Collge Jean-de-Brbeuf

P ORT F OL I O DE RE C HE RC HE MAT H MAT I QUE

Matrices de rotation







T RAV AI L P R S E NT
Robin Sirois
Et
Baccalaurat international









T RAV AI L R AL I S P AR
Laurence Delage









9 octobre 2010

2

Grce cette recherche mathmatique, nous tenterons de dmontrer que les matrices peuvent nous
tre utiles dans notre vie quotidienne. Par le fait mme, tout ce qui bouge et tourne peut tre
reprsent par des matrices de toutes formes. Commenons donc par analyser leffet quune
multiplication peut avoir sur une matrice.

Soit les matrices
u u
u
u u
| |
= e
|
\ .
R
2
cos sin
M( )
sin cos
et
| |
= e
|
\ .
R
1 2
2
u
u
u
,

Le produit matriciel obtenu en multipliant les deux matrices nous donne comme rsultat le vecteur
u u
u
u u
| |
=
|
\ .
1 2
1 2
cos sin
M( )
sin cos
u u
u
u u

Afin de connaitre langle entre le vecteur u et la matrice M(), pour vu oir leffet quil peut avoir
sur nos donnes, nous devons dabord calculer la longueur de et de Mu .

= +
2 2
1 2
u u u


( ) u u u u
u u u u u u
u u u u u
u u u u u
= + +
( + +

=
( + + +

( = + + +

2
2
1 2 1 2
2 2
1 1 2 2 1 2
2 2
1 1 2 2 1 2
2 2 2
1 1 2 2 1 1
M cos sin (sin cos )
(cos ) cos sin sin cos (sin )
M
(sin ) sin cos cos sin (cos )
M (cos ) 2(cos sin ) (sin ) (sin ) 2(sin co
u u u u u
u u u u u u
u
u u u u u u
u u u u u u u u u
u u u u
u u u u
u u u u
( +

= + + +
= + + +
= + + +
2
2 2
2 2 2 2
1 2 2 1
2 2 2 2 2 2 2 2
1 2 1 2
2 2 2 2 2 2
1 2
s ) (cos )
M (cos ) (cos ) (sin ) (sin )
M cos cos sin sin
M (cos sin ) (cos sin )
u u
u u u u u
u u u u u
u u u

3

Grce au cercle trigonomtrique qui a nous permis de tracer un triangle rectangle dont
lhypotnuse est 1, nous pouvons appliquer la rgle de Pythagore :
Nous pouvons donc constater que la formule

Devient car nous avons remplac chaque
par 1.


Nous savons que et que . Donc .
Nous pouvons remarquer que les deux vecteurs sont donc de la mme longueur.




Afin dtudier plus en profondeur les proprits de ces vecteurs et leur possible effet dans un plan,
nous calculons maintenant langle situ entre et grce leur produit scalaire.
u
u
- = -
-
=
cos
cos
M M
M
M
u u u u
u u
u u


Mu
u
Mu
u u = +
2 2
1 cos sin
u u u u = + + +
2 2 2 2 2 2
1 2
M (cos sin ) (cos sin ) u u u
= +
2 2
1 2
Mu u u
u
x
y
sin
1
cos

u u +
2 2
(cos sin )
= +
2 2
1 2
Mu u u
= +
2 2
1 2
u u u = Mu u
4

Nous pouvons ensuite dbuter le calcul


( ) ( )
( )
( )
( )
u
u u u u
u
u u u u
u
u u
u
u
u
u u

-
' =
+ -
' =
+ - +
+ +
' =
+
+
' =
+
- +
' =
+
+
' = -
+
'
1 2 1 2 1 2
2 2 2 2
1 2 1 2
2 2
1 1 2 1 2 2
2 2
1 2
2 2
1 2
2 2
1 2
1 2 2
1 2
2 2
1 2
2 2
1 2
2 2
1 2
cos
cos sin ,sin cos ,
cos
cos sin ) (sin cos
cos
( )
cos cos
cos
cos cos
M
M
u u u u u u
u u u u
u u u u u u
u u
u u
u u
u u
u u
u u
u u
u u
u u
u u =


Le rsultat final nous dmontre que la valeur de langle compris entre les vecteurs et est
identique celle de langle qui compose la matrice .


Nous pouvons donc qualifier la matrice de matrice de
rotation puisque langle par laquelle elle est multiplie
reprsente aussi langle de rotation quelle pourra
ventuellement subir dans un plan.


Mu
u
M( ) u
u u
u
u u
| |
=
|
\ .
cos sin
M( )
sin cos
u
u
x
y



5

Prenons maintenant par exemple la matrice de rotation
( )
| | | |
= =
| |

\ . \ .
1 0 cos180 sin180
M 180
0 1 sin180 cos180


et appliquons-y diffrentes valeurs dexposants afin de voir leur effet sur la matrice.
=180
( )
| | | |
= =
| |

\ . \ .
1
1 0 cos180 sin180
M 180
0 1 sin180 cos180

( )
| | | | | |
= - =
| | |
\ . \ . \ .
1 0 cos180 sin180 cos180 sin180
M 180
0 1 sin180 cos180 sin180 cos180

( )
| | | |
= =
| |

\ . \ .
3
1 0 1 0
M 180
0 1 0 1

( )
| | | |
= =
| |

\ . \ .
4
4
1 0 1 0
M 180
0 1 0 1

Nous remarquons que si le rsultat du produit de langle et de lexposant est un multiple de 360,
alors la matrice leve la puissance donne sera une matrice Identit. Dans ce cas ci, 180 2 =
360 et 180 4 = 720 (qui est un multiple de 360). Vrifions cette affirmation avec quelques
autres valeurs dangles :
=120
| |

|
| |
= = |
|
| \ .
|
\ .
1
1
0,866
cos120 sin120
2
M(120 )
1 sin120 cos120
0,866
2

( )
| | | |

| |
| |
= = = | |
|
| | \ .

| |
\ . \ .
2
2
1 1
0,866 0,866
cos120 sin120
2 2
M 120
1 1 sin120 cos120
0,866 0,866
2 2

IDENTIT
IDENTIT
6

( )
| |

|
| | | |
= = = |
| |
| \ . \ .
|
\ .
3
3
1
0,866
1 0 cos120 sin120
2
M 120
1 0 1 sin120 cos120
0,866
2

( )
| | | |

| |
| |
= = = | |
|
| | \ .

| |
\ . \ .
4
4
4
1 1
0,866 0,866
cos120 sin120
2 2
M 120
1 1 sin120 cos120
0,866 0,866
2 2

Le mme phnomne se produit avec la matrice M(120) lorsquelle est leve la puissance 3
(120 3 = 360). Vrifions avec lexposant 6, car lorsque nous multiplions 120 par 6, nous
obtenons un multiple de 360 (soit 720).

( )
| |

|
| | | |
= = = |
| |
| \ . \ .
|
\ .
6
6
6
1
0,866
1 0 cos120 sin120
2
M 120
1 0 1 sin120 cos120
0,866
2

Le rsultat est effectivement une matrice identit. Pour certifier notre hypothse, remplaons par
un autre angle : 90.

=90
( )
| | | |
= =
| |
\ . \ .
1
0 1 cos90 sin90
M 90
1 0 sin90 cos90

( )
| | | | | |
= = =
| | |

\ . \ . \ .
2 2
0 1 1 0 cos90 sin90
M 90
1 0 0 1 sin90 cos90

( )
| | | | | |
= = =
| | |

\ . \ . \ .
3 3
0 1 0 1 cos90 sin90
M 90
1 0 1 0 sin90 cos90

( )
| | | | | |
= = =
| | |
\ . \ . \ .
4 4
4
0 1 1 0 cos90 sin90
M 90
1 0 0 1 sin90 cos90

( )
| | | | | |
= = =
| | |
\ . \ . \ .
8 8
8
0 1 1 0 cos90 sin90
M 90
1 0 0 1 sin90 cos90

IDENTIT
IDENTIT
IDENTIT
IDENTIT
7

Encore une fois, lorsque le rsultat du produit de 90 et de lexposant est un multiple de 360, la
matrice obtenue est une matrice Identit.
Nous pouvons donc affirmer que si n = 360 m (m N), alors :
( ) u
| |
=
|
\ .
1 0
M
0 1
n

En suivant la mme ligne de pense, nous pouvons dduire que la matrice dangle de 360 sera
leve la puissance 1 puisquelle reprsente un tour complet dun cercle et ne ncessite donc pas
de multiplicateur afin de lui faire faire une rotation complte de 360.
( )
| | | |
= =
| |
\ . \ .
1
1
1 0 cos360 sin360
M 360
0 1 sin360 cos360


Utilisons maintenant la matrice utilise au tout dbut
u u
u
u u
| |
=
|
\ .
cos sin
M( )
sin cos
et remplaons par

:
| | | | | |

| | |
| |
\ . \ .
|
=
|
|
| | | |
\ .
|
| |
|
\ . \ . \ .
360 360
cos sin
360
360 360
sin cos
k k
M
k
k k

Remplaons k par quelques valeurs pour dcouvrir les effets sur la matrice :
k=360
| | | | | | | | | | | |

| | | | | |
| | | | \ . \ . \ . \ .
| |
= = =
| |
| |
| | | | | | | | \ . \ .
| |
| | | |
| |
\ . \ . \ . \ . \ . \ .
360 360 360 360
cos sin cos sin
360 360
1 0,17
360
0,17 1
360 360 360 360
sin cos sin cos
360 360
k k
M
k
k k
k=520
| | | | | | | | | | | |

| | | | | |
| | | | \ . \ . \ . \ .
| |
= = =
| |
| |
| | | | | | | | \ . \ .
| |
| | | |
| |
\ . \ . \ . \ . \ . \ .
360 360 360 360
cos sin cos sin
520 520
1 0,12
360
0,12 1
360 360 360 360
sin cos sin cos
520 520
k k
M
k
k k

8

k=720
| | | | | | | | | | | |

| | | | | |
| | | | \ . \ . \ . \ .
| |
= = =
| |
| |
| | | | | | | | \ . \ .
| |
| | | |
| |
\ . \ . \ . \ . \ . \ .
360 360 360 360
cos sin cos sin
720 720
1 0,0087
360
0,0087 1
360 360 360 360
sin cos sin cos
720 720
k k
M
k
k k

k=3200
| | | | | | | | | | | |

| | | | | |
| | | | \ . \ . \ . \ .
| |
= = =
| |
| |
| | | | | | | | \ . \ .
| |
| | | |
| |
\ . \ . \ . \ . \ . \ .
360 360 360 360
cos sin cos sin
3200 3200
1 0,002
360
0,002 1
360 360 360 360
sin cos sin cos
3200 3200
k k
M
k
k k

Nous observons que les composantes de la matrice calcules avec le cosinus est de 1, peu importe la
valeur de k. Nous pouvons donc affirmer que :
| |
=
|
\ .
360
cos 1
k

Mais, en essayant diffrentes valeurs, nous observons que cette dernire quation nest pas
toujours vraie. (Exemple : cos(360/5) = 0,3 1)
Donc, afin de dcouvrir pour quelles valeurs de k lquation prcdemment nonce fonctionne,
reprsentons la fonction : y=cos(360/x) grce la calculatrice graphique.

1



1
Le graphique 1 a t obtenu lorigine avec la calculatrice graphique. Comme il tait impossible de transfrer le
graphique de la calculatrice lordinateur, nous avons utilis le logiciel Geogebra pour illustrer la fonction.
y=1
9

Nous observons que y a une valeur de 1 lorsque x (k dans notre contexte) :
- Est entre -2 et 2 (pour certains points seulement)
- Est plus grand que 16 (approximativement)
- Est plus petit que -16 (approximativement)

Donc,
| |
=
|
\ .
360
cos 1
k
si k ]-, -16[ ]-2, 2[ ] 16, [
noter :
Lintervalle ]-2, 2[ est vraie pour certains points seulement. Les valeurs -16 et 16 sont trs
approximatives.


Revenons maintenant notre matrice initiale
u u
u
u u
| |
=
|
\ .
cos sin
( )
sin cos
M afin de trouver sa matrice
inverse.
Afin dobtenir la matrice inverse de
u u
u
u u
| |
=
|
\ .
cos sin
( )
sin cos
M , nous pouvons la transposer dans
le quadrant IV dun plan cartsien avec les coordonnes
u u (cos ,sin ). Puis, suivant la courbe du cercle; ses
coordonnes changent pour u u (cos , sin )formant donc
linverse de la matrice initiale :
u u
u
u u
| |
=
|

\ .
cos sin
( )
sin cos
M

Comme lillustre bien ce graphique, le vecteur u qui a subi
une rotation dun angleu , devient le vecteur v . Puis, lorsque nous appliquons la matrice inverse
sur v , nous retrouvons u .




La formule ci-dessous nous illustre ce qui se produit lorsquon applique une matrice inverse une
rotation de vecteur.
(cos, sin)
(cos, -sin)
x
sin
cos

-sin

y


Rotation selon langle
Application de la matrice inverse
10

u u
u u u u
u u u u

- =
| | | | | |
- =
| | |

\ . \ . \ .
1
1 2 1
1 2 2
( ) ( )
cos sin cos( ) sin( )
sin cos sin( ) cos( )
M M u u
u u u
u u u

Vrifions cette thorie avec u =180 :
u u
u u u u
u u u u

- =
| | | | | |
- =
| | |

\ . \ . \ .
| | | | | |
- =
| | |

\ . \ . \ .

1
1 2 1
1 2 2
1 1 2
2 1 2
( ) ( )
cos sin cos( ) sin( )
sin cos sin( ) cos( )
cos180 sin180 cos( 180 ) sin( 180 )
sin180 cos180 sin( 180 ) cos( 180 )
1 0
0
M M u u
u u u
u u u
u u u
u u u
| | | | | |
- =
| | |

\ . \ . \ .
| | | |
=
| |
\ . \ .
| | | |
=
| |
\ . \ .
1 2 1
1 2 2
1 2 1
1 2 2
1 1
2 2
1 0
0 1 1
1 0
0 1
u u u
u u u
u u u
u u u
u u
u u

Nous pouvons donc confirmer quaprs avoir appliqu la matrice inverse suite une rotation, le
vecteur retrouve sa position de dpart, ses coordonnes initiales.

Une autre faon de trouver la matrice inverse serait dune manire algbrique, selon le concept
suivant :
u u
u u u u u u
u u u u u u

=
+ | | | | | |
= =
| | |
+
\ . \ . \ .
1
( ) ( )
cos sin cos( ) sin( ) cos sin
sin cos sin( ) cos( ) sin cos
M M

En changeant le signe devant langle de chaque composante de la matrice (en calculant la matrice
inverse), les seules donnes qui en sont affectes sont celles du sinus; u sin devient donc u sin et
vice-versa, nous donnant le rsultat final de la matrice inverse.




11

Vrifions maintenant cette thorie avec des valeurs quelconques de u :
u
u

| | | |
= =
| |
\ . \ .
| | | |
= =
| |

\ . \ .
1
0 1 cos90 sin90
( )
1 0 sin90 cos90
0 1 cos( 90 ) sin( 90 )
( )
1 0 sin( 90 ) cos( 90 )
M
M

u
u

| | | |
= =
| |
\ . \ .
| | | |
= =
| |

\ . \ .
1
0,5 0,87 cos420 sin420
( )
0,87 0,5 sin420 cos420
0,5 0,87 cos( 420 ) sin( 420 )
( )
0,87 0,5 sin( 420 ) cos( 420 )
M
M

u
u

| | | |
= =
| |
\ . \ .
| | | |
= =
| |

\ . \ .
1
0,34 0,94 cos1150 sin1150
( )
0,94 0,34 sin1150 cos1150
0,5 0,94 cos( 1150 ) sin( 1150 )
( )
0,94 0,5 sin( 1150 ) cos( 1150 )
M
M

Nous pouvons donc confirmer que les valeurs de cos restent inchanges, et que les valeurs de sin
sont interchanges entre elles.

Analysons maintenant le vecteur . En suivant la mme ligne dides que
prcdemment, nous pouvons considrer la matrice avec laquelle nous pourrons faire tourner ce
vecteur. tant donn que nous sommes maintenant en trois dimensions, la matrice carre sera
dordre 3 :
| | | | | |
| | |
- =
| | |
| | |
\ . \ . \ .
1
2
* * * *
* * * *
* * * 0 *
u
u

Le modle matriciel en 3D est semblable celui en 2D; il comprend les donnes de sinus et de
cosinus, mais une troisime dimension est ajoute au modle, et donc ncessairement des donnes
qui nous sont pour linstant inconnues.
3x3
3x1 3x1
| |
|
=
|
|
\ .
R
1
2
3
0
u
u u
12

Comme nous dsirons valuer leffet quune matrice pourrait avoir sur le vecteur , nous devons
multiplier les deux afin darriver la rotation qui se produira.
Nous analyserons la matrice qui fait tourner le vecteur dans le plan OXY afin dobtenir des rsultats
relativement simples.
Puisque nous utilisons seulement la partie OXY du plan, le vecteur devra ncessairement tre
gal
| |
|
|
|
\ .
1
2
0
u
u .
Nous multiplions donc la matrice
( ) u M avec le vecteur u afin de voir leffet produit dans le
graphique.
( ) u
u u
u u
u u
u u
| |
|
- =
|
|
\ .
| |
| |
|
- =
|
|
\ .
|
\ .
| | | |
| |
- =
| |
| |
\ . \ .
1
2
1
2
*
M *
*
cos sin
sin cos
0
cos sin
sin cos
0 0 0
u
u
u
a u
b u
c










u
u
Afin de pouvoir faire partie dun plan OXY, la matrice doit
obligatoirement contenir deux 0 l o inscrit, car elle doit,
lorsque multiplie par le vecteur, contenir un zro dans la
troisime composante du rsultat. Les nombres a, b et c doivent
simplement tre des nombres rels de R
3
afin de bien complter
lquation qui dmontrera la rotation effectue.
z
y
X


u
( )
1 2
, ,0 u u
u
Le vecteur u et sa rotation pourraient
tre reprsents dans un plan en 3D,
mais cela ncessiterait beaucoup plus
de donnes vu la multiplication plus
complexe.
13

Aprs toutes ces suppositions, vrifications et considrations, nous pouvons affirmer quune
matrice peut avoir un rle trs important dans la dtermination du dplacement dun vecteur ou
quiconque lment mathmatique. En effet, nous avons pu dmontrer de multiples proprits
matricielles et leur effet sur la rotation de vecteurs. Les matrices de rotation sont couramment
utilises dans la vie de tous les jours puisquelles permettent une dobtenir de parfaits paramtres,
comme en mcanique, en physique ou lorsquon calcule des trajectoires. Bref, les matrices de
rotation, grce ses nombreuses formules et noncs drivs, nous prcisent la rotation effectue
dans plusieurs plans et domaines.