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Gua No. 11 Error en Estado Estacionario

El error en estado estacionario es una medida de la exactitud de un sistema de control para seguir una entrada dada, despus de desaparecer la respuesta transitoria. El que un sistema dado presente o no un error en estado estacionario ante determinado tipo de seal de entrada, depende del tipo de funcin de transferencia de lazo abierto del sistema. Clasificacin de los sistemas de control Los sistemas de control se clasifican de acuerdo con su capacidad de seguir entradas escaln, rampa, parbola, etc. Considere el sistema de control con realimentacin unitaria con la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto. ( ) ( ( )( )( ) ) ( ( ) )

Este sistema contiene el trmino en el denominador, que representa un polo de multiplicidad N en el origen. El esquema de clasificacin se basa en la cantidad de integraciones (trminos 1/s) indicadas por la funcin de transferencia en lazo abierto. Un sistema se denomina de tipo 0, de tipo 1, de tipo 2, si N = 0, N = 1, N = 2,, respectivamente. Ejemplo:

Error en estado estacionario Para el siguiente sistema de control, la funcin de transferencia de lazo cerrado es

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La funcin de transferencia del error E(s) con respecto a la entrada R(s).

El error en estado estacionario es

Error en estado estable para una entrada escaln de magnitud R1, R(s) = R1/s.

La constante esttica de error de posicin KP se define como

Error en estado estable para una entrada rampa de magnitud R2, R(s) = R2/s2.

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La constante esttica de error de velocidad KV se define como

Error en estado estable para una entrada parbola de magnitud R3, R(s) = R3/s3.

La constante esttica de error de aceleracin Ka se define como

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Actividad
Modele los siguientes sistemas de control utilizando el Simulink. Sistemas tipo 0 a)

b)

c)

d)

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e)

f)

Simule los sistemas anteriores, y obtenga su respuesta en el tiempo. De la grfica indique con una marca y determine la magnitud del error en estado estacionario. Si es necesario haga un zoom sobre la grfica para obtener el valor del error con mayor exactitud, tambin puede aumentar el tiempo de simulacin si es que la grfica de respuesta no a alcanzado a estabilizarse. Compare los sistemas a) con b), c) con d) y e) con f) y diga cul tiene mayor error de estado estacionario. Sistemas tipo 1 a)

b)

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c)

d)

e)

f)

Simule los sistemas anteriores, y obtenga su respuesta en el tiempo. De la grfica indique con una marca y determine la magnitud del error en estado estacionario. Si es necesario haga un zoom sobre la grfica para obtener el valor del error con mayor exactitud, tambin puede aumentar el tiempo de simulacin si es que la grfica de respuesta no a alcanzado a estabilizarse. Compare los sistemas a) con b), c) con d) y e) con f) y diga cul tiene mayor error de estado estacionario.

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Sistemas tipo 2 a)

b)

c)

d)

e)

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f)

Simule los sistemas anteriores, y obtenga su respuesta en el tiempo. De la grfica indique con una marca y determine la magnitud del error en estado estacionario. Si es necesario haga un zoom sobre la grfica para obtener el valor del error con mayor exactitud, tambin puede aumentar el tiempo de simulacin si es que la grfica de respuesta no a alcanzado a estabilizarse. Compare los sistemas a) con b), c) con d) y e) con f) y diga cul tiene mayor error de estado estacionario. Conclusiones.

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