ANALISIS MODAL TRIDIMENSIONAL DE UNA CIMENTACION EN ACERO DEL TIPO APORTICADA PARA MAQUINAS DE ALTA REVOLUCION

Est. Jorge Luis Ojeda Alvis

Correo electrnico:bresler_lin@hotmail.com UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN- UNSA Facultad de Produccin y servicios Escuela Profesional de Ingeniera Mecnica Av. Independencia s/n, Arequipa - Per

RESUMEN
El presente trabajo tiene por objetivo mostrar el anlisis modal matricial que es usado en los clculos de vibraciones. En la ingeniera mecnica, el uso de programas comerciales que trabajan como cajas negras no permite discriminar la sensibilidad de cada variable que involucra el clculo de las frecuencias naturales de la estructura. El trabajo consta del clculo de la matriz de rigidez para un prtico tridimensional que es habitual en las cimentacin de maquinas de alta revolucin por condiciones de accesibilidad de los componentes tubulares de tanto de entrada como de salida. Haciendo uso de elementos tipo frame con 6 grados de libertad por nudo y con el uso de una matriz de masa consistentes correspondiente a dichos elementos, se calcular los valores caractersticos y luego los periodos y frecuencias naturales de vibracin con ayuda de una rutina propia desarrollada en un entorno grafico en MATLAB con el objetivo de reducir el tiempo de los clculos se calcula la influencia de las variables como la altura, tipos de perfil. PALABRAS CLAVE: vibracin, elemento finito, frecuencias naturales, cimentaciones

ABSTRACT
This work has objective to show the modal analysis matrix that is used in the calculation of vibration. In mechanical engineering, the use of commercial programs that work like black boxes do not disaggregate the sensitivity of each variable that involves the calculation of natural frequencies of the structure . The work consists of calculating the stiffness matrix for a dimensional portal that is common in machine foundation high revolution accessibility conditions of the tubular components of both input and output. Using frame-type elements with 6 degrees of freedom per node and the use of a consistent mass matrix for these elements, calculate the characteristic values and then periods and natural frequencies of vibration using a self-developed routine MATLAB graphical environment in order to reduce the calculation time to calculate the influence of variables such as height, type of profile. KEYWORDS: vibration, finite element, natural frequencies, foundations

1. INTRODUCCIN. El diseo de cimentaciones del tipo pedestal, que son de uso permanente en las maquinas de alta velocidad involucra una complejidad singular en comparacin con el resto de cimentaciones de maquinas siendo su estudio multidisciplinario tanto por la ingeniera Mecnica, ingeniera civil y la ingeniera de vibraciones. 2. PLANTEAMIENTO DE ESTUDIO. El desarrollo del pas trae consigo el la adquisicin de maquinarias de elevado costo como pueden ser las turbinas , turbobombas las mismas que deben ser cimentadas adecuadamente para un correcto funcionamiento de las mismas para lograr una satisfactorio funcionamiento de la misma 3. OBJETIVOS 3.1. OBJETIVO GENERAL. Determinar los modos de vibracin de una cimentacin tipo pedestal empleando el mtodo del elemento finito 3.2. OBJETIVOS ESPECFICOS. Determinar el predimencionamiento de una cimentacin tipo pedestal de una maquina de alta velocidad A partir de la geometra determinara su matriz de rigidez tridimensional Determinar la matriz de masas consistentes para cada elemento tridimensional Programar dichas matrices en un entorno grafico en MATLAB

estticas y dinmicas. Mientras los ingenieros mecnicos proveen generalmente del diagrama de planta mostrado los lmites de la cimentacin y espacios requeridos por tuberas, conexiones y tambin el diagrama de carga; es tarea del diseador estructural chequear la conformidad de la cimentacin bajo cargas estticas y dinmicas. El ingeniero estructural debe llevar el diseo de acuerdo a los cdigos y estndares aprobados y aceptados. El equipo turbocompresor pertenece al grupo de maquinas de alta velocidad como son las, turbobombas, turbinas estas ltimas de uso frecuente en la generacin de energa elctrica. Siendo el procedimiento de diseo para este grupo de maquinas el mismo se usa en plantas donde se manejan hidrocarburos (propano, metano, gas natural, etileno) y sirve para permitir que estos fluidos circulen en el proceso que se lleva a cabo similar como el corazn lleva la sangre en el cuerpo. Los gases estos se caracterizan por ser inflamables a baja temperatura. La estructura del turbocompresor debe ser muy especial debido a que los desplazamientos deben ser mnimos para evitar daos internos dentro del equipo. La estructura debe ser diseada con criterios tanto estticos como dinmicos. Una cimentacin tipo pedestal cuenta de 3 partes: la losa inferior que se apoya directamente sobre el suelo; las columnas y placas las cuales transmiten la carga de la losa superior a la losa inferior; y la losa superior sobre la que se apoya el equipo.

6. PROCEDIMIENTO DE CLCULO.

4. HIPTESIS 4.1. HIPTESIS GENERAL. Evaluar la sensibilidad de los parmetros geomtricos, elsticos dentro de una cimentacin tipo pedestal de acero y como influyen estos en los periodos fundamentales de una estructura. 4.2. HIPTESIS ESPECFICO. Deriva de la general, estas tratan de concretizar a la hiptesis general y hace explcitas las orientaciones concebidas para resolver la investigacin. 5. MARCO TERICO. Las mquinas de alta velocidad como los turbo generadores estn generalmente montadas sobre cimentaciones tipo marco. La cimentacin del turbo generador es una parte vital y costosa en un complejo industrial. Es pues, por lo tanto, esencial que la cimentacin sea diseada adecuadamente para todas las posibles combinaciones de cargas

Fig 1 Se considera que la fuerza que se genera en el resorte es proporcional a la deformacin del mismo , con sta hiptesis , se pasa a una posicin(b) de la figura 1 en que se coloca la masa del sistema m sobre el resorte se lo hace de tal manera que el sistema no vibre al terminar de colocar la masa del resorte se deformado una cantidad y ahora la posicin inicial (PI) , pasa a la posicin de equilibrio esttico que se ha llamado posicin de equilibro estable (PEE) en la posicin (b) . Del equilibrio de fuerzas verticales se tiene: (2.28) En la posicin (c) se coloca un amortiguador con una constante de amortiguacin (c) peo que no entra en

mg

funcionamiento ay que el sistema esta en reposo, supondremos que la fuerza del amortiguador es proporcional ala velocidad (amortiguamiento viscoso) . esta fuerza existir solo cuando se encuentre en movimiento , en la posicin (d) se inician las condiciones inciales como son:

Sustituyendo estas tres ultima expresiones en la ecuacin (7)

a 2e
Factorizando

2 a e
2

2 ae

ae t (

2 ) 0

t x x

0 x0 v0

Entendiendo que el trmino entre parntesis debe asumir un valor nulo solucionaremos dicha ecuacin

2
1,2

La posicin donde inicia la el desplazamiento ser a partir de PEE finalmente en (e) se presenta una posicin genrica del movimiento en la que tenemos

42 2

4 2

1,2 1,2

2
2

mg k ( x) Hacia arriba y el peso hacia abajo mg k del equilibrio de

la fuerza del resorte fuerzas verticales tendremos:

k(
Donde

x) cx mx mg

(8) Como vemos las ecuacin (5) nos permiti simplificar la notacin de la solucin de la ecuacin (7), ahora la ecuacin (8) presenta cuatro casos:

1)

0 1 1 1
Vibracin Libre Sin Amortiguamiento ( natural es Caso en el que el valor de reducida a :
1,2

Reduciendo y ordenando Donde

mx cx kx 0

(2.29)

m la masa concentrada c cte de amortiguacion k rigidez del resorte

Es conocido que la frecuencia universalmente denominado por:

0)

0 la ecuaciones (7) es

k m
2

(3)

El periodo se denomina como:

Ahora la solucin ser puesto que tiene dos soluciones linealmente independientes la suma viene hacer la solucin

(4)

x (t )
t x x 0 x0 v0

Ae+it

Be-it

(9)

Tambin es conocido el factor de amortiguamiento como:

Suponiendo las condiciones inciales:

(5) Reemplazando (3) en (5) obtendremos:

c 2 mk

2m

(6)

Hallando para la ecuacin (9):

Trabajaremos en la ecuacin (1)

mx cx kx 0
Dividiendo entre la masa

x (t )

1 v0 2 i

x0 e+it

1 x0 2

v0 -it e i

c k x x m m

Introduciendo las ecuaciones (3) y (6) (7) Es una ecuacin diferencial homognea de segundo orden, plantearemos la siguiente solucin:

esta solucin incorpora trminos con nmeros imaginarios de uso poco frecuente en la ingeniera. Expandiendo la expresin

2 x 2 x 0 x

x (t )

x0 +it e 2
e+it

x0 -it e 2
e-it 2

v0 +it e 2i

v0 -it e 2i

x (t ) x(t ) (t ) x

ae

a 0
t

Factorizando adecuadamente:

Derivando respecto al tiempo:

x (t )

x0

a e

v0 e+it e-it 2i

La segunda derivada seria:

a 2e

Los trminos entre parntesis son identidades con ayuda de la formula de Euler

Se trabajo con elementos tipo FRAME con 6 GDL por nudo

Y

x (t )

x0cos(t )

v0 sen(t )

(10)
6EI z L2

La curva puede ser graficada:

12EI z L3

-12EIz L3

Z
6EIz L2

Fig 3
Y

Fig. 2.

-6EIy L2

-6EIy L2

Esta expresin aun puede ser reducida aun mas haciendo uso la siguiente identidad de trigonometra: sen( A B) sen( A)cos(B) cos( A)sen(B) (11) Realizando un cambio de variable

-12EIy L3

12EI y L3

Csen( ) C cos( ) C v0

x0 v0
2
EA L 0 0 0 12 EI Z (1 Y ) L3 0 0 0 6 EI Z (1 Y ) L3 0 12 EI Z (1 Y ) L3 0 0 0 6 EI Z (1 Y ) L3 0 0 12 EIY (1 Z ) L3 0 6 EIY 3 Z )L 0 0 0 12 EIY (1 Z ) L3 0 6 EIY 3 Z )L 0 0 0 0 GJ L 0 0 0 0 0 GJ L 0 0 0 0 6 EIY 3 Z )L 0 EIY 4 L 1 0 0 0 6 EIY 3 Z )L 0 EIY (2 L 1 0
Z Z Z Z

Fig 4
Cuyas correspondientes matriz de rigidez es:
0 6 EI Z (1 Y ) L3 0 0 0 EI Z 4 L 1 0 6 EI Z 3 Y )L 0 0 ) 0 EI Z (2 L 1
Y) Y Y Y

EA L 0 0 0 0 0 EA L 0 0 0 0 0

0 12 EI Z (1 Y ) L3 0 0 0 6 EI Z (1 Y ) L3 0 12 EI Z (1 Y ) L3 0 0 0 6 EI Z (1 Y ) L3

0 0 12 EIY (1 Z ) L3 0 6 EIY 3 Z )L 0 0 0 12 EIY (1 Z ) L3 0 6 EIY 3 Z )L 0

0 0 0 GJ L 0 0 0 0 0 GJ L 0 0

0 0 6 EIY 3 Z )L 0 EIY (2 L 1 0 0 0 6 EI Y 3 Z )L 0 EI Z 4 L 1 0
Y Y Z Z

0 6 EI Z (1 Y ) L3 0 0 ) 0 EI Z (2 L 1 0 6 EI Z 3 Y )L 0 0 0 EIY 4 L 1
Z Z Y Y

x0 2
(12)
K

(1

(1

0 0 0 EA L 0 0 0 0 0

(1

(1

Sustituyendo En (10)

sen( A t ) sen( A)cos(t ) cos( A)sen(t )

(13) Sustituyendo (12) en (13)

(1

(1

(1

(1

(1

(1

x (t )

x0 cos(t )

sen(

v0 sen(t ) t ) Csen( )cos(t ) C cos( )sen(t )

y trabajando con la matriz de masas consistentes

280 0 0 0 0 AL 0 840 140 0 0 0 0 0 0 312 0 0 0 44L 0 108 0 0 0 -26L 0 0 0 280J 0 A2 -44L 0 0 0 0 0 0 0 108 0 140J 0 A2 26L 0 0 0 0 0 312 0 0 140 0 44L 0 -44L 0 0 0 0 0 0 108 0 0 0 26L 0 312 0 0 0 -44L 0 0 0 140J 0 A2 -26L 0 0 0 0 0 0 0 312 0 280J 0 A2 44L 0 0 0 0 0 108 0 0 26L 0 0 -26L 0 0

x(t ) Csen(
Donde:

t )

(14 )

angulo de fase frecuencia natural

M

t tiempo
Ahora nuestro objetivo es trabajar con la ecuacin (7) introduciendo la matriz de masas y la matriz de rigidez

8L2 0 0 0 8L2 0 0 0 280 0 26L 0 -26L 0 0 0 -6L 0

2

-6L2 0 0 -6L2 0 0 0 -44L -44L 0 0 8L 0

2

0 0 -6L2

0 0 0

0 0 8L2

7. APLICACIN Se calcularon los periodos fundamentales de la estructura mostrada haciendo uso de nuestro propio programa en una interfaz grafica como es el matlab

Resultando del mismo los siguientes periodos Tabla n1 Numero de Frecuencia modo (rad/sec) 1 4.05 2 4.20 3 6.89 4 12.4 5 13.05 6 13.2 7 20.18 8 20.5 9 31.6

funcionamiento un motor en la estructura dicha frecuencias pueden coincidir provocando el fenmeno de Resonancia, el cual trae significativos inconvenientes para la estructura asi como a todo lo que lo rodea Es muy importante entender la metodologa que siguen los software comerciales , solo de esta manera podremos emplear correctamente dichos programas y resulta mas provechoso si uno compara sus resultados con los obtenidos empleando dichos programas.

9. BIBLIOGRAFA. 1.- Suresh Arya, Michael Oneill, George Pincus (1984), Design of Structures and foundations for Vibrating Machines, Gulf Publishing Co., Houston 2.- P. Srinivasulu, C. V. Vaidyanathan (1990), Handbook of Machine Foundation, McGraw-Hill, New Delhi 3.- Indrajit Chowdury, Shambhu Dasgupta (2009), Dynamics of Structure and Foundation Volume 1: Fundamentals, CRC Press 4.- Indrajit Chowdury, Shambhu Dasgupta (2009), Dynamics of Structure and Foundation Volume 2: Applications, CRC Press 5.- Shamsher Prakash (1981), Soil Dynamics , Mc Graw-Hill, New York 6.- Kameswara Rao (2011), Foundation Design: Theory and Practice, John Wiley & Sons, Singapore 7.- Barkan D.D. (1962), Dynamics of Bases and Foundations, Mc Graw-Hill, New York 8.-K. J. Bathe (1982), "Finite Element Procedures in Engineering Analysis", Prentice Hall, New Jersey 9.- Eugenio Oate (2009), Structural Analysis with Finite Element Method. Volume 1: Basis and Solids, CIMNE, Barcelona 10.- S. Moaveni (1999) Finite Element Analysis: Theory and Application with ANSYS - Prentice Hall 11.- Erdogan Madenci, Ibrahim Guven (2007) The Finite Element Method and Applications in Engineering Using ANSYS" Springer 12.- F.E. Richart, J.R. Hall, R.D. Woods (1970), Vibrations of soils and foundations, Prentice Hall 13.-W., Jr. Weaver, S. P. Timoshenko, D. H. Young (1990) Vibration Problems in Engineering" Wiley-Interscience 14.- James I. Taylor (2003) The vibration analysis handbook: a practical guide for solving rotating machinery problems 15.- Siemens AG (2008), Operation, maintenance and installation manual of Compressor, Siemens, Duisburg 16.- ACI Committee (2004), ACI 351.3R-04 Foundations for Dynamic Equipment, USA 17.- ACI Committee (2008), ACI 318 08 Building Code Requirements for structural concrete, USA 10. ANEXOS. La interfaz desarrollada es

Fig 5 Primer modo de vibracion

Fig 6 Segundo modo de vibracion

8. CONCLUCIONES Se pudo determinar los modos de vibracin de una estructura a porticada de tres niveles. Para el clculo de las frecuencias naturales se trabajo con la matriz de rigidez tridimensional y con su respectiva matriz de masas consistentes, algo poco usual en el software comercial que emplean una matriz de masas concentradas. La importancia de calcular estos modos de vibracin radican en el momento de poner en

function [KD MD]=conimera(handles) clc E=str2num(get(handles.listbox23,'string')); G=E./(2*(1+0.680851063829787)); mass=str2num(get(handles.edit2,'string')); A=str2num(get(handles.listbox11,'string')); Ixx=str2num(get(handles.listbox12,'string')); Iyy=str2num(get(handles.listbox16,'string')); Jzz=str2num(get(handles.listbox17,'string')); elementos=str2num(get(handles.listbox8,'string')); nel=length(elementos); N=str2num(get(handles.listbox1,'string')); nnud=length(N); inicio= str2num(get(handles.listbox9,'string')); fin=str2num(get(handles.listbox10,'string')); [L V] = TRIDIlongitud(handles); [fiyy fizz]=factorfiyz( handles); fiyy=fiyy.*0; fizz=fiyy; for i=1:1:6*nnud for j=1:1:6*nnud KD(i,j)=0; end end MD=KD; [jct1 jct2]=size(E) format long for i=1:1:nel %rigidez %[E(i) A(i,1) L(i,1)] k11=E(i)*A(i,1)/L(i,1) k22=12*E(i)*Ixx(i,1)/(L(i,1)^3*(1+fiyy(i))) k26=6*E(i)*Ixx(i,1)/(L(i,1)^2*(1+fiyy(i))) k33=12*E(i)*Iyy(i,1)/(L(i,1)^3*(1+fizz(i))) k35=6*E(i)*Iyy(i,1)/(L(i,1)^2*(1+fizz(i))) k44=G(i)*Jzz(i,1)/L(i,1) k612=(2-fiyy(i))*E(i)*Ixx(i,1)/(L(i,1)*(1+fiyy(i))) k66=(4+fiyy(i))*E(i)*Ixx(i,1)/(L(i,1)*(1+fiyy(i))) k511=(2-fizz(i))*E(i)*Iyy(i,1)/(L(i,1)*(1+fizz(i))) k55=(4+fizz(i))*E(i)*Iyy(i,1)/(L(i,1)*(1+fizz(i))) KK=[k11 0 0 0 0 0 -k11 0 0 0 0 0; 0 k22 0 0 0 k26 0 -k22 0 0 0 -k26; 0 0 k33 0 -k35 0 0 0 -k33 0 -k35 0; 0 0 0 k44 0 0 0 0 0 -k44 0 0; 0 0 -k35 0 k55 0 0 0 k35 0 k511 0; 0 k26 0 0 0 k66 0 -k26 0 0 0 k612; -k11 0 0 0 0 0 k11 0 0 0 0 0; 0 -k22 0 0 0 -k26 0 k22 0 0 0 -k26; 0 0 -k33 0 k35 0 0 0 k33 0 k35 0; 0 0 0 -k44 0 0 0 0 0 k44 0 0; 0 0 -k35 0 k511 0 0 0 k35 0 k55 0; 0 k26 0 0 0 k612 0 -k26 0 0 0 k66]
m11=280*mass*L(i,1)*A(i,1)/840; m17=140*mass*L(i,1)*A(i,1)/840; m22=(312+588*fiyy(i)+280*fiyy(i)^2)*mass*A(i,1)*L(i,1)/840; m28=(108+252*fiyy(i)+175*fiyy(i)^2)*mass*A(i,1)*L(i,1)/840; m26=(44+77*fiyy(i)+35*fiyy(i)^2)*mass*A(i,1)*L(i,1)^2/840; m212=(26+63*fiyy(i)+35*fiyy(i)^2)*mass*A(i,1)*L(i,1)^2/840; m33=(312+588*fizz(i)+280*fizz(i)^2)*mass*A(i,1)*L(i,1)/840; m39=(108+252*fizz(i)+175*fizz(i)^2)*mass*A(i,1)*L(i,1)/840; m311=(26+63*fizz(i)+35*fizz(i)^2)*mass*A(i,1)*L(i,1)^2/840; m35=(44+77*fizz(i)+35*fizz(i)^2)*mass*A(i,1)*L(i,1)^2/840; m44=280*Jzz(i)*mass*L(i,1)/(A(i,1)*840); m410=140*Jzz(i)*mass*L(i,1)/(A(i,1)*840);

m55=(8+14*fizz(i)+7*fizz(i)^2)*mass*A(i,1)*L(i,1)^3/840; m511=(6+14*fizz(i)+7*fizz(i)^2)*mass*A(i,1)*L(i,1)^3/840; m612=(6+14*fiyy(i)+7*fiyy(i)^2)*mass*A(i,1)*L(i,1)^3/840; m66=(8+14*fiyy(i)+7*fiyy(i)^2)*mass*A(i,1)*L(i,1)^3/840; MM=[m11 0 0 0 0 0 m17 0 0 0 0 0; 0 m22 0 0 0 m26 0 m28 0 0 0 -m212; 0 0 m33 0 -m35 0 0 0 m39 0 m311 0; 0 0 0 m44 0 0 0 0 0 m410 0 0; 0 0 -m35 0 m55 0 0 0 -m311 0 -m511 0; 0 m26 0 0 0 m66 0 m212 0 0 0 -m612; m17 0 0 0 0 0 m11 0 0 0 0 0; 0 m28 0 0 0 m212 0 m22 0 0 0 -m26; 0 0 m39 0 -m311 0 0 0 m33 0 -m35 0; 0 0 0 m410 0 0 0 0 0 m44 0 0; 0 0 m311 0 -m511 0 0 0 m35 0 m55 0; 0 -m26 0 0 0 -m612 0 -m26 0 0 0 m66]; if V(i,1)==0 & V(i,2)==0 ; if V(i,3) > 0 Lambda = [0 0 1 ; 0 1 0 ; -1 0 0]; else Lambda = [0 0 -1 ; 0 1 0 ; 1 0 0]; end else CXx = V(i,1)./L; CYx = V(i,2)./L; CZx = V(i,3)./L; D = sqrt(CXx.^2 + CYx.^2); CXy = -CYx./D; CYy = CXx./D; CZy = 0; CXz = -CXx.*CZx./D; CYz = -CYx.*CZx./D; CZz = D;
Lambda = [CXx(i,1) CYx(i,1) CZx(i,1) ; CXy(i,1) CYy(i,1) CZy ; CXz(i,1) CYz(i,1) CZz(i,1)]; end

T=[Lambda zeros(3) zeros(3) zeros(3) ; zeros(3) Lambda zeros(3) zeros(3) ; zeros(3) zeros(3) Lambda zeros(3) ; zeros(3) zeros(3) zeros(3) Lambda]; KG=T'*KK*T;MG=T'*MM*T; KG; a=inicio(i); b=fin(i); KD(a*6-5:a*6,a*6-5:a*6)=KG(1:6,1:6)+KD(a*6-5:a*6,a*6-5:a*6); KD(a*6-5:a*6,b*6-5:b*6)=KG(1:6,7:12)+KD(a*6-5:a*6,b*6-5:b*6); KD(b*6-5:b*6,a*6-5:a*6)=KG(7:12,1:6)+KD(b*6-5:b*6,a*6-5:a*6); KD(b*6-5:b*6,b*6-5:b*6)=KG(7:12,7:12)+KD(b*6-5:b*6,b*6-5:b*6); MD(a*6-5:a*6,a*6-5:a*6)=MG(1:6,1:6)+MD(a*6-5:a*6,a*6-5:a*6); MD(a*6-5:a*6,b*6-5:b*6)=MG(1:6,7:12)+MD(a*6-5:a*6,b*6-5:b*6); MD(b*6-5:b*6,a*6-5:a*6)=MG(7:12,1:6)+MD(b*6-5:b*6,a*6-5:a*6); MD(b*6-5:b*6,b*6-5:b*6)=MG(7:12,7:12)+MD(b*6-5:b*6,b*6-5:b*6); end MD; KD;