1

Asservissement de position

Un pupitre muni de ses joysticks, commande un bras manipulateur.


On tudie un axe de rotation de ce bras mcanique.

I I. . F Fo on nc ct ti io on nn ne em me en nt t d du u d di is sp po os si it ti if f : :

La commande : La partie mcanique dun joystick est relie deux potentiomtres (un par axe
command). Nous allons tudier celui qui commande la rotation nomme balayage.

La position du manche correspond un angle de rotation u
e
dmultipli, du potentiomtre P
1
.

Pour contrler la position obtenue, la tourelle est solidaire dun potentiomtre P
2
. Sa rotation sera mesure par langle u
S
.

La consigne u
e
doit donc correspondre langle de balayage u
S
command.





Les deux potentiomtres P
1
et P
2
donnent entre curseur et masse deux tensions v
1
et v
2
proportionnelles u
e
et u
s
.
On pose v = k. u avec k = 1 lorsque u s'exprime en radians.
Une chane amplificatrice comportant A
1
et A
2
de transmittance globale :
1 2
( )
( )
( ) ( )
Vs p
A p
V p V p
=

Un moteur courant continu avec son rducteur de transmittance :
( )
( )
( )
s
p
M p
V p
O
=
I II I. . t tu ud de e d de e l l' 'a am mp pl li if fi ic ca at te eu ur r . .
A
2
est un amplificateur de puissance dont l'amplification en tension est gale 1 .
A
1
est un A.I.L parfait qui fonctionne en rgime linaire .
R
1
= 1 kO ; R
2
= 100 kO .

2
1. Exprimer v+ en fonction de v
1
.
2
1
1 2
.
R
v v
R R
+
=
+
(diviseur de tension)
2. Exprimer v- en fonction de v
2
et v
S
1 2
2 1
1 2 1 2
. .
R R
v v v
R R R R

= +
+ +
(thorme de superposition)
3. En dduire v
S
en fonction de v
1
et v
2
.
1
1 2
1 2
( )
s
R
v v v
R R
=
+

4. On pose u== v
1
- v2, exprimer v
S
en fonction de u.
1
1 2
s
R
v u
R R
=
+

5. Donnez l'expression de
( )
( )
( )
S
V p
A p
U p
= calculez ensuite la valeur numrique de A(p).
1
1 2
( ) 0.02
R
A p
R R
= =
+

I II II I. . t tu ud de e d du u m mo ot te eu ur r . .
1. Donner le schma lectrique quivalent du moteur , on appellera i le courant d'induit .
U
R
I
N
1
K
R.I


2. Ke est constant car E=Ke.O. Ke=0,2 V/rads
-1

3. Sans perte E=V
S
donc
em m
E
C Kc C
R
= =

4. ( )
S
E t v Ri = Exprimer la force lectromotrice E(t) en fonction de v
S
(t) et de i(t).
5.
S
v Ri
R

O =
6. Des deux relations on en dduit
( )
.
d t
i
J R
O
=
7. La mise en forme du courant et de la vitesse angulaire permet davoir :
( )
( ). ( ) .
s e
R d t
v t K t
J dt
O
O =
donc
( )
( ). ( ) .
s e
R d t
v t K t
J dt
O
= O + finalement on aura T
OMot
=Ke et t
mot
=R/J
8. On remplace p par sa drive et O(t) par p.O(p)

( )
1
.
e
M p
J R
K p
=
+
.
9. Par identification la forme avec la forme lmentaire on obtient : a=J.R et t=K
e

I IV V. . S Sc ch h m ma as s f fo on nc ct ti io on nn ne el ls s : :
1. Premier Schma :
1. u=v
1
-v
2
u= k(ue-us) .
2. Montrez que le schma fonctionnel ci-dessous est quivalent au prcdent.
. ( ) ( )
1 . ( ) ( )
k M p A p
T
k M p A p
=
+
avec vs=A(p).u la mme valeur que dans le premier schma.
3. Il sagit dun systme boucl sans retour.
4. Boucle ouverte donc par dfinition T
1
(p)=1.
3
5. En boucle ferme la transmittance est gale :
2
1
. ( ). ( ).
1
1
k A p M p
p
T
p
=
+

2. Bilan du deuxime schma fonctionnel :
1. Dterminer la transmittance en boucle ouverte T
BO
(p) du systme que l'on mettra sous la forme :
.
. 1
( )
(1 . )
1 2 (1 )
1
O
BO
BO
BO
a
A
T
Aa p
T p
a
p p
p p
p a
t
t
t
t
+
= = =
+
+ +
+
par identification
0
.
250 800
2
BO BO
Aa
T et s t = = =
2.
0
0 0
2
1
( )
1
1 .
1
(1 . )
O
O
O
BO
BF
B
BF
BO BO
BO
BO
BO
T
T
T p
T
p p
p
T
p p
t
t
o |
t
t
= = =
+ +
+ +
+
+

par identification avec la forme voulue :
0
0
2
0
; ;
O
O
BO
BO
BF BO
B BO
T
T
T
t
o | t
t
= = =
3. tude en boucle ouverte et en rgime sinusodal :
1. On part de la relation : ( )
(1 . )
O
BO
BO
BO
T
T p
p p t
=
+

Par identification
0
1
BO
T =
0 1
1 800 /
BO
et rad s e e t = = =
On peut dcomposer ( . )
BO
T j e en un produit de deux transmittances
A B
T et T d'expressions :
0 1
1 1
( ) ; ( )
. 1 .
A B
T j T j
j j
e e
e e
e e
= =
+
.
2. T
BO
=T
A
+T
B
=
0
2
1
1
1
BO
T
e
e
e
e
= +
| |
+
|
\ .

3. G=G
A
G
B
=20 Log T
A
20.Log T
B

4.
1
( ) ( ) ( ) tan
BO A B
Arg T Arg T Arg T Arc
e
t
e
| |
= = +
|
\ .
.
5. On obtient e=12 rad/s
6. La lecture donne M

=-170
7. Le systme est stable mais peu prcis.
V V. . C Co or rr re ec ct ti io on n . .
1.
0
0
'
( ) .
1 '
S
T
p
p
u u
t
=
+

2.
'
0
' .
t
S
T e
t
u

=
3. u
0
=5 rad, la valeur finale de u
S
=4,75 rad, la constante de temps t=0,63 4,75=3.
4. T
0
=3/5 = 0,6
5. u
S
=
0
0
'
.
1 '
T
u
t +
.
6. Lerreur peut tre supprime si on ajoute un correcteur de marge de phase
7. Pour amliorer la prcision il suffit de remplacer le moteur avec une constante de temps plus faible.