chaque tche, selon sa priorit, se voit attribuer, par le gestionnaire des tches, une tranche de temps de calcul. Lorsque cette priode est entirement consomme, le microprocesseur est attribu la tche alors la plus prioritaire. Et ainsi de suite. OS/2 est une marque dpose de International Business Machines Corp.

s Gestionnaire de fichiers Pour obtenir une interoprabilit des applications, le systme dexploitation est incontestablement ncessaire mais ce pr-requis savre insufsant. En effet, la gestion des donnes doit tre galement harmonise.

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Ces donnes sont stockes dans des chiers et/ou des bases de donnes. Deux systmes de gestion de chiers se rvlent comme standard de fait : celui accompagnant DOS : le File Attribute Table ; celui accompagnant OS/2 : le High Performance File System. s Serveur de donnes Deux applications peuvent changer des donnes par une zone mmoire commune ou bien par un chier sur mmoire de masse. Le Dynamic Data Exchange a supprim la lourdeur et les contraintes de ces deux solutions pour permettre dadresser dynamiquement les mmes donnes. s Serveur dapplications Plus que les donnes, deux applications peuvent mettre en commun des services en partageant des morceaux de code. Des mcanismes comme Object Linking on Embedding ou [Distributed] Component Object Model permettent de partager dynamiquement des fonctions/services communs. Une version de OLE intgrant les contraintes temps rel pour le contrle industriel (Ole for Process Control) est actuellement en cours de standardisation.

Valeurs dusage
La rgle dor du PC est dassurer une certaine compatibilit ascendante. Une application fonctionnant sous une version n dun systme dexploitation continuera fonctionner sur la version n+1. Cette rgle tait en fait le seul moyen pour les diteurs de systme dexploitation de faire voluer le parc install. Ainsi, la livraison des versions antrieures et la maintenance de celles-ci peuvent trs rapidement tre stoppes tout en assurant une continuit de services pour lutilisateur.

trs contraignants tant sur le plan mcanique (chocs, vibrations, humidit, temprature...) que sur le plan de limmunit lectromagntique (rayonnements...). s Priphrie industrielle Des nombreuses applications de contrle ont t ralises depuis une vingtaine dannes, il en rsulte une large panoplie de cartes et modules dentres/sorties industrielles : tout-ou-rien (diffrent voltage, diffrente densit...) ; analogique ; comptage ; positionnement et commande daxes ; pesage ; communication sur rseaux locaux industriels ; vision ; ... ce catalogue de modules, il convient dassocier lensemble de la priphrie industrielle connecte sur bus de terrain : squence de soudage ; lecteur laser de codes barres ; capteurs numriques (humidit, analyse, dbit, temprature, niveau, pression...) ; actionneurs pneumatiques (vannes, vrins) ; lectrovannes ; visseuses ; distributeurs ; robots industriels ; rgulateurs ; commande numrique ; variateur de vitesse ; pupitres de commandes ; contrle-commande de distribution lectrique ; etc. s Microprocesseur Pour garantir des performances temps rel (le temps de cycle de lapplication de contrle sexcutant dans lAPI doit tre infrieur ou gal au temps de cycle du procd), certains API sont dots dune structure bimicroprocesseurs : un processeur boolen traite exclusivement toutes les instructions sur bits ; un second processeur effectue toute les oprations sur octets, mots, doubles mots, flottants... et assure la coordination avec le processeur boolen. De plus, des applications plus complexes et des contraintes de traitement trs rapide (scurit des biens et/ou des personnes) imposent un traitement au plus proche de lactionneur. Des architectures multiprocesseurs centralises ou distribues se rvlent tre une meilleure solution.

Synthse
Grce la ralit de ces standards, un trs grand nombre dapplications ont t dveloppes autour du PC. Ceci se traduit par un impressionnant catalogue de : logiciels ddis pour chaque type dapplications ; de cartes ou modules matriels (modem, communication, fax, carte son, carte vido, carte vision). De plus, la transportabilit du matriel, PC portable, allie la basse consommation lectrique dotent le PC datouts supplmentaires. Sur le plan conomique, la taille considrable du march de la bureautique et du march grand public conduit une chute des cots de cette solution, permettant ainsi dintgrer de plus en plus de fonctionnalits/ services tant en matriels quen logiciels. Enn, le PC a permis datteindre la totale portabilit des applications. En effet, une application dveloppe sur un matriel de type PC, dune marque donne, peut tre excute sans aucune modication sur un PC dune autre marque, lunique condition de disposer du mme systme dexploitation. Ainsi, un utilisateur de PC bncie dune grande indpendance vis--vis de son fournisseur attitr. De mme, des fabricants de cartes ou diteurs logiciels respectant les standards PC peuvent quiper des PC de diffrentes marques. Aujourdhui, le standard PC tant matriel que logiciel est bien une ralit.

Bases de donnes
Les systmes de gestion de bases de donnes relationnelles et leur langage de quatrime gnration associ (le code source du programme est gnr automatiquement partir dune description dun cran) se sont imposs dans les diffrents domaines dapplications et pour les diffrents types darchitecture (centralise, rpartie).

Langages
Les langages de programmation des gros calculateurs ont t, au fur et mesure du temps, disponibles sur lenvironnement PC. Le Basic/Visual Basic et le C/C++ sont les langages qui ont su traverser les annes. Java accompagnant le raz de mare WEB/Internet se retrouve aujourdhui dans la course.

Forces de lAPI
LAPI a t conu pour rpondre aux besoins spciques du march du contrle industriel. Au regard de ce march, il dispose de forces aussi bien sur le plan du matriel que sur le plan du logiciel.

Ergonomie
La pliade dapplications dveloppes sur le PC a gnr un besoin de dnition des standards ergonomiques [CUA (Common User Access), MDI (Multiple Document Interface)] an dhomogniser les fentres, les menus, les botes de dialogue, les barres dactions, les barres dtats, les icnes, les aides contextuelles en ligne, les bulles daides...).

Matriel
Pour le matriel, on peut citer sa robustesse et sa abilit qui lui permettent de fonctionner dans des environnements industriels

Systme dexploitation
Au niveau du systme dexploitation, la principale force est certainement laspect

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temps rel o lunit de rfrence est la milliseconde. Pour garantir ce temps rel, les concepts de multitche et de traitement sur vnement font parties intgrantes de lAPI. Par ailleurs, le systme dexploitation apporte une trs forte abilit. un instant t, il ne sexcute quun seul programme de contrle sur lAPI. Il nest donc pas possible de lancer, volontairement ou non, un programme pirate (autre programme de contrle, jeux...) alors quun programme de contrle sexcute. Il ny a donc pas possibilit de perturber sa bonne excution (pas de ralentissement, pas de blocage du systme...). A contrario du PC o il est presque ncessaire de redmarrer au moins une fois par jour le PC, lAPI excute continuellement le programme charg sans jamais ncessiter un redmarrage. La scurit des biens et des personnes ainsi que les enjeux conomiques conduisent traiter tous les cas dexception au niveau du systme dexploitation et de raliser des tests pousss et trs complets des programmes de contrle de procds industriels.

la machine sous forme de langage contacts, plus parlant pour lhomme de maintenance.

Valeurs dusage
Mais les principales forces de lAPI rsident certainement dans les valeurs dusage : les modes de marche (manuel/semiautomatique/automatique), darrt, de remise en cycle, de reprise froid, de reprise chaud ; la sauvegarde permanente du programme (code et donnes) ; la sauvegarde permanente de son contexte (valeur des diffrentes variables du systme dexploitation) qui est indispensable pour autoriser la reprise chaud ; un contrle permanent de ltat de la mmoire [test de parit, CRC (Cyclic Redundancy Check...)] ; la capacit de modifier en ligne le programme de contrle en cours dexcution vitant ainsi la perturbation de lexploitation de loutil de production. Larrt du procd industriel est impossible ou cot prohibitif pour les procds continus ou semicontinus ; la dcompilation en ligne des programmes en cours dexcution autorisant lhomme de maintenance intervenir avec une console de programmation ne contenant que les outils de programmation (ni le programme, ni les donnes ne sont prsentes sur la console) ; la dbrochabilit/embrochabilit sous tension des modules ; sa non-sensibilit aux perturbations et variations de la source lectrique ; un MTBF (Mean Time Between Failure) reconnu trs important malgr les contraintes de son environnement (temprature, humidit, vibrations...) ; une lisibilit instantane de ltat de chacune des entres/sorties par la prsence de leds de visualisation pour chaque voie ; une chane ininterrompue de dtection et de gestion des dfauts : internes lautomate ou dtects par les capteurs/actionneurs situs dans le procd lui-mme ; dfaut associ chaque voie ou groupe de voies ; dfaut associ au module ; dfaut associ un bac ou groupe de modules ; dfaut de synthse pour lensemble de la conguration automate ; lautodiagnostic de chaque module de lautomate dtectant la prsence dventuels dfauts internes. Dans ce cas, le programme de contrle pourra exploiter cette information de dfauts. Toute dtection de la prsence dun dfaut donne lieu lclairage dune LED de dfaut. Tous ces services/fonctionnalits savrent indispensables pour assurer la continuit de service requise par le contrle industriel.

De plus, certains constructeurs assurent la compatibilit ascendante : la dernire version de latelier logiciel de mise en uvre des API gre lensemble de la base installe.

Internet
Plus quun moyen de communication accessible depuis chaque bureau, depuis chaque atelier de fabrication, depuis chaque foyer, plus quune base de donnes et de connaissances distribues sur toute la plante, le WEB constitue certainement le phnomne de socit de la n de ce sicle. Internet vhicule un nombre trs important de technologies sur le plan : du matriel par le calculateur de rseau Network Computer ; du moyen et du protocole de communication par Ethernet TCP/IP ; du systme dexploitation par la machine virtuelle ; de lapplication structure autour de lobjet et du composant rutilisable ; du langage de programmation avec Java ; des outils et environnements complets de dveloppement : objets ; applications partir de ces objets ; de la navigation/exploration dans les applications. De cette collection technologique, il en ressort une simplication des architectures mises en place pour vhiculer linformation au sein de lentreprise. Les diffrents rseaux de technologies htrognes se concentrent en un seul. De mme, au niveau des bases de donnes, la fragmentation et la duplication des donnes dans les architectures traditionnelles engendrent des tches de gestion de mise jour et de cohrence, manuelle ou automatique, trs lourdes. Avec ce nouveau type darchitecture, le producteur diffuse et tient disposition linformation ds sa cration ce qui vite les stockages temporaires et multiples dinformations. De ces technologies performantes dcoulent naturellement le concept de Transparent FactoryTM. Le responsable de lentreprise peut accder, grce la transparence apporte par larchitecture, toutes les donnes de lentreprise. On peut mme imaginer quil puisse visualiser, depuis le terminal quipant son bureau, les mmes informations de dtail quun oprateur de production peut consulter sur lcran de conduite de sa machine ! Ceci avec la mme exactitude et la mme fracheur.
Nota : Transparent Factory est une marque dpose de Schneider Automation Inc.

Langages
Historiquement, lAPI a remplac et tendu la logique cble (relayage) par de la logique programme. Les spcialistes (concepteurs, hommes de maintenance...) possdent par consquent un prol plus lectricien quinformaticien. Pour faciliter la mise en uvre de lAPI, des langages dans le respect de la culture lectricienne et/ou mcanicienne de lutilisateur ont t dvelopps : le langage contacts (Ladder Diagram) ; le GRAFCET (Sequential Function Chart). Le langage liste dinstruction (ou Instruction List), qui est lAPI ce que lassembleur est au PC, permet de mettre en uvre des applications de contrle partir de terminaux de programmation trs simples et trs conomiques. Lutilisation du langage textuel volu (Structured Text), inspir du langage Pascal [et du C] amliore la productivit des familiers la fois du PC et de lAPI. Enn, un langage graphique de manipulation de blocs fonctions (Function Block Diagram) permet lautomaticien de travailler avec un niveau dabstraction lui octroyant une vision plus synthtique des diffrentes fonctions assures par lapplication. Ces diffrents langages font aujourdhui lobjet de la norme IEC 1131-3. Ils possdent un noyau commun de jeu dinstructions. Un programme crit dans un langage textuel en bureau dtudes, pour des motivations de productivit, pourra tre visualis au pied de

Bas sur le rseau Ethernet dot des protocoles TCP/IP, cette Transparent Architecture

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continue sappuyer sur les API et les PC. Nanmoins, pour solutionner les diffrents problmes de partage de nouveaux quipements les Thin Client deviennent des supports privilgis, et trs conomiques, pour des fonctions de dialogue homme-machine. Le Thin Client possde des caractristiques techniques trs limites. En effet, cet organe de traitement pouvant tre dot dun clavier et/ou dun cran ne dispose pas localement, et en propre, de mmoire de masse (disque dur...). Ce Thin Client en fait est dot dun systme dexploitation simpli qui supporte une machine virtuelle, un environnement logiciel permettant dexcuter des programmes Java. Cette machine virtuelle rend le programme indpendant du matriel et du systme dexploitation sur lequel il fonctionne. En dautres termes, un programme Java peut sexcuter sur nimporte quelle machine supportant une machine virtuelle. Le Thin Client ntant pas dot de mmoire de masse, le programme et les donnes associes sont initialement stockes dans un

serveur. la mise sous tension du client, et aprs reconnaissance et connexion avec le serveur, une copie du programme [pages HTML (Hyper Text Markup Language), applets] devant sexcuter sur le client est transfre du serveur vers le client. chaque changement de programme, la mme opration se reproduit. Lexcution dun programme sur un client peut donner lieu lexcution dextensions de ce programme sur le serveur (qui est dot de plus grandes capacits). Une communication dobjet objet stablit alors entre le client et le serveur excutant les deux parties du mme programme. Dune faon plus gnrale, un serveur sert plusieurs clients qui peuvent simultanment excuter le mme programme. Par exemple, un terminal de dialogue oprateur est dispos aux quatre coins dune machine trs volumineuse. Sur chacun deux, on peut aisment consulter la mme information (mme image avec les mmes donnes).

Cette machine peut tre conduite partir de chacun de ces postes oprateurs. Les conits daccs (tentative de conduire au mme instant la machine depuis plusieurs postes) sont grs de faon transparente grce larchitecture client/serveur Intranet (gure 1). De mme, lacquittement dune alarme partir de lun des postes est immdiatement et de faon transparente rpercute sur les autres o la mme alarme a t afche.

Limitations
Ne sont lists ci-aprs que les faiblesses au regard des besoins et exigences du contrle industriel.

Serveur Web Internet

Base de donnes de fournisseurs (catalogue, maintenance...) Intranet

Contrle d'accs (Firewall)

Serveur Intranet

Base de donnes de l'entreprise (fournisseurs, stocks...)

Supervision

Serveur Intranet Automation Rseau local industriel

Consultable accessible partir d'un pupitre de dialogue oprateur Figure 1 Transparence daccs linformation

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Faiblesses du PC
La principale rticence pour utiliser le PC comme organe de contrle du procd de fabrication savre tre la non stabilit du PC. La vitesse de renouvellement de la technologie du PC est extrmement rapide au regard de lchelle de temps dun procd de fabrication (10-15 ans). La dure de vie dun procd industriel apparat difcilement compatible avec les volutions trs rapides du PC qui pose immanquablement le problme de la prennit de la solution du contrle du procd. 18 mois aprs la commercialisation dun modle de PC, il nest plus disponible sur le march : par voie de consquence, la gestion du stock de pices de rechange nest pas chose aise. s Sur le plan logiciel q La cible initiale du PC, le march de la bureautique et le march grand public na pas originellement impos de doter le PC de capacit de traitement temps rel. Un systme dexploitation temps rel efcace est une condition sine qua non pour le contrle de procds industriels. Lexcution globale de lapplication dans un temps respectant le cycle du procd industriel impose un systme dexploitation multitche premptif et des capacits de traitement sur interruption. Le PC commence avec les dernires versions de Windows NT implmenter de tels mcanismes. q Labsence ou la mauvaise gestion des modes de marche (reprise froid, reprise chaud, initialisation...) handicape srieusement le PC pour son utilisation dans le contrle industriel. En effet, il nest pas toujours ais de remettre le procd dans son tat initial. q Le troublant stress face au trou noir : le procd industriel se trouve momentanment sans aucun contrle lors du redmarrage du PC suite un cas dexception non gr par le systme dexploitation et/ou lapplication carte actuellement le PC de bon nombre dapplications de contrle commande. q Enn, on peut noter que les systmes dexploitation des PC sont compltement ouverts. Il est trs facile, volontairement ou non, de quitter une application, de larrter, voire mme la supprimer (volontairement ou non). Cette absence de protection constitue galement un handicap majeur de lutilisation du PC dans le contrle de procds industriels. Le PC assurant le contrle de production peut tre utilis simultanment par un oprateur oisif pour faire fonctionner un jeu. q Les virus, vritable maladie du PC, constituent une infection prsentant un caractre prilleux lutilisation dun PC pour assurer le contrle dune machine ou procd industriel. Un virus peut en effet rendre

indisponible une ressource (donne, chier...) indispensable la tche de contrle et provoquer ainsi des perturbations, voire larrt de loutil de production ! s Sur le plan matriel q La principale faiblesse du PC rside certainement dans la quasi absence dentres/ sorties industrielles. Lavnement de toute la priphrie industrielle sur les bus de terrains et bus capteurs/ actionneurs constitue une rponse pertinente cette lacune. Cette disponibilit rcente positionne en fait le PC en challenger potentiel de lAPI. q Sa non-tenue aux contraintes des environnements industriels (vibrations, chocs, tempratures, corrosions...) se traduit par un accroissement trs important du prix des PC pour obtenir un durcissement de ceux-ci ou requiert une mise en armoire de protection. q Les contraintes industrielles (rayonnements) sont souvent incompatibles avec lutilisation intensive de supports dinformations magntiques (disque dur... ). Des units de stockage statiques de donnes sont certainement mieux adaptes aux contraintes industrielles.

pour effectuer du traitement dinformations plus sophistiqu. De mme, les structures de donnes souvent limites au tableau de donnes de mme type et linexistence de notion de chiers de donnes peut tre considre comme un maillon faible de lAPI pour assurer des calculs statistiques, des tendances, des courbes dexprience... s Sur le plan matriel De mme que pour le logiciel, labsence de standards contraint lutilisateur dAPI en fourniture monosource. Chaque pice du mcano constituant lAPI (bacs ou platines, alimentations lectriques, processeurs, modules dentres/sorties, coupleurs mtiers, coupleurs de communication...) pour une plate-forme donne ne peut tre quexclusivement approvisionne chez un seul constructeur. La priphrie industrielle aujourdhui disponible sur les bus de terrain estompe sensiblement cette restriction. Les contraintes de lenvironnement (rayonnements, chocs) conduisent carter certaines technologies ou bien en restreindre leur usage (mmoire magntique...). Ceci se traduit par une trs faible capacit de stockage dinformations. Par exemple, tous les attributs des variables utilises dans une application ne sont pas stockes dans lAPI pour des raisons conomiques : les mmoires statiques utilises possdent un rapport capacit/cot prohibitif pour des stockages grande chelle. LAPI ne dispose pas naturellement dorgane de dialogue homme/machine volus (limit des leds afchant la valeur dune voie tout-ou-rien ou la prsence dun dfaut). Or, de plus en plus de machines requirent un pupitre de conduite dot dun cran pour des afchages textuels et/ou graphiques.

Faiblesses de lAPI
s Sur le plan logiciel La principale faiblesse souligner rside dans la non-indpendance de lapplication et du matriel car les systmes sont construits sur des architectures propritaires et spciques chaque base matrielle. En effet, jusqu prsent, labsence de standards forts et reconnus au niveau du logiciel (systme dexploitation compris) ne permettait pas la portabilit des applications dveloppes pour un API dun constructeur donn vers un matriel dun autre constructeur. Le dveloppement de la norme IEC1131 contribue gommer progressivement cette limitation. Pour chaque plate-forme matrielle cible, il existe une seule chane complte et intgre : environnement de dveloppement, diteurs langages, outils de mise au point, compilateurs, chargeurs, outils de diagnostic... permettant de grer lapplication pour la dure de vie du procd contrler. La capacit douverture de lAPI est trs faible, voire inexistante par le pass. En effet, accder la base de donnes temps rel de lAPI impose un partenariat troit avec le constructeur pour avoir accs aux formats dchanges, aux requtes systmes et aux formats internes des donnes. Le jeu dinstructions exclusivement centr sur le traitement boolen et les oprateurs arithmtiques de base se rvlent insufsant

Critres de choix
Avant les critres de choix proprement dits, il semble important de rappeler les objectifs recherchs dans le rapprochement de lAPI et du PC.

Objectifs et attentes des utilisateurs

Les principales motivations des utilisateurs relvent de plusieurs ordres : conomique et commercial mais aussi culturel :

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diminuer les cots de lautomatisme de contrle commande ; diminuer lencombrement des armoires lectriques ; minimiser le stock des pices de rechange ; rechercher une meilleure interoprabilit entre les matriels des diffrents constructeurs ; rechercher la portabilit des applications dun matriel un autre ; rechercher une formation et une dmarche uniques indpendantes des matriels et logiciels ; redistribuer les cartes commerciales dtenues par les constructeurs dAPI en facilitant lentre de nouveaux acteurs par les bus de terrain et/ou par les logiciels de supervision ; diminuer le cot de dveloppement des applications dautomatismes en disposant dun poste intgrant tous les outils ncessaires depuis la spcification jusqu la recette, sans avoir ni quitter le bureau dtudes, ni monter en plate-forme tout ou partie de la machine/installation ; former les futurs oprateurs/exploitants et les hommes de maintenance avant la mise en service sur site. La simple introduction du PC au niveau du contrle industriel ne constitue certainement pas une rponse satisfaisante pour atteindre

ces objectifs. Lassociation API-PC trace plus la voie de progression.

le trs faible capital dexpriences de solutions centres exclusivement sur le PC en contrle dapplications industrielles.

Rticences et craintes
ces attentes, lon doit opposer parmi les nombreuses craintes : lvolution trs (trop!) rapide des technologies PC : la technologie PC est obsolte en 18 mois, une installation est en place pour 10 20 ans ; les virus, vritable maladie du PC (plus de 60 % des disquettes sont infectes !) ; la ncessit de matriser un environnement de plus en plus informatique et de moins en moins automatisme (culture et formation de lexploitant, de lquipe de dpannage/maintenance) ; lentre sur le march de fournisseurs issus du monde PC nayant pas toujours la comptence et la matrise en automatisme ; le manque de robustesse des systmes dexploitation du PC (Combien de fois est-il ncessaire de redmarrer le PC ?) ; le problme de la responsabilit de bon fonctionnement (cohrence, compatibilit...) de la solution complte se rvle tre un rel problme : trs peu de fournisseurs en solutions PC apportent une rponse globale matrielle et logicielle ;

Rponses du march
Intgration matrielle
Les solutions disponibles aujourdhui sur le march (gure 2) rpondent, tout ou en partie, ces attentes par un catalogue complet qui va du tout PC , trs ouvert mais peu robuste lautomate programmable, peu ouvert mais trs robuste, en passant par tous les intermdiaires techniquement ralisables. s Le PC dans lAPI Cette solution consiste ajouter un module PC dans le bac API. Seules les informations auxiliaires au contrle et les tches non critiques comme le dialogue homme/machine, la manipulation de chiers, la consignation dvnements voire certaines communications rseaux sont gres par le PC intgr. LAPI se trouve ainsi totalement libre pour les tches de contrle. Ce type de solution a le vent en poupe pour le contrle de grosses installations qui ncessitent souvent des capacits importantes de stockage de donnes pour la gestion de recettes, des communications...

PC dans API Traitement de donnes Contrle

API

API dans PC

PC durci PC bureautique

Conduite

Tenue aux contraintes industrielles Figure 2 Les rponses du march Toute reproduction sans autorisation du Centre franais dexploitation du droit de copie est strictement interdite. Techniques de lIngnieur, trait Mesures et Contrle

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API

Base de donnes contrle

PC

Base de donnes ouverte du dialogue oprateur

Figure 3 API et PC spars, entres/sorties en bacs et bases de donnes spares

s LAPI dans le PC Dans larchitecture la plus couramment rpandue , lAPI gre les entres/sorties de la machine/installation et le PC supporte le dialogue oprateur. LAPI et le PC communiquent par un rseau ou une liaison srie. Une solution quivalente moins encombrante et plus conomique consiste intgrer le processeur API (sous forme dune carte ISA/PCI standard) dans le PC Il reste connect aux entres/sorties en bac ou rparties sur un bus de terrain ou un bus capteurs/ actionneurs. LAPI, tournant sous un systme dexploitation temps rel, est utilis pour le contrle alors que le PC excute les applications temps non critique. s LAPI logiciel Une troisime voie consiste connecter les entres/sorties du procd au PC via un bus de terrain ou un bus capteurs/actionneurs. Le PC supporte un API logiciel. Cet API logiciel peut tre plus ou moins riche. q Le package complet : sur le mme PC, lapplication de contrle est crite directement, simule pour sa mise au point et enn charge dans lAPI logiciel pour tre rellement excute paralllement au dialogue oprateur. q Le noyau dexcution : lapplication est crite, teste et valide depuis une console traditionnelle (logiciel de programmation tournant sur un autre PC) avant dtre tlcharge depuis la console vers le PC dexcution du contrle et du dialogue oprateur. Actuellement plusieurs noyaux temps rel issus de Windows NT sont en dveloppement. Ils prsentent la particularit dtre intgrs au monde Windows et de prsenter des interfaces communes pour le contrle et

le dialogue oprateur. Ces noyaux sont destins pour excuter : soit des tches de contrle faible criticit au regard du respect du temps de cycle de la machine/procd (Soft real time) ; soit des applications o le respect du temps rel savre critique (Hard real time). s Les entres/sorties dans le chssis dun PC La quatrime approche est dintgrer des cartes dentres/sorties dans les slots dextension dun PC industriel. Cette approche ne convient que pour les applications qui possdent une trs haute densit dentres/ sorties or les cartes disponibles ne prsentent pas cette densit et ne possdent pas toujours une tenue sufsante sur le plan de limmunit lectromagntique. Par consquent, cette solution est surtout utilise dans des applications spciques (laboratoire, banc de mesures...) caractrises par un volume et des frquences dacquisition trs leves et ncessitant donc un taux de transmission de donnes trs leves.

les entres/sorties et la priphrie industrielle (centralises en bacs, distribue le long de bus de capteurs actionneurs ou de bus de terrain) ; les bases de donnes (format spcifique ou standard, centralises ou distribues) ; lapplication (les programmes de contrle, les programmes de dialogue oprateur). On observe actuellement une tendance dvolution des architectures du tout centralis vers le tout distribu. s API et PC spars, entres/sorties en bacs et bases de donnes spares (gure 3) Le PC et lAPI sont spars. Ils sont relis par une liaison srie ou par un rseau de communication. La communication entre les bases de donnes ncessite une gestion explicite tant dans le programme de contrle que dans le programme de dialogue oprateur. La base de donnes du contrle possde un format spcique au constructeur ; louverture de celle-ci requiert, de la part du constructeur, la mise disposition dun SDK daccs. s PC intgr dans lAPI, entres/sorties en bacs et une base de donnes unique (gure 4). Le PC est intgr dans lAPI sous forme de module. Les entres/sorties sont centralises dans des bacs. Le programme de contrle et le dialogue oprateur partagent la mme base de donnes au format spcique du constructeur. Le dialogue oprateur est totalement li au contrle mais se trouve trs fortement dpendant du constructeur.

Intgration logicielle et partage de donnes

Lintrt du rapprochement API-PC ne se situe pas uniquement sur le plan du matriel. En effet, la motivation premire se rvle plus tre du domaine de la facilit de partage des donnes. Plus exactement, la complmentarit API-PC peut tre examine sur le plan de larchitecture complte de la solution dautomatisme : Quatre critres caractrisent les architectures dautomatismes : la configuration matrielle de lAPI et du PC ;

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API

Base de donnes unique pour le contrle et dialogue oprateur

Le contrle et le dialogue oprateur dispose de base de donnes spciques. Selon limplmentation de la liaison PC-API, la communication entre les bases de donnes stablit par : un lien spcifique, une gestion explicite tant dans le programme de contrle que dans le programme de dialogue oprateur ; ou un lien standard [DDE (Dynamic Data Exchange), OLE, OPC (OLE for Process Control)] : le programme de contrle dans lAPI et le programme de dialogue oprateur dans le PC nont plus grer explicitement la communication. Outre la rationalisation de la conguration matrielle, entranant une rduction des cots de larchitecture, cette intgration apporte surtout une solution de partage de donnes trs efcace. Le PC et lAPI peuvent disposer au mme moment des mmes donnes. s PC uniquement, entres/sorties distribues, deux bases de donnes en communication Le PC supporte le dialogue oprateur et le contrle (une tche prioritaire du PC est consacre lAPI logiciel, une seconde est charge de scruter et de grer les entres/ sorties) (gure 7). Les entres/sorties et la priphrie industrielle sont distribues le long dun bus capteurs/actionneurs (ASI...) ou dun bus de terrain (FIP...). Ltat des entres/sorties et les donnes de dialogue oprateur sont grs dans deux bases de donnes diffrentes. Par contre, leur communication est compltement transparente aux programmes car elle sappuie sur un lien standard (DDE, OLE, OPC). s PC uniquement, entres/sorties distribues, n bases de donnes rparties

PC

Figure 4 PC intgr dans lAPI, entres/sorties en bacs et base de donnes unique

API

Base de donnes contrle

ATV45

Base de donnes ouverte du dialogue oprateur PC Figure 5 API et PC spars, entres/sorties distribues et bases de donnes spares

Le PC supporte le dialogue oprateur et le superviseur/coordinateur du contrle (gure 8). Les entres/sorties et la priphrie industrielle sont distribues le long dun bus capteurs/actionneurs (ASI...) ou dun bus de terrain (FIP...) et chaque quipement embarque les tches de contrle associes. Il en rsulte une distribution des donnes dans plusieurs bases de donnes. Par contre, leur communication est compltement transparente aux programmes car elle sappuie sur un lien standard (DDE, OLE, OPC).

s API et PC spars, entres/sorties distribues et bases de donnes spares (gure 5) Le PC et lAPI sont spars. Ils sont relis par une liaison srie ou par un rseau de communication ou bien par le canal messagerie dun bus de terrain. Les entres/sorties sont distribues le long dun bus capteurs/actionneurs [ASI (Actuor Sensor Interface)...] ou dun bus de terrain [World FIP (Field Interconnect Protocol)]. La communication entre les bases de donnes ncessite une gestion explicite tant

dans le programme de contrle que dans le programme de dialogue oprateur. s API intgr dans PC, entres/sorties distribues, bases de donnes en communication (gure 6) LAPI est intgr dans le PC sous forme de carte dextension. Ils sont relis par le bus du PC (ISA ou PCI). La solution traditionnelle consiste en une mmoire vive double port. Le bus interne du PC vhicule trs hautes vitesses les donnes entre le PC et la carte API.

Les fonctions en prsence

Plus que loptimisation de la conguration matrielle, plus que les nouvelles architectures distribues, lAPI et le PC supportent plus ou moins bien les fonctions en prsence dans une application de contrle dune machine ou dune installation. Le tableau 1 indique une pondration de synthse.

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Lien standard Lien privatif Base de donnes ouverte du dialogue oprateur

Base de donnes contrle

Entres / sorties Dialogue oprateur + API Figure 6 API intgr dans PC, entres/sorties distribues, base de donnes en communication

Lien standard Base de donnes ouverte du dialogue oprateur

Base de donnes ouverture du contrle

Entres / sorties Dialogue oprateur + API logiciel + scanner d'entres / sorties Figure 7 PC uniquement, entres/sorties distribues, deux bases de donnes en communication

Dialogue oprateur + configuration entres / sorties + superviseur du contrle distribu

Entres / sorties et contrle embarqu

Lien standard

Base de donnes Base de donnes ouverte du dialogue ouverte du contrle oprateur

Figure 8 PC uniquement, entres/sorties distribues, n bases de donnes rparties

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Tableau 1 Les fonctions en prsence

API Traitement de donnes Supervision Communication Diagnostic Dialogue oprateur Contrle Systme Application Pupitre conduite Pupitre graphique Squentiel Par lots (Batch) Axes Vision Variation de vitesse Calculs Recettes Statistiques PC

Fonctions mtiers Entres/sorties Tout-ou-rien/analogique

Synthse : complmentarit, pas concurrence

Avec le mariage API-PC, les forces de lun annulent les faiblesses de lautre. Cest ce que lon peut vrier dans les faits sur le terrain : les composants et technologies employs pour le PC et lAPI sont de plus en plus proches, voire communs (microprocesseur, mmoire, PCMCIA...) ; les constructeurs dAPI leaders matrisent parfaitement la technologie et les standards PC ; un nombre toujours croissant de contrles de procds industriels voit la prsence simultane dun API et dun PC : lAPI assurant le contrle temps rel, le PC assurant la conduite (supervision, dialogue homme-machine...) et/ou le traitement de donnes (calculs complexes, stockage de donnes...). Aujourdhui, prs dune application sur deux voit la prsence simultane dun API multifonction et dun PC. (Ceci ne couvre videmment pas lensemble des applications contrles par des nano et micro automates !) ; le PC challenge de plus en plus souvent les main frames et les mini-calculateurs dans le niveau 2 du contrle-commande de procds industriels ; le mme besoin grandissant de communication : des standards de communication se sont imposs autant au bureau que dans latelier (Ethernet TCP/IP...) ; lavnement des bus de terrain (WorldFIP, INTERBUS-S...) et des bus capteurs actionneurs (ASI...) ;

la normalisation des langages de programmation et de la structure multitche des applications ; une volution culturelle qui se cache derrire le PARADIGM SHIFT, le dj trs clbre article Requirements of Open Modular Architecture Controllers for applications in the automotive industry sign des trois grands de lautomobile amricaine, General Motors, Ford Motor et Chrysler, en est une matrialisation [1] ; la recherche sans cesse croissante dinteroprabilit entre les matriels ainsi que la flexibilit des lignes ou procds de production ; lAPI se voit dot de plus en plus de capacit de calculs par ladjonction de microprocesseurs de plus en plus performants ; lavnement des systmes dexploitation multitche comme Windows NT ; des PC standards, conus pour rpondre aux besoins bureautiques, sont placs dans une armoire de protection, pour tre utiliss en environnement industriel ; le rle du PC est en train de changer : de son utilisation typique au niveau de la supervision du systme de contrle commande pour les applications de SCADA et dinterface homme machine, la technologie PC daujourdhui est de plus en plus usite au niveau du contrle de larchitecture du systme. Il ny a pas de concurrence entre lAPI et le PC : lassociation des deux apporte des solutions plus performantes, plus ouvertes, moins onreuses et moins encombrantes que les solutions traditionnelles pour le contrle et la conduite de machines ou dinstallations, sans toutefois remettre en cause les services et les valeurs dusage de lautomatisme.

La rationalisation de la conguration matrielle et la combinaison efcace du contrle, du dialogue oprateur et du traitement de donnes plaident en faveur des solutions centres sur un PC. Le PC apporte laccs des constituants matriels standards, des outils logiciels standards et des interfaces standards. Par contre, ce type de solutions est envisageable uniquement pour les applications o le temps rel nest pas critique mais o les tches de traitement et/ou dafchage sont prpondrantes. LAPI reste la solution la plus conomique, particulirement pour les applications faible volume dentres/sorties.

s Guy DCHENAUX
Chef de Produits Schneider Automation

Rfrences bibliographiques
Article de rfrence [1]

Requirements of open, modular-architecture controllers for applications in the automotive industry de General Motors, Ford Motor and Chrysler publi dans la revue Industrial Controls Intelligence & The PLC Insiders Newlsletter davril 1995, par Carefree Communications, Inc.

tudes marketing [2]

[3]

The european market for PLCs and industrial PC publie, en janvier 1996, par Intex Management Services. PLC outlook for Europe Market Analysis and Forecast Through 2000 publie, en mai 1996, par Automation Research Corporation.

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