Revista Mecatronica Atual - Edicao 004

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Cad o artigo sobre inversores vetoriais? Bom dia, amigos da Revista Mecatrnica Atual! Gostaria de saber de vocs o m o t i vo p e l o q u a l n o fo i publicada na revista nmero trs a seqncia de informaes sobre inversores de freqncia, conforme anterior mente anunciado na revista nmero dois. Queria aproveitar a oportunidade para parabeniz-los pelo excelente trabalho desenvolvido. Os assuntos da Revista tm ajudado a manter-nos informados e atualizados no que diz respeito a temas para os quais ,at ento, no existiam publicaes ao nosso alcance. Grato. Luiz Vanderlei Chefe de Manuteno Eltrica da Incomfral (Itana-MG) Caro Luiz, Ficamos felizes que voc esteja satisfeito com nossa revista. Com certeza, no nos esquecemos dos inversores vetoriais e, dentro em breve, publicaremos uma matria bastante abrangente sobre o assunto. Aguarde!
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Obrigado a todos os leitores que nos enviaram cartas e e-mails. Infelizmente, o espao no suficiente para publicar todas as cartas, mas escolhemos aquelas que julgamos trazer informaes para a maior parte dos leitores. Continuem enviando os seus comentrios, crticas e sugestes, pois somente com esse suporte poderemos adequar as nossas publicaes ao que os leitores necessitam. Cartas: Editora Saber Rua Jacinto Jos de Arajo, n 315 CEP 03087-020 So Paulo SP Brasil E-mail: a.leitor.mecatronicaatual@editorasaber.com.br
Encoders e Resolvers Ol, amigos da Revista Mecatrnica Atual! Quero deixar registrado que adorei a matria sobre encoders e mquinas CNC. Trabalho com uma outra face da Automao Industrial, em uma montadora, e sempre tive a curiosidade de saber como o princpio de funcionamento de tais equipamentos. Porm, ainda tenho algumas dvidas que gostaria de esclarecer. Qual a diferena entre encoders e resolvers? Quais as aplicaes em que um no substitui o outro? Gostaria que vocs publicassem algo sobre o assunto, pois isso complementaria mais as informaes da edio n 3. Gilson A. Junior So Bernardo do Campo, SP
Mesa XY Prezados Senhores, Gostaria de saber como posso adquir ir a mesa XY mencionada na edio n 2 (ou outra mesa XY semelhante) para montagem de uma minifresa. Obrigado. Mauro Sollar
Caro Gilson, Essa uma boa pergunta, e deve esclarecer vrios leitores que tm a mesma dvida. Ambos os dispositivos so transdutores utilizados para monitorar deslocamentos, sejam eles angulares ou lineares. O encoder faz essa tarefa enviando pulsos digitais para o sistema de controle. No encoder incremental, por exemplo, temos trs ondas quadradas (sinal A, sinal B e sinal C).Os sinais A e B esto defasados de 90, o que determina seu sentido de rotao. No resolver, ao invs de termos trs sinais digitais, temos trs analgicos. Para sermos mais precisos trs senides. A funo de cada senide semelhante aos pulsos digitais do encoder, porm, por serem analgicos, a preciso desse dispositivo maior. Esperamos ter esclarecido a sua dvida e a sua sugesto para um artigo mais profundo est anotada. Obrigado e continue colaborando.
MECATRNICA ATUAL N 4 - JUNHO/2002
Caro Mauro, o fabricante da mesa XY utilizada na edio n2 a Optron Micromecnica ptica Ltda, que fica em Campinas (SP) e os telefones de l so: (19) 32874707 ou (19) 32893950.
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Nmeros atrasados Ol! Primeiramente quero parabenizar vocs pela excelente idia dessas novas Revistas Mecatrnica Fcil e Mecatrnica Atual. Sou fsico, e h muito tempo leio as revistas da Editora Saber. Os ar tigos descritos nas Revistas (acima citadas) foram abordados de maneira simples, direta e til, tornando agradvel e muito instrutiva sua leitura. Infelizmente, no consegui encontrar nas bancas as revistas Mecatrnica Fcil e Mecatrnica Atual do ms de maro. Gostaria de saber como posso adquirir essas edies atrasadas. Obrigado pela ateno, e mais uma vez, parabns. Arquimedes Luciano Prezados Senhores, Favor informar-me o procedimento de aquisio dos nmeros 1 e 2 da excelente Revista Mecatrnica Atual. Atenciosamente. P. Ohara Preciso e repetibilidade Gostei muito da revista Mecatrnica Atual. No entanto, no artigo sobre encoders, quando o autor pergunta se o leitor sabe a diferena de preciso, resoluo e repetibilidade, fiquei com mais dvidas! Segundo o livro Instr umentao Eletrnica Moderna e Tcnicas de Medio, dos autores Albert D. Helfrick e William D. Cooper, preciso a medida do grau de reprodutividade da medida, isto , para um determinado valor da varivel, a preciso a medida do grau de afastamento entre vrias medidas sucessivas. Exatido a medida do grau de concordncia entre a indicao de um instrumento e o valor verdadeiro da varivel sob medio. Logo, fico na dvida com os conceitos de preciso e repetibilidade apresentados no artigo. Vocs poderiam esclarec-los melhor? Grato pela ateno e parabns pela revista! Leandro
Caros, Arquimedes e Ohara, Obrigado pelos elogios e por prestigiar no somente as revistas de Mecatrnica como tambm as demais publicaes da Editora. Quanto aos nmeros atrasados, estes podem ser adquiridos pelos sites das rev i s t a s n o s e n d e r e o s : h t t p : / / w w w. m e c a t ro n i c a a t u a l . c o m . b r / e d i c o e s . h t m ( M e c a t r n i c a A t u a l ) e h t t p : / / w w w. m e c a t r o n i c a facil.com.br/edicoes.htm (Mecatrnica Fcil) ou ainda pelo telefone (11) 6192-4700. Se vocs preferirem, j possvel fazer a assinatura das r ev i s t a s , t a m b m a t rav s d o s s i t e s h t t p : / / w w w. m e c a t ro n i c a facil.com.br/assinatura (Mecatrnica Atual) e http://www.mecatronica atual.com.br/assinatura (Mecatrnica fcil) ou pelo telefone (11) 61924700.
Controlador Lgico Programvel Caros Editores, Meu nome Alex Ricardo Ferrer de Andrade, sou funcionrio da Companhia Energtica de So Paulo - CESP, e venho atravs deste parabenizar meu recm- conhecido colega Paulo Csar pelo interessante artigo publicado nesta conceituada revista, que trata dos Controladores Lgicos Programveis (CLPs). Como meu ramo de trabalho voltado diretamente s aplicaes em Usinas Hidreltricas, gostaria de fazer uma pequena observao no artigo apresentado, no que se refere tenso usual empregada nos circuitos de comandos e controles das mesmas, que de 125 Vcc e no 115 Vcc conforme citado. Sem mais, atenciosamente, Alex Ricardo F. de Andrade
Caro Alex, Em primeiro lugar gostaramos de agradecer suas palavras que, com certeza, servem de incentivo para aperfeioar cada vez mais esse trabalho. Com relao a tenso, voc est correto, o valor deve ser 125 Vcc e no 115 Vcc como estava no artigo.
Prezado Leandro, preciso o parmetro que indica a diferena entre um valor desejado e o valor real. Por exemplo, voc quer cortar um pedao de fio de 10 mm, mas, ao invs disso, o faz com 11 mm. A sua preciso nessa tarefa foi de 1 mm, no caso, para mais. J a repetibilidade, como o prprio nome diz, a capacidade de manter constante sua preciso. Voltemos ao exemplo acima: sabemos que sua preciso no corte de 1 mm, agora se torna necessrio cortar um novo pedao de fio. Quanto mais prximo de 11 mm ele sair, tanto melhor sua repetibilidade. bom lembrar que h casos onde a repetibilidade melhor do que a preciso. Esperamos ter esclarecido a sua dvida.
NOTCIAS
Choques SMT de alta corrente para fontes DC
Pulse apresentou uma nova srie de indutores para conversores DC-DC que oferecem a menor resistncia corrente direta (DCR) disponvel atualmente. Eles so compactos e robustos proporcionando aos projetistas grande flexibilidade sem a necessidade de terminais. Os componentes tm apenas 7,36 mm de altura e foram projetados para montagem em superfcie. Dentre as aplicaes possveis para eles, citamos as relacionadas com telecomunicaes, controles industriais, automotivos e equipamentos com alta densidade de componentes. Encontram-se disponveis em indutncias que vo de 0,45
microhenries a 6,2 microhenries. As quatro sries (PA 1292, PA1294, PA1393 e PA1494) tm faixas DCR de 0,38 miliohms a 1, 44 miliohms, resultando em perdas de apenas 0,16 W a 2,25 W. Os indutores apresentam maior armazenamento de energia (2,4 milijoules) com a faixa de frequncias de 100 kHz a 2 MHz.
Bourns lana novo encoder de contatos digitais de 12 mm
Novos conectores fio-a-fio reduzem custos

Tyco Electronics (www.tycoelectronics .com) lanou uma nova srie de conectores AMP de 4,2 mm com a designao de Power Economy (PE). O novo projeto para conexes fio-a-fio que exigem um espao central de 4,2 mm x 4,2 mm. O 4.2 PE disponibilizado com 2 a 24 posies e aceita um receptculo ou mesmo montagem em painel. Apesar desse conector se casar com os AMP-DUAC e outros compatveis, ele mais barato. Dentre as aplicaes possveis, esto as mquinas automticas de venda, equipamentos industriais e comerciais, jogos, etc. O 4.2 PE especificado para uma tenso de 600 VAC e 9 ampres de corrente mxima (na configurao de 2 posies). Sua durabilidade especificada para 50 ciclos de uso. O conector fabricado em nylon UL94V-2 com contatos de lato prateado.
transio na indstria de circuitos analgicos para digitais exige alternativas para os potencimetros rotativos. Em resposta, a Bourns oferece o PEC11, um encoder incremental de 12 mm. O novo modelo completa a linha de produtos que incluem os tipos PEC12 e PEC16. Esses componentes consistem numa alternativa para o uso de encoders pticos em aplicaes onde a blindagem no seja necessria. Trata-se de um encoder por contatos de preciso em um invlucro quadrado compacto. Construdo com eixo e bucha de metal, o produto indicado para aplicaes em ambientes rudes. O PEC11 vem em verses de 12, 18 e 24 pulsos por volta. Os comprimentos dos eixos podem ser de 15 mm, 20 mm, 25 mm ou 30 mm. Dentre as aplicaes, destacam-se os controles industriais, equipamentos de teste e medidas, equipamentos mdicos e de consumo. Mais informaes no site da empresa em: www.bourns.com.
CI detecta falha de ventoinha sem a necessidade de software
ste CI, lanado pela Microchip (www .microchip.com), usa um detector resistivo para referenciar um alarme de rpm e, desse modo, implementar um detector de falha de ventilao sem a necessidade de software.
O novo componente, denominado TC670, vem em invlucro SOT-23 e exige uma corrente de apenas 90 A e elimina a necessidade de que os ventiladores sejam do tipo de 3 fios.
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NOTCIAS NOTCIAS
Nova famlia de sensores detecta o nvel de lquidos atravs das paredes do reservatrio
s mtodos comuns de deteco de nveis de lquido se baseiam normalmente no contato direto. No entanto, existem casos como, por exemplo, na indstria de alimentos, em que este contato deve ser evitado. Uma nova famlia de sensores lanada pela Turck foi projetada especialmente para fazer a deteco do nvel de lquidos atravs das paredes de metal do reservatrio. Esses sensores usam pulsos ultrassnicos de alta freqncia que se propagam atravs de um gel de
acoplamento. Como o padro de reflexo depende da densidade do meio que o lado oposto da parede do reservatrio apresenta, por estas reflexes possvel saber se do outro lado temos ar ou lquido, e portanto detectar o nvel. O sensor pode ser ajustado a condies especficas de uso como, por exemplo, a densidade ou tipo do lquido. Outra de suas vantagens que no h necessidade de se abrir o reservatrio para fazer seu posicionamento. Mais informaes em: http://www.turck.com.br/
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ELETRNICA
Juliano Matias
Neste artigo abordaremos o padro de comunicao EIA-485, suas especificaes e seus limites prticos. E veremos o porqu dela ser a rede mais utilizada em ambiente industrial nos dias de hoje.
le chamado normalmente de RS-485, entretanto, seu nome oficial EIA-485 que reflete o nome do comit que naquele tempo foi padronizado. Esse padro ser logo revisado e se tornar a norma TIA/EIA-485-A. O padro RS-485 baseado na transmisso diferencial de dados que ideal para transmisso em altas velocidades, longas distncias e em ambientes propcios a interferncia eletromagntica. Ele permite a comunicao entre vrios elementos participantes em uma mesma rede de dados. Suas caractersticas bsicas so: Transmisso diferencial balanceada;
Caracterstica multipoint; Apenas uma fonte simples de +5V para alimentar os circuitos de transmisso e recepo; Transmisso de dados em modo comum com tenses de 7V at +12V. At 32 participantes (cargas); Transmisso de dados em at 10 Mbps em uma distncia mxima de 12 metros; Distncia mxima de 1200 metros em 100 Kbps. As interpretaes de suas especificaes e as caractersticas do padro variam de fabricante para fabricante, porm, essas especificaes tm que ser seguidas pelos fabricantes dos chips de implementao do padro. Podemos citar, por exemplo, a redes Fieldbus que transmitem em RS-485 em 12 Mbps em 100 metros. Uma aplicao tpica da rede RS-485 mostrada na figura 1. ESPECIFICAES BSICAS DO PADRO RS-485 O circuito de Driver que implementa a rede RS-485 garantido pela diferena de tenso em seus termi-
Figura 1 - Uma aplicao tpica da rede RS-485.
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nais nas seguintes configuraes: sem carga, carga mnima com 2 estaes (tambm conhecidas como ns) e na sua configurao mxima com 32 estaes (figura 2). Os termos utilizados como referncia para as tenses, so: VOA Tenso de sada em referncia ao terra. Figura 3 - Pontos VOB Tenso complerelevantes. mentar de sada em relao ao terra. VOD Tenso de sada diferencial (VOA VOB). VOS Tenso de off-set, tambm chamada de VOC. VCM Tenso de VOA e VOB, incluindo qualquer diferena entre terras e rudos eltricos. Podemos ver, na tabela 1, as tenses padres para cada aplicao dos testes. Tambm condio que o driver no poder ser danificado caso as sadas Figura 2 - O circuito de Driver. Figura 4 - Representao grfica. entrem em curto ou em potenciais que estejam entre as tenses em modo comum de 7V at +12V. E quanExistem tambm especificaes em relao a cardo os terminais de sada entrarem em curto, a correnga que cada n ir consumir do bus , e essas te mxima no poder ultrapassar 250 mA. especificaes servem para o Circuito de Entrada e O Data Rate dos componentes tem influncia na para o Circuito de Sada. Um total de quatro pontos so velocidade da transmisso dos dados em cada estarelevantes nessa especificao, conforme figura 3: o. Os tempos de subida (ts) e o tempo de descida Corrente de Entrada (IN) em +12 V <= +1 mA; (td) do sinal tm que ser no mximo de 0,3 da unidade IN entre +5 V e +12 V deve ser entre 0 mA e +1 mA; de tempo. Uma rede em 10 Mbps tem um intervalo de IN em 7 V >= -0,8 mA; tempo de 1/10 M, isto , 100 ns, ento, os tempos em IN entre 3 V e 7 V deve ser entre 0,8 mA e 0 mA. questo (ts e td) devem ser no mximo de 33 ns. A rea sombreada define a impedncia do circuito Para 100 kbps em 1200 m o tempo do sinal de de entrada e, como a transmisso diferencial, te100 ms, ento seu tempo ts e td deve ser no mximos que o mdulo tem que ter uma impedncia de no mo de 3,3 ms. mnimo 10,6 k(+19 V/1,8 mA). O padro no especifica uma impedncia definida, s que ela tem que estar dentro da rea sombreada. O Circuito de Entrada do sinal dever assumir um nvel lgico 1 sempre que a diferena das tenses de entradas (normal e a complementar) for maior que 200 mV, e assumir o nvel lgico 0 se a diferena Tabela 1 - Tenses padres para cada aplicao dos testes. de tenses for menor que 200
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IMPLEMENTAO Topologia: RS-485 definido como um barramento Multi Ponto (figura 5). Isso quer dizer que vrios equipamentos (ns) podem ser ligados rede ao mesmo tempo (seguindo as especificaes). Normalmente, um equipamento em RS-485 possui recursos de transmitir e receber dados, pois tem os dois circuitos implementados, mas isso no uma regra, pois existem equipamentos que s transmitem ou s recebem informaes. Na prtica, se o equipamento s enviar ou s receber, isso acabar prejudicando a performance do sistema, pois uma comunicao bem implementada deve ser bidirecional. Durante uma comunicao somente um n poder enviar dados por vez, isto , ele tem o controle da rede naquele momento. Com isso, enquanto ele envia os dados, todos os outros participantes o recebem e somente o n endereado pelo pacote de dados responde ao n que enviou a requisio. Na prtica, cada n tem o seu endereo ajustvel por hardware ou software e, ao ouvir um pacote de dados enviado pelo n que tem o controle da rede naquele momento, o n de destino responde para todos incluindo o que fez a requisio da mensagem, porm, s o controlador interpreta os dados. A estrutura em anel poder ser implementada (figura 6). Precisaramos para cada n de dois circuitos RS-485. Uma estrutura em anel utiliza comunicao ponto a ponto entre os seus vizinhos (analisando por esse lado o protocolo em anel pode ser implementado em uma rede RS-485 ponto a ponto). Um exemplo de uso em anel de uma rede RS-485 a rede de cho de fbrica Interbus, que possui em cada n duas portas de comunicao RS-485. Caso voc pretenda criar uma rede RS-485 em anel, eu desaconselho, pois muito trabalhoso e caro ter por n dois circuitos de implementao RS-485. H outros protocolos eltricos mais fceis de serem implementados nesse caso. A estrutura em estrela tambm desaconselhvel, pois, todos os ns esto nas ex-
Figura 5 - Barramento Multi Ponto.
Figura 6 - Estrutura em anel.
mV. Uma representao grfica mostrada na figura 4. Nesse grfico, a rea azul claro representa o nvel lgico 1 e a rea azul escuro representa o nvel lgico 0. Com o nvel aceitvel de 200 mV e o mnimo de 1,5 V do Circuito de sada, do uma margem de 1,3 V para erro. Uma vez que o cabo normalmente um par tranado, rudos eltricos so cancelados devido operao diferencial. O resultado um barramento que permite uma alta taxa de transmisso aliada a uma tima imunidade contra interferncias externas. Nem sempre prtico seguir todas essas especificaes (fora outras que no foram citadas). Os dispositivos podem conter limitaes, e as aplicaes no precisam ser totalmente compatveis com a norma ou at mesmo existir alguma especificao melhor do que o que norma pede. Normalmente, a especificao mnima quando se fala das especificaes de tenses nos circuitos de sada do sinal (VOD1, VOD2, IOS, VCM, VTH). Alguns chips de implementao do RS-485 programam um maior nmero de ns e outros chips aumentam a velocidade da rede, mas nenhum deles foge s especificaes bsicas da rede.
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Velocidade de transmisso: At ento os limitremidades da rede fazendo com isso que os stubs tes eram 10 Mbps em 12 metros e 100 Kbps em tenham uma distncia muito grande, causando pro12000 metros. Com o avano da tecnologia, esses blemas de reflexo dos sinais de dados (figura 7). limites tendem a aumentar (como j tm aumentaPortanto, podemos concluir que, sem dvida nedo). Em longas distncias, o fator determinante nhuma, a topologia mais utilizada em RS-485 a de pelo tempo de resposta do cabo empregado na aplibarramento. cao. Normalmente, um cabo de 100 possui um Stubs: a norma RS-485 pede que os stubs tenham o atraso de 5ns/metro, com isso 1200 metros de cabo menor comprimento possvel. Um stub a distncia enter um atraso de 6 s, que limita a velocidade em tre o n e o bus de dados, ou entre o n e o resistor de 333 Kbps (166 Khz), isso sem contar com os atraterminao, como mostra a figura 8. No existe uma sos da eletrnica de cada n da rede. Em 30 metros distncia mxima estipulada pela norma, mas stubs grano atraso de 150 ns, e com esse des significam perda da qualiatraso um Driver ideal capaz de dade do sinal. Esse efeito rechavear em at 10 Mbps, teoricaduzido controlando a taxa de mente. transmisso dos dados. A regra geral que o stub TERMINAES EM deve ser menor que 1/3 do LINHAS DE TRANSMISSO tempo de transmisso. Por DE DADOS isso que transmisses mais lentas permitem stubs maioA norma que especifica os tipos res e transmisses mais rpide terminaes a AN-903. das stubs menores. Existem basicamente sete tipos Nmero de ns: O padro diferentes de terminaes diferen 32 ns, definidos pelas cortes, so elas: rentes e impedncias do Cir Sem terminao; cuito de Entrada e do Circui Srie/ Backmatch; to de Sada do Driver, porm, Figura 7 - Estrutura em estrela. se a impedncia do Circuito Paralela; de Entrada for maior, pode-se AC; com isso aumentar o nmero Com alimentao (Failsafe); de ns na rede. Failsafe alternada; Terminao: A norma es Bidirecional. tipula um resistor de 120 No entraremos em detalhes de em paralelo com os ns da cada uma delas, mas na tabela 2, extremidade do barramento. vocs observam um quadro comCom isso, temos que a parativo dos sete tipos de terminaimpedncia do cabo vai de o. 100 at 120 . Outras terNa figura 9 vemos um quadro minaes podero ser comparativo dos tipos de terminaFigura 8 - Stub. implementadas, porm as vees. remos adiante neste artigo. Falha no barramento: O RS-485 projetado para ser imune a vrios tipos de falhas associadas ao ambiente em que est o cabo de comunicao, tais como rudos eltricos (provenientes de induo eletromagntica) ou at mesmo diferena de potencial entre os terras dos ns da rede. Na prtica, uma rede robusta tanto que umas das mais utilizadas na Tabela 2 - Quadro comparativo dos tipos de terminaes. indstria nos dias de hoje.
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Figura 9 - Quadro comparativo dos tipos de terminaes.
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PROTEO CONTRA DESCARGAS ATMOSFRICAS Um fator muito impor tante quanto especificao de um sistema no padro de comunicao RS-485 a proteo eltrica dos ns da rede. Como vocs viram, a rede RS485 permite em alguns casos uma distncia de at 1200 m. Equipamentos com essa distncia de cabo constituem-se em tima fonFigura 10 - Protetor te de queima de equipamentos devido a descargas atmosfricas, ainda mais nos meses de dezembro, janeiro e fevereiro, meses em que o ndice de raios aumenta abruptamente. Hoje em dia, as pessoas esto tomando cincia do problema da sobretenso nas indstrias, e esto protegendo seus equipamentos por todos os lados: pela alimentao, pela comunicao (RS-485), pelos sensores do campo, enfim, fazendo um trabalho que at algum tempo atrs ningum se preocupava em executar. Eu mesmo conheci uma empresa que, devido ao problema de falta de verba no momento, compraram 15 protetores para a rede RS-485 com o intuito de proteger 18 ns de rede, resultando que 3 ns ficaram sem proteo. Na semana seguinte sobreveio uma descarga atmosfrica no local e, parece brincadeira, queimaram justamente os trs que no haviam sido protegidos. Com esse ocorrido voc pode perceber a importncia da proteo contra sobretenso nos equipamentos eletroeletrnicos. Vejam na figura 10 um protetor para rede RS-485 da empresa Phoenix Contact. COMPARAO ENTRE OS PADRES RS-232 e RS-485
para rede RS-485.
Citamos na tabela 3, a seguir, as principais caractersticas do padro RS-232 e do padro RS-485 para que vocs possam fazem uma comparao. APLICAES PRTICAS Enfim, como implementaremos o protocolo RS485 em nossa aplicao? Essa pergunta respondida com outras perguntas, tais como: Qual nvel de implementao a aplicao precisa? Essa pergunta muito pertinente, pois, dependendo da aplicao podemos querer incorporar eletroni-
Tabela 3 - Principais caractersticas dos padres RS-232 e RS-485.
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camente um circuito que faa a funo do Driver de comunicao para a rede RS-485 ou, caso no haja a necessidade de mexer na eletrnica do circuito, poderemos adquirir um hardware externo somente para a funo de comunicao de dados. Para a primeira aplicao temos vrios fornecedores de chips para a implementao do padro RS-485. O sistema atual j se comunica em RS-232? Bom, se o sistema j se comunica em RS-232, isso meio caminho andado, pois existem no mercado empresas que fazem conversores de protocolos eltricos RS-232/RS-485, como o caso do conversor da figura 11, da empresa Phoenix Contact. No nos esqueamos que o padro RS-232 full-duplex e comunicao ponto a ponto, e que o RS 485 half-duplex e Multi Ponto, isto , no somente a converso do protocolo eltrico, mas tambm a alterao no programa que acessa a porta serial RS-232. Voc quer apenas aumentar a distncia de comunicao entre os ns da rede? A distncia pode ser aumentada dentro de alguns limites, pode-se ver junto ao fabricante dos chips da mquina. Mas, independentemente desse fator, pode-se aumentar a distncia utilizando para isso Fibras ticas de vidro (Multimodo e Monomodo). Na figura 12 apresentado um conversor de sinal RS485 conexo em cobre para conexo em Fibra tica de vidro Multimodo, da Phoenix Contact. Voc fez um programa no seu PC e quer criar ou acessar uma rede RS-485? Aqui h duas opes. A primeira acessar a porta RS-232 do PC e depois converter o sinal eltrico para RS-485, como citado acima. Ou voc pode adquirir uma placa para PC com interface RS-485, normalmente essas placas so chamadas de placas Multi-Port, e elas podem ter de 2 at 16 portas de comunicao serial RS-485.
Figura 11 - Conversor de protocolo eltrico RS-232/RS-485, da Phoenix Contact.
Figura 12 - Conversor de sinal RS-485 conexo em cobre para conexo em Fibra tica de vidro Multimodo, da Phoenix Contact.
Voc quer acessar uma outra rede RS-485 a partir de um sistema Fieldbus? Normalmente em redes do tipo Fieldbus temos a necessidade de troca de informaes com outras redes, para isso necessrio primeiramente utilizar um conversor de protocolo eltrico. Na figura 13 temos um exemplo de um mdulo para RS-485 utilizado na rede Interbus. H a necessidade de se isolar dois segmentos de uma mesma rede eletricamente? Eventualmente, em decorrncia da diferena de potenciais entre dois painis eltricos, se faz necessria a isolao eltrica de dois segmentos de rede e para isso existem mdulos especiais onde entram RS-485 e saem RS-485, porm isolados (figura 14). CONCLUSO RS-485 um padro bem definido com vrias aplicaes em comunicao Multi-Ponto. E desde que corretamente mensurados, os limites impostos pelo padro podem ser superados como acima explicado. o maior protocolo eltrico utilizado em redes Fieldbus, pois alcanamos grandes distncias, uma maior velocidade de comunicao, e uma rede robusta quando pensamos em imunidade a rudos eletromagnticos. l
Figura 13 - Mdulo para RS-485 utilizado na rede Interbus, da Phoenix Contact.
Figura 14 - Mdulo especial onde entra RS485 e sai RS-485, porm isoladamente.
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Nas edies anteriores (ver Mecatrnica Atual nmeros 2 e 3) foi abordado o tema de robs manipuladores, incluindo a sua definio, diferentes tipos de estruturas e dispositivos componentes.
sentena que diz: nenhum homem uma ilha tambm pode ser aplicada aos robs manipuladores. Efetivamente, o objetivo nesse tipo de robs interagir com seu ambiente deslocando um objeto, uma ferramenta ou algum dispositivo especial, que pode ser uma cmera de vdeo dentro do seu espao de trabalho. Para isso, precisa ter em algum ponto da sua estrutura fsica algum dispositivo especial que permita tal interao. Esse dispositivo conhecido com o nome de rgo terminal ou efetuador. O efetuador o encarregado, portanto, do manuseio concreto da pea a manipular, estando o restante da estrutura do rob manipulador destinado a posicion-lo e orient-lo da maneira adequada. Na maioria dos casos, o efetuador fixado no extremo do ltimo elo, naquela parte do manipulador conhecida com o nome de punho. O punho possui, em geral, trs juntas de rotao, conhecidas pelos nomes de yaw, pitch e roll, respectivamente, que permitem orientar o efetuador numa direo qualquer. Em quase todos os robs manipuladores comerciais, o punho est projetado para a fcil remoo e troca do dispositivo efetuador de maneira tal que para efetuar tarefas similares, que possam ser realizadas pelo mesmo manipulador, possa ser colocado o
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efetuador apropriado segundo as caractersticas da pea a ser manuseada. Geralmente, os efetuadores so projetados para uma aplicao especfica, embora tambm existam rgos terminais universais, teis para uma diversidade de tarefas. Por exemplo, um efetuador destinado a pegar um lpis (colocado sobre uma mesa em uma orientao qualquer) para desloc-lo e deposit-lo numa caixa, dever ser diferente de outro destinado a segurar o mesmo lpis, mas com o intuito de escrever com ele sobre uma folha de papel. ACIONAMENTO E MEDIO Independentemente do tipo ou modelo de efetuador, existem diversos mecanismos e princpios de acionamento que so implementados para o manuseio adequado da pea a manipular.
Por exemplo, um efetuador pode consistir de uma garra de trs dedos que se fecham sobre o objeto. Nesse caso, o movimento dos dedos pode ser originado atravs de um motor eltrico, onde so utilizados, em geral, pequenos motores D.C. de m permanente ou motores de passo. A rotao do eixo do motor transmitida e convertida em deslocamentos dos dedos atravs de mecanismos que podem ser parafusos de acionamento, sistemas de polias ou trens de engrenagens. Nesses casos possvel controlar a abertura dos dedos de maneira tal a poder segurar objetos de diferentes dimenses e formas eficientemente, dentro dos limites lgicos dados pelo tamanho do efetuador. Em outros casos, o deslocamento dos dedos implementado por meio de pistes pneumticos. Em geral, muito difcil controlar a posio da haste nesses dispositivos
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devido a que, por ser o ar compressvel, no existe a possibilidade de um controle simples e eficiente da posio da haste do pisto. Por tal motivo, esses efetuadores funcionam maneira de bang-bang, isto , possuem apenas duas posies dos dedos, abertos e fechados, determinadas pelos limites mecnicos da haste do pisto. Outros princpios de acionamento para efetuadores incluem eletroms, ventosas a vcuo, pistes hidrulicos, entre vrios. Em diversas aplicaes o controlador precisa conhecer algumas grandezas fsicas que dizem respeito ao ambiente ou ao objeto a ser manipulado. Por exemplo, para o manuseio de objetos frgeis, necessrio controlar no apenas a abertura dos dedos da garra como tambm a fora que eles exercem sobre o objeto segurado. Nesses casos, os efetuadores possuem algum tipo de sensores de fora, em geral strain gauges, nas extremidades dos seus dedos, e algum sensor de posio, em geral encoders ticos incrementais, solidrios com o eixo do motor de acionamento. Em outras situaes necessrio medir a fora exercida sobre algum objeto do ambiente, por exemplo quando o manipulador segura um lpis para escrever sobre um papel, uma ferramenta para riscar um vidro, ou ainda uma ponta de solda. Em tais situaes a fora a ser medida a que o ltimo elo imprime sobre a superfcie onde se apoia o objeto ou ferramenta, e para isso so utilizados strain gauges no punho do manipulador, que infor mam ao controlador no apenas sobre a intensidade da fora exercida, mas tambm sobre sua orientao de maneira tal a poder orientar o efetuador perpendicularmente superfcie e exercendo a fora adequada. Outros sensores utilizados em efetuadores podem ser sistemas de viso digitais inseridos neles, que permitiro ao controlador posicion-lo e orientlo de maneira adequada segundo a orientao do objeto a ser manipulado, analisando a imagem fornecida pela cmera.
Figura 3 - Garra acionada por parafuso.
Figura 1 - Garra de dedos paralelos com engrenagens e cremalheira.
Figura 2 - Garra acionada por came.
Figura 4 - Garra acionada por sem fim.
CLASSES DE EFETUADORES Independentemente da forma de acionamento e dos sensores presentes nos diferentes tipos de efetuadores, possvel estabelecer uma classificao segundo as diversas funes para as quais os efetuadores so projetados. Assim, os vrios tipos podem ser classificados em duas categorias principais: 1 Garras 2 Ferramentas. A seguir sero abordados ambos tipos de efetuadores. Garras As garras so efetuadores destinados a pegar e segurar objetos para seu deslocamento dentro do espao de trabalho do manipulador. Esses objetos podem ser pequenos e fr-
geis, como o caso de componentes eletrnicos que so montados numa placa de circuito impresso pelo rob, ou ainda pesados e robustos como os carros que so deslocados de uma parte a outra da linha de produo de uma montadora. Em outros casos, os manipuladores podem visar o deslocamento de objetos tais como caixas de papelo, garrafas, matrias primas e inclusive ferramentas. Cabe destacar que o fato da garra deslocar uma ferramenta com a qual trabalhar sobre uma pea deter minada, no conver te o efetuador em uma ferramenta em si, mas continua sendo uma garra que segura uma ferramenta; a vantagem de utilizar garras em vez de usar ferramentas como efetuadores (caso que ser tratado na seo seguinte) se evidencia quando o servio exige que vrias ferramen15
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Figura 6 - Duas garras acionadas por motor de dedos paralelos.
Figura 5 - Desenho de garra movimentada por motor de dedos paralelos.
4) Ganchos tipo de guindaste 5) Adesivos ou garras feitas com material adesivo.=

1) Dedos acionados mecanicamente: As garras mais comuns possuem em geral dois ou trs dedos, os quais se abrem e fecham mecanicamente. Os dedos so os apndices da garra que fazem, de fato, contato com o objeto a manipular. Em alguns casos as garras so projetadas para ter dedos substituveis de maneira tal a facilitar sua troca, adequandoos ao formato e tamanho da pea a ser segurada. Existem basicamente duas maneiras de segurar a pea na garra. A primeira por constrio fsica da pea entre os dedos. Nessa abordagem os dedos envolvem a pea de forma tal a abarcar a maior superfcie possvel, impedindo assim o seu movimento ou queda. Para isso, deve-se projetar a superfcie de contato dos dedos em forma aproximada segundo a geometria da pea. Em alguns casos, dedos articulados tambm podem se adaptar aproximadamente forma da pea. A outra maneira de segurar a pea por atrito entre os dedos e a mesma. Nesta abordagem, bem mais comum do que a primeira, os dedos aplicam uma fora suficiente para reter a pea contra a gravidade, acelerao, ou qualquer outra fora que ela possa sofrer durante a aplicao. A pres-
tas sejam manipuladas pelo rob durante o ciclo de trabalho. Obviamente, esta soluo melhor do que empregar vrios robs com vrias ferramentas diferentes como efetuadores. Um exemplo desse tipo de aplicao pode ser observado em uma operao de rebarbamento de uma pea determinada, na qual vrios tamanhos e geometrias diferentes de ferramentas de rebarbamento deveriam ser usadas para atingir adequadamente todas as superfcies da pea de trabalho. A garra serve, portanto, como dispositivo de troca rpida. H diversos princpios fsicos nos quais se baseiam as garras para a operao de pegada do objeto. O mais conhecido, mas no o nico, o mecnico, onde alguns dedos se fecham para segurar o objeto a ser deslocado. Mas existem outros princpios que so utilizados. Em seguida ser apresentada uma classificao dos diferentes tipos de garras segundo o princpio de trabalho utilizado, e independentemente do sistema de acionamento do efetuador. 1) Garras com dedos de movimentao mecnica 2) Garras a vcuo 3) Eletroms ou garras ativadas eletromagneticamente
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so no contato deve ser suficiente para provocar um atrito que anule a gravidade e as outras foras atuantes, mas no demasiada de modo a provocar danos na pea. Para isso, os dedos ou as almofadas presas nos seus extremos so fabricados, em geral, de um material relativamente macio para no quebrar nem arranhar a pea, o qual tende a aumentar o atrito entre ela e a superfcie de contato do dedo. Dependendo do projeto da garra, existem diversas formas de movimentar os dedos. Assim, podem se classificar as garras com dedos segundo o movimento realizado na abertura e fechamento. H os dedos que se deslocam linearmente, aproximando-se e afastando-se em forma paralela, e tambm os dedos que se abrem e fecham girando ao redor de um piv, que pode ser comum para todos os dedos ou no. Outras especificaes que o projetista deve considerar de maneira a adaptar a garra s especificaes do trabalho requeridas, so os ngulos de abertura mxima e mnima, ou as distncias de abertura mxima e mnima, o comprimento dos dedos, se existem articulaes intermdias em cada dedo ou no, entre outras caractersticas possveis. Alm disso, como foi mencionado na seo anterior, o acionamento da garra para ela abrir e fechar os dedos pode ser fornecido por diversos tipos de atuadores. Dependendo
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atuadores do tipo bang-bang. Algum tipo de sistema de transmisso translada este movimento linear aos dedos. Por tal motivo este tipo de garras utiliza os dedos em apenas duas posies, abertos ou fechados. Na abertura do artigo, mostrada a foto de uma garra de dedos de deslocamento linear fabricada pela FESTO. Observe tambm as figuras 9 e 10. Como atuadores hidrulicos utilizam-se, em geral, pistes hidrulicos de duplo efeito. Eles so utilizados da mesma maneira que os pistes pneumticos, com a diferena que essas garras possuem um tamanho, uma velocidade de resposta e uma fora muito maiores, sendo portanto empregadas apenas para o manuseio de objetos pesados. 2) Garras a vcuo: As garras a vcuo esto conformadas por copos de suco ou ventosas, conectadas a uma bomba de vcuo atravs de uma eletrovlvula. Quando a eletrovlvula acionada, o ar puxado pela bomba, criando um vazio na ventosa que, dessa maneira, adere pea em contato. Os requisitos usuais que devem observar os objetos a serem manuseados que devem ser planos, lisos e limpos, condio necessria para formar um vcuo satisfatrio entre o objeto e as ventosas. Para o transporte e manuseio de objetos duros, como podem ser pranchas de ao, por exemplo, os copos de suco se fabricam com um material elstico, tal qual borracha ou plstico macio; entretanto, para o manuseio de objetos macios, como podem ser bobinas de tela, por exemplo, os copos so feitos de um material duro, em geral algum tipo de metal adequado. O peso que a garra a vcuo pode transpor tar depende da presso exercida pela bomba de vcuo e da superfcie da ventosa. Em certos casos, por exemplo quando grandes pranchas precisam ser transportadas, comum que o efetuador esteja conformado por uma garra de vrias ventosas, aumentando assim a rea de contato.
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Figura 7 - Garra movimentada por pisto pneumtico de efeito simples.
do atuador utilizado, podem se classificar as garras com dedos como mecnicas, hidrulicas ou pneumticas. As garras mecnicas so aquelas movimentadas por um motor eltrico. Em geral, so utilizados pequenos motores D.C. ou motores de passo com algum tipo de sistema de transmisso que transforme o movimento de rotao do eixo no movimento dos dedos. Os sistemas de transmisso que unem o eixo do motor com os dedos podem ser constitudos por correias e polias, correntes e engrenagens, parafusos de acionamento, e cames. Com algum sensor de posio, que pode ser um encoder tico incremental, pode-se medir o ngulo do eixo do motor, sendo assim possvel controlar esse ngulo e, portanto, o nvel de abertura dos dedos, em ngulo ou distncia. Tambm podem ser colocados nas extremidades dos dedos sensores
de fora, permitindo assim controlar a presso exercida sobre o objeto a ser manipulado, possibilitando o manuseio de peas frgeis sem risco de serem quebradas. Esses sensores costumam ser colocados em pequenas almofadas coladas nas extremidades dos dedos. Nas figuras 1 a 6 seguintes mostramos algumas garras de dedos, tpicas, movimentadas por motores Como j foi mencionado, existem garras acionadas pneumaticamente. Nesses casos, o mais comum utilizar pistes de efeito simples. Uma eletrovlvula que controla a passagem de ar comprimido permite que a haste do pisto seja empurrada ou puxada caso seja permitida ou no a passagem de ar. Sendo extremamente difcil controlar a posio da haste em pistes pneumticos, devido compressibilidade do ar, eles costumam ser usados entre seus dois finais de curso, isto , como
Figura 8 - Garra de dedos paralelos movimentados por um pisto de efeitos
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dependendo da potncia do manipulador, possvel carregar objetos to pesados como carros. Os objetos a serem transportados, tambm neste caso, devem apresentar pelo menos uma superfcie plana onde o m poder fazer contato fsico. Algumas vantagens apresentadas pelo uso de eletroms so: - os tempos de pegada so muito rpidos; - pequenas variaes no tamanho da pea geralmente so perfeitamente toleradas; - estas garras so, em geral, projetadas para diversos tipos de peas, sendo, portanto, mais universais do que as garras a vcuo; - elas tm capacidade de manusear peas metlicas com furos (o que no possvel fazer com garras a vcuo); - e com respeito s garras de dedos, tambm tm a vantagem que precisam apenas uma superfcie de contato para a pega. A grande desvantagem, obviamente, que s servem para manipular objetos de material ferromagntico. Algumas garras magnticas so fabricadas com ms permanentes. Quando necessrio soltar a pea, um pisto pneumtico a empurra at afast-la da zona de atrao do campo magntico. Este mtodo s utilizado para o manuseio de objetos relativamente pequenos e duros, por exemplo placas de ao. Veja figura 13. 4) Ganchos: Em muitas aplicaes onde preciso transportar volumes pesados, tais como grandes pacotes, mveis, mquinas e outros tipos de cargas pesadas em geral, as garras estudadas at agora podem mostrarse inadequadas. Em alguns casos pode ser devido forma irregular da pea, o que elimina a possibilidade de usar garras a vcuo. Em outros casos, o material da pea pode no ser ferromagntico, o que elimina as garras magnticas. O peso dela pode inviabilizar o uso de delicadas garras de dedos mecnicas, entre outros motivos possveis. Um simples gancho semelhante aos utilizados nos guindastes, sempre assumindo que a estrutura restante do manipulador possui a fora suficiente, resolve a situao. A vantagem deste sistema a sua versatilidade, devido a que no preciso trocar o efetuador se mudar a pea a ser transportada. Uma desvantagem evidente que a pea precisa ter algum ponto onde o gancho possa peg-la, por exemplo uma amarra. Outra grande desvantagem deste sistema que s serve para transporte, mas no para o manuseio da pea de um jeito mais complicado, por exemplo, orientando-a de maneira adequada para ser depositada no destino numa posio determinada. 5) Garras adesivas: As garras adesivas utilizam como princpio de pegada do objeto uma
Figura 9 - Garra de dedos paralelos de deslocamento linear movimentadas por pistes de duplo efeito.
Figura 10 - Garra de dedos de deslocamento angular, fabricada pela Festo.
Entre as vantagens apresentadas pelas garras a vcuo, podem ser mencionadas que exigem apenas uma superfcie para pegar a pea, fazendo-as adequadas para pegar lminas de vidro ou metal, por exemplo; seu peso relativamente leve, pelo menos se as compararmos com as garras mecnicas com dedos; e finalmente, pode-se apontar que so aplicveis a uma grande quantidade de materiais. A desvantagem bvia que s podem ser utilizadas em objetos que apresentem uma superfcie plana, alm de terem uma rea maior que a rea das ventosas, o que provoca que as garras a vcuo sejam inadequadas para a manipulao de objetos muito pequenos ou com formas irregulares. Veja nas figuras11 e 12, exemplo de garra a vcuo. 3) Eletroms e garras magnticas: As garras magnticas tm um formato similar s garras a vcuo, com a diferena bvia que no lugar de ventosas possuem eletroms ou ainda ms permanentes. As garras magnticas representam um meio muito razovel de manipulao de materiais ferromagnticos. Inclusive,
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Figura 11 - Garra vcuo com duas ventosas.
Figura 12 - Ventosa vcuo da FESTO.
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substncia adesiva. Sua aplicao principal na manipulao de tecidos e outros materiais leves que dificilmente poderiam ser carregados utilizando outros tipos de garras, seja por no apresentarem uma superfcie lisa o suficiente para serem pegas por garras a vcuo, ou por no serem feitas de materiais ferromagnticos, entre outras razes possveis. Uma das limitaes do emprego das garras adesivas que elas perdem sua adesividade pelo uso repetido, diminuindo sua confiabilidade como dispositivo de pega com cada ciclo sucessivo de operao. Para contornar esta limitao, em geral projetam-se essas garras como uma fita contnua sobre a qual depositado o material adesivo. Essa fita vai sendo enrolada a cada operao, exatamente como acontece com as fitas de tinta das mquinas de escrever. O dispositivo que sustenta essa fita e o mecanismo para enrolar ficam presos no punho do manipulador. Ferramentas Como j foi mencionado anteriormente, em algumas aplicaes existe a necessidade de operar sobre uma determinada pea, aumentando o valor agregado dela. Nesses casos, podem ser utilizadas ferramentas de trabalho como dispositivos efetuadores, onde o manipulador desloca tal ferramenta no lugar da pea a ser trabalhada, agora presa em um local fixo. Em alguns casos utiliza-se algum tipo de garra para as operaes de pega e manipulao da ferramenta, com a conseqente vantagem de permitir a utilizao de mais de uma ferramenta especfica durante o ciclo de trabalho, por exemplo quando furos de diversos tamanhos devem ser feitos sobre uma pea, o que exige a troca das brocas. A utilizao de uma garra possibilita a troca das ferramentas, o que facilita o manuseio e a troca rpida de vrias delas. Mas, na maioria das aplicaes dos robs manipuladores nas quais utiliza-se uma ferramenta como efetuador, ela presa diretamente no
Figura 13 - Garra magntica com m permanente e pistes separadores.
punho do manipulador. Nesses casos a ferramenta o prprio efetuador, o rgo terminal destinado a trabalhar sobre a pea. Alguns exemplos de ferramentas usadas como efetuadores em aplicaes robticas incluem: - Pontas de solda para soldagem a ponto. - Maaricos para soldagem a arco. - Bicos para pintura por pulverizao. - Mandris para operaes como: - furao - ranhuramento - polimento - retfica. - Aplicadores de cimento ou adesivo lquido para montagem. - Maaricos. - Ferramentas de corte por jato de gua. - Ferramentas de corte a laser. Em todos os casos, o sistema manipulador deve controlar a atua-
o da ferramenta. Por exemplo, em uma operao de soldagem por arco, o manipulador deve coordenar a atuao da ponta de solda como parte do seu ciclo de trabalho, no apenas a posio da ferramenta, como tambm sua orientao (determinada pelos ltimos trs graus de liberdade, residentes no punho do manipulador) para ser apontada na direo certa. Alm disso, ser necessrio controlar a trajetria da ferramenta, a fim de acompanhar o contorno sobre o qual dever ser efetuada a soldagem. Em alguns casos preciso tambm controlar a fora de contato entre a ferramenta e a pea, a fim de evitar danos em qualquer das duas, nesses casos se faz necessria a utilizao de sensores de fora no punho do manipulador, onde sustentado o efetuador. O controlador, nessa situao, no somente deve implementar uma lei de controle da trajetria a ser descrita pela ferramenta, como tambm da orientao dela e da fora aplicada.l
Figura 14 - Ponta de solda por arco solidrio ao punho como efetuador.
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DISPOSITIVOS
Sensores
Alexandre Capelli
A maioria dos elementos provedores de informaes para os sistemas de automao industrial consiste de sensores. Neste artigo, vamos abordar os principais tipos utilizados no cho-de-fbrica enfocando, principalmente, as aplicaes prticas.
Figura 1 - Estrutura de um sensor magntico (Reed-switch).
SENSOR MAGNTICO OU REED -SWITCH
s sensores magnticos so compostos por um contato feito de material ferro magntico (ferro, nquel, etc.) que acionado na presena de um campo magntico (m per manente, por exemplo). Vide figura 1. Seu princpio de funcionamento simples: quando um m aproxima-se do sensor, o campo magntico atrai as chapas de metal, fazendo com que o contato eltrico se feche. O smbolo desse sensor pode ser visto na figura 2. Esses sensores so muito utilizados para detectar fim-de-curso em sistemas automticos. SENSOR CAPACITIVO Antes de explorarmos o sensor capacitivo, vamos relembrar al20
guns conceitos bsicos sobre o capacitor. O capacitor um componente eletrnico capaz de armazenar cargas eltricas. Por essa razo, ele opemse as variaes de tenso, e muito utilizado como filtro em circuitos eletrnicos. Esse componente composto por duas placas metlicas isoladas eletricamente. O material isolante chamado dieltrico. O valor da capacitncia do capacitor diretamente proporcional a rea das placas e da constante dieltrica do material isolante, e inversamente proporcional distncia entre essas placas. Vide figura 3. Em corrente contnua, o capacitor carrega-se de forma exponencial segundo uma constante de tempo RC. Notem pela figura 4 que, no instante inicial da carga, temos a corrente mxima e, aps ser totalmente carregado, a corrente cai a zero.
Figura 2 - Smbolo do Reed-switch.
J em corrente alternada, o capacitor comporta-se como um resistor. O processo de carga e descarga feito pela corrente alternada atribui uma resistncia eltrica ao componente. Na verdade, o termo resistncia errneo visto que deveria ser impedncia, pois varia com a freqncia. A impedncia do capacitor para sinais alternados dada por: Xc = 1 . 2fC Onde C= valor de capacitor, em F f = freqncia de sinal, em Hz. Verifiquem na figura 5.
DISPOSITIVOS
Figura 3 - Capacitor e constantes dieltricas.
Figura 4 - Carga de um capacitor em corrente contnua.
A diferena bsica entre o capacitor convencional e o sensor capacitivo que as placas (no sensor) so colocadas uma ao lado da outra (figura 6), e no uma sobre a outra (como no capacitor). No sensor capacitivo, portanto, o dieltrico o ar, cuja constante
Figura 5 - Reatncia capacitiva do capacitor quando ligado em CA.
igual a 1. Quando algum objeto, que nor malmente possui constante dieltrica maior do que 1, aproximado do sensor, aumenta sua capacitncia (figura 7). O circuito de controle, ento, detecta essa variao, e processa a presena desse objeto. Geralmente, esses sensores so utilizados para monitorar a presena de corpos no magnticos. A simbologia do sensor pode ser vista na figura 8, e na figura 9 temos alguns exemplos de aplicao. SENSOR INDUTIVO Assim como fizemos com o sensor capacitivo, vamos relembrar alguns conceitos bsicos do indutor.
Figura 6 - Sensor capacitivo (placas dispostas lado a lado.
Figura 7 - Dinmica do sensor capacitivo.
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DISPOSITIVOS
po da bobina, sua impedncia mudar. Portanto, a corrente sobre R tambm. O sensor indutivo utiliza essa caracterstica como princpio de funcionamento. Conforme podemos observar, o ncleo do sensor indutivo aberto, e denomina-se entreferro. Com o ncleo aberto, o campo magntico tem que passar pelo ar. Portanto, sua intensidade menor. trabalhando com corrente alternada (CA), poderemos verificar a variao de tenso do resistor de acordo com a distncia da pea. Normalmente, os sensores comerciais possuem um circuito oscilador internamente. Essa tcnica permite sua utilizao com tenses contnuas (24 Vcc, por exemplo)Veja a figura 14. A figura 15 ilustra sua simbologia, e aparncia.
Figura 8 - Smbolo do sensor capacitivo.
Figura 9 - Duas aplicaes para sensores capacitivos.
O indutor um componente eletrnico composto de um ncleo, o qual envolto por uma bobina. Quando circulamos uma corrente por essa bobina, um campo magntico formado no ncleo (figura 10). O indutor armazena a energia gerada pela bobina no seu ncleo por algum tempo. Sendo assim, quando a corrente da bobina for interrompida, ainda teremos um pouco de corrente na carga. Essa corrente devida a contrao das linhas de campo magntico que esto ao redor do ncleo (figura 11). Isso significa que o indutor opemse s variaes de corrente (assim como os capacitores s variaes de tenso). Em corrente alternada, o indutor apresenta determinada impedncia. Essa impedncia dada por: XL = 2 f L Onde f = freqncia do sinal, em Hz. L = indutncia, em Henrys Ora, a indutncia depende do ncleo do indutor. Conforme podemos ver na figura 12, caso movamos o ncleo do indutor pelo cor22
Quando uma pea metlica aproximada do ncleo do indutor, o campo magntico passa por ela, e sua intensidade aumenta. A figura 13 mostra que, ao ligarmos esse indutor em um circuito RL
Na figura 16 temos trs exemplos prticos de aplicao na indstria. SENSOR PTICO Um sensor ptico formado por um emissor de luz e um receptor de luz (figura 17). O emissor de luz ptico pode ser um led (diodo emissor de luz) ou uma lmpada. O receptor um componente foto-sensvel (fototransistores, fotodiodos, ou LDRs). Um circuito oscilador gera uma onda que ser convertida em luz pelo emissor. Quando um objeto aproximado do sensor ptico, ele reflete a luz do emissor para o receptor. Um circuito eletrnico identifica essa varia-
Figura 10 - Campo magntico em um indutor
Figura 11 - Indutor em corrente contnua.
DISPOSITIVOS
o e emite um sinal ao sistema de controle. Os sensores pticos so capazes de detectar vrios tipos de objetos. Os objetos transparentes, entretanto, no podem ser detectados por eles. Caso esse sensor funcione por reflexo, objetos totalmente escuros tambm no sero detectados. Existem trs formas de um sensor ptico operar: a) Reflexo: a luz refletida no objeto e o sensor acionado (figura 18). b) Barreira: o objeto bloqueia a passagem da luz, e a sada do sensor acionada (figura 19). c) Emissor-receptor: neste caso, o emissor e o receptor esto montados separadamente. Quando o raio de luz interrompido pelo objeto, a sada ativada (figura 20).
Figura 12 - Mudana da tenso em R em funo da posio do ncleo.
O smbolo desse sensor pode ser visto na figura 21, e na figura 22 mostrado um exemplo de aplicao. Quando trabalhamos em ambientes com partculas em suspenso (poeira), devemos tomar cuidado na utilizao dos sensores pticos. Caso ele no possa ser substitudo por outro tipo (magntico, capacitivo, etc.) deve-se contemplar um plano de limpeza peridica das lentes a fim de se evitar um mau funcionamento.
Figura 13 - Alterao do campo magntico do sensor indutivo na aproximao de um corpo metlico.
Figura 14 - Estrutura funcional de um sensor indutivo.
Figura 15 - Smbolo do sensor indutivo e aparncia.
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DISPOSITIVOS
nas de uma chave eletromecnica convencional. A chave fim-de-curso pode ser normalmente aberta ( N A ) o u n o r m a l m e n t e fe c h a d a (NF). Vide figura 24. CONCLUSO Alguns tipos de sensores no foram contemplados neste artigo (efeito Hall, ultrassnicos, etc). Embora sejam eles para aplicaes mais especficas, pretendemos abord-los em um futuro prximo. Aguardem! l
Figura 16 - Exemplos prticos de aplicao de sensores indutivos.
CHAVES FIM-DE-CURSO As chaves fim-de-curso, como o prprio nome sugere, so aplicadas para detectar o fim do movimento de eixos (figura 23). Seu princpio de funcionamento muito simples, e trata-se apeFigura 17 - Sensor ptico.
Figura 23 - Exemplo de uma chave fim-decurso.
Figura 21 - Simbolo do sensor ptico. Figura 18 - Reflexo.
Figura 24 - Chave fim-de-curso tipo NF.
Figura 19 - Barreira.
Figura 20 - Emissor/Receptor.
Figura 22 - Contagem de caixas em uma esteira.
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MECNICA MECNICA
INDUSTRIAL INDUSTRIAL
Douglas Ribeiro dos Santos
interessante analisar as exigncias do mercado e da indstria atual e a postura do novo profissional que est sendo formado. Antigamente, os profissionais se dedicavam exclusivamente s atividades relativas a sua profisso, hoje o profissional precisa conhecer a sua rea de atuao, falar mais de uma lngua, conhecer as exigncias legais, estar preocupado com o meio ambiente, conhecer as ferramentas necessrias para o bom desempenho de seu servio como, por exemplo, programas de informtica. Isto uma verdade para todas as reas, com maior peso para a Mecatrnica e Automao de Processos. Atualmente, vivemos uma poca em que profissionais so chamados ou contratados para conhecer o processo da empresa, para depois atuar em na elaborao da otimizao do processo, qualificao do processo e, principalmente, na sua automao.
querem aplicar os elementos de mquinas sem ter uma viso geral sobre o projeto; na verdade alguns at desprezam esta etapa to importante na atividade de construo de mquinas, equipamentos e dispositivos. PROJETO DE MQUINAS PARMETROS BSICOS Nos dias de hoje tudo est mais acessvel principalmente na rea da eletrnica, e por causa da crescente procura por produtos para realizao de prottipos e mesmo produo de mquinas dentro do conceito da mecatrnica, cresce tambm a procura por produtos e servios na rea da mecnica. Algumas pessoas, por exemplo, procuram servios de usinagem de metais, outras de soldagem, outras ainda de injeo de plsticos ou fabricao de produtos plsticos, e h aquelas que j pensam na produo em escala, estando procura de estamparias, forjarias e indstrias de fundio. No entanto, antes de solicitar um servio (ou produto) preciso considerar a funo da pea ou do elemento de mquina dentro do projeto, e analisar sua operao e manuteno. necessrio estudar, por exemplo, os materiais, pois eles iro influenciar diretamente no processo de fabricao, tornando-o mais caro ou mais econmico, mais fcil ou mais difcil. Em relao s mquinas preciso ter em mente alguns parmetros bsicos como operao, manuteno, movimentao, segurana, transporte, embalagem e proteo ao meio ambiente.
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profissional atual no tem mais medo de ensinar, pois est continuamente aprendendo e, fundamentalmente, ele est aberto a conhecer e atuar em novas reas do conhecimento. Trabalhar com automao de processos confere ao profissional conhecimento em diferentes reas da indstria: veja, por exemplo, que algum que trabalha hoje na automao de fornos de tratamento trmico, acaba conhecendo as caractersticas dos aos para os processos de cementao e tmpera e tambm as caractersticas das peas que devem ou podem sofrer esses tipos de tratamento, e estuda os sensores termopares, isso sem falar nas vrias outras variveis do processo. Digamos que a mesma pessoa que trabalhou na automao de fornos, agora esteja trabalhando na
automao de uma estao de tratamento de gua e, portanto, passando a conhecer os padres estabelecidos pela Organizao Mundial da Sade para aceitao da gua potvel, ou seja, as quantidades aceitveis de produtos qumicos como o cloro, o flor e tambm as quantidades de metais como, por exemplo, o mercrio, e passa a estudar quais sensores atendem esse tipo de exigncia do processo. Trabalhar com automao isso! entrar em vrias reas de conhecimento, no economizar aprendizado, procurar conhecer novas tecnologias, sem desprezar as tcnicas ou os elementos j consagrados pelo uso. O nosso intuito neste artigo comear a falar sobre o Projeto de Mquinas partindo de determinados conceitos, e chegar at alguns Elementos de Mquinas, pois muitos
MECATRNICA ATUAL N 3 -- ABRIL/2002 4 JUNHO/2002
MECNICA
INDUSTRIAL
Transporte: prefervel que seja possvel ser desmontado ou possuir dispositivos especficos de amarra ou iamento, e deve ser pensado qual veculo possibilita o transporte: carros de passeio, pick-up ou mesmo caminho. Embalagens: Quanto mais simtrico mais fcil de projetar a embalagem; o formato deve ser tal que reduza os custos com embalagem. Proteo ao meio ambiente: No citada na maioria dos livros tradicionais antigos por ser uma preocupao relativamente recente, porm as conseqncias para os que ignoram este parmetro bsico sero altamente sensveis em relao aprovao, certificao e vendagem do projeto ou produto. Quais materiais voc emprega como matria-prima, tipos de plsticos, leos de lubrificao? A embalagem do tipo reciclvel? Alguns materiais no so legais, ao contrrio, so proibidos como, por exemplo, o amianto, antes usado nas pastilhas de freio de automveis. PROJETOS DE MQUINAS RELAO: FUNO X ECONOMIA Quando comeamos a pensar em um projeto devemos ter em mente a relao funo versus economia, ou seja, preciso que o elemento ou equipamento execute satisfatoriamente a funo para a qual foi projetado com o menor custo possvel, e quando se fala em economia, referese economia na concepo da pea, na escolha do material, na escolha do processo de fabricao das peas e processo de montagem. Por isso, quando necessitamos de algum elemento de mquina devemos pensar em usar elementos normalizados, padronizados, elementos que por serem muito produzidos tm seu custo mais reduzido, sendo elementos de fcil reposio no caso de quebra ou manuteno. Podemos mensurar o custo do nosso projeto pelo nmero de peas e tambm por indicadores de custo como, por exemplo, rea, volume, capacidade, velocidade, torque, potncia, etc. Abordaremos agora alguns fatores de projeto que no so bsicos, mas de grande impor tncia para o sucesso do projeto, fatores que conferem uma viso mais ampla sobre as caractersticas dos materiais e, portanto, auxiliam na elaborao de projetos e mesmo na resoluo de alguns casos de manuteno. PROJETOS DE MQUINAS FATORES DE PROTEO O Fator Resistncia Uma considerao fundamental no momento de elaborao do projeto de mquinas e seus elementos a resistncia, a qual deve ser necessariamente maior do que a tenso que solicita a mquina e seus elementos.
Operao: Um bom equipamento simples de operar, no oferece riscos para quem deseja us-lo, no carregado de botes e alavancas ou dizeres relativos s aes de funcionamento, deve-se preferir a linguagem analgica para transmitir mensagens de maneira que operador com uma rpida olhada j verifique o que est acontecendo. Manuteno: de fcil manuteno, com espaos adequados para soltar e fixar peas, encaixar e desencaixar mdulos, etc. Em algumas mquinas percebemos que no foi dada devida ateno para a execuo da manuteno do equipamento, pois muitos elementos so de difcil acesso. Deve-se preferir usar elementos de fcil aquisio no mercado, normalizados, intercambiveis (elementos que atendem a diferentes tipos de equipamentos, a partir da utilizao de dispositivos referenciadores, como bases ou sobrebases ou calos). Hoje possvel disponibilizar manuais de operao e manuteno atravs de acesso fcil via internet. Movimentao: Deve possuir alas para possibilitar uma melhor pega, pode ter rodzios para melhor movimentao. Alguns equipamentos so muito bons, mas na hora de moviment-los apresentam grandes dificuldades, s vezes nem por causa do peso, mas pelo tamanho. Se estamos projetando eletrodomsticos, precisamos nos lembrar das dimenses padres, como dos batentes, p direito,etc., uma vez que se o equipamento de uso industrial devemos pesquisar as dimenses e capacidades das empilhadeiras. Segurana: Quem vai operar? Qual o perfil do usurio? Sendo brinquedo ou equipamento para diverso, a segurana depende da idade do usurio, preciso ento pesquisar as normas para esse tipo de projeto. A segurana depende da utilidade do projeto, ou seja, equipamento para trabalho ou lazer? Para operar o equipamento ser preciso algum tipo de curso ou mesmo habilitao? Tudo isso depende do projeto ser ou no motorizado, e at automtico.
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Figura 1 - Diagrama tenso x deformao.
Figura 2 - Diagrama tenso x deformao Determinao do limite escoamento.
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Resistncia uma propriedade inerente pea devido ao seu material, tratamento trmico a ela aplicado e ao processo de fabricao utilizado para a sua produo. Falar sobre resistncia dos elementos de mquina exige a apresentao de alguns conceitos e propriedades mecnicas, como dureza e ductilidade. Atravs da realizao de ensaios normalizados em corpos de prova com dimenses padronizadas possvel verificar os valores de resistncia trao e compresso de diversos materiais, os resultados desses testes com os valores de tenso so encontrados em tabelas de fcil acesso e em livros e tambm apresentados pelos fabricantes de materiais para a indstria atravs de catlogos. O grfico denominado de diagrama de tenso x deformao nos d a idia do que acontece com o corpo de prova durante a realizao do ensaio de trao, no momento do ensaio durante a aplicao das tenses. Antes do ensaio de trao comear so anotados o comprimento e rea originais do corpo de prova. O corpo de prova ento tracionado lentamente e, ao mesmo tempo, se observa a carga aplicada e a deformao produzida, e no final do ensaio os resultados so representados atravs do grfico diagrama de tenso x deformao.(Ver figura 1 Diagrama Tenso x Deformao). O ponto A, na figura1, denomina-se limite de proporcionalidade. Este o ponto a partir do qual o Diagrama Tenso x Deformao comea a se desviar da linha reta que apresentava desde sua origem. O ponto B chama-se limite elstico , e sendo a carga retirada antes deste ponto, no se observar deformao permanente no corpo de prova. Entre A e B, o diagrama j no uma linha reta, no entanto, o corpo de prova ainda est em regime elstico. Sendo assim, a lei de Hooke ( =Kx) que estabelece que a tenso proporcional deformao s valida at o limite de proporcionalidade. Alguns materiais durante o teste de trao a partir de um determinado ponto apresentam um aumento muito rpido da deformao sem um aumento correspondente da tenso, este o ponto C da figura 1, conhecido como limite de escoamento. Como nem todos os materiais apresentam o mesmo tipo de curva quando submetidos ao ensaio de trao, muitas vezes o ponto C no um ponto de fcil determinao. Define-se ento para esses materiais o limite de escoamento como sendo o ponto onde o valor de tenso corresponde a uma determinada deformao permanente. Aps o alvio da tenso, esta deformao permanente normalmente fixada entre 0,2 a 0,5% do comprimento inicial. Obtm-se graficamente este limite de escoamento atravs da marcao do valor pr-fixado de deformao (0,2 a 0,5%) no eixo das deformaes (eixo horizontal) traando-se, por esse ponto, uma reta paralela tangente curva que passa pela origem. O ponto de interseco dessa reta com a curva Tenso x Deformao determina o ponto correspondente ao limite de escoamento, veja figura 2. O limite de resistncia ou resistncia trao a maior tenso alcanada durante o ensaio, este ponto est representado na figura
3. Alguns materiais apresentam uma diminuio da tenso depois de atingir o limite de resistncia, mas tambm verdade que outros materiais como os aos de alta resistncia e o ferro fundido sofrem ruptura na par te ascendente do diagrama. possvel tambm determinar a resistncia a toro de um material, aplicando-se sobre corpos de prova cilndricos determinadas tores e registrar os torques aplicados e os ngulos de toro correspondentes, em seguida obtmse o Diagrama Torque x ngulo de
Figura 3 - Diagrama tenso x deformao Teste de trao de material dctil.
Figura 4 - Diagrama torque x ngulo de toro.
Figura 5 - Diagrama tenso x deformao - (a) Material frgil - (b) Matria dtil.
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Toro, de acordo com a figura 4, onde : Tp = Tenso Limite de Proporcionalidade, Te = Tenso de Escoamento e Tr = Tenso de Ruptura. A partir destes conhecimentos bsicos possvel esclarecer os conceitos de dureza e ductilidade. Pode-se ter dois materiais com a mesma resistncia e dureza, no entanto um deles devido propriedade chamada ductilidade tem melhor capacidade de absorver sobrecargas. A figura 5 apresenta a diferena entre dois materiais que possuem aproximadamente a mesma dureza e resistncia. Em (a) nota-se atravs do Diagrama Tenso x Deformao de um material frgil, uma pequena deformao plstica, j em (b) observa-se que o material apresenta capacidade de suportar uma deformao plstica relativamente grande antes de fraturar-se. A ductilidade medida pelo alongamento percentual que ocorre no material por ocasio da fratura. A linha divisria entre ductilidade e fragilidade o alongamento de 5%. Diz-se que um material com menos de 5% de alongamento na fratura frgil, enquanto um que tenha mais de 5% dctil, mede-se normalmente o alongamento de um material com relao a um comprimento de 50 mm. A caracterstica de um material dctil de permitir a absoro de grandes sobrecargas um fator de segurana a mais no projeto. A ductilidade tambm importante no que diz respeito ao trabalho de conformao por processo de estampagem, onde geralmente o material trabalhado a frio. A dureza normalmente importante quando precisamos de materiais para resistir ao uso, eroso ou deformao plstica. Os testes de dureza mais conhecidos so Shore, Rockwell, Brinell, Vickers e Knoop. A maior par te dos sistemas de testes de dureza, exceto o Shore, aplica uma carga-padro. Esta carga aplicada a uma esfera ou pirmide que
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Figura 6 - Tabela de converso de durezas.
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colocada em contato com o material a ser testado. A dureza do material expressa em funo do tamanho da massa criada pelo teste. A dureza fcil de se medir, j que o teste pode ser aplicado diretamente sobre a pea, pois o teste no destrutivo.A figura 6 apresenta uma correspondncia entre os diferentes sistemas de dureza, e nos d uma idia de grandeza, entretanto, estes valores so apenas orientativos, pois as correspondncias entre os diferentes ensaios so aproximadas. O fator corroso Para quem trabalha na elaborao e construo de mquinas, indispensvel a questo da proteo anticorrosiva. preciso ter noes das reatividades entre materiais metlicos, conhecer os tipos de corroso, pois pelo simples toque da mo o ferro comea a se oxidar por causa do cido rico. A corroso qumica decorrncia de reaes com o oxignio pela simples exposio dos metais como ar (atmosfera), gua, solues aquosas, cidos ou bases, ou mesmo outros materiais ativos quimicamente. Da teremos um processo de oxidao, que pode ser consideravelmente acelerado atravs da temperatura, atravs dos cantos vivos nas peas, da rugosidade superficial e das impurezas no material. A corroso eletroqumica decorrente da formao de pares galvnicos, ou seja, quando dois metais com diferentes potenciais so colocados juntos, imersos em um lquido eletrlito, que pode at ser gua que se condensou entre os metais, acontece a corroso do metal menos nobre como, por exemplo, o Zinco(-0,76) em relao ao Cobre(+0.34). A figura 7 apresenta uma tabela de potenciais inicos de alguns metais. H vrias maneiras para evitar a corroso, desde a adio de elementos ao ao quando da sua fabricao, o que requer uma maior
Figura 7 - Potenciais inicos dos metais.
especializao para adquirir este tipo de material, at um revestimento por verniz, uma fosfatizao, galvanizao ou oxidao. Revestimentos metlicos, como cromagem e niquelagem, so bons para evitar corroso, todavia, reduzem o limite de resistncia fadiga da pea. necessrio, portanto, estudar os tipos de tratamento e revestimento para uma aplicao adequada. A seguir, abordaremos um pouco mais sobre os revestimentos e tratamentos superficiais. O fator desgaste O desgaste dos elementos de mquina inevitvel, no entanto, devemos minimizar o desgaste podendo fazer isso atravs da associao adequada de materiais por meio de uma melhor definio do acabamento superficial e tambm atravs de seleo correta de lubrificantes para os elementos que funcionam em condies de deslizamento ou rolamento. possvel aplicar tratamento trmico em alguns elementos ou apenas nas superfcies de contato. Podemos tambm compensar o desgaste (e mesmo a corroso) aplicando revestimentos e tratamentos superficiais conhecidos na indstria como servios da rea de tecnologia Figura de superfcies. Den-
tro desta cincia podemos destacar as camadas eletrodepositadas (atravs da galvanoplastia) para proteo contra desgaste. Alguns metais muito aplicados e bastante conhecidos so o cromo, o nquel e o cobre. Para se ter uma idia, a espessura da camada de cromo duro normalmente aplicada est entre 0,025 e 0,3 milmetros e confere dureza superficial da ordem de 900 HV (Dureza Vickers), consulte a tabela comparativa de durezas para ter idia de correspondncias. A dureza pode ser verificada atravs de ensaios de microdureza (Knnop ou Vickers); outros ensaios de verificao de dureza j citados aqui no devem ser aplicados para verificar a dureza destas camadas eletrodepositadas em virtude das elevadas cargas envolvidas no ensaio. A cobreao empregada na indstria txtil em rolos cobreados na parte de estamparia de tecidos, e tambm na indstria grfica nos rolos para rotogravura; a niquelao
8 - Revestimento em carcaa de bomba.
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A reduo de rudo tambm pode ser obtida atravs da seleo de materiais que absorvem ou amortecem os rudos, tais como a borracha e o ferro fundido, se comparado com o ao. O fator vibrao Assim como o rudo, a vibrao tem sido cada vez mais indesejada, pelo fato de trazer conseqncias danosas ao equipamento. lgico que aqui se exclui os equipamentos onde a vibrao um fator calculado e, sem ele, o equipamento no cumpriria sua funo como, por exemplo, num alimentador de peas (onde atravs da vibrao), um conjunto de peas encaminhado para um canal ou funil, e por meio de um sistema, a pea alimentada num dispositivo de montagem, o mesmo ocorrendo em peneiras vibratrias, compactadores, misturadores de concreto e descarregadores de silos. A vibrao a que nos referimos aquela no calculada, no desejada, aquela oriunda de transmisses que utilizamos com bastante normalidade e que, de repente, est l causando folgas nos sistemas de fixao, desgaste prematuro de elementos de mquina, fadiga das estruturas, perdas de energia, gastos com manuteno e, conseqentemente, aumento nos custos da produo, isso sem falar no ambiente de trabalho, que se torna inadequado. O que fazer diante de um fator extremamente impor tante no momento do projeto, modernizao ou atualizao de uma mquina? Na verdade, tudo vibra com uma certa freqncia e intensidade, o que precisamos ter ateno aos nveis de vibrao e saber quais so as principais fontes de vibrao. Dentre as diversas causas, podemos citar o desequilbrio de massas girantes (mais conhecido como desbalanceamento),desalinhamento de eixos, correias, estruturas soltas ou sem elementos, amortecedores, folgas acima do recomendado, mancais com problema
eletroltica tem aplicao nas indstrias qumicas e alimentcias, graas ao seu alto nvel de resistncia a vrios meios agressivos. Outra tcnica muito empregada a metalizao por asperso trmica. um processo que permite aplicar camadas de metais e materiais cermicos sobre superfcies preparadas previamente. Os processos para metalizao por asperso trmica podem ser por chama, arco eltrico ou plasma. Dentre os vrios tipos de revestimentos possveis contra abraso e corroso, vale a pena citar os revestimentos denominados revestimentos orgnicos. So basicamente depsitos constitudos por compostos orgnicos,tintas,borrachas, polmeros e massas plsticas. A figura 8 mostra o revestimento em Carcaa de Bomba, que um exemplo de revestimento contra a abraso. O fator rudo A reduo de rudo nos novos projetos tem sido uma exigncia cada vez mais acentuada, tanto por parte das empresas e reas de segurana do trabalho como por parte do consumidor final. s vezes, o rudo baixo, mas por ser constante traz um desgaste e aumenta o cansao ao usurio ou operador do equipamento. Assim, por exemplo, no caso de transmisses por meio de engrenamentos deve-se preferir coroa-parafuso-sem-fim e engrenamentos cnicos descentrados a engrenamentos cilndricos. As engrenagens de dentes retos geram muito mais rudo do que as engrenagens helicoidais (Vide figura 9). Na caixa de cmbio dos automveis, por exemplo, comum engrenagens de dentes inclinados nas marchas normais (aquelas que se usa mais freqentemente), mas na marcha r aplica-se engrenagens de dentes retos, por isso o uso da marcha a r apresenta aquele rudo caracterstico, j pensou se todas as engrenagens fossem de dentes retos? Hoje j temos carros com engrenagens helicoidais tambm para a marcha a r.
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Figura 9 - Engrenagens, A - Dentes retos, B - Helicoidal.
ou sem lubrificao, campo magntico desequilibrado, algo que ocorre em motores eltricos, sistemas de transporte e sistemas de bombeamento ou escoamento de fluido entre outros. Existem maneiras de reduzir ou mesmo controlar os nveis de vibrao, tanto na concepo do projeto, quanto na instalao adequada das peas durante a montagem. Podemos citar trs maneiras principais de controlar este fenmeno, so elas: 1) Eliminao das fontes de vibrao, ou seja, preciso realizar um perfeito balanceamento de conjuntos girantes, alinhamento adequado entre eixos, eliminao de apoios mancos, aperto adequado de parafusos, e at a instalao de amor tecedores de choques ou vibrao, muito utilizados em mquinas operatrizes. 2) I s o l a m e n t o d a s p a r t e s : aqui significa prever no projeto a colocao de um acoplamento ou sistema de transmisso elstico ou amor tecedor de maneira a reduzir a transmisso da vibrao entre as partes. A figura 10 ilustra como podemos realizar um bom isolamento de vibrao entre as par tes, pois entre os acoplamentos temos um materi-
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al de borracha, que absorve vibrao e desalinhamento. 3) Atenuao da resposta, amenizando a emisso das freqncias atravs da instalao de reforos, adicionando massas e alterando a freqncia natural. J que citamos freqncia natural, torna-se necessrio tecer algum comentrio sobre ressonncia. Todos os elementos tm sua prpria freqncia de v i b r a o, qual denominamos de freqncia natural. Temos ressonncia quando, de alguma forma, emitimos uma vibrao que tenha a mesma freqncia que a freqncia natural de algum elemento. As duas se encontram e o elemento no supor ta a amplitude da nova vibrao, oriunda das duas anteriores; vide ilustrao ao lado. Evitar o encontro das freqncias naturais de diferentes equipamentos ou estruturas significa evitar a ressonncia. Com certeza, h outros fatores importantes para a elaborao de um bom projeto alm dos parmetros bsicos e dos fatores j destacados anteriormente, tais como, por exemplo, acabamento superficial (no como tratamento anticorrosivo), mas como inovao tecnolgica ou atrativo de venda, rigidez do conjunto ou de algum item em particular, flexibilidade, tamanho, forma, design , anatomia, peso, caractersticas trmicas, preciso, confiabilidade, segurana, etc. Ao projetar importan-
te ter a mente aberta para todos esses fatores, pois fazendo assim, com certeza o produto final ser um sucesso, podendo at ser uma grande inveno! Se for o caso, no se esquea de fazer o registro da patente ou inveno. CONCLUSO No difcil perceber que a atividade de projetos de mquinas envolve vrios conceitos, desde conceitos bsicos at conceitos especficos relativos rea de atuao do projetista, contudo, atualmente as reas de projeto se sobrepem, o que faz com que haja compartilhamento de conhecimentos ao mesmo tempo que exige do profissional atual um esprito pesquisador . Aqui abordamos parmetros bsicos, mas muito necessrios na atividade de elaborao de mquinas, citamos a relao funo versus economia to discutida na indstria, abordamos fatores especficos de projeto, chegando at a conceitos da rea de tecnologia mecnica, que foram os ensaios mecnicos. Com certeza, alguns fatores de projeto aqui discutidos merecem um artigo s para eles, como o caso da vibrao. Esperamos ter contribudo de alguma forma, para que o seu futuro projeto seja bem elaborado. l
Figura 10 - Acoplamento que absorve desalinhamento entre motor eltrico e bomba.
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CLP
Parte 3 Par te
Paulo Cesar de Carvalho
Neste captulo vamos estudar aspectos da programao em linguagem Ladder de CLPs de forma a dar subsdios para o leitor conhecer os conceitos bsicos desta importante ferramenta de programao dos Controladores Lgicos Programveis.
Contr olador Lgico Pr ogramvel
"L
adder significa escada em ingls. O nome ladder foi dado em funo da listagem do programa parecer uma escada. A idia original da linguagem ladder era propiciar uma ferramenta de programao que fosse facilmente aprendida por usurios que conhecessem comandos eltricos, afinal os programadores de CLPs precisavam lidar com uma ferramenta que fosse parecida com os comandos eltricos que eles estavam acostumados a projetar. Existem outras linguagens de programao como, por exemplo, o STEP5 e Lista de Instrues. Neste artigo, vamos tratar da linguagem ladder que ainda
a mais utilizada para a programao de CLPs. A maioria dos programadores de CLPs atuais so softwares que o usurio instala em um computador de mesa ou laptop e, atravs de uma porta serial ou placa colocada no slot do computador, realiza a comunicao com o CLP. Na ilustrao desta pgina, voc v um computador com o software j instalado e configurado para operar como programador de CLP . Atravs do cabo serial so feitas todas as comunicaes com o CLP. Para os CLPs que dispem de recurso de programao off-line no necessrio que o programador esteja conectado a eles para desenvolve r o software,
porm a conexo fundamental para ler/enviar o programa, durante a colocao em funcionamento do software e para as atividades de manuteno. Para cada marca de CLP existe um programador especfico e o usurio vai perceber aps programar alguns deles que a idia bsica da linguagem ladder a mesma em todos, mas, o nome e sintaxe das instrues variam em cada marca de forma que ele dever consultar os manuais de programao toda vez que tiver que programar uma marca diferente, porm uma vez aprendidos os conceitos, o usurio ser capaz de programar qualquer marca. Este artigo pretende enfocar os conceitos que servem para a maioria dos equipamentos do mercado. Antes de iniciar a programao de um CLP, a primeira coisa a fazer entender alguns conceitos referentes linguagem ladder: DECLARAO DO EQUIPAMENTO A SER PROGRAMADO Normalmente, um software programador pode ser utilizado para vrios tipos diferentes de CPU de um mesmo fabricante e o tcnico deve informar para qual CPU se destina o programa. Voc pode fazer toda a programao sem estar conectado no CLP, e o programa ficar arma-
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M E C AT R N I C A AT U A L N 4 - JUNHO/2002
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Figura 1 - Operandos digitais fsicos conectados a um CLP.
Figura 2 - Lgica: Espao de 8 colunas e 4 linhas, equivalente a 32 clulas, para a criao do programa ladder. Um programa formado por vrias lgicas. Uma lgica pode ter menos que 4 linhas, porm precisa conter pelo menos 1 instruo.
zenado no computador. Na hora de testar o programa, ele dever ser enviado para o CLP onde ser executado. Ao declarar o equipamento para o qual se destina o programa, o tcnico estar informando ao software quais so os limites de operandos que a CPU possui. TIPO DE OPERANDOS Digitais: Os operandos digitais so utilizados para representar variveis que podem ter somente dois valores: Desligado ou Ligado ( 0 ou 1). Eles podem ser de dois tipos: Auxiliares Internos, que so utilizados para lgicas internas e representaremos estes operandos com a letra A, e Pontos Fsicos que tm conexo a elementos exter nos como, por exemplo, entradas e sadas digitais do CLP. Chamaremos as entradas digitais de E e as sadas digitais de S. Como exemplo veja a Figura 01 acima onde temos dois sensores digitais conectados as entradas E1 e E2 e duas sadas digitais S1 e S2 comandando atuadores (vlvulas solenides, contatoras, etc...). Analgicos: Os operandos analgicos so utilizados para representar variveis que podem ter valores diferentes de 0 e 1 como, por exemplo, valores de temporizao, contagem, set-point , sensores analgicos, enfim, qual-
quer grandeza que necessite de mais que 1 bit para sua representao. Tipicamente, utilizamos variveis de 16 bits para esta funo. Elas podem ser de dois tipos: analgicos interno, que so utilizados para armazenar set-points , contagens, temporizao, etc., e representaremos estes operandos com a letra M,e Pontos Fsicos que tm conexo a elementos externos tais como entradas e sadas analgicas do CLP . Utilizaremos a letra R para representar as entradas e sadas analgicas. Como exemplo de entrada analgica podemos citar um sensor de temperatura e como sada analgica o sinal de variao de velocidade de um inversor de freqncia. LGICA - A ESTRUTURA BSICA DA PROGRAMAO Lgica o espao onde fazemos o programa. Consideraremos uma lgica como sendo o espao de 8 colunas e 4 linhas, constituindo 32 clulas, conforme ilustrado na Figura 02. Cada clula pode conter no mximo 1 instruo. Alguns modelos de CLP no possuem limites para o nmero de linhas por lgica, mas isto em nada interfere nos conceitos de programao, uma vez que a o programador pode continuar seu programa na prxima lgica. O nmero limite de
Figura 3 - Smbolos das instrues RNA e RNF.
lgicas depender do tamanho da memria disponvel. Em um programa de um CLP de grande porte este nmero da ordem de centenas de lgicas. Em uma lgica a varredura das instrues feita de cima para baixo e da esquerda para direita, ou seja, de A para B. INSTRUES A programao em linguagem ladder feita atravs de instrues. Neste captulo, vamos estudar as principais instrues de programao e os principais conceitos que norteiam a programao de CLPs. - Instruo: Rel Normal Aberto (RNA) e Rel Normal Fechado (RNF). A Figura 03 exibe os smbolos destas duas instrues. Cada uma destas instrues ocupa uma clula de uma lgica. Operandos permitidos: E# - Pontos fsicos de entrada digital, onde # o endereo da entrada.
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Figura 4 - Bobina desenergizada.
Figura 6 - Um ponto de entrada digital fsico estar LIGADO quando estiver circulando corrente na entrada. Neste caso, se FC2 no estiver atuado, o ponto de entrada E2 estar LIGADO.
Figura 5 - Bobina energizada.
S# - Pontos fsicos de sada digital, onde # o endereo da sada. A# - Pontos digitais internos, onde # o endereo do ponto. Para entendermos o funcionamento destas instrues vamos primeiro compar-las com os contatos Normal Aberto e Normal Fechado de um rel. Quando a bobina de um rel est sem energia, ver Figura 04, o contato normal aberto (bornes 11 e 12) est aber to, e o contato normal fechado (bornes 21 e 22) est fechado. J quando a bobina esta energizada, ver Figura 05, ocorre o contrrio, o contato normal aberto ficar fechado e o contato normal fechado ficar aber to. A instruo RNA funciona como um rel normal aberto. Nas instrues RNA e RNF a funo do operando equivale bobina do rel. Assim, operando ligado, representado por LIG, equivale a bobina energizada e o operando desligado, representado
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Figura 7 - Associao entre as instrues RNA e RNF com uma chave.
p o r D S L , e q u i va l e a b o b i n a desenergizada. A instruo em si funciona como o contato NA de um rel se for uma instruo RNA, ou NF se for RNF. O estado do operando de entrada digital fsica depende exclusivamente de circular ou no corrente naquela entrada digital. Um operando estar LIGADO quando estiver circulando corrente no ponto de entrada digital e estar DESLIGADO quando no estiver circulando corrente. Este conceito de ligado e desligado do operando costuma causar confuso primeira vista e para evitar confuses, veja a Figura 06. Na entrada E1 est conectado um sensor
Normal Aberto e na entrada E2 um sensor Normal Fechado. Supondo que nenhum dos dois esteja atuado, somente FC2 estar dando condio para circular corrente na entrada digital e nesta condio teremos E1=DSL e E2=LIG. Se associarmos E1 instruo RNA, esta instr uo funcionar como chave fechada quando E1 e s t i ve r L I G A DA e c o m o c h ave aberta quando E1 estiver desligada. O contrrio ocorrer se associarmos o operando E1 instruo RNF conforme mostra a Figura 07. Na linguagem ladder podemos associar um operando de entrada
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Figura 8 - Simbolo da instruo bobina simples.
a quantas instrues RNA e RNF necessitarmos (somente limitado memr ia de programa). Essa uma grande vantagem do uso de CLPs se comparar mos com comandos eltricos convencionais a rel. Em um comando eltrico precisamos utilizar rels auxiliares ou mesmo blocos de contatos auxiliares em contatores para disponibilizar vrias vezes o estado de uma bobina ou contato, o que no ocorre nos CLPs, diminuindo sobremaneira o tamanho dos painis eltricos. Uma vez conectado um ponto de entrada digital em um CLP, podemos utilizar esta infor mao quantas vezes precisar mos no software empregando as instr ues RNA e RNF sem necessidade de nenhuma fiao eltrica adicional. Essa uma grande vantagem da utilizao de CLPs em rel a o l g i c a c o nve n c i o n a l a rels. - Instruo: Bobina Simples: (RB) A Figura 8 ilustra o smbolo desta instruo. Cada instruo deste tipo ocupa uma clula de uma lgica e s pode ser inserida na ltima coluna da direita, clulas 29, 30, 31 e 32. O operando poder ser uma sada digital fsica S#, onde # o nmero da sada ou um operando auxiliar A# . No caso de um operando de sada fsica, a inst r u o q u a n d o l i g a d a va i e nergizar o ponto de sada. Supondo a sada S1 da Figura 06: quando o programa ligar esta sada, ir circular corrente na sada S1 energizando a vlvula solenide VS1. Para o caso de operando auxiliar, a energizao do operando no provoca energizao de nenhum ponto de sada, apenas
Figura 9 - Ordem em que as clulas das lgicas so varridas.
Figura 10 - Lgica com duas entradas e trs sadas digitais, para estudo da varredura.
utilizado no intertravamento interno do programa. VARREDURA DE UMA LGICA Esto disponveis para a programao instrues simblicas tipicamente encontradas em diagramas, tais como contatos, bobinas, ligaes e instrues representadas em
caixas, vide temporizadores, contadores e aritmticas. A lgica deve ser programada de forma que bobinas e entradas das instrues de caixas sejam energizadas a partir do fechamento de um caminho de corrente entre as duas barras A e B, atravs de contatos ou das sadas das caixas interligadas. Entretanto, o fluxo de
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cima para baixo e da esquerda para direita, ou seja, de A para B. Vamos agora entender atravs de exemplos o efeito da varredura de acordo com a forma como o programa escrito: Exemplo 1 - A figura 10 apresenta uma lgica ladder com duas entradas digitais: E1 e E2 e trs sadas digitais: S1, S2 e S3. Suponha que somente uma das duas entradas esteja ligada. O que acontecer com as 3 sadas? Soluo: Como a corrente lgica flui da esquerda para a direita, e devido aos ramos paralelos da lgica, a figura 11 mostra que as 3 sadas sero ligadas somente se E1 estiver ligada. Na figura 12 vemos o que acontecer se somente a entrada E2 estiver ligada. Obser ve que, devido aos ramos paralelos estarem em colunas diferentes e a corrente lgica no voltar (s vai da esquerda p/ direita), somente as sadas S2 e S3 ficaro energizadas. Exemplo 2 - Considere que existem 10 sensores tipo Normal Aberto conectados a entradas digitais de um CLP e que qualquer um deles que ligar dever acionar uma sada S1 . 1 a Soluo: Utilizando somente uma lgica. Para entender o funcionamento da lgica considere a figura 13. A sada S1 ser o resultado da lgica OU das 10 entradas. 2a Soluo: A mesma coisa pode ser feita utilizando trs lgicas conforme ilustrado nas Figuras 14, 15 e 16. Neste caso, so utilizados operandos auxiliares tipo A que so operandos internos para transportar para a lgica seguinte o resultado parcial. Na lgica 001 colocada uma bobina de A1. Na lgica 002 colocado o contato de A1. A mesma coisa feita com o auxiliar A2 nas lgicas 002 e 003. A vantagem desta lgica somente a facilidade de manuteno. Exemplo 3 - Considere que existem 13 sensores tipo Normal Aberto conectados a entradas digitais de um
Figura 11 - As trs sadas so ligadas quando E1 est ligada.
Figura 12 - Somente as sadas S2 e S3 ligam, quando apenas E2 est ligada.
Figura 13 - Lgica OU de 10 entradas em nica lgica.
corrente eltrica simulado em uma lgica flui somente no sentido da barra de energia esquerda para a direita, diferentemente dos esquemas eltricos reais. O conceito utilizado simplifica sobremaneira o projeto lgico de rels, uma vez que no
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necessria a preocupao com caminhos de fuga de corrente. A Figura 9 indica a ordem em que as clulas so varridas pelo processador do CLP. Observando a figura o leitor verifica que a varredura das instrues feita de
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CLP e que se todos estiverem ligados dever acionar uma sada S1 . 1a Soluo: Utilizando somente uma lgica. Para entender o funcionamento da lgica considere a Figura 17. A sada S1 ser o resultado da lgica E das 13 entradas. Observar que nesta soluo a sada S1 demorar 2 varreduras para ligar. Na primeira varredura o contato auxiliar A0 est desligado, e s vai ligar aps a bobina A0 ligar. Na Figura 18, como foram utilizadas 2 lgicas, a sada S1 liga na mesma varredura. No final da varredura da lgica 0, supondo todas as entradas ligadas, a bobina auxiliar A0 ser ligada e a varredura da lgica seguinte j comea pelo A0 que j vai estar ligado. EXEMPLO DE APLICAO PRTICA UTILIZANDO AS INSTRUES RNA, RNB e RB. Automao de uma bomba de guas pluviais. Considere a figura 19 que exibe uma bomba de guas pluviais que retira a gua de chuva acumulada em um poo de uma estao de trem subterrnea. Imagine que a bomba deva ser ligada quando o poo atingir o nvel alto e desligada quando o mesmo atingir o nvel baixo. Se, mesmo com a bomba ligada o nvel muito alto for atingido, o CLP dever acionar uma sirene de alarme indicando para a manuteno que poder ocorrer transbordamento do poo.Considere ainda que os sensores de nvel baixo e alto so do tipo NA, e o sensor de nvel muito alto do tipo NF. Passo 1 Identificar e enderear as entradas e sadas e colocar TAGs. Entradas Digitais: Como vimos anteriormente, so os pontos que enviam sinais digitais para o CLP, exemplo: sensores, fins de curso, contatos de rels, etc... A tabela 1 a seguir apresenta os sinais de entrada digitais deste exemplo. O TAG normalmente definido pela equipe tcnica do usurio, sendo uma abreFigura 15 - A2 ser o resultado da lgica "ou" de A1 com E5, E6 e E7.
Figura 14 - A1 o resultado da lgica ou de E1, E2, E3 e E4.
Figura 16 - S1 ser o resultado da lgica "ou" das 10 entradas.
Figura 17 - Se todas as entradas estiverem ligadas, a sada S1 demora duas varreduras para ligar.
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viao da descrio do sinal. Durante a programao voc poder utilizar o endereo do operando ou o TAG para programar. O tipo de sinal detalha se o ponto de entrada ficar ligado ou desligado quando o sensor no estiver atuado, e fundamental para a programao. O sensor conectado entrada digital E3 foi escolhido NF por questes de segurana, pois, se o fio par tir, a sirene tocar como se houvesse risco de transbordamento, alertando a manuteno que, posteriormente, ir constatar que o problema no foi ocasionado pelo acionamento do sensor : Sadas Digitais: Como vimos anteriormente, so os sinais comandados pelo CLP , exemplo: bobinas de rels e contatoras, vlvulas solenides, atuadores em geral. Neste caso (tabela 2) mostra pontos de sada digitais. Passo 2 Fazer a conexo eltrica dos sinais no CLP. A figura 20 mostra os sinais conectados no CLP. Observar que nor malmente a sada digital dos CLPs tem uma limitao de corrente da ordem de 2 A para os pontos de sada digital, sendo bastante comum a utilizao de rels e contatoras de interposio para permitir acionamento de cargas de maior potncia. Neste desenho utilizamos duas contatoras auxiliares K1 e K2 para o acionamento da bomba e da buzina, respectivamente. Passo 3 Transcrever a lgica para linguagem ladder. A figura 21 a seguir ilustra o programa ladder comentado de controle da bomba. Apesar do programa aparentar simplicidade, ele agrega conceitos impor tantes da linguagem ladder. Para analisar o funcionamento do programa, vamos considerar: 1- O nvel est abaixo do mnimo: LLO=DSL; LH=DSL e LHH=LIG. Nesta condio, as instrues RNA associadas a LH e LLO funcionam ambas, como uma
Figura 18 - Se todas as entradas estiverem ligadas, a sada S1 ligar na mesma varredura.
Figura 19 - Automao de um poo de guas pluviais com uma bomba.
Tabela 1 - Sinais de entradas digitais.
Tabela 2 - Pontos de sadas digitais.
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chave aberta e a bobina que aciona a bomba (iG_BB) ficar desligada. Na lgica 1 a instruo RNF associada a LHH ser uma chave a b e r t a e a s a d a d a sirene (LIG_SIR) ficar desligada. 2- O nvel est acima do mnimo e abaixo do nvel alto: LLO=LIG; LH=DSL e LHH=LIG. Nesta condio, a instruo RNA associada LH estar funcionando como chave aberta e a instruo RNA associada a LLO funcionar como chave fechada. Como os dois contatos esto em srie, a bobina que aciona a bomba (LG_BB) ficar desligada. 3- O nvel est acima do nvel alto e abaixo do nvel muito alto LLO=LIG; LH=LIG e LHH=LIG. Nesta condio, as instruo RNA associadas a LLO e LH estaro funcionando como chave fechada. Como os dois contatos esto em srie, a bobina que aciona a bomba (iG_BB) ligar. Neste momento a tendncia ser diminuir o nvel do tanque e o sensor de nvel alto desligar. No entanto, a bomba s dever desligar quando o nvel ficar menor que o mnimo. Para isso foi colocado um contato da bobina (LIG_BB) em paralelo com o contato do nvel alto (LH), este contato chamado de selo e garantir que a bomba permanecer ligada at que seja atingido o nvel baixo. 4- Ocorreu um problema com a bomba e o nvel continuou a subir a t i n g i n d o o n ve l m u i t o a l t o. LLO=LIG; LH=LIG e LHH=DSL. Nesta condio, as instr ues RNA associadas a LLO e LH continuam como chave fechada e a bomba continua ligada. Como o contato do sensor de nvel muito alto normal fechado, quando for atingido o nvel muito alto, a instruo RNF da lgica 1 funcionar como uma chave fechada acionando a sada (LG_SIR) que ligar a sirene. Caros leitores! At o prximo nmero onde continuaremos nosso treinamento em CLPs enfocando outros exemplos prticos de aplicao da linguagem LADDER. At l e boa leitura! l
Figura 20 - Conexo eltrica dos sinais de Entrada e Sada digitais no CLP.
Figura 21 - Programa ladder comentado.
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Traador Grfico a Laser de Alta Velocidade

Rodrigo Kuntz Nicolau A. S. Rodrigues
Neste artigo, descrevemos o desenvolvimento de um sistema de usinagem a laser em materiais como PVC, ACRLICO, MADEIRA entre outros do gnero. Este trabalho foi realizado durante o perodo em que trabalhei no Instituto de Estudos Avanados do CTA, em So Jos dos Campos, e financiado pelo IEAv / FAPESP. Tentaremos passar um pouco da experincia que tivemos na construo desse sistema. Abordaremos a sua idealizao, construo fsica (mecnica e eletrnica), montagem, construo do software e juno das partes.
rimeiramente, foi montado um sistema baseado nas mesas de coordenadas da ORIEL e toda a interface de comunicao micro-mesa foi feita atravs de uma interface GPIB. Com o sistema montado, foram iniciados os estudos para a elaborao do software, totalmente desenvolvido em linguagem C e utilizando bibliotecas de comunicao do prprio GPIB. O sistema foi construdo e testado, porm possua uma velocidade de deslocamento muito baixa, sendo um pouco mais de um 1mm/s. Por esse motivo, foi decidido que seria necessria a construo de um novo sistema de coordenadas, este mais rpido e com um deslocamento maior. O projeto ficou conhecido como HIPLOTER. FORMALIZAO DO PROJETO Na formalizao da idia de um novo sistema, foi especulado se realmente seria necessrio o seu desenvolvimento cuja velocidade seria muito maior do que a do anterior. Posteriormente, foram feitas pesquisas de viabilidade ( mais fcil desenvolver ou comprar?), foram verificados preos de equipamentos similares, o desempenho que cada um obtinha, e por fim foram escolhidas as mesas de coordenadas, motores de passo de alto desempenho e o controlador. Como o controlador comercial no apresentou resultados satisfatrios ao desenvolvimento do traba-
lho, ele foi substitudo, uma vez que o controlador especificado no ficou totalmente compatvel com os motores, pois quando eram utilizados por um perodo de tempo muito grande, faziam com que o controlador entrasse em surto ocasionando a perda de passos nos motores. Com isso, foi montado um novo controlador. No prprio Instituto, foram projetados e desenvolvidos os suportes mecnicos para a sustentao das mesas de coordenadas, o suporte para o sistema de ventilao e fixao das peas, e o desenvolvimento de um novo controlador. Alm disso, o sistema todo foi montado e testado. Esse trabalho consistiu na integrao dos componentes comprados (mesas de coordenadas, motores e controladores), no desenvolvimento de algumas peas mecnicas (prendedor de amostras, posicionador ptico das lentes e sistema sustentador das mesas), e na interao entre os vrios componentes feita atravs de um software especfico que foi elaborado. O sistema desenvolvido tem como objetivo realizar cortes a laser em materiais como PVC, ACRLICO, MADEIRA e etc., tudo isso feito em alta velocidade (~ 12 mm/s), e com uma resoluo da ordem de 25 m. Com o sistema anterior foi observado que no se tinha um sistema de respostas rpidas (~1mm/s), e que o mesmo no poderia suprir a necessidade de poder realizar cortes mais rapidamente. Por esse
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motivo, foi comprado um outro que possibilita o corte de materiais de maiores dimenses, e pelo fato de possuir uma rea de corte maior, a velocidade desenvolvida juntamente com a preciso foi satisfatria para o objetivo proposto. Foram compradas 2 mesas de coordenadas da marca Thomson-modelo MS25-LXA-L288, uma foi utilizada no eixo X e a outra no eixo Y, sendo acionadas por 2 motores de passo de alta velocidade e preciso da marca Applied Motion modelo HT23-397. O controlador comprado foi o Applied Motion - modelo 1035D, porm foi substitudo por um outro basicamente constitudo de transistores, resistores e diodos. Esse novo controlador tem a funo de um driver de corrente, pois todo o controle que anteriormente fora feito via hardware, agora passa a ser realizado via software. O software muda a polarizao das bobinas dos motores, e com isso controlada a direo e a velocidade de cada motor independentemente. Atravs do driver desenvolvido, o software manda sinais para a porta paralela, que por sua vez polariza ou no a respectiva bobina do respectivo motor. Os motores so ligados no driver e este na porta paralela do computador. OBTENO E MONTAGEM DAS PEAS MECNICAS Conforme mencionado anteriormente, foi comprado 1 par de mesas de coordenadas do fabricante THOMSON. O controlador de motores de passo adquirido e posteriormente substitudo, era da APPLIED MOTION. Os motores de passo so da marca Applied Motion de alta freqncia (~20 kHz), sendo usado um motor para cada eixo.
Figura 2 Montagem das peas mecnicas nas mesas de coordenadas X,Y.
O Laser utilizado o de CO2, da marca Synrad modelo 648, de 25 W de potncia nominal. Foi usada uma lente de ZnSe de dimetro 25 mm, f = 50 mm para o foco do laser no material. Os suportes pticos empregados so padres de laboratrio e o suporte da mesa foi construdo em alumnio. As figuras 1 e 2 mostram os respectivos componentes do sistema. FUNCIONAMENTO DO SISTEMA Para muitos, um sistema de coordenadas X,Y uma coisa corriqueira, enquanto para outros difcil imaginar o que seria um sistema de coordenadas X,Y. Pensem em um plano cartesiano. Nesse plano so colocados dois eixos: o eixo X representado na horizontal e o eixo Y na vertical. Agora, imaginem um pequeno ponto localizado na origem desses dois eixos, a origem dada pela interseco dos dois planos. Considerem esse ponto sendo uma bolinha vermelha, e que essa bolinha possa ser deslocada tanto no eixo X quanto no eixo Y, ou somente no eixo X, ou somente no eixo Y, e que todo esse deslocamento seja obtido atravs de nmeros que nos informam a posio da bolinha nesse sistema de coordenadas. Esse sistema de coordenadas chamado de plano cartesiano. O funcionamento da mesa de coordenadas muito parecido com a explicao dada acima, porm, ao invs de uma bolinha vermelha se deslocando, teremos uma amostra fixada na mesa, e essa amostra ser cor tada por um feixe de laser posicionado bem no centro do sistema de coordenadas. Todo esse controle ser realizado por um computador. Para uma melhor interpretao do funcionamento do sistema, ele ser ilustrado atravs do diagrama da figura 3.
Figura 1 Montagem das peas mecnicas nas mesas de coordenadas X,Y, projetadas em AutoCad e renderizadas em 3D Studio.
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Aps ser gerado o arquivo em HPGL, o software do sistema carregado e nele lido o arquivo HPGL. Depois da leitura do arquivo, os dados so interpretados e convertidos numa linguagem que a mesa de coordenadas e o laser possam entender e trabalhar em conjunto. O primeiro passo do funcionamento do sistema consiste na calibrao e obteno das coordenadas das mesas (origem). Portanto, ao se executar o software de controle, o sistema busca pelos fins-decurso dos respectivos eixos e se posiciona no centro de cada um. O laser, por medida de segurana, s ser acionado quando o corte for iniciado. Aps a obteno das coordenadas das mesas, o sistema ler o arquivo HPGL e transformar as coordenadas passadas para o sistema em movimentos relativos, sendo esses movimentos intercalados com o funcionamento (ou no) do laser. O meio de comunicao entre o driver controlador de motores de passo, o laser e o computador a porta paralela. Portanto, todas as informaes obtidas e convertidas atravs da leitura do arquivo HPGL so convertidas em pulsos eltricos e esses pulsos formam uma palavra de controle inteligvel para o sistema fsico.
Figura 3 Diagrama de funcionamento do sistema.
Figura 4 Diagrama da pinagem da porta paralela.
O sistema funciona da seguinte maneira : Foi desenvolvido um software especfico de controle das mesas de coordenadas. Esse software tem a capacidade de ler arquivos no formato HPGL, interpret-los e posteriormente repassar as informaes interpretadas ao sistema de coordenadas e ao laser. Os arquivos no formato HPGL so gerados atravs de qualquer software que permita ao operador, desenhista ou usurio fazer o seu respectivo desenho e gerar um arquivo no formato HPGL (.PRN). Para essa aplicao, o software utilizado para a gerao deste arquivo foi o AutoCAD.
Figura 5 Palavra de controle referente aos bits de dados da porta paralela.
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Com o deslocamento das mesas de coordenadas acontecendo, o software controlar o laser. O sinal de controle ser um sinal de 5 V para acionar o laser, ou 0 V para mant-lo desligado. Para focalizar o laser no material a ser cortado, ser usado um espelho que desviar o feixe em um ngulo de 45 graus e logo abaixo dele ser colocada uma lente que focalizar o feixe no material. A amostra ficar posicionada na parte superior do suporte desenvolvido, que est localizado em cima da segunda mesa de coordenadas. Com isso, tem-se um plotador de alta velocidade, a laser. DESENVOLVIMENTO DE UMA INTERFACE CONTROLADORA DE MOTORES DE PASSO E DE LASER VIA PORTA PARALELA Antes do incio dos comentrios da interface desenvolvida, vale lembrar que a interface paralela possui a pinagem mostrada na figura 4. Para o envio de dados do computador para o sistema de coordenadas, sero utilizados os bits de dados D0 a D7, o pino 1 (Strobe) enviar o comando para o controle do laser, e os bits de controle Busy e Paper End sero utilizados para a leitura do final-de-curso de cada eixo. Portanto, sero usados os pinos 1,2,3,4,5,6,7,8 e 9 para mandar informaes, e os pinos 11 e 12 para receb-las. A palavra de controle utilizada ser aquela exibida na figura 5. Para desenvolvermos um sistema de controle de motores de passo via porta paralela, so necessrios alguns conhecimentos de projeto de hardware eletrnico e outros sobre confeco de software para o acesso de portas do computador. Para este caso em particular, foi desenvolvido um driver de potncia para motores de passo utilizando transistores, resistores e diodos, alm de um buffer que serve de proteo para a porta paralela. A linguagem de programao usada foi a C, entretanto, ela poder ser escolhida a critrio de quem for desenvolver este sistema, bastando verificar se a linguagem possui bibliotecas que possibilitem o acesso direto s portas do micro. O software desenvolvido para o interfaceamento micro-motores de passo nada mais faz do que pegar
Figura 6 Circuito de potncia para motor de passo.
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um nmero de passos determinado pelo usurio e mand-lo para a porta paralela no formato citado acima para que a mesa X,Y responda conforme o programado. Logo, se for mandado ao eixo X se movimentar 2000 voltas (2000 x 4 = 8000 pulsos), o software comparar se 2000 maior que 0 (Positivo), se sim, escolher a uma direo para o eixo, e atravs de um loop variaremos a posio de STEP (0 e 1) at que seja atingido o objetivo de 2000 voltas, e caso os valores dos passos forem negativos, o sentido de deslocamento ser o inverso. O mesmo vale para o eixo Y. Partindo da idia acima, foi desenvolvido em linguagem C um cdigo para teste que pode ser visualizado no endereo: http://www.mecatronica facil. com.br/downloads. O exemplo mencionado ir acionar os motores de passo, primeiramente o motor x, depois o motor y, e depois os dois, todos iro ser acionados durante 2000 voltas, onde cada volta representa 4 pulsos. Ambos os motores iro se deslocar para uma nica direo, porm esta poder ser modificada bastando mudar a estrutura for mais interna. Ou seja, basta modificar o incremento do contador, decrementando - o. Quanto ao projeto do hardware, ele poder ser construdo seguindo o exemplo dado na figura 6. Onde os CIs 74LS245 servem como se fossem um buffer e um protetor para a porta, eles iro armazenar a ltima palavra enviada, e se a corrente exigida da porta for maior que o suportado, eles iro queimar-se no permitindo que se danifique a porta. Os resistores agiro como um gargalo limitando assim a corrente puxada pelos transistores, estes Tips 122 funcionam como um driver de potncia para os motores e servem como chaveadores. J os diodos colocados em paralelo com o GND agem para neutralizar qualquer rudo proveniente de uma inverso de fase repentina. O circuito polarizado com 5 e 12 V, pois 5 V se aplicam ao CI TTL e 12 V ao circuito de potncia do motor. Alm das consideraes acima, como os motores de passo tm algumas limitaes quanto a sua velocidade de operao, teve-se que pensar em alguma forma possvel de control-la. Para isto, foi feito um loop que serviu como um atraso de sinal no momento de mandar a palavra de controle ao controlador. Este atraso ficaria entre os pulsos mandados do Figura micro para o controlador dos motores, e deveria ser variado de acordo com a velocidade de processamento do computador utilizado. Por exemplo: ... outport(PORTA,motores); // manda pulsos para o controlador for (t=0;t<DELAY;t++) // atraso pr-estabelecido (FIXO) { } ... Um outro fator importante o controlador do laser. Para o acionamento do laser, voc poder usar uma placa D/A, mas o seu sistema ficar preso ao micro que possui essa placa. Pensando nisso, foi estudado o acionamento do laser atravs da porta paralela, possibilitando o acionamento com qualquer micro, uma vez que essa porta padro nos micros atuais. O sistema desenvolvido faz um ON/OFF no laser: ele manda um sinal de 5 V para o pino 1 que, por sua vez, o pino de controle Strobe e, assim, o sinal entra no controlador do laser que est conectado porta paralela. Se o sinal mandado for 0 V, o processo o mesmo, porm, o laser ficar desligado. Tome muito cuidado na manipulao do laser. Os lasers de alta potncia se utilizados inadequadamente, podero ocasionar ferimentos graves. aconselhvel que todo o sistema seja montado e testado separadamente e por pessoas que saibam o que estam fazendo. O SOFTWARE HIPLOTER At agora somente discorremos sobre controle de motores, hardware controlador, plano cartesiano, enquanto que o software de controle foi pouco discutido. Conforme mencionado anteriormente, o software de controle tem a funo de ler arquivos HPGL (.PRN),
7 Diagrama esquemtico do software Hiploter.
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O mdulo PREVIEW, interpret-los e enviar as inforquando selecionado, pedir ao maes interpretadas ao sisteusurio para que seja carrema de coordenadas controlangado o nome de algum arquido tambm o laser. vo HPGL para ser representaAlm disso, foi desenvolvido na tela, e assim o usurio da uma interface visual para o saber qual objeto poder ser usurio, pois seria muito tediovisualizado. so o trabalho se na hora da exeO mdulo RUN funciona da cuo das coordenadas, o mesma maneira do mdulo software s ficasse mostrando PREVIEW, ou seja, pedido na tela do computador inmeo nome de um arquivo HPGL ros algarismos referentes aos Figura 8 Tela do Software 3D Studio com arquivo e, ao invs de somente deslocamentos das mesas e o 747.3DS. plotarmos na tela a respectiestado do laser. va pea (mdulo PREVIEW), Para que isso no ocorreso sistema envia informaes se, foi desenvolvida uma para a mesa de coordenadas interface grfica que possibilie para o laser para que a pea ta ao usurio a visualizao da etapa em que o sistema est seja cortada. executando o processo. PorA seguir, vamos analisar o tanto, desenhado o segmenfuncionamento dos mdulos to de reta em que o sistema mencionados acima. est executando a pea, figuO submdulo HPGL.CPP ra, etc., e as demais etapas j tem a finalidade de ler e interconcludas. pretar arquivos no formato O software desenvolvido fiHPGL, que tm extenso cou com a estrutura apresenta.PRN. Figura 9 Tela do Software AutoCad com o da na figura 7. A funo leitora de HPGL arquivo convertido 747.DXF. O software Hiploter comfoi desenvolvida com o objetiposto bsicamente por 4 vo de se poder utilizar qualmdulos. O mdulo Principal responsvel pela chaquer editor grfico como, por exemplo, AutoCad, para mada das funes secundrias que realizaram as tadesenhar peas e elas serem plotadas no sistema refas no decorrer do programa. O mdulo Paralela plotador. Cogita-se futuramente empregar mtodos de reponsvel pela entrada e sada de informaes atraestereolitografia para que seja possvel plotar objevs da por ta paralela do computador para os tos em 3D. Assim, bastar desenhar em qualquer edicontroladores, e dos controladores para o sistema. O tor a pea, o editor fatiar essas peas em camadas mdulo HPGL reponsvel pela manipulao de are gerar os respectivos arquivos em HPGL. Com alquivos e interpretao dos comandos HPGL que gumas mudanas no software plotador ser possvel sero passados para o sistema. E por fim, o mdulo aderir a mais esse mtodo de desenho. Draw responsvel por toda a parte grfica do sisNossa meta no momento a descrita acima, onde tema como, por exemplo, setar modo grfico, cuiao desenharmos nossas peas em qualquer editor grfico, o programa plotador possa interpret-las e dar do menu, ..., etc. cort-las. Todos os mdulos esto interligados atravs de Atualmente esto sendo usados programas como arquivos Headers (.H) que o compilador C reconhece. o 3D Studio e o AutoCad para gerar as peas onde, a O software foi totalmente desenvolvido utilizando o partir de arquivos criados por esses programas, so compilador BORLAND C++ 4.5. gerados os arquivos no formato HPGL. Por exemplo: Se for observado, o software HIPLOTER tem por tomado um arquivo do 3D studio com a extenso objetivo final ler arquivos em HPGL e convert-los .3DS ou at mesmo .MAX e ,em conseqncia, pode para a linguagem das mesas de coordenadas e laser, ser gerado um arquivo no formato HPGL para ser lido onde o resultado final ser o corte de um objeto a no software do sistema. O mesmo processo poder laser. ser feito no AutoCad ou em qualquer outro editor de O software nos disponibiliza 2 opes de funciofiguras. No AutoCad, basta criar ou carregar o arquinamento, a opo PREVIEW e a opo RUN, alm de vo com o desenho em qualquer formato suportvel identificar a tecla ESC ou a opo EXIT do menu para como, por exemplo, no formato .DXF e, a partir da, a finalizao das operaes.
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PA indica o tipo de movimentao da Mesa : Movimentao Absoluta; PR indica o tipo de movimentao da Mesa : Movimentao Relativa; Assim, foi desenvolvido um algoritmo que obedece a seguinte lgica : 1) Procure o primeiro comando vlido; 2) Se o comando for vlido, procure as posies X,Y; 3) Se final de arquivo , finalize a operao. Por exemplo : Tem-se a seguinte linha de arquivo : PAPU6000,5100PD5955,5095,5905,5090,5860,5080; O software comear procurando por um comando vlido, no caso o PA. Feito isso, ele verificar a Figura 10 Tela PREVIEW do Software HIPloter. proxima posio e ver que no existe um nmero, e sim um caracter. Dentro do software tem uma funo que distingue caracter de nmero, e tudo que caracter gerar um arquivo em HPGL. Com isso, mais tarde ser ele compara com os comandos vlidos, e nmero possvel a utilizao deste arquivo no sistema. com as posies X,Y. Nesse caso, ele colocar em Nas figuras 8 e 9, so mostradas as telas dos um FLAG o comando PA, e tomar o prximo que dois softwares com os respectivos arquivos. ser PU. Assim, feito isso, pegar as prximas posiAps as converses e manipulao desse arquies deslocando a mesa X,Y com o laser desligado vo, ser gerado um arquivo no formato HPGL sendo possvel interpret-lo no software plotador. para a posio 6000,5100. Aps completar esse pasPara a criao da funo leitora interpretadora so, o interpretador identificar o prximo comando, de HPGL foi estudado esse padro e, com isso, foPD, deslocar a mesa com o laser ligado para as ram identificados os comandos necessrios para sua outras respectivas posies X,Y cortando assim o aplicao e funcionamento. Para incio de desenvolviobjeto at que se encontre um novo comando ou final mento optou-se pela gerao dos arquivos HPGL do de arquivo. tipo 1. Escolhendo como exemplo os arquivos Os comandos bsicos so os seguintes : AVIAO.TXT e AVIAO2.PRN, note que no primeiro arSP - Select Pen : seleciona a pena, no nosso caso quivo no estamos utilizando o padro HPGL, e sim sempre ser 1; que para este arquivo foi criado um padro prprio. J PA - Pen Absolut: indica que a movimentao ser o arquivo AVIO.PRN, tem o mesmo resultado, poabsoluta; rm est utilizando o padro HPGL. PR - Pen Relative: indica que a movimentao ser Voc mesmo poder criar o seu prprio padro, relativa; porm vale lembrar que se forem utilizados padres PU - Pen UP: indicomerciais, o seu sisca o deslocamento tema ficar muito mais sem a escrita, pena rico e portvel. para cima; AVIAO.TXT PD - Pen Down: in0,0 dica o deslocamento 500,-500,1 com a escrita. 500,-3500,1 Conhecendo esses 2500,-5500,1 comandos acima, 500,-5500,1 pode-se interpretar e 500,-7000,1 transform-los para as 100,-8000,1 necessidades, que se-1000,-8000,1 ro as seguintes : -500,-7000,1 PU - indica o esta-500,-5500,1 do do Laser : Feixe do -2500,-5500,1 -500,-3500,1 laser desligado; -500,-3500,1 PD indica o estaFigura 11 Engrenagens cortadas a laser, utilizando PVC (1), acrlico -500,-500,1 do do Laser : Feixe do (2), madeira balsa (3) e papel carto (4). 0,0,1 laser ligado;
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O item de execuo (RUN), responsvel pela leitura e interpretao do arquivo no formato HPGL, alm de fazer a representao grfica da figura. Ele tambm controla o sistema de coordenadas e o laser mostrando ao usurio a etapa de execuo de todo o processo. SISTEMA E RESULTADOS FINAIS Aps a utilizao do sistema, e seguindo fielmente as etapas de criao dos arquivos referentes aos objetos, conseguimos chegar aos resultados mostrados nas figuras 11 e 12. Foram usadas algumas amostras desenhadas pelo software AutoCad. No momento, o software e o sistema se apresentam finalizados para o trabalho proposto, porm, no decorrer de sua utilizao inevitavelmente sofrero algum tipo de ajuste para que se adequem mais s eventuais aplicaes. Observe a figura 13. CONCLUSO Foi visto que o sistema anterior j estava se tornando insuficiente para os experimentos. Por isso, decidimos partir para um novo, um sistema praticamente 10 vezes mais rpido que o anterior, e detentor de uma preciso suficiente para nossas aplicaes. Com o seu desenvolvimento, j se obteve alguns resultados satisfatrios: possui agora uma velocidade controlvel muito maior que o sistema anterior e, alm disso, ele nos possibilita a manipulao de peas muito maiores que o anterior, pois sua excurso de 25 cm, enquanto no anterior era somente 12 cm. Tambm possvel utilizar outros tipos de lasers para a manipulao de outros tipos de materiais, o que nos possibilitar ousar ainda mais nas aplicaes com laser referentes a cortes de peas mecnicas ou algum outro tipo de operao. l
Figura 12 Perfil do T-27 (Tucano), destaque na variao de escala, utilizando PVC (1), papel carto (2) e madeira balsa (3).
Novo Arquivo : AVIAO.PRN PAPU0,0PD500,-500,500,-3500,2500,-5500,500,5500,500,-7000,100,-8000,-1000,-8000,-500,-7000,500,-5500,-2500,-5500,-500,-3500,-500,-3500,-500,500,0,0; O submdulo DRAW.CPP cuida de toda a manipulao grfica do software. Tome muito cuidado ao desenvolver mdulos grficos para software de controle, pois muitos dizem que eles s servem para deixar o processamento do sistema mais lento. Antigamente isso era verdade, porque ns no dispnhamos de grandes recursos computacionais. Hoje em dia, essa afirmao est sendo posta em xeque, pois existem diversos pacotes grficos como, por exemplo, OpenGl, Direct-X ou at mesmo o prprio pacote grfico da linguagem de programao. Embora esses pacotes j venham com quase tudo pronto, interessante que o programador saiba como funcionam. Entretanto, se o programador preferir, ele mesmo poder desenvolver o seu prprio pacote grfico. Em particular, para esta aplicao no foi utilizado nenhum pacote grfico comercial, e sim, foi tudo desenvolvido. A representao do software feita de forma 100 % grfica, seu menu principal fica incorporado tela de representao de figuras, e assim nos facilita em muito a manipulao do software, pois este, alm de estar representado 100 % de forma grfica, nos d um menu no qual atravs das setas direcionais pode-se escolher a opo desejada para esta utilizao. O menu dispe de 3 itens : PREVIEW, RUN e EXIT. O item PREVIEW permite-nos visualizar o objeto que iremos cortar, e para isso, basta selecionarmos o item e entrarmos com o nome do arquivo, confirmarmos e a figura ser representada graficamente na tela do computador posteriormente. Atente para a figura 10.
Figura 13 Demonstrao de funcionamento.
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Osmar Brune
O Comando Numr ico Computador izado (CNC) um equipamento eletrnico utilizado principalmente no controle de mquinas - ferramenta no processo de manufatura de peas. Comparadas s mquinas - ferramenta convencionais (manuais ou semi-automticas), essas com CNC proporcionam maior flexibilidade, preciso e uniformidade na manufatura. Neste artigo sero abordados alguns conceitos bsicos sobre o CNC e mquinas - ferramenta com CNC, com o objetivo de criar uma viso introdutria nesse assunto. Em outros artigos que se seguiro a este, sero detalhados alguns dos principais subsistemas do CNC e mquinas - ferramenta, com enfoque mais forte no CNC.
m termos simples, o objetivo de uma mquina - ferramenta com CNC fazer com que as ferramentas de corte ou usinagem sigam, automaticamente, uma trajetria pr-programada atravs de instrues codificadas, com a velocidade da trajetria e a rotao da ferramenta ou pea tambm pr-programadas. H diversas formas de executar essa programao, algumas manuais, outras auxiliadas por computador (CAP Computer Aided Programming). Existem tambm casos em que o prprio CNC pode ser utilizado para auxiliar na programao, usando mtodos interativos com o operador, ou mtodos de digitalizao e cpia. Histrico Em 1947, John Parsons, da Parsons Corporation, iniciou expe-
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rimentos com a idia de utilizar dados de curvatura de 3 eixos para controlar movimentos de ferramentas em mquinas para a produo de componentes para a indstria de avies. Em 1948, Parsons foi contratado pela Fora Area dos Estados Unidos para construir o que viria a ser o primeiro comando numrico. Em 1951, o projeto foi assumido pelo MIT (Massachusets Institute of Technology). Em 1952, o comando numrico ficou pronto e demonstrou que movimentos simultneos com 3 eixos eram possveis, usando um controlador construdo em laboratrio e um eixo rvore (spindle ) vertical. Em torno de 1955, depois de alguns refinamentos, o comando numrico tornou-se disponvel para a indstria. Os primeiros comandos numricos eram programados a partir de fitas ou cartes perfurados. Devido ao tempo e esforo necessrios para editar programas em fitas, posteriormente computadores foram introduzidos para auxiliar a programao. Atualmente, diversos recursos existem para facilitar a programao, por exemplo: - programas podem ser gerados diretamente a partir de um desenho de uma pea, utilizando sistemas CAD/ CAM ( Computer Aided Design/ Computer Aided Manufacturing). - programas podem ser gerados interativamente no prpr io CNC, utilizando editores e simuladores grficos, ou dilogos para peas simples. - programas podem ser gerados a partir de uma pea-modelo, atravs de digitalizao executada pelo CNC. EXEMPLO DE MQUINA FERRAMENTA COM CNC A seguir, mostrado um exemplo de mquina- ferramenta simples, um torno horizontal com 2 eixos (X e Z) e eixo rvore (S = spindle). Este exemplo ser utilizado ao longo do artigo para facilitar a compreenso dos conceitos que envolvem a tecnologia de mquinas-ferramenta com CNC, tais como a programao e operao da mquina, componenMECATRNICA ATUAL N 4 - JUNHO/2002
Figura 1 Fotografia de um torno com CNC.
tes mecnicos e eltricos, sensores, atuadores, arquitetura da mquina - ferramenta e do CNC. A figura 1 exibe um torno desse tipo. A figura 2 ilustra o sistema de coordenadas com eixos X e Z, e uma pea ao final da usinagem, e alguns dos principais componentes mecnicos do torno. A pea a ser usinada fixada no cabeote, e apoiada no contraponto. O cabeote gira comandado pelo eixo r vore, tambm conhecido como spindle (eixo S).
Dessa maneira, a pea gira com a rotao do eixo S, e entrando em contato com a ferramenta de corte, ocorre a usinagem. A rotao do eixo S pode ser controlada pelo CNC, e em alguns tornos a posio angular do eixo S tambm pode ser controlada. O carro do eixo X tem a funo de aproximar ou afastar a ferramenta de corte da pea, no sentido radial. A referncia (coordenada zero) do eixo X normalmente coincide com a linha de centro do torno, para que a posio do eixo X corresponda ao raio da pea.
Figura 2 Componentes mecnicos principais de um torno.
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etapa de desbaste, desde o ponto P0 at o ponto P2. Observa-se que a ferramenta de corte no tem capacidade de remover todo o metal de uma nica vez, e dessa maneira necessrio um desabaste em etapas. Considerou-se que o torno pode remover uma camada de at 2 mm de metal em cada etapa de desbaste. O seguinte trecho de programa, em linguagem EIA, poderia executar essa usinagem: N10 G90 G0 X38 Z33 (posiciona em P1, em velocidade mxima) N15 T04 (seleciona ferramenta 04 para usinagem) N20 M3 S100 (liga spindle em 100 rpm, sentido horrio) N30 G4 F2 (espera de 2 segundos para estabilizar spindle) N40 G1 G91 F100 Z-36 (desloca 36 mm no eixo Z, em 100 mm/min) N50 G0 X-2 (desloca 2 mm no eixo X, em velocidade mxima) N60 G1 Z+36 (desloca +36 mm no eixo Z, em 100 mm/min) N70 G0 X-2 (desloca 2 mm no eixo X, em velocidade mxima) N80 G1 G91 Z-36 (desloca 36 mm no eixo Z, em 100 mm/min) N90 G0 X-2 (desloca 2 mm no eixo X, em velocidade mxima) N100 G1 Z+36 (desloca +36 mm no eixo Z, em 100 mm/min) N110 G0 X-2 (desloca 2 mm no eixo X, em velocidade mxima) N120 G1 G91 Z-36 (desloca 36 mm no eixo Z, em 100 mm/min) N130 G0 X-2 (desloca 2 mm no eixo X, em velocidade mxima) N100 G1 Z+36 (desloca +36 mm no eixo Z, em 100 mm/min) No incio de cada bloco (linha de programa), a letra N indica um nmero de identificao para o bloco, que opcional, podendo ser colocado em programas que utilizam saltos. Mesmo no utilizando saltos, como ocorre no programa anterior, recomendvel escrever os nmeros para documentar melhor o programa. No fim de cada bloco, os textos entre parnteses so comentrios. No bloco N10, G90 indica que as coordenadas para os eixos X e Z so absolutas, ou seja, o eixo deve ser movido para X = 38 mm e Z = 33 mm.
Figura 3 Primeira fase de desbaste.
Figura 4 Segunda fase de desbaste.
O carro do eixo Z tem a funo de deslocar a ferramenta no sentido longitudinal, paralelo linha de centro do torno. Sua referncia pode ser determinada arbitrariamente, por exemplo, para que a coordenada zero corresponda extremidade esquerda da pea. Deslocando os eixos X e Z de forma interpolada, pode-se obter contornos da pea de diversos tipos, como no exemplo, onde existem contornos circulares, linhas retas paralelas a X ou a Z, e linhas retas inclinadas em relao a ambos os eixos. EXEMPLO DE USINAGEM E PROGRAMAO COM TORNO CNC Prosseguindo o exemplo com tornos, desta vez explicamos como um torno CNC pode ser utilizado para usinar uma pea simples (um tronco de cone) a partir de uma pea bruta cilndrica. Ser mostrada tambm uma possibilidade de programao para essa pea, empregando linguagem com cdigos EIA. O objetivo dar uma pequena introduo s linguagens de programao de CNC. A figura 3 mostra a pea final (aps usinada) em cor verde e, em amarelo, o metal que deve ser retirado a partir da pea em bruto. Mostrase apenas a projeo da pea no plano X-Z, e somente a metade inferior da pea, visto que a mesma tem simetria cilndrica. As linhas tracejadas indicam a trajetria percorrida pela ponta da ferramenta no plano X-Z, numa primeira
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G0 indica que se deve utilizar a mxima velocidade permitida pela mquina, visto que um posicionamento em vazio, sem usinagem. No bloco N15, T04 seleciona a ferramenta nmero 4 para executar a usinagem, supondo-se que o torno disponha de um magazine com diversas ferramentas. No bloco N20, M3 indica que o eixo rvore (spindle) deve girar no sentido horrio, e S100 indica que deve girar a 100 rpm. Em N30, G4 F2 indica um tempo de espera de 2 segundos (G4 = tempo de espera especificado pela letra F em seguida). Esse tempo pode ser inserido, por exemplo, para aguardar que o eixo rvore estabilize sua rotao em 100 rpm. Em N40, modifica-se o sistema de coordenadas para incremental atravs de G91, o que significa que os valores em X e Z da por diante (ou at aparecer um G90 para cancelar o G91) so distncias a serem percorridas, e no mais as posies finais absolutas do eixo. Portanto, G91 Z36 indica que o eixo Z deve se deslocar 36 mm no sentido negativo. Alm disso, G1 F100 indica que os eixos, em modo G1 (interpolao linear) devem se deslocar a 100 mm/minuto, uma velocidade de corte mais baixa, visto que desta vez existe usinagem. Em N50, o eixo X avana 2 mm no sentido negativo, em G0 (velocidade mxima), pois no h material para usinar (G0 cancela G1 anterior). Observar que G91 (incremental) ainda est ativo.
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Em N60, o eixo Z avana 36 mm no sentido positivo, em G1 (100 mm/ minuto), conforme programado anteriormente (G1 cancela G0 anterior). E, assim, o programa continua at chegar no ponto P2. A figura 4 apresenta a segunda fase de desbaste, desde o ponto P2 at o ponto P7. A segunda fase do programa j seria um pouco mais complexa de gerar manualmente, pois seria necessrio utilizar um pouco de trigonometria para calcular os pontos P3, P4, P5, etc. Entretanto, atualmente existem diversos mecanismos para facilitar a programao em casos como esse ou outros muito mais complexos: - ciclos fixos de desbaste, isto , sub-rotinas prontas que executam o desbaste, bastando especificar o contorno final e alguns parmetros. Todos os clculos geomtricos so feitos dentro da sub-rotina, utilizando recursos matemticos oferecidos na linguagem EIA. - programas gerados automaticamente por um computador, por exemplo, um sistema CAD/CAM. Bastaria fazer o desenho da pea em bruto, da pea final, e o computador geraria todo o programa EIA automaticamente. Alguns programas mais avanados geram inclusive os dados tecnolgicos, isto , calculam a rotao da ferramenta, a velocidade de avano dos eixos, e a ferramenta a ser utilizada. Como parmetros informa-se, por exemplo, o acabamento desejado, o tempo desejado para manufaturar a pea, etc. ARQUITETURA DE UMA MQUINA-FERRAMENTA COM CNC Aps a descrio anterior, cujos objetivos foram dar uma noo geral das aplicaes e programao do CNC, e definir conceitos bsicos, j possvel descrever a arquitetura de uma mquina CNC. Novamente, utiliza-se para exemplificao um torno simples com eixos X, Z e S, onde o eixo S no possui realimentao de posio.
Figura 5 Componentes principais de um Torno CNC.
A figura 5 fornece os principais componentes da mquina-ferramenta com CNC. A interface PROGR do CNC utilizada para receber o programa de usinagem. Existem diversas maneiras de executar essa tarefa como, por exemplo: - um computador pode carregar o programa via rede de comunicao - o operador pode digitar o programa utilizando um editor do CNC. A interface IHM representa os dispositivos de interface homem-mquina, ou seja, aqueles que permitem a interao entre operador e mquina. Esta interface normalmente composta de teclado, botes e chaves para a entrada de comandos do operador, e de um monitor de vdeo para sada de informaes para o operador. Atravs dessa interface o operador pode, por exemplo, solicitar o incio de um programa de usinagem, depois de ter colocado a pea em bruto no torno. Para um eixo interpolante, como X e Z, existem geralmente duas interfaces no CNC que possibilitam o controle de posio do eixo ao longo do tempo (ou seja, controla-se tanto a posio como a velocidade):
- CVX, CVZ: comando de velocidade dos eixos X e Z - RPX, RPZ: realimentao de posio dos eixos X e Z. Por exemplo, para o eixo X, CVX o comando de velocidade do eixo. Uma das maneiras que o CNC pode utilizar para comandar a velocidade utilizar uma sada analgica, tipicamente na faixa de 10 Vdc at +10 Vdc, onde: - 0 Vdc = eixo parado - -10 Vdc = eixo com velocidade mxima no sentido negativo - +10 Vdc = eixo com velocidade mxima no sentido positivo - outras tenses: a velocidade diretamente proporcional tenso, de forma linear. O sinal CVX entra no SERVO (servo-acionamento), que um equipamento de potncia que alimenta o motor (M), e o faz girar com velocidade proporcional ao valor estabelecido por CVX. Tipicamente, a sada do SERVO para o motor M um sinal de corrente ou de tenso, proporcional velocidade. SV um sensor de velocidade que realimenta o SERVO de maneira a ver ificar se a velocidade
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Um exemplo de SP um codificador rotativo (tambm conhecido como ROD), que gera pulsos medida que gira. Esses pulsos normalmente so constitudos por dois sinais com defasagem de 90 graus entre si, para permitir a discriminao do sentido do movimento (positivo ou negativo). Por exemplo, se um ROD gera 5000 pulsos por rotao, e o eixo se desloca 20 mm em cada rotao do ROD, ento cada pulso do ROD corresponde a 4 micra. Como os dois sinais que constituem o pulso tm 90 graus de defasagem entre si, o CNC consegue discriminar a posio com um quarto desse valor (neste exemplo, 1 micra). A figura 6 ilustra os dois sinais gerados pelo ROD (A e B), quando este gira no sentido positivo (a) e no sentido negativo (b). Observar que, girando no sentido positivo, o sinal A est 90o avanado em relao a B, e o contrrio ocorre girando no sentido negativo. Em sistemas mais modernos (servo - acionamentos e motores digitais), tipicamente: - a sada SVX um sinal digital, geralmente um sinal serial de alta velocidade, do tipo rede de comunicao. Isto diminui problemas e erros que possam ocorrer em sinais analgicos, como impreciso e sensibilidade a rudos. - os sensores SV e SP so unificados tipicamente num nico sensor de posio do tipo ROD. O sinal desse ROD retorna tanto ao CNC (entrada RPX) como ao SERVO. No ltimo, a posio convertida em velocidade usando tcnicas de diferenciao (derivada no tempo da posio, equivale a velocidade). Para o eixo S, o controle de velocidade atravs do sinal CVS, do SERVO e de SV, ocorre de maneira similar aos eixos X e Z. Neste exemplo, entretanto, o eixo S no tem realimentao de posio para o CNC, o que
Figura 6 Exemplo de Sinal Gerado por um ROD.
especificada por CVX est corretamente estabelecida. Um exemplo de SV um tacogerador, equipamento acoplado ao eixo do motor, que produz uma tenso proporcional rotao do eixo do motor e, portanto, velocidade do eixo. O objetivo do SERVO manter verdadeira a equao: CVX = k * SV (onde k uma constante) Por exemplo, caso o termo da esquerda (CVX) seja positivo e menor do que o termo da direita (k * SV), ento o eixo est girando com velocidade muito elevada no sentido positivo, e o SERVO deve diminuir sua sada de corrente ou tenso para diminuir a velocidade. Geralmente, um SERVO tem um controlador PID (proporcional-integral-derivativo) embutido para executar o controle da velocidade do eixo. Por outro lado, SP um sensor de posio do eixo, acoplado entrada RPX do CNC (realimentao de posio do eixo X). O objetivo desse sensor informar ao CNC a posio absoluta de cada eixo, com a preciso necessria (normalmente, da ordem de 1 mcron).
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Figura 7 Arquitetura Interna do CNC.
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comum em tornos simples. Tornos com mais recursos, tais como corte de rosca de parafuso, precisam de realimentao de posio no eixo S. A interface PERIF representa um conjunto de entradas e sadas, tipicamente digitais, acopladas a um Controlador Lgico Programvel (CLP), que normalmente est integrado ao CNC. O CLP, e suas entradas e sadas, so utilizados para comandar funes perifricas da mquina atravs de sensores e atuadores. Essas funes perifricas, em geral, so diferentes para cada modelo de mquina, e isso justifica a utilizao de um CLP, com um programa aplicativo desenvolvido de acordo com as necessidades da mquina (este programa aplicativo do CLP feito pelo fabricante da mquina no momento de sua fabricao no se deve confundir com programa de usinagem, que est relacionado com as peas a serem usinadas pela mquina). Entre as funes perifricas executadas pelo CLP, pode-se citar: - refrigerao da mquina e das peas (lquidos refrigerantes) - lubrificao da mquina - seguranas - troca de ferramentas com maganize. Os programas de usinagem do CNC possuem recursos para interagir com o CLP integrado, atravs de funes auxiliares. Por exemplo, uma funo no meio do programa de usinagem pode solicitar que o CLP ligue a bomba de lquido refrigerante para a pea, durante uma par te da usinagem. ARQUITETURA INTERNA DO CNC Vista a arquitetura da mquina-ferramenta como um todo, e a funo do CNC dentro da mesma, detalha-se neste ponto a arquitetura do principal objeto deste arMECATRNICA ATUAL N 4 - JUNHO/2002
tigo, ou seja, do CNC. A figura 7 mostra uma arquitetura simplificada de um CNC para o torno utilizado como exemplo, enfatizando os componentes principais e essenciais. CNCs mais complexos tero componentes adicionais. O bloco IHM faz a interface entre o operador e a mquina, utilizando MONITOR DE VDEO (sada), e TECLADO, BOTES E CHAVES (entradas). Atravs do bloco IHM, o operador pode e d i ta r p ro g ra ma s d e usinagem (inserindo-os na MEMRIA DE PROGRAMAS DE USINAGEM), selecionar e disparar programas j armazenados na MEMRIA DE PROGRAMAS DE USINAGEM, executar comandos manuais e visualizar e reconhecer alarmes e mensagens do CLP integrado. O bloco INTERFACE DE COMUNICAO nor malmente usando como meio para transferir programas de usinagem de um computador para a MEMRIA DE PROGRAMAS DE USINAGEM, utilizando redes de comunicao. Pode ser empregado tambm para outros fins, como operao automtica do CNC (substituindo o operador). O bloco MEMRIA DE PROGRAMAS DE USINAGEM, como diz o nome, ar mazena programas de usinagem. O operador pode selecionar um deles para execuo. O bloco COMANDOS MANUAIS
implementa uma srie de comandos que podem ser disparados diretamente pelo operador, tais como: - JOG: o operador pode movimentar um eixo manualmente, para frente ou para trs, selecionando o eixo, ajustando sua velocidade atravs de uma chave rotativa, e pressionando o boto de sentido de movimento (+ ou -). - JOG INCREMENTAL: o operador pode movimentar um eixo manualmente, para frente ou para trs, selecionando o eixo, ajustando a distncia a ser percorrida (exemplo: 1 mcron, 10 micra, 100 micra, 1000 micra, 10000 micra) atravs de uma chave rotativa, e pressionando o boto de sentido de movimento (+ ou -). - REFERENCIAMENTO: quando se descreveu anteriormente o sistema de discriminao de posio utilizando RODs, talvez tenha passado despercebido que esse sistema permite saber quanto o eixo se deslocou (nmero de pulsos de deslocamento), mas no permite saber onde o eixo est (sua posio absoluta). Portanto, aps ligar o CNC, necessrio que se faa, para cada eixo, uma determinao de posio absoluta inicial, chamada referenciamento. Uma vez determinada essa posio absoluta inicial por meio do referenciamento, basta somar a ela os deslocamentos de-
Figura 8 Velocidade e Posio de um Eixo.
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terminados atravs dos pulsos dos RODs, e sempre se ter determinada a posio absoluta. - Comandos para o CLP Integrado: o operador pode executar algumas operaes manuais sobre o CLP Integrado, tais como, por exemplo, fazer um troca de ferramenta do magazine, ligar uma bomba de refrigerao, etc. O bloco DECODIFICAO DE PROGRAMAS DE USINAGEM entra em ao quando um programa de usinagem est sendo executado. Ele varre todos os blocos do programa de usinagem (ver exemplo de programa de usinagem anterior), e extrai desses blocos os parmetros que podem ser utilizados para executar movimentos de eixos (via bloco INTERPOLADOR) ou comandar o CLP Integrado. O bloco CLP INTEGRADO executa um programa de aplicao previamente codificado pelo fabricante da mquina, ou por quem fez sua posta-em-marcha. Este bloco tambm aceita comandos e d realimentaes para os blocos DECODIFICAO DE PROGRAMAS DE USINAGEM, e COMANDOS MANUAIS. Tambm executa um interface com o operador, reportando ao mesmo mensagens e alarmes atravs do bloco ALARMES E MENSAGENS DO CLP. Geralmente, uma mensagem um aviso mais brando, enquanto que um alarme determina a paralisao dos programas e dos comandos manuais, por questes de segurana (exemplo: o alarme de excesso de temperatura em um motor deve parar a mquina). O bloco INTERPOLADOR tem como funo determinar, em cada instante, a posio absoluta em que cada eixo deveria estar. Na verdade, o bloco INTERPOLADOR executado a cada T ms (tempo de ciclo do INTERPOLADOR, em milsimos de segundo). Quanto menor for o valor de T, maior a capacidade de processamento exigida do CNC, melhor ser a preciso de posicionamento da mquina, e maior poder ser a velocidade com que seus eixos podem se movimentar.
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Ou seja, para obter preciso de posicionamento da ordem de 1 mcron ou menos, com velocidades altas, necessrio um valor baixo de T. O movimento de cada eixo normalmente tem 3 fases: acelerao constante at atingir a velocidade de regime, velocidade de regime, e desacelerao constante at parar. A figura 8 exibe a velocidade e a posio do eixo no tempo durante um bloco de movimento de programa de usinagem. Deve-se obser var que, para o clculo dos pontos intermedirios destas curva s , fe i t o a c a d a T m s p e l o INTERPOLADOR, utiliza-se exatamente as equaes da Fsica para movimentos uniformemente acelerados. Ou seja, o INTERPOLADOR um bloco matemtico que emprega as bem conhecidas equaes da Fsica estudadas no 2 o grau. Quando um eixo se move individualmente, ou at mesmo quando diversos eixos se movem em conjunto numa interpolao linear (movimento em linha reta), a tarefa do INTERPOLADOR simples, conforme ilustra a figura 8. A tarefa comea a ficar mais complexa quando cur vas devem ser descr itas pela inter polao de dois ou mais eixos, pois nesse caso a velocidade de regime va r i ve l ( p o r exe m p l o, n u m a interpolao circular, a velocidade de regime varia conforme uma funo cosseno). Finalmente, o bloco LAOS DE POSICIONAMENTO tem como objetivo fazer com que o eixo se posicione no ponto determinado, a cada T ms, pelo bloco INTERPOLADOR. Dessa maneira, este bloco tambm executado a cada T ms. Por exemplo, para o eixo X: - o bloco recebe como entradas: - X_REAL: a posio absoluta de X, que deve ser calculada atravs dos pulsos recebidos via RPX, a cada T ms. - X_DESEJADO: a posio onde X deveria estar, calculada a cada T ms pelo bloco INTERPOLADOR. - o bloco comanda a sada de ve-
Figura 9 Bloco - diagrama do LAO DE POSICIONAMENTO.
locidade CVX. Define-se como ERRO (erro de acompanhamento): ERRO = X_DESEJADO X_REAL Em seguida, multiplica-se o ERRO por um ganho, chamado KV, que converte o erro em velocidade: VELOCIDADE = ERRO * KV O ajuste do ganho KV deve ser feito criter iosamente de acordo com parmetros dinmicos que dependem da mecnica da mquina, dos ser vo-acionamentos e motores, e do prprio CNC (exemplo: o tempo de ciclo T). Em princpio, deseja-se que KV seja o maior possvel, pois dessa maneira diminui-se o erro de acompanhamento. No entanto, a partir de determinado valor de KV, o eixo entra em oscilao, no conseguindo se posicionar. Finalmente, a velocidade deve ser convertida em tenso, que ser a sada analgica para o servo acionamento, multiplicando-a por um constante de ajuste (GVT), j que a tenso proporcional velocidade. Esse algoritmo, do LAO DE POSICIONAMENTO, se repete a cada T ms. A figura 9 mostra um bloco - diagrama desse lao. CONCLUSO Com este artigo, espera-se que o leitor tenha compreendido, de uma forma introdutria, o funcionamento do CNC. Nos artigos subseqentes sobre este tema, diversos assuntos especficos desta tecnologia sero l aprofundados.
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AutoCAD aplicado Mecatrnica

Parte 4a Par te
Srgio Eduardo Macedo Rezende
sta a ltima par te do curso bsico de AutoCAD 2D onde aprenderemos comandos complementares em duas dimenses que permitiro ao usurio construir desenhos com maior velocidade e facilidade. Outros recursos importantes como digitar textos, hachurar cor tes de peas e aplicao de dimenses tambm sero ensinados. Desta forma, encerramos assim todos os comandos que permitem desenhar e aplicar recursos impor tantes em desenhos tcnicos. Scale Em diversas situaes nos deparamos com desenhos que possuem elementos iguais, porm em escalas menores como, por exemplo, parafusos, eixos, rolamentos e molas. Muitas vezes redesenhar esses modelos uma tarefa bastante trabalhosa, logo o AutoCAD oferece o recurso Scale para mudar a escala das entidades selecionadas. Seu uso simples bastando para tanto selecionar as entidades em questo e clicar num ponto de referncia ( melhor que seja no meio ou extremidade de alguma entidade do desenho para facilitar a visualizao da mudana de escala). Para encerrar, bastar selecionar o fator de escala que, se for maior que um, a figura ser ampliada, e se estiver entre zero e um, o desenho ser reduzido. Para ficar mais clara sua utilida-
d e fa a o s e g u i n t e exe m p l o, construindo um tringulo como mostrado na figura 1. Agora, siga as seguintes instrues:
Command: scale Select objects: Specify opposite corner: (Selecione os trs lados do tringulo) 3 found Select objects: (D Enter)
Specify base point: (Clique em um ponto do tringulo a partir do qual ele ser ampliado ou reduzido) Specify scale factor or [Reference]: 0.5 (Neste caso o tringulo ser reduzido metade do tamanho original).
Veja, na figura 2, a aplicao do Scale.
Figura 1 Tringulo para aplicar o Scale.
Figura 2 Scale.
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Grid/Snap Muitos desenhos possuem dimenses inteiras ou mltiplas de um valor (5, 10, 15, ...), por exemplo um reservatrio de 100 mm de altura e 200 mm de comprimento. possvel desenhlo usando os recursos de construo de linhas de acordo com o que foi ensinado na primeira parte do curso. Para facilitar sua construo, o AutoCAD pode colocar na tela pontos (Grid) igualmente espaados para simplificar o traado de linhas (figura 3). A fim de forar a passagem das linhas por estes pontos, pode ser utilizado o comando Snap. Para ficar mais claro o uso desses comandos, abra um novo desenho e em seguida digite grid no menu de comandos. Normalmente, o espaamento padro do grid de 10 unidades na horizontal e vertical, e para mudar este valor digite aspect (a) e, em seguida, os valores desejados. Apesar de aparecerem pontos na tela quando se tentar construir linhas, o cursor no fica necessariamente sobre os pontos. Para forar isso utilize o comando snap e siga os mesmos passos do grid:
menu de comandos, digite as coordenadas do canto esquerdo do grid
(ou d Enter) e digite os novos limites para o grid:
Figura 3 Grid.
Command: grid Specify grid spacing(X) or [ON/ OFF/Snap/Aspect] <15.0000>: a Specify the horizontal spacing(X) <10.0000>: 5 Specify the vertical spacing(Y) <10.0000>: 5 Command: snap Specify snap spacing or [ON/ OFF/Aspect/Rotate/Style/Type] <25.0000>: a Specify horizontal spacing <10.0000>: 5 Specify ver tical spacing <10.0000>: 5
Agora, movimente o cursor pela tela e verifique que ele forado a passar pelos pontos. Um problema que muitas vezes ocorre que os pontos do grid no ocupam toda a tela quando o desenho grande. Isto acontece pelo fato de que o grid se estende apenas at os limites estabelecidos pelo desenho. Para mudar isso v ao menu superior em Format e Drawing Limits ou digite limits no
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Figura 4 Exemplo para Grid e Snap.
Figura 5 Line e Pline.
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Command: limits Reset Model space limits: Specify lower left corner or [ON/ OFF] <0.0000,0.0000>: (D Enter) Specify upper right corner <420.0000,297.0000>: 2000,2000
Para treinar o Grid e o Snap, construa o desenho da figura 4 utilizando estes recursos, neste caso use um espaamento de 10 unidades. Pline/Pedit O comando Pline utilizado para construir linhas que constituem uma nica entidade, por exemplo, no comando line , quando se constri uma linha horizontal e outra ver tical em seguida, cada linha pode ser selecionada separadamente. Se estas linhas forem construdas com o comando pline elas comporo uma s entidade e esta comparao feita na figura 5. Plines possuem vantagens tais como, mudar espessura, alm de que sero bastante impor tantes principalmente para aplicao em trs dimenses, mais especificamente na extruso de desenhos. Outro comando relevante o Pedit e para compreender sua importncia construa trs segmentos de reta obedecendo s seguintes instrues
Figura 6 Fit e Spline.
uma pline. Para isso faa o seguinte: Command: pedit Select polyline: (Selecione uma das linhas) Object selected is not a polyline Do you want to turn it into one? <Y> ( D Enter) Enter an option [Close/Join/Width/ Edit vertex/Fit/Spline/Decurve/Ltype gen/Undo]: j (Ir unir os outros segmentos ao primeiro para transformar todos em uma pline) Select objects: (Selecione os outros segmentos) 2 segments added to polyline Enter an option [Close/Join/Width/ Edit vertex/Fit/Spline/Decurve/Ltype
gen/Undo]: (D Enter) Digite novamente pedit, selecione a pline e em seguida digite f (fit) que a polyline ser aproximada para um tipo de curva. Agora digite s (spline) que os segmentos sero aproximados para curvas do tipo spline. Confira os resultados na figura 6. Para desmembrar uma pline existe o comando Explode e bastar digitar o comando, selecionar a pline desejada e dar Enter: Command: explode Select objects: (Selecione a pline) 1 found Select objects: (D Enter)
Command: line Specify start point: (Clique em um ponto da tela) Current line-width is 0.0000 Specify next point or [Arc/Close/ Halfwidth/Length/Undo/Width]: @50,0 Specify next point or [Arc/Close/ Halfwidth/Length/Undo/Width]: @0,50 Specify next point or [Arc/Close/ Halfwidth/Length/Undo/Width]: @50,0 Specify next point or [Arc/Close/ Halfwidth/Length/Undo/Width]: (D Enter)
Cada segmento uma entidade, o primeiro procedimento a se fazer transformar todos os segmentos em
Figura 7 Text Style.
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Aps esta configurao, digite no menu de comandos text, clique em um ponto onde iniciar o texto, digite o tamanho do texto, o ngulo de inclinao e comece a digitar. Aps terminar, d Enter duas vezes e verifique se o tamanho o ideal, caso contrrio refaa o procedimento aplicando um tamanho maior. coloca seu texto obrigatoriamente entre dois pontos especificados, a opo Center para centralizar o texto no ponto escolhido e outras opes.
Dim Este recurso bastante importante para qualquer programa de CAD, ele tem o objetivo de colocar cotas, principalmente em desenhos de fabricao. Para ficar mais fcil sua aplicao, vamos utilizar a ToolBar Dimension (figura 8). Caso ela no esteja acionada v ao menu View, ToolBars... e selecione Dimension. Em seguida, faa o desenho mostrado na figura 9 para colocar as dimenses. Para aplicar as dimenses lineares basta clicar no boto Linear Dimension da ToolBar Dimension e nas extremidades da reta a se colocar a dimenso. No caso da dimenso ficar muito pequena ou grande demais, utilize o comando Dimscale especificado abaixo, mude o valor da escala e aplique a dimenso novamente.
Figura 8 ToolBar Dimension.
Text Para se colocar informaes e legendas no desenho existe o comando Text. Antes de utiliz-lo, pode-se configurar a fonte e o tamanho do texto da seguinte forma: v ao menu superior e clique em Format, Text Style. Aparecer uma caixa de dilogo onde, por exemplo, foi aplicada a fonte Times New Roman, confirme a seleo clicando em seguida em Apply e Close, veja a figura 7.
Command: text Current text style: Standard Text height: 2.5000 Specify star t point of text or [Justify/Style]: (Clique em um ponto da tela) Specify height <2.5000>: 10 Specify rotation angle of text <0>: (D Enter) Enter text: Legenda (D Enter duas vezes)
Se (aps acionar o comando text) for digitada a opo Justify, hver vrias opes para enquadrar o texto como, por exemplo, a opo Fit que
Command: dimscale Enter new value for DIMSCALE <1.0000>: 2

Aproveitando o recurso de colocar dimenses, algo bastante importante para especificar em um desenho de preciso a tolerncia, e o AutoCAD pode ser configurado para apresent-la no desenho. Para issso v ao menu superior em Format, Dimension Style, na caixa de dilogo (figura 10), clique em Modify e clique na guia Tolerances (figura 11). Em Method selecione, por exemplo, Symmetrical e em Upper Value digite o valor da tolerncia. Aps a configurao desejada, aplique a dimenso conforme explicado anteriormente com a ToolBar Dimension. Hatch Em desenhos com cortes necessrio aplicar o hachurado. Esta tarefa um pouco demorada para ser feita a mo livre, principalmente quanMECATRNICA ATUAL N 4 - JUNHO/2002
Figura 9 Exemplo para aplicar dimenses.
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Figura 10 Dimension Style.
Figura 13 Desenho hachurado.
Figura 11 Tolerncia.
logo Boundary Hatch, clique na opo Swatch e na guia ANSI ,clique na opo ANSI31 e clique em OK. Observe a figura 12. De volta caixa de dilogo Boundary Hatch, clique em Pick Points. Agora, clique na parte do desenho em que se deseja aplicar o hachurado e d Enter. No canto inferior esquerdo da caixa de dilogo clique em Preview e, se o resultado no estiver bom, mude a escala em Scale ou o ngulo do hachurado em Angle. Para aplicar o hachurado clique em OK. Veja o desenho da figura 13. EXEMPLO
e agilizar o desenho, aplique o grid e o snap com espaamento igual a 5 unidades e na rosca de parafuso aplique o Array Rectangular. UCS Quando se faz uma reta horizontal ela segue a direo do eixo x do cone de UCS ( User Coordinate System) que, geralmente, est na parte esquerda inferior da tela, veja na figura 15. O deslocamento vertical obedece o eixo y do cone. Quando um desenho apresenta muitas retas com ngulos entre elas, pode ser til alinhar o cone com cada reta. Para testar este recurso faa o seguinte exemplo: construa uma reta na tela com inclinao qualquer e siga estes passos:
Figura 12 Boundary Hatch.
do o desenho possui muitos cortes. Para poupar o trabalho de ficar fazendo hachuras existe o comando Hatch. Para ativ-lo, v ao menu superior em Draw, Hatch..., na caixa de di-
Para praticar alguns comandos vistos nas partes anteriores e nesta par te do curso, faa o desenho mostrado na figura 14. Para facilitar
Command: ucs Current ucs name: *WORLD* Enter an option [New/Move/ or thoGraphic/Prev/Restore/Save/ Del/Apply/?/World] <World>: 3p Specify new origin point <0,0,0>: end (Clique na extremidade inferior da reta)
63
S O F T WA R E
Enter. Este comando, bem como o pedit, ser bastante til, principalmente para trabalhar com peas em trs dimenses. Treine o comando de UCS fazendo o exemplo da figura 17, para construir cada reta inclinada alinhe o cone com a reta anterior. Donut Este comando faz coroas circulares como a ilustrada na figura 18. Para isso basta indicar o dimetro interno e externo.
Figura 14 Exerccio.
Figura 15 cone de UCS.
of Specify point on positive portion of X-axis <291.0000,460.0000,0. 0000>: end (Clique na extremidade superior da reta) of Specify point on positive-Y portion of the UCS XY plane <289.6061,460 .9191,0.0000>: (Clique em qualquer ponto acima da reta para o eixo y apontar para cima). Seguindo os passos acima devese chegar a uma tela semelhante da figura 16, movimente o cursor e note que ele tambm mudou de inclinao. Com o cone inclinado, faa agora novas retas que obedecero nova configurao do cone de UCS. Para voltar o cone configurao inicial basta digitar ucs e dar
Command: donut Specify inside diameter of donut <10.0000>: 5 Specify outside diameter of donut <20.0000>: 10 Specify center of donut or <exit>: (Clique no local desejado para desenhar a coroa circular)
Finalmente, aps estudar e relembrar todos os comandos vistos para o AutoCAD bidimensional, encerramos o curso de AutoCAD 2D e ser possvel avanar para o curso 3D que exigir uma viso espacial importante por parte do usurio. Os conceitos de traado de reta, mirror, array, rotate e outros sero bastante utilizados para o ambiente tridimensional, que a vitrine dos programas de CAD. Ento, treine bastante para comear o curso de AutoCAD 3D e at l.l
Figura 16 Mudana da inclinao do cone de UCS.
Figura 17 Exemplo com UCS.
Figura 18 Donut.
64

Revista Mecatronica Atual - Edicao 004

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Figura 1 - Uma aplicao tpica da rede RS-485.

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Figura 5 - Barramento Multi Ponto.

Figura 6 - Estrutura em anel.

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Figura 9 - Quadro comparativo dos tipos de terminaes.

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Tabela 3 - Principais caractersticas dos padres RS-232 e RS-485.

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Figura 13 - Mdulo para RS-485 utilizado na rede Interbus, da Phoenix Contact.

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Figura 3 - Garra acionada por parafuso.

Figura 1 - Garra de dedos paralelos com engrenagens e cremalheira.

Figura 2 - Garra acionada por came.

Figura 4 - Garra acionada por sem fim.

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Figura 6 - Duas garras acionadas por motor de dedos paralelos.

Figura 5 - Desenho de garra movimentada por motor de dedos paralelos.

4) Ganchos tipo de guindaste 5) Adesivos ou garras feitas com material adesivo.=

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Figura 7 - Garra movimentada por pisto pneumtico de efeito simples.

Figura 8 - Garra de dedos paralelos movimentados por um pisto de efeitos

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Figura 10 - Garra de dedos de deslocamento angular, fabricada pela Festo.

Figura 11 - Garra vcuo com duas ventosas.

Figura 12 - Ventosa vcuo da FESTO.

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Figura 13 - Garra magntica com m permanente e pistes separadores.

Figura 14 - Ponta de solda por arco solidrio ao punho como efetuador.

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Figura 1 - Estrutura de um sensor magntico (Reed-switch).

SENSOR MAGNTICO OU REED -SWITCH

Figura 2 - Smbolo do Reed-switch.

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Figura 3 - Capacitor e constantes dieltricas.

Figura 4 - Carga de um capacitor em corrente contnua.

Figura 6 - Sensor capacitivo (placas dispostas lado a lado.

Figura 7 - Dinmica do sensor capacitivo.

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Figura 8 - Smbolo do sensor capacitivo.

Figura 9 - Duas aplicaes para sensores capacitivos.

Figura 10 - Campo magntico em um indutor

Figura 11 - Indutor em corrente contnua.

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Figura 12 - Mudana da tenso em R em funo da posio do ncleo.

Figura 13 - Alterao do campo magntico do sensor indutivo na aproximao de um corpo metlico.

Figura 14 - Estrutura funcional de um sensor indutivo.

Figura 15 - Smbolo do sensor indutivo e aparncia.

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Figura 16 - Exemplos prticos de aplicao de sensores indutivos.

Figura 23 - Exemplo de uma chave fim-decurso.

Figura 21 - Simbolo do sensor ptico. Figura 18 - Reflexo.

Figura 24 - Chave fim-de-curso tipo NF.

Figura 22 - Contagem de caixas em uma esteira.