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Clculo Vectorial

Diferenciacin e
Integracin Vectorial
Propsito
El objetivo de este libro es desarrollar el clculo diferencial vectorial medi-
ante la secuencia natural matemtica: variables vectoriales y sus propiedades,
funciones, lmites y derivadas de funciones de muchas variables. Adicionalmente
se complementa la diferenciacin con la integracin doble, triple y los casos par-
ticulares sobre trayectorias y supercies.
1
Contenido
1. Vectores
(a) 2-D
(b) 3-D
(c) Suma Geomtrica; Ley del Paralelogramo y del Tringulo
(d) Operaciones entre vectores; Producto escalar y vectorial
(e) Aplicaciones a la geometra; Ecuacin paramtrica de la recta, Ecuacin
del plano, Distancia de un punto a un plano.
2. Transformacin de Coordenadas
(a) Polares
(b) Cilndricas
(c) Esfricas.
3. Funciones
(a) Escalares
(b) Vectoriales
(c) Curvas y Supercies de nivel
(d) Grcas de funciones
4. Diferenciacin de Funciones
(a) Lmites de funciones
(b) Derivadas parciales
(c) Plano tangente a grcas 3-D
(d) Gradiente de funciones vectoriales
(e) Derivadas totales de funciones vectoriales
(f) Derivada direccional
(g) Plano tangente a una supercie de nivel
5. Composicin de funciones
(a) Condiciones para la composicin
(b) Regla de la cadena
(c) Vericacin de casos particulares
6. Operadores vectoriales
2
(a) Campos vectoriales y sus lneas de ujo
(b) El operador gradiente
(c) Divergencia y rotacional
(d) Identidades vectoriales
7. Integral Doble
(a) Integral 2-D en regiones cuadradas
(b) Integracin en regiones elementales
8. Integral Triple
(a) Integral triple en regiones cbicas
(b) Integral triple en regiones elementales
9. Casos Integrables
(a) Parametrizacin de trayectorias y sus propiedades
(b) Integral de trayectoria
(c) Integral de lnea
(d) Parametrizacin de supercies y sus propiedades
(e) Integral de supercie para funciones escalares
(f) Integral de supercie para funciones vectoriales
10. Teoremas de integracin
(a) Teorema de Green en 2-D
(b) Teorema de Gauss
(c) Teorema de Stokes
3
VECTORES
Los vectores se describen de acuerdo a sus coordenadas, las cuales repre-
sentan los valores de los desplazamientos en los ejes coordenados X, Y. Por
ejemplo, a = (a
1
,a
2
) representa un desplazamiento en la direccin del eje X
por una cantidad a
1
y una en el eje Y por a
2
. En la gura 1 se puede ob-
servar la representacin vectorial del vector a = (6,8) en dos dimensiones. La
generalizacin a tres dimensiones se muestra en la gura 2, en donde se ha rep-
resentado un sistema tridimensional de ejes, en el cual el vector a = (a
1
, a
2
, a
3
)
tiene tres componentes, una en cada eje. El punto azul corresponde a los valores
a =(4, 5, 2).
0 2 4 6 8 10
0
2
4
6
8
10
a

=
a
1

+
a
2
a
2
a
1
a=(6,8)=(a
1
,a
2
)
Y
X
Figura 1. Representacin vectorial en dos dimensiones.
4
Z
2
Y
2
2
4
4
-4
-4
-2
-4
-2
-2
0
0
0
X
Figura 2. Sistema tri-dimensional de ejes cartesianos en el cual un vector a tiene tres
componentes (a
1
, a
2
, a
3
). El punto azul corresponde a las coordenadas (4,5,2).
Haciendo una proyeccin del vector a sobre el plano X-Y, podemos deducir que
en 3-D la magnitud de un vector a es a=
p
a
2
1
+ a
2
2
+ a
2
3
. En ocasiones tambin
4
se le llama la norma del vector y se denota por |a|, ya que es un concepto que
puede generalizarse a dimensiones mayores, esto es n-D, que es un caso en el
cual a =(a
1
, a
2
, . . . , a
n
) y entonces a=
p
a
2
1
+ a
2
2
+ + a
2
n
.
SUMA GEOMTRICA
Para sumar dos vectores podemos seguir el mtodo del paralelogramo, el
cual consiste en desplazar un vector sobre otro para formar un paralelogramo.
El vector resultante de esta suma corresponde a la diagonal de dicho paralelo-
gramo. En la gura 2 corresponde a la echa azul. Observese tambin que las
coordenadas del vector suma tambin corresponden a las respectivas sumas de
los vectores a y b.
0 2 4 6 8
0
2
4
6
8
(6,7)
(4,1)
(2,6)
a
+
b
b
a
Y
X
Figura 3. La suma geomtrica se puede hacer por el mtodo del paralelogramo, en
donde la diagonal representa el vector resultante.
La resta es un caso especial de la suma en el cual el segundo vector ha sido
multiplicado por menos 1. Geomtricamente esto signica que el vector invierte
el sentido, ver la gura 3. Cuando restamos dos vectores tenemos lo que se
llama el mtodo del tringulo.
-2 0 2 4
-6
-3
0
3
6
(2,-5)
-a
(-2,-6)
(4,1)
(2,6)
b
-
a
b
a
Y
X
5
Figura 4. Respresentacin geomtrica del mtodo del tringulo, el cual corresponde a
la resta de vectores.
PRODUCTO ESCALAR Y VECTORIAL
Adems de la suma existen dos operaciones adicionales a que se pueden
efectuar entre dos vectores:
Producto Escalar (interior, punto)
En esta operacin el resultado siempre da un escalar, el cual se obtiene de
la siguiente denicin:
a b = a
1
/
1
+ a
2
/
2
+ a
3
/
3
, (1)
donde a = (a
1
, a
2
, a
3
) y b = (/
1
, /
2
, /
3
).
Por otro lado el producto escalar satisface la expresin:
a b = a / cos 0, (2)
donde 0 es el ngulo ms pequeo que forman los vectores a y b. Por ejemplo,
podemos hallar el ngulo que forman los vectores a =(4, 5, 2) y b =(1, 2, 3). De
la denicin del producto escalar tenemos a b = (4, 5, 2) (1, 2, 3) = 12. Por
otro lado, a =
_
4
2
+ 5
2
+ 2
2
= 3
_
5 y / =
p
(1)
2
+ 2
2
+ 3
2
=
_
14. Igulando
las ecuaciones 1 y 2obtenemos
a / cos 0 = a
1
/
1
+ a
2
/
2
+ a
3
/
3
(3)
por lo cual
0 = cos
1

a
1
/
1
+ a
2
/
2
+ a
3
/
3
a /

.
Para nuestro ejemplo anterior se cumple que 0 = cos
1

12
3
p
5
p
14

= 1. 072 3rad.
Es importante mencionar que dos vectores que son perpendiculares entre s
tienen a b = 0, ya que el ngulo que forman es de 90

.
Como ltima propiedad podemos observar que la denicin de norma de un
vector tambin se puede obtener del producto escalar, es decir
|a| =
_
a a =
q
a
2
1
+ a
2
2
+ a
2
3
.
Producto vectorial (cruz)
Contrario al caso anterior, en esta operacin el resultado siempre da un
vector, el cual se obtiene de la siguiente denicin:
a b = (a
2
/
3
a
3
/
2
)^i + (a
3
/
1
a
1
/
3
)^; + (a
1
/
2
a
2
/
1
)
^
k, (4)
donde ^i, ^;,
^
k, son los vectores unitarios con coordenadas:
^i = (1, 0, 0)
^; = (0, 1, 0) (5)
^
k = (0, 0, 1).
6
Por otro lado, as como el producto escalar satisface una relacin en trminos
del ngulo entre los vectores, el producto vectorial tambin, la cual es:
|a b| = a / sin0. (6)
INTERPRETACIONES GEOMTRICAS DE LOS PRODUCTOS ESCALAR
Y VECTORIAL
En general dos vectores pueden denir un plano (paralelogramo) como el
mostrado en la gura 3, por lo cual tomaremos a estos vectores para ilustrar la
interpretacin geomtrica del producto escalar.
0 2 4 6 8
0
2
4
6
8
pry

(6,7)
(4,1)
(2,6)
b
a
Y
X
Figura 5. Interpretacin geomtrica del producto escalar
Obervamos en la gura 5 que si bajamos una proyeccin del vector a al b, se
forma un tringulo rectngulo, en el cual se cumple que
cos 0 =
jrj
a
, (7)
por lo que
jrj = a cos 0 (8)
Si hacemos una sustitucin de esta expresin en la Ec. 2 obtenemos
a b = jrj/. (9)
Esta igualdad nos dice que el producto escalar es la proyeccin de a sobre b
veces la magnitud de /.
Para el producto vectorial tenemos la siguiente interpretacin
7
0 2 4 6 8
0
2
4
6
8
h
|axb|= rea del
paralelogramo
pry

(6,7)
(4,1)
(2,6)
b
a
Y
X
Figura 6. Interpretacin geomtrica del producto vectorial
Del mismo tringulo rectngulo anterior tenemos que
sin0 =
/
a
(10)
por lo cual
/ = a sin0 (11)
y sustituyendo / en la Ec. 6, obtenemos
|a b| = / /, (12)
que no es ms que el rea del paralelogramo formado por los vectores a y b.
Observese que para los vectores a y b de la gura 6, el vector a b solamente
tiene componente en el eje 7, es decir
a b = (2 1 6 4)
^
k = 22
^
k,
por lo cual
|a b| = [22[ = 22,
valor que corresponde al rea del paralelogramo mostrado en la gura 6.
De este resultado podemos concluir otra propiedad del producto vectorial,
la cual dice que el vector a b es perpendicular tanto al vector a como al b.
Podemos apreciar este resultado del siguiente anlisis:
a (a b) = (a
1
, a
2
, a
3
) [(a
2
/
3
a
3
/
2
), (a
3
/
1
a
1
/
3
), (a
1
/
2
a
2
/
1
)]
= a
1
a
2
/
3
a
1
a
3
/
2
+ a
2
a
3
/
1
a
2
a
1
/
3
+ a
3
a
1
/
2
a
3
a
2
/
1
(13)
= 0.
De manera similar se puede mostrar que b (a b) =0. Pero en la seccin del
Producto escalar vimos que dos vectores son perpendiculares cuando el producto
8
escalar es cero, por lo tanto deducimos que a b es un vector perpendicular
tanto al vector a como al b.
APLICACIONES DE LOS VECTORES A LA GEOMETRA
Ecuacin paramtrica de la recta
Los vectores son herramientas muy tiles en la geometra, por ejemplo nos
ayudan a descrbir lneas rectas y planos en 3-D. Tomemos por ejemplo a los
vectores a = (1, 1, 2) y v = ( 1, 1, 1). Si tomamos la combinacin
|(t) = a+ t v (14)
obtenemos (1 t, 1 + t, 2 + t)
-5
2
0 0 -2
0
5
6
X
Y
Z
5
4
Figura 7. La ecuacin de una recta se puede obtener de la suma de los vectores a+
tv, donde t es un parmetro.
que corresponde a la ecuacin de una recta, la cual se muestra en la gura
7. A t se le conoce como el parmetro de la recta, con lo cual |(t) es la ecuacin
paramtrica de la recta.
Ecuacin de un plano
Otra aplicacin est en la ecuacin del plano. Supongamos que un vector
a = r r
0
= (rr
0
, j j
0
, . .
0
) est en un plano y otro vector n =(, 1, C)
es perpendicular a l. De acuerdo a lo que hemos visto del producto escalar se
debe cumplir que
a n = (r r
0
) + 1(j j
0
) + C(. .
0
) = 0. (15)
La forma general es
a n = r + 1j + C. + 1 = 0, (16)
donde 1 = (r
0
+ 1j
0
+ C.
0
) se conoce como el trmino independiente. En
la gura 8 se muestra un ejemplo
. = 2r + 3j + 5
9
-2 -2
-10
Y X
0
0 0
2 2
4 4
-20
-4 -4
30
Z
10
20
Figura 8. La ecuacin de un plano se puede obtener de las operaciones vectoriales: el
producto escalar y el producto vectorial.
DISTANCIA DE UN PUNTO A UN PLANO
La frmula para encontrar la distancia (d) mas corta de un punto con coor-
dendas (r
1
, j
1
, .
1
) a un plano con ecuacin r + 1j + C. + 1 = 0 es:
d =
[r
1
+ 1j
1
+ C.
1
+[ 1
_

2
+ 1
2
+ C
2
,
donde se ha puesto el valor absoluto para representar que d es una magnitud
positiva
TRANSFORMACIN DE COORDENADAS
Coordenadas Polares
En 2-D podemos describir los puntos del plano X, Y por medio de crculos
de radio r, donde r _ 0.
(5 cos 0, 5 sin0)
10
-6 -4 -2 2 4 6
-6
-4
-2
2
4
6
x
y
Figura 9. Representacin de las coordenadas polares.
Es crculo se obtiene mediante una transformacin de coordenadas cartesianas
(r, j)a polares (r, 0). Las frmulas de trasnformacin son:
1. De coordenadas cartesianas a polares:
r =
p
r
2
+ j
2
0 = tan
1
(
j
r
)
donde 0 [0, 2], r _ 0.
Por ejemplo: si el punto es el (4, 4) (4
_
2,

4
)
2. De coordenadas polares a cartesianas:
r = r cos 0
j = r sin0
Para el mismo punto anterior, (4
_
2,

4
) (4, 4).
Coordenadas cilndricas
Estas coordenas se reeren a las coordenadas polares con adicin el eje Z,
es decir para un punto en 3-D con coordendas (r, j, .) la trasnformacin a
coordenedas cilndricas se hace transformando r, j a polares y conservando el
11
valor de .:
(r, j, .)
r = r cos 0
j = r sin0
. = .
cordenadas esfricas
Cuando queremos describir los puntos del espacio 3-D en trminos de esferas
concentricas de radio j realizamos una transformacin de coordendas cartesianas
(r, j, .) a esfricas (j, 0, c), de acuerdo a las siguientes reglas de transformacin
(r, j, .) (j, 0, c)
j =
p
r
2
+ j
2
+ .
2
0 = tan
1

j
r

c = cos
1

j
.

De manera complementaria
(j, 0, c) (r, j, .)
r = j cos 0 sinc
j = j sin0 sinc
. = j cos c
En la gura 10 se muestra la representacin de las coordenadas esfricas, para
una esfera de radio 5, la cual es: (5 cos 0 sinc, 5 sin0 sinc, 5 cos c)
12
6
-6
-4
-4
-2
-2
z
y
0
-2
0
0
2
4
2
4
x
2
4
-6
-4
6
6
-6
Figura 10. Representacin de las coordenadas esfricas
Ejemplos:
(3, ,6, 4)ci|i:drica: = (3 cos(,6), 3 sin(,6), 4) =
3
2
_
3
3
2
4 cartc:ia:a: =
2. 598 1 1. 5 4.0
(
q
(
3
2
_
3)
2
+ (
3
2
)
2
+ 4
2
, ,6, cos
1
(
4
_
(
3
2
p
3)
2
+(
3
2
)
2
+4
2
)) = 5
1
6
arccos
4
5
c:) crica: =
5
1
6
arccos
4
5
= 5.0 0.523 60 2. 498 1
(2, ,2, 1)ci|i:drica: = (2 cos(,2), 2 sin(,2), 1) = 0 2.0 1.0 cartc:ia:a: =
(
_
5, ,2, cos
1
(1,
_
5)) = 2. 236 1 1. 570 8 1. 107 1
c:) crica:
(1, ,2, )c:) crica: = (1 cos ,2 sin, 1 sin,2 sin, 1 cos ) = 0 0 1.0 =
(0, 0, 1)cartc:ia:a:
(1, ,2, )c:) crica: = (0, 0, 1)cartc:ia:a: = (0.0, 1)ci|i:drica:
(2, ,2, ,6)c:) crica: = (2 cos(,2) sin(,6), 2 sin(,2) sin(,6), 2 cos(,6)) =
0 1.0 1. 732 1 cartc:ia:a: = (
_
1
2
+ 1.7321
2
, ,2, 1.7321) = 2.0 1. 570 8 1. 732 1
ci|i:drica:
En resumen podemos representar estas transformaciones en las siguientes
tablas:
Tabla 1. Partiendo de un punto en coordenadas cilndricas podemos hallar su
expresin en coordenadas cartesianas y esfricas.
CILNDRICAS CARTESIANAS ESFERICAS
(3, ,6, 4) (
3
2
_
3,
3
2
, 4) (5,
1
6
, 143.30

)
(2, ,2, 1) (0, 2.0, 1.0) (2. 236 1, 90

, 63.43

)
13
Tabla 2. Partiendo de un punto en coordenadas esfricas podemos hallar su
expresin en coordenadas cartesianas y cilndricas.
ESFERICAS CARTESIANAS CILINDRICAS
(1, ,2, ) (0, 0, 1) (0, 0, 1)
(2, ,2, ,6) 0, 1.0, 1. 732 1) (2.0, 1. 570 8, 1. 732 1)
14