VI CONGRESSO NACIONAL DE ENGENHARIA MECNICA VI NATIONAL CONGRESS OF MECHANICAL ENGINEERING 18 a 21 de agosto de 2010 Campina Grande Paraba - Brasil August

st 18 21, 2010 Campina Grande Paraba Brazil

PROJETO E CONSTRUO DE UM ROB MODULAR

Resumo: Robs modulares reconfigurveis so mquinas constitudas de mdulos autnomos capazes de se conectarem e assumirem novas formas e funes por meio de rearranjos dos seus mdulos. Caractersticas de versatilidade, robustez e baixo custo abrem possibilidades para que estas mquinas possam adaptar-se a novas circunstncias, recuperar-se de danos e realizar novas e complexas tarefas. No presente trabalho so mostrados os aspectos de desenvolvimento e construo do prottipo de um rob constitudo de quatro mdulos idnticos. O mdulo de dimenses 70 mm x 70 mm x 70mm foi construdo em alumnio e formado de uma parte semicilndrica e uma placa plana conectada por uma articulao. Cada parte possui quatro superfcies para conexo. O mdulo possui um grau de liberdade, no entanto, um grupo de mdulos pode gerar estruturas mais complexas capazes de realizar vrios tipos de movimento para se locomover. No presente estgio de desenvolvimento possvel realizar a locomoo apodal inspirada no movimento dos ofdios. Neste prottipo os mdulos so controlados por um circuito externo com fonte de alimentao tambm externa. Algoritmos de gerao de movimento foram elaborados para configurar e executar o movimento coordenado dos quatro mdulos. De modo a validar a etapa atual so realizados testes de reconfigurao e de comunicao com os mdulos. Palavras-chaves: robtica modular, robs reconfigurves, locomoo apodal. 1. INTRODUO Um rob modular pode ser definido como um sistema robtico constitudo por componentes bsicos e independentes que se conectam (manual ou automaticamente) de maneira a compor sistemas robticos com formas e funcionalidades diferentes. Robs modulares so particularmente teis na execuo de tarefas difceis para um rob com configurao fixa. O componente bsico e independente denominado mdulo, e constitudo de carenagem, atuadores, mecanismos especializados como ganchos, ims, rodas, cmeras, carga paga e mdulos energticos ou processadores. Cada mdulo possui interfaces de conexo que permitem transmitir foras mecnicas, momentos, dados e energia eltrica para outros mdulos atravs do sistema robtico. Caractersticas como versatilidade, robustez e baixo custo abrem possibilidades para que estas mquinas possam adaptar-se a novas circunstncias, recuperar-se de danos, autoconfigurar-se e realizar novas e complexas tarefas. As possibilidades do uso prtico dos robs modulares ainda esto sendo exploradas: as aplicaes avaliadas na literatura so relativas a operaes de busca e salvamento, inspeo de tubulaes e de pontes e explorao espacial. No presente trabalho so mostrados os principais aspectos de desenvolvimento e construo do prottipo de um rob modular constitudo de quatro mdulos. Os mdulos foram construdos em alumnio, possuem dimenses 70 mm x 70 mm x 70 mm e so formados de uma parte semicilndrica e uma placa plana conectada por uma articulao. Cada mdulo possui apenas um grau de liberdade, no entanto, um grupo de mdulos pode gerar sistemas capazes de realizar vrios tipos de movimento. Inicialmente feita uma reviso bibliogrfica sobre robtica modular, incluindo as principais arquiteturas e projetos existentes. Em seguida realizada uma abordagem sobre a cinemtica da topologia 1D com base na formulao da

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curva serpentide proposta por Hirose. Definido o modelo utilizado, so apresentados de forma mais detalhada os aspectos de projeto e construo do prottipo ErekoBot -5. Por fim so realizadas consideraes sobre os resultados obtidos. 2. ROBTICA MODULAR Esse campo especial da robtica moderna apresenta vrios desafios interessantes em seus aspectos mecnicos acionamento de motores, conexo entre mdulos, novos materiais -, de comunicao e processamento de informaes. Tecnologias recentemente aplicadas robtica, como atuadores inteligentes, encaixes magnticos e controle distribudo so frequentemente associadas aos projetos em robtica modular. A pesquisa sobre robs modulares teve como um dos marcos o trabalho desenvolvido por Mark Yim que props em sua tese de doutorado uma nova abordagem para o problema de locomoo de robs (Yim, 1995, apud Gomez, 2008). As solues para locomoo de robs at ento se focavam em projetar um rob especfico para movimentao em um determinado tipo de terreno. Yim props usar robs com base em mdulos que poderiam alterar a sua forma adotando diferentes configuraes de acordo com o terreno onde eles estavam operando em um determinado momento. Um rob modular poderia, por exemplo, assumir a forma de uma cobra, com seus mdulos conectados de modo longilneo e se locomover atravs de um tubo. Ao sair do tubo, ele mudaria novamente sua forma para quadrpede ou mesmo hexpode e atravessaria um terreno rochoso com superfcies irregulares. Ao chegar a um terreno plano e uniforme, ele poderia mudar para uma outra forma que possibilitasse uma rpida locomoo (como um crculo) e, ento, poderia se tornar um objeto esttico de alguma funcionalidade. A forma do sistema modular depende de quantos mdulos so necessrios, dos seus tipos e de como esses mdulos se conectam: isso define o tamanho do sistema e quantos graus de liberdade este possui. Podem haver vrios tipos diferentes de mdulos, que consistem em elementos bsicos como eletrnica, sensores, processadores, memria e fonte eltrica. Um mdulo pode ter atuadores para locomoo ou conexo com outros mdulos. 2.1. Vantagens da Utilizao de Sistemas Modulares Robticos O uso de sistemas robticos modulares em vez de sistemas robticos de configurao fixa baseia-se em trs principais motivaes (Yim et al., 2001): Baixo custo, j que sistemas modulares podem apresentar um ganho econmico na avaliao do projeto. Eles diminuem os custos de fabricao e manuteno por serem maquinas complexas feitos de um ou poucos tipos de unidades produzidos em massa; Versatilidade, pois sistemas modulares reconfigurveis possuem maior nmero de funes potenciais do que a robtica convencional pode oferecer. A variao de morfologia do rob permite novas funcionalidades, que so avaliadas como melhores ou mais eficientes para completar uma determinada tarefa, ou mesmo adaptar-se a situaes ou ambientes no controlados; Robustez aumentada, devido ao fato do rob ser feito de mdulos idnticos e possibilidade da substituio de mdulos defeituosos ser realizada automaticamente, pelo prprio rob ou por outras mquinas. Isso torna o rob modular menos dependente da interveno humana. Mesmo que os aspectos acima sejam motivadores do uso da robtica modular reconfigurvel preciso verificar se a escolha de um sistema modular ou de um sistema robtico convencional estabelece um compromisso em relao ao desempenho esperado do sistema na execuo das tarefas: um rob projetado para uma tarefa especfica ter sempre uma melhor performance que um sistema modular na execuo dessa tarefa especfica. Tambm os ganhos em versatilidade e robustez so uma questo de compromisso pois as complexidades mecnicas e computacionais aumentam expressivamente com a modularidade e a reconfigurabilidade. Um sistema modular seria, portanto, melhor indicado para misses no qual o rob precisa adaptar-se morfologicamente a um ambiente suscetvel a mudanas no previstas, com mltiplas funcionalidades para completar diferentes tarefas e independente de interveno humana. 2.2. Propriedades Gerais de um Rob Modular Vrios grupos de pesquisa trabalham com robtica modular, em razo das vantagens j mencionadas. No entanto, as solues em desenvolvimento ainda esto restritas ao meio acadmico e so constitudas de poucos mdulos, com exceo do Projeto PolyBot G3, um sistema constitudo de 56 mdulos (Garcia, 2008). Os projetos de pesquisa atuais nesta rea concentram grande parte do trabalho em solues testadas em ambiente de simulao, onde as complexidades eletromecnicas de montagem dos mdulos so evitadas. Entre os projetos que constroem fisicamente os mdulos, os primeiros projetos consistem em mdulos idnticos cuja conexo com outro mdulo ocorre somente com interveno externa. Este sistema de encaixe manual impede a caracterizao desses robs como reconfigurveis. medida que os projetos vo ficando mais sofisticados, os mdulos ganham componentes como sensores, sistema de encaixe automtico, comunicao sem fio, entre outras caractersticas.

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Robs modulares so classificados de acordo com os tipos de mdulos, com o arranjo geomtrico de seus mdulos, com o tipo de conexo e com o processo de controle da sua morfologia. Abaixo, segue uma descrio dos principais critrios de classificao de robs modulares, segundo Yim et al (2007). Dependendo do arranjo geomtrico de seus mdulos, os robs modulares podem seguir as arquiteturas lattice ou chain, ou serem hbridas desses dois arranjos. Arquitetura lattice: caracterizada por sistemas que apresentam mdulos arranjados regularmente em uma matriz tridimensional. O controle da morfologia e a locomoo do rob podem ser executados em seqencia ou paralelamente. Essa configurao possui a vantagem de possibilitar uma reconfigurao mais simples, j que os mdulos se deslocam somente para posies vizinhas e esse tipo de deslocamento pode ser feito sem a necessidade de malha de controle fechado. A complexidade computacional de sistemas do tipo lattice melhor no caso de sistemas complexos. Arquitetura chain: caracterizada por sistemas cujas unidades so conectadas em srie, como uma corda ou corrente. A estrutura pode eventualmente se dobrar para diminuir a ocupao de espao, mas os mdulos continuam conectados em srie. Atravs de articulaes dos mdulos, um rob de arquitetura chain poder atingir qualquer ponto no espao, sendo limitado somente pelo tamanho do mdulo. Isso o torna mais verstil e de construo mais fcil, porm aumenta as complexidades de anlise e clculo computacional, bem como uma estrutura mais difcil de controlar. Os sistemas robticos modulares tambm podem ser classificados de acordo com a maneira pela qual os mdulos se movimentam para alterar a morfologia do rob: Reconfigurao determinstica: Caracterstica de sistemas nos quais os mdulos so manipulados durante a reconfigurao para uma posio alvo no sistema. A posio exata onde o mdulo deve se posicionar conhecida, mesmo se a trajetria para que o mdulo alcance essa posio possa ser alterada. Para esse tipo de reconfigurao, essencial o controle em malha fechada, especialmente em sistemas de arquitetura chain, devido vasta gama de posies alcanveis no espao da reconfigurao. Reconfigurao estocstica: Caracterstica de sistemas nos quais os mdulos se locomovem de maneira aleatria. A localizao exata do mdulo s conhecida quando o mdulo conectado a estrutura principal da nova morfologia e as trajetrias dos mdulos so aleatrias durante o processo de reconfigurao. O tempo de reconfigurao s pode ser determinado estatisticamente. Esse tipo de reconfigurao favorece sistemas de menor escala. Outra caracterstica consiste no ambiente normalmente fornecer a energia necessria para transportar os mdulos pelo sistema. Uma outra classificao til com relao aos tipos de mdulos envolvidos no projeto: Tipo homogneo: os mdulos so idnticos no que se refere a geometria, eletrnica, comunicao e funcionalidade. Tipo heterogneo: quando existem mdulos que podem ser caracterizados como mdulos especficos e possuem uma funcionalidade que poder beneficiar o sistema completo durante a execuo de uma tarefa. Como exemplos podem ser citados robs onde alguns mdulos possuem cmera embutida, enquanto outros possuem um sistema central de processamento. Outros mdulos podem possuir link de comunicao especial, podem tambm conter rodas ou, ainda, hlices. 2.3. Projetos Existentes Atualmente existem alguns projetos de sistemas modulares construdos por intuies e universidades pelo mundo que exploraram as funcionalidades e a dinmica dos vrios tipos de robs modulares descritos acima. A maioria tem explorado a arquitetura chain, principalmente por ser mais fcil de se construir, porm, observam-se tambm significativos avanos em projetos com base na arquitetura lattice, bem como alguns projetos que prope arquiteturas classificadas como hbridas. Entre os projetos existentes, quatro so apresentados a seguir, cujas caractersticas de projeto e desenvolvimento influenciaram o estudo e o desenvolvimento do projeto Erekobot. 2.3.1. M-TRAN O M-TRAN - Modular Transformer (Kurokawa et al, 2008) um sistema robtico projetado e construdo pelo National Institute of Advanced Industrial Science and Technology of Japan (AIST) e pelo Tokyo Institute of Technology (TIT). O MTRAN considerado um dos projetos mais bem sucedidos na caracterstica de reconfigurao automtica feita por ligamentos e desligamentos sucessivos dos mdulos. Atualmente, o projeto MTRAN est com a 3 verso do seu mdulo, aps passar por modificaes na estrutura do mdulo, na mecnica de encaixe e na eletrnica. Os mdulos do MTRAN III so compostos de duas partes semicilndricas, uma passiva e uma ativa (classificao de acordo com o mecanismo de conexo) e uma conexo entre essas partes, conforme a Fig. (1). A dimenso dos mdulos de 65 mm X 65 mm X 130 mm e seu peso 420 g. Cada mdulo encapsulado em Polyacetal, e possui 5 motores: dois para a locomoo e trs para as conexes. Dois motores DC controlam a rotao, portanto, a locomoo do mdulo. Potencimetros so utilizados para realizar a medida angular: um processador dedicado a controlar dos dois ngulos.

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A parte passiva ainda possui um sensor de acelerao para informar a orientao dos mdulos, especialmente durante a inicializao e 10 pares de sensores infravermelhos que funcionam como sensores de proximidade em cada face.

Figura 1. Esquema de um mdulo MTRAN III. Fotos da AIST publicadas com autorizao. Cada mdulo possui um microprocessador mestre de 32 bits na parte passiva e trs processadores de 16 bits, dois na parte ativa e um na parte passiva. Uma bateria recarregvel de 730 mAh e 7,4 V embarcada no mdulo, localizado na parte passiva. Os processadores se comunicam via linha serial, sendo o processador mestre responsvel por coordenar as tarefas de controle dos motores e dos sensores dos outros trs processadores. Os mdulos se comunicam entre si de vrias maneiras: utilizando barramento CAN bus, para comunicao entre os processadores mestres dos mdulos; por conexo sem fio bluetooth em cada mdulo, para comunicao entre mdulos ou entre mdulo e um servidor externo; tambm os sensores infravermelhos so utilizados para comunicao com o mdulo adjacente. A inovao substancial do MTRAN III em relao aos modelos anteriores consiste no sistema de encaixe mecnico o anterior era magntico. A parte ativa possui atualmente um mecanismo formado por engrenagens e um motor DC controlado por um processador. Deste modo, o encaixe mecnico rpido e robusto e no causa interferncia magntica na transmisso de dados. Na Tab. 1 apresentado um resumo das principais caractersticas do MTRAN III. Tabela 1. Caractersticas do sistema modular MTRAN III Especificaes Tipo Arquitetura Reconfigurao Reconfiguravel Faces de Conexo Graus de Liberdade (DOF) Locomoo Prpria do Modulo 2.3.2. SuperBot O SuperBot o rob modular desenvolvido pela University of Southern California (USC). Este sistema robtico foi construdo para demonstrar a capacidade de reconfigurao em aplicaes reais e vrias morfologias foram testadas. O mdulo do SuperBot constitudo de dois cubos ligados de dimenses 84 mm X 84 mm X 84 mm e 6 faces de conexo idnticas. A mudana de configurao ainda manual, mas existem trabalhos atuais na tentativa de torn-lo reconfigurvel. Cada metade do mdulo possui um micro controlador ATmega128 de 8 bits e 16MHz. Cada face de conexo possui um conjunto de barramentos que permitem a troca de energia. A comunicao (troca de dados com o mdulo vizinho) feita por infravermelho, por uma linha serial de velocidade 230 Kbps (IrDA). Os transmissores e receptores infravermelhos tambm so usados como sensores de proximidade e servem de guia para o processo de conexo dos mdulos. Cada mdulo possui 3 motores DC que produzem 6,38 N-m de torque: dois so atuadores lineares e o outro rotaciona a parte central. Uma bateria LiPo de 1600 mAh e 7,4V e um acelermetro tambm esto embarcados em cada mdulo. O design do SuperBot inovou pelo fato de ter um grau de liberdade a mais que outros robs modulares: isso assegura agilidade e versatilidade ao rob em uma situao de contorno de um objeto, por exemplo. De forma a superar um obstculo, o sistema robtico pode encontrar uma soluo com menos movimentos que outros robs, que o torna energeticamente mais econmico e mais rpido (Garcia, 2008). Na Tab. (2) apresentado um resumo das principais caractersticas do SuperBot. MTRAN III Homogneo Hibrido Determinstica Sim / Auto 6 2 Sim (2D)

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Tabela 2. Caractersticas do sistema modular SuperBot Especificaes Tipo Arquitetura Reconfigurao Reconfiguravel Faces de Conexo Graus de Liberdade (DOF) Locomoo Prpria do Modulo 2.3.3. Yamor O rob modular YAMOR (Yet Another Modular Robot) foi desenvolvido pelo Biologically Inspired Robotics Group (BIRG) da cole PolyTechnique Fdrale de Lausanne (EPFL), na Sua. Esse projeto foi construdo pelos estudantes do grupo e tinha por objetivo ser um projeto simples e barato de um sistema modular. O mdulo YAMOR possui a forma de um paraleleppedo com extremidade semicilndrica, Fig. (2), com o projeto inspirado no MTRAN II. Suas dimenses so 90mm X 50mm X 45mm. SuperBot Homogneo Hibrido Determinstica Sim / Manual 6 3 Sim (2D)

Figura 2. Mdulo YAMOR. Fotos da EPFL Biorobotics Lab publicadas com autorizao. Seu sistema eltrico constitudo de duas baterias de ltio recarregveis de 3,7 V com 700 mAh de corrente, um microntrolador FPGA, comunicao sem fio via Bluetooth e um servomotor de 73 N-cm de torque como atuador. O rob YAMOR no possui mecanismo especfico de encaixe. Faixas de velcro so usados para a conexo manual, tendo uma faixa em cada face do rob. Segundo Dittrich e Ijspeert (2004), o velcro revelou-se uma boa soluo para encaixe de mdulos com baixo peso e baixos esforos. Este projeto possui como caracterstica principal a sua simplicidade e traz grandes avanos no controle de robtica modular. O grupo BIRG conseguiu desenvolver um software de controle simultneo chamado Bluemove, que possibilita ao usurio controlar o movimento caracterstico de cada mdulo do sistema instantaneamente. Isto facilita a anlise da dinmica de todos os mdulos em uma determinada configurao (Moeckel, 2005). Na Tab. (3) apresentado um resumo das principais caractersticas do Yamor. Tabela 3. Caractersticas do sistema modular YAMOR Especificaes Tipo Arquitetura Reconfigurao Reconfiguravel Faces de Conexo Graus de Liberdade (DOF) Locomoo Prpria do Modulo 2.3.4. PolyBot O projeto PolyBot um sistema modular desenvolvido pelo Palo Alto Research Center (PARC). De acordo com Garcia (2008), o projeto se caracteriza pela versatilidade demonstrada em suas configuraes, sendo o sistema com o maior nmero de mdulos ativos (total 56 mdulos). Ensaios realizados com o PolyBot demonstraram as diversas possibilidades de controle de espao e locomoo do sistema robtico de arquitetura chain. YAMOR Homogneo Hibrido Determinstica Sim / Manual 4 1-2 Sim

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O sistema PolyBot G3(terceira gerao) possui dois tipos de componentes, o mdulo e o bloco de encaixe. O mdulo composto de dois cubos com cortes semicilndricos encaixados de dimenses 50 mm X 50 mm X 50 mm. Os blocos so rgidos e possuem 6 faces que possibilitam conexo com mdulos em srie ou com defasagem de 90 graus. Cada mdulo e bloco do PolyBot possui um chip Motorola PowerPC 555 de 32 bits e 40 MHz, com 1Mb de memria RAM. Energia e dados so transmitidos atravs das faces de conexo. O sistema de comunicao feita por um barramento CAN. Cada mdulo possui um motor DC como atuador, sensores de posicionamento e rotao e 2 acelermetros para orientao. Na Tab. (4) apresentado um resumo das principais caractersticas do PolyBot. Tabela 4. Caractersticas do sistema modular PolyBot G3 Especificaes Tipo Arquitetura Reconfigurao Reconfiguravel Faces de Conexo Graus de Liberdade (DOF) Locomoo Prpria do Modulo PolyBot G3 Heterogneo Chain Determinstica Sim / Manual 2 1 No

Na pesquisa de robs modulares reconfigurveis, o incio dos estudos pelas topologias unidimensionais da arquitetura chain uma estratgia atraente pelo baixo custo e maior simplicidade em funo do menor nmero de mdulos necessrio para realizar e controlar os deslocamentos em linha reta. Robs modulares reconfigurveis ao assumirem uma configurao apodal podem dobrar-se e adaptar-se forma do terreno como uma cobra. 3. CINEMTICA DA TOPOLOGIA UNIDIMENSIONAL

Assim como ocorre no reino animal, onde a locomoo dos indivduos adaptada ao seu meio ambiente, ao projetar-se um rob mvel deve-se conhecer o terreno em que este vai se mover. O ambiente definir a marcha e, por conseguinte, a configurao e a topologia a ser implementada. Deste modo, se o rob ir se mover em superfcies planas e lisas onde no h necessidade de ultrapassar os obstculos, o uso de rodas pode ser o mais adequado. Gomez (2008) afirma que Um dos maiores desafios no desenvolvimento de um rob torn-lo capaz de se mover em todos os tipos de terreno. Os seres vivos so adaptados para superar obstculos seja por meio de ps ou, de movimentos corporais, na ausncia de ps. Os robs que se utilizam destes ltimos para se locomoverem so denominados robs apodais e os seus movimentos se assemelham aos dos ofdios. Embora a pesquisa sobre robs modulares tenha se iniciado na dcada de 90, o estudo da biomecnica das cobras para aplicao em robs data da dcada de setenta com os trabalhos pioneiros de Hirose (Hirose, 1974, apud Gomez, 2008). Uma importante contribuio de seus estudos consistiu na formulao da curva serpentide que representa a forma adotada pelos ofdios para se locomoverem, Fig. (3a). O ngulo de curvatura da curva serpentide (s), Fig. (3b), varia na direo seno a partir de zero no ponto O at um mximo em P segundo a equao: (1)

s s=0 s=l s=l/k

ngulo de curvatura (s+s) (s) (s) ngulo de espiral

O
ondulao 1

ondulao 2 k=2

(a)

(b)

Figura 3. Curva serpentide: a) esquema representativo; b) ngulo de curvatura (Hirose, 1993 apud Dalilsafaei, 2007).

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As relaes para a funo que define a variao da curvatura e para as coordenadas dos pontos da curva no sistema de coordenadas cartesianas so (Gomez, 2008): (2)

(3)

(4) As expresses definidas por Hirose podem ser utilizadas em um modelo simplificado em que cada mdulo representado por um elemento formado de duas barras e uma articulao, Fig. (4). Um sistema em linha constitudo por vrios destes elementos seria capaz de representar o movimento na forma de uma curva serpentide. As relaes de ngulo e posio definidas nas equaes acima so aplicadas nas articulaes. O modelo vlido considerando o regime permanente de uma locomoo sem obstculos a vencer. Com base nos estudos realizados por Hirose, Gomez (2008) prope em seu trabalho o uso de geradores senoidais (osciladores de freqncia fixa) que controlam diretamente a posio das articulaes, esta simplificao possibilita o estudo da locomoo em regime permanente. l
articulao ngulo de abertura

l/2

l/2
barras

Figura 4. Modelo de barras. O ngulo de abertura o ngulo definido a partir da posio em que as barras esto alinhadas. determinado pelas articulaes. O valor desse ngulo varia no intervalo [-90,90], o que comumente encontrado nos servomotores comerciais. A variao total de 180; l o comprimento total do mdulo, em = 0. Assume-se que a massa do mdulo igualmente distribuda nos dois segmentos e a articulao no possui massa, para fins de clculo. 4. EREKOBOT -5

O ErekoBot -5 o primeiro prottipo funcional do grupo Ereko, construdo com base na anlise dos resultados de um modelo preliminar, o ErekoBot -5. Os prottipos foram projetados para serem usados como instrumentos de estudo de aspectos importantes de sistemas modulares como: montagem das diferentes configuraes; algoritmos de movimento em diferentes configuraes; reconfigurao automtica, entre outros. O ErekoBot -5 possui um desenho bastante similar ao MTRAN, YAMOR e PolyBot. O objetivo era criar um rob modular hbrido, com 4 faces de conexo idnticas com controle simples de movimento, Fig. (5).
Face mvel Servo motor

Furo de conexo

(a)

(b)

Figura 5. Mdulos ErekoBot -5 (a) conectados em srie, em configurao ponte; (b) detalhe de um mdulo.

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4.1 Aspectos do Projeto dos Mdulos O ErekoBot -5 possui a geometria de um cubo com corte semicilndrico e uma face mvel (vide Figura 5) . Esta face soldada ao brao que, por sua vez, conectado ao servomotor localizado no interior da gaiola. O servomotor foi posicionado de tal maneira que o centro de gravidade do sistema se alinhe com o centro geomtrico. Todos os mdulos foram confeccionados com chapas de alumnio de 2 mm de espessura, dobradas. Aps os ensaios e anlises do primeiro modelo, denominado ErekoBot -5, concluiu-se que os atuadores dos mdulos precisariam de um torque considervel para se locomoverem. O modelo preliminar utilizava motores de passo unipolares, sem reduo e mostrou-se instvel, causando vibraes ao rotacionar a face mvel. Conforme mencionado por Garcia (2008) e Dittrich (2004), no projeto dos mdulos MTRAN III e YAMOR, os servomotores so escolhidos pelo seu grande torque, com ateno distncia entre o centro de torque do motor e o centro de gravidade do mdulo adjacente. No projeto ErekoBot -5 definiu-se um modelo que atendesse a relao mais adequada com base nos critrios de torque, peso, tamanho do motor e custo e, ainda, optou-se por um modelo com reduo de metal, por questes de resistncia. Desta forma foi escolhido o modelo Hxt 12K Metal Gear, de 55 gramas de peso, com capacidade de torque de 10-12 kg-cm. Este motor possibilitou o uso de um mdulo com peso mdio de 160 gramas, em uma estrutura com dimenses 70mm X 70mm X 70 mm, com a capacidade de torque suficiente para levantar 2 outros mdulos adjacentes. Na fase atual de desenvolvimento do mdulo ErekoBot -5 a fixao entre mdulos realizada por meio de unies aparafusadas. Na Tab. (5) apresentado um resumo das principais caractersticas do ErekoBot -5. Tabela 5. Caractersticas do sistema modular ErekoBot -5 Especificaes Tipo Arquitetura Reconfigurao Reconfiguravel Faces de Conexo Graus de Liberdade (DOF) Locomoo Prpria do Modulo 4.2 Eletrnica O ErekoBot -5 no possui alimentao eltrica embarcada, mas sim externa. O circuito eletrnico constitudo de uma fonte de tenso DC de 12V com capacidade de 1 A para alimentao do microcontrolador BS1, assim como uma fonte de tenso DC de 6V com capacidade de corrente de 3,5 A para a alimentao dos 4 servomotores Hxt 12K Metal Gear, que necessitam de alimentao de 4V a 6V de tenso e consumem em mdia 700 mA, cada qual. Nesta primeira etapa, nem o microntrolador nem a fonte de alimentao so embarcadas nos mdulos. Os circuitos de alimentao e controle foram montados numa placa de prottipo externa ao mdulo, com um s microcontrolador conectado a todos os servos dos mdulos. O microcontrolador tambm conectado pela porta serial (RS232) com o computador host. Neste foram realizadas as etapas de elaborao e compilao dos programas, assim como a comunicao serial e posterior gravao no microcontrolador. 4.3 Programao O controle dos servomotores embarcados nos mdulos realizado por um microcontrolador BasicStep BS1, o qual foi programado com linguagem TBASIC. O sistema fornecido pelo fabricante j disponibiliza vrias funes, com destaque a funo Pulsout,que faz o microcontrolador emitir um pulso digital com durao pr-definida e muito til para controle dos servomotores. O microcontrolador foi programado por meio de um computador host conectado por via serial. Os parmetros utilizados no programa de controle executado no microcontrolador consistem na sequncia de ngulos a serem aplicados na articulao da face mvel pelos servomotores de forma a caracterizar o movimento do sistema de acordo com as equaes cinemticas de posio e ngulo. O algoritmo do microcontrolador foi executado em um lao infinito com pausa de 500 ms entre as posies novas calculadas. 4.4 Ensaios O sistema modular ErekoBot -5 foi fixado manualmente em srie e conectado ao microcontrolador para a realizao dos ensaios de locomoo tipo ondulao lateral e de mudana de configurao de linha reta para ponte. ErekoBot -5 Homogneo Hibrido Determinstica Sim / Manual 4 1 Sim (1D)

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A locomoo tipo ondulao lateral (ou pitch-pitch segundo Gomez, 2008) mostrada na Fig. (6), a princpio apresentou problemas por no formar uma onda estvel. Conforme previsto na tese de Gomez (2008), uma onda estvel s possvel de se obter com pelo menos cinco mdulos, caso fossem utilizados intervalos e variaes de posies iguais em cada mdulo. Assim, o algoritmo foi alterado para que a articulao do mdulo 1 (conforme numerao mostrada na Fig. 5) rotacionasse mais lentamente, e as articulaes dos mdulos 2, 3 e 4 rotacionassem simultaneamente. O resultado foi uma progresso de 50 mm para frente em 30 segundos de durao do movimento. + =0 - + - + +

Figura 6. Esquema do movimento de ondulao lateral. A srie de mdulos tambm foi testada quanto estabilidade esttica e fora (peso prprio). O sistema foi colocado em configurao ponte, como ilustra a Fig. (5) e a Fig. (7). Os servomotores dos mdulos extremos (mdulos E-1 e E-4) apresentaram vibraes por se aproximarem dos seus limites de torque, porm a estrutura se manteve rgida e imvel durante todo o ensaio.
Legenda E-2 -2 -1 E-1 CM -3 E-4 -4 E-3 -1,2,3,4 ngulos respectivos dos mdulos E-1,2,3,4 Mdulos do sistema CM Centro de Massa do sistema

Figura 7. Esquema da configurao ponte. 5. CONSIDERAES FINAIS

O sistema ErekoBot -5 ainda um rob modular bem rstico, no apresentando circuito embarcado, sensores e um sistema de comunicao. Outros mdulos devem ser anexados ao sistema de forma a obter um movimento estvel e concernente com as equaes cinemticas da ondulao lateral em regime permanente. Os algoritmos de locomoo testados ainda necessitam de trabalho para considerar efeitos de atrito da superfcie de contato. importante observar que o sistema desenvolvido por estudantes de graduao de engenharia mecnica e poucos recursos j pode ser considerado uma plataforma para pesquisas sobre locomoo apodal, atuadores de conexo e inteligncia eletrnica. Com base neste projeto encontram-se em andamento pesquisas relacionadas reduo de peso do mdulo (utilizando alternativas de material como polmeros ou compsitos), reduo do tamanho do mdulo, embarque do circuito bsico de operao, introduo de um sistema de comunicao local e global e, ainda, o projeto de um sistema de encaixe mecnico-magntico entre os mdulos. 6. AGRADECIMENTOS

O desenvolvimento do projeto e conseqente deste artigo no seria possvel sem o apoio do Decanato de Extenso da Universidade de Braslia e dos tcnicos dos laboratrios do SG 9 e SG 11.

V I C o n g r e s s o N a c i o n a l d e E n g e n h a r ia M e c n i c a , 1 8 a 2 1 d e A g o s t o 2 0 1 0 , C a m p i n a G r a n d e - P a r a b a

7.

REFERNCIAS

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Os autores so os nicos responsveis pelo contedo do material impresso includo no seu trabalho.

DESIGN AND CONSTRUCTION OF A MODULAR ROBOT

Abstract: Reconfigurable modular robots are machines composed of autonomous parts, called modules, able to connect and arrange themselves into new shapes and assume new functions. These kind of robots can adapt to new circumstances in the environment they are situated as well as learn to execute new complex tasks and recover from faults. This work presents the design and building of a modular robot prototype consisting of four identical modules. Each module was built using aluminum, shaped in a semi-cylindric form, with dimensions 70 mm X 70 mm X 70 mm. A flat board is connected to the semi-cylindric form by means of an articulated arm. Each module has one degree of freedom, and four faces are available for connection with other modules in order to compose different robotic shapes which are able to have more degrees of freedom and different types of locomotion: in the present stage of development, only snake-like movement is possible, controlled by the means of algorithms created to coordinate the movement of the four modules and implemented in a microcontroller. Keywords: modular robotics, reconfigurable robots, apodal locomotion.