CONTROL DIGITAL PROFESOR JACOB ASTOCONDOR

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica Escuela Profesional de Ingeniera Electrnica

CURSO: CONTROL DIGITAL

CONTROL DE UN MOTOR ENCODER POR PWM

ALUMNOS: CARDENAS ROQUE REYNALDO MARCO BERNUY ORTIZ YOEL ROGER SUYBATE SANCHEZ JOSE JULIO KILL VALENTIN CRISTOPHER CODIGO 062605D 062593F 062045I 070587A

PROFESOR: ING. ASTOCONDOR VILLAR JACOB BELLAVISTA CALLAO

CONTROL DIGITAL PROFESOR JACOB ASTOCONDOR

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

INTRODUCCION

Los motores con Encoders son sensores opticos que generan seales digitales en respuesta al movimiento. Estn disponibles en dos tipos, uno que responde a la rotacin, y el otro al movimiento lineal. Cuando son usados en conjunto con dispositivos mecnicos tales como engranes, ruedas de medicin o flechas de motores, estos pueden ser utilizados para medir movimientos lineales, velocidad y posicin. Los encoders estn disponibles con diferentes tipos de salidas, uno de ellos son los encoder incrementables, que generan pulsos mientras se mueven, se utilizan para medir la velocidad, o la trayectoria de posicin. El otro tipo son los encoders absolutos que generan multi-bits digitales, que indican directamente su posicin actual. Los encoders pueden ser utilizados en una gran variedad de aplicaciones. Actan como transductores de retroalimentacin para el control de la velocidad en motores, como sensores para medicin, de corte y de posicin. Tambin como entrada para velocidad y controles de rango.

CONTROL DIGITAL PROFESOR JACOB ASTOCONDOR

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

CONTROL DE UN MOTOR CON ENCODER POR PWM

OBJETIVOS y y y y y y Obtener el sistema realimentado (motor pic). Reconocimiento y Anlisis del sistema. Realizar el proceso de conversin de frecuencia (pulsos) a voltaje con el lm331. Establecer el modelo matemtico del sistema. Simular el sistema modelado diseando el controlador digital para una respuesta especfica. Implementacin del sistema.

DESCRIPCIN

Uno de los objetivos para el proyecto que se quiere realizar es lograr posicionar con precisin el motor D.C, para que as, el error de estado estacionario de la posicin del motor sea cero; adems se desea que el error de estado estacionario debido a una perturbacin tambin sea nulo. Otro requerimiento es que el motor alcance muy rpidamente su posicin final. En este caso, se desea disminuir el tiempo de establecimiento para que sea mnimo y tenga un sobrepaso considerable. Para lograr esto, dispondremos de un microcontrolador PIC que incorpora todas las funciones necesarias para realizar el diseo y control. La eficiencia del sistema va ligada a los parmetros de la planta, debido a que nuestro sistema es retroalimentado, es necesario disear un controlador digital de tal forma que el sistema se estabilice en la posicin deseada y en el menor tiempo posible. La retroalimentacin se har por medio de un encoder acoplado al eje del motor, el cual enviar constantemente cdigos digitales al microcontrolador indicndole su posicin.

MODELO MATEMTICO DE LA PLANTA Considerando que nuestro motor tiene un eje rgido, por medio de sus ecuaciones elctricas y mecnicas, al relacionarlas, podemos obtener el modelo del motor en el cul la entrada es

CONTROL DIGITAL PROFESOR JACOB ASTOCONDOR

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

la tensin aplicada y la salida es la velocidad rotacional del eje, para esto es necesario conocer los diferentes parmetros de los que se encuentra compuesto:

y y y y y y y

Momento de inercia del rotor J. Coeficiente de amortiguamiento del sistema mecnico (b). Constante de fuerza electromotriz K=Ke=Kt. Resistencia elctrica (R). Inductancia elctrica (L). Entrada (V): Fuente de Tensin. Salida (W): velocidad rotacional del eje.

 MARCO TEORICO ENCODER INCREMENTAL Los encoders de incremento proveen un nmero especfico de pulsos equitativamente espaciados por revolucin (PPR) o por pulgada o milmetro de movimiento lineal. Se utiliza un solo canal de salida para aplicaciones donde el sentido de la direccin de movimiento no es importante (unidireccional). Donde se requiere el sentido de direccin, se utiliza la salida de cuadratura (bidireccional), con dos canales de 90 grados elctricos fuera de la fase; el circuito determina la direccin de movimiento basado en la fase de relacin entre ellos. Esto es til para procesos que se pueden revertir, o para mantener la posicin de red cuando se encuentra inmvil u oscilando mecnicamente. Por ejemplo, la vibracin de la maquina mientras este detenido podra ocasionar que un encoder unidireccional produzca una corriente de pulsos que seran contados errneamente como movimiento. El controlador no sera engaado cuando se utilice la cuadratura de conteo ver figura 1.

Figura N1

CONTROL DIGITAL PROFESOR JACOB ASTOCONDOR

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

PIC 16F877A Se denomina microcontrolador a un dispositivo programable capaz de realizar diferentes actividades que requieran del procesamiento de datos digitales y del control y comunicacin digital de diferentes dispositivos. Los microcontroladores poseen principalmente una ALU (Unidad Lgico Aritmtica), memoria del programa, memoria de registros, y pines I/O (entrada y/0 salida). La ALU es la encargada de procesar los datos dependiendo de las instrucciones que se ejecuten (ADD, OR, AND), mientras que los pines son los que se encargan de comunicar al microcontrolador con el medio externo; la funcin de los pines puede ser de transmisin de datos, alimentacin de corriente para l funcionamiento de este o pines de control especifico. Algunas de estas caractersticas se muestran a continuacin:  Soporta modo de comunicacin serial, posee dos pines para ello.  Amplia memoria para datos y programa.  Memoria reprogramable: La memoria en este PIC es la que se denomina FLASH; este tipo de memoria se puede borrar electrnicamente (esto corresponde a la "F" en el modelo).  Set de instrucciones reducidas (tipo RISC), pero con las instrucciones necesarias para facilitar su manejo. Caractersticas En siguiente tabla de pueden observar las caractersticas ms relevantes del dispositivo:

CARACTERSTICAS Frecuencia mxima Puertos E/S Interrupciones Timers Mdulos CCP Lneas de entrada de CAD de 10 bits Canales PWM

16F877 DX-20MHz A,B,C,D,E 14 3 2 8 2

CONTROL DIGITAL PROFESOR JACOB ASTOCONDOR

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

Dispositivos perifricos:         Timer0:Temporizador-contador de 8 bits con preescaler de 8 bits Timer1:Temporizador-contador de 16 bits con preescaler que puede incrementarse en modo sleep de forma externa por un cristal/clock. Timer2:Temporizador-contador de 8 bits con preescaler y postescaler. Dos mdulos de Captura, Comparacin, PWM (Modulacin de Anchura de Impulsos). Conversor A/D de 1 0 bits. Puerto Serie Sncrono Master (MSSP) con SPI e I2C (Master/Slave). USART/SCI (Universal Syncheronus Asynchronous Receiver Transmitter) con 9 bit. Puerta Paralela Esclava (PSP) solo en encapsulados con 40 pines

FIGURA N2 PWM La Modulacin por Ancho de Pulsos (MAP PWM) es una tcnica frecuente que se utiliza para regular la velocidad de giro de motores elctricos. Mantiene el par-motor constante y no supone un desaprovechamiento de la energa elctrica. Se utiliza tanto en corriente continua como en alterna, como su nombre lo indica, controla por un momento alto

CONTROL DIGITAL PROFESOR JACOB ASTOCONDOR

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

(encendido) y por un momento bajo (apagado), la potencia en el devanado del motor, para el control se usan normalmente relevadores para operar en baja frecuencia con MOSFET`s para trabajar en alta frecuencia. Otros tipos de circuitos con modulacin Analgica que se usan para regular la velocidad, modifican la tensin, con lo que disminuye el par-motor; interponen una resistencia elctrica, con lo que se pierde energa en forma de calor. Otra forma de regular el giro del motor es variando el tiempo entre pulsos, modulacin por frecuencia de pulsos de duracin constante. En los motores de corriente alterna tambin se utiliza la variacin de frecuencia. Ver figura 3.

FIGURA 3: MODULACIN DE ANCHURA DE PULSOS.

EL PUENTE H Ahora realizaremos el diseo de los puentes H, basndonos en el siguiente circuito.

FIGURA N4: ESTE CIRCUITO NOS MUESTRA EL DISEO DE UN PUENTE H

CONTROL DIGITAL PROFESOR JACOB ASTOCONDOR

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

CONVERTIDOR DE FRECUENCIA A VOLTAJE LM331

FIGURA 5. LM331

FIGURA 6. ENCODER- CONVERTIDOR

CIRCUITO DE IMPLEMENTACIN CON EL LM331

FIGURA 7. SIMULACION LM331

CONTROL DIGITAL PROFESOR JACOB ASTOCONDOR

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

PID

Un PID (Proporcional Integral Derivativo) es un mecanismo de control por realimentacin que se utiliza en sistemas de control industriales. Un controlador PID corrige el error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener calculndolo y luego sacando una accin correctora que puede ajustar al proceso acorde. El algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral genera una correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso va un elemento de control como la posicin de una vlvula de control o la energa suministrada a un calentador, por ejemplo. Ajustando estas tres constantes en el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer un control diseado para lo que requiera el proceso a realizar. La respuesta del controlador puede ser descrita en trminos de respuesta del control ante un error, el grado el cual el controlador llega al "set point", y el grado de oscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID para control no garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad del mismo. Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores PI son particularmente comunes, ya que la accin derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la accin de control.

FIGURA 8. PID

CONTROL DIGITAL PROFESOR JACOB ASTOCONDOR

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

CONSIDERACIONES E IMPLEMENTACIN DEL CIRCUITO  PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA En los procesos industriales es necesario tener un registro y control eficiente sobre todas las variables que intervienen en el proceso, con el fin de conocer el comportamiento de la misma durante cada una de las fases del proceso, de manera tal que esta informacin realizar las acciones necesarias para un control seguro y eficiente. Basndonos en esto se desea disear un controlador de velocidad de motor usando la tcnica de modulacin por ancho de pulso (PWM), que bsicamente consiste en dos etapas .la 1era es la obtencin de un sistema de lazo abierta (pic-punte h-motor) y la 2da fase es el mismo sistema pero adicionndole un conversor de frecuencia a voltaje que se realimentara al pic generando asi una tensin de referencia. PROGRAMA PARA EL MICROCONTROLADOR #INCLUDE <16F877A.h> #DEVICE ADC=10 #USE DELAY(CLOCK=4000000) #FUSES XT,NOWDT #USE STANDARD_IO(B) VOID MAIN(){ INT16 valor, control; //Variables para lectura de ADC y seal de Control a modulo CCP FLOAT a,b,c,m,n,p,q; //Constantes para parmetros de controlador PID FLOAT VELOCIDAD_LIMITE; //Referencia de velocidad FLOAT rt,eT,iT,dT,yT,uT,iT0,eT0; //Variables de controlador PID FLOAT max,min; //Variables para anti-windup min=0.0; max=1400.0; iT0=0.0; eT0=0.0; setup_timer_2(t2_div_by_4,249,1); //Configuracion de Timer 2 para establecer frec. PWM a 1kHz setup_ccp1(ccp_pwm); //Configurar modulo CCP1 en modo PWM setup_adc_ports(AN0_AN1_AN2_AN4_AN5_VSS_VREF); //Configurar ADC setup_adc(adc_clock_internal); set_tris_B(0x00); while(true){ output_high(PIN_B0); delay_ms(500); output_low(PIN_B0); delay_ms(500);

10

CONTROL DIGITAL PROFESOR JACOB ASTOCONDOR

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

set_adc_channel(0); //Seleccionar delay_us(30); valor=read_adc(); //Leer ADC set_adc_channel(1); //Acquisition canal 0, Ti. delay_us(30); m = read_adc(); a =m/1024.0; set_adc_channel(2); //Adquisicion canal 1, Td. delay_us(30); n = read_adc(); b =n/1024.0; set_adc_channel(3); //Adquisicion canal 2, K. delay_us(30); p = read_adc(); c =m/1024.0; set_adc_channel(4); //Adquisicion canal 3, SP. delay_us(30); q = read_adc(); VELOCIDAD_LIMITE = 50*q/1024.0; yT=30*valor/1024.0; //Escalizar seal de salida y(kT) rT=VELOCIDAD_LIMITE; eT=rT-yT; //Calcular senal de error e(kT) iT=b*eT+iT0; //Calcular termino integrativo i(kT) dT=c*(eT-eT0); //Calcular termino derivativo d(kT) uT=iT+a*eT+dT; //Calcular senal de control u(kT) if (uT>max){ //Anti-windup uT=max; } else { if (uT<min){ uT=min; } } control=uT; set_pwm1_duty(control); //Transferencia de senal de control al actuador iT0=iT; eT0=eT; delay_ms(100); }//Periodo de muestreo T=0.1s }

11

CONTROL DIGITAL PROFESOR JACOB ASTOCONDOR

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

IMPLEMENTACIN DEL CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR EN LAZO ABIERTO EN DIAGRAMA DE BLOQUES.

PIC PUENTE H 16F877A

MOTOR DC CON ENCODER

SIMULACIN DEL SISTEMA EN LAZO ABIERTO

FIGURA 9. SIMULACION LAZO ABIERTO

12

CONTROL DIGITAL PROFESOR JACOB ASTOCONDOR

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

SIMULACION DE CONTROL DE VELOCIDAD DEL MOTOR LAZO CERRADO Para el desarrollo de este proyecto se realizo el circuito mostrado en la siguiente figura:

FIGURA 10. SIMULACION LAZO CERRADO

13

CONTROL DIGITAL PROFESOR JACOB ASTOCONDOR

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

Una vista rpida del proyecto a diagrama a bloques:

FIGURA 11. DIAGRAMA DE BLOQUES

FIGURA 12. ESQUEMA DELCONTROL DEL GIRO

ECUACIONES DE ELEMENTOS:

ECUACIONES DE EQUILIBRIO:

14

CONTROL DIGITAL PROFESOR JACOB ASTOCONDOR

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO



SUSTITUYENDO LAS ECUACIONES DE ELEMENTOS EN LAS ECUACIONES DE EQUILIBRIO

DESEAMOS OBTENER MI/O( )

CAMBIANDO AL DOMINIO DE LAPLACE:

EN EL DOMINIO DEL TIEMPO ESTO ES:  

15

CONTROL DIGITAL PROFESOR JACOB ASTOCONDOR

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

EN LAPLACE TENEMOS: 

NUESTRA ECUACIN DE TRANSFERENCIA QUEDA:

DONDE:

 PARA LAS CONDICIONES INICIALES DEL SISTEMA SE OBTUVIERON LAS SIGUIENTES CONSTANTES: Resistencia Corriente Bobina Tensin Friccin Velocidad Kf Ka Momento Para el momento de inercia J 50 0.1 0.15 12 0.18 130.9 0.053475936 235.62 0.0000018

D=1,2 cm=0,012 m por lo que r=0,006 m; m=50g=0,05 kg J = mr2 = (0,05 kg)(0,006 m)2 = 1,8x10-6 [kgm2] J=1,8x10-6 [kgm2]

16

CONTROL DIGITAL PROFESOR JACOB ASTOCONDOR

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

B=0,18 Para la resistencia y la corriente: Para la entrada mxima que es con una tensin de entrada de 12 V el fabricante garantiza 1250 rmp, donde podemos obtener los valores siguientes valores realizando las operaciones necesarias: R=50 Y de la corriente: I=0,1 A Para la velocidad = ; 1250 rpm = 130,9 = 130,9 Si Tenemos Para Kf ; , donde Kf=0.053475936 Para el valor de Ka: se igualan ecuaciones , donde resulta y

Sabemos que 1 rpm=0.10471976

Ka*i = J*d /dt + B* ; donde J*d /dt =0 y se reduce a Ka*i = B* y Ka=B* /i Ka=235.62 Para la bobina: por el fabricante sabemos que L=0,00185 H NUESTROS VALORES DE A, B Y C SON: A B C 872666666.7 100333.33333333300 46666675.67

17

CONTROL DIGITAL PROFESOR JACOB ASTOCONDOR

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

La funcin de transferencia queda:  Realizamos la simulacin en MATLAB con SIMULINK:

FIGURA 13. SIMULACION EN SIMULINK

Una vez simulado en MATLAB en la ventana de configuracin de nuestra seal de entrada, ver ilustracin 12, cabamos el valor del porcentaje de seal que deseamos tener arriba (tiempo arriba) y obtenemos, para cada una de las combinaciones mostradas, la grfica de entrada y de salida, tambin el valor mximo y mnimo de ambas seales. Para un 90% obtuvimos una grafica como la que se muestra:

FIGURA 14. GRAFICA OBTENIDA

18

CONTROL DIGITAL PROFESOR JACOB ASTOCONDOR

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

Los valores obtenidos para la sintonizacin son: Kp=0,1243 Ti=2 Td=0,5 Para medir las revoluciones que tiene el motor se utiliz un encoder, el cual nos enva una seal a pulsos el cual lee las vueltas que se generan, este encoder cuenta con 90 ranuras, por lo que al nmero de pulsos generados se les dividir entre 90 para saber el nmero real. Esta imagen es un ejemplo de la seal que nos enva el encoder:

FIGURA 15. SEAL QUE ENVIA EL ENCODER

BIBLIOGRAFA

Pginas Web Revisadas      http://es.wikipedia.org/wiki/Revoluciones_por_minuto www.sapiensman.com/control_automatico http://es.wikipedia.org/wiki/Modulaci%C3%B3n_por_ancho_de_pulsos http://es.wikipedia.org/wiki/Proporcional_integral_derivativo www.engr.usask.ca/classes/EE/391/notes/PIC16F886.pdf

19